ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

1
 CHƯƠNG 5
THIẾT KẾ VÀ CHỈNH ĐỊNH
THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

2
 5.1. GIỚI THIỆU CHUNG
5.1.1. Các tiêu chí đánh giá chất lượng điều khiển

a) Tiêu chuẩn tích phân bình phương sai lệch (ISE)

* Nội dung: chất lượng của hệ thống được đánh giá bởi:
 T
I   e 2 (t )dt   e 2 (t )dt  min
0 0
(5.1.1)

Cận trên không xác định thay thế bằng thời gian hữu hạn T đủ
lớn sao cho ở t > T thì e(t) đủ nhỏ đến mức có thể bỏ qua. Hệ
thống tối ưu là hệ thống làm cho tích phân này cực tiểu.
Tiêu chuẩn ISE áp dụng cho loại tín hiệu vào đã xác định (thí dụ
loại nhảy cấp đơn vị) hoặc cho loại tín hiệu vào xác định theo
phương pháp thống kê.
3
 5.1. GIỚI THIỆU CHUNG
5.1.1. Các tiêu chí đánh giá chất lượng điều khiển

b) Tiêu chuẩn tích phân của tích số giữa thời gian và

giá trị tuyệt đối của sai lệch(ITAE)

* Nội dung: Theo tiêu chuẩn ITAE, hệ thống tự động điều chỉnh
là tối ưu nếu nó làm cực tiểu tích phân sau đây:

 T
I   t e(t ) dt   t e(t ) dt  min (5.1.2)
0 0

4
 5.1. GIỚI THIỆU CHUNG
5.1.1. Các tiêu chí đánh giá chất lượng điều khiển

b) Tiêu chuẩn tích phân của tích số giữa thời gian và

giá trị tuyệt đối của sai lệch(ITAE)
* Đặc điểm:
+ Tiêu chuẩn ITAE đánh giá nhẹ các sai lệch lớn ban đầu còn
các sai lệch sau, xuất hiện trong cả quá trình quá độ thì bị đánh
giá rất nặng.
+ Hệ thống được thiết kế theo tiêu chuẩn này sẽ cho đáp ứng
có độ quá điều chỉnh nhỏ và có khả năng làm suy giảm nhanh
các dao động trong quá trình điều chỉnh.
+ Thường dùng để thiết kế các hệ thống có yêu cầu số lần dao
động ít.
5
 5.1. GIỚI THIỆU CHUNG
5.1.1. Các tiêu chí đánh giá chất lượng điều khiển

c) Tiêu chuẩn tích phân của tích số giữa thời gian với bình
phương hàm sai lệch(ITSE)
* Nội dung: Theo tiêu chuẩn ITSE, hệ thống tự động điều chỉnh
là tối ưu nếu nó làm cực tiểu tích phân sau đây:

 T
I   te 2 (t )dt   te 2 (t )dt  min (5.1.3)
0 0

* Đặc điểm:
Giống tiêu chuẩn ITAE

6
 5.1. GIỚI THIỆU CHUNG

5.1.2. Lựa chọn luật điều khiển

Mục này đưa ra một số chỉ dẫn trong việc lựa luật điều khiển
cũng như sự cần thiết phối hợp với một số sách lược điều
khiển khác. Åström và Hägglund ([2]) đưa ra một số nguyên tắc
cơ bản sau đây:
Chọn luật điều khiển PI là đủ nếu như quá trình có đặc tính của
một khâu quán tính bậc nhất và không có thời gian trễ, hoặc
yêu cầu chính là chất lượng điều khiển ở trạng thái xác lập, còn
đặc tính bám tín hiệu chủ đạo trong quá trình quá độ không đặt
ra hàng đầu. Ví dụ tiêu biểu là bài toán điều khiển lưu lượng.
Hơn nữa, thành phần I có thể bỏ qua nếu như sai lệch tĩnh
không nhất thiết phải triệt tiêu, hoặc bản thân đối tượng đã có
đặc tính tích phân (ví dụ điều khiển mức chất lỏng trong một
bình chứa).
7
 5.1. GIỚI THIỆU CHUNG
5.1.2. Lựa chọn luật điều khiển
Chọn luật điều khiển PID nếu như quá trình có đặc tính của
một khâu bậc hai và thời gian trễ tương đối nhỏ. Một trường
hợp tiêu biểu là bài toán điều khiển nhiệt độ với một hằng số
thời gian của quá trình truyền nhiệt và một hằng số thời gian
của cảm biến. Thành phần D đặc biệt có tác dụng khi hai hằng
số thời gian khác nhau nhiều. Lưu ý rằng tác động vi phân rất
nhạy cảm với nhiễu đo, vì thế nên hạn chế sử dụng nếu không
có biện pháp lọc nhiễu thích hợp.
Đối với các quá trình có thời gian trễ lớn cần sử dụng các khâu
bù trễ (ví dụ bộ dự báo Smith hoặc bộ PI dự báo).
Sử dụng các khâu bù nhiễu nếu như khả năng thực hiện cho
phép để cải thiện chất lượng điều khiển.

