TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN ĐIỆN

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN

HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MÁY CNC

GVHD: TS. Dương Minh Đức Nhóm 09

Nguyễn Văn Tuấn - 20164397
Nguyễn Thành Công - 20173695
Trần Văn Lợi - 20174030

Hà Nội, Tháng 6 năm 2021

 BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MÁY CNC

I. Yêu cầu đề bài

 Cho máy CNC có 2 động cơ điều khiển 2 trục. 2 trục đều có thể xấp xỉ hàm
truyền đối tượng của mạch vòng điều khiển vị trí như sau:
- Với trục x:

, vậy đối tượng của mạch vòng vị trí sẽ là

- Với trục y:

, vậy đối tượng của mạch vòng vị trí sẽ là

Với là tốc độ của động cơ, là điện áp đặt vào động cơ.
 Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho 2 trục:
- Độ quá điều chỉnh .
- Sai lệch tĩnh

- .
- Thời gian xác lập nhỏ nhất.
 Thiết kế nội suy cho máy CNC:
- Kiểu nội suy ADCBI. (Acceleration and
Deceleration Control Before Interpolation).

- Chu kì nội suy .

- Chu kì điều khiển .

- Dạng quỹ đạo tăng/giảm tốc là dạng tuyến
tính.
- Tạo quỹ đạo đặt cho máy là hình chữ O, với 2
nửa tròn và 2 đường thẳng.
II. Bài làm
1. Thiết kế điều khiển vị trí cho hai trục XY
 Yêu cầu: Thiết kế bộ điều khiển PID cho hai trục động cơ có hàm truyền như sau:
Vx K1
o Trục X: =
U x T 1 s +1
Vy K2
o Trục Y: =
U y T 2 s+ 1

o Trong đó: - V x , V y là tốc độ

o U x , U y là điện áp
 Ta chọn K 1=K 2=5 ,T 1=T 2=0.0 5

Vx 5 Vy 5
X: U = 0.05 s+ 1 ; Y: U = 0.0 5 s+1
x y

 Khi thiết kế bộ điều khiển vị trí em không dùng chức năng tích phân (I) mà chỉ
dùng chức năng P và D do :
o Điều khiển nối tầng hàm truyền hệ hở của hệ thống nếu đưa thêm khâu tích
phân thì càng tăng cấp vô sai hệ hở do đó làm trễ hệ thống.
o Đặc biệt trong máy CNC chỉ dùng bộ P không dùng bộ PI (do làm chậm hệ
thống) khi hệ thống ì quá thì thêm D.
 Từ đó ta có sơ đồ mô phỏng mạch vòng điều khiển vị trí cho 2 trục

Hình 1: Sơ đồ mô phỏng trên Matlab Simulink

 Sử dụng công cụ PID Tuner của MATLAB kết hợp điều chỉnh thông số bằng tay
để thiết kế bộ điều khiển PID.

Hình 2: Giao diện PID Tuner

Hình 3: Đáp ứng Lượng đặt và Udk

 Thông số bộ PID:
Trục Trục X
Thông số

P 4.30301017998054
D 0.113483201191214
Độ quá điều chỉnh 4.81 %
Thời gian xác lập 0.197 (s)
U Điều khiển 8.8 (V)
Bài 2:

a) Nội suy đường thẳng

- Thiết kế xây dựng profile tốc độ kiểu Normal Block:


- Chiều dài : L
- Gia tốc tăng tốc cho phép : A = 25 (mm/s2)
- Gia tốc giảm tốc cho phép : D= 25 (mm/s2)
- Chu kì nội suy : Tns = 0.05 s
- Tốc độ ăn dao : F = 50 (mm/s)

Bước 1 : Các thông số của profile tốc độ thỏa mãn điều khiện :
 2 2
F F
+ <L
2 A 2D

Bước 2: Tính toán thời gian chuyển động với từng giai đoạn:

