MỞ ĐẦU

1. Khái niệm và nguyên lý xây dựng hệ thống điều khiển tự động.

Động lực phát triển và tiến hoá của xã hội loài người là quá trình lao động sản xuất.
Trong thời kỳ tiền sử con người tạo ra của cải vật chất chủ yếu nhờ vào sức lao động cơ bắp.
Trong quá trình lao động, con người đã sáng tạo ra những công cụ, những cơ cấu máy móc trợ
giúp làm tăng hiệu quả và năng suất lao động. Kết quả của quá trình sáng tạo đó đã tạo ra nền
sản xuất và kỹ thuật trên cơ sở cơ khí hoá và tự động hoá.
Quá trình thay thế lao động nặng nhọc bằng các thiết bị máy móc cơ khí trong công
nghiệp sản xuất gọi là cơ khí hoá. Kết quả cơ khí hoá chưa giải phóng con người khỏi sự lao
động trực tiếp, con người vẫn phải thực hiện các thao tác điều khiển các thiết bị máy móc
công nghệ để tạo ra sản phẩm.
Quá trình thay thế vai trò con người trong việc điều khiển máy công tác bằng các thiết
bị kỹ thuật đặc biệt gọi là tự động hoá.
Tập hợp tất cả các thiết bị máy móc hoạt động để tạo ra sản phẩm không có sự tham gia
của con người gọi là hệ thống điều khiển tự động. Nếu con người vẫn tham gia một phần
trong các hoạt động của hệ thống thiết bị thì gọi là hệ điều khiển bán tự động.
Quá trình điều khiển nói chung, là sự phát sinh và thực hiện những tác động mệnh lệnh
làm thay đổi trạng thái của thiết bị công nghệ (đối tượng) một cách có định hướng trong
những điều kiện nào đó theo yêu cầu nhất định. Ví dụ quá trình điều khiển chiếc ô tô là sự
thực hiện các thao tác tăng giảm tốc độ và thay đổi hướng, khi đi từ địa điểm này đến địa
điểm kia trong điều kiện giao thông thực tế (người qua lại, các chướng ngại vật, thời tiết,
v.v… và luật giao thông đã định) với yêu cầu đảm bảo an toàn chuyến đi trong thời gian ngắn
nhất hoặc tiêu hao nhiên liệu ít nhất.
Quá trình điều khiển một tổ máy phát điện là sự thay đổi dòng năng lượng nguồn (dòng
hơi nước, dòng khí đốt, dòng nước, v.v…) sao cho công suất điện phát ra tại mỗi thời điểm
phù hợp với yêu cầu tiêu thụ với điều kiện đảm bảo chế độ vận hành an toàn của các thiết bị
trong dây truyền công nghệ.
Trong nhiều trường hợp, mục đích điều khiển là nhằm duy trì một trạng thái nhất định
của đối tượng công nghệ, người ta gọi đó là quá trình điều chỉnh. Quá trình điều chỉnh xảy ra
khi xuất hiện những yếu tố ngẫu nhiên đánh bật các thông số công nghệ ra khỏi quỹ đạo đặt
trước của nó. Đó là nhiệm vụ và cũng là sự cần thiết của quá trình điều chỉnh.
Ví dụ, trong hệ tích hợp điều khiển một tổ máy năng lượng, bao gồm nhiều hệ con làm
nhiệm vụ duy trì cố định các thông số đặc trưng của các công đoạn chuyển hoá từ dạng năng
lượng sơ cấp (nhiệt năng của nhiên liệu, thế năng của dòng nước, v.v…) thành năng lượng
điện. Các thông số cần điều chỉnh ở đây là mức nước, áp suất, nhiệt độ môi chất, hàm lượng
vật chất, tốc độ quay của tuabin, v.v... chúng bị thay đổi thường xuyên do vô số các nguyên
nhân khác nhau. Do vậy, để quá trình sản xuất điện năng vận hành an toàn và hiệu quả, không
thể thiếu các hệ thống điều khiển cần thiết.
Các thông số đặc trưng, phản ánh trạng thái của quá trình công nghệ, có thể phải duy trì
cố định hoặc thay đổi theo mục đích nhất định. Đó là những thông số công nghệ quan trọng
cần phải điều khiển và thường gọi là các đại lượng điều khiển hay điều chỉnh.
Các yếu tố ảnh hưởng xuất hiện từ bên ngoài làm thay đổi đại lượng điều khiển một
cách không mong muốn gọi là các tác động nhiễu hay nhiễu loạn. Ví dụ, trong quá trình hoạt
động của tổ máy phát điện trong nhà máy nhiệt điện, các tác động nhiễu có thể xuất hiện do
chất lượng nhiên liệu thay đổi, nhu cầu phụ tải điện hoặc phụ tải hơi thay đổi, áp suất và nhiệt
độ của hơi nước, v.v... Các tổ máy thuỷ điện thường chịu ảnh hưởng của các nhiễu loạn về
mức nước phía đầu chảy vào (trong hồ chứa) và đầu chảy ra của đập thuỷ điện, nhu cầu phụ
tải điện thay đổi, v.v...

1
 Để thay đổi các đại lượng điều khiển theo hướng phù hợp với mục đích định trước, cần
phải tác động vào đối tượng công nghệ bằng một đại lượng vật lý nào đó được tổ chức một
cách đặc biệt, gọi là tác động điều khiển (tác động lệnh).
Tác động điều khiển được thực hiện nhờ một cơ cấu gọi là cơ quan điều khiển hay cơ
quan điều chỉnh. Ví dụ, cơ quan điều khiển tốc độ động cơ ô tô là bàn đạp cùng với bộ phận
thay đổi dòng nhiên liệu vào động cơ. Hướng chuyển động của xe ô tô được điều khiển nhờ
tay lái và cơ cấu truyền lực tới bánh trước của xe.
Để duy trì tốc độ quay của tuabin, người ta dùng van điều chỉnh lưu lượng hơi - đối với
tuốc bin hơi, van điều chỉnh lưu lượng khí đốt - đối với tuốc bin khí, cánh mở cống nước vào -
đối với tuabin thuỷ lực, v.v...
Đối với quá trình cháy trong lò, để duy trì hiệu suất đốt nhiên liệu một cách tối ưu,
người ta phải điều chỉnh lượng không khí cần thiết cho phản ứng cháy, bằng cơ cấu cánh chắn
đặt trên đường dẫn không khí. Để đảm quá trình cháy an toàn, phải giữ ổn định áp suất (hay
độ chân không) trong buồng đốt bằng cách điều chỉnh lưu lượng khói thoát ra khỏi lò nhờ cơ
cấu cánh chắn đặt trên đường dẫn khói.
Để ổn định mức chất lỏng trong các bình chứa người ta thay đổi lưu lượng chất lỏng đi
vào bằng các van điều chỉnh đặt phía đầu vào hoặc đầu ra của bình chứa.
Trong hệ thống điều chỉnh nhiệt độ đầu ra của bộ trao đổi nhiệt, thường dùng các van
điều chỉnh để thay đổi lưu lượng môi chất trao đổi nhiệt, v.v...
Nhìn một cách tổng thể, mỗi hệ thống điều khiển tự động đều có thể chia thành hai
nhóm thiết bị riêng biệt, tác động lẫn nhau, đó là đối tượng điều khiển và bộ điều khiển.
Đối tượng điều khiển là một nhóm thiết bị hoạt động theo một nguyên tắc nhất định tạo
nên bản chất công nghệ của một quá trình sản xuất.
Bộ điều khiển là nhóm thiết bị tác động vào đối tượng bằng những tác động lệnh, theo
một hàm toán học nhất định, nhằm thay đổi đại lượng điều khiển đầu ra (thông số công nghệ
của đối tượng) theo quỹ đạo mong muốn.
Một hệ thống điều khiển có thể được biểu diễn dưới dạng sơ đồ cấu trúc, thể hiện sự
tương tác có định hướng giữa các phần tử hay nhóm thiết bị trong hệ thống. Mức độ chi tiết
của sơ đồ và các phần tử có thể khác nhau tuỳ theo hệ thống cụ thể và mục đích nghiên cứu.
Tuy nhiên, mọi hệ thống điều khiển có thể quy về một cấu trúc điển hình, bao gồm hai
phần tử cơ bản tác động lẫn nhau, đó là đối tượng điều khiển O và bộ điều khiển R (hình 1).