8
 5.1. GIỚI THIỆU CHUNG
5.1.2. Lựa chọn luật điều khiển
Các luật điều khiển P, PI hoặc PID có thể chưa đáp ứng
được yêu cầu đặt ra về chất lượng điều khiển đối với các quá
trình bậc cao, có thời gian trễ lớn hoặc dao động mạnh. Khi đó
cần sử dụng các thuật toán điều khiển tiên tiến hoặc các sách
lược điều khiển đặc biệt hơn.
Cụ thể cho các đối tượng bậc nhất (có thành phần tích phân
hoặc không) có đặc tính dao động tới hạn, Åström và một số
cộng sự khác cũng đã thảo luận rất chi tiết về các nội dung này
trong một bài báo khác ([1]). Xuất phát từ mô hình đối tượng
bậc nhất
e  s
G( s)  k
1 s

9
 5.1. GIỚI THIỆU CHUNG
5.1.2. Lựa chọn luật điều khiển

hoặc đối tượng bậc nhất chứa thành phần tích phân

e  s
G( s)  k
1 s
ta định nghĩa các hệ số khuếch đại chuẩn hóa và thời gian
trễ chuẩn hóa như sau:

k kv q q
k1 = , k2 = , q1 = , q2 =
G ( j wu ) wu G v ( j wu ) t tv

10
 5.1. GIỚI THIỆU CHUNG
5.1.2. Lựa chọn luật điều khiển
Với các hệ số được định nghĩa như trên, cách chọn luật điều khiển
cũng như sự cần thiết sử dụng các sách lược bổ sung được tóm tắt
trong Bảng 5.1. Lưu ý, khái niệm ‘điều khiển chặt’ được hiểu là yêu
cầu giá trị biến được điều khiển bám tương đối ‘chặt’ giá trị đặt, hay
nói cách khác là yêu cầu cao về chất lượng điều khiển.
Đối với các bài toán điều khiển quá trình thông dụng, ta có thể lựa
chọn kiểu bộ điều khiển dựa trên các chỉ dẫn đơn giản như sau:
Vòng điều khiển lưu lượng: Quá trình và cảm biến lưu lượng đều khá
nhanh và thời gian trễ rất nhỏ, đặc tính động học của đối tượng phụ
thuộc chủ yếu vào van điều khiển. Vì thế, hầu như ta chỉ cần sử dụng
luật PI. Phép đo lưu lượng chịu ảnh hưởng nhiều của nhiễu cao tần, vì
thế ta không nên sử dụng thành phần vi phân.

11
 5.1. GIỚI THIỆU CHUNG
5.1.2. Lựa chọn luật điều khiển
Vòng điều khiển mức: Đặc tính động học của cảm biến và của
thiết bị chấp hành rất nhanh so với quá trình. Quá trình có đặc tính
tích phân, nên sử dụng luật P cho điều khiển lỏng và luật PI cho điều
khiển chặt (với thời gian tích phân tương đối lớn). Thành phần vi
phân ít khi được sử dụng bởi thực sự không cần thiết, hơn nữa phép
đo mức thường rất bị ảnh hưởng của nhiễu.

Vòng điều khiển áp suất chất khí: Quá trình và cảm biến nói chung
đều nhanh hơn thiết bị chấp hành. Quá trình cũng có đặc tính tích
phân tương tự như bài toán điều khiển mức, tuy nhiên yêu cầu cao
hơn về độ chính xác vì lý do an toàn. Luật PI được sử dụng là chủ
yếu, trong đó thành phần tích phân được đặt tương đối nhỏ.

12
 5.1. GIỚI THIỆU CHUNG
5.1.2. Lựa chọn luật điều khiển
Vòng điều khiển nhiệt độ: Đặc tính động học của quá trình và của
cảm biến nhiệt độ thường chậm hơn của thiết bị chấp hành. Đối với
một số bài toán, quá trình còn có thể có đặc tính dao động hoặc thậm
chí không ổn định (ví dụ điều khiển nhiệt độ thiết bị phản ứng, nhiệt
độ trong tháp chưng luyện). Phép đo nhiệt độ chậm nhưng thường ít
chịu ảnh hưởng của nhiễu. Vì thế, ta nên sử dụng luật PID để cải thiện
tốc độ đáp ứng, đồng thời giúp ổn định hệ thống dễ dàng hơn.
Vòng điều khiển thành phần: Các vòng điều khiển thành phần
thường có đặc tính tương tự như vòng điều khiển nhiệt độ. Quá trình
thường là phần tử chậm nhất trong vòng kín, sau đến cảm biến; thiết
bị chấp hành thường là nhanh nhất. Bộ điều khiển PID cũng thường
được sử dụng. Tuy nhiên, trong một số trường hợp phép đo thành
phần có thể rất chậm (thời gian trễ lớn) và nhạy cảm với nhiễu đo, ta
cần sử dụng các thuật toán điều khiển13 tiên tiến hơn.
 5.1. GIỚI THIỆU CHUNG
5.1.2. Lựa chọn luật điều khiển
Bảng 5.1. Lựa chọn luật điều khiển và các sách lược bổ sung

