221HTCDT2001 II/2021 - 2022

MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG

QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC
ối tượng được mô hình hóa và điều khiển mô phỏng là động cơ DC. Sơ đồ mạch động
cơ DC kích từ động lập được mô tả như ở Hình 1:

Hình 1: Sơ đồ động cơ DC kích từ độc lập.

Mạch điều khiển động cơ DC có các tham số được trình bày trong Bảng 1:
Để điều khiển được vận tốc góc, ω [rad/s], của động cơ DC thì cần phải điều chỉnh
được điện áp bên ngoài Vt đặt vào mạch của phần ứng. Biết rằng Vt ∈ [0, 24] [V]. Để động
cơ đạt được tốc độ mong muốn thì sử dụng bộ khuếch đại ở đầu ra của bộ điều khiển với
hệ số khuếch đại k u = 20.
Các thành phần khác trong mạch động cơ (Hình 1) có sự liên hệ với nhau bởi các phương
trình sau:

• Sức từ động cảm ứng (sức phản điện động):

Ea = k e .Φ.ω (1)

• Mô-men quay:
Tin = k m .Φ.i a (2)

TS. Trần Ngô Quốc Huy - Bộ môn Cơ điện tử Trang 1

 Bảng 1: Các thành phần của mạch điều khiển động cơ DC

Thành phần Giá trị tham số

Điện trở phần ứng R a = 300 [mΩ]
Điện cảm phần ứng L a = 6 [mH]
Từ thông danh định Φ = 0, 05 [Vs ]
Mô-men quán tính trục J = 0, 08 [kgm2 ]
Hệ số ma sát f = 0.1
Hằng số của động cơ k e = 23
k m = 38, 2

1 Mô hình hóa
1.1. Dựa vào định luật Kirchhoff đối với mạch điện phần ứng và định luật Newton đối
với chuyển động quay của trục động cơ, hãy thiết lập sự mối quan hệ giữa đẩu ra là
vận tốc góc (ω) của trục động cơ khi có điện áp bên ngoài Vt đặt vào mạch điện.

1.2. Thực hiện biến đổi Laplace cho mô hình động cơ DC, vẽ sơ đồ khối và biểu diễn
ω (s)
bằng sơ đồ hàm truyền chung ở dạng H (s) = V (s) . Lưu ý hàm truyền H (s) được
t
thực hiện khi không có tải Tload .

1.3. Khảo sát đặc tính động học của hệ thống - Xác định độ vọt lố, thời gian quá độ (settling
time), thời gian tăng (rise time) và giá trị xác lập, đặc tính biên, đặc tính pha của hàm truyền
H (s) .

2 Thiết kế bộ điều khiển PID

Sơ đồ khối mô tả quá trình điều khiển động cơ điện (Hình 2).
Biết rằng:

• Py là nhiễu đầu ra.

• Pb là nhiễu tần số cao sẽ ảnh hưởng đến chất lượng của bộ điều khiển.

• R(s) là đầu vào tham chiếu, ở đây là vận tốc mong muốn của động cơ, ωre f = 150
[rad/s].

TS. Trần Ngô Quốc Huy - Bộ môn Cơ điện tử Trang 2

 Py
R(s)+ ǫ(s) u + Y (s)
− C(s) H(s)
Ym(s) Pb
+

Hình 2: Sơ đồ khối.

Với bộ điều khiển PID có dạng:

 
1 Td s
C (s) = K 1 + + , (3)
Ti s Td s + 1

trong đó: K: độ lợi, Ti : hằng số tích phân, Td : hằng số đạo hàm.

2.1 Trường hợp 1: Động cơ hoạt động ở chế độ không tải

Với mô-men tải , Tload = 0, các nhiễu Py = 0, Pb = 0

2.1.1. Thử bộ điều khiển với duy nhất độ lợi K. Viết nhận xét khi thay đổi giá trị của K.

2.1.2. Thêm vào khâu tích phân và chọn giá trị Ti sao cho hệ thống đạt được sai số nhỏ
nhất có thể.

2.1.3. Thêm vào khâu đạo hàm. Viết nhận xét khi thay đổi giá trị Td của khâu đạo hàm.

2.1.4. Từ các thông số của bộ điều khiển đã chọn. Kiểm tra sự ổn định của hệ thống trên
bằng biểu đồ Nyquist (nếu hệ không ổn định thì chọn lại các tham số của bộ điều
khiển).

2.2 Trường hợp 2: Động cơ hoạt động ở chế độ có tải

Với mô-men tải , Tload = 1000 [N.m] xuất hiện ở giây thứ 5 của quá trình mô phỏng. Các
nhiễu Py = 0, Pb = 0.

2.2.1. So sánh kết quả của bộ điều khiển khi động cơ hoạt động ở chế độ không tải và có
tải.

TS. Trần Ngô Quốc Huy - Bộ môn Cơ điện tử Trang 3

2.2.2. Sử dụng bộ lọc thông thấp bậc 1 với hằng thời gian giả sử là T f tùy chọn. Thay đổi
giá trị T f , viết nhận xét.

2.2.3. So sánh kết quả trước và sau khi sử dụng bộ lọc.

3 Kiểm tra tính bền vững của hệ thống

3.1. Xác định ràng buộc cho bộ điều khiển (C (s)) để giảm ảnh hưởng của nhiễu trắng
(white noise) ảnh hưởng đến đầu ra của bộ điều khiển (Vt ). Biết rằng | Pb | = 3, thời
gian lấy mẫu Ts = 0.5 [s].

3.2. Từ bộ điều khiển đã chọn ở Câu 2, xác định độ dự trữ bền vững của hệ thống, bao
gồm 2 tiêu chí: độ dự trữ mô-đun, M M ≥ 0.5 và độ dự trữ pha, φ M ≥ 45o .

3.3. Nếu không thoả mãn 2 điều kiện: M M ≥ 0.5 và φ M ≥ 45o , hãy cho lại thông số của
C ( s ).

Tài liệu
[1] Nguyễn Thị Phương Hà và Huỳnh Thái Hoàng (2005): Lý thuyết điều khiển tự động,
NXB Đại học quốc gia thành phố Hồ Chí Minh.

[2] Nguyễn Phùng Quang (2006): MATLAB & SIMULINK dành cho kỹ sư điều khiển tự
động, NXB Khoa học và Kỹ thuật.

[3] Eduardo Mendes (2012): Automatique Cours AC-221, Grenoble INP - ESISAR.

[4] Segovia, V Romero and Hägglund, Tore and Åström, Karl Johan (2014): Measurement
noise filtering for PID controllers, Journal of Process Control 24(4), pp. 299–313, Else-
vier.

TS. Trần Ngô Quốc Huy - Bộ môn Cơ điện tử Trang 4