i
z  y  y
R O R O
a, b,
i
... ...
z  y z  y
R O R O
c, d,

Hình 1. Những nguyên lý điều khiển cơ bản.

Trong các sơ đồ trên (hình 1), quá trình điều khiển thực hiện như sau: bộ điều khiển R
nhận thông tin về mục đích điều khiển dưới dạng tín hiệu z, hình thành theo qui tắc nào đó và
đưa ra thông tin mệnh lệnh , tác động lên đối tượng O làm thay đổi đại lượng điều khiển y
sao cho đạt mục đích điều khiển là y = z. Quá trình điều khiển xảy ra theo thời gian nên các
đại lượng nói trên đều là hàm thời gian.
Sơ đồ trên hình 1-a thể hiện quá trình điều khiển tác động xuôi theo một hướng tức điều
khiển truyền thẳng (feed-forward) hay gọi nguyên lý điều khiển hở. Hệ thống như vậy tuy rất

2
đơn giản, song chỉ dùng được trong điều kiện không có nhiễu loạn tác động. Ngoài ra, phải
tồn tại quan hệ đơn trị giữa y(t) và (t) và quan hệ đó (tức là mô hình đối tượng) phải xác định
được một cách chính xác. Chỉ cần một trong những điều kiện trên không đảm bảo, sẽ không
kiểm soát được đại lượng điều khiển đầu ra.
Nếu vấn đề đáng quan tâm chỉ là sự ảnh hưởng của tác động nhiễu nào đó đối với đại
lượng đầu ra, người ta thực hiện nguyên lý điều khiển bù (khử) nhiễu (hình 1-b). Khi đó, tín
hiệu nhiễu được đưa tới bộ điều khiển để tạo ra một kênh tác động song song, nhưng ngược
với chiều của kênh tác động nhiễu, nhằm triệt giảm sự ảnh của nhiễu.
Trong nhiều trường hợp, nguyên lý điều khiển bù nhiễu cho phép cải thiện rõ rệt chất
lượng của hệ thống. Tuy nhiên, trong thực tế, khó có thể bù hết được các tác động nhiễu. Mặt
khác, theo nguyên lý bù nhiễu, đại lượng điều khiển đầu ra vẫn không kiểm soát được.
Muốn kiểm soát được đầu ra cần lấy tín hiệu phản hồi (hình 1-c), trong đó, đại lượng
điều khiển đầu ra được đưa về bộ điều chỉnh để hình thành tín hiệu sai lệch  = z  y, tác động
làm thay đổi đại lượng đầu ra tiến về quỹ đạo z cho trước. Mối liên hệ ngược cho phép kiểm
soát sai lệch điều chỉnh và làm giảm sự ảnh hưởng của các tác động nhiễu, hình thành nguyên
lý điều khiển theo sai lệch hay nguyên lý điều khiển có phản hồi (feedback control).
Trong hệ thống điều khiển có phản hồi, nếu tác động nhiễu nào đó có thể đo được, thì
cũng có thể hình thành tín hiệu lệnh bổ xung, tác động ngược hướng với tác động nhiễu đó
(hình 1-d). Như vậy, trong hệ thống sẽ hình thành nguyên lý điều khiển hỗn hợp - điều khiển
theo sai lệch và điều khiển theo nhiễu.
Hệ thống điều khiển theo sai lệch, hình thành mạch vòng khép kín, gọi là hệ kín. Nếu
cắt bỏ đường phản hồi thì mạch vòng kín bị đứt và hệ thống gọi là hệ hở. Trong thực tế, hầu
hết các hệ thống điều khiển quá trình được xây dụng theo nguyên lý điều khiển có phản hồi
hoặc điều khiển hỗn hợp.
Đối với mỗi hệ thống điều khiển, điều đáng quan tâm nhất là tính chất ổn định của hệ
thống và chất lượng quá trình điều khiển.
Tính chất ổn định của hệ thống là khả năng duy trì hữu hạn các đại lượng điều khiển
đầu ra (y), khi xuất hiện các tác động vào hữu hạn (z, , ). Sự ổn định của hệ thống là điều
kiện cần tối thiểu đảm bảo hệ thống có khả năng vận hành bình thường. Tính chất ổn định của
hệ thống phụ thuộc vào bản chất động học của nó và được đánh giá bằng các tiêu chuẩn ổn
định hoặc tiêu chuẩn dự trữ ổn định.
Chất lượng quá trình điều khiển được thể hiện bằng những chỉ số định lượng, gọi là các
chỉ tiêu chất lượng. Chỉ tiêu chất lượng điều khiển là những đại lượng phản ánh tính chất biến
thiên của đại lượng điều khiển đầu ra so với quỹ đạo mong muốn, trong quá trình chuyển
trạng thái cũng như trong chế độ xác lập.
Việc nghiên cứu và thiết kế hệ thống kín phức tạp gấp bội so với hệ hở, vì luôn luôn gặp
phải bài toán phức tạp, đó là vấn đề đảm bảo sự ổn định hay chính xác hơn là đảm bảo độ dự
trữ ổn định của hệ thống kín.
Ở giai đoạn thiết kế cũng như trong quá trình vận hành, người ta thường mong muốn hệ
thống có chất lượng điều khiển tối ưu. Sự đảm bảo độ dự trữ ổn định nhất định của hệ thống
và yêu cầu về chất lượng điều khiển tốt, hình thành bài toán tối ưu hoá. Thật vậy, xét trong
không gian tham số, điều kiện đảm bảo dự trữ ổn định cho trước của hệ thống có thể biểu diễn
dưới dạng bất đẳng thức:
G (C)  0 ,
trong đó, C={c1 ,c2 ...,ck } là véctơ các tham số của hệ thống.
Chỉ tiêu chất lượng điều khiển có thể biểu diễn dưới dạng một hàm mục tiêu:
Qz(t ), y(t ),  (t ), C  extremum.
Hai quan hệ trên đây hình thành bài toán tối ưu hoá hệ thống, hay còn gọi là bài toán
hiệu chỉnh tối ưu, trong đó cần xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho hệ thống có độ
dự trữ ổn định cho trước, đồng thời, một hoặc vài chỉ tiêu chất lượng nào đó đạt tối ưu.

