Bai Giang - CDT Ung Dung (2TC)

06/02/2023
KHOA CƠ KHÍ
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
----o0o----
BÀI GIẢNG
CƠ ĐIỆN TỬ ỨNG DỤNG
Biên soạn: ThS. Nguyễn Văn Định
1
06/02/2023
CƠ ĐIỆN TỬ VÀ CÁC THÀNH PHẦN

TRONG HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Cơ điện tử
2
06/02/2023
Cơ điện tử
Cơ điện tử về cơ bản là sự kết hợp phức hợp của
các ngành cơ khí, điện tử và tin học. Sản phẩm cơ điện tử
tạo ra các máy móc, thiết bị tự động hóa.
Mỗi ngành như cơ khí, điện tử, tin học đều có nền tảng
khoa học vững chắc và tạo ra các sản phẩm đặc trưng riêng.
Tuy nhiên, yêu cầu của thời đại đặt ra yêu cầu cao hơn về
cách hoạt động của máy móc, yêu cầu máy móc cần phải gọn
nhẹ hơn, linh động hơn, uyển chuyển hơn và thông minh hơn.
Cơ điện tử
3
06/02/2023
Cơ điện tử
Các kỹ sư cơ khí không thể làm máy móc thông minh hơn,
trong khi những kỹ sư tin học có thể tạo ra trí thông minh nhân
tạo nhưng họ không biết về cơ khí, những kỹ sư điện tử có thể
kết nối và điều khiển tín hiệu, nhưng họ không thể kết nối giữa
trí thông minh nhân tạo để điều khiển thiết bị cơ khí. Chính
yêu cầu này đã hình thành nên ngành Cơ điện tử để tạo ra
sản phẩm mới đáp ứng các yêu cầu đặt ra trên cơ sở phối
hợp nền tảng sẵn có của các ngành với nhau.
Cơ điện tử
Với khả năng am hiểu về cơ khí, điện tử, tin học, và các
công nghệ hiện đại... người kỹ sư cơ điện tử đưa vào các sản
phẩm cơ khí hệ thống điều khiển linh hoạt bằng điện tử, và
thông qua hệ thống điện tử, kết nối với hệ thống xử lý thông
tin - trí thông minh nhân tạo để tạo ra một sản phẩm hoàn
chỉnh.
4
06/02/2023
Cơ điện tử
Cơ điện tử
CƠ ĐIỆN TỬ
CƠ KHÍ ĐIỆN TỬ TIN HỌC
5
06/02/2023
Hệ thống Cơ điện tử
Các thành phần trong hệ thống cơ điện tử
Hệ thống cơ khí
Hệ thống điện – điện tử
Hệ thống cảm biến
Hệ thống điều khiển
Hệ thống máy tính
Hệ thống Cơ điện tử
Các thành phần trong hệ thống cơ điện tử
Hệ thống cơ khí
Hệ thống
Hệ thống điện – điện tử cơ điện tử
điển hình
Hệ thống điều khiển
6
06/02/2023
CHỦ ĐỀ 1
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
1 Khái niệm
2 Phân loại
3 Thuật toán
MỤC TIÊU CẦN ĐẠT
1) Biết phương thức điều khiển ổn định cơ cấu

chấp hành (động cơ điện) trong hệ thống điều
khiển tự động.
2) Hiểu khái niệm về cơ điện tử cũng như các

thành phần trong hệ thống cơ điện tử.
7
06/02/2023
1.1. Khái niệm

1.1.1. Các khái niệm về điều khiển tự động
* Tự động học: là ngành khoa học chuyên nghiên cứu những
qui luật chung để hình thành các hệ thống và phần tử tự động
nhằm điều khiển các quá trình mà không có sự tham gia trực
tiếp của con người.
* Điều khiển học: là ngành khoa học dựa trên nền tảng của
tự động học, nghiên cứu về các quá trình thu thập, xử lý tín
hiệu và điều khiển. Điều khiển học chia ra nhiều lĩnh vực khác
nhau gồm: điều khiển học toán học, sinh học, kỹ thuật, kinh
tế, …
1.1. Khái niệm

* Điều khiển tự động: là tập hợp tất cả các tác động mang
tính tổ chức của một quá trình nào đó nhằm đạt được mục
đích mong muốn của quá trình đó mà không cần có sự tham
gia trực tiếp của con người.
8
06/02/2023
1.1. Khái niệm

Ví dụ: Lái xe với mục tiêu giữ tốc độ xe ổn định v=40km/h:

Mục đích định trước.
* Mắt quan sát đồng hồ đo tốc độ: Thu thập thông tin.
* Bộ não điều khiển tăng tốc nếu v<40km/h, giảm tốc nếu
v>40km/h: Xử lý thông tin.
* Tay giảm ga hoặc tăng ga: Tác động lên hệ thống.

Kết quả của quá trình điều khiển trên: xe chạy với
tốc độ “gần” bằng 40km/h: Đáp ứng của hệ thống.
1.1. Khái niệm

Như vậy: Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý
thông tin và tác động lên hệ thống để đáp ứng của hệ thống
“gần” với mục đích định trước.
Điều khiển tự động là quá trình điều khiển không có sự tác

động của con người.
9
06/02/2023
1.1. Khái niệm

Vì sao phải tiến hành điều khiển tự động? Rõ ràng rằng quá
trình điều khiển cần thiết phải đạt các tiêu chí:
- Đáp ứng của hệ thống cần thỏa mãn yêu cầu.
- Mong muốn tăng độ chính xác trong điều khiển.
- Yêu cầu tăng năng suất.
- Đáp ứng mục tiêu tăng hiệu quả kinh tế.
1.1. Khái niệm

* Hệ thống điều khiển tự động: là tập hợp các thành phần

vật lý có mối liên quan và tác động qua lại lẫn nhau để chỉ
huy, tự hiệu chỉnh hoặc điều khiển một hệ thống khác.
Hệ thống điều khiển tự động xuất hiện ngày nay rất phổ biến.
Trong cuộc sống văn minh:
- Hệ thống điều hoà không khí.
- Hệ thống tự động báo cháy.
- Hệ thống điều khiển ô tô thông minh…
10
06/02/2023
1.1. Khái niệm

Trong môi trường sản xuất:
- Các máy tự động.
- Các dây chuyền sản xuất, lắp ráp tự động.
- Các máy điều khiển theo chương trình, Robot …
Ngày nay, các lĩnh vực như thống kê, lưu trữ, thư viện, ngân
hàng, hành chính, y tế v.v.. cũng đều tiếp cận với khái niệm
điều khiển tự động.
1.1. Khái niệm