14
 5.1. GIỚI THIỆU CHUNG
5.1.3. Phân loại các phương pháp chỉnh định PID

Phương pháp chỉnh định

bộ điều khiển PID

Phương pháp dựa trên đặc Phương pháp dựa trên mô

tính đáp ứng hình mẫu

* PP dựa trên đáp ứng bậc * PP dựa trên tiêu chuẩn

thang tối ưu
* PP dựa trên đặc tính dao * PP mô hình nội - IMC
động giới hạn * PP xấp xỉ đặc tính tần
* PP tự chỉnh phản hồi rơ-le * PP Haalman
* PP Tyreus và Luyben

15
 5.2. CÁC PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN ĐẶC TÍNH
ĐÁP ỨNG
5.2.1. Phương pháp dựa trên đáp ứng bậc thang
Phương pháp Ziegler-Nichols thứ nhất

Áp dụng cho các đối tượng có đường đặc tính quá

độ hình chữ S, có thể xấp xỉ được về dạng mô hình
K - Ls
G (s) = e 0.1 £ L / T £ 0.6
1 + Ts

Luật K Ti Td

L T
P 1/a
a

PI 0.9/a 3L
L PID 1.2/a 2L L/2
a k
T 16
 5.2. CÁC PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN ĐẶC TÍNH
ĐÁP ỨNG
5.2.1. Phương pháp dựa trên đặc tính dao động tới hạn
Phương pháp Ziegler-Nichols thứ hai
Phương pháp thứ hai của Ziegler-Nichols dựa trên cơ sở các
tham số đặc tính dao động tới hạn của hệ kín (đặc tính tần số)
xác định qua thực nghiệm. Hệ số khuếch đại tới hạn của quá
trình là giá trị khuếch đại mà một bộ điều khiển P đưa vòng
kín tới trạng thái dao động xác lập. Qui trình chỉnh định được
thực hiện theo các bước như sau:

17
 5.2. CÁC PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN ĐẶC TÍNH
ĐÁP ỨNG
5.2.1. Phương pháp dựa trên đặc tính dao động tới hạn

Phương pháp Ziegler-Nichols thứ hai

Áp dụng cho các đối tượng có đặc tính dao động tới hạn
(chỉ sử dụng thành phần P của bộ điều chỉnh và tăng dần hệ
số khuếch đại K tới khi đầu ra đối tượng đạt trạng thái dao
động tới hạn)

Luật K Ti Td
Ku - hệ số khuếch đại tới hạn
P 0.5Ku
Tu - chu kỳ dao động tới hạn
PI 0.4Ku 0.8Tu
PID 0.6 Ku 0.5Tu 0.125 Tu
18
 5.2. CÁC PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN ĐẶC TÍNH
ĐÁP ỨNG
5.2.1. Phương pháp dựa trên đặc tính dao động tới hạn

Phương pháp Ziegler-Nichols thứ hai

Trong trường hợp thực sự sẽ sử dụng bộ điều khiển P, việc đặt kc =

0.5ku có ý nghĩa là mang lại độ dự trữ biên Am = 2.0. Khi sử dụng bộ
điều khiển PI, hệ số khuếch đại cần phải giảm đi một chút (0.45ku) để
hạn chế dao động do thành phần tích phân gây ra. Nếu sử dụng bộ
điều khiển PID, tác dụng ổn định hệ thống của khâu vi phân lại cho
phép tăng hệ số khuếch đại lên đôi chút (0.6ku). Cũng như trong
phương pháp ZN-1, một điều cho đến nay người ta vẫn còn tranh cãi
là luật chỉnh định PID áp dụng cho dạng chuẩn hay dạng nối tiếp. Tuy
nhiên, nhiều thực nghiệm cho thấy rằng luật chỉnh định này áp dụng
cho dạng chuẩn mang lại chất lượng tốt hơn.
19
 5.2. CÁC PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN ĐẶC TÍNH
ĐÁP ỨNG
5.2.1. Phương pháp dựa trên đặc tính dao động tới hạn
Phương pháp Ziegler-Nichols thứ hai
 Ưu điểm của phương pháp dựa trên dao động tới hạn là
các tham số đặc tính của quá trình được xác định trong
vòng kín, nên có thể áp dụng được cho một dải rộng quá
trình công nghiệp, kể cả một số quá trình không ổn định.
Cùng với những phân tích trong chương 4, các nhược
điểm chính của phương pháp này bao gồm:
 Quá trình thử nghiệm đặc tính dao động tới hạn phải
tiến hành lặp đi lặp lại không những rất công phu, mà
còn có thể dẫn tới hệ mất ổn định.
20
 5.2. CÁC PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN ĐẶC TÍNH
ĐÁP ỨNG
5.2.1. Phương pháp dựa trên đặc tính dao động tới hạn
Phương pháp Ziegler-Nichols thứ hai

Không kiểm soát được độ lớn của đáp ứng đầu ra, quá trình
dao động liên tục có thể gây ảnh hưởng lớn tới chất lượng
sản phẩm
Các luật chỉnh định này được Ziegler-Nichols đưa ra theo
kinh nghiệm để đạt hệ số tắt dần khoảng 0.25. Vì thế, đáp
ứng hệ kín hơi quá dao động và hệ hơi kém bền vững với
sai lệch mô hình.

