TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP

BÁO CÁO

ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỆN CÔNG NGHIỆP

NHÓM 5: Nguyễn Tấn Bảo 20142466

Lò Hữu Nam 20142534

Trần Tiếp Phúc Nguyên 20142541

Dương Công Nghĩa 20142539

Trần Văn Ngà 20142131

GVHD: TS. Trần Quang Thọ

Tp Hồ Chí Minh, 02/2023.

i
MỤC LỤC

ii
LIỆT KÊ HÌNH

iii
 CHƯƠNG 9. ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC SỬ
DỤNG PHƯƠNG PHÁP TRƯỢT (SMC)
9.1 Tính cần thiết
Động cơ một chiều là động cơ được sủ dụng phổ biến và điều khiển đơn giản,
hiệu quả trong ứng dụng về vị trí góc. Bên cạnh đó thì có nhược điểm khá lớn đó là khi
hoạt động thì nhiệt độ môi trường cũng như của động cơ thay đổi làm tác động lên các
thông số của động cơ cũng thay đổi theo nên từ đó để đảm bảo thông số đúng theo
mong muốn thì chúng ta cần sử dụng đến các phương pháp điều khiển để sự sai số
giảm về mức tối thiểu.
9.2 Cơ sở lý thuyết
9.2.1 Cơ sở tính toán
Hàm Sign:

Ở công thức này ta có :

v(t) là tín hiệu đầu vào của hệ thống, thành phần - β∗sign(S ) hoạt động ở tần số cao
còn thành phần veq là thành phần xác lập hoạt động ở tần số thấp

1
Xác định điều kiện xác định mặt trượt nhờ sử dụng hàm Lyapunov

S Ṡ ≤−α ∨S∨(¿ 0) thì mới có thể tiếp cận mặt trượt và làm việc tại mặt trượt
Như vậy hàm Sign được dùng để sử dụng phương pháp trượt. Mà hàm sign là hàm dấu
nên có một vấn đề là Chattering.(hiện tượng dao động quanh mặt trượt)
 Để giải quyết vấn đề Chattering :
- Sử dụng hàm bão hòa Saturation

Với 𝑠1 là độ dày của biên độ giới hạn ( -s1, s1)

- Sử dụng hàm tanh

v ( t )=−β∗tanh
( TS )+ Veq
1

9.2.2 Mô hình điều khiển động cơ sử dụng hàm trượt S

Hình 9.1: Xây dựng mô hình hàm trượt

x 1=e=error =ω ref −ω m
S= ė+ λe
x 2= x˙1=ė=ω˙ref −ω˙ m
x˙2= x˙1=ė˙ =ω˙ref −ω˙ m=−H 1 x 1−H 2 x 2 +f ( t )−bv ( t ) .

2
 Trong đó,
f ( t )= ω˙ref + H 1 ω˙ref + H 2 ωref − Ḣ 3 T L + H 4 T L
2
B La + J R a K phi + B Ra 1 Ra K phi
H 1= ; H 2= ; H 3= ; H 4 = ; b= ;
La J La J J La J La J

Dựa vào điều kiện S Ṡ <0 , dẫn đến

Ṡ=−H 1 x 1−( H ¿¿ 2−λ) x2 +n (t)−b . β . sign (S );¿( n(t) là thành phần nhiễu )
1
Khi S = 0 ; β > |−H 1 x 1−( H 2−λ ) x2 +n ( t )|;
b
Giải sử TL và tốc độ đặt là hằng số thì:
Ṡ= ( λ−H 1 ) ė+ H 2 ( ωref −e )−bv + H 4 T L ;
1
Suy ra Veq=v ( t ) ( khi Ṡ=0 )=
b
( ( λ−H 1 ) ė+ H 2 ( ω ref −e ) + H 4 T L )
9.3 MÔ HÌNH MÔ PHỎNG MATLAB
9.3.1 Giao diện matlab

Hình 9.2: Giao diện matlab

3
9.3.2 Khối điều khiển PI

Hình 9.3: Khối điều khiển bằng phương pháp PI

Uniform Random Number [0 , 1.1] .
+ Ngoài ra cho tín hiệu tốc độ góc Wr để xử lý trong hàm trượt.
+ Thông số của bộ điều khiển PI: 1.1_1.5
9.3.4 Khối điều khiển hàm trượt SMC

Hình 9.4: Khối điều khiển bằng phương pháp SMC

Hàm S được vào ngõ vào của hàm tanh, Sat, Sign. Ta có thể chọn 1 trong 3 hàm này
để điều khiển động cơ

4
5
9.3.5 Khối động cơ

Hình 9.5: Khối động cơ

Hình 9.6: Thông số động cơ

9.4. KẾT QUẢ VÀ PHÂN TÍCH
9.4.1 So sánh tốc độ đặt Nref, tốc độ đo Nmeas và moment kéo của động cơ Td

6
Hình 9.6: Sử dụng khối điều khiển PI

Hình 9.7: Dùng hàm Sign

7
 Hình 9.7: Dùng hàm Sat

Hình 9.8: Dùng hàm Tanh

 Kết luận: Hàm Tanh có hiệu quả vượt trội nhất trong việc làm ổn định những giá trị
thay đổi, hạn chế độ vọt lố và nhiễu.
9.4.2 So sánh dòng điện phần ứng Ia, điện áp 2 đầu cực Vt

8
Hình 9.9: Sử dụng khối điều khiển PI

Hình 9.10: Dùng hàm Sign

9
 Hình 9.11: Dùng hàm Sat

Hình 9.12: Dùng hàm Tanh

Kết luận: Hàm Tanh có hiệu quả vượt trội nhất trong việc làm hạn chế vọt lố, quá
dòng, quá áp, loại bỏ hiện tượng Chattering, giảm nhiễu .
Hàm Tanh là tối ưu nhất.

10