BÀI 1: MÔ HÌNH HỆ THỐNG

1. Thiết lập vật lý và phương trình hệ thống

Kiểm soát hành trình tự động là một ví dụ điển hình về hệ thống kiểm soát phản hồi được
tìm thấy trên nhiều phương tiện hiện đại. Mục đích của hệ thống kiểm soát hành trình là
duy trì tốc độ xe không đổi bất chấp những xáo trộn bên ngoài, chẳng hạn như thay đổi
gió hoặc cấp đường. Điều này được thực hiện bằng cách đo tốc độ xe, so sánh với tốc độ
mong muốn hoặc tốc độ tham chiếu và tự động điều chỉnh ga theo luật điều khiển.

Xem xét một mô hình đơn giản về động lực học của xe, được thể hiện trong sơ đồ vật thể
tự do (FBD) ở trên. Xe có khối lượng m chịu tác dụng của lực điều khiển v. Lực v đại
diện cho lực sinh ra ở mặt tiếp xúc giữa đường và lốp. Đối với mô hình đơn giản hóa này,
chúng ta sẽ giả định rằng chúng ta có thể điều khiển trực tiếp lực này và sẽ bỏ qua động
lực học của hệ truyền động, lốp xe, v.v., những yếu tố tạo ra lực. Các lực cản, bv, do lực
cản lăn và lực cản của gió, được giả sử thay đổi tuyến tính theo vận tốc xe, v, và tác dụng
theo hướng ngược lại với chuyển động của xe.
2. Hệ phương trình
Với những giả định này, chúng ta chỉ còn lại một hệ thống giảm chấn khối lượng bậc
nhất. Tổng hợp các lực theo phương x và áp dụng định luật 2 Newton, ta thu được hệ
phương trình sau:
m v̇=u−bv

Vì chúng ta quan tâm đến việc điều khiển tốc độ của xe nên phương trình đầu ra được
chọn như sau
y=v

 Tham số của hệ thống là :

(m) khối lượng xe 1000 kg
(u) lực giữa lốp xe và mặt đường 500N
(b) hệ số giảm chấn 50 N.s/m
 3. Mô hình không gian trạng thái
Hệ thống bậc nhất chỉ có một chế độ lưu trữ năng lượng duy nhất, trong trường hợp này
là động năng của ô tô, và do đó chỉ cần một biến trạng thái là vận tốc. Do đó, biểu diễn
không gian trạng thái là:

ẋ=[ v̇ ] =
[ ][ ] [ ][ ]
b
m
v+
1
m
u

y= [ 1 ][ u ]

Nhập mô hình không gian trạng thái vào Matlab:

m = 1000
b = 50
A = -b/m
B= 1/m
C=1
D=0
cruise_ss=ss(A,B,C,D)
4. Mô hình hàm truyền
Lấy biến đổi Laplace của phương trình vi phân điều chỉnh và giả sử điều kiện ban đầu
bằng 0, chúng ta thấy hàm truyền của hệ thống điều khiển hành trình là:
V (s) 1
P ( s )= =
U (s) ms+b

Chúng ta nhập mô hình hàm truyền vào MATLAB bằng các lệnh sau:
s = tf('s');
P_cruise = 1/(m*s+b);

BÀI 2: PHÂN TÍCH HỆ THỐNG

 1. Mô hình hệ thống và các tham số được sử dụng
V (s) 1
P ( s )= =
U (s) ms+b

(m) khối lượng xe 1000 kg

(b) hệ số giảm chấn 50 N.s/m
(u) lực giữa lốp xe và mặt đường 500N
2. Thông số hiệu suất
Khi động tạo ra lực 500 N, ô tô sẽ đạt vận tốc tối đa 10 m/s (22mph). Một chiếc xe ô tô
có thể tăng tốc tới tốc độ trong vòng chưa đầy 5 giây.
3. Các chỉ tiêu thiết kế sau cho vấn đề này

 Thời gian tăng tốc < 5 giây

 Độ vọt lố < 10%
 Lỗi trạng thái ổn định < 2%

4. Phản hồi bước trong vòng lặp mở với lực đầu vào là 500 N được mô phỏng như
sau
m = 1000 kg
b = 50
u = 500
s = tf(‘s’);
P_cruise = 1/(m*s+b)
Step(u*P_cruise)
  Chúng ta thấy rằng hệ thống vòng hở không có hiện tượng vọt lố hoặc dao động
(đặc điểm của hệ thống bậc nhất) và đạt đến tốc độ ở trạng thái ổn định mong
muốn là 10 m/s; tuy nhiên, thời gian tăng quá chậm, ~ 60 giây. Do đó, chúng ta
cần thiết kế bộ điều khiển phản hồi giúp tăng tốc độ phản hồi một cách đáng kể mà
không ảnh hưởng tiêu cực đến các số liệu hiệu suất động khác.