* Điều chỉnh: là một khái niệm hẹp hơn của điều khiển. Điều
chỉnh là tập hợp tất cả các tác động nhằm giữ cho một tham
số nào đó của quá trình ổn định hay thay đổi theo một qui luật
cụ thể. Tham số này được gọi là tham số cần điều chỉnh.
Bộ
điều khiển
ĐIỀU HÒA
NHIỆT ĐỘ
Đối tượng cần
Nhiệt độ
điều khiển
cài đặt
(Máy nén,…)
11
06/02/2023
1.1. Khái niệm

1.1.2. Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển tự động
Một hệ thống điều khiển tự động bao gồm các thành phần cơ
bản sau đây:
1.1. Khái niệm

* Đối tượng điều khiển – O (Object): là đại lượng cần điều

chỉnh và nhiệm vụ của hệ thống cần phải tác động lên đầu
vào một tín hiệu điều khiển sao cho đại lượng cần điều chỉnh
đạt được giá trị mong muốn.
* Thiết bị điều khiển - C (Controller): là tập hợp các phần tử

của hệ thống nhằm mục đích tiếp nhận các tín hiệu của quá
trình để xử lý và tạo ra thông số điều khiển thích hợp tác động
lên đối tượng điều khiển.
12
06/02/2023
1.1. Khái niệm

* Thiết bị cảm biến đo lường - M (Measuring Device): là

các thành phần vật lý có nhiệm vụ xác định giá trị đại lượng
cần điều chỉnh để làm cơ sở so sánh với giá trị mong muốn
để cung cấp cho thiết bị điều khiển xử lý.
- Mục tiêu điều khiển – x: là giá trị thiết lập đầu vào.
- Kết quả điều khiển – y: là giá trị đầu ra, kết quả của quá
trình điều khiển.
1.1. Khái niệm

1.1.3. Hệ thống điều khiển hở và hệ thống điều khiển kín
* Hệ thống hở (Open Loop): là hệ thống điều khiển tự động

không so sánh giá trị đầu ra với giá trị đầu vào.
13
06/02/2023
1.1. Khái niệm

Hệ thống điều khiển động cơ (hệ hở)
1.1. Khái niệm

Hệ thống hở có các đặc điểm sau:
- Độ chính xác không cao.
- Chịu ảnh hưởng các yếu tố tác động bên ngoài (nhiễu).
- Đáp ứng chậm.
14
06/02/2023
1.1. Khái niệm

* Hệ thống kín (Closed Loop): còn gọi là hệ thống đóng, có

phản hồi, có sự so sánh giữa giá trị đầu vào và giá trị đầu ra;
sai lệch giữa hai tín hiệu này được dùng làm tín hiệu vào của
thiết bị điều khiển.
1.1. Khái niệm

Hệ thống điều khiển động cơ (hệ kín)
15
06/02/2023
1.1. Khái niệm

Hệ thống kín có các đặc điểm sau:
- Độ chính xác điều khiển cao.
- Giảm tác động và ảnh hưởng của nhiễu.
- Tốc độ đáp ứng nhanh.
- Tăng được bề rộng dãi tần điều khiển.
1.2. Phân loại

1.2.1. Theo tính chất của các phần tử
- Hệ thống ĐKTĐ tuyến tính
- Hệ thống ĐKTĐ phi tuyến.
1.2.2. Theo sự phản hồi tín hiệu
- Hệ thống hở
- Hệ thống kín
1.2.3. Theo tính chất truyền tín hiệu
- Hệ thống liên tục (analog)
- Hệ thống gián đoạn (digital)
16
06/02/2023
1.2. Phân loại

1.2.4. Theo tính chất của tín hiệu vào
- Hệ thống điều chỉnh (tín hiệu vào ít thay đổi)
- Hệ thống tùy động (tín hiệu vào thay đổi nhiều và liên tục)
1.2.5. Theo qui mô điều khiển
- Hệ thống điều khiển quá trình
- Hệ thống điều khiển máy
1.3. Thuật toán điều khiển
Nguyên lý hoạt động,..

Để làm gì Ứng dụng
17
06/02/2023
1.3. Thuật toán

1.3.1. Lý thuyết điều khiển PID
PID là cách viết tắt của các từ Proportional (tỉ lệ), Integral
(tích phân), Derivative (đạo hàm) và là giải thuật điều khiển
được dùng nhiều nhất trong các ứng dụng điều khiển tự
động với yêu cầu chính xác (accurate), nhanh (fast
response), ổn định (small overshoot).
1.3. Thuật toán

1.3.1. Lý thuyết điều khiển PID
Sơ đồ bộ điều khiển PID
18
06/02/2023
1.3. Thuật toán
1.3.1.1. Khâu tỉ lệ
Giá trị độ lợi tỉ lệ
(Kp) càng lớn thì
đáp ứng càng
nhanh => sai số
càng lớn. Khi Kp
quá lớn sẽ dấn đến
quá trình mất ổn
định và dao động.
F  Kp * e
1.3. Thuật toán

1.3.1.2. Khâu tích phân
Giá trị độ lợi tích

phân (Ki) càng lớn
kéo theo sai số ổn
định bị khử càng
nhanh => độ vọt lố
càng lớn.
t
F  Ki *  e(t ) * dt
0
19
06/02/2023
1.3. Thuật toán

1.3.1.3. Khâu vi phân
Giá trị độ lợi vi phân
(Kd) càng lớn -->
càng giảm độ vọt lố,
nhưng lại làm chậm
đáp ứng và có thể
dẫn đến mất ổn
định.
de
F  Kd *
dt
1.3. Thuật toán

1.3.2. Tóm tắt
Khâu tỉ lệ, tích phân, vi phân được cộng lại với nhau để
tính toán đầu ra của bộ điều khiển PID. Định nghĩa rằng u(t) là
đầu ra của bộ điều khiển, biểu thức cuối cùng của giải thuật
PID là:
t
d
u (t )  K P e(t )  K I  e(t )dt  K D e(t )
0
dt
Tùy vào mục đích và đối tượng điều khiển mà bộ điều
khiển PID có thể được lượt bớt để trở thành bộ điều khiển P,
PI hoặc PD.
20
06/02/2023
1.3. Thuật toán
Hệ thống điều khiển gia nhiệt bồn nước (dùng thuật toán PID)
Một số thiết bị sử dụng bộ điều khiển