21
 5.2. CÁC PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN ĐẶC TÍNH
ĐÁP ỨNG

5.2.3. Phương pháp dựa trên mô hình mẫu

b. Phương pháp tổng hợp trực tiếp
Tổng hợp trực tiếp là phương pháp tính toán bộ
điều khiển trực tiếp từ mô hình hàm truyền đạt
của quá trình và mô hình hàm truyền đạt mong
muốn của hệ kín:

y( s ) R( s ).G( s )
GKm ( s )  
r( s ) 1  R( s )G( s )

1 GKm ( s )
R( s ) 
G( s ) 1  GKm ( s )
Th¸ng 1/2015
 5.2. CÁC PHƯƠNG PHÁP DỰA TRÊN ĐẶC TÍNH
ĐÁP ỨNG

5.2.3. Phương pháp dựa trên mô hình mẫu

b. Phương pháp tổng hợp trực tiếp
Chọn mô hình mẫu của hệ kín là một khâu
quán tính bậc nhất có trễ:
e s
1 e  s
GKm  R( s ) 
cs  1 G( s )  c s  1  e  s

e  s
 1  s 1 e  s
R( s ) 
G( s ) (  c   )s

Th¸ng 1/2015
 5.3. PHƯƠNG PHÁP MÔ HÌNH MẪU
5.3.1. Phương pháp Haalman

2 - qs
L ( s ) = K ( s )G ( s ) = e
3qs

2t
kc = ,t i = t
3k q
24
 5.3. PHƯƠNG PHÁP MÔ HÌNH MẪU
5.3.1. Phương pháp Haalman
Đối với mô hình SOPDT (5.3), ta sử dụng thuật toán PID với
các tham số :
2 (t 1 + t 2 ) t 1t 2
kc = , t i = t1+ t 2 , t d =
3k q t1+ t 2

Dựa trên phương pháp của Haalman, Scattolini và Schiavoni

đã đưa ra một công thức cải tiến cho trường hợp hệ bậc nhất có trễ, sử
dụng luật PI :
t æp / 2 - f m ö
÷
kc = min çç , wc ÷
÷ , ti = t
k ç
è q ø
25
 5.3. PHƯƠNG PHÁP MÔ HÌNH MẪU
5.3.1. Phương pháp Haalman
t æp / 2 - f m ö
ç
kc = min ç , wc ÷
÷
÷ , ti = t
k ç
è q ø

5b
wc =
q + 5t

26
 5.3. PHƯƠNG PHÁP MÔ HÌNH MẪU
5.3.2 Phương pháp tổng hợp trực tiếp
Tổng hợp trực tiếp (Direct Synthesis, DS) là phương pháp tính
toán bộ điều khiển trực tiếp từ mô hình hàm truyền đạt của quá trình
và mô hình hàm truyền đạt mong muốn của hệ kín ([12],[29]). Bình
thường, phương pháp tổng hợp trực tiếp không nhất thiết phải đưa kết
quả về dạng PI/PID. Tuy nhiên, nếu chọn mô hình hệ kín thích hợp và
sử dụng phép xấp xỉ thành phần trễ về một hàm truyền đạt thực-hữu tỷ
thì ta có thể dẫn dắt các công thức chỉnh định bộ điều khiển PI/PID áp
dụng cho một số dạng quá trình tiêu biểu.
Xét cấu hình điều khiển phản hồi quen thuộc minh họa trên Hình 5.1.
Ký hiệu hàm truyền đạt mong muốn của hệ kín là Tm(s) trước hết ta
có:
y (s ) K ( s )G ( s )
Tm ( s ) = =
r ( s ) 1 + K ( s )G ( s )
27
 5.3. PHƯƠNG PHÁP MÔ HÌNH MẪU
5.3.3. Phương pháp tiêu chuẩn tối ưu
Xđ X
R(s) So(s)
Hình 5.2. Cấu trúc hệ
điều khiển quá trình
R ( p ) So ( p )
 Hàm truyền hệ kín F ( p)   FCH (5.3.13)
1  R ( p ) So ( p )

 Bộ điều khiển FCH

R( s)  (5.3.14)
So 1  FCH 
 Tiêu chuẩn module tối ưu
1
FCH ( s ) 
1  2  s  2 2 s 2 (5.3.15)
 Tiêu chuẩn tối ưu đối xứng
1  4  s
FCH ( s )  (5.3.16)
1  4  s  8 2 s 2  8 3 s 3
28
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU
KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.1. Điều khiển mức chất lỏng
VD1: Thùng trụ thẳng đứng Fi

V : Thể tích khối chất lỏng (m3)

m : khối lượng khối chất lỏng (kg)
h : chiều cao khối chất lỏng (m)
 : khối lượng riêng (kg/m3) h
Fi,o: Lưu lượng thể tích đầu vào,ra (m3/s) V, r

: Lưu lượng khối lượng đầu vào, ra (kg/s)

Fo
 i ,o đồ P&ID của phương pháp điều khiển phản hồi?
Vẽ lưu
Xác định bộ điều khiển mức theo tiêu chuẩn module tối ưu với cấu trúc điều khiển phản hồi ?

