LỜI NÓI ĐẦU

Điều khiển tự động đóng vai trò quan trọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ
thuật. Lĩnh vực này hữu hiệu khắp nơi từ hệ thông phi tuyến không gian, hệ thống điều khiển
tên lửa máy bay không người lái, người máy, trong các quy trình sản xuất hiện đại và ngay
cả trong đời sống hàng ngày: Điều khiển nhiệt độ, độ ẩm ...
Phát minh đầu tiên khởi đầu cho việc phát triển của lĩnh vực điều khiển tự động là bộ
điều tốc ly tâm để điều chỉnh nhiệt độ máy hơi nước của Jame Watt năm 1874. Các công
trình đáng chú ý trong bước đầu phát triển lý thuyết điều khiển là của nhà khoa học
Minorsky, Hazen, Nyquist... năm 1922. Minorsky thực hiện hệ thống điều khiển tự động các
con tàu và chứng minh tính ổn định của hệ thống vòng kín dựa trên cơ sở đáp ứng vòng hở
đối với các tín hiệu vào hình sin ở trạng thái xác lập. Năm 1934 Hazen đã giới thiệu thuật
ngữ điều chỉnh cơ tự động (servo mechanism) cho những hệ thống điều khiển định vị và
thảo luận đến việc thiết kế relay điều chỉnh động cơ với ngõ vào tín hiệu thay đổi.
Ngày nay, lý thuyết điều khiển hiện đại dựa trên phân tích trong miền thời gian và
tổng hợp dùng trong các biến trạng thái, cho phép giải các bài toán điều khiển có yêu cầu
chặt chẽ về độ chính xác, trọng lượng và giá thành của hệ thống trong lĩnh vực kỹ nghệ
không gian và quân sự.
Với sự hỗ trỡ mạnh mẽ của máy vi tính đã giúp cho ứng dụng của Lý thuyết điều
khiển tự động vào các ngành kỹ thuật như: sinh học, y học, kinh tế, kinh tế xã hội....
Từ quá trình hình thành và phát triển của ngành điều khiển tự động cho thấy việc đi
sâu vào nghiên cứu tìm hiểu sâu hơn về ngành này đang là một vấn đề cần được quan tâm
và chú trọng trong các trường Đại học, Cao đẳng...
Là sinh viên khoa điện-điện tử, chúng em nhận thấy môn học Lý thuyết điều khiển
tự động rất bổ ích.Nó là nền tảng, cơ sở cho việc nghiên cứu tìm hiểu sâu hơn và phục vụ
cho công việc sau này của chúng em.
Sau một thời gian nghiên cứu cùng với sự hướng dẫn của thầy: Nguyễn Trung
Thành, chúng em đã hoàn thành bài tập lớn này. Tuy rất cố gắng song không tránh khỏi
những thiếu sót, chúng em rất mong nhận được sự đóng góp của thầy cùng các bạn .

Chúng em xin chân thành cám ơn!

Hưng yên, ngày 24-5-2009

Nhóm sinh viên thực hiện:

 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN

…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
……………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
………………………………….
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………

Chữ ký của giáo viên hướng dẫn

 ĐỀ TÀI:

Hệ điều khiển tự động kín (phản hồi -1), với đối tượng mô tả bằng hàm truyền đạt:
Wđt = W1.W2.W3 ;

Với: W1 ;W2 = ; W3 = ; tín hiệu vào là 1(t)

1.Khảo sát hệ thống khi chưa có bộ điều khiển

2.Tổng hợp bộ điều khiển PID. So sánh và đánh giá kết quả trước và sau khi có bộ điều
khiển.
3.Tổng hợp bộ điều khiển phản hồi trạng thái. So sánh và đánh giá kết quả trước và sau khi
có bộ điều khiển.
Với số liệu cho trước:

T1 T2 T3
Nhóm k1 k2 k3
2
2 50 0.4 2 0.2 0.4
PHẦN I : KHẢO SÁT HỆ THỐNG KHI CHƯA CÓ BỘ ĐIỀU KHIỂN

I.Khảo sát hệ hở:

Hiển thị trên Scope (tín hiệu đầu ra)

Từ các hệ số khuyếch đại và hằng số thời gian ta có các hàm sau :

>> w1=tf([2],[2 1])

Transfer function:
2
-------
2s+1

>> w2=tf([50],[0.2 1])

Transfer function:
50
---------
0.2 s + 1

>> w3=tf([0.4],[0.4 1])

Transfer function:
0.4
---------
0.4 s + 1
>> wh=w1*w2*w3

Transfer function:
40
-------------------------------
0.16 s^3 + 1.28 s^2 + 2.6 s + 1

+)Khảo sát tính ổn định của hệ thống trên miền thời gian:

- Thông qua cửa sổ matlab ta có :

>>step (Wh)

Qua đồ thị ta thấy:

- Thời gian quá độ của hệ thống là: tqđ = 10.2s
- Biên độ tới hạn để xác lập là: h∞ = 39.7
1.1 Xét tính ổn định của hệ thống:
Để xét tính ổn định của hệ thống ta có nhiều phương pháp như: tiêu chuẩn ổn định về đại
số và tiêu chuẩn ổn định về tần số .
Trong tiêu chuẩn ổn định về tần số có tiêu chuẩn Nyquist , Mikhailop ..
Trong tiêu chuẩn ổn định về đại số có tiêu chuẩn Routh , Hurwitz …
Ta sẽ xét các tiêu chuẩn này để thấy được ưu điểm của mỗi phương pháp
1.1.1.Hệ hở:
a)Sử dụng tiêu chuẩn ổn định Hurwitz :
Hàm truyền đạt với hệ hở :

Wh =

Ta có phương trình đặc tính của hàm truyền đạt hở sau :

F(s) =

Có các hệ số từ a0 tới a3 đều > 0 . ( thỏa mãn điều kiện cần ) (1)
Mặt khác theo tính chất của định thức Hurwitz, ta có :

H=

Có các định thức con : H1, H2, H3

H1 = 0.11

H2 = = 0.06

H3 = = 0.06
Thật vậy các định thức trên đều lớn hơn 0 ( thỏa mãn điều kiện đủ ) (2)
Từ (1) và (2) → thỏa mãn tính ổn định theo hệ thức Hurwitz

Vậy hệ hở ổn định

b) Theo tiêu chuẩn Routh:

Ta có F(s) =

- Điều kiện cần: ai > 0 thỏa mãn yêu cầu bài toán
- Điều kiện đủ: Bảng Routh

Qua tiêu chuẩn Routh ta thấy thỏa mãn điều kiện cột 1 của bảng Routh đều >0, thỏa mãn
điều kiện đủ vậy hệ hở ổn định.

c) Khảo sát tính ổn định của tần số trên miền thời gian:

Ta kiểm tra tính ổn định của hệ thống hở bằng cách tìm nghiệm của đa thức đặc tính, sau
đó dùng tiêu chuẩn Nyquist để kiểm tra chất lượng của hệ kín:

>> wh=tf([40],[0.16 1.28 2.6 1])

Transfer function:
40
-------------------------------
0.16 s^3 + 1.28 s^2 + 2.6 s + 1

>> ms=[0.16 1.28 2.6 1]

 ms =

0.1600 1.2800 2.6000 1.0000

>> roots(ms)

ans =

-5.0000
-2.5000
-0.5000

Ta thấy rằng các nghiệm đều nằm bên trái của mặt phẳng phức nên hệ hở ổn định. Ta xét
tính ổn định của hệ thống kín theo tiêu chuẩn tần số (Nyquist).

