Assignment 1

1. Sự khác biệt giữa hệ thống điều khiển mở và kín:

Bộ điều khiển vòng mở
Bộ điều khiển vòng mở không có tính hiệu phản hồi, nó dùng một bộ cơ cấu chấp hành
điều khiển Process để đưa ra output mình mong muốn.
Bộ điều khiển mở là một vòng lặp mở.

Bộ điều khiển vòng kín

Bộ điều khiển vòng kín sử dụng một phép đo đầu ra hoặc tín hiệu phản hồi thông qua cảm
biến để so sánh với đầu ra mong muốn nhằm mục đích tùy chỉnh và đưa ra được output
mình mong muốn.
Bộ điều khiển kín là một vòng lặp kín.

Hệ thống điều khiển mở Hệ thống điều khiển kín

Không có tín hiệu phản hồi
Thiết kế đơn giản
Ít được sử dụng phổ biến hiện nay
Có tín hiệu phản hồi từ cảm biến để so
sánh với giá trị đầu ra mong muốn
Thiết kế phức tạp hơn, nhiều thành phần
hơn
Đang được tập trung nghiên cứu, phát
triển và ứng dụng thực tế trên ô tô
2. Ưu/nhược điểm của bộ điều khiển vòng mở và kín
Hệ thống điều khiển mở Hệ thống điều khiển kín
- Thiết kế đơn giản - Độ chính xác cao, ít lỗi
- Không tốn nhiều thời gian - Không bị ảnh hưởng
nghiên cứu, thiết kế, thử nhiều bởi nhiễu
Ưu điểm nghiệm
- Tính ứng dụng cao
- Giá thành bán ra thấp
- Dễ dàng phát hiện lỗi
thông qua tín hiệu phản hồi
- Tính chính xác không cao - Thiết kế phức tạp
- Không được sử dụng rộng - Tốn nhiều thời gian và chi
Nhược điểm rãi trong thực tế phí trong thiết kế, thử
nghiệm
- Giá thành bán ra cao

3. Ví dụ
- Hệ thống điều khiển mở:

Nút nhấn
Con người Còi xe
trên vô lăng

C A P
- Hệ thống điều khiển kín:

+ Con người Bàn đạp phanh Xe

-

C A P

Cảm biến
áp suất dầu phanh

S
 Assignment 2

1. Mô phỏng và phân tích hệ thống xe với đầu ra là quãng đường và vận tốc

 Xây dựng hàm truyền:

Theo định luật II Newton, ta có:

∑ F = ma(t) ↔ F(t) − bv(t) = ma(t)

+ Đầu ra hệ thống là Quãng đường x(t):

_ Lập phương trình vi phân: F(t) − bv(t) = ma(t)

↔ F(t) − bẋ (t) = mẍ (t) (*)

_ Biến đổi laplace:

ℒ
(*) → F(s) − b × sX(s) = m × s2 X(s)
F(s)
→ X(s) =
ms2 +bs

_ Xây dựng hàm truyền H(s):

Output
Ta có: H(s) =
Input

X(s) F(s) 1
→ H(s) = = =
F(s) (ms2 +bs)F(s) (ms2 +bs)

+ Đầu ra hệ thống là Quãng đường v(t):

_ Lập phương trình vi phân: F(t) − bv(t) = ma(t)
↔ F(t) − bv(t) = mv̇ (t) (**)
_ Biến đổi laplace:
ℒ
(**) → F(s) − b × V(s) = m × sV(s)
F(s)
→ X(s) =
ms+b

_ Xây dựng hàm truyền H(s):

Output
Ta có: H(s) =
Input

V(s) F(s) 1
→ H(s) = = =
F(s) (ms+b)F(s) (ms+b)

Ta có phương trình quãng đường và vận tốc được mô tả theo biến s:

Quãng đường:
1
x = [m]
ms2 +bs
Vận tốc:
1
v= [m/s]
ms+b
 Mô hình hóa:
+ Mô hình mô phỏng quãng đường:
+ Mô hình mô phỏng vận tốc:

1.1 Mô phỏng
- Trường hợp 1: Thay đổi đầu vào F(N)
Giá trị đầu vào là lực F tác dụng lên xe (có thể là lực kéo, lực phanh). Các tham số của hệ
thống là khối lượng xe và hệ số cản sẽ có giá trị là:
m = 1000 kg; b = 50 N.s/m
 Mô phỏng quãng đường:
 Nhận xét:
Quan sát đồ thị, ta thấy quãng đường đi được của Vehicle 4 > Vehicle 3 > Vehicle 2 >
Vehicle 1 trong một đơn vị thời gian (10 giây).

Vậy xe có cùng khối lượng và hệ số cản gió, khi ta càng tăng lực F(t) tác dụng lên xe,
quãng đường di chuyển được của xe trong cùng một đơn vị thời gian cũng sẽ tăng lên và
ngược lại.
 Mô phỏng vận tốc:
 Nhận xét:
Vehicle 3 có vận tốc đạt được lớn hơn và tăng tốc nhanh hơn so với vận tốc của Vehicle 2
sau một thời gian (10 giây). Vehicle 0 có vận tốc giảm được lớn hơn và giảm tốc nhanh
hơn so với vận tốc của Vehicle 1 sau một thời gian (10 giây).

→ Vậy xe có cùng khối lượng và hệ số cản gió, khi ta càng tăng lực F(t) tác dụng lên xe,
vận tốc đạt được khi xe di chuyển trong cùng một đơn vị thời gian cũng sẽ càng tăng lên
và xe chạy nhanh hơn. Ngược lại càng giảm lực F(t) tác dụng lên xe, vận tốc đạt được khi
xe di chuyển trong cùng một đơn vị thời gian cũng sẽ càng nhỏ và tăng tốc chậm hơn.
- Trường hợp 2: Thay đổi tham số hệ thống
Giá trị đầu vào là lực F tác dụng lên xe (có thể là lực kéo, lực phanh). Trong mô phỏng
này, lực F sẽ có giá trị cố định.
F = 1000 N
+ Mô phỏng quãng đường (cùng tải m=1000 kg, khác hệ số cản)
 Nhận xét:
Quan sát đồ thị, ta thấy Vehicle 1 có quãng đường đi được nhiều hơn (43m) so với quãng
đường của Vehicle 4 (28m) trong một đơn vị thời gian (50 giây)

Vậy xe có cùng lực tác dụng F(t) và khối lượng xe, khi ta càng tăng hệ số cản gió b,
quãng đường di chuyển được của xe trong cùng một đơn vị thời gian càng giảm và ngược
lại.
+ Mô phỏng quãng đường (cùng hệ số cản b= 50 (N.s/m), khác tải)
 Nhận xét:
Quan sát đồ thị, ta thấy Vehicle 4 có quãng đường đi được ít hơn so với quãng đường của
Vehicle 1 trong một đơn vị thời gian (10 giây).

Vậy xe có cùng lực tác dụng F(t) và hệ số cản gió, khi ta càng tăng khối lượng xe, quãng
đường di chuyển được của xe trong cùng một đơn vị thời gian càng giảm và ngược lại.

+ Mô phỏng vận tốc (cùng tải m=1000 kg, khác hệ số cản)

 Nhận xét:
Quan sát đồ thị, ta thấy Vehicle 0 có quãng đường đi được nhiều hơn so với quãng đường
của Vehicle 2 trong một đơn vị thời gian (10 giây)

Vậy xe có cùng lực tác dụng F(t) và khối lượng xe, khi ta càng tăng hệ số cản gió b,
quãng đường di chuyển được của xe trong cùng một đơn vị thời gian càng giảm và ngược
lại.
+ Mô phỏng vận tốc (cùng hệ số cản b= 50 (N.s/m), khác tải)
 Nhận xét:
Vehicle 2 có vận tốc đạt được nhỏ hơn và tăng tốc chậm hơn (28 km/h) so với vận tốc của
Vehicle 0 (11 km/h) sau một thời gian (10 giây).