5. Các cực/số không vòng hở

Hệ thống điều khiển hành trình có một cực duy nhất tại s = -b/m mà chúng ta có thể thấy
được vẽ trên mặt phẳng s bằng cách sử dụng các lệnh MATLAB sau:
pzmap(P_cruise)
 axis([-1 1-1 1])

 Chúng tôi quan sát thấy hệ thống vòng hở ổn định và không dao động vì cực thực
và âm. Hơn nữa, tốc độ phản ứng được xác định bởi độ lớn của cực này, b/m: độ
lớn càng lớn thì hệ thống càng tiến tới giá trị trạng thái ổn định nhanh hơn. Vì
chúng ta thường không thể thay đổi các tham số hệ thống để thay đổi đáp ứng
động của hệ thống, nên thay vào đó chúng ta phải thiết kế các bộ điều khiển làm
thay đổi các cực và số không của hệ thống vòng kín để đáp ứng các thông số hiệu
suất mong muốn.

6. Xem các đáp ứng tần số vòng lặp mở của hệ thống bằng cách nhập các lệnh sau:
bode (P_cruise)
 Bode Diagram
-30

Magnitude (dB)
-40

-50

-60
0
Phase (deg)

-45

-90
10-3 10-2 10-1 100
Frequency (rad/s)

 Chúng ta thấy rằng đồ thị Bode thể hiện các đặc điểm rõ ràng của hệ thống bậc
nhất, bao gồm cường độ -3 dB và góc - 45 độ ở tần số góc w = b/m = 0,05 rad/s
và -20 dB/dec roll- off ở tần số cao.

BÀI 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

1. Mô hình hệ thống và các thông số
V (s) 1
P ( s )= =
U (s) ms+b

m =100 kg : khối lượng xe

b = 50 Ns/m : hệ số giảm chấn
r = 10m/s : tốc độ tham chiếu
2. Thông số kĩ thuật hiệu suất
 Thời gian tăng tốc < 5 giây
 Độ vọt lố < 10%
  Lỗi trạng thái ổn định < 2%

3. Tổng quan về PID

Sơ đồ khối của hệ thống

4. Hàm truyền của bộ điều khiển PID

2
Ki K d s + K p s+ K i
C ( s )=K p + + K d s=
s s
5. Xác định bộ điều khiển PID bằng cách sử dụng các lệnh sau
Kp = 1;
Ki = 1;
Kd = 1;
s = tf('s');
C = Kp + Ki/s + Kd*s;

 Chức năng chuyển thời gian liên tục

- Tạo bộ điều khiển thời gian liên tục tương đương
C = pid(Kp,Ki,Kd)
 Bộ điều khiển PID thời gian liên tục dạng song song
6. Kiểm soát tỷ lệ
Tìm một hàm truyền vòng kín với điều khiển tỷ lệ ( C= Kp)
Chức năng truyền vòng kín với bộ điều khiển tỷ lệ trở thành
Y (s ) P (s )C (s ) Kp
T ( s )= = =
R (s ) 1+ P( s)C(s) ms+b+ K p

Sử dụng Kp=100 và tốc độ chuẩn 10m/s

- Tạo một file mới và nhập các lệnh sau
m = 1000;
b = 50;
r = 10;
s = tf('s');
P_cruise = 1/(m*s + b);
Kp = 100;
C = pid(Kp);
T = feedback(C*P_cruise,1)
t = 0:0.1:20;
step(r*T,t)
axis([0 20 0 10])
 Không đáp ứng chỉ tiêu về thời gian tăng tốc độ động cơ
 Thay đổi Kp để giảm thời gian tăng tốc độ
 Lỗi trạng thái ổn định gần bằng 0 và thời gian tăng tốc đã được giảm đi đáng kể.
Phản ứng này không thực tế vì một hệ thống không thể thay đổi tốc độ từ 0-10m/s
với thời gian < 0,5 giây do giới hạn công suất của động cơ và hệ thống truyền lực

