TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI 1

VIỆN CƠ KHÍ
-------

KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

(CONTROL SYSTEM ENGINEERING)
TS. Trần Văn Thực
NCM Máy và Ma sát học
C10-213
 Đề cương chính
1. Khái niệm cơ bản về kỹ thuật điều khiẻn tự động.
1.1. Lịch sử phát triển kỹ thuật điều khiển tự động.
1.2. Khái niệm điều khiển tự động, xu hướng phát triển của hệ thống điều khiển tự động.
1.3. Các phần tử và phân loại các hệ thống điều khiển.
1.4. Phương pháp mô tả hệ điều khiển tự động.
1.5. Các ứng dụng trong lĩnh vực kỹ thuật cơ khí.
2. Các phương pháp mô tả hệ điều khiển
2.1. Phương pháp mô tả toán học
Biến đổi laplace
Hàm truyền của hệ thống điều khiển
2.2. Phương pháp sơ đồ khối và graphe tín hiệu
Sơ đồ khối
Graphe tín hiệu
2.3. Phương pháp biến trạng thái
Khái niệm và phương pháp thành lập phương trình trạng thái
Graphe tín hiệu mô tả phương trình trạng thái
Sơ đồ khối mô tả phương trình trạng thái
Các ứng dụng
 Đề cương chính
3. Các đặc trưng của hệ điều khiển tự động
3.1. Các tín hiệu tác động và phản ứng của hệ điều khiển.
Tín hiệu tác động
Phản ứng của hệ điều khiển
3.2. Đáp ứng tần số
Đặc tính tần biên pha
Đặc tính tần số logarit
3.3. Đặc tính động lực học của các khâu điển hình

4. Các hệ điều khiển tự động trong kỹ thuật cơ khí

4.1. Hệ truyền dẫn động cơ điện
4.2. Hệ truyền dẫn bánh răng
4.3. Hệ truyền dẫn thủy lực
4.4. Hệ truyền dẫn chạy dao NC
 Đề cương chính
5. Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển tự động
5.1. Khái niệm cơ bản về chất lượng của hệ thống điều khiển tự động
5.2 Khái niệm ổn định của hệ thống điều khiển tự động và các tiêu chuẩn ổn định
5.3. Chất lượng của hệ thống điều khiển ở chế độ quá độ
Các chỉ tiêu chất lượng của quá trình quá độ
Các phương pháp xác định đặc tính của quá trình quá độ
5.4. Chất lượng của hệ thống điều khiển thủy lực ở quá trình quá độ

6. Nâng cao chất lượng của hệ điều khiển tự động

6.1. Nâng cao chất lượng điều khiển bằng bộ điều khiển PID
6.2. Hiệu chỉnh PID số
6.3. Ổn định khí nén P, PI, PID
Ôn tập
Tài liệu tham khảo

1. Kỹ thuật điều khiển tự động, TS. Bùi Quý Lực

2. CONTROL SYSTEM ENGINEERING
3. Automatic control systems.
4. Feedback control of dynamics systems.
5. …
Introduction to Control Systems
Introduction to Control Systems
 Điều khiển định vị ăng-ten
8
Sơ đồ biểu diễn

Sơ đồ khối
Quá trình thiết kế hệ điều khiển tự động
KHÁI NIỆM

Hệ thống mà Hệ thống
hoạt động của nó có điều khiển
sự tham gia của con người bằng tay

Hệ thống mà Hệ thống
hoạt động của nó không điều khiển
có sự tham gia của con người tự động
 Khái niệm
Sơ đồ tổng quát hệ thống điều khiển tự động

- Thiết bị điều khiển C (Controller)

- Đối tượng điều khiển (Objects)
- Thiết bị đo lường (Measuring device)

Trong đó: u(t)-tín hiệu vào ; e(t)-sai lệch điều khiển ;

x(t)-Tín hiệu điều khiển ; y(t)-Tín hiệu ra;
z(t) Tín hiệu phản hồi
ĐỊNH NGHĨA HỆ THỐNG

Sự liên kết giữa các phần tử hình thành

cấu trúc hệ thống

Đưa ra đáp ứng theo yêu cầu

Điều khiển Điều khiển Điều khiển

kinh tế xã hội kỹ thuật
CÁC DẠNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

Hệ thống (t) BỘ ĐIỀU u(t) y(t)

không dùng tín hiệu ra Hệ thống hở KHIỂN
ĐTĐK

để tính toán điều khiển

Open_Loop Control System
Hệ thống
dùng tín hiệu ra để Hệ thống kín
tính toán điều khiển
Hệ thống Hệ secvô
được thiết kế để (Tracking)
bám theo tín hiệu chuẩn
CÁC DẠNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

Hệ thống (t) BỘ ĐIỀU u(t) y(t)

không dùng tín hiệu ra Hệ thống hở KHIỂN
ĐTĐK

để tính toán điều khiển

Open_Loop Control System
Ví dụ
 Một máy nướng bánh có gắn timer để ấn định thời gian tắt và
mở máy

u(t) y(t)
(t)

Thí dụ về hệ điều khiển vòng hở

Hệ ĐK kín (Closed_Loop Control System)

 Còn gọi là hệ điều khiển có phản hồi (feedback control system).

