ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP K14

LỜI CẢM ƠN
Đầu tiên, chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành và sự chi ân sâu sắc đối với
các thầy cô của Trường Đại học Công Nghiệp Hà Nội, đặc biệt là các thầy cô khoa
Điện của trường đã tạo điều kiện cho chúng em được thực hiện đồ án tốt nghiệp.
Đề tài nghiên cứu “Thiết kế bộ điều khiển mức nước cho hệ thống bình thông
nhau CE105 sử dụng TIA portal” đã được hoàn thành. Trong quá trình nghiên cứu,
chúng em đã nhận được sự giúp đỡ và chỉ bảo tân tình từ TS. Vũ Thị Yến. Cô đã
truyền đạt cho chúng em những kiến thức và kỹ năng cần thiết cũng như giúp chúng
tôi định hướng rõ ràng cho đồ án. Những lời khuyên, góp ý của thầy cô đã giúp chúng
tôi cải thiện hơn nữa kết quả và chất lượng của báo cáo. Chúng em xin bày tỏ lòng
cảm ơn chân thành tới cô đã hướng dẫn và hỗ trợ chúng em trong quá trình thực hiện
bài báo cáo vừa qua.
Vì thời gian có hạn, trình độ hiểu biết của chúng em còn nhiều hạn chế. Cho
nên trong đò án không tránh khỏi những thiếu sót, em rất mong nhận sự đóng góp ý
kiến của tất cả các thầy cô cũng như các bạn bè để đồ án của chúng em được hoàn
thiện hơn.
Chúng em xin chận thành cảm ơn!

1
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP K14

CHƯƠNG 1: Tổng quan về bộ diều khiển PID

1.1. Khái quát về bộ điều khiển PID

- Khái niệm: Một bộ điều khiển vi phân tích phân tỉ lệ (PID) là một cơ chế phản
hồi vòng điều khiển (bộ điều khiển) tổng quát được sử dụng rộng rãi trong các hệ
thống điều khiển công nghiệp - bộ điều khiển PID được sử dụng rộng rãi nhất trong
các bộ điều khiển phản hồi. Một bộ điều khiển PID tính toán một giá trị sai số là hiệu
số giữa giá trị đo thông số biến đổi và giá trị mong muốn. Bộ điều khiển sẽ thực hiện
giảm tối đa sai số bằng cách điểu chỉnh giá trị điều khiển đầu vào. Tuy nhiên, để đạt
được kết quả tốt nhất, các thông số PID trong tính toán phải điều chỉnh theo tính chất
của từng hệ thống – Trong khi kiểu điều khiển là giống nhau, các thông số phải phù
hợp với đặc thù của hệ thống.

Hình 2.1: Sơ sồ bộ điều khiển PID.

Giải thuật tính toán bộ điều khiển PID bao gồm 3 thông số riêng biệt, do đó đôi
khi nó còn được gọi là bộ điều khiển 3 khâu: Các giá trị tỉ lệ, tích phân và đạo hàm,
viết tắt là P, I và D. Giá trị tỉ lệ tác động của sai số hiện tại, giá trị tích phân xác định
tác động của sai số quá khứ, giá trị vi phân xác định giá trị của tốc độ biến đổi sai số.
Tổng chập của 3 tác động này dùng để điều chỉnh quá trình thông qua một phần tử
điều khiển như vị trí của van điều khiển hay bộ nguồn của máy bơm cấp nước. Nhờ
vậy, những giá trị này có thể làm sáng tỏ về quan hệ thời gian: P phụ thuộc vào sai số
hiện tại, I phụ thuộc vào tích lũy các sai số quá khứ và D dự đoán các sai số tương lai,
dựa vào tốc độ thay đổi hiện tại.
Sơ đồ điều khiển PID được đặt tên theo ba khâu hiệu chỉnh của nó, tổng của ba
khâu này tạo thành bởi các biến điều khiển. Ta có:

2
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP K14

1.1.1. Khâu tỉ lệ:

Khâu tỉ lệ (gọi là độ lợi) làm thay đổi giá trị đầu ra, tỉ lệ với giá trị sai số hiện tại. Đáp
ứng tỉ lệ có thể được điều chỉnh bằng cách nhân sai số đó với một hằng số Kp, được
gọi là hệ số tỉ lệ.
Khâu tỉ lệ tính theo:

Trong đó:
POUT : là tỉ lệ đầu ra.
Kp: là hệ số tỉ lệ, thông số điều chỉnh.
e(t): là sai số giữa giá tri đặt và giá trị đo theo t.

