BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
------- --------

BÁO CÁO THỰC TẬP HỆ THỐNG

ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Giảng viên hướng dẫn : Nguyễn Phong Lưu

Tiết : 1-5, C205A

Họ và tên SV : Nguyễn Thanh Bình

MSSV : 21151444

Tp. Hồ Chí Minh, năm học: 2023 - 2024

Báo cáo thực tập hệ thống điều khiển tự động 2023

MỤC LỤC

Yêu cầu thực hiện............................................................................................... 1

Bài 1.3.1: Hãy tìm hàm truyền của hệ thống ...................................................... 2

Hình 1.1: ......................................................................................................... 2

a) Tính toán lý thuyết (tìm hàm truyền) ...................................................... 2

b) Trên matlab (tìm hàm truyền) ................................................................ 3

Hình1.2:.......................................................................................................... 4

a) Tính toán lý thuyết (tìm hàm truyền)...................................................... 4

b) Trên matlab (tìm hàm truyền) ................................................................ 6

Bài 1.3.2: Biểu diễn hàm truyền bằng hệ phương trình biến trạng thái .............. 7

a) Biến đổi hàm truyền về hệ phương trình trạng thái (bằng lý thuyết)…………7

Hình 1.1 ...................................................................................................... 7

Hình 1.2 ...................................................................................................... 8

b) Dùng các hàm matlab để thực hiện biến đổi trên..................................... 10

Hình 1.1 .................................................................................................... 10

Hình 1.2 .................................................................................................... 11

Bài 1.3.3: Tìm hàm truyền theo các hàm khác .................................................. 12

a) Giải thích các hàm matlab trong quá trình tính toán trên ......................... 12

b) Tìm hàm truyền ........................................................................................ 13

Hình 1.1 .................................................................................................... 13

Hình 1.2 .................................................................................................... 14

Bài 1.4: Câu hỏi mở .......................................................................................... 15

Báo cáo thực tập hệ thống điều khiển tự động 2023

Yêu cầu thực hiện

1.3.1 Hãy tìm hàm truyền của hệ thống có sơ đồ ở hình 1.1 và hình 1.2.
a. Tính toán bằng lý thuyết.
b. Sử dụng các hàm trong matlab.
1.3.2 Biểu diễn các hàm truyền trên bằng hệ phương trình biến trạng thái.
a. Biến đổi hàm tuyền trên về hệ phương trình biến trạng thái bằng
thuyết.
b. Dùng các hàm trong matlab để thực hiện biến đổi trên.
1.3.3 Tìm hàm truyền theo các hàm khác
a. Hãy giải thích các hàm matlab trong quá trình tính toán trên.
b. Áp dụng các hàm để tính hàm truyền của hình 1.1 và hình 1.2

1.4 Câu hỏi mở

1. Tại sao phải đơn giản hàm truyền của hệ thống?
2. Khi chuyển đổi phương trình vi phân hay phương trình biến trạng thái
về hàm truyền thì điều kiện nào là cần thiết?
3. Ý nghĩa của việc mô tả mô hình của hệ thống là gì?

1
Báo cáo thực tập hệ thống điều khiển tự động 2023

Bài 1.3.1: Hãy tìm hàm truyền của hệ thống

Hình 1.1:

a) Tính toán lý thuyết (tìm hàm truyền)

2
Báo cáo thực tập hệ thống điều khiển tự động 2023

b) Trên matlab (tìm hàm truyền)

3
Báo cáo thực tập hệ thống điều khiển tự động 2023

Hình1.2:

a) Tính toán lý thuyết (tìm hàm truyền)

4
Báo cáo thực tập hệ thống điều khiển tự động 2023

5
Báo cáo thực tập hệ thống điều khiển tự động 2023

b) Trên matlab (tìm hàm truyền)

6
Báo cáo thực tập hệ thống điều khiển tự động 2023

Bài 1.3.2: Biểu diễn hàm truyền bằng hệ phương trình biến trạng thái

a) Biến đổi hàm truyền về hệ phương trình trạng thái (bằng lý thuyết)

Hình 1.1

7
Báo cáo thực tập hệ thống điều khiển tự động 2023

Hình 1.2

8
Báo cáo thực tập hệ thống điều khiển tự động 2023

9
Báo cáo thực tập hệ thống điều khiển tự động 2023

b) Dùng các hàm matlab để thực hiện biến đổi trên

Hình 1.1

10
Báo cáo thực tập hệ thống điều khiển tự động 2023

Hình 1.2

11
Báo cáo thực tập hệ thống điều khiển tự động 2023

Bài 1.3.3: Tìm hàm truyền theo các hàm khác

a) Giải thích các hàm matlab trong quá trình tính toán trên
- Hàm “append” dùng để khai báo các hàm truyền trong hệ thống.
- Q là dùng để khai báo các tín hiệu vào tại các hàm truyền.
- “inputs” dùng để khai báo tín hiệu vào tại hàm truyền thứ bao nhiêu
(đã được khai báo trong hàm “append”).
- “outputs” dùng để khai báo tín hiệu ra tại hàm truyền thứ bao nhiêu
(đã được khai báo trong hàm “append”).
- Hàm “connect” dùng để tổng hợp, kết nối các dữ kiện T1, Q, inputs,
outputs với nhau.
- Hàm “tf” dùng để tìm hàm truyền từ các dữ kiện đã được tổng hợp từ
Ts.

12
Báo cáo thực tập hệ thống điều khiển tự động 2023

b) Tìm hàm truyền

Hình 1.1

13
Báo cáo thực tập hệ thống điều khiển tự động 2023

Hình 1.2

14
Báo cáo thực tập hệ thống điều khiển tự động 2023

Bài 1.4: Câu hỏi mở

1. Tại sao phải đơn giản hàm truyền hệ thống?

→ Nhằm tăng tính ổn định, cải thiện đáp ứng và giảm thiểu ảnh ưởng của
nhiễu lên chất lượng của hệ thống.

2. Khi chuyển đổi phương trình vi phân hay phương trình biến trạng thái
về hàm truyền thì điều kiện nào là cần thiết?

→ Bậc của ngõ ra phải lớn hơn hoặc bằng bậc của ngõ vào.

3. Ý nghĩa của việc mô tả mô hình của hệ thống là gì?

→ Hiểu rõ hơn về hệ thống, thiết kế được bộ điều khiển và có thể mô

phỏng hệ thống bằng các phần mềm để kiểm chứng các thuật toán điều khiển
trước khi áp dụng vào thực tế.

15