ứng dụng thuật toán PID
21
06/02/2023
CÂU HỎI ÔN TẬP
1) Thế nào là điều khiển tự động. Mục đích của điều khiển
tự động?
2) Cho biết chức năng của từng khâu (P,I,D) trong bộ điều
khiển PID.
CHỦ ĐỀ 2
CẢM BIẾN ĐO MỨC CHẤT LƯU
1 Mục đích
2 Phương pháp đo
3 Ứng dụng
22
06/02/2023
1) Hiểu sơ đồ nguyên lý (cấu tạo) và nguyên lý

hoạt động của cảm biến.
2) Vận dụng kết nối cảm biến với một số ứng dụng
đơn giản
2. Cảm biến đo mức chất lưu
 Mục đích: Xác định mức độ hoặc khối lượng chất lưu
trong các bình chứa.
 Phương pháp đo:
- Phương pháp thủy tĩnh dùng biến đổi điện.
- Phương pháp điện dựa trên tính chất điện của

chất lưu.
- Phương pháp bức xạ dựa trên sự tương tác giữa

bức xạ và chất lưu.
23
06/02/2023
2. Cảm biến đo mức chất lưu
 Có hai dạng đo:
+ Đo liên tục: khi đo biên độ hoặc tần số của tín hiệu đo

cho biết thể tích chất lưu còn lại trong bình chứa.
+ Đo theo ngưỡng: Cảm biến đưa ra tín hiệu dạng nhị

phân cho biết thông tin về tình trạng hiện tại mức ngưỡng
có đạt hay không?
Phương pháp đo
 Phương pháp thủy tĩnh: Chỉ số do cảm biến cung cấp là

hàm liên tục phụ thuộc vào chiều cao của bình chứa. Nó
không phụ thuộc vào tính chất điện nhưng phụ thuộc vào
khối lượng riêng của chất lưu.
 Phương pháp điện: Đây là phương pháp phải sử dụng
cảm biến đặc thù. Các cảm biến này chuyển đổi trực tiếp
mức chất lỏng thành tín hiệu điện.
 Phương pháp bức xạ: Ưu điểm của phương pháp là đo mà
không tiếp xúc trực tiếp với chất lưu.
24
06/02/2023
Phương pháp thủy tĩnh
4
Phao nổi (1) được nối với
2
đối trọng (5) thông qua dây mềm
(2) và ròng rọc (3), (4).
1 5
Khi mức chất lưu thay đổi,
phao (1) nâng lên hoặc hạ xuống
làm cho ròng rọc (4) quay. Một
cảm biến vị trí gắn với trục quay 1 : Phao
2 : Dây mềm
của ròng rọc (4) sẽ cho ta tín hiệu 3, 4: Ròng rọc
tỷ lệ với mức chất lưu 5 : Đối trọng
Phao hình trụ nhúng chìm trong

chất lưu, phía trên được treo bởi một
cảm biến lực. Trong quá trình đo, cảm
biến chịu tác động của một lực F tỷ lệ với
chiều cao chất lưu
Phao F = P – ρgSh
P: Trọng lượng của phao
g: Gia tốc trọng trường
h: Chiều cao phần ngập trong chất lưu
của phao
S: Tiết diện mặt cắt ngang của phao
ρ: Khối lượng riêng của chất lỏng
25
06/02/2023
Sử dụng áp suất vi sai dạng màng

đặt ở đáy bình chứa. Khi đó áp suất tác
động lên đáy bể chứa được xác định theo
công thức:
P = h.ρ.g + P0
P: Áp suất tác động lên đáy bể (N/cm3)

h: Mức dịch thể trong bể (cm)
Cảm biến áp suất
vi sai ρ: Khối lượng riêng của chất lỏng
g: Gia tốc trọng trường (m/s2)
P0: Áp suất ở đỉnh bình chứa
Một mặt màng cảm biến chịu tác

động của áp suất P0 , một mặt chịu tác
động của áp suất P. Chênh lệch áp suất P
- P0 sinh ra lực tác dụng lên màng của
cảm biến làm nó biến dạng. Biến dạng
của màng tỉ lệ với chiều cao h của chất
Cảm biến áp suất lưu trong bình chứa được chuyển đổi
vi sai
thành tín hiệu điện nhờ các bộ biến đổi
điện thích hợp.
26
06/02/2023
Phương pháp điện
Cơ cấu đo bao gồm hai điện cực

hình trụ nhúng trong chất lỏng dẫn điện.
Các điện cực nối với nguồn xoay
chiều 10V (tránh hiện tượng phân cực).
Dòng điện chạy qua các điện cực có
biên độ tỷ lệ với chiều dài của phần Sơ đồ cảm biến
hai điện cực
điện cực nhúng chìm trong chất lỏng.
Cơ cấu đo bao gồm một điện cực

hình trụ nhúng trong chất lỏng dẫn điện.
Điện cực thứ 2 chính là bình chứa kim
loại.
Các điện cực nối với nguồn xoay
chiều 10V (tránh hiện tượng phân cực).
Dòng điện chạy qua các điện cực có
biên độ tỷ lệ với chiều dài của phần Sơ đồ cảm biến
một điện cực
điện cực nhúng chìm trong chất lỏng.
27
06/02/2023
Cơ cấu đo gồm hai điện cực

ngắn đặt theo phương ngang, điện
cực còn lại nối với thành bình khim
loại, vị trí mỗi điện cực ngắn ứng với
một mức ngưỡng. Khi chất lỏng đạt tới
điện cực, dòng điện trong mạch thay
Sơ đồ cảm biến
đổi mạnh về biên độ. phát hiện mức
Phương pháp bức xạ
Cảm biến bức xạ cho phép đo mức chất lưu mà không cần
tiếp xúc với môi trường đo, ưu điểm này rất thích hợp khi đo
mức ở điều kiện môi trường đo có nhiệt độ, áp suất cao hoặc
môi trường có tính ăn mòn mạnh.
1 : Ngồn phát tia bức

xạ
2 : Bộ thu
3 : Chất lưu
Cảm biến phát hiện ngưỡng
28
06/02/2023
Trong phương pháp này cảm biến gồm một nguồn phát tia
(1) và bộ thu (2) đặt ở hai phía của bình chứa. Nguồn phát
thường là một nguồn bức xạ tia γ (nguồn 60Co hoặc 137Cs), bộ
thu là một buồng ion hoá. Ở chế độ phát hiện mức ngưỡng,
nguồn phát và bộ thu đặt đối diện nhau ở vị trí ngang mức
ngưỡng cần phát hiện, chùm tia của nguồn phát mảnh và gần
như song song. Tuỳ thuộc vào mức chất lưu (3) cao hơn hay
thấp hơn mức ngưỡng mà chùm tia đến bộ thu sẽ bị suy giảm
hoặc không, bộ thu sẽ phát ra tín hiệu tương ứng với các trạng
thái so với mức ngưỡng.
Cảm biến đo mức bằng tia bức xạ

