2.

3 THIẾT BỊ ĐO LƯỜNG, CẢM

BIẾN
PHAÂN TÍCH MOÄT HEÄ THOÁNG TÖÏ ÑOÄNG
 Nhieäm vuï cuûa caûm bieán ?

Caûm bieán coù nhieäm vuï tieáp nhaän

caùc tín hieäu vaøo vaø chuyeån ñoåi caùc
tín hieäu ñoù thaønh caùc ñaïi löôïng vaät
lyù khaùc(thöôøng laø tín hieäu ñieän) vaø
truyeàn cho maïch ñieàu khieån (boä
phaän xöû lí tín hieäu) .
 Nhieäm vuï cuûa caûm
bieán
Ñieän naêng Ñieän naêng

Ñaïi löôïng
vaät lyù Tín hieäu ñieän cuûa ñaïi
BIEÁN ÑOÅI ÑAÏI löôïng vaät lyù XÖÛ LÍ THOÂNG
LÖÔÏNG TIN
CAÀN PHAÙT TÍN HIEÄU CAÀN TRUYEÀN
HIEÄN

BOÄ XÖÛ LYÙÙ

BOÄ CAÛM BIEÁN
 CAÛM BIEÁN

1. Caùc thoâng soá ñaëc tröng cuûa caûm

bieán.
2. Caáu taïo caûm bieán
3. Phaân loaïi caûm bieán
4. Caùc loaïi caûm bieán.
 2.5.1-Caùc thoâng soá ñaëc tröng
cuûa caûm bieán

• 1-Mieàn ño.
• 2-Ñoä phaân giaûi.
.
• 3-Ñoä chính xaùc vaø ñoä chính xaùc laëp.
.
• 4-Ñoä tuyeán tính.
• 5-Toác ñoä ñaùp öùng cuûa caûm bieán
 Mieàn ño
Mieàn ño hay khoaûng ño cuûa caûm
bieán laø mieàn giôùi haïn bôûi giaù trò cöïc ñaïi
vaø giaù trò cöïc tieåu cuûa ñaïi löôïng caàn ño,
maø caûm bieán coù theå phaân bieät ñöôïc
trong khi vaãn ñaûm baûo ñoä tuyeán tính
yeâu caàu .
Ví duï: Mieàn ño cuûa caûm bieán nhieät ñoä.
 Mieàn ño cuûa caûm bieán töø : -10º  +200º

Boä chuyeån ñoåi nhieät

Doøng ñoä coù ñaàu ra laø doøng
ñieän ñieän tyû leä vôùi nhieät ñoä
A

B
t1 t2 t3 t4

-250º -10 º +200 º +500 º Nhieät ñoä t

 Ñoä phaân giaûi
Giaù trò ñoä phaân giaûi ñoái vôùi moãi caûm bieán laø söï
thay ñoåi lôùn nhaát cuûa gía trò ño maø khoâng laøm giaù trò
ñaàu ra cuûa caûm bieán thay ñoåi.
Noùi caùch khaùc laø giaù trò ñöôïc ño coù theå thay ñoåi
baèng ñoä lôùn cuûa ñoä phaân giaûi maø khoâng laøm thay ñoåi
giaù trò ñaàu ra cuûa caûm bieán.

Ví duï: Ñoä phaân giaûi cuûa caûm bieán nhieät ñoä soá.
 Ñoä phaân giaûi cuûa caûm bieán nhieät ñoä soá

Ñaàu ra laø soá böôùc töông

öùng vôùi nhieät ñoä
Ñoä phaân giaûi =+/- 0,25º

6
5
2
1

5,25º 5,50º Nhieät ñoä

 Ñoä chính xaùc – ñoä chính xaùc laëp

Ñoä chính xaùc cuûa caûm bieán ñöôïc hieåu nhö ñoä
nhaïy cuûa caûm bieán vaø ñöôïc ñònh nghóa laø söï thay ñoåi
nhoû nhaát cuûa ñaïi löôïng caàn ño theå hieän ôû ñaàu ra cuûa
caûm bieán (khaùi nieäm naøy ít duøng).
Ñoä chính xaùc laëp laïi laøø mieàn giaù trò ñaàu ra coù
theå nhaän ñöôïc khi caûm bieán ño cuøng moät giaù trò ñaàu
vaøo nhieàu laàn (khaùi nieäm naøy thöôøng duøng).
 Ñoä tuyeán tính
Boä chuyeån ñoåi laøø lyù töôûng khi maø ñaàu ra tuyeán tính
chính xaùc vôùi ñaïi löôïng ño . Thöïc teá khoâng coù ñaàu ño
naøo hoaøn haûo nhö theá .

 Ñoä tuyeán tính thöôøng ñöa ra vôùi moät daûi giaù trò +/-
cho caùc tín hieäu ñaàu ra cuûa caûm bieán

 Sai soá veà ñoä tuyeán tính khoâng phaûi treân toaøn boä
mieàn ño , coù theå caûi thieän baèng caùch chia tæ leä trung
taâm cuûa mieàn ño .(Hình)

 Caùc caûm bieán luoân coù ñoä sai soá veà khoâng tuyeán
tính.
 Ñoä phi tuyeán cuûa caûm bieán aùp löïc

Ñieän aùp Mieàn ño

½V
Ñieåm xa nhaát

Ñöôøng thaúng lyù töôûng

Ñaàu ra thöïc teá cuûa caûm bieán
Aùp löïc
 Toác ñoä ñaùp öùng cuûa
caûm bieán
Toác ñoä ñaùp öùng cuûa caûm bieán cho bieát tín hieäu ra coù
theo kòp söï thay ñoåi cuûa ñaïi löôïng ñöôïc ño hay khoâng.
Caûm bieán ñaùp öùng caøng nhanh caøng toát , ñieàu naøy raát
quan troïng ñoái vôùi caùc thieát bò chuyeån ñoåi toác ñoä cao
nhö roâboât, maùy coâng cuï ñieàu khieån soá.
Caûm bieán phaûi ñöôïc choïn löïa phuø hôïp vôùi ñaëc tính
ñoäng löïc hoïc cuûa töøng heä thoáng.
 2.5.2- CAÁU TAÏO CAÛM BIEÁN

