10/29/2023

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY

Nhập môn Cơ điện tử

Introduction to Mechatronics

Khoa Cơ điện tử
Trường Cơ khí – ĐHBK Hà nội

Content
Chương 1. Tổng quan Cơ điện tử

Chương 2. Cảm biến

Chương 3. Cơ cấu chấp hành

Chương 4. Thiết bị điều khiển

Chương 5. Thị giác máy

Chương 6. Xử lý tín hiệu

Chương 7. Rô bốt công nghiệp
Chương 8. Phần mềm
1
1
2
 10/29/2023

Content
Introduction to Mechatronics

Chương 4. Thiết bị điều khiển

Chủ đề 1. Giới thiệu

Chủ đề 2. Hệ thống điều khiển tương tự

Chủ đề 3. Hệ thống điều khiển số

Chủ đề 4. Hệ thống điều khiển logic

Chủ đề 5. Hệ thống điều khiển dự phòng

Chapter 4. Control in Mechatronics

CHƯƠNG 4. ĐIỀU KHIỂN TRONG CĐT

Giới thiệu

Hình 4.1. Sơ đồ tương tác giữa các phần tử trong hệ CĐT

2
4
 10/29/2023

Introdution
1.1. Hệ thống đo (Sensing)
• Cảm biến (Sensor)
• Xử lý tín hiệu đo (Sensor Conditioning)
• Chuyển đổi tương tự/số hoặc số/tương tự (A/D or D/A converter)

1.2. Hệ thống điều khiển (Control)

• Mạch điều khiển hở (Open Loop Control )
• Mạch điều khiển kín (Closed Loop Control )
1.3. Hệ thống truyền động (Action)
• Mạch điều khiển điện tử (Drive circuits)
• Phần tử chấp hành (Actuator)
• Động cơ (Motor)

Introdution

Hình 4.2. Sơ đồ hệ thống điều khiển CĐT

3
6
 10/29/2023

Components of a Mechatronic System

2. Các thành phần của hệ cơ điện tử

• Phần tử cơ khí (Mechanical)

• Phần tử Điện tử (Electronics)
• Cảm biến (Sensors)
• Phần tử chấp hành (Actuators)

• Mạch điều khiển (Control)

• Mạch tính toán (Computer)

Components of a Mechatronic System

• Một hệ thống cơ điện tử có cốt lõi của nó là một hệ thống cơ khí

được điều khiển bởi một bộ điều khiển.

• Bộ điều khiển cần thông tin về trạng thái của hệ thống. Thông tin
này được lấy từ các cảm biến.

• Trong nhiều trường hợp, các tín hiệu đo của cảm biến cần được xử
lý và chuyển đổi cho phù hợp với cơ chế hoạt động của mạch điều
khiển hệ thống CĐT.

• Các tín hiệu sau khi được xử lý sẽ được chuyển đổi sang giá trị số
thông qua card A/D và gửi tới bộ điều khiển.

4
8
 10/29/2023

Components of a Mechatronic System

• Bộ điều khiển là “trí tuệ" của hệ thống cơ điện tử, trong đó xử lý và

gửi lệnh đk đến các cơ cấu chấp hành trong hệ thống.

• Thiết bị truyền động là các thiết bị có thể chuyển đổi năng lượng
điện để cơ năng.

• Tín hiệu điều khiển thông qua các thiết bị bao: gồm các nút lệnh, đồ
họa giao diện người dùng (GUI), màn hình điều khiển, hoặc bảng
điều khiển.

Modeling of Mechatronic Systems

3. Mô hình hệ thống điều khiển

3.1. Phần tử cơ bản:

• Hệ thống điều khiển có 4 khối chức năng cơ bản sau:

- Khối quá trình bị điều khiển

- Cảm biến
- Phần tử chấp hành
- Bộ điều khiển

5
10
 10/29/2023

Modeling of Mechatronic Systems

Quá trình bị điều khiển

theo yêu cầu đặt ra

Hình 4.3. Quá trình điều khiển

11

Modeling of Mechatronic Systems

3.2. Phân loại hệ thống điều khiển:

• Open Loop Control
- Tín hiệu vào (input) và tín hiệu ra (output) không có quan hệ.

- Hệ thống nhạy cảm với nhiễu và độ bất ổn, cần có cơ chế bù nhiều…

Hình 4.4. Sơ đồ điều khiển hệ hở

6
12
 10/29/2023

Open – Loop Control System

Semi-Closed Loop System

13

Full Close Loop System

Hybrid Servo System (Dual position feedback).