29
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU
KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.1. Điều khiển mức chất lỏng F i

 Ở chương 2, đã thiết lập phương

trình laplace mổ tả hệ thống
h
1 V, r
h ( s) 
*
 fi ( s)  fo ( s) (5.10)
sT Fo

h Fi Fo A.hmax Vmax

h*  ; fi  ; fo  ;T   (5.11)
hmax Fmax Fmax Fmax Fmax

 Sơ đồ cấu trúc mô tả hệ thống

fo(s)
fi (s) h*(s)
1
Ts

30
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU
KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.1. Điều khiển mức chất lỏng
sp
h LIC

Fi

Hình 5.4. Lưu đồ P&ID của phương

h LT pháp điều khiển phản hồi
V, r

Fo

fo(s)
h sp fi (s) h*(s)
Kv 1
Rh
1  sTv sT

Hình 5.5. Cấu trúc điều khiển phản hồi với bài toán điều khiển mức
31
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU
KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.1. Điều khiển mức chất lỏng
Kv
 Hàm truyền của van điều khiển Gvan  (5.12)
1  sTv
Kv : hệ số khuếch đại của van điều khiển
Tv : hằng số thời gian của van điều khiển
 Hàm truyền của bộ đo mức Gdo _ h  1
a) Xét tường hợp nhiễu fo  0 , ta có:
h sp fi (s) h*(s)
Kv 1
R
1  sTv sT

Hình 5.6. Cấu trúc điều khiển phản hồi với bài toán điều khiển mức
sau khi đơn giản hóa
Kv 1
 Hàm truyền đối tượng: So  (5.13)
1  sTv sT
32
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU
KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.1. Điều khiển mức chất lỏng
b) Bộ điều chỉnh mức theo tiêu chuẩn tối ưu module
Fch 1
Rh  ; Fch 
So (1- Fch ) 1  2 sT  2 s 2 T2
1

 Rh ( s) 
1  2 sT  2 s 2 T2

1  sTv  sT
(5.14)
Kv 1  1  2 sT 1  sT 
1  
1  sTv sT  1  2 sT  2 s T  2 2

T
 Chọn T  Tv , ta có:  Rh ( s)  (5.15)
2 Tv Kv
 Bộ điều chỉnh mức có dạng khâu tỷ lệ (P)
 Với bộ điều khiển dạng P, đánh giá khả năng triệt tiêu nhiễu quá
trình của hệ thống ? 33
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU
KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.1. Điều khiển mức chất lỏng T
sp
c) Xét tường hợp nhiễu fo  0, h  0 , ta có: Rh ( s) 
2 Tv Kv
fo(s)
h sp fi (s) h*(s)
Kv 1
Rh
1  sTv sT

-fo (s) h*(s)

1
sT

Kv
Rh -1
1  sTv
Hình 5.7. Cấu trúc với nhiễu là tín hiệu chủ đạo
34
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.1. Điều khiển mức chất lỏng
-fo (s) h*(s)
1
sT

Kv
Rh -1
1  sTv
1 1
h* ( s ) sT sT
  (5.16)
 fo ( s) 1 Kv 1 Kv T
1 ( 1) R h 1 
sT 1  sTv sT 1  sTv 2 Tv Kv
h* ( s ) 2 Tv 1  sTv  h* ( s) 2 Tv
 ; lim  0 (5.17)
 fo ( s) 2sTTv 1  sTv   T s0  fo ( s) T

 Nếu dùng bộ điều chỉnh mức kiểu P thì không khử được sai lệch do nhiễu
quá trình
 Cần xác định bộ điều khiển mức theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng ?
35
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU
KHIỂN TIÊU BIỂU

5.4.1. Điều khiển mức chất lỏng

d) Bộ điều chỉnh mức theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng
Xét tường hợp nhiễu fo  0 , ta có:
h sp fi (s) h*(s)
Kv 1
R
1  sTv sT

Hình 5.6. Cấu trúc điều khiển phản hồi với bài toán điều khiển mức
sau khi đơn giản hóa

 Hàm truyền đối tượng: Kv 1

So  (5.13)
1  sTv sT
 Cần xác định bộ điều khiển mức theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng ?
36
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU
KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.1. Điều khiển mức chất lỏng
d) Bộ điều chỉnh mức theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng

Fch 1  4 sT
Rh  ; Fch 
So (1- Fch ) 1  4 sT  8s 2 T 2  8s3 T 3
(1  sTv )sT 1  4 sT 
 Rh ( s)  2 2
chän T  Tv
Kv 8s T (1  sT )