Boä phaän bieán

ñoåi tín hieäu
Tieáp
ñieåm
thöôøng
môû

Boä phaän nhaän

tín hieäu
 2.5.3- PHAÂN LOAÏI CAÛM BIEÁN
1.Phaân loaïi theo tín hieäu ra: Tín hieäu
ON/OFF
coù 3 daïng tín hieäu ra: 1
- Tín hieäu ON / OFF
0
- Tín hieäu töông töï Thôøi gian
- Tín hieäu soá

Tín hieäu Tín hieäu

SOÁ töông töï
011
20 mA
010
001
000

Goùc quay 2500 Nhieät ñoä

2.5.4 - Caùc loaïi caûm bieán
Caûm bieán vò trí .
Caûm bieán ño nhieät ñoä.
Caûm bieán ño aùp suaát vaø löu löôïng.
Caûm bieán löïc.
Caûm bieán ño vaän toác, gia toác.
Caûm bieán ño goùc
Caûm bieán ño kích thöôùc chi tieát.
Caûm bieán xaùc ñònh vò trí

• Caûm bieán tieäm caän.

• Caûm bieán quang ñieän .
 Ứng Dụng Caûm bieán vò trí trong Hệ Thống Tự Động

Sensor Box Rejecter

PLC

Product Product

Conveyer
Motor q

Sensor PLC Conveyer/ Rejecter

INPUT CONTROL OUTPUT

 Cảm Biến Tiệm Cận

Vật Cảm Biến Cảm Biến

Vật Cảm Biến

Cảm Biến

Đặc điểm:
Phát hiện vật không cần tiếp xúc.
Tốc độ đáp ứng cao.
Đầu sensor nhỏ có thể lắp ở nhiều nơi.
Có thể sử dụng trong môi trường khắc nghiệt.
 Cảm Biến Tiệm Cận

Loại Loại
Cảm Ứng Từ Điện Dung
 Caûm bieán tieäm caän ñieän töø
(inductive proximity sensor)

ÑOÁI TÖÔÏNG VOÛ BAÛO VEÄ

CUOÄN DAÂY

TÍN
HIEÄU
RA

TÖØ TRÖÔØNG TAÏO TÖØ TRÖÔØNG BIEÁN ÑOÅI

Caûm bieán tieäm caän ñieän töø (inductive proximity sensor)


• -Hình daùng caûm bieán

• -Caùch maéc daây
• -Öùng duïng :
• Phaùt hieän caùc vaät theå
baèng kim loaïi, thöôøng
duøng ñeå khoáng cheá
haønh trình.
• Khoaûng phaùt hieän toái ña : 10 mm,
• Nguoàn : 12-24VDC, 24-240VAC
• Coù loaïi DC 2daây, 3daây hoaëc
AC(2daây).
 Khoảng Cách Đo - Các Yếu Tố Ảnh Hưởng

1. Vật Liệu Đối Tượng (Material):

Khoảng cách Đầu Sensor
Đầu Sensor phát hiện

Vật Vật

Kim loại không chứa sắt (nhôm, đồng, …) Kim loại có từ tính (sắt, SUS, …)

Iron
Khoảng cách phát hiện của sensor

Khoảng cách cảm biến (mm)

phụ thuộc rất nhiều vào vật liệu của
vật cảm biến. SUS

Các vật liệu có từ tính hoặc kim loại Brass

có chứa sắt sẽ có khoảng cách phát Aluminum
hiện xa hơn các vật liệu không từ Copper

tính hoặc không chứa sắt.

Độ dẫn của vật
 NHAÄN BIEÁT CAÙC LOAÏI VAÄT LIEÄU

• E2E : PHAÙT HIEÄN SAÉT TÖØ

• E2EY : PHAÙT HIEÄN NHOÂM / ÑOÀNG
• E2EV : PHAÙT HIEÄN TAÁT CAÛ KIM LOAÏI
• E2F : CAÛM BIEÁN COÙ THEÅ NGAÂM
TRONG NÖÔÙC
 Khoảng Cách Đo - Các Yếu Tố Ảnh Hưởng

2. Kích Cỡ Của Đối Tượng (Size):

Khoảng cách
phát hiện
Đầu Sensor

Đầu Sensor

Vật Vật

Kích thước vật lớn Kích thước vật nhỏ

Nếu vật cảm biến nhỏ hơn vật thử chuẩn (test object),
khoảng cách phát hiện của sensor sẽ giảm.
 Khoảng Cách Đo - Các Yếu Tố Ảnh Hưởng
3. Bề Dày Của Đối Tượng (Size):
Với vật cảm biến thuộc nhóm kim loại có từ tính (sắt,
niken, …), bề dày vật phải lớn hơn hoặc bằng 1mm.

Khoảng cách
Đầu Sensor cảm biến

Độ dày
vật
Vật

Với vật cảm biến không thuộc nhóm kim loại có từ tính, bề
dày của vật càng mỏng thì khoảng cách phát hiện càng xa
 CAÛM BIEÁN TIEÄM CAÄN ÑIEÄN DUNG
(capacitive proximity sensor)

CAÁU TAÏO

Ñoái töôïng
caàn phaùt
hieän

Nguyeân lyù hoaït ñoäng

 Nguyên Tắc Hoạt Động:
Phát hiện theo nguyên tắc tĩnh điện (sự thay đổi điện dung giữa vật cảm
biến và đầu sensor), có thể phát hiện tất cả vật.

Vật Cảm Biến

 Nguyeân lyù hoaït ñoäng
• CB Ñieän dung söû duïng vaät theå caàn phaùt
hieän nhö moät cöïc cuûa tuï ñieän. Khi vaät theå
caøng gaàn caûm bieán thì dung löôïng cuûa tuï
caøng cao .
• Beân trong coù maïch duøng nguoàn DC taïo
dao ñoäng caáp cho caûm bieán doøng, caûm
bieán doøng seõ ñöa ra moät doøng ñieän tæ leä
vôùi khoaûng caùch giöõa hai taám cöïc.