Ta có
wh=tf([40],[0.16 1.28 2.6 1])

Transfer function:
40
-------------------------------
0.16 s^3 + 1.28 s^2 + 2.6 s + 1

>> Nyquist(wh)

Đồ thị Nyquist
 Từ đồ thị ta thấy đặc tính Tần-Biên-Pha bao điểm (-1; j0) nên hệ thống kín không ổn
định.
d) Xét tính ổn định của hệ thống dùng giản đồ Bode:
Ta có
wh=tf([40],[0.16 1.28 2.6 1])

Transfer function:
40
-------------------------------
0.16 s^3 + 1.28 s^2 + 2.6 s + 1

>> bode(wh)

Kết luận:
- Độ dữ trữ biên: Gm = - 6.11 (dB)
- Độ dự trữ pha: Pm = - 18.3 (deg)
- Tần số cắt biên liên = 4.03
- Từ biểu đồ trên ta thấy được hệ kín không ổn định vì khi ta dóng Wb xuống thì nó
cắt (w) tại điểm nằm dưới -1800.

II: Khảo sát hệ kín:

1. Khảo sát hệ kín :

Nhập tham số hàm truyền trong matlap:

wh=tf([40],[0.16 1.28 2.6 1])

Transfer function:
40
-------------------------------
0.16 s^3 + 1.28 s^2 + 2.6 s + 1

>> wk=wh/(1+wh)

Transfer function:

6.4 s^3 + 51.2 s^2 + 104 s + 40

-------------------------------------------------------------------------
0.0256 s^6 + 0.4096 s^5 + 2.47 s^4 + 13.38 s^3 + 60.52 s^2 + 109.2 s + 41

>> step(wk)
 - Thời gian quá độ: Hệ thống kín không có thời gian quá độ.
- Lượng quá điều chỉnh: không có lượng quá điều chỉnh.
- Biên độ đỉnh nhọn: hmax = 3
- Sai lệch tĩnh:

St = = >0

Nhận xét:
- Khi có phản hồi âm thì sai lệch tĩnh của hệ kín giảm đi nhiều so với hệ hở.
- Nhưng khi đó hệ kín lại không ổn định, còn hệ hở thì ổn định.
- Hệ thống không có lượng quá điều chỉnh.
- Khi có phản hồi thì hệ có sự dao động.
- Hệ kín không tồn tại giá trị quá độ.

a) Kiểm tra tính ổn định của hệ thống kín thông qua tiêu chuẩn Routh:

Wk =

Ta có: F(s) =

- Điều kiện cần: ai > 0 thỏa mãn yêu cầu bài toán.
Điều kiện đủ: Xét bảng Routh
Nhận xét:

Qua tiêu chuẩn Routh ta thấy cột 1 của bảng Routh đổi dấu 2 lần nên hệ kín không ổn
định và có 2 nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức.

2 .Xét tính điều khiển được, quan sát được của hệ thống:
2.1 Xác định các ma trận trạng thái:
Thật vậy có 3 phương pháp để xác định các ma trận trạng thái từ hàm truyền đạt:
(1) Theo phương trình vi phân
(2) Theo bảng biểu diễn
(3) Theo hàm mà matlab đã quy định
Trong 3 phương pháp trên thì mỗi phương pháp đều có những ưu điểm và khuyết điểm
riêng. Chẳng hạn :
Với phương pháp phương trình vi phân thì chỉ phù hợp với hàm truyền đạt có tử số là
một hằng số, nếu như tử số là một hàm từ bậc nhất trở lên thì việc tính toán sẽ gặp nhiều khó
khăn .
Với phương pháp bảng biểu diễn thì có thể áp dụng cho mọi bài toán. Đòi hỏi bạn phải
hiểu rõ bản chất của vấn đề, viết ra được đồ hình các hệ số thì khi đó giải quyết bài toán sẽ
rất nhanh và thuận lợi. Còn nếu mà bạn muốn chứng minh từ đầu thì bài toán sẽ dài và tốn
nhiều thời gian
Với phương pháp theo các hàm chuyển đổi trong matlab thì thao tác rất nhanh, kết quả
tính toán chính xác. Nhưng để kết quả đó thực sự đúng và phù hợp với phương pháp giải
bằng tay ở trên thì bạn phải biết cách biến đổi ở ma trận chuyển vị.
Trong nội dung bài toán này tôi xin phép được đưa ra đồ hình cho phương pháp thứ 2 và
sẽ tiến hành giải theo phương pháp thứ 3.
Hàm truyền đạt hở có dạng như sau :