7. Kiểm soát PI
 Thay đổi Kp=600 và Ki=1
 Ta thấy trong vòng 5s đầu thì tốc độ vẫn chưa đạt được 10m/s nên ta sẽ thay đổi
Kp=800 và Ki=40
 8. Kiểm soát PID
Bộ điều khiển
2
Y (s ) P (s )C (s ) K d s + K p s+ K i
T ( s )= = =
R (s ) 1+ P( s)C(s) (m+ K d )s 2 + ( b+ K p ) s+ K i
 BÀI 4: MÔ HÌNH SIMULINK
1. Mô hình của hệ thống điều khiển hành trình
Nếu giả sử rằng lực cản lăn và lực cản không khí tỷ lệ thuận với tốc độ của ô tô thì bài
toán được quy về khối lượng đơn giản và hệ thống giảm chấn như minh họa bên dưới.

Sử dụng định luật thứ 2 của Newton, phương trình điều chỉnh của hệ thống này trở thành:
m v̇=u−bv

Trong đó u là lực tạo ra giữa bề mặt đường/lốp và có thể được điều khiển trực tiếp
Giả sử:
m=1000kg khối lượng của xe
b=50 N.s/m hệ số giảm chấn
u=500N
2. Xây dựng mô hình
Hệ thống này sẽ được mô hình hóa bằng cách tổng hợp các lực tác dụng lên khối lượng
và tích phân gia tốc để cho ra vận tốc
- Lập mô hình tích phân của gia tốc
dv
∫ dt dt=v
- Chèn một khối integrator ( thừ thư viện Continuous ) và vẽ các đường đầu vào và đầu ra
- Gán nhãn vdot cho đầu vào và v cho đầu ra của nó
Vì gia tốc (dv / dt) bằng tổng của các lực chia cho khối lượng, chúng ta sẽ chia tín hiệu
đến cho khối lượng.
- Chèn một khối Gain (từ thư viện Math Operations) được kết nối với dòng đầu vào của
khối Tích phân và vẽ một đường dẫn đến đầu vào của khối Gain.
- Chỉnh sửa khối Gain bằng cách nhấp đúp vào nó và thay đổi giá trị của nó thành "1/
m".

- Thay đổi nhãn của khối Gain thành "inertia" bằng cách nhấp vào từ "Gain" bên dưới
khối

Thêm các lực để biểu diễn trong công thức : m v̇=u−bv

Thêm lực giảm chấn đầu tiên
- Đính kèm khối Sum (từ thư viện Sources) vào dòng dẫn đến khối inertia
- Thay đổi các dấu hiệu của khối Sum thành "+ -".
- Chèn một khối Gain bên dưới khối Inertia, chọn nó bằng cách nhấp một lần vào nó và
chọn Flip Block từ menu Rotate & Flip (hoặc gõ Ctrl-I ) để lật nó từ trái sang phải.
- Đặt giá trị của khối Gain thành "b" và đổi tên khối này thành "damping".
- Nhấn vào một dòng (giữ Ctrl trong khi vẽ) khỏi đầu ra của khối integrator và kết nối nó
với đầu vào của khối Damping Gain
- Vẽ một đường thẳng từ đầu ra của khối Damping Gain đến đầu vào âm của Khối Sum

- Lực thứ hai tác dụng lên khối lượng là đầu vào điều khiển, u. Chúng tôi sẽ áp dụng đầu
vào theo bước.
- Chèn một khối Step (từ thư viện Souces) và kết nối nó bằng một dòng với đầu vào tích
cực của Khối Sum
- Để xem tốc độ đầu ra, hãy chèn một khối Scope (từ thư viện Sinks) được kết nối với
đầu ra của integrator

 Để cung cấp đầu vào khối Step thích hợp là 500 tai thời điểm bằng 0. Nhấn đúp
vào khối Step và đặt Step Time thành “0” và Final Value thành “u”
 3. Phản hồi vòng lặp mở
- Để mô phỏng hệ thống, cần đặt thời gian mô phỏng thích hợp
- Chọn Model Configuration Parameters và chỉnh Stop time thành “120”