Ví duï : caûm bieán ñieän dung ño tieäm caän loaïi E2KC(hình)

 CAÛM BIEÁN TIEÄM CAÄN ÑIEÄN DUNG
(capacitive proximity sensor)

• -Hình daùng caûm bieán

• -Caùch maéc daây
• -Öùng duïng :
• -Phaùt hieän moïi vaät theå,
• -Coù theå phaùt hieän vaät
theå qua lôùp caùch 
U
ly(khoâng phaûi laø kim loaïi)
nhö nöôùc trong thuøng b

nhöïa, oáng thuûy tinh.

K
• Khoaûng phaùt hieän :3 - 25 mm,
• Nguoàn : 10-40VDC, 90 -  
250VAC
ÖÙNG DUÏNG CAÛM BIEÁN TIEÄM CAÄN
 ÖÙNG DUÏNG CAÛM BIEÁN TIEÄM CAÄN

E2EV: Laø sensor phaùt hieän ñöôïc tất cả các vaät bằng kim loại đều có
thể phát hiện được sự có mặt của các lon một cách chính xác. Khoảng
cách đo của sensor có thể được đặt tới 10 mm.
 ÖÙNG DUÏNG CAÛM BIEÁN TIEÄM CAÄN
Phát hiện nắp nhôm mỏng trên chai nước

E2CY-C2A là sensor tiệm cận chuyên để phát hiện vật thể bằng nhôm
với độ tin cậy cao. Rất dễ cài đặt sensor, chỉ cần ấn nút TEACH trên
bộ khuếch đại.
 ÖÙNG DUÏNG CAÛM BIEÁN TIEÄM CAÄN

Các gói giấy hay chồng lên nhau. Làm sao để phát hiện?

E2C-T là loại cảm biến tiệm cận có bộ khuyếch đại rời có chức năng Teach.
Chúng ta có thể set được chính xác vị trí điểm cần cảm biến. Sensor có thể
phân biện được khoảng cách nhỏ tới 0.1mm.
 ÖÙNG DUÏNG CAÛM BIEÁN TIEÄM CAÄN

Heat Sealing

OK NG

Sử dụng sensor tiệm cận có đầu ra analog (4  20mA) và bộ xử lý tín hiệu

thông minh K3- để tính độ rộng. Từ đó có thể biết được là đã có gia vị trong
gói nhôm lá chưa.
 ÖÙNG DUÏNG CAÛM BIEÁN TIEÄM CAÄN

E2K-C là sensor tiệm cận công suất lớn có thể phát hiện được chất
lỏng bên trong hộp hay không.
 ÖÙNG DUÏNG CAÛM BIEÁN TIEÄM CAÄN

bọt

Điều chỉnh độ nhạy

Chất lỏng
Dây ra

E2KQ-X10ME1

E2KQ : Đo mực chất lỏng

Không bị ảnh hưởng bởi bọt khí nhờ chỉnh được độ nhạy của sensor
VÍ DUÏ
CAÛM BIEÁN QUANG LOAÏI PHAÛN XAÏ

LOAÏI ÑAÀU THU -PHAÙT

Cấu Tạo Và Nguyên Tắc Hoạt Động
 Cấu Tạo Và Nguyên Tắc Hoạt Động

LED
Đầu phát

Vật Thể
AMP
Doøng ra

AMP
Đầu thu

Photo-transistor
 Cấu Tạo Và Nguyên Tắc Hoạt Động

Điện áp Điện áp

ON
Mức ngưỡng
OFF

Cường độ sáng Cường độ sáng

Lượng ánh sáng nhận về sẽ được chuyển Sensor xuất tín hiệu ra báo có
tỉ lệ thành tín hiệu điện áp (hoặc dòng vật nếu mức điện áp lớn hơn
điện) và sau đó được khuếch đại. mức ngưỡng
PHAÂN LOAÏI CAÛM BIEÁN QUANG

Thu Phát Thu Phát

Độc Lập Chung

Khuyếch Tán
 1. Thu Phát Độc Lập (Through Beam):

Khoảng cách phát hiện

Đầu phát Đầu thu

Vật

Phát hiện vật

Thấu kính Thấu kính

Mạch Mạch
phát OFF nhận
sáng ON ás
Diode Diode
phát Vật thể nhận
quang quang
 Ứng Dụng Cảm Biến Thu Phát Độc Lập:

E3S-C

Phát hiện gãy mũi khoan Phát hiện các vật lớn

E3C-
E3C
E3C

Phát hiện linh kiện điện tử Phát hiện các vật nhỏ
 Ứng Dụng Cảm Biến Thu Phát Độc Lập:

Kiếm tra thuốc Phát hiện sữa trong hộp giấy

Đặc điểm:
- Độ tin cậy cao
- Khoảng cách phát hiện xa
- Không bị ảnh hưởng bởi
bề mặt, màu sắc vật
Phát hiện vật băng ngang qua
 Ứng Dụng Cảm Biến Thu Phát Độc Lập:

E3Z-T61, với tia sáng mạnh có thể xuyên qua vỏ bọc giấy bên ngoài và
vì vậy có thể phát hiện được sữa / nước trái cây tại thời điểm hiện tại
cũng như phát hiện được mức của chất lỏng này.
2. Thu Phát Chung (Retro Replective):phaûn xaï göông

Khoảng cách phát hiện

Sensor
Gương

Vật





Gương MSR
Gương Thường (Mirror Surface Rejection)
Ứng Dụng Cảm Biến Thu Phát Chung:
 Ứng Dụng Cảm Biến Thu Phát Chung:

Đặc điểm:
- Độ tin cậy cao
- Giảm bớt dây dẫn
- E3S-R12 Có thể phân biệt được vật trong suốt, mờ, bóng
loáng
 Ứng Dụng Cảm Biến Thu Phát Chung:

E3Z-B là loại sensor mới của Omron chuyên dùng để nhận biết các chai
PET và chai trong suốt. Bạn cũng có thể dùng model cũ là E3S-CR67 .
 Ứng Dụng Cảm Biến Thu Phát Chung:

Nếu sử dụng các sensor thường để phát hiện chai PET trong thì
đôi lúc không ổn định. Sensor E3Z-B có khả năng phát hiện tốt với
độ tin cậy rất cao.
 3. Khuyếch Tán (Diffuse Replective):