3
 2. Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển quá trình nhiệt.
Tiền thân của môn khoa học điều khiển ngày nay là kỹ thuật và lý thuyết điều chỉnh
máy hơi nước, bắt đầu vào thời kỳ cách mạng công nghiệp của chủ nghĩa tư bản thế kỷ XVIII.
Vào năm 1765 xuất hiện một cơ cấu điều chỉnh công nghiệp đầu tiên. Đó là bộ điều chỉnh tự
động mức nước trong nồi hơi của nhà cơ học Nga I.I. Polzunov (hình 2).
Đối tượng điều chỉnh ở đây là nồi hơi với đại lượng điều chỉnh đầu ra cần duy trì không
đổi là mức nước của nồi hơi. Cấu tạo của bộ điều chỉnh bao gồm phao đo mức nối với cơ cấu
điều chỉnh độ mở  của miệng chảy vào sao cho lượng nước vào thay đổi ngược với chiều
thay đổi của mức nước. Nhờ đó mà mức nước trong nồi hơi luôn được giữ ổn định khi có các
yếu tố ảnh hưởng, như sự thay đổi nhu cầu hơi lấy ra, sự thay đổi áp suất trên đường nước cấp
hoặc sự thay đổi áp suất trong nồi hơi do nhiệt lượng của ngọn lửa thay đổi. Hệ thống điều
chỉnh của Polzunov đo và kiểm soát mức nước nồi hơi (đầu ra), tạo thành mạch liên hệ ngược
khép kín và thực hiện nguyên lý điều khiển theo sai lệch.

Nước cấp
Hơi nước

Phao
y


Hình 2. Hệ thống điều chỉnh mức Nồi hơi

nước nồi hơi của Polzunov.

Đốt nhiên liệu

Gần 20 năm sau (1784), một nhà cơ học người Anh, Jame Watt đã nhận bằng sáng chế
về bộ điều tốc máy hơi nước kiểu con quay ly tâm. Bộ điều tốc của Jame Watt cũng thực hiện
nguyên lý điều khiển có phản hồi như bộ điều chỉnh mức nước của Polzunov, nhưng có cấu
tạo và mục đích ứng dụng khác (hình 3).

Z
Hình 3. Hệ thống điều
chỉnh tốc độ quay đầu máy
hơi nước của Jame Watt. g
LX
 L1 L2
M
M

Hơi
nước
Máy
hơi nước
y

Nguyên lý làm việc của hệ thống điều chỉnh tốc độ quay đầu máy hơi nước của Jame
Watt có thể giải thích như sau. Tốc độ quay trục của đầu máy hơi nước được biến đổi tỷ lệ
thành tốc độ của con quay ly tâm với hai quả trọng đối xứng. Sự chuyển động quay của hai

4
quả trọng xung quanh trục thẳng đứng tạo ra lực ly tâm đẩy chúng ra xa khỏi trục. Nhờ hệ
thống hai thanh truyền lực có khớp xoay, một thành phần của lực ly tâm biến thành lực dọc
trục hướng lên phía trên ép vào lò xo LX cho đến khi đạt vị trí cân bằng. Khi đó, con trượt M
gắn với đầu dưới của hai thanh truyền lực, chuyển dịch và chiếm vị trí cân bằng tương ứng.
Đồng thời, nhờ cánh tay đòn L1 -L2 , trục van điều chỉnh dòng hơi nước chuyển dịch ngược với
hướng chuyển động của con trượt M và tạo ra độ mở van thay đổi ngược với hướng thay đổi
tốc độ quay của máy hơi nước.
Thật vậy, giả sử tốc độ quay của máy hơi nước tăng, các quả trọng văng ra xa hơn làm
cho con trượt M cùng với đầu cánh tay đòn L2 chuyển dịch lên trên. Khi đó, đầu cánh tay đòn
L1 cùng trục van chuyển dịch xuống, làm van điều chỉnh dòng hơi đóng bớt lại. Lưu lượng hơi
đi vào máy hơi nước giảm làm cho tốc độ quay của nó giảm xuống đạt một giá trị cân bằng
nhất định, tương ứng với lực nén của lò xo sinh ra. Mức độ nén ban đầu của lò xo có thể thay
đổi tuỳ theo vị trí đặt bệ tỳ Z.
Các bộ điều chỉnh của Polzunov và Jame Watt tạo ra sự chuyển động của cánh cửa van
điều chỉnh chỉ nhờ vào lực phát sinh trực tiếp từ cơ cấu đo (phao đo mức nước và con quay ly
tâm) nên có tên gọi là các bộ điều chỉnh trực tiếp.
Theo yêu cầu phát triển công suất của thiết bị, các bộ phận của van điều chỉnh có kích
thước và trọng lượng ngày càng tăng. Do vậy, lực cản của các bộ phận chuyển động cũng tăng
theo, tới mức các bộ điều chỉnh trực tiếp không đủ công suất để hoạt động.
Mặt khác chúng không có khả năng duy trì chính xác giá trị đại lượng điều chỉnh khi
công suất của đối tượng công nghệ thay đổi. Thật vậy, khi đối tượng mang tải mới, trục van
điều chỉnh phải có vị trí mới tạo ra độ mở tương ứng.
Theo cấu tạo của hai bộ điều chỉnh nói trên thì trục van điều chỉnh liên kết chặt chẽ với
cơ cấu đo. Do đó, ứng với mỗi độ mở van điều chỉnh sẽ thiết lập một vị trí tương ứng của cơ
cấu đo. Mà mỗi vị trí của cơ cấu đo thể hiện một giá trị nhất định của đại lượng đầu ra (mức
nước nồi hơi hay tốc độ máy hơi nước).
Như vậy, khi thay đổi công suất thiết bị, như sản lượng hơi của nồi hơi hay công suất
của máy hơi nước, thì độ mở van sẽ thay đổi một cách tương ứng và xác lập một giá trị mới
của đại lượng đầu ra.
Hệ thống điều chỉnh tốc độ quay của máy hơi nước (hình 3) còn cho thấy, muốn giảm
độ sai lệch của tốc độ quay máy hơi nước ở những công suất khác nhau, có thể tăng tỷ số các
cánh tay đòn: L1 /L2 . Sự thực, người ta đã cố gắng làm như vậy. Song tỷ số đó tăng đến một
giá trị nhất định thì tốc độ quay của máy hơi nước dao động với biên độ tăng không ngừng
(hình 4). Đó là sự mất ổn định của một hệ thống điều khiển, một hiện tượng lạ không hiểu nổi
đối với thời kỳ lịch sử sản xuất máy hơi nước cuối thế kỷ 18.

y(t)

Hình 4. Sự biến thiên của đại lượng t

điều chỉnh, khi hệ thống mất ổn định.

Mọi biện pháp đấu tranh với hiện tượng mất ổn định của hệ thống điều chỉnh bằng cách
giảm ma sát của các khớp nối hoặc cải tiến về mặt cơ khí không đem lại kết quả. Vì vậy đã
xẩy ra thời kỳ đình trệ sản xuất máy hơi nước trong thế kỷ XIX vì sự bế tắc trong vấn đề sản
xuất bộ điều chỉnh theo yêu cầu của nền sản xuất đương thời.