- Chạy mô phỏng nhấn Ctrl T

 BÀI 5: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SIMULINK

1. Trích xuất mô hình tuyến tính vào matlab

- Thay thế khối Step và Scope bằng khối In1 và Out1 ( thư viện Commonly Used Blocks)
 xác định đầu vào và đầu ra của mô hình trích xuất

- Lưu tệp thành “ccmodel.slx”

2. Nhập các lệnh sau trong cửa sộ lệnh Matlab
  Để xác định việc trích xuất mô hình, chúng ta sẽ tạo một phản hồi bước vòng mở
của hàm truyền được trích xuất trong MATLAB . Nhân tử số với 500 để mô phỏng
đầu vào của Sep bằng 500N .
3. Nhập lệnh sau trong Matlab
step(u*cruise_ss)

4. Thực hiện kiểm soát PI

- Thiết kết bộ điều khiển PI với Kp=800 và Ki=40 để đưa ra phản hồi mong muốn Tạo
một cửa sổ mô hình mới
- Kéo khối Subsystem vào cửa sổ
- Nhấn đúp vào khối ta sẽ thấy đang trống
- Mở mô hình “ccmodel.slx” đã lưu trước đó
- Nhấn CTRL-A sau đó nhấn CTRL-C và sau đó nhấn CTRL-V vào cửa sổ ban đầu
 ta sẽ thấy đầu vào và đầu ra trên khối Subsystem và đổi tên khối thành “plant model”
 5. Xây dựng bộ điều khiển PI
- Vẽ một đường kéo dài từ đầu ra của nhà máy.
- Chèn một khối Sum và gán "+ -" cho các đầu vào của nó.
- Nhấn vào một dòng của dòng đầu ra và vẽ nó đến đầu vào âm của khối Sum.
- Chèn một khối Integrator sau khối Sum và nối chúng bằng một đường thẳng.
- Chèn và kết nối khối Gain sau khối Intergrator để cung cấp độ lợi tích phân.
- Gắn nhãn khối gain này là "Ki" và gán cho nó một giá trị là "Ki".
- Chèn một khối Gain mới và kết nối nó với một dòng được khai thác từ đầu ra của khối
Sum.
- Gắn nhãn mức tăng này là "Kp" và gán cho nó một giá trị là "Kp".
- Chèn một khối Sum vào giữa khối Ki và “plant model” và kết nối các đầu ra của hai
khối Gain với các đầu vào của khối Sum.
- Kết nối đầu ra của khối Sum với đầu vào của khối “plant model”
- Gán khối Step vào khối Sum - Gán khối Scope vào đầu ra
- Nhấp đúp vào khối Step và sửa Step time thành “0” và Final Value thành “u”. như vậy
sẽ cho phép thay đổi độ lớn đầu vào bên ngoài Simulink

- Sử dụng khối Transfer Funcion để thay thế

- Nhấn đúp vào khối và sửa đổi

6. Phản hồi vòng kín

- Các yêu cầu thiết kế cần thời gian ít hơn 5 giây nên chinh thời gian mô phỏng thành 10
giây
- Chạy các lệnh sau
Nhấn CTRL-T để chạy mô phỏng
 BÀI 6: XÂY DỰNG MÔ HÌNH SIMSCAPE
1. Thiết lập vật lý
- Trong phần này, chúng tôi sẽ hướng dẫn cách xây dựng mô hình điều khiển hành trình
bằng cách sử dụng các khối mô hình vật lý của Simscape Multibody. Các khối trong thư
viện Simscape đại diện cho các thành phần vật lý thực tế; do đó, các mô hình động đa
thân phức tạp có thể được xây dựng mà không cần phải xây dựng các phương trình toán
học từ các nguyên lý vật lý như đã được thực hiện bằng cách áp dụng các định luật của
Newton.
- Hình dưới đây cho thấy sơ đồ của chiếc xe cùng với các lực tác dụng lên nó.

