1/4/2022

BÀI GIẢNG
KỸ THUẬT ĐO LƯỜNG VÀ

LÝ THUYẾT ĐKTĐ TRONG CN THỰC PHẨM

BF 3534 – HK20212
TS. Phạm Ngọc Hưng

Hà Nội, tháng 6 năm 2020

NỘI DUNG

Phần 1: Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động hệ tuyến tính

Phần 2: Kỹ thuật đo lường các thông số công nghệ
Phần 3: Thiết lập sơ đồ chức năng đo và ĐK các QT công nghệ

1
 1/4/2022

PHẦN 1
Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động hệ tuyến tính
Chương 1.
Những khái niệm cơ bản

0. Mở đầu

2
 1/4/2022

0. Mở đầu

1.1. Ví dụ hệ thống ĐKTĐ

Ví dụ 1: Hệ thống điều khiển nhiệt độ

• Nhiệt kế (thermocouple hoặc RTD).

• Bộ chuyển tín hiệu (transducer hoặc transmitter)
• Tín hiệu chuẩn (có thể là 4-20mA, hoặc 0-5V).
• Bộ đổi A/D: Analog to Digital
• Bộ đổi D/A: Digital to Analog
6

3
 1/4/2022

1.1. Ví dụ hệ thống ĐKTĐ

Ví dụ 2: Điều khiển tự động nhiệt độ bình chứa

1.1. Ví dụ hệ thống ĐKTĐ

Ví dụ 3: Điều khiển tự động nhiệt độ quá trình trao đổi nhiệt

4
 1/4/2022

1.1. Ví dụ hệ thống ĐKTĐ

Ví dụ 4: Điều khiển tự động mức trong bình chứa

1.1. Ví dụ hệ thống ĐKTĐ

Ví dụ 5: Điều khiển tự động áp suất hơi

10

10

5
 1/4/2022

1.1. Ví dụ hệ thống ĐKTĐ

Ví dụ 6: Điều khiển nhiệt độ thanh trùng

11

11

1.2. Những khái niệm cơ bản

1. Điều khiển

Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin và tác động lên
hệ thống để đáp ứng của hệ thống đạt được với mục đích định trước.
2. Điều khiển tự động:

Là cơ sở lý thuyết của điều khiển học kỹ thuật. Điều khiển tự động là thuật
ngữ chỉ quá trình điều khiển một đối tượng trong kỹ thuật mà không có sự
tham gia của con người (automatic) nó ngược lại với quá trình điều khiển
thủ công (manual).

12

12

6
 1/4/2022

1.2. Những khái niệm cơ bản

3. Tại sao cần phải điều khiển:

 Đáp ứng của hệ thống không thỏa mãn yêu cầu;
 Tăng độ chính xác;
 Tăng năng suất;
 Tăng hiệu quả kinh tế.

13

13

1.2. Những khái niệm cơ bản

4. Cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tự động bao gồm:
 BĐK: Bộ điều khiển
 CCCH: Cơ cấu chấp hành
 ĐT: Đối tượng điều khiển
 TBĐL: Thiết bị đo lường n(t)

x(t) e(t) y(t)

BĐK CCCH ĐT
z(t) -

TBĐL
Trong đó:
 y(t): tín hiệu cần điều khiển, thường gọi là tín hiệu ra (output).
 x(t): tín hiệu chủ đạo, chuẩn, tham chiếu (reference) thường gọi là tín hiệu vào
(input).
 z(t): tín hiệu hồi tiếp, phản hồi (feedback).
 e(t) = x(t)-z(t): sai số
 n(t): tín hiệu nhiễu tác động từ bên ngoài vào hệ thống. 14

14

7
 1/4/2022

1.2. Những khái niệm cơ bản

4.1. Bộ điều khiển:

 Cơ
 Khí
 Điện
 Điều khiển tương tự
 Điều khiển số (digital)
o Điều khiển dùng vi xử lý, vi điều khiển
o Các modul điều khiển thương mại;
o Bộ xử lý tín hiệu số DSP (Digital Signal Processor)
o Điều khiển dùng máy tính
o Điều khiển dùng các bộ điều khiển logic khả trình PLC (Programmable Logic
Controller)

15

15

1.2. Những khái niệm cơ bản

4.2. Cơ cấu chấp hành:

 Đa dạng
 Chuyển đổi năng lượng từ dạng này thành dạng khác;
 VD: Động cơ, bơm, quạt, van, mayso, bóng đèn …

16

16

8
 1/4/2022

1.2. Những khái niệm cơ bản

4.3. Đối tượng:

 Đa dạng
 Phân loại đối tượng cơ bản:
 Thiết bị điện

 Thiết bị cơ

 Thiết bị trao đổi/truyền nhiệt

 Hóa chất

 Khác

17

17

1.2. Những khái niệm cơ bản

4.4. Thiết bị đo lường:

 Chủ yếu là các thiết bị đo lường các đại lượng vật lý:
 Nhiệt độ

 Áp suất

 Lưu lượng

 Mức

 Nồng độ

 pH

 …

 Chuyển đổi đo từ đại lượng không điện  Đại lượng điện

 Cần quan tâm đến độ nhạy, dải đo, thời gian đáp ứng, sai số, môi trường đo…

18

18

9
 1/4/2022

1.2. Những khái niệm cơ bản

4.5. Nhiễu:
 Đại lượng nhiễu tiền định
 Đại lượng nhiễu ngẫu nhiên

4.6. Tín hiệu và truyền thông:

 Truyền tín hiệu giữa các thành phần trong một hệ thống điều khiển;
 Truyền thông thông tin giữa các thiết bị/ các hệ thống điều khiển.