T 1  4 sTv 
 Rh ( s)  2
(5.18)
8 Kv Tv s
 Bộ điều chỉnh mức có dạng khâu tỷ lệ tích phân (PI)
 Với bộ điều khiển dạng PI, đánh giá khả năng triệt tiêu nhiễu quá
trình của hệ thống ?
37
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.1. Điều khiển mức chất lỏng
T 1  4 sTv 
e) Xét tường hợp nhiễu fo  0, h sp  0, ta có:  Rh ( s) 
8 Kv Tv 2 s
fo(s)
h sp fi (s) h*(s)
Kv 1
Rh
1  sTv sT

-fo (s) h*(s)

1
sT

Kv
Rh -1
1  sTv
 Với bộ điều khiển dạng PI, đánh giá khả năng triệt tiêu nhiễu quá
trình của hệ thống ? 38
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU
KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.1. Điều khiển mức chất lỏng
e) Xét tường hợp nhiễufo  0, h sp  0, ta có:
-fo (s) h*(s)
1
sT

Kv
Rh -1
1  sTv

1 1
h* ( s ) sT sT
 
 fo ( s) 1 Kv 1 Kv T 1  4 sTv 
1 Rh 1
sT 1  sTv sT 1  sTv 8 Kv Tv 2 s
h* ( s )

1  sTv  8 Kv Tv 2 s
; lim
h* ( s )
 0 (5.19)
 fo ( s) sT 1  sTv  8Kv Tv s  Kv T 1  4 sTv  s0  fo ( s)
2

 Với bộ điều khiển dạng PI, có khả năng triệt tiêu sai lệch do nhiễu
quá trình của hệ thống. 39
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU
KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nồng độ
Ví dụ 2: Hệ thống pha trộn nồng độ

Hệ thống pha trộn với hai dòng vào là chất pha loãng và chất
đậm đặc (của cùng 1 chất). Bể tự tràn. 1 , x1 2 , x2
M
1 , x:1lưu lượng, nồng độ chất pha loãng
2 , x:2lưu lượng, nồng độ chất đậm đặc
, x : lưu lượng, nồng độ sản phẩm ra V, r
V : Thể tích khối chất lỏng (m3) = const
 , x
: khối lượng riêng (kg/m3)

Vẽ lưu đồ P&ID của phương pháp điều khiển phản hồi?

Xác định bộ điều khiển nồng độ theo tiêu chuẩn module tối ưu với cấu
trúc điều khiển phản hồi ?
40
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nồng độ
 Phương trình laplace mô tả bình trộn nồng độ
K1 K2 K3 K4
x ( s )  1 p ( s )  2 p ( s )  x1  x 2 ( s ) (5.20)
1  Ts 1  Ts 1  Ts 1  Ts
x1  x x x 1 2
K1 x  ; K 2 x  2 ; K x1 x  ; Kx2x  ; K1  K1 xmax
1  2 1  2 1  2 1  2 (5.21)
với
V 1 2
K 2  K 2 xmax ; K 3  K x1 x ; K 4  K x 2 x ; T  ; 1 p  ; 2 p 
1  2 max max
1 p x1 x2

K1 K3 K4
1  Ts 1  Ts 1  Ts

2 p K2 x( s )
1  Ts
Hình 5.8. Sơ đồ cấu trúc 41
điều khiển nồng độ
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nồng độ

xsp AIC

1 , x1 2 , x2
M

V, r
AT
, x

Hình 5.9. Lưu đồ P&ID của phương pháp điều khiển phản hồi với bài
toán điều khiển nồng độ

42
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nồng độ
sp
x AIC

1 , x1 2 , x2
M

V, r 1 p x1 x2

AT
, x
K1 K3 K4
1  Ts 1  Ts 1  Ts

x sp
K v 2 p K2 x( s )
Rx
1  sTv 1  Ts

Hình 5.10. Cấu trúc điều khiển phản hồi với bài toán điều khiển nồng độ
43
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nồng độ 1 p x1 x2

K1 K3 K4
1  Ts 1  Ts 1  Ts

x sp
K v 2 p K2 x( s )
Rx
1  sTv 1  Ts

Hình 5.11. Cấu trúc điều khiển phản hồi với bài toán điều khiển nồng độ
Kv
 Hàm truyền của van điều khiển Gvan  (5.22)
1  sTv
Kv :hệ số khuếch đại của van điều khiển
Tv :hằng số thời gian của van điều khiển
 Hàm truyền của bộ đo mức Gdo _ x  1 (5.23)
44
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nồng độ

 Xét tường hợp nhiễu 1 p  0, x1  0, x2  0 , ta có:

x sp
K v 2 p K2 x( s )
Rx
1  sTv 1  Ts

Hình 5.12. Cấu trúc điều khiển phản hồi với bài toán điều khiển nồng độ
sau khi đơn giản hóa

 Hàm truyền đối tượng:

Kv K2
So  (5.24)
1  sTv 1  sT
45
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nồng độ
 Bộ điều chỉnh nồng độ theo tiêu chuẩn tối ưu module
Fch 1
Rx  ; Fch 
So (1- Fch ) 1  2 sT  2 s 2 T2
1