7
14
 10/29/2023

4.1 Hệ thống điều khiển Continuous control

PID control continuous time
Hơn 90% các bộ điều khiển phản hồi sử dụng trong công nghiệp hiện nay dùng luật
điều khiển PID- Proportional Integral Derivative. Trong đó sử dụng phổ biến:
P: Proportional
PI: Proportional Integral
PD: Proportional Derivative
PID Proportional Integral Derivative

15

P, PI control

Lỗi đáp ứng nhanh, nhưng không Loại bỏ sai số ổn định, nhưng có thể
loại bỏ được sai số ổn định, có thể dễ dàng gây ra hiện tượng vọt lố
dẫn tới mất ổn định

Vòng lặp bộ điều khiển P

Vòng lặp bộ điều khiển PI

8
16
 10/29/2023

Ứng dụng bộ điều khiển PI

Điều khiển nhiệt độ ứng dụng trong hầu hết những bộ xi xử lý mới hiện nay (Intel,
AMD,…): Điều khiển tuyến tính tốc độ quạt
• Giảm thiểu phát ra âm thanh và tiêu thụ điện năng của quạt
• Giữ cho bộ vi xử lý đủ mát

17

PD control

Giảm độ vọt lố, Cải thiện độ ổn định

9
18
 10/29/2023

PID control

19

4.1 Hệ thống điều khiển số

(Sampled Time Control/ Digital control)
Thời gian thường xuyên được lấy mẫu, do máy tính sử dụng dữ liệu số (rời rạc)
Thời gian lấy mẫu có dạng:

10
20
 10/29/2023

Tín hiệu số (digital data) là loại tín hiệu không tồn tại ở ngoài tự nhiên và do con
người tạo ra bằng công nghệ. Chính vì vậy mà tín hiệu digital có thể được điều
chỉnh bởi con người.

Bộ điều khiển tương tự

Bộ điều khiển số

21

P control

11
22
 10/29/2023

PI control

Khả năng loại bỏ nhiễu tốt hơn

23

PI control

12
24
 10/29/2023

Ứng dụng bộ điều khiển Tương tự, số

25

4.3 Hệ thống điều khiển logic (PLC)

Ngày nay tự động hóa ngày càng đóng vai trò quan trọng đời sống và công nghiệp,
tự động hóa đã phát triển vượt bậc nhờ những tiến bộ của lý thuyết điều khiển tự
động, tiến bộ của ngành điện - điện tử, Công nghệ thông tin…Chính vì vậy mà
nhiều hệ thống điều khiển tự động ra đời.
Để đảm bảo tính tổng quát và có thể ứng dụng rộng rãi, bộ điều khiển Logic
ra đời
Bộ điều khiển lập trình đầu tiên (PLC) đã được những kỹ sư Công ty General
Motor – Hoa Kỳ đã sáng chế và cho ra đời năm 1968.
Với các chỉ tiêu kỹ thuật nhằm đáp ứng các yêu cầu điều khiển:
• Dễ lập trình và thay đổi chương trình.
• Cấu trúc dạng Module mở rộng, dễ bảo trì và sữa chữa.
• Đảm bảo độ tin cậy trong môi trường sản xuất.

13
26
 10/29/2023

PLC đầu tiên ra đời 1968 tại Hoa kỳ

PLC ngày nay

27

PLC viết tắt của Programmable Logic Controller:

• Là thiết bị điều khiển lập trình được (khả trình) cho phép thực hiện linh hoạt các
thuật toán điều khiển logic thông qua một ngôn ngữ lập trình.
• Người sử dụng có thể lập trình để thực hiện một loạt trình tự các sự kiện. Các sự
kiện này được kích hoạt bởi tác nhân kích thích (ngõ vào) tác động vào PLC hoặc
qua các hoạt động có trễ như thời gian định thì hay các sự kiện được đếm.
• PLC dùng để thay thế các mạch relay (rơ le) trong thực tế. PLC hoạt động theo
phương thức quét các trạng thái trên đầu ra và đầu vào. Khi có sự thay đổi ở đầu
vào thì đầu ra sẽ thay đổi theo.
• Một khi sự kiện được kích hoạt thật sự, nó bật ON hay OFF thiết bị điều khiển bên
ngoài được gọi là thiết bị vật lý. Một bộ điều khiển lập trình sẽ liên tục “lặp” trong
chương trình do “người sử dụng lập ra” chờ tín hiệu ở ngõ vào và xuất tín hiệu ở
ngõ ra tại các thời điểm đã lập trình

