3.3. Phân tích hệ điều khiển phản hồi.

3.4. Phân tích mô phỏng hệ thống.

3.5. Phân tích tính ổn định của hệ thống
 TỔNG QUAN
Phƣơng pháp mô hình hoá một hệ thống điều
khiển tự động bao gồm :
 Hàm truyền và phƣơng trình trạng thái của
hệ thống
 Đáp ứng vòng hở và đáp ứng vòng kín của

hệ thống
 Xây dựng bộ điều khiển PID

 Chỉnh định thông số của bộ điều khiển và

khảo sát đáp ứng của hệ thống

2 2
 MÔHÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU
BIỂU
 HÀM TRUYỀN VÀ PHƢƠNG TRÌNH TRẠNG
THÁI CỦA HỆ THỐNG
Trong điều khiển tự động ngƣời ta thƣờng biểu
diễn một hệ thống vật lí bằng hàm truyền
(transfer function) hay phƣơng trình trạng thái
(state space equation) của nó(đối với hệ phi
tuyến, để đạt điều này, ngƣời ta phải dùng
phƣơng pháp tuyến tính hóa từng đoạn).
 Giả sử có hệ thống điều khiển tốc độ motor DC
nhƣ hình sau:
 HÀM TRUYỀN VÀ PHƢƠNG TRÌNH TRẠNG
THÁI CỦA HỆ THỐNG(tt)
Trong đó:
 HÀM TRUYỀN VÀ PHƢƠNG TRÌNH TRẠNG
THÁI CỦA HỆ THỐNG(tt)
 Phƣơng trình vi phân mô tả hệ thống nhƣ sau:

 Hàm truyền: biến đổi Laplace 2 vế của phƣơng

trình trên ta đƣợc

=>
 HÀM TRUYỀN VÀ PHƢƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI
CỦA HỆ THỐNG(tt)
 Phƣơng trình trạng thái: Dạng tổng quát

Với X là véctơ trạng thái, U là véctơ tín hiệu vào và

Y là véctơ tín hiệu ra
 HÀM TRUYỀN VÀ PHƢƠNG TRÌNH TRẠNG
THÁI CỦA HỆ THỐNG(tt)
 Biến trạng thái và phƣơng trình trạng thái: từ
phƣơng trình vi phân mô tả hệ thống nếu đặt

ta có :
 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
Định nghĩa:
Bộ điều khiển PID (A proportional integral
derivative controller) là bộ điều khiển sử dụng
kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp
đƣợc sử dụng rộng rãi trong các hệ thống
điều khiển tự động. Một bộ điều khiển PID cố
gắng hiệu chỉnh sai lệch giữa tín hiệu ngõ ra
và ngõ vào sau đó đƣa ra một một tín hiệu
điều khiển để điều chỉnh quá trình cho phù
hợp
 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)
 SƠ ĐỒ KHỐI CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)
 Trong đó hàm truyền của khâu PID là:

Với:
 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)
Việc hiệu chỉnh 3 thông số KP, KI, KD sẽ làm tăng
chất lƣợng điều khiển. Ảnh hƣởng của 3
thông số này lên hệ thống nhƣ sau:
 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)
 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)
 bộ điều khiển tỉ lệ P:

 Đáp ứng vòng kín của bộ tỉ lệ nhƣ sau

BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)
 bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ:

2 15
 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)
Hiệu chỉnh thông số của bộ điều khiển PID:
Một phƣơng pháp cổ điển nhƣng đơn giản và
hiệu quả để chỉnh định 3 thông số KP, KI, KD
của bộ điều khiển PID là phƣơng pháp
Ziegler Nichols thủ tục chỉnh định nhƣ sau:
1. Chỉ điều khiển hệ thống bằng bộ điều
khiển tỉ lệ KP (đặt KI=KD =0)
2. Tăng KP đến giá tri KC mà ở đó hệ thống
bắt đầu bất ổn (bắt đầu xuất hiện sự dao
động - điểm cực của hàm truyền kín nằm
trên trục ảo jω xác định tần số ωc của dao
động vừa đạt
2 16
 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)
 Hiệu chỉnh thông số của bộ điều khiển PID(tt):
từ 2 giá trị KC và ωc vừa đạt các thông số KP, KI,
KD đƣợc xác định nhƣ bảng sau:

3. Tinh chỉnh lại 3 thông số này để đạt đƣợc

đáp ứng nhƣ mong muốn
2 17
 KẾT LUẬN:
 PID là một trong những lí thuyết cổ điển và cũ
nhất dùng cho điều khiển tuy nhiên nó vẫn
đƣợc ứng dụng rộng rãi cho đến ngày nay
 Động cơ khi quay với một tốc độ xác định thì
rõ ràng khi quay nó có hiện tƣợng giật. PID
có thể làm tốt hơn việc đó

2 18