5
 Sự bế tắc đó đã gây ảnh hưởng tới mức khủng hoảng và đã lôi cuốn sự chú ý của những
nhà bác học lớn thời kỳ đó. Một cách tiếp cận đúng đắn giải quyết vấn đề “ổn định” được nêu
trong công trình của J.C. Maxwell với tiêu đề “Về các bộ điều chỉnh”, công bố vào năm 1868.
Công trình này đã làm tiền đề cho một số tiêu chuẩn ổn định ra đời sau này.
Đến những năm 1876-1877, trong các công trình của mình nhà bác học Nga I.A
Vưsnhegratxkyi đã chỉ ra sai lầm của các nhà kỹ thuật trong việc cố gắng thiết lập chế độ ổn
định của hệ thống điều chỉnh máy hơi nước để không có sai số xác lập chỉ đơn thuần bằng bộ
điều chỉnh của Jame watt. Hơn nữa, càng sai lầm nếu cố gắng giảm các lực ma sát, mà trái lại
cần phải đưa thêm một số cơ cấu tạo ma sát nhớt để cải thiện tính ổn định của hệ thống.
Cho đến cuối thế kỷ XIX mới có giải pháp hữu hiệu cho bài toán về chế độ điều chỉnh
ổn định không có sai số xác lập trong các máy hơi nước công suất lớn. Theo giải pháp đó,
trong thành phần của bộ điều chỉnh có đưa thêm cơ cấu khuếch đại lực (trợ động cơ) để làm
chuyển dịch van điều chỉnh và cơ cấu giảm chấn mà sau này ta biết đó là khâu phản hồi phụ
để tạo qui luật điều chỉnh.
Trên hình 5 dẫn sơ đồ hệ thống điều chỉnh tốc độ quay của máy hơi nước có trang bị
thêm các cơ cấu thuỷ lực trong thành phần của bộ điều chỉnh, được ứng dụng rộng rãi trong
suốt thế kỷ XX và ngày nay vẫn còn dùng.
So với hệ thống dẫn trên hình 3, các cơ cấu đưa thêm của bộ điều chỉnh bao gồm: trợ
động cơ TĐ cùng ngăn kéo phân phối dầu NK tạo thành bộ khuếch đại thuỷ lực, cơ cấu phản
hồi phụ cấu tạo bởi bộ đệm thuỷ lực Đf và lò xo Lf. Ở đây con quay ly tâm không trực tiếp
làm chuyển dịch van điều chỉnh mà tác động qua bộ khuyếch đại thuỷ lực bằng cách thay đổi
vị trí piston của ngăn kéo phân phối NK.
Nguyên lý làm việc của bộ điều chỉnh này (hình 5) tóm tắt như sau. Khi ở trạng thái cân
bằng (xác lập), tốc độ quay của máy hơi nước bằng giá trị định trước, các cánh tay đòn L1 , L2
chiếm vị trí nằm ngang. Hai đường dẫn dầu vào buồng trên và buồng dưới của trợ động cơ
TĐ bị chắn như nhau bởi piston trong ngăn kéo NK. Piston của trợ động cơ TĐ cùng với trục
van điều chỉnh giữ vị trí cố định và lò xo Lf không bị kéo nén.

Lf
Hình 5. Hệ thống g
điều chỉnh tốc độ L1 L2 LX
quay của máy hơi
A M
K
B B M
nước nhờ các cơ
cấu cơ-thuỷ lực

NK
Đf

TĐ

Hơi
nước Dầu
Van điều
chỉnh Máy y
hơi nước

6
 Giả sử do một nguyên nhân nào đó, tốc độ quay của máy hơi nước tăng lên. Khi đó, tốc
độ của con quay ly tâm tăng theo, làm cho con trượt M chuyển dịch lên phía trên và các tay
đòn L1 ,L2 chuyển động quanh điểm A. Điểm B cùng với piston trong ngăn kéo NK chuyển
dịch lên phía trên, mở cho buồng trên của trợ động cơ TĐ thông với đầu đẩy của bơm dầu,
còn buồng dưới thông với đường xả ra thùng chứa.
Dưới tác dụng của áp suất đầu đẩy của bơm dầu, piston của trợ động cơ TĐ cùng trục
van điều chỉnh chuyển dịch xuống phía dưới làm đóng bớt dòng hơi vào máy hơi nước.
Tức thời, bộ đệm Đf cùng với điểm A bị kéo xuống phía dưới, chống lại sự chuyển dịch
của điểm B gây ra bởi con trượt M. Bộ khuyếch đại thuỷ lực thường có hệ số truyền rất lớn và
cơ cấu phản hồi phụ (bộ đệm Đf và lò xo Lf) cũng được hiệu chỉnh sao cho điểm B chỉ thay
đổi rất ít và có thể coi B là một điểm tựa cố định của cánh tay đòn. Như vậy, ở thời điểm bắt
đầu quá trình điều chỉnh, độ chuyển dịch điểm A và con trượt M là tỷ lệ thuận với nhau.
Nhờ tính chất nhớt của môi chất dầu, tạo ra dòng chảy chậm trong đường dẫn giữa các
buồng của bộ đệm Đf. Do đó, hiệu ứng của cơ quan phản hồi phụ mất dần dưới tác động của
lò xo Lf, cho đến khi piston của bộ đệm trở về trạng thái ban đầu, đồng thời kéo theo điểm B
và điểm A trở về vị trí cũ. Một cách tương ứng, tốc độ của con quay cùng với tốc độ quay của
máy hơi nước phải tiến dần về giá trị cũ. Nói cách khác, đại lượng điều chỉnh đầu ra tiến tới
giá trị đặt đã định, hay nói rằng hệ thống điều chỉnh không có sai số xác lập.
Cơ cấu phản hồi nói trên có tên gọi là phản hồi “mất dần” hay phản hồi “mềm”. Trong
lịch sử phát triển kỹ thuật điều khiển, cơ cấu phản hồi này có tên gọi là Izôđrôm và bộ điều
chỉnh cũng gọi là Izôđzôm. Bộ điều chỉnh Izôđrôm thực hiện thuật toán điều khiển tỷ lệ – tích
phân. Đó là một trường hợp riêng của bộ điều chỉnh công nghiệp phổ biến: tỷ lệ - tích phân -
vi phân (Propotional-Integral-Differential controller, gọi tắt là PID) mà ngày nay đã được
chuẩn hoá và thực hiện bằng kỹ thuật số.
Nhờ có trợ động cơ dùng năng lượng bên ngoài (của dòng môi chất dầu áp lực) để
chuyển dịch van điều chỉnh nên con quay ly tâm được giải phóng khỏi lực cản từ phía trục
van. Kích thước và trọng lượng của con quay giảm đi rõ rệt, không phụ thuộc vào công suất
của máy hơi nước. Cơ cấu phản hồi phụ cho phép tạo lập quy luật (thuật toán) điều chỉnh
mong muốn.
Lý thuyết điều khiển tự động vào cuối thế kỷ XIX và đầu thế kỷ XX phát triển chủ yếu
nhằm mục đích giải quyết các vấn đề do yêu cầu tự động hoá máy hơi nước đặt ra, mà trung
tâm là vấn đề ổn định hệ thống.
Một hệ thống điều khiển có thể mô tả và nghiên cứu trong vùng thời gian cũng như
trong vùng tần số. Trên cơ sở mô tả hệ thống trong vùng tần số, vào năm 1932, H. Nyquist,
nhà bác học người Mỹ đã đề xuất một tiêu chuẩn đánh giá sự ổn định của hệ thống điều khiển
dựa trên tính ổn định của hệ thống hở. Sáu năm sau đó (1938), tiêu chuẩn của Nyquist được
nhà bác học người Nga A.V. Mikhailov lập luận và chứng minh chặt chẽ. Tiêu chuẩn Nyquist
khá đơn giản và được ứng dụng rộng rãi trong quá trình nghiên cứu và thiết kế các hệ thống
điều khiển trong công nghiệp.
Tực tế cho thấy rằng nghiên cứu và thiết kế hệ thống bằng các công cụ toán học trong
vùng tần số đơn giản hơn và khối lượng tính toán ít hơn. Do vậy, các phương pháp phân tích
và tổng hợp hệ thống trong vùng tần số có ứng dụng rất rộng rãi. Cho đến nay các phương
pháp tần số vẫn là công cụ chủ yếu để thiết kế các hệ thống điều khiển trong công nghiệp và
các phương pháp tần số vẫn thu hút sự chú ý của nhiều tác giả trên thế giới.
Quá trình tự động hoá các đối tượng phức tạp trong công nghiệp đòi hỏi sự phát triển lý
thuyết điều khiển hệ phức tạp với nhiều đại lượng đầu ra. Phần lý thuyết này được bắt đầu từ
năm 1931 bằng các công trình của I.N. Voznhexenxkyi và các cộng sự của ông. Sau này lý
thuyết điều khiển hệ nhiều chiều được V.T. Morozovxkyi, H.H. Rosenbrock và O.X. Xôbôlev
phát triển và nâng lên một mức mới.
Trong các thiết bị nhiệt, chế độ làm việc tối ưu đảm bảo giá trị cực đại hoặc cực tiểu của
một đại lượng đặc trưng nào đó có một ý nghĩa lớn trong việc nâng cao chất lượng sản phẩm