Ðể điều khiển được chính xác, tín hiệu đáp ứng y(t) sẽ được hồi
tiếp và so sánh với tín hiệu tham khảo (t) ở đầu vào

(t) e(t) u(t) y(t) (t) u(t) y(t)

Bộ

ĐTĐK ĐTĐK

ĐK

Hồi tiếp
Bộ ĐK

Cấu trúc điều khiển phản hồi kín

Hệ ĐK kín (Closed_Loop Control System)

 Còn gọi là hệ điều khiển có phản hồi (feedback control system).

Ðể điều khiển được chính xác, tín hiệu đáp ứng y(t) sẽ được hồi
tiếp và so sánh với tín hiệu tham khảo (t) ở đầu vào
Các nguyên tắc điều khiển cơ bản
 Nguyên tắc điều khiển theo sai lệch

Tín hiệu ra y(t) được đưa vào so sánh với tín hiệu vào u(t) để tạo nên tín hiệu tác động
lên đầu vào bộ điều khiển C nhằm tạo tín hiệu điều khiển đối tượng O
Các nguyên tắc điều khiển cơ bản
 Nguyên tắc điều khiển theo phương pháp bù nhiễu

Nguyên tắc bù nhiễu là sử dụng thiết bị bù K để giảm ảnh hưởng của nhiễu là
nguyên nhân trực tiếp gây ra hậu quả cho hệ thống
Các nguyên tắc điều khiển cơ bản
 Nguyên tắc điều khiển theo sai lệch và bù nhiễu

Nguyên tắc điều khiển hỗn hợp là phối hợp cả hai nguyên tắc trên, vừa có hồi tiếp
theo sai lệch vừa dùng các thiết bị để bù nhiễu
 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN

Egyptian Water Clocks 1200BC

LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN

300 năm trước công nguyên

(Đồng hồ nước của Ktesibios người Hy lạp)

Năm 1769 James Watt ứng dụng

điều khiển tự độngvào công nghiệp
(điều khiển tốc động cơ hơi nước)

Trước 1868 giai đoạn phát triển điểu khiển

qua quan sát bằng trực giác và sáng tạo.
LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN
1868 -J.C Maxwell đưa lý thuyết toán học
vào lý thuyết điều khiển
(Phương trình vi phân biểu diễn hệ điều khiển)

Vyshnegradskii dùng toán học mô tả

hệ điều khiển phản hồi.
 Trước Đại chiến thế giới 1 xuất hiện
hai xu hướng phát triễn KTĐKTĐ

Đông âu:
Tây âu: Không phát triển
Phát triển lý thuyết KTĐKTĐ
và đưa vào đi vào hướng
ứng dụng thực tế nghiên cứu khác
 Đại chiến thế giới lần thứ 2
(-Kỹ thuật tần số áp dụng thiết kế ĐKTĐ
-ứng dụng Laplace trong thiết kế ĐKTĐ)

1960
-sử dụng trực tiếp phương trình
vi phân thường (ODE)
-phương trình vi phân trạng thái
- ứng dụng mạnh mẽ máy tính
Vào phân tích và thiết kế ĐK
 Thiết kế hệ sử dụng
phương trình vi phân thường Hệ
hoặc vi phân trạng thái điểu khiển
và hiện đại
máy tính là một phần của ĐK

Hệ
Hệ điều khiển sử dụng điểu khiển
phương pháp trước đó Cổ điển
 Changing Precision Technology Company (Smart phone manufacturer)

Before After

Number of employees 650 60

Number of robots 0 65

Defects (%) 25% Below 5% (80%

reduction)
Production per person 8000 21000 (more than
2.6 times)
 SIEMENS
German manufacturing giant Siemens, an industrial user, is

implementing an Industry 4.0 solution in medical engineering. For

years, artificial knee and hip joints were standardized products,

with engineers needing several days to customize them for

patients. Now, new software and steering solutions enable Siemens

to produce an implant within 3 to 4 hours.

Source: Think Act: INDUSTRY 4.0 The new industrial revolution How Europe
will succeed