Hình 2.2: Đồ thị đầu ra theo thời gian với ba giá trị Kp (Ki, Kd bằng const).
Hệ số của khâu tỉ lệ lớn là do thay đổi lớn ở đầu ra mà sai số thay đổi nhỏ. Nếu
hệ số của khâu tỉ lệ quá cao, hệ thống sẽ không ổn định. Ngược lại, hệ số nhỏ là do đáp
ứng đầu ra nhỏ trong khi sai số đầu vào lớn, và làm cho bộ điều khiển kém nhạy, hoặc
đáp ứng chậm. Nếu Hệ số của khâu tỉ lệ quá thấp, tác động điều khiển có thể sẽ quá bé
khi đáp ứng với các nhiễu của hệ thống.
1.1.2. Khâu tích phân:
Phân phối của khâu tích phân (đôi khi còn gọi là reset) tỉ lệ thuận với cả biên độ
sai số lẫn quảng thời gian xảy ra sai số. Tổng sai số tức thời theo thời gian (tích phân
sai số) cho ta tích lũy bù đã được hiệu chỉnh trước đó. Tích lũy sai số sau đó được
nhân với độ lợi tích phân và cộng với tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển. Biên độ phân
phối của khâu tích phân trên tất cả tác động điều chỉnh được xác định bởi độ lợi tích
phân, Ki:
Thừa số tích phân được xác định như sau:

3
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP K14

Trong đó:
Iout Thừa số tích phân đầu ra.
Ki hệ số tích phân
e là sai số giữa giá tri đặt và giá trị đo.
biến tích phân trung gian.
t thời gian.

Hình 2.3: Đồ thị đầu ra theo thời gian khi giá trị Ki thay đổi (Kp, Kd bằng const).
Khâu tích phân (khi cộng thêm khâu tỉ lệ) sẽ tăng tốc chuyển động của quá trình
tới điểm đặt và khử số dư sai số ổn định với một tỉ lệ chỉ phụ thuộc vào bộ điều khiển.
Tuy nhiên, vì khâu tích phân là đáp ứng của sai số tích lũy trong quá khứ, nó có thể
khiến giá trị hiện tại vọt lố qua giá trị đặt (ngang qua điểm đặt và tạo ra một độ lệch
với các hướng khác). Để tìm hiểu thêm các đặc điểm của việc điều chỉnh độ lợi tích
phân và độ ổn của bộ điều khiển.
1.1.3. Khâu vi phân.
Tốc độ thay đổi của sai số quá trình được tính toán bằng cách xác định độ dốc
của sai số theo thời gian (tức là đạo hàm bậc một theo thời gian) và nhân tốc độ này
với độ lợi tỉ lệ Kd. Biên độ của phân phối khâu vi phân trên tất cả các hành vi điều
khiển được giới hạn bởi độ lợi vi phân Kd.

Trong đó:
Dout là thừa số vi phân.

4
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP K14

Kd là hệ số vi phân.
e là sai số giữa giá tri đặt và giá trị đo.
t là thời gian.
Khâu vi phân làm chậm tốc độ thay đổi của đầu ra bộ điều khiển và đặc tính
này là đang chú ý nhất để đạt tới điểm đặt của bộ điều khiển. Từ đó, điều khiển vi phân
được sử dụng để làm giảm biên độ vọt lố được tạo ra bởi thành phần tích phân và tăng
cường độ ổn định của bộ điều khiển hỗn hợp. Tuy nhiên, phép vi phân của một tín hiệu
sẽ khuếch đại nhiễu và do đó khâu này sẽ nhạy hơn đối với nhiễu trong sai số, và có
thể khiến quá trình trở nên không ổn định nếu nhiễu và độ lợi vi phân đủ lớn. Do đó
một xấp xỉ của bộ vi sai với băng thông giới hạn thường được sử dụng hơn. Chẳng hạn
như mạch bù sớm pha.