Sensor

Vật

Sensor
Vật
Ứng Dụng Cảm Biến Khuyếch Tán:

E3SC-V

E3T-FD1

Đặc điểm:
E3SC-V
- Dễ lắp đặt
- Bị ảnh hưởng bởi bề mặt,
màu sắc vật, nền, …
 Ứng Dụng Cảm Biến Khuyếch Tán:

Z4W-V là loại Laser sensor và nó có thể phát hiện được chiều cao của
bánh được làm ra với độ chính xác tới vài micromet.
 Ứng Dụng Cảm Biến Khuyếch Tán:

E3C-VM35R rất nhỏ và có thể phát hiện vật thể có kích thước nhỏ đến 0,2 mm.
Nó cũng phân biệt được sự khác biệt rất nhỏ về màu sắc.
3b. Cảm Biến Quang Phản Xạ Giới Hạn (Limited Reflective):

Nền
Bộ phát

Bộ nhận

Vùng phát hiện

Trục thu

Trục phát Vật

Nền
Đặc điểm:
- Chỉ phát hiện vật trong vùng phát hiện giới hạn.
- Không bị ảnh hưởng bởi màu nền sau vùng cảm biến.
- Lý tưởng cho nhiều ứng dụng cần triệt tiêu nền

Ứng Dụng Sensor Quang Phản Xạ Giới Hạn :

3C. Cảm Biến Quang Đặt Khoảng Cách (Distance Settable):

vật

PSD
Nhờ đặt được
khoảng cách,
nền đã được
triệt tiêu

Daûi cài đặt

Sensor
Vật

Daûicảm biến
 Ứng Dụng Cảm Biến Đặt Khoảng Cách:

E3S-CL

Đặc điểm:
- Chỉ phát hiện vật theo vị trí đặt
- Bộ thu sử dụng thiết bị định vị vị trí (PSD), không sử dụng transistor
quang nên không bị ảnh hưởng bởi màu nền, độ bóng, …
 E3G-L1 là sensor đặt được khoảng cách thế hệ mới. Nó có thể nhận biết
được sự khác biệt rất nhỏ về chiều cao. Sensor hoạt động rất ổn định và
không bị ảnh hưởng bởi màu sắc, chất liệu, độ nghiêng dốc, độ bóng và
kích thước của vật thể.

Để phát hiện có hoặc không có ống hút đi kèm theo đồ uống đóng hộp.
Phát hiện thiếu niêm phong bằng cao su trên nắp chai lọ?
Phát hiện chai bị thiếu trong hộp !
 Phát hiện bao đựng gạo đã được mở trước khi bao
này tới máy đổ gạo vào bao.

E3G-L1 là sensor đặt khoảng cách thế hệ mới. Nó cũng có thể phát hiện
được sự khác nhau về độ cao cho dù là rất nhỏ một cách chính xác.
 Phát hiện kẹo trên dây chuyền?

Hình dạng của viên kẹo không đúng qui cách và sẽ có phản xạ từ giấy
bọc kẹo và màu của giấy bọc cũng thay đổi. E3G-L1 có chức năng đặt
nền có thể phát hiện được vật thể bóng và gồ ghề màu sắc khác nhau
với độ tin cậy cao.
 Phát hiện thực phẩm trong khay.

E3S-CL1 là sensor quang đặt được khoảng cách. Có thể deã dàng
chỉnh được khoảng cách đo.
 4. Cảm Biến Màu (Color Sensor):

kính FAO
(đỏ, xanh lá qua, Thấu kính
xanh dương thu
kính FAO phản xạ) Vật
(đỏ qua, xanh lá
phản xạ)

LED
đỏ
LED Thấu kính
phát
xanh lá LED Monitor
xanh dương photodiode

Cảm biến màu phát các ánh sáng đỏ (R), xanh lá (G), xanh
dương (B) tới vật cảm biến, sau đó nhận ánh sáng phản xạ về,
phân tích tỉ lệ các ánh sáng R, G, B để phân biệt màu của vật.
Bieán ñoåi tín hieäu ra cuûa boä caûm bieán maøu thaønh soá
Ứng Dụng Cảm Biến Phát Hiện Màu:

Đặc điểm:
- Độ tin cậy cao.
- Dễ sử dụng.
- Có thể dạy cho cảm biến biết
màu của vật (chức năng teach).
 Để phát hiện bàn chải đánh răng các màu khác nhau.

E3MC là loại sensor màu và nó rất dễ dàng nhận biết các màu theo yêu cầu.
 Cách Mắc Tải Đầu Ra

Loại NPN Open Collector Loại PNP

Sensor Mạch Ngoài Sensor Mạch Ngoài
+V Brown +V Brown
emitter
Tải
collector Output Dòng tải
Black
PNP
NPN Transistor
transistor Black
Output
Dòng tải collector
Tải
emitter Blue
0V
0V
Blue

Đặc điểm: Đặc điểm:

1. Có thể sử duïng với tải relay, 1. Tương tự như loại NPN
PLC và các mạch Logic. 2. Được sử dụng trong caùc
2. Thời gian đáp ứng nhanh caûm bieán sản xuất ở
3. Bền Châu Âu
3. Có bảo vệ ngắn mạch tải
 Cách Mắc Cảm Biến Với PLC

Loại DC 3 dây NPN

out
24VDC
01 02

COM

PLC

24VDC COM
out
01 02

PLC

Loại DC 3 dây PNP

 CAÛM BIEÁN SÔÏI QUANG
1. Nguyên Tắc Hoạt Động:
Lõi
(có hệ số khúc xạ lớn)
Sợi quang
LED
Lớp sơn bao phủ
(có hệ số khúc xạ nhỏ)

Khoảng 60°

2. Cấu Tạo:

Đầu sensor

Amplifie
 Ứng Dụng Cảm Biến Sợi Quang

Đặc điểm:
- Hoạt động ổn định trong môi
trường khắc nghiệt, nhiệt độ cao
- Dễ lắp đặt, chỉ cần không gian nhỏ
- Có thể phát hiện các vật nhỏ
 Để phát hiện sự có mặt của nhãn rất bóng trên máy dán nhãn.

