Translated from English to Vietnamese - www.onlinedoctranslator.

com

25/3/2020 Hướng dẫn điều khiển cho MATLAB và Simulink - Sân bay: Mô hình hóa hệ thống

Lời khuyên Các hiệu ứng Hướng dẫn kiểm soát tìm kiếm

LỜI KHUYÊN VỀ CƠ BẢN PHẦN CỨNG MỤC LỤC KẾ TIẾP►

GIỚI THIỆU KIỂM SOÁT HÀNH TRÌNH TỐC ĐỘ CỦA XE GẮN MÁY VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ ĐÌNH CHỈ CON LẮC ĐẢO NGƯỢC

HỆ THỐNG

MÔ HÌNH Quảng cáo chiêu hàng máy bay: Mô hình hóa hệ thống
Liên kết hướng dẫn liên quan
PHÂN TÍCH
Giới thiệu về mô hình hóa
Các lệnh MATLAB chính được sử dụng trong hướng dẫn này là:tf,ss
Hoạt động của hệ thống Mech

ĐIỀU KHIỂN
Liên kết ngoài có liên quan
PID
Hệ thống Trả lời TRONG

VỊ TRÍ GỐC Video Matlab

Video giới thiệu mô hình

TÍNH THƯỜNG XUYÊN

KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI

ĐIỆN TỬ

Nội dung

SIMULINK Thiết lập vật lý và phương trình hệ thống

Hàm truyền và mô hình không gian trạng thái

MÔ HÌNH

Yêu cầu thiết kế

ĐIỀU KHIỂN
biểu diễn MATLAB
SIMSCAPE

Thiết lập vật lý và phương trình hệ thống

ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=AircraftPitch§ion=SystemModeling 1/6
25/3/2020 Hướng dẫn điều khiển cho MATLAB và Simulink - Sân bay: Mô hình hóa hệ thống

Các phương trình điều chỉnh chuyển động của máy bay là một tập hợp rất phức tạp gồm sáu phương trình vi phân ghép đôi phi tuyến. Tuy nhiên,

theo những giả định nhất định, chúng có thể được tách rời và tuyến tính hóa thành các phương trình dọc và phương trình ngang. Độ cao của máy bay được điều chỉnh bởi

động lực học theo chiều dọc. Trong ví dụ này, chúng tôi sẽ thiết kế một hệ thống lái tự động điều khiển độ cao của máy bay.

Các trục tọa độ cơ bản và các lực tác dụng lên máy bay được thể hiện trong hình dưới đây.

Chúng ta sẽ giả định rằng máy bay đang bay ổn định ở độ cao và vận tốc không đổi; do đó, lực đẩy, lực kéo, trọng lượng và lực nâng cân bằng

lẫn nhau trongx- Vày-hướng. Chúng ta cũng sẽ giả định rằng sự thay đổi góc nghiêng sẽ không làm thay đổi tốc độ của máy bay trong bất kỳ điều kiện nào.

hoàn cảnh (không thực tế nhưng đơn giản hóa vấn đề một chút). Theo những giả định này, các phương trình chuyển động theo chiều dọc của máy bay

có thể được viết như sau.

(1)

(2)

Vui lòng tham khảo bất kỳ sách giáo khoa nào liên quan đến máy bay để được giải thích cách rút ra các phương trình này. Bạn cũng có thể tham khảo cácTiện ích bổ sung:

Biến hệ thống sân bay máy bayđể xem phần giải thích thêm về ý nghĩa của từng biến.

ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=AircraftPitch§ion=SystemModeling 2/6
25/3/2020 Hướng dẫn điều khiển cho MATLAB và Simulink - Sân bay: Mô hình hóa hệ thống

Đối với hệ thống này, đầu vào sẽ là góc lệch của thang máy và đầu ra sẽ là góc nghiêng của máy bay.

Hàm truyền và mô hình không gian trạng thái

Trước khi tìm hàm truyền và mô hình không gian trạng thái, hãy thế vào một số giá trị số để đơn giản hóa các phương trình mô hình hóa được hiển thị

bên trên:

(3)

(4)

(5)

Những giá trị này được lấy từ dữ liệu từ một trong những máy bay thương mại của Boeing.