Hình 2.4: Đồ thị đầu ra theo thời gian khi giá trị Ki thay đổi (Kp, Kd bằng const).
Khâu tỉ lệ, tích phân, vi phân được cộng lại với nhau để tính toán đầu ra của bộ
điều khiển PID. Định nghĩa rằng u(t) là đầu ra của bộ điều khiển, biểu thức cuối cùng
của giải thuật PID là:

Nhận xét:
Kp càng lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số càng lớn, bù khâu tỉ lệ càng
lớn. Một giá trị độ lợi tỉ lệ quá lớn sẽ dẫn đến quá trình mất ổn định và dao động.
Ki giá trị càng lớn kéo theo sai số ổn định bị khử càng nhanh. Đổi lại là độ vọt
lố càng lớn: bất kỳ sai số âm nào được tích phân trong suốt đáp ứng quá độ phải được
triệt tiêu tích phân bằng sai số dương trước khi tiến tới trạng thái ổn định.

5
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP K14

Kd giá trị càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm đáp ứng quá độ và
có thể dẫn đến mất ổn định do khuếch đại nhiễu tín hiệu trong phép vi phân sai số.
1.2. Các phương pháp chỉnh định bộ điều khiển PID.
Kể từ khi Ziegler và Nichols đưa ra 2 phương pháp chỉnh định bộ điều khiển
PID vào năm 1942 đến năm 2002 theo thống kê có tận 453 phương pháp được công
bố. Có nhiều phương pháp khác nhau để điều chỉnh vòng lặp PID. Những phương
pháp hữu hiệu nhất thường bao gồm những triển khai của vài dạng mô hình xử lý, sau
đó chọn P, I, và D dựa trên các thông số của mô hình động học. Các phương pháp điều
chỉnh thủ công tương đối không hiệu quả lắm, đặc biệt nếu vòng lặp có thời gian đáp
ứng được tính bằng phút hoặc lâu hơn.
Lựa chọn phương pháp thích hợp sẽ phụ thuộc phần lớn vào việc có hay không
vòng lặp có thể điều chỉnh "offline", và đáp ứng thời gian của hệ thống. Nếu hệ thống
có thể thực hiện offline, phương pháp điều chỉnh tốt nhất thường bao gồm bắt hệ thống
thay đổi đầu vào từng bước, tín hiệu đo lường đầu ra là một hàm thời gian, sử dụng
đáp ứng này để xác định các thông số điều khiển. Các phương pháp chỉnh định tham
số cho bộ PID có thể được phân loại thành các nhóm chính.
1.2.1. Các phương pháp dựa trên đặc tính đáp ứng.
Nhóm phương pháp này sử dụng một số đặc điểm của quá trình và tính toán các
tham số bộ điều khiển để thu được các đặc tính vòng kín mong muốn. Các đặc điểm
của quá trình có thể nhận được từ đáp ứng thời gian hoặc đáp ứng tần số (ví dụ hệ số
khuếch đại và tần số dao động tới hạn). Tiêu biểu là các phương pháp dựa trên đáp ứng
bậc thang và phương pháp dựa trên đặc tính dao động tới hạn (Ziegler–Nichols,
phương pháp tự chỉnh phản hồi rơ-le (Aström và Hagglund),…
 Phương pháp dựa trên đáp ứng bậc thang.
Phương pháp thứ nhất của Ziegler-Nichols xác định các tham số cho bộ điều
khiển PID dựa trên đường đặc tính đáp ứng quá độ của quá trình thu được từ thực
nghiệm với giá trị đặt thay đổi dạng bậc thang. Đối tượng áp dụng được là các quá
trình có đặc tính quán tính hoặc quán tính tích phân với thời gian trễ tương đối nhỏ.
Ziegler- Nichols đưa ra các luật chỉnh định theo kinh nghiệm để đạt hệ số tắt dần
khoảng 0.25.