7
và tăng hiệu quả sản xuất. Đó là nguyên nhân thúc đẩy sự phát triển lý thuyết điều khiển thích
nghi. Những tác giả có những cống hiến lớn phát triển lý thuyết này là Ja. Txứpkin, A.A.
Kraxốvxkvi, A.A. Raxtriaghin, v.v...
Trong quá trình vận hành, các hệ thống điều khiển luôn luôn bị tác động bởi những yếu
tố ngẫu nhiên. Từ những năm 40-60 của thế kỷ XX bắt đầu và phát triển lý thuyết điều khiển
ngẫu nhiên. Trong điều kiện đó thể hiện rõ ý nghĩa ứng dụng của các hệ thống điều khiển nói
chung và điều khiển thích nghi nói riêng. Cơ sở của phần lý thuyết này dựa trên các công
trình của N. Wiener, V. X. Pugatrov, R. E. Kalman, v.v...
Đối với các hệ thống điều khiển quá trình nhiệt với đặc điểm quán tính lớn và có trễ vận
tải, các phương pháp không gian trạng thái tỏ ra kém hiệu quả. Do vậy, các phương pháp phân
tích và tổng hợp hệ thống chủ yếu dựa trên cơ sở khái niệm hàm truyền trong miền số phức.
Trong số đó, bài toán hiệu chỉnh tối ưu hệ thống với sự đảm bảo độ dự trữ ổn định cho trước
được nhiều tác giả quan tâm. Có nhiều phương pháp tính toán bộ điều chỉnh công nghiệp
(PID) được đề xuất đã đi vào kinh điển, như phương pháp biên ổn định (Zigler-Nichol), các
phương pháp dựa trên đặc tính tần số Logrit (Bode), phương pháp mô hình nội (IMC),
phương pháp đặc tính tần số mở rộng (Dudnhicov), phương pháp chỉ số biên độ (Rotatr),
phương pháp chỉ số dao động mềm (Mạnh), v.v...
Do tính chất thay đổi bất thường của các đối tượng điều khiển, đặc biệt là trong các hệ
thống điều khiển quá trình nhiệt, mà kinh nghiệm cho thấy sự áp dụng điều khiển thích nghi
kinh điển không đạt kết quả mong muốn. Mặt khác, trong nhiều trường hợp, mô hình đối
tượng luôn luôn có sai lệch khá lớn và không bám được đối tượng thực và không có cách nào
để giảm thiểu. Điều đó làm cho các kết quả tính toán theo các phương pháp kinh điển không
đáng tin cậy.
Hiện tượng mô hình hoá không chắc chắn và sự hạn chế của các phương pháp hiệu
chỉnh cổ điển đã dẫn đến sự ra đời lý thyết điều khiển bền vững, từ những năm 1980. Những
tác giả đi tiên phong trong lĩnh vực này là Kharytonov, Txứpkin, Juri, Doyle, Zame, v.v…
Cống hiến của các tác giả này nổi bật trong lĩnh vực ổn định hóa các hệ bất định.
Vào cuối thế kỷ 20, trên cơ sở đề xuất hàng loạt ý tưởng mới, như khái niệm “chỉ số dao
động mềm”, tiêu chuẩn ổn định Parabol, cấu trúc hệ bền vững chất lượng cao, nguyên lý “tối
ưu hoá vượt khe”, v.v…, tác giả N.V. Mạnh đã xây dựng cơ sở lý thuyết phân tích và tổng
hợp hệ thống điều khiển bền vững với đối tượng bất định có trễ vận tải. Lý thuyết này có ứng
dụng rất hiệu quả trong các bài toán thiết kế và hiệu chỉnh tối ưu các hệ thống điều khiển phức
tạp trong công nghiệp.
Ngày nay, với sự trợ giúp của máy vi tính và kỹ thuật vi xử lý, cho phép thực hiện các
thuật toán phức tạp, sẽ làm tăng chất lượng thiết kế, độ chính xác hiệu chỉnh và hiệu quả vận
hành các hệ thống điều khiển các quá trình công nghệ. Điều đó trực tiếp làm tăng chất lượng
sản phẩm, độ an toàn và tuổi thọ thiết bị và hiệu quả kinh tế nói chung.

8
 Chương 1.

CƠ SỞ PHÂN TÍCH HỆ THỐNG

1.1. Phương trình vi phân mô tả hệ thống.

Để nghiên cứu và thiết kế một hệ thống điều khiển cần phải mô tả các quá trình
động học của nó bằng ngôn ngữ toán học. Việc mô tả hệ thống thường bắt đầu từ từng
phần tử riêng biệt, sau đó tổ hợp lại thành mô hình tổng thể của hệ thống.
Mô hình toán học của một hệ thống điều khiển là tập hợp các phương trình (đại
số, vi phân,…) hoặc sơ đồ cấu trúc, thể hiện mối quan hệ giữa các đại lượng trong hệ
thống.
Dạng mô hình có thể khác nhau, phụ thuộc vào mục đích nghiên cứu. Đối với
cùng một đối tượng có thể dùng các mô hình khác nhau trong những giai đoạn nghiên
cứu khác nhau. Độ phức tạp của mô hình thường tăng dần nhằm mục đích phản ánh
càng chính xác và đầy đủ hơn bản chất của quá trình.
Đối với mô hình thường có hai yêu cầu mâu thuẫn nhau. Một mặt, mô hình càng
phản ánh đầy đủ và chính xác bản chất động học của hệ thống càng tốt. Theo yêu cầu đó
thường người ta phải tăng độ phức tạp của mô hình. Nhưng trái lại, mô hình phải càng
đơn giản càng tốt nhằm mục đích đơn giản hóa việc nghiên cứu và thiết kế hệ thống ở
giai đoạn sau.
Quá trình động học trong hệ thống thường được mô tả bằng phương trình vi phân,
nói chung là phi tuyến và có tên gọi là mô hình động học. Ví dụ, phương trình động học
mô tả hệ thống với một đầu ra viết dưới dạng:

F(y, y’, y’’, u, u’, v, v’) = 0, (1.1)

trong đó, y - là đại lượng đầu ra; u, v - các đại lượng đầu vào; y’, u’, v’ - các đạo hàm
bậc nhất theo thời gian; y’’ - đạo hàm bậc hai theo thời gian.
Có thể biểu diễn mối quan hệ giữa các đại lượng của hệ thống dưới dạng cấu trúc
vào-ra như trên hình 1.1.
v

u y
F(y, y’,y’’,u,u’,v,v’) = 0

Hình 1.1. Mô hình cấu trúc vào-ra của một hệ thống (hoặc một khâu) điều khiển.