a. Cảm biến phát hiện ngưỡng
b. Cảm biến đo mức liên tục
29
06/02/2023
Cảm biến đo mức bằng tia gamma
Ứng dụng
Phao báo mức nước ILMP5P
Cảm biến đo chênh áp dùng để đo mức nước theo ngưỡng
30
06/02/2023
Ứng dụng
Cảm biến đo mức nước Siemens
Cảm biến đo chênh áp dùng để đo mức nước liên tục
CHỦ ĐỀ 3
CẢM BIẾN TIỆM CẬN
1 Loại cảm ứng từ
2 Loại cảm ứng điện dung
3 Ứng dụng
31
06/02/2023
3. Cảm biến tiệm cận
Khái niệm
Cảm biến tiệm cận dùng phát hiện vật thể kim loại từ
tính, kim loại không từ tính (như Nhôm, đồng..) sử dụng cảm
biến loại điện cảm (Inductivity Proximity Sensor) và phát hiện
vật phi kim sử dụng loại cảm biến tiệm cận kiểu điện dung
(Capacitve Proximity Sensor).
Cảm biến tiệm cận (còn được gọi là “Công tắc tiệm
cận”) phản ứng khi có vật ở gần cảm biến. Trong hầu hết các
trường hợp, khoảng cách này chỉ là vài mm.
32
06/02/2023
Phân loại
Phân loại
Cảm biến tiệm cận cảm ứng (từ) phát hiện các vật
bằng cách tạo ra trường điện từ. Vì vậy, thiết bị chỉ phát hiện
được vật kim loại.
Cảm biến tiệm cận điện dung phát hiện các vật bằng
cách tạo ra trường điện dung tĩnh điện. Do đó, thiết bị này có
thể phát hiện mọi loại vật.
33
06/02/2023
Nguyên lý hoạt động loại cảm ứng từ
Bao gồm một cuộn

dây được cuốn quanh
một lõi từ ở đầu cảm
ứng. Sóng cao tần đi
qua lõi dây này sẽ tạo ra
một trường điện từ dao
động quanh nó.
Trường điện từ này được một mạch bên trong kiểm soát.
Nguyên lý hoạt động loại cảm ứng từ
Khi vật kim loại di chuyển về

phía trường này, sẽ tạo ra dòng
điện (dòng điện xoáy) trong vật.
Những dòng điện này gây ra tác
động như máy biến thế, do đó
năng lượng trong cuộn phát hiện
giảm đi và dao động giảm
xuống; độ mạnh của từ trường
giảm đi.
34
06/02/2023
Nguyên lý hoạt động loại điện dung
Cảm biến tiệm cận

kiểu điện dung phát hiện
sự thay đổi điện dung
giữa cảm biến và đối
tượng cần phát hiện. Giá
trị điện dung phụ thuộc
vào kích thước và khoảng
cách của đối tượng.
35
06/02/2023
Một cảm biến tiệm cận điện dung

tương tự như tụ điện với 2 bản điện
cực song song, và điện dung thay đổi
giữa 2 bản cực đó sẽ được phát hiện.
Một tấm điện cực là đối tượng cần phát
hiện và một tấm kia là bề mặt của cảm
biến. Đối tượng có thể được phát hiện
phụ thuộc vào giá trị điện môi của
chúng.
36
06/02/2023
Sơ đồ nối dây
Loại 2 dây
Loại 3 dây
37
06/02/2023
Loại 4 dây
Dạng ngõ ra
38
06/02/2023
Dạng ngõ ra
Một số cảm biến tiệm cận
39
06/02/2023
Một số cảm biến tiệm cận

2.7. Cảm biến tiệm cận
Ứng dụng
40
06/02/2023

Ứng dụng
Kiểm tra vị trí đóng/mở hoàn toàn của van

Ứng dụng
Kiểm tra sai sót

trên dây chuyền
đóng hộp
41
06/02/2023

Ứng dụng
Đo tốc độ quay

Tham khảo
Đo mức chất lỏng trong bình thủy tinh (AECO SC30SM-C20)
https://www.youtube.com/watch?v=q9UBxQj3FUw
42
06/02/2023

Bài tập áp dụng
1. Thiết kế sơ đồ cảm biến tiệm cận kết nối với

còi báo động (48VDC). Biết điện áp cấp cho
cảm biến hoạt động là 12VDC.
2. Thiết kế sơ đồ cảm biến tiệm cận kết nối với

đèn 220VAC khi có cửa mở ra. Biết điện áp
cấp cho cảm biến hoạt động là 12VDC.

Bài tập về nhà
Thiết kế sơ đồ cảm biến tiệm cận kết nối với

mạch điều khiển bơm nước (220VAC, 1kW). Biết
điện áp cấp cho cảm biến hoạt động là 12VDC.
Ghi chú: chỉ vẽ mạch thực hiện giai đoạn khi
nước đầy (cảm biến nhận tín hiệu) thì tắt bơm.
https://www.youtube.com/watch?v=yVcqrLJDvn0
43
06/02/2023
CHỦ ĐỀ 4
CẢM BIẾN SIÊU ÂM
1 Cấu tạo
2 Nguyên lý hoạt động
3 Phương pháp kết nối
4. Cảm biến siêu âm
44
06/02/2023

Khái niệm
Cảm biến siêu âm được sử dụng rất phổ biến để

xác định khoảng cách. Cảm biến sử dụng sóng siêu âm và
có thể đo khoảng cách trong khoảng từ 2 -> 450 cm, với độ
chính xác khá cao.
45
06/02/2023
Nguyên lý hoạt động
Cảm biến siêu âm sử dụng 2 thành phần: phát -

nhận siêu âm.
Cảm biến siêu âm hoạt động bằng cách phát 1 tín
hiệu siêu âm (tần số ~40Khz) và bắt đầu đếm thời gian
nhận được tín hiệu phản hồi.
Khoảng cách đo được tính dựa vào tổng thời gian
phát đi và nhận phản hồi.
46
06/02/2023
Distance (mm) = (Measured Echo Time*340)*1000/2
47
06/02/2023
Phương pháp kết nối
Kết nối với bộ điều khiển,

chẳng hạn như Arduino
Vcc 5V
Trig Chân Digital output
Echo Chân Digital input
GND Nối mass (0V)

2.8. Cảm biến siêu âm
Phương pháp kết nối
Kết nối với PLC
48
06/02/2023
Ứng dụng

Ứng dụng
49
06/02/2023

Ứng dụng

Ứng dụng
50
06/02/2023

Ứng dụng

Ứng dụng
51
06/02/2023

Một số cảm biến siêu âm trong thực tế

52
06/02/2023

CHỦ ĐỀ 5
CẢM BIẾN ĐỘ ẨM
1 Khái niệm
2 Phân loại
53
06/02/2023
5. Cảm biến độ ẩm
Định nghĩa
Độ ẩm của không khí và của chất khí nói chung có thể có

hậu quả nghiêm trọng đối với các quá trình lý hóa và sinh hóa.
Trong đời sống, độ ẩm cần phải duy trì để đảm bảo cảm
giác dễ chịu cho con người là từ 35%- 70%. Thấp hơn 35% bộ
máy tiêu hóa bị kích thích, lớn hơn 70% thì sự ra mồ hôi sẽ bị
giảm nghiêm trọng.
Trong công nghiệp, sự có mặt của hơi nước ở một lượng