6
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP K14

Hình 2.5: Đặc tính phương pháp đáp ứng quá độ.
Bảng 2.1 Luật chỉnh định Ziegler-Nichols lần thứ nhất.
BỘ ĐIỀU KHIỂN KC
P /k - -
PI 0.9 / k 3.3 -
PID 1.2 / k 2 0.5

Phương pháp Ziegler-Nichols thứ nhất có một số nhược điểm như sau:
 Việc lấy đáp ứng tín hiệu bậc thang rất dễ bị ảnh hưởng của nhiễu và
không áp dụng được cho quá trình dao động hoặc quá trình không ổn định
(trừ khi chỉ chứa một khâu tích phân bậc nhất).
 Đối với các quá trình có tính phi tuyến mạnh, các số liệu đặc tính nhận
được phụ thuộc rất nhiều vào biên độ và chiều thay đổi giá trị đặt
 Phương pháp kẻ tiếp tuyến kém chính xác.
 Đặc tính đáp ứng của hệ kín với giá trị đặt thường hơi quá dao động (hệ số
tắt dần khoảng 0.25).
Theo kinh nghiệm, điều kiện áp dụng phương pháp này là tỉ số nằm trong
phạm vi 0.1-0.6. Nếu tỉ lệ này lớn hơn 0.6, ta cần áp dụng các phương pháp chính định
khác có để ý tới bù thời gian trễ. Ngược lại, một tỉ lệ nhỏ hơn 01 thường ứng với hệ
bậc cao, vì thế cần một bộ điều khiển bậc cao tương ứng để cải thiện đặc tính động
học.
 Phương pháp dựa trên đặc tính giao động tới hạn.
Phương pháp thứ hai của Ziegler-Nichols dựa trên cơ sở các tham số đặc tính dao
động tới hạn của hệ kín xác định qua thực nghiệm. vòng kín tới trạng thái đao động
xác lập. Hệ số khuếch đại tới hạn của quá trình là giá trị khuếch đại mà một bộ điều
khiển P đưa vòng kín tới trạng thái dao động xác lập.
Bảng 2.2 Luật chỉnh định Ziegler-Nichols lần thứ hai.

7
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP K14

BỘ ĐIỀU KHIỂN KC
P 0.5 kU - -
PI 0.45kU TU /1.2 -
PID 0.6 kU 0.5 TU 0.125TU

Ưu điểm của phương pháp dựa trên dao động tới hạn là các tham số đặc tính của
quá trình được xác định trong vòng kín, nên có thể áp dụng được cho một dải rộng quá
trình công nghiệp, kể cả một số quá trình không ổn định. Các nhược điểm chính của
phương pháp này bao gồm:

 Quá trình thử nghiệm đặc tính dao động tới hạn phải tiến hành lặp đi lặp
lại không những rất công phu, mà còn có thể dẫn tới hệ mất ổn định.
 Không kiểm soát được độ lớn của đáp ứng đầu ra, quá trình dao động liên
tục có thể gây ảnh hưởng lớn tới chất lượng sản phẩm.
 Các luật chỉnh định này được Ziegler-Nichols đưa ra theo kinh nghiệm để
đạt hệ số tắt dần khoảng 0.25. Vì thế, đáp ứng hệ kín hơi quá dao động và
hệ hơi kém bền vững với sai lệch mô hình.
 Phương pháp tự chỉnh phản hồi rơ-le.
Để khắc phục hai nhược điểm đầu của phương pháp Ziegler-Nichols thứ hai,
Aström và Hagglund đã đưa ra một phương pháp tìm đặc tính dao động tới hạn của
quá trình bằng một khâu phản hồi rơ-le. Khi ở chế độ chỉnh định tham số (T), ta
chuyển mạch sang khâu rơ-le và cho tín hiệu đặt r= 0 (hay nói cách khác là giữ giá trị
đặt thực cố định tại điểm làm việc). Sau một thời gian ngắn, đầu ra của đối tượng sẽ
đạt trạng thái dao động tới hạn với chu kỳ T U. Hệ số khuếch đại tới hạn được tính xấp
xỉ theo công thức:

Trong đó a là biên độ của dao động đầu ra y và d là biên độ dao động dạng xung
vuông của tín hiệu đầu vào u. Tùy theo kiểu bộ điều khiển cụ thể được chọn là P. PI
hoặc PID, các tham số được xác định theo luật chính định Ziegler-Nichols thứ hai.