Giả sử, hệ thống nằm ở trạng thái cân bằng, tức trạng thái xác lập, với các giá trị
cố định: u = u0 = const, v = v0 = const, y = y0 = const. Theo (1.1), ta có:

F(y0,0,0,u0,0, v0,0) = 0. (1.2)

Phương trình (1.2) gọi là phương trình tĩnh học, mô tả hệ thống (hay một khâu)
trong chế độ xác lập (chế độ tĩnh). Các chế độ tĩnh của hệ thống có thể biểu diễn bằng tổ
hợp các đặc tính tĩnh biểu diễn mối quan hệ tĩnh học giữa các đại lượng.
Đồ thị đặc tính tĩnh của một khâu có thể xây dựng từ thực nghiệm bằng cách cho
tín hiệu vào những giá trị cố định khác nhau và đo tín hiệu ra mỗi khi đầu ra đạt trạng
thái xác lập tương ứng.

1
 Nếu một khâu có nhiều đầu vào thì quan hệ tĩnh học có thể xây dựng dưới dạng
một hay nhiều họ đường đặc tính tĩnh. Ví dụ, theo phương trình (1.2) có hai đầu vào
(u,v) và một đầu ra y. Đối với khâu này người ta dựng hai họ đặc tính tĩnh, trong đó,
ứng với mỗi trường hợp người ta cố định một trong hai đầu vào.
Tương ứng với (1.1), ta có phương trình tĩnh học :

F(y,0,0,u,0,v,0) = 0. (1.3)

Theo quan hệ (1.3) có thể rút ra hai dạng đặc tính tĩnh, như sau:

 y1  f1 (u ) vv0
 . (1.4)
 y2  f 2 (v) u u 0

Mỗi đường cong y1= f1(u) dựng bằng cách giữ không đổi đầu vào v ở một giá trị
nhất định. Với các giá trị v khác nhau, sẽ có tương ứng một họ các đường cong y1=f1(u).
Tương tự như vậy, nhóm đường cong y2 = f2(v) dựng tương ứng với các giá trị u cố định
khác nhau.

1.2. Tuyến tính hóa.

Phần lớn các đối tượng điều khiển trong thực tế có bản chất phi tuyến, nên mô
hình chính xác của chúng là các phương trình vi phân phi tuyến. Mô hình phi tuyến đòi
hỏi công cụ nghiên cứu phức tạp và nói chung ít hiệu quả. Lý thuyết điều khiển được
phát triển chủ yếu dựa trên các mô hình tuyến tính.
Trong quá trình điều chỉnh, các đại lượng thường dao động xung quanh điểm cân
bằng nhất định với các giá trị xác định của đại lượng điều chỉnh. Ví dụ khi có nhiễu ảnh
hưởng, các đại lượng trong hệ thống thường thay đổi trong khoảng nhỏ xung quanh giá
trị xác lập và các tính chất của hệ thống thể hiện gần như một hệ tuyến tính. Điều đó
cho phép, nếu xét trong miền lân cận đủ nhỏ xung quanh điểm cân bằng, thì có thể bỏ
qua độ phi tuyến nhỏ và xét hệ phi tuyến thông qua mô hình tuyến tính xấp xỉ. Thực
chất là mô tả hệ phi tuyến bằng các mô hình tuyến tính.
Sự thay thế các mô hình phi tuyến của hệ thống bằng các mô hình tuyến tính gần
đúng gọi là tuyến tính hóa. Việc mô tả hệ thống bằng các mô hình tuyến tính cho phép
đơn giản hoá quá trình nghiên cứu, đồng thời, cho phép sử dụng những công cụ toán
học hiệu quả để phân tích và tổng hợp hệ thống.
Hệ tuyến tính xấp xỉ xác định bằng cách phân tích mô hình động học phi tuyến
ban đầu dưới dạng chuỗi Taylor tại điểm cân bằng và vứt bỏ phần đuôi bậc cao.
Giả sử xét hệ thống có mô hình ban đầu dưới dạng (1.1) và giả thiết rằng tồn tại
các đạo hàm riêng tại điểm cân bằng. Ta gọi điểm cân bằng là điểm mốc và dịch gốc toạ
độ về điểm mốc đó.
Tuyến tính hoá mô hình (1.1) tại điểm mốc, thực hiện theo trình tự dưới đây :
Bước 1. Chọn điểm mốc và đổi biến.
Coi các đại lượng biến thiên của mô hình (y, y, y’’, u, u’, v, v’) là các biến độc lập.
Để cho đơn giản, ta ký hiệu tên biến:

x1 = y, x2 = y’, x3 = y’’, x4 = u, x5 = u’, x6 = v, x7 = v’ , (1.5)

x  x1 , x2 , x3 , x4 , x5 , x6 , x7 .

Phương trình (1.1) có thể viết lại là:

2
 F x1 , x2 , x3 , x4 , x5 , x6 , x7   0 hay F(x) = 0.

 
Giả sử xét điểm cân bằng x0  x10 , x20 ,..., x70 . Tại lân cận x0, các đại lượng biến
thiên với các gia số nhỏ, như sau:

x1  x10  x1 , x2  x20  x2 , … , x7  x70  x7 .

Bước 2. Xác định phương trình sai phân tuyến tính.

Phân tích F(x) dưới dạng chuỗi Taylor tại x0, bỏ qua các thành phần bậc cao, từ
hai trở lên, ta được chuỗi xấp xỉ:

F F F F F F F
F (x)  F (x0 )  x1  x2  x3  x4  x5  x6  x7
x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7

F
trong đó các đạo hàm riêng (i=1,2,…,7) được xác định tại x0.
xi
Theo (1.1), khi thay x = x0, ta có F(x0)=0. Do đó :

F F F F F F F
x1  x2  x3  x4  x5  x6  x7  0 . (1.6)
x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7

Thay trở lại các gia số tương ứng với tên biến ban đầu (1.5), ta có :

F F F F F F F
y  y'  y' '  u  u'  v  v'  0 .
x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7

Chuyển các số hạng tương ứng với các biến đầu vào sang vế phải :

F F F F F F F
y  y'  y' '   u  u'  v  v' .
x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7

Ký hiệu các hệ số ứng với đại lượng ra và các đại lượng vào, như sau :

F F F F F F F
a0  , a1  , a2  , b0   , b1   , c0   , c1   ,
x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7

ta được phương trình vi phân tuyến tính đối với độ biến thiên của các đại lượng:

a0y + a1y’ + a2y’’ = b0u + b1u’ + c0v + c1v’ . (1.7)

Bước 4. Chuyển mốc và bình thường hoá tên biến.