Một sensor truyền thống không thể phát hiện được chính xác vật thể
có độ phản xạ ( bóng ) cao như vậy. OMRON đã sáng chế được loại
sensor công nghệ cao phát hiện được vật thể bóng là sensor có mã
hiệu E3X-NL11 và E32-S15L-1.
 Phát hiện thực phẩm chứa bên trong hộp.

E3X-DA-N với E32-T17L do có tia sáng rất mạnh nên có thể phát hiện
được cả bên trong hộp chứa mờ đục. Đây là loại sensor đặt số nên rất
dễ đặt mức ngưỡng.
 Xác định vị trí hướng của nắp chai

Nếu chiều sâu lớn hơn 15mm thì dùng loại sensor giới hạn khoảng
cách E3T-SL11, còn neáu chiều sâu chỉ là vài mm thì dùng loại E32-L25.
 Cảm Biến Thông Minh (Intelligent Sensor)

• Söû duïng caùc boä vi xöû lyù hay vi ñieàu khieån keát
hôïp vôùi caùc loaïi caûm bieán khaùc nhau ñeå taïo
ra moät loaïi caûm bieán môùi goïi laø caûm bieán
thoâng minh.
• Nhôø tính naêng cao cuûa vi xöû lyù vaø caùc phöông
phaùp ño maø caûm bieán thoâng minh ñaõ naâng
cao ñoä chính xaùc, taêng ñoä taùc ñoäng nhanh,
tính oån ñònh, ñoä tuyeán tính, haïn cheá vaø loaïi boû
caùc yeáu toá aûnh höôûng ñeán chuùng.
 CAÁU TRUÙC CUÛA MOÄT CAÛM BIEÁN THOÂNG MINH

S1 Transmitter1

OJ S2 Transmitter2 Multiplexer(MUX) A/D P

S3 Transmitter3
 Cấu Tạo Cảm Biến Thông Minh

Cảm Biến Tiệm Cận

Cảm Biến
2 in 1 Thông Minh

Cảm Biến Quang

 Nguyên Tắc Hoạt Động

Ánh sáng phát ra từ nguồn sáng

hội tụ về thấu kính đầu phát và
chiếu tới vật. Ánh sáng phản xạ từ
vật sẽ đến thiết bị cảm nhận vị trí
Mạch lái
(PSD) thông qua thấu kính đầu thu.
Nếu vị trí vật thay đổi, vị trí hình
Nguồn sáng thành ảnh trên PSD sẽ thay đổi
nên 2 ngõ ra A & B trên PSD thay
đổi theo. Ngõ ra sensor sẽ tỉ lệ
Thấu kính Thấu kính
tuyến tính với sự sai biệt về
đầu phát đầu thu
khoảng cách, do đó sẽ đo được
khoảng cách dịch chuyển của vật.

Lưu Ý: Vì giá trị thu được không phải là độ sáng

mà là độ dịch chuyển của A & B nên nếu vật di
Vật chuyển làm cường độ sáng thu về thay đổi thì kết
quả thu được vẫn không bị ảnh hưởng.
*PSD: Thiết bị cảm nhận vị trí
 Ứng Dụng Cảm Biến Thông Minh
Phát hiện nắp lọ thuốc bị lỏng.

Z4LB-V2 của sensor thông minh ZX-LT với tia laser song song có thể
phát hiện được nắp lọ bị lỏng chính xác tới vài micromet.
 Track Đĩa code

Trục của encoder

Tín hiệu số xuất ra

1 hoặc nhiều bộ phát quang Các bộ nhận quang

(LED) (photo-transistor)

Bao gồm một đĩa plastic hoặc thủy tinh quay giữa một/nhiều nguồn
phát sáng (LED) và một/ nhiều photo-transistor nhận quang.
Đĩa được mã hóa với các phần hình quạt sáng và tối xen kẽ nhau để
xung có thể được tạo ra khi đĩa quay.
 Loại 1: Incremental Encoder
 Xung xuất ra được đếm để cung cấp vị trí quay của encoder.
Mỗi incremental step sẽ xuất ra một xung tương ứng.

Phototransistor
thu LED phát Kênh A
Kênh B

Trục

Đĩa quay A

B
Code track
Z

 Dùng 2 xung A và B để nhận biết chiều quay của encoder. Nếu xung A
lên “1” trước xung B, encoder đang quay chiều thuận và ngược lại.
 Xung Z lên “1” khi encoder đã quay giáp 1 vòng.
 b)

c)

d)

a)

Hình 2.10 Nguyeân lyù laøm

vieäc cuûa encoder taêng e)
daàn
Loại 2: Absolute Encoder

• Absolute encoder gồm nhiều bộ nhận quang

(có thể tối đa tới gần 20 track). Ứng với mỗi
vị trí của encoder có một tín hiệu ra nhị phân
vi sai để xác định chính xác vị trí trục của
encoder.
• Với absolute encoder, thông tin về vị trí vẫn
không thay đổi ngay cả khi tắt và bật nguồn
encoder trở lại.
Loại 2: Absolute Encoder
 Một Số Lưu Ý Khi Chọn Encoder
1. Loại Encoder cần sử dụng:

Rotary encoder Linear encoder

2. Encoder loại absolute hay incremental:
Incremental encoder: Absolute encoder:
 Đo vị trí tương đối của encoder  Xuất ra một số duy nhất tại mỗi vị trí khi
so với vị trí cuối cùng encoder quay
 Mất thông tin vị trí khi cúp điện  Thông tin về vị trí không mất khi cúp điện
 Ứng dụng điển hình: điều chỉnh  Ứng dụng điển hình: điều khiển cánh tay
tốc độ, vị trí của băng chuyền robot.
Ứng Dụng Encoder