8
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP K14

Hình 2.6: Cấu trúc tự chỉnh của khâu phản hồi rơ-le.
1.2.2. Các phương pháp mô hình mẫu.
Tổng hợp bộ điều khiển dựa trên mô hình toán học của quá trình và mô hình mẫu
của hệ kín hoặc hệ hở (đưa ra dưới dạng hàm truyền đạt hoặc đặc tính đáp ứng tần số).
Trong nhóm này ta có các phương pháp thông dụng như tổng hợp trực tiếp, chỉnh định
Lam-da, IMC, xấp xỉ đặc tính tần,…
 Phương pháp Haalman.
Phương pháp do Haalman đưa ra năm 1965, được thử nghiệm thành công đối với
cả mô hình quán tính bậc nhất có trễ và quán tính bậc hai có trễ. Tư tưởng chính của
phương pháp này là tìm các tham số của bộ điều khiển K(s) sao cho hàm truyền đạt
của hệ hở có dạng.

Phương pháp Haalman thích hợp với các đối tượng có dao động tắt nhanh và thời
gian trễ tương đối lớn. Thực tế, tần số cắt tỉ lệ nghịch với thời gian trễ vì thế đáp
ứng hệ kín có thể sẽ quá nhanh và nhạy cảm với nhiễu (tần số cao) nếu rất nhỏ.
 Phương pháp tổng hợp trực tiếp.
Tổng hợp trực tiếp (Direct Synthesis DS) là phát pháp tính toán bộ điều khiến
trực tiếp từ mô hình hàm truyền đạt của quá trình và mô hình hàm truyền đạt mong
muốn của hệ kín. Bình thường, phương pháp tổng hợp trực tiếp không nhất thiết phải
đưa kết quả về dạng PI/PID. Tuy nhiên, nếu muốn chọn mô hình hệ kín thích hợp và
sử dụng phép xấp xỉ thành phần trễ về một hàm truyền đạt thực-hữu tỷ thì ta có thể dẫn
dắt các công thức chính định bộ điều khiển PI/PID áp dụng cho một số dạng quá trình
tiêu biểu.
Công thức tổng hợp trực tiếp bộ điều khiển:

Có thể thấy, bộ điều khiển K(s) chứa bên trong nghịch đảo mô hình của quá
trình. Điều kiện cần để hệ kín ổn định ở đây là G(s) không có điểm không hay điểm
cực nằm bên phải trục ảo. Vấn đề còn lại là cần chọn Tm(s) sao cho thỏa mãn các yêu
cầu về chất lượng đáp ứng hệ kin và khả năng thực thi của bộ điều khiển. Hơn nữa,
Tm(s) cũng cần được chọn theo những cấu trúc nhất định để kết quả K(s) cuối cùng có
dạng PI hoặc PID. Một điểm đáng chú ý là nếu K(s) đưa được về dạng PI hoặc PID thì
nó không thể có điểm cực hoặc điểm không nằm bên phải trục ảo, hiện tượng triệt tiêu
điểm cực không ổn định không thể xảy ra. Điều đó cũng có hiểu theo nghĩa ngược lại

9
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP K14

là, chỉ cần G(s) có điểm không hoặc điểm cực nằm bên phải trục ảo thì ta không thể
đưa K(s) về dạng PI hoặc PID. Chọn mô hình mẫu của hệ kín là một khâu quán tính
bậc nhất có trễ.
 Phương pháp IMC
Phương pháp IMC (Internal Model Control) hay điều khiển mô hình nôi được
phát triển đã được ứng dụng rất thành công trong thực tế. Giống như phương pháp
tổng hợp trực tiếp (DS), IMC dựa trên mô hình hàm truyền đạt của quá trình và trước
hết cho ta kết quả là một bộ điều khiển phản hồi tổng quát. Đối với một số dạng mô
hình quá trình thông dụng, người ta đưa được về dạng PID chuẩn và đơn giản hóa các
luật chỉnh định tham số. Mục này giới thiệu phương pháp chỉnh định tham số PID dựa
trên nguyên lý IMC chuẩn, áp dụng cho các quá trình ổn định và quá trình tích phân.

Hình 2.7: Sơ đồ cấu trúc điều khiển IMC.