Ta thấy rằng mô hình (1.7) chỉ đảm bảo xấp xỉ tuyến tính trong phạm vi biến thiên
nhỏ xung quanh điểm mốc x0. Nếu thay đổi điểm mốc, hiển nhiên mô hình trên sẽ thay
đổi và độ sai lệch của mô hình sẽ tăng lên tùy theo độ phi tuyến của khâu. Nếu tiến hành
mô hình hoá tại nhiều điểm mốc khác nhau, ta sẽ nhận được một tổ hợp các mô hình
tuyến tính khác nhau trong một khoảng nhất định.

3
 Ở đây, chúng ta hạn chế chỉ xét bài toán mô hình hoá tại một điểm mốc nhất định.
Nếu dịch gốc toạ độ của các đại lượng tới điểm mốc, thì các biến gia số sẽ trùng với
biến tuyệt đối. Khi đó, có thể bỏ ký hiệu  và đưa (1.7) về dạng quen thuộc :

a0y + a1y’ + a2y’’ = b0u + b1u’ + c0v + c1v’. (1.8)

Nếu điểm mốc và các hệ số trong phương trình trên không thay đổi theo thời gian,
thì đó là phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng.
Giá trị mốc thường là giá trị của đại lượng vật lý theo nghĩa thông thường. Ví dụ,
hệ thống điều chỉnh nhiệt độ trong lò nung cân bằng ở 500oC, phương trình mô tả hệ
thống sẽ được xác định ứng với giá trị mốc của đại lượng đầu ra là y0 = 500oC.
Phương trình (1.7) cũng như (1.8) nhận được trên cơ sở giả thiết tồn tại các đạo
hàm riêng của hàm F(.) tại điểm mốc. Độ chính xác của phương trình càng cao nếu độ
biến thiên của các đại lượng vào và ra của hệ thống càng nhỏ.
Trong thực tế, mối quan hệ giữa các đại lượng của mô hình có thể được biểu diễn
dưới dạng đồ thị. Ví dụ, trên hình 1.2 là mối quan hệ tĩnh học giữa đại lượng ra y và đại
lượng vào u của khâu động học có một đầu vào, một đầu ra. Theo đồ thị dễ dàng xác
định được các hệ số của mô hình.
Thật vâyj, ở chế độ tĩnh các đạo hàm bằng không nên từ (1.8), ta có: a0y = b0u. Tỷ
số K  y u  b0 a0 là hệ số truyền của khâu và bằng hệ số góc của tiếp tuyến với đường
cong tại điểm mốc (u0,y0) hay K  y u với u nhỏ.
y
y
y0

Hình 1.2. Quan hệ tĩnh học giữa đầu

ra y và đầu vào u, tại điểm mốc. u

u0 u

Ví dụ 1. Giả sử đối tượng là một thùng chứa nước tiêu dùng liên tục (hình 1.3).
Dòng chảy vào với lưu lượng G1[m3/giây], dòng chảy ra với lưu lượng G2[m3/giây]. Độ
mở van A là u1[%], độ mở van B là u2[%]. Mức nước trong thùng là y. Diện tích mặt
nước của thùng là S[m2]. Hãy xác định phương trình vi phân mô tả xấp xỉ mối quan hệ
động học giữa tín hiệu ra y và các tác động điều khiển u1 và u2.

H 1 = const
∆y
H 2 = const
u1 y u2
G1 G2

A B

Hình 1.3. Đối tượng điều chỉnh mức nước

Cách giải bài toán trên dựa vào phương trình cân bằng vật chất của thùng nước
trong khoảng thời gian t. Thật vậy, ta có:
4
 S.y = (G1 – G2)t,

trong đó, t - thời gian, [giây].

Chia hai vế cho S và t, sau đó cho t0, ta được phương trình động học:

dy G1  G2
 .
dt S

Lưu lượng G1, G2 phụ thuộc vào độ mở và hiệu áp của các van theo công thức:

G1  u11 H 1 y ; G2  u2 2 y  H 2 ,

trong đó, H1, H2 – các mức nước tương đương của áp suất ở phía đầu chảy vào và đầu
chảy ra của thùng nước; 1,2 - các hệ số lưu lượng, phụ thuộc vào tính chất động học
của nước, kích thước và hình dạng cửa van.
Đặt các đại lượng trên vào phương trình cân bằng, ta được phương trình động học
phi tuyến của thùng nước:

y'
1
S

1 H1  y .u1   2 y  H 2 .u2  0 . 
Thực hiện tuyến tính hoá phương trình trên theo trình tự đã trình bầy trên, tức là
lấy đạo hàm riêng vế trái theo các biến (y, y’, u1, u2) và rút gọn, ta được :

y’ + ay - b1u1 - b2u2 = 0 hay y’ + ay = b1u1 + b2u2,

trong đó:

a  1u10 2S  
H1  y 0   2u20 2S y 0  H 2 ; 
b1 1 H1  y 0 / S ; b2   2 y 0  H 2 / S .

Trong chế độ tĩnh thì mức nước không đổi và y’(t)=0, ta có phương trình cân bằng
tĩnh tại điểm mốc x0 = { y0, u10, u20 }, là:

1 H1  y 0 .u10   2 y 0  H 2 .u20  0 .

Ví dụ 2. Giả sử đối tượng được thiết kế bao gồm hai bình trụ đứng thông nhau với
diện tích tiết diện ngang là S1, S2 (hình 1.4). Nguồn nước có cột áp là H1=const, cột áp
xả là H2=const. Đại lượng cần điều chỉnh là mức nước (y) trong thùng thứ hai. Các tác
động điều khiển mức nước là độ mở van: u1, u2.
Tương tự như ví dụ 1, phương trình cân bằng vật chất đối với mức trong các bình
có dạng :

G1  G G  G2
x' (t )  , y' (t )  ,
S1 S2

5
trong đó, lưu lượng qua các van tính theo các công thức :

G1  1u1 H1  x , G   .u x  y , G2   2u2 y  H 2 .

H1
x
y
H2
u1 u2

G1, 1 G,  G2, 2
Hình 1.4. Đối tượng điều chỉnh mức nước kiểu hai bình thể tích.

Để đơn giản, ta giả thiết S1 = S2 = 1, 10 = 20 = 0 = 1. Khi đó, ta có:

 x' (t )  1u1 H1  x   .u x  y  0,



 y' (t )  u x  y   2u2 y  H 2  0.

Tuyến tính hóa từng phương trình trên, ta được:

 x' (t )  a11 x  a12 y  b11u1  0,



 y' (t )  a x  a y  b u  0,
 21 22 22 2
trong đó,

a11  u10 / H1  x 0  u / x 0  y 0 ; a12  u 0 / x 0  y 0 ; a21  u 0 / x 0  y 0 ;

a22  u 0 / x 0  y 0  u20 / y 0  H 2 ; b11   H1  x 0 ; b22  y 0  H 2 .

Trong chế độ tĩnh, thoả mãn các phương trình cân bằng:

u10 H1  x 0  u 0 x 0  y 0  0 ; u 0 x 0  y 0  u20 y 0  H 2  0 .