19

19

1.2. Những khái niệm cơ bản

5. Hệ thống điều khiển kín (closed loop control system):

Là hệ thống điều khiển có phản hồi (feeback) nghĩa là tín hiệu ra được đo
lường và đưa về thiết bị điều khiển.

6. Hệ thống điều khiển hở

Đối với hệ thống hở, khâu đo lường không được dùng đến. Mọi sự thay đổi
của tín hiệu ra không được phản hồi về thiết bị điều khiển.

n(t)

x(t) y(t)
BĐK CCCH ĐT

20

20

10
 1/4/2022

1.2. Những khái niệm cơ bản

7. Hệ thống tuyến tính và hệ thống phi tuyến

 Hệ thống tuyến tính là hệ thống thỏa mãn nguyên lý xếp chồng (còn
gọi là nguyên lý chồng chập): “Đáp ứng của tổng các tín hiệu đầu vào
bằng tổng của các đáp ứng với các tín hiệu đầu vào riêng lẻ”
 Hệ thống phi tuyến: Là hệ thống không phải hệ thống tuyến tính
 Có thể nói hầu hết các hệ thống vật lý đều là hệ phi tuyến, có nghĩa là
trong hệ thống có ít nhất một phần tử là phần tử phi tuyến.
 Tuy nhiên, nếu phạm vi thay đổi của các biến hệ thống không lớn, hệ
thống có thể được tuyến tính hóa trong phạm vi biến thiên của các
biến tương đối nhỏ.

21

21

1.3. Bài toán cơ bản trong lĩnh vực điều khiển

 Phân tích hệ thống: Cho hệ thống tự động đã biết cấu trúc và thông số.
Hãy tìm đáp ứng của hệ thống, đánh giá tính điều khiển được, ổn định và
chất lượng của hệ thống.
 Thiết kế hệ thống: Biết cấu trúc và thông số của đối tượng điều khiển, cần
thiết kế bộ điều khiển để được hệ thống thỏa mãn các yêu cầu về chất
lượng.
 Nhận dạng hệ thống: Chưa biết cấu trúc và thông số của hệ thống. Vấn đề
đặt ra là xác định cấu trúc và thông số của hệ thống.

Các bài toán trong môn học Lý thuyết điều khiển tự động!

22

22

11
 1/4/2022

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

1. Nguyên tắc thông tin phản hồi

 Muốn hệ thống điều khiển có chất lượng cao thì phải có thông tin
phản hồi, tức là cần thiết phải có đo lường các thông số từ đối tượng
 Các sơ đồ điều khiển dựa trên nguyên tắc phản hồi thông tin:
 Điều khiển bù nhiễu
 Điều khiển sai lệch
 Điều khiển phối hợp

23

23

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

1. Nguyên tắc thông tin phản hồi

 Các sơ đồ điều khiển bù nhiễu:

n(t)

x(t) y(t)
BĐK CCCH ĐT

24

24

12
 1/4/2022

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

1. Nguyên tắc thông tin phản hồi

 Các sơ đồ điều khiển sai lệch:

n(t)

x(t) e(t) y(t)

BĐK CCCH ĐT
z(t) -

TBĐL

25

25

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

1. Nguyên tắc thông tin phản hồi

 Các sơ đồ điều khiển kết hợp:

n(t)

x(t) e(t) y(t)

BĐK CCCH ĐT
z(t) -

TBĐL

26

26

13
 1/4/2022

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

2. Nguyên tắc đa dạng tương xứng

 Muốn quá trình điều khiển tự động có chất lượng thì sự đa dạng của
bộ điều khiển phải tương xứng với sự đa dạng của đối tượng. Tính đa
dạng của bộ điều khiển thể hiện ở khả năng thu thập thông tin, lưu trữ
thông tin, truyền tin, phân tích xử lý, ra quyết định…
 Tóm lại: Cần thiết kế bộ điều khiển phù hợp với đối tượng

27

27

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

3. Nguyên tắc bố sung ngoài

 Một hệ thống luôn tồn tại và hoạt động trong môi trường cụ thể và có
tác động qua lại chặt chẽ với môi trường đó. Nguyên tắc bổ sung
ngoài thừa nhận có một đối tượng chưa biết tác động và hệ thống và ta
phải điều khiển cả hệ thống đã biết và hệ thống chưa biết
 Ý nghĩa: Cần thiết kế bộ điều khiển xử lý được các nhiễu tác động
(nói cách khác là không thể bỏ qua nhiễu tác động).