2. Các thông số của hệ thống

m=1000 kg : Khối lượng xe
b=50 Ns/m : Hệ số giảm chấn
u=500 N Lực lên xe
r=10 m/s Tốc độ mong muốn
Kp =800 : Độ lợi kiểm soát tỷ lệ
Ki =40 : Tăng kiểm soát tích phân
3. Tạo một mô hình mới
- Nhập lệnh “ smnew” trong cửa sổ lệnh Matlab mô hình Simscape Multibody sẽ
được mở ra
- Nhấn đúp vào khối Mechanism Configuration và chỉnh Gravity thành [0,0,-9,81] ,
tương đương với một gia tốc do trọng lực bằng -9.81 m/s2 tác động dọc theo hướng -Z
nhưng trong mô phỏng điều này là không cần thiết

- Mở khối Slover Configuration và đảm bảo rằng Use local solver không được chọn
- Nhấn CTRL-E để mở Configuration Parameter
- Đảm bảo Slover đặt ở chế độ auto , Type được cài đặt thành “Variable-step” và Stop
time thành “120”

4. Xác định phương tiện và bậc tự do

- Mô hình hóa chiếc xe như một khối điểm chuyển động dọc theo một trục, sử
dụng World Frame để xác định trục mà xe sẽ di chuyển.
- Kết nối cổng B của khối Rigid Transform nhắc với cổng W của World Frame.
- Nhấp đúp vào khối Rigid Transform.
- Trong nhóm Rotation, đặt Method thành "Standard Axis", Axis thành "+ Y" và
Angle thành "90 độ"
- Đổi tên khối Rigid Transform thành " Transform Vehicle Axis"
 Mẹo để thêm khối
- Sử dụng Quick Insert để thêm các khối. Nhấp vào sơ đồ và nhập
tên của khối (sử dụng các chữ cái Bold bên dưới). Một danh sách các khối sẽ
xuất hiện và bạn có thể chọn khối mình muốn từ danh sách.
- Sau khi khối được nhập, một lời nhắc sẽ xuất hiện để bạn nhập
một tham số.
- Để xoay khối hoặc lật khối, nhấp chuột phải vào khối và chọn
tùy chọn mong muốn từ menu Rotate & Flip.
- Để hiển thị tham số bên dưới tên khối, hãy xem Đặt thuộc tính
chú thích khối trong tài liệu Simulink.
 Thêm các khối sau
- Prismatic joint
- Step
 Mối ghép lăng trụ chỉ cho phép một bậc tự do tịnh tiến. Prismatic Joint sẽ được kích
hoạt bởi một lực đầu vào
- Nhấp đúp vào Prismatic Joint để mở hộp thoại
- Trong nhóm Internal Mechatronics , đặt Damping Coefficient thành "50 N/(m/s)"
- Theo nhóm Actuation , thiết lập các Force để "Provided by Input"
- Trong nhóm Sensing , chọn Position và Velocity.
Đổi tên Prismatic Joint thành "Prismatic Vehicle"
Khi đó Prismatic Joint cần được kết nối với phần còn lại của mô
hình.
- Kết nối cổng B của Prismatic Vehicle với cổng F của khối Transform Vehicle Axis
- Kết nối cổng F của Prismatic Vehicle với cổng R của khối Solid
- Đổi tên khối Step thành "Force" và kết nối đầu ra với khối Converter Simulink-PS đã có
trong sơ đồ
- Kết nối đầu ra của khối Converter Simulink-PS với đầu vào lực
của Prismatic Vehicle
- Nhấp đúp vào khối Simulink-PS Converter và đặt Input signal unit thành "N" cho
Newtons
- Tạo một bản sao của khối PS-Simulink
- Nhấp đúp vào một khối PS-Simulink và đặt Output signal unit thành "m", và kết nối
khối đó với cổng p của khối Prismatic
Vehicle
- Nhấp đúp vào khối PS-Simulink khác, đặt Output signal unit thành "m / s" và kết nối nó
với cổng v của khối Prismatic
Vehicle
- Kết nối cả hai khối PS-Simulink với Scope
Vì đang mô hình hóa chiếc xe dưới dạng khối lượng điểm, nên chỉ khối lượng chiếc xe sẽ
ảnh hưởng đến kết quả mô phỏng.
- Nhấp đúp vào khối Solid
- Đặt Dimensions tham số thành "[0,2,0.2,0.4]" để kích thước dài nhất chỉ dọc theo
hướng di chuyển
- Trong Inertia, đặt Type thành “Point Mass” và Mass thành “1000kg”
- Đổi tên khối thành "Vehicle