Một mô hình được dùng để ước lượng đầu ra của quá trình ỹ. Chênh lệch
ỹ là tín hiệu vào cho bộ điều khiển IMC. Nói chung y - ỹ do sai số mô hình G ≠

và nhiều d ≠ 0. không được tính đến trong mô hình. Như phân tích dưới đây, trong

trường hợp d = 0 và G = thì y = ỹ và hệ thống tương dương với sơ đồ truyền

thẳng.
Từ sơ đồ trên t viết được hàm sau:

Chuyển vế y ta được công thức sau:

10
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP K14

Khi mô hình coi là lý tưởng G = , hàm được viết rút gọn bằng:

Đề đáp ứng lý tưởng, y=r bộ điều khiển IMC phải nghịch đảo mô hình đối tượng

 Phương pháp xấp xỉ đặc tính tần

Các phương pháp chỉnh định tham số PID dựa trên mô hình mẫu là hàm truyền
đạt như IMC, DS, DS-d đều gặp phải một trở ngại chung đối với quá trình có mô hình
bậc cao hoặc có trễ. Việc giảm bậc một mô hình bậc cao hoặc xấp xỉ thời gian trễ là
một bước gây ra sai lệch mô hình, có thể ảnh hưởng không nhỏ tới chất lượng điều
khiển.
Để khắc phục khó khăn trên, ta có thể sử dụng phương pháp cân bằng mô hình
dựa trên đáp ứng tần số hay xấp xỉ đặc tính tần (frequency response fitting, FRF). Ý
tưởng của phương pháp này cũng là dựa trên mô hình của đối tượng đã biết, ta phải
thiết kế bộ điều khiển sao cho đáp ứng của vòng kín giống với mô hình mong muốn.
Điểm khác biệt của phương pháp này so với các phương pháp thiết kế theo mô hình
mẫu khác như phương pháp Haalman, tổng hợp trực tiếp hay mô hình nội (IMC) là:
• Mô hình quá trình và mô hình mẫu có thể ở dạng công thức hàm truyền đạt (bậc
tùy ý) hoặc dưới dạng số liệu đặc tính tần.
• Việc tính toán các tham số của bộ điều khiển không dựa trên các phép biến đổi
toán học mà dựa trên việc tìm nghiệm tối ưu toàn phương của một hệ phương
trình tuyến tính.
Giả sử đặc tính đáp ứng tần số của quá trình là G(jω), hàm đặc tính tần của vòng
điều khiển kín là:

(1)
Ta phải xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho sai lệch giữa T(jω) và
hàm đặc tính tần mong muốn Tm(jω) là nhỏ nhất theo nguyên tắc bình phương tối
thiểu. Vì mục đích điều khiển ta thường chỉ cần quan tâm tới một số điểm tần số rời
rạc ωi trong phạm vi từ 0 tới tần số tới hạn của quá trình, ωu . Tiêu chuẩn xác định sai
lệch là bình phương sai lệch tuyệt đối giữa hai tập số liệu đặc tính tần:

(2)
Việc xác định các tham số của bộ điều khiển để cực tiểu hoá Q thực chất là giải
bài toán tối ưu. Kết hợp giữa 1 và 2, việc cực tiểu hoá Q tương đương với cực tiểu hoá:

11
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP K14

chính là giá trị đặc tính tần số mong muốn của bộ điều khiển taicj các
tần số ωi
Khác với các phương pháp thiết kế theo mô hình mẫu khác, phương pháp xấp xỉ
đáp ứng tần số không cần công thức hàm truyền đạt của đối tượng mà sử dụng giá trị
hàm đặc tính tồn tại các tần số khác nhau.
Khi cân bằng và xấp xỉ mô hình ta chỉ làm việc với các giá trị số nên dễ lập trình,
tự động chỉnh định trong khi các phương pháp thiết kế theo mô hình mẫu khác thường
dựa trên biến đổi các biểu thức toán học khó lập trình tự động hơn. Vì chỉ làm việc với
các giá trị số mà không quan tâm đến cấu trúc của mô hình: quán tính, dao động, tích
phân, pha không cực tiểu, nên phương pháp này áp dụng một quy trình tính toán thống
nhất cho mọi loại đối tượng. Nếu lựa chọn mô hình mẫu và các tần số mẫu tốt thì bộ
điều khiển thu được sẽ cho chất lượng không kém những phương pháp khác.
1.2.3. Các phương pháp nắn đặc tính tần.
Sử dụng mô hình hàm truyền đạt hoặc mô hình đáp ứng tần số của quá trình và
tính toán các khâu bù sao cho đường đặc tính tần số hệ hở hoặc hệ kín đạt được các chỉ
tiêu thiết kế trên miền tần số như dải thông, độ dư trữ biên và pha, biên độ đỉnh hàm
nhạy,... Các phương pháp được nhắc đến nhiều là tối ưu đối xứng, phương pháp dựa
trên dự trữ biên-pha, MIGO|AMIGO,…
 Phương pháp tối ưu đối xứng
Phương pháp tối ưu đối xứng (Symmetrical Optimum, SO) được phát triển và
ứng dụng rộng rãi trong những năm gần đây. Giả sử mô hình đối tượng có dạng:

Với giả thiết:

Thì ta có thể xấp xỉ như sau:

Khi đó mô hình xấp xỉ đối tượng là:

12
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP K14

Với m=1 ta có khâu quán tính bậc 2, m=2 t có khâu quán tính bậc 3.
Phương pháp tối ưu đối xứng cũng chính là một phương pháp tổng hợp bộ điều
khiển dựa theo mô hình, cụ thể bằng cách nắn vòng hở (open loop shaping). Tên gọi
của phương pháp tối ưu đối xứng muốn chỉ ra rằng đặc tính biên độ đối xứng qua tần
số cắt, cho một đáp ứng thỏa hiệp với tín hiệu chủ đạo cũng như nhiễu đo (vì thế có
khái niệm “tối ưu”).
Bảng 2.2: Luật chỉnh định PID theo phương pháp đối xứng
MÔ HÌNH ĐỐI
K B
TƯỢNG

4 - 1

4 - 1

16 4 1

 Phương pháp dựa trên dự trữ biên-pha

Trước đây, Thông thường phương pháp dự trữ biên và pha thường thể hiện bằng
biểu đồ bode hoặc phương pháp số gây khó áp dụng tự động chỉnh định tham số. Cùng
với công bố phương pháp phản hồi rơ-le, Astrôm và Higglund đã đưa ra các công thức
chính định đơn giản dựa trên yêu cầu về độ dự trữ biến và độ dự trữ pha. Các tham số
của bộ điều khiển được tính toán dựa trên việc dịch chuyển một điểm bất kỳ trên
đường đô thị Nyquist tới vị trí xác định. Một số tác giả đã phát triển dựa trên ý tưởng
này và đưa ra các phương pháp cải tiến.
Chỉnh định theo độ dự trữ biên:
Khi hệ số khuếch đại tới hạn ku và tần số dao động tới hạn ωu đã biết, ta có thể
chọn bộ điều khiển P để hệ kín có độ dự trữ biến là Am.

13
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP K14

Bất kỳ một bỏ điều khiển PID nào có hệ số khuếch đại xác định theo hàm trên và
hằng số thời gian vì phân:

cũng tạo ra độ dự trữ biến Am . Từ đó, có thể chọn hãng số thời gian tích phân tùy
ý để có thể thỏa mãn các chỉ tiêu chất lượng khác.
Chỉnh định theo độ dự trữ pha.
Xét một điểm A đã biết trên đường đô thị Nyquist của hệ hở. Với các bộ điều
khiển PI hoặc PID, ta có thể dịch chuyển A tới một vị trí bất kỳ trên mặt phẳng phức.
Ví dụ, điểm A có thể được dịch chuyển theo chiều của G(jω) bằng cách thay đổi hệ số
khuếch đại kc hoặc theo hướng hai hướng vuông góc thông qua thay đổi hệ số khuếch
đại tích phân ki, cũng như hệ số khuếch đại vi phân kd.

Hình 2.8: Đặc tính tần của bộ điều khiển PID.

Tần số dao động tới hạn ωu cũng chính là tần số mà đô thị Nyquist của quá trình
cắt trục thực về bên trái. Nay ta muốn dịch điểm tương ứng với tần số đó về một điểm
trên đường tròn có bán kính a và góc pha là . Để làm được điều đó, các tham số
của bộ PID phải thỏa mãn hai phương trình:

14