Đo chiều dài của vật

Ghép nối Encoder PLC HSC
• HSC cung cấp một khối đếm xung cho
encoder.
• Một encoder cung cấp một số lượng xung
nhất định đối với mỗi vòng quay của trục và 1
xung reset. Các xung này là ngõ vào cho HSC
Tổng quan về HSC
• HSC được cung cấp các giá trị đặt.
• Ngõ ra được kích hoạt trong khoảng thời gian
giá trị đếm<giá trị đặt
• Counter có khả năng cung cấp ngắt khi giá trị
đếm bằng giá trị đặt hay khi xảy ra điều kiện
reset
 Tổng quan về HSC
• Có 4 loại HSC:
– Counter 1 pha với bit điều khiển hướng đếm bên
trong CPU
– Counter 1 pha với bit điều khiển hướng đếm bên
ngoài
– Counter với 2 pha A/B
– Counter với A/B nhân 4
• Có thể sử dụng kết hợp thêm các chế độ:
Không Reset và Start, có reset và không Start hoặc cả 2
 Các lệnh lad cho HSC
• Lệnh HDEF
– Lựa chọn mode hoạt động, nguồn xung clock,
hướng, chiều đếm, start và hàm reset cho HSC
– Gọi lần đầu bằng SM0.1
 Các lệnh Lad cho HSC
• Lệnh HSC
– Cấu hình và điều khiển High Speed Counter dựa
trên trạng thái của các bit HSC.
– Thông số N cho biết tên của HSC
• CPU 222, 221 có 4 HSC: 0, 3,4,5
• CPU 224, 224XP và 226 có 6 HSC: 0, 1, 2, 3, 4,5
 Lập trình cho HSC dùng HSC Wizard
• Cần định nghĩa các thông tin sau cho 1 HSC
– Chọn counter và mode hoạt động
– Cấu hình byte điều khiển
– Cấu hình giá trị hiện tại (current value)
– Cấu hình giá trị đặt (preset value)
– Gán và cho phép chương trình phục vụ ngắt
– Kích hoạt HSC.
Các HSC và Input
 Ví dụ về hoạt động của HSC
• Mode 0, 1, 2: 1 pha, hướng xác định bởi bit
nội
 Ví dụ về hoạt động của HSC
• Mode 3, 4, 5: 1 pha, hướng xác định bởi bit
ngoài
 Ví dụ về hoạt động của HSC
• Mode 6,7,8: 2 xung đếm lên/xuống
 Ví dụ về hoạt động của HSC
• Mode 9, 10, 11
 Ví dụ về hoạt động của HSC
• Mode 12: mode nhân 4 cho xung
Hoạt động của Start và Reset
 Các bit cấu hình trạng thái Reset
• Cấu hình Start, Reset và 1x/4x

• Ví dụ cấu hình cho HSC1 ở mode 11

 Cấu hình byte điều khiển
• Mỗi counter có một byte điều khiển thực hiện
các chức năng
– Cho phép hay tắt counter
– Điều khiển hướng đếm (mode 0,1,2) hay khởi
động hướng đếm
– Cho phép cập nhật current value
– Cho phép cập nhật preset value
Cấu hình byte điều khiển
Đặt giá trị current value và preset value
• Mỗi counter có 1 cặp thanh ghi 32 bit (có dấu)
cho new current value và new preset value
• Để nạp các giá trị này vào counter:
– Cấu hình byte điều khiển
– Nạp các giá trị mới vào các thanh ghi SMD tương
ứng
– Gọi lệnh HSC để cho phép counter chạy và load giá
trị mới
Đặt giá trị current value và preset value

Giá trị hiện tại của counter có thể đọc được bằng cách
đọc các thanh ghi HCx tương ứng
(HC: vùng nhớ dành cho High Speed Counter)
 Các bit trạng thái dùng cho HSC
• Các bit trạng thái này chỉ có tác dụng trong
chương trình phục vụ ngắt dành cho HSC
 Trình tự mẫu khởi động HSC
Ví dụ cài mode 0, 1, 2 cho HSC1
– Dùng SM0.1 gọi chương trình con SBR_x cài đặt
thông số cho HSC.
– Trong SBR_x cấu hình các bit trong SMB47. Ví dụ
SMB47 = 16#F8
– Gọi HDEF để chọn counter và mode hoạt động
– Cấu hình SMD48 và SMD 52 cho các trị current và
preset values
 Trình tự mẫu khởi động HSC
• Liên sự kiện ngắt (13) với ISR và cho phép ngắt
bằng ENI
• Gọi lệnh HSC để S7-200 cài đặt HSC1
• Thoát SBR_x
 Cập nhật giá trị mới cho Current value
• Cấu hình byte điều khiển (SMB47) để cập nhật
lại giá trị current value với (SMB47.6=1,
SMB47.5=0). Ví dụ SMB47 = 2#11000000
• Nạp current value mới vào SMD48
• Thực thi HSC để nạp trị mới
 Cập nhật giá trị mới cho preset value
• Cấu hình byte điều khiển (SMB47) để cập nhật
lại giá trị preset với (SMB47.6=0, SMB47.5=1).
Ví dụ SMB47 = 2#10100000
• Nạp preset value mới vào SMD52
• Thực thi HSC để nạp trị mới
 Tắt timer
• Cấu hình byte điều khiển (SMB47)
– SMB47.7=0: tắt timer
– SMB47.6=0: no update current value
– SMB47.5=0: no update preset value
–…
• Gọi lại HSC để cấu hình timer
Sample
HSC1
Program
Sample
HSC1
Program
 CAÛM BIEÁN LASER

Göông phaûn xaï

Göông nghieâng

Phaàn thu
Ñoái
töôïng
phaûn
xaï
 CAÛM BIEÁN TAÛI TROÏNG
• 1- CAÛM BIEÁN BIEÁN DAÏNG

Ñieän trôû Tenzo : a) daïng daây; b) daïng löôùi maøng

Taám tenzo
Caûm bieán bieán daïng döïa treân hieäu
öùng tenzo, khi chieàu daøi daây ñieän trôû
thay ñoåi töø L ñeán L+L thì ñieän trôû
daây thay ñoåi R+R. Ñoä nhaïy cuûa caûm
bieán ñöôïc ñaùnh giaù baèng tæ soá :
k = (R+  R)/ (L+  L).
CAÁU TAÏO CAÛM BIEÁN TAÛI TROÏNG

LOAD
R1 R2

a)

R3 R4

US+ US+

R3 R2 R3 R2

UM + UM - UM+ UM -

R1 R4 R1 R4

US- US-

Unloaded
b) LC Loaded
c) LC

Hình 2.19 Load Cell vaø maïch caàu chuyeån ñoåi

Caùc kieåu Load Cell
ÖÙNG DUÏNG CUÛA LOAD CELL

Material
silos

Valves
Process control

Batching
hopper Printer

Load Cell PC

C.J.B
.