14
28
 10/29/2023

Ưu điểm của PLC

• Lập trình dễ dàng, ngôn ngữ lập trình dễ học.
• Gọn nhẹ, dễ dàng bảo quản, sửa chữa.
• Hoàn toàn tin cậy trong môi trường công nghiệp.
• Giá cả cá thể cạnh tranh được.
• PLC hiện nay được chế tạo và cải tiến Gọn nhẹ để người dùng có thể dễ dàng
bảo quản và sửa chữa.
• Các PLC đời mới hiện nay có các Dung lượng bộ nhớ lớn để có thể chứa được
những chương trình phức tạp nhiều đầu In và Out.
• PLC hiện nay được cải tiến qua nhiều năm nên có thể hoàn toàn tin cậy trong
môi trường tủ bảng điện công nghiệp.

Nhược điểm của PLC

• Giá thành phần cứng cao, một số hãng phải mua thêm phần mềm để lập
trình.
• Đòi hỏi người sử dụng phải có trình độ chuyên môn cao.

29

Cấu trúc, nguyên lý hoạt động

Tất cả các PLC đều có thành phần chính là: Một bộ nhớ chương trình RAM bên trong
(có thể mở rộng thêm một số bộ nhớ ngoài EPROM). Một bộ vi xử lý có cổng giao tiếp
dùng cho việc ghép nối với PLC. Các Modul vào /ra.
Bên cạnh đó, một bộ PLC hoàn chỉnh còn đi kèm thêm một đơn vị lập trình bằng tay
hay bằng máy tính. Hầu hết các đơn vị lập trình đơn giản đều có đủ RAM để chứa đựng
chương trình dưới dạng hoàn thiện hay bổ sung.
Đơn vị lập trình là đơn vị xách tay, RAM thường là loại CMOS có pin dự phòng, chỉ khi
nào chương trình đã được kiểm tra và sẵn sàng sử dụng thì nó mới truyền sang bộ nhớ
PLC.
Đối với các PLC lớn thường lập trình trên máy tính nhằm hỗ trợ cho việc viết, đọc và
kiểm tra chương trình. Các đơn vị lập trình nối với PLC qua cổng RS232, RS422, RS485,
…

15
30
 10/29/2023

Cấu trúc PLC

31

Nguyên lý hoạt động

Các PLC sẽ có nguyên lý vận hành như sau: CPU sẽ điều khiển các hoạt động bên
trong PLC. Bộ xử lý sẽ đọc và kiểm tra chương trình được chứa trong bộ nhớ, sau
đó sẽ thực hiện thứ tự từng lệnh trong chương trình, sẽ đóng hay ngắt các đầu ra.
Các trạng thái ngõ ra ấy được phát tới các thiết bị liên kết để thực thi và toàn bộ các
hoạt động thực thi đó đều phụ thuộc vào chương trình điều khiển được giữ trong bộ
nhớ.

Hệ thống Bus là tuyến dùng để truyền tín hiệu, hệ thống gồm nhiều đường tín hiệu
song song:
• Address Bus: Bus địa chỉ dùng để truyền địa chỉ đến các Modul khác nhau.
• Data Bus: Bus dùng để truyền dữ liệu.
• Control Bus: Bus điều khiển dùng để truyền các tín hiệu định thì và điểu khiển
đồng bộ các hoạt động trong PLC.

16
32
 10/29/2023

Bộ nhớ- PLC là gì
 PLC thường yêu cầu bộ nhớ trong các trường hợp: Làm bộ định thời cho các kênh
trạng thái I/O.
 Mỗi lệnh của chương trình có một vị trí riêng trong bộ nhớ, tất cả mọi vị trí trong bộ
nhớ đều được đánh số, những số này chính là địa chỉ trong bộ nhớ. Địa chỉ của từng
ô nhớ sẽ được trỏ đến bởi một bộ đếm địa chỉ ở bên trong bộ vi xử lý. Bộ vi xử lý sẽ
giá trị trong bộ đếm này lên một trước khi xử lý lệnh tiếp theo. Với một địa chỉ mới,
nội dung của ô nhớ tương ứng sẽ xuất hiện ở đầu ra, quá trình này được gọi là quá
trình đọc.
 Bộ nhớ bên trong PLC được tạo bởi các vi mạch bán dẫn, mỗi vi mạch này có khả
năng chứa 2.000 – 16.000 dòng lệnh, tùy theo loại vi mạch. Trong PLC các bộ nhớ
như RAM, EPROM đều được sử dụng.