H(s) =

Theo phương pháp 2 thì phải làm cho hệ số ao= 1. Còn đối với các hệ sô bi ở tử số thì
nếu hệ số nào không có thì cho bằng 0.
Ta có sơ đồ khối sau :
 Các ma trận A ,B,C,D được thể hiện như sau :

Còn theo cách khai triển theo đồ hình ở trên ta sẽ có hệ trạng thái sau :

Như vậy từ hệ phương trình trên ta hoàn toàn có thể xác đinh được các ma trận trạng thái
:

A= B=

C= D=

Giải theo các hàm trên matlab được:

Thật vậy tf2ss là hàm chuyển từ hàm truyền đạt sang hệ phương trình trạng thái – nơi có
sự hiện diện của các ma trận trạng thái .

>> [A, B, C, D] = tf2ss([40],[0.16 1.28 2.6 1])

 A=

-8.0000 -16.2500 -6.2500

1.0000 0 0
0 1.0000 0

B=

1
0
0

C=

0 0 250

D=

>> rank (A)

ans =

a) Tính điều khiển được của hệ thống:

Đặt Q = (B,AB,A2B)

Q=
1.0000 -8.0000 47.7500
0 1.0000 -8.0000
0 0 1.0000

>> rank (Q)

 ans =

Ta thấy rank (A) =rank(Q) =3.

Kết luận: Hệ thống điều khiển được hoàn toàn; số trạng thái điều khiển hoàn toàn
là =3.

b) Tính quan sát được của hệ thống:

Đặt S= (C’, A’C’, A’2C’)

>> S = obsv(A,C)

S=

0 0 250
0 250 0
250 0 0

>> rank (S)

ans =

Vậy ta thấy rằng rank (A)=rank(S)=3

Kết luận: Hệ thống quan sát được hoàn toàn; số trạng thái quan sát hoàn toàn là =3.

III. Sai số và quá trình quá độ của hệ thống:

Với hệ hở W(s) :

W(s) =

Có hệ kín

Wk =
3.1 Sai số hệ thống:

St = =

Xét với đầu vào là U(t) = 1 thì U(s) = 1/s.

Có sai số của hệ thống là:

St = = = 0.01098

Đầu ra của hệ thống sẽ là : Y∞ = (s.U(s). )

Y ∞= = 91/181=0.502

Phần II. KHẢO SÁT HỆ THỐNG KHI CÓ BỘ ĐIỀU KHIỂN

Để thiết kế bộ điều khiển PID thì khâu đầu tiên đó là chọn tham số cho bộ điều khiển PID.
 Chất lượng của hệ thống phụ thuộc vào các tham số k p , TI và TD. Muốn đối tượng có
được chất lượng như mong muốn thì phải phân tích đối tượng rồi trên cơ sở đó chọn các tham
số cho phù hợp.

Có nhiều phương pháp để tìm các tham số trên , tuy nhiên không phải trong mọi trường
hợp đều phải xác định đủ cả 3 tham số trên.Chẳng hạn như khi bản thân đối tượng đã có khâu
tích phân thi trong bộ điều khiển ta không cần khâu tích phân nữa, khi đó chỉ cần sử dụng bộ
điều khiển PD là đủ…

Dưới đây là phương pháp tối ưu đối xứng:

Đối tượng cần điều khiển là khâu tích phân quán tính bậc ba có dạng.