Mô hình bây giờ sẽ xuất hiện như sau

- Cửa sổ Matlab sẽ hiển thị thời gian chạy hệ thống

- Nhấn Ctrl T chạy mô phỏng

5. Tạo một hệ thống phụ cho xe
- Nhấp một lần vào sơ đồ (nhưng không phải trên một khối) và nhấn Ctrl A để
chọn tất cả các khối
- Giữ phím Shift và nhấp vào khối Force và Scope để bỏ chọn các khối đó
- Nhấn Ctrl G để tạo hệ thống con
- Đổi tên hệ thống phụ " Vehicle Subsystem"
- Nhấp đúp vào hệ thống con để nhập nó
- Đổi tên cổng đầu vào "Force" và các cổng đầu ra "Position" và "Speed”

6. Thiết kế bộ điều khiển

 Thiết kế một vòng điều khiển cho mô hình này để mô phỏng hệ
thống kiểm soát hành trình. Nhiệm vụ điều khiển là đảm bảo xe di chuyển với tốc
độ không đổi.
 Thêm các khối Simulink sau:
- Step
- Subtract
- PID Controller
 - Manual Switch
- Scope
Mục tiêu của bộ điều khiển là giữ tốc độ ổn định ở 10m/s
- Đổi tên khối Step mới “Desired Speed”
- Đặt Step time thành 0, Intial value thành 0 và Final value thành “10”

-
Bộ điều khiển PID và chọn tùy chọn để biến nó thành bộ điều khiển PI
- Đặt mức tăng Proportion (P) thành "800" và Mức tăng Inergral (I) thành "400"
 7. Phản ứng vòng lặp
- Nhấn đúp vào công tắc cho đến khi khối Force được kết nối
- Chạy mô phỏng (gõ Ctrl T hoặc nhấn nút chạy mũi tên màu xanh lá cây). Vận tốc xe
tăng dần từ 0 m/s và cuối cùng đạt vận tốc ổn định 10 m/s

8. Phản hồi của hệ thống được kiểm soát

- Với công tắc được kết nối với đầu ra PI, hãy chạy mô phỏng(gõ Ctrl T hoặc nhấn nút
chạy mũi tên màu xanh lá cây). Cốt truyện cho thấy phản ứng có kiểm soát của hệ thống.
Tốc độ chuyển động ở trạng thái dừng 10 m / s đạt được trong vài giây
 BALL BEAM
BÀI 1: MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG
1. Thiết lập vật lí.
- Một quả bóng được đặt trên một thanh xà, xem hình dưới đây, nó được phép lăn với 1
bậc tự do dọc theo chiều dài của thanh xà. Một cánh tay đòn được gắn vào dầm ở một đầu
và một bánh răng servo ở đầu kia. Khi bánh răng servo quay một góc , cần gạt sẽ thay đổi
góc của chùm tia . Khi thay đổi góc so với vị trí nằm ngang, trọng lực làm cho quả bóng
lăn dọc theo chùm tia. Một bộ điều khiển sẽ được thiết kế cho hệ thống này để có thể điều
khiển vị trí của quả bóng.

2. Hệ thống tham số toán học

- Đối với bài toán này, chúng ta sẽ giả sử rằng quả bóng lăn không trượt và ma sát giữa
thanh xà và quả bóng là không đáng kể. Các hằng số và các biến cho ví dụ này được định
nghĩa như sau
(m) khối lượng của quả bóng 0,11kg
(R) bán kính của quả bóng 0,015 m
 (d) tay đòn bù đắp 0,03 m
(g) gia tốc trọng trường 9,8 mét/giây^2
(L) chiều dài của chùm 1,0 m
(J) momen quán tính của quả bóng 9,99e-6 kg.m^2
(r) tọa độ vị trí bóng (bảng chữ cái) tọa độ góc chùm
(theta) góc bánh răng servo
3. Tiêu chuẩn thiết kế:
 Thời gian giải quyết < 3 giây
 Vượt quá < 5%

4. Phương trình hệ thống

Đạo hàm bậc 2 của góc đầu vào 𝛼 ảnh hưởng đến đạo hàm cấp 2 của 𝑟. Tuy nhiên chúng
ta sẽ bỏ qua phần đóng góp này. Khi đó phương trình chuyển động Lagrange của quả
bóng được cho bởi công thức sau:

0=
( J
R
2 )
+ m r̈ +mgsinα−mr α̇
2

Tuyến tính hóa phương trình này về góc chùm tia, 𝛼 = 0, cho chúng ta xấp xỉ tuyến tính
sau của hệ thống:

( J
R
2 )
+ m r̈=−mgα

Phương trình liên quan đến góc chùm tia với góc của bánh răng có thể được xấp xỉ tuyến
tính theo phương trình dưới đây:
d
α= θ
L

Thay thế điều này vào phương trình trước đó, chúng ta nhận được:

( J
R
2 ) d
+ m r̈=−mg θ
L

5. Chức năng chuyển giao:

Lấy phép biến đổi Laplace của phương trình trên, tìm được phương trình sau:

( RJ + m) R (s)s =−mg dL θ (s)

2
2

Sắp xếp lại ta thấy hàm truyền từ góc đặt bánh răng( Ɵ(s)) đến vị trí bóng (𝑅(𝑠).)
R (s ) −mgd 1
P ( s )= =
θ ( s)
( )
2
J s
L 2 +m
R

Hàm truyền có thể được thực hiện trong MATLAB như sau:

6. Trạng thái- không gian:

- Hệ phương trình tuyến tính hóa cũng có thể được biểu diễn dưới dạng không gian trạng
thái. Điều này có thể được thực hiện bằng cách chọn vị trí của quả bóng ( 𝑟) và vận tốc ( )
làm biến trạng thái và góc bánh răng ( 𝜃) làm đầu vào. Biểu diễn không gian trạng thái
được hiển thị bên dưới

[ ( )]
0

[ ] [ ][ ]
ṙ = 0 1 r +
r̈ 0 0 ṙ
mgd
J
L 2 +m
θ

-Tuy nhiên, đối với ví dụ không gian trạng thái của chúng tôi, chúng tôi sẽ sử dụng một
mô hình hơi khác. Phương trình tương tự đối với quả bóng vẫn được áp dụng nhưng thay
vì điều khiển vị trí thông qua góc bánh răng 𝜃, chúng ta sẽ điều khiển trực tiếp mô-men
xoắn tác dụng lên chùm tia. Dưới đây là đại diện của hệ thống này:
 [ ][ ] [ ]
0 1 0 0

[]
ṙ mgd
0 0 0 r 0
r̈
α̇
= (J
L 2 +m
R ) ṙ 0
+ u
α 0
α̈ 0 0 0 1 α̇ 1
0 0 0 0

[]
r
ṙ
y= [ 1 0 0 0 ]
α
α̇

Các phương trình trạng thái-không gian có thể được biểu diễn trong MATLAB bằng các
lệnh sau (các phương trình này dành cho mô hình điều khiển mô-men xoắn).
BÀI 2: PHÂN TÍCH MÔ HÌNH
1. Mô hình hệ thống
- Hàm truyền từ góc bánh răng (Ɵ(s)) sang vị trí bóng (R(s))

C ( s )=
R ( s)
=
[ ]
−mgd 1 m
θ (s )
( ) s rad
2
J
L 2 +m
R

Mở file m mới và thêm mã sau để tạo mô hình hàm truyền trong MATLAB:

2. Bản đồ cực/ không

- Hệ thống Bóng và Chùm tia là một hệ thống loại II có hai cực tại điểm gốc, như được
thấy trong bản đồ cực / không bên dưới. Vì các cực không nằm trong nửa mặt phẳng bên
trái, hệ thống vòng hở sẽ không ổn định như được thấy trong phản ứng bước dưới đây
pzmap(P_ball)
Phản hồi bước trong vòng lặp mở Bây giờ, chúng ta muốn quan sát phản ứng của quả
bóng với đầu vào bước trên góc bánh răng servo động cơ 𝜃 (bước 1 radian). Để làm điều
này, bạn sẽ cần thêm dòng sau vào file m của mình.
step(P_ball)
 Từ biểu đồ này, rõ ràng là hệ thống không ổn định trong vòng lặp hở khiến quả
bóng lăn ngay khỏi đầu tia. Do đó, cần phải có một số phương pháp kiểm soát vị
trí của quả bóng trong hệ thống này. Một số ví dụ về thiết kế bộ điều khiển được
cung cấp trong các hướng dẫn này để giải quyết vấn đề này.