Vậy xe có cùng lực F(t) và hệ số cản gió, khi ta càng tăng khối lượng xe, vận tốc đạt
được khi xe di chuyển trong cùng một đơn vị thời gian cũng sẽ càng nhỏ và xe chậm hơn.
Ngược lại càng giảm khối lượng xe, vận tốc đạt được khi xe di chuyển trong cùng một
đơn vị thời gian cũng sẽ càng lớn và tăng tốc nhanh hơn.
2. Mô phỏng và phân tích hệ thống MSD với đầu ra là quãng đường và vận tốc

Xét hệ thống Mass Spring Damper (MSD) ta có:

- Khối lượng m – đơn vị: Kg
- Hệ số giảm chấn b – đơn vị: Ns/m
- Hệ số đàn hồi của lò xo k – đơn vị: N/m
- Tín hiệu đầu vào: F(t)
- Tín hiệu đầu ra: quảng đường x(t), vận tốc v(t), gia tốc a(t)
 Tìm hàm truyền
Áp dụng định luật II newton: ∑𝐹 = 𝑚. 𝑎(𝑡) <=> 𝐹 (𝑡 ) − 𝑏. 𝑣 (𝑡 ) − 𝑘. 𝑥 (𝑡 ) = 𝑚. 𝑎(𝑡 )
 Theo đầu ra x(t):
PTVP: 𝐹 (𝑡 ) − 𝑏. 𝑥̇ (𝑡 ) − 𝑘. 𝑥 (𝑡 ) = 𝑚. 𝑥̈ (𝑡)
Biến đổi laplace: 𝐹 (𝑠) − 𝑏. 𝑠. 𝑥 (𝑠) − 𝑘. 𝑥 (𝑠) = 𝑚. 𝑠 2 𝑥 (𝑠)
=> 𝐹 (𝑠) = 𝑥 (𝑠)(𝑚. 𝑠 2 + 𝑘 + 𝑏. 𝑠)
𝑥(𝑠) 1
=> 𝐺 (𝑠) = =
𝐹(𝑠) (𝑚. 𝑠 2 + 𝑏. 𝑠 + 𝑘 )
 Theo đầu ra v(t):
Ta có: 𝑣 (𝑡 ) = 𝑥̇ (𝑡 )
𝑣(𝑠)
Biến đổi laplace: 𝑣 (𝑠) = 𝑠. 𝑥 (𝑠) => 𝑥 (𝑠) =
𝑠

𝑣 (𝑠 )
=> 𝐹 (𝑠) = (𝑚. 𝑠 2 + 𝑘 + 𝑏. 𝑠)
𝑠
𝑣(𝑠) 𝑠
=> 𝐺 (𝑠) = =
𝐹(𝑠) (𝑚. 𝑠 2 + 𝑏. 𝑠 + 𝑘 )
  Theo đầu ra a(t):
Ta có: 𝑎(𝑡 ) = 𝑥̈ (𝑡 )
𝑎(𝑠)
Biến đổi laplace: 𝑎(𝑠) = 𝑠 2 . 𝑥 (𝑠) => 𝑥 (𝑠) =
𝑠2

𝑣 (𝑠 )
=> 𝐹 (𝑠) = (𝑚. 𝑠 2 + 𝑘 + 𝑏. 𝑠)
𝑠2
𝑎(𝑠) 𝑠2
=> 𝐺 (𝑠) = =
𝐹(𝑠) (𝑚. 𝑠 2 + 𝑏. 𝑠 + 𝑘 )
Vậy ta có phương trình quãng đường, vận tốc và gia tốc được mô tả theo biến s:
+ Quãng đường:
1
x = [m]
ms2 +bs+k
+ Vận tốc:
1
v= [m/s]
ms+b
+ Gia tốc:
1
a= [m/s2]
m
 Mô hình hóa
Trường hợp 1: Thay đổi lực tác dụng