F2 F2
L− −
F F 2A 2D
T A= ;T D= ; T C =
A D F

Bước 3: Nội suy thô

- Với vị trí ban đầu có tọa độ (X1, Y1); vị trí kết thúc có tọa độ (X2, Y2), tính được chiều
dài của quỹ đạo L=
- Với thời gian nội suy Tns, chia nhỏ profile tốc độ Normal Block thành các đoạn có thời
gian tương ứng là Tns, ta thu được profile tốc độ V tương ứng đã được rời rạc hóa theo
Tns. Do đó quãng đường dịch chuyển tương ứng mỗi một chu kì nội suy Tns là :
dL=V.Tns.
=> Quãng đường dịch chuyển tương ứng mỗi một chu kì nội suy Tns theo 2 trục là:
dx=dL.(x_e-x_s)/L
dy=dL.(y_e-y_s)/L
Cập nhật kết quả dx,dy vào khối FIFO.
Bước 4: Nội suy tinh theo phương pháp tuyến tính
Khi chu kì nội suy Tns lớn hơn chu kì trích mẫu bộ điều khiển vị trí Tdk, cần tạo ra
các đầu vào lượng đặt vị trí tại các thời điểm trích mẫu trong một chu kì nội suy.
a(j)= (p(i))/N,i≤j<i+Tns
Trong đó : N= Tns/Tdk : Số chu kỳ trích mẫu trong mỗi chu kỳ nội suy
p(i) ∶Lượng đặt vị trí tại thời điểm i trước khi nội suy tinh

 Nội suy thô:

- Đặc tính tăng tốc, giảm tốc
 Có ba pha riêng biệt trong chuyển động (1) tăng tốc, (2) vận tốc không đổi (gia tốc
bằng 0), (3) giảm tốc.
Để di chuyển một trục của máy, thường biết các thông số chuyển động mong
muốn sau:
– Vận tốc chuyển động: Vmax
– Gia tốc: a
– Khoảng cách trục di chuyển được: S
Đặc tính chuyển động mong muốn có thể được lập trình với bộ điều khiển chuyển
động bằng cách xác định trước tốc độ di chuyển và thời gian di chuyển cho chuyển động.

Sau đó, chương trình tạo tín hiệu đặt cho trục di chuyển để đạt khoảng cách S.

- Quá trình tăng tốc : Chuyển động nhanh dần đều, vận tốc sẽ tăng từ 0 đến F với
gia tốc A.
Vận tốc sau mỗi chu kỳ nội suy là : V ( i+1 )=V (i)+ A . T ns
Quãng đường đi được sau mỗi chu kỳ nội suy là : ∆ La =V (i). T ns
Độ dịch chuyển trên trục X : ∆ X (i)=∆ La .cos (φ)
Độ dịch chuyển trên trục Y : ∆ Y (i)=∆ La . sin( φ)
Từ đó ta có tọa độ của dao qua mỗi chu kỳ nội suy là :
X (i+1)= X (i)+ ∆ X (i)
Y (i+1)=X (i)+∆ Y (i)
- Quá trình tốc độ không đổi : Chuyển động đều với vận tốc F, vận tốc sau mỗi chu
kỳ không đổi. Tương tự như trên ta xác định được :

∆ Lc =F .T ns
 X ( i+1 )=X (i)+∆ Lc .cos (φ)
Y (i+1)=Y (i)+ ∆ Lc . sin( φ)
- Quá trình giảm tốc : Chuyển động chậm dần đều, vận tốc sẽ giảm từ F về 0 với gia
tốc D. Tương tự, ta xác định được :
V (i+1)=V (i)−D .T ns
∆ Ld =V (i). T ns
X ( i+1 )=X (i)+∆ Ld . cos (φ)
Y (i+1)=Y (i )+ ∆ Ld . sin(φ)

 Nội suy tinh:

Sau quá trình nội suy thô, ta thu được các giá trị sai lệch giữa thời điểm i và i+1 theo
2 trục là 2 ma trận dX và dY
Gọi tổng số điểm nội suy là N S =N A + N C + N D
Do chu kì điều khiển T đk nhỏ hơn chu kì nội suy T ns 5 lần nên sau khi nội suy tinh,
kích thước của 2 ma trận mới d X new , d Y new sẽ tăng gấp 5 lần so với 2 ma trận cũ dX, dY
Ở đây ta sẽ sử dụng phương pháp tuyến tính:
dX ( j )
d X new ( j )= ,i ≤ j<i+5
5
 Mô phỏng
- Đường thẳng từ A(100;50) tới B(500; 400)