đáng kể có thể gây nên những phản ứng phụ hoặc gây nên
quá trình ngưng tụ. Nó làm ảnh hưởng trực tiếp đến các thiết
bị, máy móc nhất là các thiết bị điện - điện tử.
54
06/02/2023
Định nghĩa
Phân loại
Phân loại
Dựa trên hiện tượng

vật lý cho phép xác Dựa trên tính chất của
định độ ẩm (ẩm kế vật có liên qua đến độ
ngưng tụ, ẩm kế điện ẩm (ẩm kế trở kháng)
ly)
55
06/02/2023
Phân loại
Ẩm kế
Ẩm kế Ẩm kế biến
thiên trở Ẩm kế hấp thụ Ẩm kế điện ly
ngưng tụ kháng
Ẩm kế điện
trở
Ẩm kế tụ điện
Polyme
Ẩm kế tụ điện
Al2O3
Ẩm kế ngưng tụ
Sơ đồ nguyên lý
Cấu tạo của đầu đo
56
06/02/2023
Khi không có ngưng tụ hơi nước, nguồn sáng chiếu vào

gương để sao cho tia phản xạ không chiếu đến đầu đo. Lúc
này bộ điều khiển phát tín hiệu làm lạnh gương bằng hiệu ứng
Peltier hoặc bằng Nitơ lỏng cho đến khi xuất hiện sự ngưng tụ.
Khi xuất hiện lớp sương trên bề mặt gương, ánh sáng tán
xạ đến đầu thu quang kích thích tín hiệu nung nóng gương
thông qua bộ điều khiển.
Bằng cách hiệu chỉnh thích hợp, có thể nhận được lớp
ngưng tụ có bề dày cố định và tạo trạng thái cân bằng giữa
hơi nước và lớp ngưng tụ.
Cảm biến đặt sau gương sẽ xác định được nhiệt độ của
gương. Nhiệt độ này chính là Td - nhiệt độ hóa sương.
Từ nhiệt độ hóa sương này người ta thực hiện đo áp
suất hơi trong không khí ẩm. Từ đó xác định được độ ẩm.
57
06/02/2023
Các đặc trưng:
+ Phạm vi đo từ 0% đến 100%;

+ Dải nhiệt độ làm việc thay đổi từ -70oC đến 100oC
hoặc 180oC;
+ Độ chính xác : Từ ± 0,2oC đến ± 0,3oC;
+ Thời gian đáp ứng: vài phút.
+ Ẩm kế có cấu tạo phức tạp, giá thành cao, nhu cầu
hiệu chỉnh thường xuyên nên ẩm kế ngưng tụ chỉ được sử
dụng trong phòng thí nghiệm.
Độ ẩm đất
W: độ ẩm của đất (%)

mw: khối lượng nước trong mẫu đất (g). Khối lượng nước
trong mẫu đất được xác định bằng độ chênh lệch khối
lượng của mẫu đất trước và sau khi sấy khô ở nhiệt độ
105°C.
md: khối lượng đất khô trong mẫu đất (g)
58
06/02/2023
Phương pháp kết nối Với Arduino
Phương pháp kết nối Với PLC
59
06/02/2023
Một số ứng dụng
Trong các kho lưu trữ (nguồn: http://shinko.vn/)
Máy sấy thực phẩm
60
06/02/2023
Nhà trồng rau sạch (nguồn: https://www.vingroup.net/)
Một số loại cảm biến độ ẩm
61
06/02/2023
62
06/02/2023
Thiết kế hệ thống điều khiển độ ẩm đất, nếu độ ẩm dưới 30%

thì bật bơm để tưới nước, nếu độ ẩm trên 70% thì tắt bơm.
Module cảm biến độ ẩm đất Bơm nước Shimge CPm

M214, 12VDC 1,1kW, 220VAC
CHỦ ĐỀ 6
CẢM BIẾN NHIỆT ĐỘ
1 Khái niệm
2 Phân loại
63
06/02/2023
6. Cảm biến nhiệt độ

Khái niệm
Nhiệt độ là một trong số những đại lượng có ảnh hưởng

rất lớn đến tính chất vật chất. Bởi vậy trong nghiên cứu
khoa học, trong công nghiệp cũng như trong đời sống hàng
ngày việc đo nhiệt độ là rất cần thiết.
Nhiệt độ là đại lượng chỉ có thể đo gián tiếp dựa trên sự

phụ thuộc của tính chất vật liệu vào nhiệt độ.

Khái niệm
Thang đo
- Thang Kelvin (Thomson Kelvin - 1852), đơn vị nhiệt độ

là K.
Trong thang đo này người ta gán cho nhiệt độ của
điểm cân bằng ba trạng thái: nước - nước đá - hơi một
giá trị số bằng 273,15 K.
- Thang Celsius (Andreas Celsius - 1742), đơn vị nhiệt
độ là oC
64
06/02/2023

Khái niệm
Thang đo
- Thang Fahrenheit (Fahrenheit - 1706), đơn vị nhiệt độ là oF.
Quan hệ giữa nhiệt độ Celcius và Fahrenheit

Khái niệm
Nhiệt độ đo được và nhiệt độ cần đo
Môi trường
(Tc)
Tc > Td
 Tc < Td Nhiệt độ
đo được
 Tc  Td
(Td)
65
06/02/2023

Phân loại
Loại tiếp xúc

- Cảm biến giản nở
- Cảm biến điện trở
- Cặp nhiệt ngẫu
Loại không tiếp xúc

Hỏa kế

2.3. Cảm biến nhiệt độ
Phân loại
66
06/02/2023

Phân loại
MLX90614 Keyence

Cấu tạo
67
06/02/2023

Cấu tạo

Cấu tạo
Cấu tạo cảm biến nhiệt độ loại 3 dây
68
06/02/2023


Thiết bị đo nhiệt độ Pt100 (RTD Pt100) hay còn gọi là

can nhiệt Pt có cấu tạo là một điện trở nhiệt (điện trở thay
đổi khi nhiệt độ thay đổi). Điện trở này là một dây kim loại có
bọc các đoạn sứ bao quanh toàn bộ dây kim loại. Phần bao
bọc này lại được đặt trong một ống bảo vệ (thermowell)
thường có dạng hình tròn, chỉ đưa các (2,3,4) đầu dây kim
loại ra để kết nối với thiết bị đo.
69
06/02/2023

2.3. Cảm biến nhiệt độ
Hai đầu dây kim loại đưa ra ở phần ống bảo vệ

được kết nối tới một thiết bị gọi là bộ chuyển đổi tín hiệu
nhiệt thành tín hiệu điện phục vụ cho việc truyền tới bộ
phận điều khiển.
Ðáp ứng của RTD (Resistance Temperature

Detector) không tuyến tính nhưng nó có độ ổn định và
chính xác cao. Nó thường được dùng trong khoảng nhiệt
độ từ -250 đến +8500.