Với T1 > T3 >T2

W(s) =

Ta có các tham số của bộ điều khiển là :

TI = T2+ T3 và TD =

Kp=

Theo giả thuyết ta có :

1 2

T =2 ; T = 0.2

T = 0.4 ; k = 40
 Ta tính toán được các thông số sau theo phương pháp tối ưu độ lớn như sau:

TI = 2.4 ; TD = 0.333

kp = 0.15

Để tổng hợp được một bộ PID thỏa mãn yêu cầu ta đi xét lần lượt các bộ điều khiển P,PI
và PID

2.1.BỘ P:

2.1.1. Hệ hở

Với kP = 0,15 ta thu được dạng tín hiệu trên scope như sau :
» w1=tf([2],[2 1])

Transfer function:

-------

2s+1

» w2=tf([50],[0.2 1])

Transfer function:

50

---------

0.2 s + 1

» w3=tf([0.4],[0.4 1])

Transfer function:

0.4

---------

0.4 s + 1

» w=w1*w2*w3
Transfer function:

40

-------------------------------

0.16 s^3 + 1.28 s^2 + 2.6 s + 1

» h=w*0.15

Transfer function:

-------------------------------

0.16 s^3 + 1.28 s^2 + 2.6 s + 1

>> step(h)

Giá trị xác lập : h = 1.07

Thời gian quá độ : tqđ = 10.8(s)

2.1.2.Hệ kín :

 Sơ đồ khối :

Dạng tín hiệu trên Scope

>> hk=feedback(h,1)

Transfer function:

-------------------------------

0.16 s^3 + 1.28 s^2 + 2.6 s + 7

>> Step(hk)
  Giá trị xác lập : h = 0.524

 Thời gian quá độ : tqđ = 4.04(s)

 Độ quá điều chỉnh : hmax = 0.515

 Nhận xét

Do có hồi tiếp âm nên hệ kín phản ứng nhanh hơn với tín hiệu đầu vào từ đó điều chỉnh
được tín hiệu đầu ra cho hợp lý :

Hệ có giá trị xác lập nhỏ hơn , thời gian quá độ ít hơn

Xuất hiện độ quá điều chỉnh hmax

2.2.BỘ PI :

Với kp = 0.15 và TI = 2.4

2.2.1.Hệ hở :
Sơ đồ khối :

Dạng tín hiệu trên Scope :

Hàm truyền hệ hở :

» t1=tf([1],[2.4 0])
Transfer function:

-----

2.4 s

» t2=(t1+1)*0.15

Transfer function:

0.36 s + 0.15

-------------

2.4 s

» t=t2*w

Transfer function:

14.4 s + 6

----------------------------------------

0.384 s^4 + 3.072 s^3 + 6.24 s^2 + 2.4 s

Đáp ứng trên Step :

>> step(t)
 Thời gian quá độ : tqđ = 18.3 (s)

 Độ quá điều chỉnh : hmax = 4.5

2.2.2.Hệ kín :

Sơ đồ khối

Dạng tín hiệu trên Scope

 Hàm truyền hệ kín :
>> b=feedback(t,1)

Transfer function:

14.4 s + 6

---------------------------------------------

0.384 s^4 + 3.072 s^3 + 6.24 s^2 + 16.8 s + 6

Dạng đáp ứng trên Step :

  Giá trị xác lập : h = 0.999

 Thời gian quá độ : tqđ = 22.6(s)

 Độ quá điều chỉnh : hnax = 1.02

2.2.3.Nhận xét:

 Cũng như khâu P , khi có tín hiệu phản hồi thì hệ thống cũng phản ứng nhanh hơn.

 Thời gian quá độ ngắn hơn và độ quá điều chỉnh nhỏ hơn

 Sau thời gian quá độ hệ thống đi vào chế độ xác lập , ổn định.