Rx ( s) 
1  2 sT  2 s 2 T2

1  sTv 1  Ts 
(5.25)
Kv K2  1  Kv K2 2sT 1  sT 
1  
1  sTv 1  Ts  1  2 sT  2 s 2 T2 

 Chọn T  Tv , ta có: Rx ( s)  1  Ts
(5.26)
2 Kv K2 sTv
 Bộ điều chỉnh nồng độ có dạng khâu tỷ lệ tích phân (PI)

46
5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nồng độ 1 p x1 x2
1  Ts
Rx ( s)  K1 K3 K4
2 Kv K2 sTv 1  Ts 1  Ts 1  Ts

x sp
K v 2 p K2 x ( s )
Rx
1  sTv 1  Ts

1 p x( s )
K1
1 s

K2 Kv
Rx -1
1 s 1  sTv

Hình 5.13. Cấu trúc với nhiễu là tín hiệu chủ đạo
47
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nồng độ

1 p x( s )
K1
1  sT

K2 Kv
Rx -1
1  sT 1  sTv

x ( s ) K1 1 K1 1
 
1 p 1  sT Kv K2 1  Ts Kv K2 1  Ts
1 Rx 1
1  sTv 1  Ts 1  sTv 1  Ts 2 Kv K2 sTv

x ( s ) 2 K1Tv s 1  sTv  x ( s )
 ; lim 0 (5.27)
1 p 1  sT  1  2 Tv s 1  sTv  s0 1 p

48
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU

5.4.2. Điều khiển nồng độ

 Tương tự, ta có:

x ( s ) x ( s )
lim  0; lim 0 (5.28)
s0 x1 s  0 x 2

 Với bộ điều khiển nồng độ dạng PI, có khả năng triệt tiêu sai lệch
do nhiễu quá trình của hệ thống.

49
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nồng độ

Tiến hành mô phỏng trên matlab –simulink, ta có các đáp ứng nồng độ.

Hình 5.15. Đáp ứng của quá trình điều khiển nồng độ
Nhận xét: Khi giá trị nhiệt độ đặt thay đổi cũng như ảnh
hưởng của các đại lượng nhiễu thì nồng độ chất trong bình trộn vẫn
bám theo giá trị đặt.
50
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nhiệt độ
Cho hệ thống thiết bị gia
nhiệt tiếp xúc trực tiếp gắn động F2 , T2
F1 , T1
cơ khuấy với lưu lượng thể tích
hai dòng vào là F1 và F2 và một
dòng ra là F3. Giả thiết tính chất
F3 , T3
của chất lỏng không thay đổi. Bể
gia nhiệt hoạt động ở chế độ tự
tràn.
Xác định bộ điều khiển
nhiệt độ theo tiêu chuẩn module
tối ưu với cấu trúc điều khiển Hình 5.14. Bình gia nhiệt hoạt động ở chế
phản hồi ? độ tự tràn

51
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nhiệt độ

 Nhận biết các biến quá trình

Biến vào Nhiễu Biến ra

T1 T2 F1 F3

Biến điều Bình pha Biến cần

F2 T3
khiển trộn điều khiển

Hình 5.15. Phân biệt các biến quá trình

52
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nhiệt độ
 Xây dựng mô hình toán học cho hệ thống
• Phương trình vi phân mô tả hệ thống
Phương trình cân bằng vật chất toàn phần ta có:
d ( V )
 1F1   2 F2  3 F3 (5.29)
dt
Ta giả thiết khối lượng riêng của dòng vào không thay đổi đáng
kể, có nghĩa là: 1   2  3    const
d (V )
(5.29)   F1  F2  F3
dt
d (V )
  F1  F2  F3  0  F1  F2  F3 (5.30)
dt

53
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nhiệt độ
 Xây dựng mô hình toán học cho hệ thống
• Phương trình vi phân mô tả hệ thống
Theo định luật bảo toàn năng lượng: d (U )  F1.h1  F2 .h2  F3.h3 (5.31)
dt
Với: U  Vu; h  u   .V  u  C p .T
 U  VC pT  VC pT3

d (T3 )
(5.31)  VC p  FT
1 1C p  F2T2C p  ( F1  F2 )T3C p
dt

d (T3 ) 1
  [F1T1  F2T2  ( F1  F2 )T3 ] = g (5.32)
dt V

54
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nhiệt độ
 Xây dựng mô hình toán học cho hệ thống
• Phương trình sai phân mô tả hệ thống
Theo phép biến đổi Taylor ta có:
 . ( g ) ( g ) ( g ) ( g ) ( g )
 T3  T3  T3  .F1  .F2  .T1  .T2  .T3
 ( F1 )  ( F2 )  (T1 )  (T2 ) (T3 )
Từ pt vi phân 5.32:
 1 ( g ) ( g )
  T3  [(T1  T3 ).F1  (T2  T3 ).F2  F1. .T1  F2 . .T2
.V  (T1 )  (T2 )
 ( F1  F2 ).T3 ]
(5.33)