33

Bộ nhớ- PLC là gì
 RAM(Random Access Memory) có thể nạp chương trình, thay đổi hay xóa bỏ nội
dung bất kỳ lúc nào. Nội dung của RAM sẽ bị mất nếu nguồn điện nuôi bị mất. Để
tránh tình trạng này các PLC đều được trang bị một pin khô, có khả năng cung cấp
năng lượng dự trữ cho RAM từ vài tháng đến vài năm. Trong thực tế RAM được
dùng để khởi tạo và kiểm tra chương trình.
 EPROM(Electrically Programmable Read Only Memory) là bộ nhớ mà người sử dụng
bình thường chỉ có thể đọc chứ không ghi nội dung vào được. Nội dung của EPROM
không bị mất khi mất nguồn, nó được gắn sẵn trong máy, đã được nhà sản xuất nạp
và chứa hệ điều hành sẵn.
 EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) liên kết với những
truy xuất linh động của RAM và có tính ổn định. Nội dung của nó có thể được xóa và
lập trình lại, tuy nhiên số lần lưu sửa nội dung là có giới hạn.

17
34
 10/29/2023

Các bước lập trình cơ bản PLC (11 bước)

Bước 1: tìm hiểu kỹ yêu cầu công nghệ trong bước này người lập trình phải tìm
hiểu kỹ cấc yêu cầu công nghệ và phải bổ sung được các yêu cầu còn thiếu vì trong
thực tế khi đặt hàng người đặt hàng chỉ quan tâm đến các yêu cầu chính còn các
yêu cầu khác để thực hiện được nhiệm vụ chính đặt ra thì thường không được nêu
lên.
Bước 2: liệt kê đầy đủ các cổng vào ra, các cổng dự trữ, cần thiết khi phát triển hệ
thống và chọn PLC có số đầu vào ra lớn hơn hoặc bằng theo yêu cầu.
Bước 3: phân cổng vào ra cho PLC về nguyên tắc nên tuân thủ các nguyên tắc để
thuận tiện cho việc lập trình, theo dõi kiểm tra phát hiện lỗi như sau :
– Phân cổng vào ra theo chức năng yêu cầu: ví dụ đầu vào đếm tốc độ cao, đầu
vào Analog, đầu vào logic, phải đúng với các đầu vào chức năng của PLC
– Phân cổng vào ra có dụng ý: theo tên gọi, hoặc theo trình tự tác động để tận
dụng được các khả năng tín hiệu hoá của PLC để có thể dễ theo dõi phát hiện lỗi và
dễ lập trình.
Bước 4: dựng lưu đồ chương trình
Bước 5: dịch lưu đồ sang giản đồ
Bước 6: lập trình giản đồ thang vào PLC

35

Bước 7: chạy mô phỏng kiểm tra chương trình

– Phải tạo ra tập tín hiệu thử tương tự thực tế đưa vào đầu vào PLC
– Xem kết quả đầu ra trên PLC và trên phần mềm mô phỏng. So sánh với lý
thuyết.
Nếu chương trình sai thì ta sửa chương trình và quay lại bước 7
Nếu chương trình đúng ta tiếp tục sang bước 8
Bước 8: kết nối PLC với thiết bị thực.
Bước 9: phải kiểm tra chắc chắn phần ghép nối theo đúng sơ đồ nguyên lý, đảm
bảo phần nguồn cấp được thực hiện đúng đảm bảo chắc chắn điện áp nguồn
cấp phải đúng với sơ đồ nguyên lý, yêu cầu để đảm bảo không gây nguy hiểm
cho thiết bị.
Bước 10: chạy toàn bộ hệ thống theo các bước sau:
– Đảm bảo chắc chắn hệ thống nối đúng
– Đảm bảo chắc chắn hệ thống cơ khí, thuỷ lực khí nén chạy được.
– Chạy nhắp.
– Chạy bán tự động.
– Chạy tự động toàn hệ thống.
Nếu chương trình sai thì ta sửa chương trình và quay lại bước 10
Nếu chương trình đúng thì ta sang bước 11
Bước 11: bàn giao và lưu trữ chương trình.
18
36
 10/29/2023