2.3.BỘ PID

2.3.1.Hệ hở :

 Với kp = 0.15 , TI = 2.4 và TD = 0.333

Sơ đồ khối :
» t3=tf([0.333 0],[1])

Transfer function:

0.333 s

» t4=0.15*(1+t1+t3)

Transfer function:

0.1199 s^2 + 0.36 s + 0.15

--------------------------

2.4 s

» t5=w*t4

Transfer function:

4.795 s^2 + 14.4 s + 6

----------------------------------------

0.384 s^4 + 3.072 s^3 + 6.24 s^2 + 2.4 s

>> step(t5)
  Độ quá điều chỉnh : hmax = 4.5

 Thời gian quá độ : tqđ = 20 (s)

2.3.2.Hệ kín :

 Sơ đồ khối

» t3=tf([0.333 0],[1])

Transfer function:
0.333 s

» t4=0.15*(1+t1+t3)

Transfer function:

0.1199 s^2 + 0.36 s + 0.15

--------------------------

2.4 s

» t5=w*t4

Transfer function:

4.795 s^2 + 14.4 s + 6

----------------------------------------

0.384 s^4 + 3.072 s^3 + 6.24 s^2 + 2.4 s

» t5k=feedback(t5,1)

Transfer function:

4.795 s^2 + 14.4 s + 6

----------------------------------------------

0.384 s^4 + 3.072 s^3 + 11.04 s^2 + 16.8 s + 6

>> step(t5k)
:

a) Khi chưa có bộ điều khiển PID b) Khi có bộ điều khiển P

NhËn xÐt:
 - Khi kh«ng cã bé ®iÒu khiÓn th× hÖ thèng kh«ng æn ®Þnh, ®é dao ®éng lín, thêi
gian trÔ lín (ph¶n øng cña ®Çu ra chËm khi cã tÝn hiÖu t¸c ®éng ë ®Çu vµo).
- Khi cã bé ®iÒu khiÓn PID víi c¸c tham sè ®îc chän nh trªn, ta thÊy hÖ thèng æn
®Þnh: ®é qu¸ ®iÒu chØnh , thêi gian qu¸ ®é t qd = 4s, sè lÇn dao ®éng
gi¶m., thêi gian trÔ rÊt nhá.

Phần III: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRẠNG THÁI

Ta có:W =

Thiết kế điều khiển là bộ điều khiển phản hồi trạng thái là thiết kế hệ thống có dạng hình
dưới:

Theo khảo sát ở phầnI, ta thấy hệ thống khảo sát được và điều khiển được với n=3. Như
vậy điều kiện cần được thỏa mãn.

Giả sử chất lượng mong muốn của hệ kín đã được chọn với những điểm cực :

P1= -5, P2= -10 ,P3= -10/3

 Phương trình đặc tính mong muốn có dạng

(p-p1)*(p-p2)*(p-p3)= p3+18.3333p2+100p+166.6667 (1)

 Phương trình đặc tính hệ thống hồi tiếp trạng thái

 det(p*I-A+B*K)= 0 (det T = 0)
 det T = det( - +

)=0

Với:

P*I= ,A=

Ta có :

DetT=P3+(k3+18.3333)*p2+(k2+18.3333k3+100)p+(k3+18.3333k2+k1+166.6667)
(2)

Từ (1) và (2) ta có hệ phương trình sau:

Giải hệ phương trình trên ta được: k1=0; k2=0; k3=0

Vậy vectơ phản hồi trạng thái là:

K=(k1,k2,k3)=(0,0,0)

 Như vậy ta đã xác định được vectơ trạng thái K với giả thiết chọn thông số của bộ
điều khiển mong muốn tại các điểm cực như trên.

TỔNG KẾT
 Sau hai tuần tích cực làm việc nhóm, chúng em đã hoàn thành bài tập lớn của mình. Qua
đó chúng em đã rèn luyện được kỹ năng làm việc theo nhóm, hiểu một cách hệ thống hơn về
môn học Lý thuyết điều khiển tự động. Đặc biệt chúng em còn được làm quen với Matlab và
ứng dụng matlab vào môn học này.

Để hoàn thành bài tập này chúng em đã sử dụng các tài liệu tham khảo sau:

1.Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động- Th.s Nguyễn Trung Thành

2.Lý thuyết điều khiển tuyến tính – Nguyễn Doãn Phước

3.Matlab và simulink

Ngoài ra còn sử dụng thêm trang web tìm kiếm http://www.google.com.vn

Nhóm sinh viên thực hiện

Ngo bac.