PR 1713/00
a)
 ÖÙNG DUÏNG CUÛA LOAD CELL

Large Figure
Card Reader Display
P HI L I P S

TRUCK ID
4380 kg
1730 Kg

Traffic Barrier

Load Cell
Serial I/O
Serial I/O
b)

PC

Process control

Printer
PR 1713/00

Hình 2.21 ÖÙng duïng cuûa Load Cell

 • 2- CAÛM BIEÁN AÙP ÑIEÄN ÑO LÖÏC

Ñaàu ra ñieän aùp

Loø xo döï öùng
löïc aâm Ñaàu ra ñieän aùp döông
F

Tinh theå thaïch anh

Caûm bieán aùp ñieän hay ñöôïc söû duïng ñeå
ño caùc löïc moät thaønh phaàn . Döôùi taùc
ñoäng cuûa löïc laøm xuaát hieän ñieän aùp treân
hai maët phaúng vuoâng goùc vôùi löïc taùc
duïng.(hình)
 Caûm bieán ño nhieät
ñoä
• Nhieät ñoä laø ñaïi löôïng chæ coù theå ño giaùn tieáp treân
cô sôû tính chaát cuûa vaät lieäu phuï thuoäc vaøo nhieät
ñoä. Tính chaát ñoù laø khi nhieät ñoä taùc duïng vaøo vaät
lieäu thay ñoåi thì ñoä daãn ñieän cuûa vaät lieäu hay ñieän
trôû cuûa chuùng thay ñoåi theo.
• Ñeå cheá taïo caùc boä caûm bieán nhieät ñoä ngöôøi ta söû
duïng nhieàu nguyeân lyù khaùc nhau nhö caùc nhieät
ñieän trôû; nhieät ngaãu; phöông phaùp quang döïa treân
phaân boá phoå böùc xaï do dao ñoäng nhieät…
Caûm bieán ño nhieät ñoä

1. Ñieän trôû kim loaïi.

2. Nhieät ñieän trôû
3. Caûm bieán baùn daãn.
 Nguyeân lí cuûa caûm bieán ñieän trôû kim loaïi

• Caûm bieán ñieän trôû kim loaïi RTD (Resitive

Temperature Detector) laø loaïi caûm bieán maø
nhieät ñoä taêng thì ñieän trôû taêng.
• Kim loaïi duøng ñeå cheá taoï caûm bieán coù theå laø
platin, niken , ñoàng hay volfram.Caùc caûm bieán
platin coù mieàn ño khaù roäng vôùi nhieät ñoä töø
-200C ñeán 1000C .
 Caûm bieán ñieän trôû kim loaïi

Doøng ñieän

Nhieät ñoä
 Caáu taïo cuûa caûm bieán ñieän trôû kim loaïi
Daây platin
Oáng platin

Daây noái
ñaát Söù caùch ñieän
voû
Xi maêng

Daây platin
 Nhieät ñieän trô û

• Nhieät ñieän trôû laø loaïi caûm bieán nhieät ñoä maø khi
nhieät ñoä taêng thì ñieän trôû giaûm.
• Caùc nhieät ñieän trôû thoâng thöôøng ñöôïc cheá taïo
töø caùc oâxít baùn daãn ña tinh theå nhö: MgO,
MgAl2O4, Mn2O3, Fe3O4, Co2O3, NiO,
ZnTiO4. Mieàn ño phuï thuoäc vaøo loaïi nhieät
ñieän trôû, coù theå töø -273 C ñeán 300 C.
 Nhieät ñieän trô û

Doøng
ñieän

Nhieät ñoä

VÍ DUÏ
 CAÛM BIEÁN ÑIEÀU KHIEÅN NHIEÄT ÑOÄ LOØ NUNG

Nhieät ñieän trôû

Caàu ño

Rô le ñieàu khieån
Caûm bieán baùn daãn

Ñieän aùp

Nhieät ñoä
HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN NHIEÄT ÑOÄ
DUØNG VI XÖÛ LYÙ.
 Caûm bieán ño aùp suaát
• Ño aùp suaát laø ño löïc taùc duïng trong
moâi tröôøng ñaøn hoài , döïa treân söï cheânh
leäch aùp suaát giöõa hai vuøng keá caän nhau .
• Khi söû duïng caùc loaïi caûm bieán trang
bò theâm cô caáu chuyeån ñoåi tín hieäu vò trí
thaønh tín hieäu aùp löïc töông ñöông.
 Nguyeân lyù laøm vieäc

• Nguyeân lyù laøm vieäc chung cuûa caùc caûm

bieán aùp suaát laø döïa treân cô sôû bieán
daïng ñaøn hoài cuûa caùc phaàn töû nhaïy vôùi
aùp suaát . Söï bieán daïng ñaøn hoài ñoù seõ
laøm di chuyeån moät boä phaän cô hoïc töø
ñoù daãn ñeán söï thay ñoåi cuûa ñieän trôû,
ñieän dung hay ñieän aùp. Tröôùc heát ta tìm
hieåu caùc phaàn töû nhaïy caûm ñoù.
 Moät soá phaàn töû nhaïy aùp suaát

• Ño aùp suaát daïng loø xo .