Phương pháp đo
* Dùng mạch vi điều khiển: PT100 là cảm biến thụ động,

phải dùng nguồn ngoài. Độ chính xác của PT100 phụ thuộc
rất nhiều vào độ ổn định của nguồn này.
Tạo nguồn
ngoài
Nguồn dòng Nguồn áp
70
06/02/2023

Phương pháp đo
* Dùng mạch vi điều khiển
Nguồn
PT100 Khuếch đại
dòng/ áp
AVR
Hiển thị
(đọc ADC)

Phương pháp đo
* Kết nối với Arduino
71
06/02/2023

Phương pháp đo
* Kết nối với PLC

Nhà trồng rau sạch (nguồn: https://eplusi.net/)
72
06/02/2023

Sấy nông sản (nguồn: http://www.tietkiemnangluong.vn/)

Hệ thống đúc thép (nguồn: https://vatgia.com/)
73
06/02/2023

Một số cảm biến nhiệt độ

74
06/02/2023


75
06/02/2023

Sản phẩm ứng dụng

Bộ điều khiển nhiệt RKC REX-CH702
76
06/02/2023

Hệ thống điều khiển ổn định nhiệt độ

Hệ thống điều khiển ổn định nhiệt độ
77
06/02/2023

Thiết kế hệ thống điều khiển nhiệt độ, nếu nhiệt độ dưới 50oC
thì cấp nguồn cho điện trở đốt để gia nhiệt, nếu nhiệt độ trên
80oC thì ngắt nguồn cấp cho điện trở đốt.
Module điều khiển thiết bị theo Điện trở cánh tản nhiệt,
nhiệt độ, W1209 220VAC, 1kW
CHỦ ĐỀ 7
CẢM BIẾN VẬN TỐC GIÓ
1 Khái niệm
2 Phân loại
78
06/02/2023
Cảm biến đo vận tốc gió (Phong kế)
 Chén bán cầu
 Cánh quạt
 Sóng siêu âm
Phong kế dùng chén bán cầu

Phong kế có cấu tạo từ 3 đến 4 chén bán
cầu được gắn vào cánh tay đòn để có thể quay
quanh một trục.
Tìm phương trình cân bằng:
Xét hai bán cầu 1 và 3 đặt vuông góc với
vận tốc U của dòng chảy và coi lực tác dụng lên
các chén bán cầu 2 và 4 là như nhau. Bán cầu
1 và 3 có vận tốc thẳng v và –v, ở thời điểm
đang xét chúng cùng hướng với vận tốc U. khi
đó U được xác định dựa vào:
C X  C X
U  a b
C X  C X
a: Phong kế loại 3 chén bán cầu
Trong đó: Cx và Cx’ là hệ số lực cản đối với b: Phong kế loại 4 chén bán cầu
hai mặt cầu (Cx = 1,42; Cx’ = 0,38)
U: vận tốc dòng chảy
79
06/02/2023
Đầu đo gió dùng cánh quạt
Đầu đo gió dùng cánh quạt
Trục của đầu đo được đặt song song với hướng của tốc độ dòng
chảy. Nếu bỏ qua ma sát thì có thể coi như cánh quạt, khi đo:
U = h.N
Trong đó U là vận tốc, h là hằng số của đầu đo và N là số vòng

quay.
Để đếm được số vòng quay cánh quạt người ta dung các cách sau:
 Dùng một nam châm nhỏ gắn trên cánh quạt, khi cánh quạt quay nam
châm đi qua cuộn dây và gây nên xung điện. Đếm số xung theo thời gian
sẽ tính được tốc độ quay của cánh quạt.
 Dùng cảm biến quang
 Dùng mạch đo thích hợp để đo tần số hoặc điện áp
80
06/02/2023
Máy đo tốc độ gió dùng siêu âm
81
06/02/2023
Soùng sieâu aâm

Nguoàn cung caáp
Khueách ñaïi
Bộ phát
Boä nhaän
Boä ñieàu chænh
Cấp gió và sóng ở Việt Nam
82
06/02/2023
7. Cảm biến vận tốc gió

Kết nối với Arduino
(nguồn: https://nshopvn.com/)

Đo vận tốc gió tự nhiên (nguồn: https://kythuatdienviet.com/)
83
06/02/2023

Đo vận tốc gió trong đường ống

(nguồn: https://kythuatdienviet.com/)

Thiết bị đo vận tốc gió cầm tay

(nguồn: https://maydochuyendung.com/)
84
06/02/2023

CHỦ ĐỀ 8
BỘ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN PLC
1 Tổng quan
2 Cấu trúc phần cứng
3 Phần mềm TIA Portal
4 Một số lệnh cơ bản
85
06/02/2023
1) Hiểu các module cấu thành và chức năng của

bộ điều khiển PLC.
2) Hiểu phương pháp kết nối tín hiệu Vào (Input) /

Ra (Output) với PLC.
3) Viết được một số chương trình điều khiển cơ

bản.
1. Tổng quan về PLC
86
06/02/2023
87
06/02/2023
 PLC ( Programmable Logic Controller) – bộ điều khiển logic
khả trình
 Lập trình dễ dàng, ngôn ngữ lập trình dễ hiểu.
 Dễ dàng sửa chữa thay thế.
 Ổn định trong môi trường công nghiệp.
 Giá cả cạnh tranh.
88
06/02/2023

PLC có chức năng như một máy tính, gồm có:
+ Một bộ xử lý CPU
+ Một hệ điều hành
+ Bộ nhớ lưu chương trình điều
khiển, dữ liệu.
+ Các cổng vào ra để giao tiếp
với đối tượng điều khiển và trao đổi
thông tin với môi trường xung
quanh.
+ Bao gồm các bộ đếm
(Counter), bộ định thời (Timer)

Tín hiệu kết nối với PLC
 Tín hiệu số: Là tín hiệu chỉ có 2 giá trị là 0 hoặc 1
+ Mức 0 tương ứng với 0V.
+ Mức 1 tương ứng với 24VDC.
VD: Các tín hiệu từ nút nhấn, từ công tắc hành trình…đều là
những tín hiệu số.
 Tín hiệu tương tự: Là tín hiệu liên tục từ 0-10V hay từ 4-
20mA….
VD: Tín hiệu đọc từ Loadcell (cảm biến khối lượng), cảm biến
lưu lượng, áp suất, nhiệt độ, …
89
06/02/2023

 Lĩnh vực ứng dụng của PLC
PLC được sử dụng khá rộng rãi trong các ngành: Công
nghiệp, máy nông nghiệp, thiết bị y tế, ô tô…
 Ưu điểm của việc sử dụng hệ thống điều khiển với PLC:
+ Nhiều chức năng điều khiển.