28

28

14
 1/4/2022

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

4. Nguyên tắc dự trữ

 Một hệ thống điều khiển ổn định phải luôn coi các thông tin là chưa
đầy đủ và phải luôn đề phòng các bất trắc xảy ra. Không được dùng
toàn bộ lực lượng trong điều kiện bình thường. Cần có các phương án
dữ trữ mà không sử dụng trong điều kiện bình thường nhưng để đảm
bảo hệ thống vận hành an toàn.
 Ý nghĩa: Cần lường trước tất cả các tình huống xảy ra và đưa vào thiết
kế cho bộ điều khiển.

29

29

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

5. Nguyên tắc phân cấp

 Một hệ thống điều khiển phức tạp thì cần xây dựng nhiều lớp điều
khiển bổ sung. Cấu trúc phân cấp thường được sử dụng là cấu trúc
hình cây;
 Đa số hệ thống điều khiển trong các dây chuyền sản xuất hiện nay
chia thành 3 cấp: Cấp thực thi, cấp phối hợp và cấp tổ chức & quản lý.
 Hệ thống điều khiển phân cấp hiện nay thường được áp dụng: SCADA
(Supervisory Control And Data Acquisition)

30

30

15
 1/4/2022

1.5. Phân loại hệ thống ĐKTĐ

1. Phân loại dựa trên mô tả toán học của hệ thống

 Hệ thống liên tục: Hệ thống được mô tả bằng phương trình vi phân
 Hệ thống rời rạc: Hệ thống được mô tả bằng phương trình sai phân
 Hệ thống tuyến tính: Hệ được mô tả bởi hệ phương trình vi phân/sai
phân tuyến tính
 Hệ thống phi tính: Hệ được mô tả bởi hệ phương trình vi phân/sai
phân phi tính
 Hệ thống bất biến theo thời gian: Hệ số của phương trình vi phân/sai
phân mô tả hệ thống không đổi.
 Hệ thống biến đổi theo thời gian: Hệ số của phương trình vi phân/sai
phân mô tả hệ thống thay đổi theo thời gian.

31

31

1.5. Phân loại hệ thống ĐKTĐ

2. Phân loại theo chiến lược điều khiển

 Mục tiêu điều khiển thường gặp nhất là sai số giữa tín hiệu ra và tín
hiệu vào chuẩn càng nhỏ càng tốt.
 Điều khiển ổn định hóa: Nếu tín hiệu chuẩn r(t) = const, ta gọi là điều
khiển ổn định hóa
 Điều khiển theo chương trình: Tín hiệu vào r(t) là hàm thay đổi theo
thời gian nhưng đã biết trước
 Điều khiển theo dõi: Tín hiệu vào r(t) là hàm không biết trước theo
thời gian

32

32

16
 1/4/2022

1.5. Phân loại hệ thống ĐKTĐ

3. Điều khiển kinh điển

 Sử dụng hàm truyền đạt để mô tả, phân tích và thiết kế hệ thống;
 Đặc điểm:
o Đơn giản
o Áp dụng thuận lợi cho hệ thống tuyến tính bất biến 1 vào 1 ra;
o Kỹ thuật thiết kế trong miền tần số
 Các phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống:
o Quỹ đạo nghiệm số
o Đặc tính tần số: Biểu đồ Nyquist, biểu đồ Bode

 Bộ điều khiển:
o Sớm/trễ pha
o PID (Proportional – Integral – Derivative) Tỷ lệ - tích phân – vi phân
33

33

1.5. Phân loại hệ thống ĐKTĐ

4. Điều khiển hiện đại

 Sử dụng phương trình trạng thái để mô tả, phân tích và thiết kế hệ thống;
 Đặc điểm:
o Có thể áp dụng cho hệ phi tuyến, biến đổi theo thời gian, áp dụng được cho hệ
thống nhiều vào nhiều ra.
o Kỹ thuật thiết kế trong miền thời gian
 Các phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống:
o Điều khiển tối ưu
o Điều khiển thích nghi
o Điều khiển bền vững

 Bộ điều khiển:
o Hồi tiếp trạng thái
34

34

17
 1/4/2022

1.5. Phân loại hệ thống ĐKTĐ

4. Điều khiển thông minh

 Không cần dùng mô hình toán học để thiết kế hệ thống;
 Đặc điểm:
o Mô phỏng/bắt chước các hệ thống thông minh sinh học;
o Bộ điều khiển có khả năng xử lý thông tin không chắc chắn, có khả năng học,
có khả năng xử lý lượng lớn thông tin
 Các phương pháp điều khiển thông minh:
o Điều khiển mờ (Fuzzy Control)
o Mạng thần kinh nhân tạo (Neural Network)
o Thuật toán di truyền (Genetic Algorithm)
o Trí tuệ nhân tạo (Artificial Intelligence)
o …
35

35

18