• Ño aùp suaát daïng maøng.
• Ño aùp suaát daïng oáng thoâng nhau .
• Ño aùp suaát caân thaêng baèng hình vaønh
khaên.
Caûm bieán aùp suaát daïng loø xo

Caàn di ñoäng

Caàn di ñoäng

Aùp suaát p Aùp suaát p

 Caûm bieán aùp suaát daïng maøng

AÙp suaát p Caàn di ñoäng

VÍ DUÏ
Caûm bieán aùp suaát daïng oáng
thoâng nhau
Caûm bieán aùp suaát daïng caân
thaêng baèng hình vaønh khaên
CAÛM BIEÁN AÙP SUAÁT VÔÙI CUOÄN CAÛM VI SAI

MAÏCH VI SAI

NGUOÀN

KHUEÁCH ÑAÏI

CAÛM BIEÁN MAØNG

Caûm bieán ño aùp suaát

W 2 0 s
L

C = .S/( + o)
Caûm bieán ño voøng
quay
Duøng caûm bieán töø trôû bieán thieân

Khi ñóa quay töø trôû cuûa

maïch töø cuoän daây bieán
thieân moät caùch tuaàn
hoaøn laøm xuaát hieän
trong cuoän daây moät
suaát ñieän ñoäng coù taàn
soá tæ leä vôùi toác ñoä quay
.
 Toác ñoä keá quang

Thaáu kính Ñaàu thu

Ñaàu phaùt

Phaïm vi cuûa toác ñoä ño phuï thuoäc vaøo hai yeáu toá :
-Soá löôïng loã treân ñóa .
-Thoâng soá ñaàu quang vaø maïch ñieän töû .
Caûm bieán ño kích thöôùc chi tieát

• CAÛM BIEÁN KHÍ NEÙN-ÑIEÄN TIEÁP

XUÙC.
• CAÛM BIEÁN ÑIEÄN CAÛM.
 MOÄT SOÁ MAÏCH ÑIEÄN ÖÙNG DUÏNG
CAÛM BIEÁN ÑIEÄN CAÛM
 CAÛM BIEÁN KHÍ NEÙN-ÑIEÄN TIEÁP XUÙC

Khe heïp
P1
Maøng ñaøn hoài

P1 K

s
Ñaàu ño
Ñoà thò quan heä p1 - s
s

Vaät caàn ño
Ví duï
CAÛM BIEÁN KHÍ NEÙN-ÑIEÄN
Nguyeân lyù hoaït ñoäng :
TIEÁP XUÙC VI SAI
Khoâng khí loïc saïch ñi qua hai
tieát dieän caûn (1,2)
Nhaùnh phaûi coù ñaàu phun (4)
giöõ cho aùp suaát khoâng ñoåi .
Nhaùnh traùi coù ñaàu ño (5) bieán
ñoåi aùp suaát do söï thay ñoài
kích thöôùc cuûa chi tieát .
Khi kích thöôùc chi tieát thay
ñoåi laøm thay ñoåi aùp suaát ñaåy
tieáp ñieåm di ñoäng tieáp xuùc
caùc vít (7,8) luùc ñoù maïch ñieän
taùc ñoäng phaùt ra caùc tín hieäu
ñieän.
 CAÛM BIEÁN ÑIEÄN CAÛM

• Nguyeân lyù: U
Döïa vaøo hieän töôïng caûm
öùng ñieän töø, khi  thay ñoåi
thì L thay ñoåi theo coâng 
thöùc sau:


VÍ DUÏ
CAÛM BIEÁN ÑIEÄN CAÛM VI SAI

Nguyeân lyù hoaït ñoäng

Khi cho chi tieát coù
kích thöôùc x ñi qua,
ñaàu ño seõ tònh tieán
leân, xuoáng tuyø theo
kích thöôùc chi tieát,
laøm thay ñoåi khe töø .
Tín hieäu thay ñoåi naøy
ñöôïc ñöa ra caàu ño .
 MAÏCH ÑO KÍCH THÖÔÙC HÌNH HOÏC DUØNG
CAÛM BIEÁN ÑIEÄN CAÛM

Maïch thöù 2
MAÏCH ÑO CHIEÀU DAØY DUØNG CAÛM BIEÁN
ÑIEÄN CAÛM
 CAÛM BIEÁN SIEÂU AÂM (Ultrasonic Sensor)
Caûm bieán sieâu aâm goàm hai boä phaän : phaùt sieâu aâm (ultrasonic
emitter), thu sieâu aâm (ultrasonic receiver). Maùy phaùt sieâu aâm coù
taàn soá naèm trong khoaûng 65 kHz vaø 400kHz tuøy theo chuûng loaïi
sensors ; soùng phaûn hoài coù böôùc soùng trong khoaûng 14 Hz ñeán
140 Hz tuøy theo möùc ñoä phaûn xaï cuûa ñoái töôïng
 ÖÙNG DUÏNG CAÛM BIEÁN SIEÂU AÂM

- Kieåm tra möùc chaát loûng hoaëc

chaát raén trong caùc boàn.
- Kieåm tra veát nöùt caùc moái noái
baèng haøn, kieåm tra caùc veát nöùt
teá vi.
- Theo doõi vaø phaùt hieän loãi
trong quaù trình saûn xuaát vaûi vaø
giaáy (ñaëc bieät laø nhöõng choã
noái).
- Caûm bieán sieâu aâm coøn söû
duïng trong nhieàu lónh vöïc khaùc
nhö y hoïc, hoùa hoïc, cheá taïo
thieát bò coâng nghieäp…
 Heä thoáng maõ vaïch
• Trong caùc heä thoáng saûn xuaát töï ñoäng,
ngöôøi ta coù theå nhaän daïng caùc chi tieát
ñoäng, cuõng nhö trong caùc heä thoáng
phaân loaïi vaø kieåm ñònh haøng hoùa, ngaøy
nay thöôøng söû duïng heä thoáng maõ vaïch
(Bar Code).
Caùc thaønh phaàn chính cuûa heä thoáng maõ vaïch

• - Maõ vaïch ñöôïc in treân saûn phaåm.

• - Maùy queùt maõ vaïch hay buùt quang
duøng ñeå chuyeån thoâng tin töø maõ vaïch
sang tín hieäu aùnh saùng.
• - Boä giaûi maõ chuyeån tín hieäu aùnh saùng
sang tín hieäu ñieän vaø bieân dòch thaønh
maõ ASCII.
• - Boä giao dieän chuyeån maõ ASCII veà maùy
tính PC ñeå xöû lyù tieáp.
Caùc loaïi maõ vaïch

Hình 2.34 Caùc loaïi maõ vaïch

 Caùc loaïi maõ vaïch

Hình 2.35
Hình 2.36