+ Tốc độ cao.
+ Công suất tiêu thụ nhỏ.
+ Khả năng mở rộng số lượng đầu vào/ra.
+ Không quan tâm nhiều đến vấn đề lắp đặt.
+ Hoạt động chính xác và ổn định.
+ Chịu được môi trường khắc nghiệt.
2. Cấu trúc phần cứng của PLC
90
06/02/2023
91
06/02/2023
3. Phần mềm TIA Portal

3.1. Giới thiệu SIMATIC STEP 7 Basic – tích hợp lập trình
PLC và HMI
Step 7 basic hệ thống kỹ thuật đồng bộ đảm bảo hoạt động liên
tục hoàn hảo.
Thông minh và trực quan cấu hình phần cứng kỹ thuật và cấu
hình mạng, lập trình, chẩn đoán và nhiều hơn nữa.
Lợi ích với người dùng:
 Trực quan: dễ dàng để tìm hiểu và dễ dàng để hoạt động
 Hiệu quả: tốc độ về kỹ thuật
 Chức năng bảo vệ: kiến trúc phần mềm tạo thành một cơ sở ổn
định cho sự đổi mới trong tương lai.

3.2. Kết nối qua giao thức TCP/IP
- Để lập trình SIMATIC S7-1200 từ PC hay Laptop cần một kết

nối TCP/IP
- Để PC và SIMATIC S7-1200 có thể giao tiếp với nhau, điều

quan trọng là các địa chỉ IP của cả hai thiết bị phải phù hợp với
nhau.
92
06/02/2023

3.3. Cách tạo một Project
 Bước 1: từ màn hình desktop nhấp đúp chọn biểu tượng TIA
Portal V14

 Bước 2 : Click chuột vào Create new project để tạo dự án.
93
06/02/2023

 Bước 3: Nhập tên dự án vào Project name sau đó nhấn
Create

 Bước 4: Chọn Configure a device
94
06/02/2023

 Bước 5: Chọn Add new device

 Bước 6: Chọn loại CPU sau đó chọn Add
95
06/02/2023

 Bước 7: Project mới được hiện ra

* Viết chương trình: Thực hiện các thao tác như hình bên dưới
96
06/02/2023

* Viết chương trình: Giao diện để viết chương trình

* Nạp chương trình: (dạng mô phỏng)
B1: Click vào biểu tượng “Start simulation” như hình bên
dưới
97
06/02/2023

B2: Click vào nút “Load” như hình bên dưới

B3: Click chọn “Start all” rồi nhấn “Finish” như hình bên dưới
98
06/02/2023

Các chương trình được viết thêm hay chỉnh sửa thì cần nạp lại
bằng cách nhấn vào nút “Download to device”

3.4. Kỹ thuật lập trình
 Vòng quét chương trình:
PLC thực hiện chương trình theo chu trình lặp. Mỗi vòng
lặp được gọi là vòng quét. Mỗi vòng quét được bắt đầu bằng
giai đoạn chuyển dữ liệu từ các cổng vào số tới vùng bộ đệm
ảo I, tiếp theo là giai đoạn thực hiện chương trình. Trong từng
vòng quét chương trình được thực hiện từ lệnh đầu tiên đến
lệnh kết thúc của khối OB1.
99
06/02/2023

 Vòng quét chương trình:
Sau giai đoạn thực hiện chương trình là giai đoạn chuyển
các nội dụng của bộ đệm ảo Q tới các cổng ra số. Vòng quét
kết thúc bằng giai đoạn truyền thông nội bộ và kiểm tra lỗi.
Chú ý rằng bộ đệm I và Q không liên quan tới các cổng vào
/ ra tương tự nên các lệnh truy nhập cổng tương tự được thực
hiện trực tiếp với cổng vật lý chứ không thông qua bộ đệm.

 Khối tổ chức OB – OGANIZATION BLOCKS
Organization blocks (OBs): là giao diện giữa hoạt động hệ

thống và chương trình người dùng. Chúng được gọi ra bởi hệ
thống hoạt động, và điều khiển theo quá trình:
+ Xử lý chương trình theo quá trình
+ Báo động – kiểm soát xử lý chương trình
+ Xử lý lỗi
100
06/02/2023

 Hàm chức năng – FUNCTION
Funtions (FCs) là các khối mã không cần bộ nhớ. Dữ liệu

của các biến tạm thời bị mất sau khi FC được xử lý. Các khối
dữ liệu toàn cầu có thể được sử dụng để lưu trữ dữ liệu FC.
FB (function block): đối với mỗi lần gọi, FB cần một khu vực
nhớ. Khi một FB được gọi, một Data Block (DB) được gán với
instance DB.

 Hàm chức năng – FUNCTION
DB (data block): DB thường để cung cấp bộ nhớ cho các

biến dữ liệu. Có hai loại của khối dữ liệu DB: Global DBs nơi
mà tất cả các OB, FB và FC có thể đọc được dữ liệu lưu trữ,
hoặc có thể tự mình ghi dữ liệu vào DB.
101
06/02/2023
4. Các lệnh cơ bản

4.1. Lệnh bit logic
 Tiếp điểm thường hở:
 Tiếp điểm thường đóng:

 Ngõ ra:
 Lệnh NOT:
102
06/02/2023

 Lệnh SET:
 Lệnh RESET:

 Lệnh phát hiện xung cạnh lên:
103
06/02/2023

 Lệnh phát hiện xung cạnh xuống:

 Lệnh Set/Reset flip-flop:
 Lệnh Reset/Set flip-flop:
104
06/02/2023

4.2. Timer
Mục đích: Để cài đặt cho hệ thống hoạt động (ngõ ra

được kích hoạt) trong một khoảng thời gian.
Có 2 dạng:
(1)- Hệ thống hoạt động cùng lúc với timer. Hết thời gian
thì hệ thống tắt.
VD: Hệ thống sấy
(2)- Hệ thống hoạt động chỉ khi timer chạy hết thời gian.
Hết thời gian thì hệ thống tắt.
VD: Cài cho hệ thống tưới cây tự bật sau 1 tiếng đồng hồ.