F(t) = 5000N F(t)2 = 10000N

m = 240Kg
b= 320 Ns/m
k = 8000N/m
 Theo đầu ra x(t)
Theo kết quả trên biểu đồ, ta nhận thấy:
-Về biên độ dao động:
+Dưới lực tác dụng 10000N ta thấy biên độ dao động của vật lớn nhất vào khoảng
2.1
+Dưới tác dụng của 5000N ta thấy biên độ dao động lớn nhất của vật khoảng 1.1
-Về tần số dao động: Tần số dao động gần như là như nhau ở cả hai trường hợp
-Về thời gian dao động: dựa vào biểu đồ ta thấy được, trong khoảng thời gian từ 0-1s
thì vật dao động mạnh dần nhưng sau đó chậm dần rồi sau khoảng 10s thì dừng lại, vậy
có thể kết luận thời gian dao động của 2 trường hợp lực là như nhau
Kết luận: Lực tác dụng lớn hơn thì biên độ quảng đường dao động của vật lớn hơn so
với vật có lực tác dụng nhỏ hơn, nhưng không ảnh hưởng đến tần số dao động và thời
gian dao động.
 Theo đầu ra v(t)
Theo kết quả trên biểu đồ, ta nhận thấy:
-Về biên độ: Lực kéo tác dụng lên cả hai trường hợp tại thời điểm vật có vận tốc bằng
0. Sau 0.25s tính từ lúc thả tay thì vận tốc đạt cực đại:
+Dưới lực tác dụng 10000N ta thấy biên độ vận tốc lớn nhất vào khoảng 6 và sau
đó giảm dần
+Dưới lực tác dụng 5000N ta thấy biên độ vận tốc lớn nhất vào khoảng 3 và sau
đó giảm dần
-Về tần số: cả hai trường hợp có vẻ có cùng tần số với nhau
-Về thời gian giao động: 2 trường hợp đều kết thúc dao động tại cùng thời điểm chính là
giây thứ 10
Kết luận: Lực tác dụng càng lớn thì vận tốc cực đại càng lớn nhưng không ảnh hưởng
gì đến tần số và thời gian dao động
 Theo đầu ra a(t)
Theo kết quả trên biểu đồ, ta nhận thấy:
-Về biên độ:
+ Khi tác dụng lực kéo 10000N thì giá trị gia tốc cực đại (biên độ dao động lớn
nhất) vào khoảng 40 và giảm dần theo thời gian.
+ Khi tác dụng lực kéo 5000N ta thấy giá trị gia tốc cực đại (biên độ dao động lớn
nhất) vào khoảng 20 và cũng giảm dần theo thời gian.
-Về tần số: Tần số dao động của cả hai trường hợp là như nhau
-Về thời gian dao động: Cả hai trường hợp thì sau khoảng 10s thì gia tốc đạt giá trị bằng
0
Kết Luận: Tác dụng lực kéo vào vật càng lớn thì gia tốc có giá trị càng lớn nhưng cũng
không ảnh hưởng đến tần số dao động và thời gian dao động.
Trường hợp 2: Thay đổi thông số b, m, k
Thay đổi thông số b,m,k với:
F(t) = 5000N
m = 240Kg m1 = 500Kg
b=320Ns/m b1 = 500Ns/m
k = 8000N/m k1 = 5000N/m
 Đầu ra quảng đường x(t)
+ Thay đổi thông số m (khối lượng):
Theo kết quả trên biểu đồ, ta nhận thấy:
Về biên độ dao động: với vật có khối lượng 500kg thì biên độ của nó lớn hơn chỉ trong
khoảng 0.05-0.06 so với vật có khối lượng là 240kg
Về tần số dao động: Vật có khối lượng 240kg thì dao động có vẻ nhanh hơn và sớm hơn.
Còn vật có khối lượng 500kg thì dao động có vẻ chậm hơn chút.
Về thời gian dao động: Đối với vật có khối lượng 500kg thì khoảng thời gian dao động
dài hơn nhiều so với vật có khối lượng 240kg