55
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nhiệt độ
 Xây dựng mô hình toán học cho hệ thống
• Phương trình Laplace
Biến đổi laplace phương trình sai phân 5.33 ta được:
( F1  F2 ) 1
 (s  )T3 ( s )  [(T1  T3 ).F1 ( s )  (T2  T3 ).F2 ( s )  F1.T1( s )  F2.T2 ( s)]
.V .V
K1 K2 K3 K4
 T3 ( s )  .F1 ( s )  .F2 ( s )  .T1 ( s )  .T2 ( s )]
1  T .s 1  T .s 1  T .s 1  T .s
(5.34)
T1  T3 T T F1 F2 .V
Với: K1  ; K 2  2 3 ; K1  ; K1  ;T 
F1  F2 F1  F2 F1  F2 F1  F2 F1  F2

56
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nhiệt độ
 Xây dựng mô hình toán học cho hệ thống
• Sơ đồ khối cho mô hình
Từ phương trình laplace (5.34) ta xây dựng được sơ đồ khối
cho mô hình như sau:
F1 T1 T2

K1 K3 K4
1  Ts 1  Ts 1  Ts

F2 K2 T3
1  Ts
Hình 5.16. Sơ đồ khối cho mô hình trộn nhiệt độ

57
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nhiệt độ
 Lựa chọn sách lược điều khiển
Chọn sách lược điều khiển phản hồi để điều khiển, ta có lưu đồ
P&ID mô tả hệ thống như sau: TIC
T 3
sp

F1 , T1 F2 , T2

TT
F3 , T3

Hình 5.17. Lưu đồ P&ID của phương pháp điều khiển phản hồi với bài toán
điều khiển nồng độ
58
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nhiệt độ
 Tổng hợp bộ điều khiển nhiệt độ PID bằng pp module tối ưu
F1 T1 T2

K1 K3 K4
1  Ts 1  Ts 1  Ts
T3spp F2 T3 p ( s )
Kv K2
RT
1  sTv 1  Ts

Hình 5.18:Cấu trúc điều khiển phản hồi với bài toán điều khiển nhiệt độ
Kv
Hàm truyền của van điều khiển: Gvan 
1  sTv
Kv hệ số khuếch đại của van điều khiển
Tv hằng số thời gian của van điều khiển
Hàm truyền của bộ đo nhiệt :
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nhiệt độ
 Tổng hợp bộ điều khiển nhiệt độ PID bằng pp module tối ưu
a) Xét tường hợp nhiễu F1  0; T1  0; T2  0, ta có:

Hình 5.19. Cấu trúc điều khiển phản hồi với bài toán điều khiển nhiệt độ
sau khi đơn giản hóa
Kv K2
Hàm truyền đối tượng: So 
1  sTv 1  sT

60
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nhiệt độ
 Tổng hợp bộ điều khiển nhiệt độ PID bằng pp module tối ưu
Bộ điều chỉnh nhiệt độ theo tiêu chuẩn tối ưu module
Fch 1
RT  ; Fch 
So (1- Fch ) 1  2 sT  2 s 2T2
1
RT ( s ) 
1  2 sT  2s 2T2

1  sTv  1  Ts 
Kv K2  1  K v K 2 2sT 1  sT 
1  
1  sTv 1  Ts  1  2sT  2s 2T2 

1  Ts
Chọn T  Tv , Ta có : RT ( s) 
2 K v K 2 sTv

Bộ điều chỉnh nồng độ có dạng khâu tỷ lệ tích phân (PI)

61
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nhiệt độ
 Tổng hợp bộ điều khiển nhiệt độ PID bằng pp module tối ưu
b) Xét tường hợp nhiễu T sp  0, F1  0, T1  0, T2  0 , ta có:

Hình 5.20. Cấu trúc với nhiễu F1 là tín hiệu chủ đạo
T ( s ) K1 1 K 1
  1
F1 1  sT 1  K v K2 Kv K2 1  Ts
Rx 1  Ts 1 
1  sTv 1  Ts 1  sTv 1  Ts 2 K v K 2 sTv
T ( s ) 2 K1Tv s 1  sTv  T ( s ) T ( s ) T ( s )
  ; lim 0 lim  0;lim 0
F1 1  sT 
1  2T v 
s 1  sTv 
 F s 0 T s 0 T
s  0
1 1 2

Với bộ điều khiển nồng độ dạng PI, có khả năng triệt tiêu sai
lệch do nhiễu quá trình của hệ thống. 62
 5.4. CHỈNH ĐỊNH MỘT SỐ VÒNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU
5.4.2. Điều khiển nhiệt độ
 Tiến hành mô phỏng trên matlab –simulink, ta có các
đáp ứng nhiệt độ

Hình 5.21. Đáp ứng của quá trình điều khiển nhiệt độ

Nhận xét: Khi giá trị nhiệt độ đặt thay đổi thì nhiệt độ đầu ra vẫn
bám theo giá trị đặt.

63