1. Hàm chuyển

Để tìm hàm truyền của hệ trên, chúng ta cần lấy biến đổi Laplace của các phương trình mô hình trên. Nhớ lại điều đó

khi tìm hàm truyền, phải giả sử điều kiện ban đầu bằng 0. Biến đổi Laplace của các phương trình trên được hiển thị dưới đây.

(6)

(7)

(số 8)

Sau vài bước đại số, bạn sẽ thu được hàm truyền sau.

(9)

2. Không gian trạng thái

Nhận thấy thực tế là các phương trình mô hình hóa ở trên đã ở dạng biến trạng thái nên chúng ta có thể viết lại chúng dưới dạng ma trận như hình vẽ

dưới.

ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=AircraftPitch§ion=SystemModeling 6/3
25/3/2020 Hướng dẫn điều khiển cho MATLAB và Simulink - Sân bay: Mô hình hóa hệ thống

(10)

Vì đầu ra của chúng tôi là góc nghiêng nên phương trình đầu ra như sau.

(11)

Yêu cầu thiết kế

Bước tiếp theo là chọn một số tiêu chí thiết kế. Trong ví dụ này, chúng ta sẽ thiết kế một bộ điều khiển phản hồi để đáp ứng một bước

Lệnh góc nghiêng góc nghiêng thực tế vượt quá 10%, có thời gian tăng dưới 2 giây, thời gian ổn định ít hơn

hơn 10 giây và sai số ở trạng thái ổn định nhỏ hơn 2%. Ví dụ: nếu tham chiếu là 0,2 radian (11 độ), thì góc nghiêng

sẽ không vượt quá khoảng 0,22 rad, sẽ tăng từ 0,02 rad lên 0,18 rad trong vòng 2 giây, sẽ ổn định trong khoảng 2% giá trị trạng thái ổn định của nó

trong vòng 10 giây và sẽ ổn định trong khoảng 0,196 đến 0,204 radian ở trạng thái ổn định.

Tóm lại, các yêu cầu thiết kế như sau.

Vượt quá dưới 10%

Thời gian tăng ít hơn 2 giây

Thời gian giải quyết dưới 10 giây

Lỗi trạng thái ổn định dưới 2%

biểu diễn MATLAB

Bây giờ chúng ta đã sẵn sàng biểu diễn hệ thống bằng MATLAB. Chạy đoạn mã sau trong cửa sổ lệnh sẽ tạo ra open-

mô hình hàm truyền vòng lặp được mô tả ở trên.

ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=AircraftPitch§ion=SystemModeling 4/6
25/3/2020 Hướng dẫn điều khiển cho MATLAB và Simulink - Sân bay: Mô hình hóa hệ thống

s = tf('S');

P_pitch = (1,151*s+0,1774)/(s^3+0,739*s^2+0,921*s)

P_pitch =

1,151 giây + 0,1774

------------------------

s^3 + 0,739 s^2 + 0,921 s

Chức năng truyền thời gian liên tục.

Để tạo mô hình không gian trạng thái được mô tả ở trên, thay vào đó hãy nhập các lệnh sau vào dòng lệnh.

A = [-0,313 56,7 0; -0,0139 -0,426 0; 0 56,7 0];

B = [0,232; 0,0203; 0];

C = [0 0 1];

D = [0];

pitch_ss = ss(A,B,C,D)

sân_ss =

A=

x1 x2 x3

x1 - 0,313 56,7 0

x2 - 0,0139 - 0,426 0

x3 0 56,7 0

ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=AircraftPitch§ion=SystemModeling 6/5
25/3/2020 Hướng dẫn điều khiển cho MATLAB và Simulink - Sân bay: Mô hình hóa hệ thống

B=

u1

x1 0,232

x2 0,0203

x3 0

C=

x1 x2 x3

y1 001

D=

u1

y1 0

Mô hình không gian trạng thái thời gian liên tục.

Lưu ý: Có thể chuyển đổi mô hình không gian trạng thái sang dạng hàm truyền hoặc ngược lại bằng MATLAB. Để tìm hiểu thêm về

chuyển đổi, hãy tham khảoTính năng bổ sung: Chuyển đổi hệ thốngtrang.

Được xuất bản với MATLAB® 9.2

Tất cả nội dung được cấp phép theo Giấy phép Quốc tế Creative Commons Ghi công-Chia sẻ tương tự 4.0.

ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=AircraftPitch§ion=SystemModeling 6/6