Kết luận: vật có khối lượng càng lớn thì khi dao động, xét về quảng đường thì biên độ
dao động sẽ càng lớn, tần số dao động lại chậm hơn nhưng thời gian dao động lâu hơn.
+ Thay đổi thông số b ( hệ số giảm chấn):
Theo kết quả trên biểu đồ, ta nhận thấy:
- Về biên độ dao động: với b=500 Ns/m thì biên độ dao động lớn nhất là khoảng 0.97 và
với b=320Ns/m thì có biên độ dao động lớn nhất là khoảng 1.05.
- Về tần số dao động: ta thấy cả 2 trường hợp đề có tần số dao động là như nhau
- Về thời gian dao động: ta thấy là với b=500 Ns/m thì sau khoảng 4-5s thì dao động sẽ
bắt đầu dừng. Còn với b=320Ns/m thì sau khoảng 7-8s thì dao động mới bắt đầu dừng
Kết luận: với vật có hệ số giảm chấn càng lớn lớn hơn, quảng đường vật di chuyển sẽ có
biên độ dao động càng nhỏ và thời gian dao động ngắn hơn nhưng không ảnh hưởng đến
tần số dao động.
+ Thay đổi thông số k ( hệ số đàn hồi lò xo):
Dựa vào biểu đồ ta thấy:
- Về biên độ dao động: vật có hệ số đàn hồi lò xo k=5000N/m có biên độ dao động lớn
nhất là khoảng 1,2. Với vật có hệ số đàn hồi lò xo k=8000N/m thì biên độ dao động lớn
nhất là khoảng 1,05
- Về tần số dao động: Vật có hệ số đàn hồi lò xo lớn hơn thì dao động bắt đầu nhanh hơn
và sớm hơn.
- Về thời gian dao động: thời gian dao động của 2 trường hợp là như nhau
Kết luận: Nếu vật có hệ số đàn hồi lò xo lớn hơn thì quãng đường có biên độ dao
động nhỏ hơn, tần số dao động nhanh hơn so với vật có hệ số đàn hồi lò xo nhỏ, nhưng
thời gian dao động của cả 2 là như nhau.
  Đầu ra vận tốc v(t)
+ Thay đổi thông số m ( khối lượng )
Theo kết quả trên biểu đồ, ta nhận thấy:
- Về biên độ dao động vận tốc: Vật có khối lượng 240kg có biên độ dao động cực đại
với vận tốc có giá trị là 3. Với vật có khối lượng 500kg thì có biên độ dao động cực đại
đối với vận tốc có giá trị là khoảng 2.2. Biên độ vận tốc của vật có khối lượng nhỏ lớn
hơn so vật vơi khối lượng lớn.
- Về tần số dao động vận tốc: vật có khối lượng 240kg có tần số dao động của vận tốc
nhanh hơn. Còn vật có khối lượng 500kg lại chậm hơn
- Về thời gian dao động của vận tốc: Thời gian dao động của vận tốc của vật có khối
lượng 240kg là khoảng 6s. Còn vật có khối lượng 500kg có thời gian dao động của vận
tốc là 13s
Nhận xét: Vật có khối lượng nhỏ hơn, xét về dao động của vận tốc, thì biên độ dao
động lớn hơn, tần số dao động nhanh hơn và thời gian dao động ngắn hơn so với vật
có khối lượng lớn hơn.
+ Thay đổi thông số b (hệ số giảm chấn):
Theo kết quả trên biểu đồ, ta nhận thấy:
- Về biên độ dao động: Biên độ của vật có hệ số giảm chấn 500 Ns/m thì nhỏ hơn so với
vật có hệ số giảm chấn 320 Ns/m
- Về tần số dao động: cả 2 trường hợp là có cùng tần số dao động
- Về thời gian dao động: vật có hệ số giảm chấn b=500 Ns/m thời gian dao động của
vận tốc sẽ ngắn hơn so với vật có hệ số giảm chấn b=320 Ns/m
Nhận xét: Vật có hệ số giảm chấn càng lớn, vận tốc có biên độ dao động càng