Ứng dụng thực tế hiện nay của PLC

• Công nghệ sản xuất: Sản xuất giấy, sản
xuất xi măng, thủy tinh, vi mạch, chế tạo
linh kiện bán dẫn, đóng gói sản phẩm…
• Hệ thống điều khiển: điều khiển robot,
băng tải…
• Hệ thống nâng vận chuyển
• Hệ thống báo động…
• Hệ thống Cấp nước, xử lú nước thải,
giám sát năng lượng, giám sát hệ thống
điện, máy đóng gói, máy đánh sợi, máy
se chỉ, máy chế biến thực phẩm, máy cắt
tốc độ cao…

Một số ứng dụng PLC

37

4.4 Hệ thống điều khiển dự phòng

(Redundancy controller)
Tại sao cần điều khiển dự phòng

Trong nhiều trường hợp, sẽ tốt hơn cho hệ thống khi có một bộ điều khiển dự
phòng. Mặc dù các bộ điều khiển logic lập trình công nghiệp (PLC) rất đáng tin
cậy, nhưng chúng là cũng có thể trở thành điểm lỗi đơn lẻ do một lỗi nhỏ bất kì trên
bo mạch, cũng như các sự cố bên ngoài với nguồn hoặc mạng.
Đối với các ứng dụng quan trọng, các nhà thiết kế phải xem xét cách giải quyết
vấn đề này, thường bằng cách triển khai điều khiển dự phòng
Dự phòng cho hệ thống là một chức năng quan trọng trong các hệ thống điều
khiển công nghiệp. Chức năng dự phòng đảm bảo cho hệ thống hoạt động được
liên tục, giảm thiểu thời gian ngừng máy, nâng cao hiệu quả và chất lượng sản
phẩm. Tùy theo tầm quan trọng của hệ thống, khả năng tài chính mà hệ thống
được thiết kế dự phòng ở những cấp khác nhau.

19
38
 10/29/2023

Tính cạnh tranh của hệ thống dự phòng

Các hệ thống dự phòng thường được ưu tiên hơn các hệ thống không dự phòng
(simplex).
Lưu ý: Một số triển khai dư thừa làm tăng độ phức tạp, làm tăng chi phí thiết kế,
phần cứng…
Cấu trúc bộ điều khiển dự phòng cơ bản

39

Tính cạnh tranh của hệ thống dự phòng

Các hệ thống dự phòng thường được ưu tiên hơn các hệ thống không dự phòng
(simplex).
Lưu ý: Một số triển khai dư thừa làm tăng độ phức tạp, làm tăng chi phí thiết kế,
phần cứng…
Cấu trúc bộ điều khiển dự phòng cơ bản

20
40
 10/29/2023

Bộ điều khiển chính phải liên tục cập nhật hoặc phản chiếu chính nó với bộ điều
khiển thứ cấp về trạng thái I / O, giá trị bộ nhớ và bất kỳ thay đổi chương trình nào.
Vì vậy bộ điều khiển thứ cấp sẵn sàng đảm nhận điềukhiển liền mạch nếu cần. Có
3 chế độ:
Chế độ chờ nóng (hot standby): nơi bộ điều khiển chính liên tục đồng bộ hóa với
bộ điều khiển thứ cấp được cấp nguồn, có thể tiếp quản bất cứ lúc nào.
Chế độ chờ ấm (warm standby): cho biết rằng bộ điều khiển phụ có thể được cài
đặt,cấp nguồn hoặc ít nhất là tải trước, nhưng có thể không được đồng bộ hóa và
có thể yêu cầu sự can thiệp của người dùng để bắt đầu chuyển đổi.
Chế độ chờ lạnh (hot standby): loại điển hình nhất, là một bộ điều khiển dự phòng
bên ngoài, đòi hỏi kỹ thuật viên truy cập, tải và cài đặt

41

Đồng bộ hóa:

Các triển khai dự phòng tối ưu đồng bộ hóa hoàn toàn tất cả dữ liệu và bộ nhớ I /
O mỗi lần quét. Tuy nhiên, nhiều nền tảng PLC cố gắng đồng bộ hóa theo ngoại lệ
nhằm cố gắng vẫn tạo được hiệu quả nhưng chi phí và thời gian là ngắn nhất

21
42
 10/29/2023

Trong những ứng dụng quan trọng, cần sự chính xác, liên tục trong việc điều
khiển, thu thập và giám sát dữ liệu, thường phải trang bị thêm hệ thống dự phòng
nhằm mục đích đảm bảo cho hệ thống hoạt động bình thường khi có sự cố xảy ra.
Một hệ thống đạt được độ tin cậy cao khi tất cả các thành phần trong hệ thống
được thiết kế dự dự phòng hay còn gọi là hệ thống dự phòng toàn diện.

43

22