4.2. Timer
Sử dụng lệnh Timer để tạo một chương trình trễ định thời.
Số lượng của Timer phụ thuộc vào người sử dụng và số
lượng vùng nhớ của CPU. Mỗi timer sử dụng 16 byte
IEC_Timer dữ liệu kiểu cấu trúc DB. Step 7 tự động tạo khối
DB khi lấy khối Timer.
Kích thước và tầm của kiểu dữ liệu Time là 32 bit, lưu trữ
như là dữ liệu Dint: T#-14d_20h_31m_23s_648ms đến
T#24d_20h_31m_23s_647ms hay là -2.147.483.648 ms đến
2.147.483.647 ms.
105
06/02/2023

4.2. Timer
• Timer tạo xung - TP

4.2. Timer
• Timer trễ sườn xuống – TOF
106
06/02/2023

4.2. Timer
• Timer trễ sườn lên có nhớ - TONR

4.2. Timer
• Timer trễ không nhớ - TON
107
06/02/2023

4.3. Counter
Lệnh Counter được dùng để đếm các sự kiện ở ngoài hay
các sự kiện quá trình ở trong PLC. Mỗi Counter sử dụng cấu
trúc lưu trữ của khối dữ liệu DB để làm dữ liệu của Counter.
Step 7 tự động tạo khối DB khi lấy lệnh.
Tầm giá trị đếm phụ thuộc vào kiểu dữ liệu mà bạn chọn
lựa. Nếu giá trị đếm là một số Interger không dấu, có thể đếm
xuống tới 0 hoặc đếm lên tới tầm giới hạn. Nếu giá trị đếm là
một số interder có dấu, có thể đếm tới giá trị âm giới hạn hoặc
đếm lên tới một số dương giới hạn.

4.3. Counter
• Counter đếm lên - CTU
• Counter đếm xuống- CTD
108
06/02/2023

4.3. Counter
• Counter đếm lên và xuống - CTUD

4.4. Lệnh so sánh
• So sánh bằng
109
06/02/2023

• Lệnh trong khoảng In – range

• Lệnh ngoài khoảng out-range
110
06/02/2023

4.5. Lệnh toán học
• Lệnh tính toán

• Lệnh cộng, trừ, nhân, chia
111
06/02/2023

• Lệnh chia lấy phần dư

4.6. Lệnh di chuyển
112
06/02/2023

4.7. Lệnh xử lý tín hiệu analog
• Hàm NORM_X: xử lý tín hiệu ngõ vào

• Hàm NORM_X: xử lý tín hiệu ngõ vào
Lệnh NORM_X làm chuẩn hóa thông số VALUE bên

trong phạm vi giá trị được xác định bởi các thông số MIN và
MAX: OUT = (VALUE – MIN) /(MAX – MIN)
với (0,0 <= OUT <= 1,0)
Đối với lệnh NORM_X, các thông số MIN,
VALUE và MAX phải là kiểu dữ liệu giống nhau.
113
06/02/2023

• Hàm SCALE_X: xử lý tín hiệu ngõ ra

• Hàm SCALE_X: xử lý tín hiệu ngõ ra
Lệnh SCALE_X định tỷ lệ của thông số số thực

được chuẩn hóa VALUE, với (0,0 <= VALUE <= 1,0)
thành kiểu dữ liệu và phạm vi giá trị được xác định bởi
các thông số MIN và MAX:
OUT =VALUE (MAX–MIN) + MIN
Đối với lệnh SCALE_X, các thông số MIN,
MAX và OUT phải là kiểu dữ liệu giống nhau.
114
06/02/2023
BÀI TẬP ÁP DỤNG
115

Bai Giang - CDT Ung Dung (2TC)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bai Giang - CDT Ung Dung (2TC)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

06/02/2023

Biên soạn: ThS. Nguyễn Văn Định

CƠ ĐIỆN TỬ VÀ CÁC THÀNH PHẦN

CƠ KHÍ ĐIỆN TỬ TIN HỌC

Các thành phần trong hệ thống cơ điện tử

Hệ thống điện – điện tử

Hệ thống cảm biến

Hệ thống điều khiển

Hệ thống máy tính

Các thành phần trong hệ thống cơ điện tử

MỤC TIÊU CẦN ĐẠT

1) Biết phương thức điều khiển ổn định cơ cấu

2) Hiểu khái niệm về cơ điện tử cũng như các

1.1. Khái niệm

1.1. Khái niệm

1.1. Khái niệm

Ví dụ: Lái xe với mục tiêu giữ tốc độ xe ổn định v=40km/h:

* Tay giảm ga hoặc tăng ga: Tác động lên hệ thống.

1.1. Khái niệm

Điều khiển tự động là quá trình điều khiển không có sự tác

1.1. Khái niệm

- Đáp ứng của hệ thống cần thỏa mãn yêu cầu.

- Mong muốn tăng độ chính xác trong điều khiển.

- Yêu cầu tăng năng suất.

- Đáp ứng mục tiêu tăng hiệu quả kinh tế.

1.1. Khái niệm

* Hệ thống điều khiển tự động: là tập hợp các thành phần

Trong cuộc sống văn minh:

- Hệ thống điều hoà không khí.

- Hệ thống tự động báo cháy.

- Hệ thống điều khiển ô tô thông minh…

1.1. Khái niệm

Trong môi trường sản xuất:

- Các máy tự động.

- Các dây chuyền sản xuất, lắp ráp tự động.

- Các máy điều khiển theo chương trình, Robot …

1.1. Khái niệm

1.1. Khái niệm

1.1. Khái niệm

* Đối tượng điều khiển – O (Object): là đại lượng cần điều

* Thiết bị điều khiển - C (Controller): là tập hợp các phần tử

1.1. Khái niệm

* Thiết bị cảm biến đo lường - M (Measuring Device): là

1.1. Khái niệm

* Hệ thống hở (Open Loop): là hệ thống điều khiển tự động

1.1. Khái niệm

Hệ thống điều khiển động cơ (hệ hở)

1.1. Khái niệm

Hệ thống hở có các đặc điểm sau:

- Độ chính xác không cao.

- Đáp ứng chậm.

1.1. Khái niệm

* Hệ thống kín (Closed Loop): còn gọi là hệ thống đóng, có

1.1. Khái niệm

Hệ thống điều khiển động cơ (hệ kín)

1.1. Khái niệm

Hệ thống kín có các đặc điểm sau:

- Độ chính xác điều khiển cao.

- Giảm tác động và ảnh hưởng của nhiễu.

- Tốc độ đáp ứng nhanh.

- Tăng được bề rộng dãi tần điều khiển.

1.2. Phân loại

1.2. Phân loại