nhỏ. Tuy nhiên, thời gian dao động sẽ càng ngắn
+ Thay đổi thông số k (hệ số đàn hồi lò xo):
Theo kết quả trên biểu đồ, ta nhận thấy:
- Về biên độ dao động của vận tốc: vật có hệ số đàn hồi lò xo k=5000N/m có biên độ
dao động đạt cực đại có giá trị là khoảng 3.6. Còn vật có hệ số đàn hồi lò xo k=8000N/m
thì có giá trị cực đại là 3
- Về tần số dao động của vận tốc: vật có hệ số đàn hồi lò xo k=5000N/m có tần số dao
động nhanh hơn chút so với vật có hệ số đàn hồi lò xo k=8000N/m
- Về thời gian dao động của vận tốc: Hai trường hợp cùng kết thúc dao động tại cùng
thời điểm
Nhận xét: Nếu vật có hệ số đàn hồi lò xo lớn hơn thì vận tốc có biên độ dao động nhỏ
hơn, tần số dao động chậm hơn so với vật có hệ số đàn hồi lò xo nhỏ và không ảnh hưởng
gì đến thời gian dao động
  Đầu ra gia tốc
+ Thay đổi hệ số m (khối lượng):
Theo kết quả trên biểu đồ, ta nhận thấy:
- Về biên độ của gia tốc: vật có khối lượng 240kg, gia tốc có giá trị biên độ cực đại
khoảng 20. Với vật có khối lượng 500kg, gia tốc có giá trị biên độ cực đại khoảng 10
- Về tần số dao động: gia tốc của vật có khối lượng 240kg có tần số dao động nhanh hơn
so với vật có khối lượng 500kg
- Về thời gian dao động: Thời gian dao động của vật có khối lượng 240kg có vẻ ngắn
hơn so với vật có khối lượng 500kg
Nhận xét: Nếu vật có khối lượng càng nhỏ, gia tốc vật sẽ có biên độ càng lớn, tần số
dao động nhanh hơn và đồng thời thời gian dao động sẽ ngắn đi.
+ Thay đổi thông số b ( hệ số giảm chấn):
Theo kết quả trên biểu đồ, ta nhận thấy:
- Về biên độ dao động gia tốc: vật có hệ số giảm chấn lớn hơn có biên độ dao động nhỏ
hơn so với vật có hệ số giảm chấn nhỏ hơn. Với vật có hệ số giảm chấn là 500Ns/m và
320Ns/m, gần như có cùng biên độ có giá trị cực đại là khoảng 21.
- Về tần số dao động: tần số giao động 2 trường hợp là như nhau
- Về thời gian dao động: vật có hệ số giảm chấn b=500 Ns/m có thời gian dao động
ngắn hơn so với vật có hệ số giảm chấn b=320 Ns/m
Nhận xét: Vật có hệ số giảm chấn lớn hơn, gia tốc có biên độ dao động nhỏ hơn, thời
gian dao động ngắn hơn so với vật có hệ số giảm chấn nhỏ, nhưng tần số dao động là như
nhau.
+ Thay đổi thông số k (hệ số đàn hồi lò xo):
Theo kết quả trên biểu đồ, ta nhận thấy:
- Về biên độ dao động của gia tốc: theo biểu đồ thì vật hệ số đàn hồi lò xo k=8000 N/m
có biên độ dao động lớn hơn so với vật có hệ số đàn hồi lò xo k=5000N/m
- Về tần số dao động: vật có hệ số đàn hồi lò xo k=5000N/m có tần số dao động chậm
hơn so với vật có hệ số đàn hồi lò xo k=80000N/m
- Về thời gian dao động: thời gian dao động của 2 trường hợp gần như kết thúc cùng
thời điểm
Nhận xét: Nếu vật có hệ số đàn hồi lò xo càng lớn thì khi xét theo gia tốc, sẽ có biên độ
dao động càng lớn, tần số dao động càng nhanh nhưng lại không ảnh hưởng đến thời gian
dao động của cả 2 trường hợp.