Hình 4: Sơ đồ mô phỏng trên matlab simulink

Hình 5: So sánh 2 đồ thị

Hình 6: Sai số 0.8 um

Hình 7: Vị trí 2 trục theo thời gian
 Hình 8: Vị trí trục X theo thời gian

Hình 9: Vị trí trục Y theo thời gian

- Ảnh mô phỏng trên simulink

 Hình 10: Đồ thị đáp ứng

Hình 12: Lượng đặt 2 trục theo thời gian

- So sánh m file – simulink

Hình 13: Đồ thị đáp ứng trục X Hình 11: Đồ thị đáp ứng trục Y
 Hình 14: So sánh hai đồ thị sau mô phỏng

Hình 16: So sánh tại vị trí bắt đầu Hình 15: Sai lệch giữa hai đồ thị
b) Nội suy đường tròn

- Tọa độ điểm bắt đầu N

- Tọa độ điểm kết thúc N
- Tọa độ tâm đường tròn I
- R: Bán kính đường tròn
- φ s: Góc ban đầu (góc giữa IA và trục Ox)

- φ e: Góc kết thúc (góc giữa IB và trục Ox)

- φ=φ e −φs : Góc cần di chuyển

- clockwise: kiểm tra xem chiều di chuyển là thuận hay ngược chiều kim đồng hồ
- Chiều di chuyển theo cung tròn ngắn hay cung tròn dài
- Tốc độ ăn dao F = 50 (mm/s)
- Gia tốc tăng tốc cho phép A= 25 (mm/ s2)
- Gia tốc giảm tốc cho phép D = 25(mm/ s2)
- Chu kỳ nội suy T ns=0.005(s)
- Chu kỳ điều khiển T dk =0.001(s)
 Nội suy thô
- Từ giá trị vận tốc góc ω, ta tính được giá trị góc
dα là góc giữa 2 điểm nội suy ứng với chu kì nội
suy là T ns:
 dα =ω ( i ) .T ns

Suy ra:
α i+1=α i +dα (nếu đi theo chiều ngược kim đồng hồ)
α i+1=α i−dα (nếu đi theo chiều kim đồng hồ)
x i=x I + Rcos α i ; x i+1 =x I + Rcos α i+1
→ xi +1=x i+ R (cos α i+1−cos α i )
Tương tự → y i+1= y i + R(sin α i+1 −sin α i )
→ d X i=x i+1−x i ; d Y i = y i+1− y i

 Nội suy tinh

- Tính giá trị vận tốc dài:
Ta có:
d X i=x i +1−x i ; d Y i= y i+1 − y i
d Xi dY
→vX = ; vY = i
i
T ns i
T ns

 Mô phỏng:
- Nội suy đường tròn từ A(50;50) tới B(550;50) theo chiều kim đồng hồ, với
tâm C(300;100).
Hình 17: Quá trình tăng giảm tốc Hình 18: Vị trí 2 trục X-Y theo thời gian

Hình 19: Vị trí và vận tốc trục X theo thời gian

Hình 20: Vị trí và vận tốc trục Y theo thời gian

- Mô phỏng trên simulink

Hình 21: Đồ thị đáp ứng

 Hình 22: so sánh 2 đồ thị

Hình 23: Đồ thị đáp ứng bám sát lượng đặt

Hình 24: tại điểm bắt đầu

Hình 25: lượng đặt 2 trục X-Y

Hình 26: Đáp ứng trục X với lượng đặt

- Đồ thị cho thấy đáp ứng trên trục X bám với giá trị đặt, tuy nhiên còn sai số
khá lớn, do thời gian đáp ứng.
Bài 3: Vẽ chữ O

- Tiến hành vẽ chữ O bằng

cách vẽ các đường sau:
+ Đường thẳng A => B
+ Cung tròn BC
+ Đường thẳng C => D
+ Cung tròn DA

 Kết quả mô phỏng trên simulink

Hình 27: Đồ thị đáp ứng

 - Đồ thị trục X

 Đồ thị X bám sát với giá trị đặt, có sai số, nguyên nhân do thời gian đáp ứng.
 - Đồ thị trục Y

 Giá trị đáp ứng bám sát giá trị đặt, mô hình hoạt động ổn định. Tuy nhiên vẫn
còn có sai lệch, nguyên nhân do thời gian đáp ứng.