Giải hệ phương trình trên bằng cách lấy đạo hàm hai vế phương trình thứ nhất rồi
khử x(t) và x’(t) sẽ nhận được phương trình vi phân tuyến tính bậc 2:

y’’(t) + a1y’(t) + a2y(t) = bu1(t) + c0u2’(t) + c1u2(t).

1.3. Hệ phương trình trạng thái.

Xét hệ thống một đầu vào một đầu ra được mô tả bởi phương trình vi phân sau:

6
 a0 y(t )  ...  an 1 pn1 y(t )  pn y(t )  b0u(t )  b1 pu(t )  ...  bm pmu(t ) , (1.9)

trong đó, p  d dt - toán tử vi phân, x  px ; u(t), y(t) – tín hiệu vào và ra của đối
tượng; m<n.
Từ phương trình (1.9), ta có:

a0   
 a1 p  ...  an1 pn 1  pn . y(t )  b0  b1 p  ...  bm pm .u(t ) .

Chia hai vế cho các đa thức, đồng thời ký hiệu (biến trạng thái chọn sao cho tiện):
y(t ) u(t )
x1   (1.10)
b0  b1 p  ...  bm p m
a0  a1 p  ...  an 1 p n 1  p n

và các biến trung gian :

x2  px1 , x3  px2  p 2 x1 , … , xn  pxn1  p n1 x1 . (1.11)

Rút u(t) từ (1.10) và sử dụng (1.11), ta có:

u(t )  a0 x1  ...  an 1 pn 1x1  pn x1 = a0 x1  ...  an1 xn  pxn ;

pxn  a0 x1  ...  an1xn  u(t ) . (1.12)

Rút y(t) từ (1.10) và sử dụng (1.11), (1.12), ta có:

y(t )  b0 x1  ...  bm pm x1  b0 x1  ...  bm1xm  bm xm1 (1.13)

Kết hợp (1.11) và (1.12), ta có hệ phương trình trạng thái:

 x1  x2 ,
...

 (1.14)
 x n1  xn ,
 x n  a0 x1  a1 x2  ...  an1 xn  u(t )
Và phương trình tính đại lượng đầu ra viết gọn là:
m
y (t )   bi xi 1 . (1.15)
i 0

Mô hình (1.14)-(1.15) có thể viết dưới dạng véctơ:

x  Ax  Bu , y  cT x , (1.16)

 0 1 ... 0  0  b0   x1 
 ... ... ... ...  ...  ...  x 
A , B ,c=   , x   2  , u = [u(t)] . (1.17)
 0 0 ... 1  0 bm   ... 
       
 a 0  a1 ...  an1  1  0  xn 

7
trong đó, A – matrận trạng thái; B – matrận đầu vào; x – véctơ trạng thái; u – véctơ đầu
vào (một chiều).
Nếu m = n, tức tồn tại một tác động tỷ lệ (trực tiếp) từ đầu vào đến đầu ra. Khi đó,
trong mô hình trên, đại lượng đầu ra tính theo công thức tổng quát hơn:

c1  b0  a0bn 

c  b  a b 
y(t )  c x  bnu(t )
T
, c =  2 =  1 1 n  . (1.18)
...  ... 
   
cn  bn  anbn 

Ví dụ. Giả sử một đối tượng điều khiển được mô tả bởi phương trình vi phân sau:
y’’(t) + 2y’(t) + 4y(t) = 5u(t).
Hãy chuyển mô hình của đối tượng trên sang dạng hệ phương trình trạng thái
Giải: Căn cứ theo dạng phương trình (1.9) ta có các tham số: m = 0, n = 2; a0 = 4 ,
a1 = 2 , a2 = 1 , b0 = 5. Từ đây, với m<n, ta có theo (1.17):
0 1 0 5   x1 
A  , B   , c =   x   .
  4  2 1 0   x2 
Từ đây, ta có mô hình trạng thái của đối tượng viết dưới dạng (1.16), chi tiết :
 x1   0 1   x1  0  x1 
 x  =   
      u (t ) , y (t )  5 0   x  .
 2   4  2  x2  1  2

1.4. Toán tử Laplace.

1.4.1. Định nghĩa.
Toán tử Laplace hay phép biến đổi Laplace là một công cụ rất hiệu quả để nghiên
cứu các hệ thống điều khiển tự động mô tả bởi phương trình vi phân tuyến tính. Phép
biến đổi này do Laplace (nhà toán học người Pháp) đưa ra dưới dạng một tích phân:


X (s)   x(t ) . e st dt , (1.19)
0

trong đó, t - biến số thực; s =  + j - biến số phức; j   1 – đơn vị số ảo.

Bản chất của toán tử Laplace là tạo mối tương quan giữa một hàm thực x(t) và
một hàm phức X(s). Hàm x(t) gọi là nguyên hàm, còn X(s) gọi là ảnh Laplace của nó.
Về sau, nếu không có chú thích riêng, thì ảnh Laplace gọi đơn giản là ảnh. Ngoài
ra, mối quan hệ giữa hàm thực và ảnh được viết bằng ký hiệu:

x(t)  X(s). (1.20)

Phép tích phân (1.19) có thể viết dưới dạng ký hiệu:

X(s) = L{x(t)}.

Ví dụ: Tìm ảnh Laplace của các hàm sau đây:

8
 
a, xt   at 0  X s    aest dt 
a a.0!
 0 1 .
0 s s
b, x(t )  at  1

    st 
atest aest
X s    ate dt 
e a a.1!
st
 a dt  0  2  2
 1 1 .
0
s t 0 0
s s t 0
s s
a.n!
c, x(t )  at n  X (s)  n  1 .
s
 
d, x(t )  e at  X (s)   e at .dt   e a  s t dt 
1
.
0 0
s a
e, x(t )  u (t   ) 
  
X (s)   u(t   )e st dt  e s  u(t   )e s t   d (t   )  e s  u( )e s d  e sU (s).
0 0 0

1.4.2. Những tính chất cơ bản của phép biến đổi Laplace.
1) Tính chất tuyến tính:

Lx1 (t )  x2 (t )  Lx1 (t ) Lx2 (t ) , , =const. (1.21)

2) Ảnh của một đạo hàm:

 
L x ( n) (t )  s n X (s)  s n1 x(0)  s n2 x' (0)  ...  sx ( n2) (0)  x ( n1) (0) .

Nếu x(t) thoả mãn điều kiện đầu không, tức các đạo hàm: x(k)(0)=0, k=0,1,...,n-1, thì

 
L x ( n) (t )  s n X ( s) . (1.22)

3) Ảnh của một tích phân:

 t  X ( s)
L x(t )dt   . (1.23)
 0  s

4) Ảnh của một hàm trễ x(t – ),  >0:

Lx(t   )  e  s X (s) . (1.24)

5) Tính chất giới hạn:

a) giá trị đầu:
lim x(t )  lim sX ( s) . (1.25)
t 0 |s|
b) giá trị cuối:
lim x(t )  lim sX (s) . (1.26)
t  |s|0

6) Công thức tích phân chập:

9
 Giả sử có: f(t)  F(s), w(t)  W(s). Ta có hệ thức sau:



 

L f (t  θ )w(θ )dθ   F (s)W (s) . (1.27)

0 


1.4.3. Toán tử Laplace ngược.

Toán tử Laplace ngược cho phép xác định được nguyên hàm từ ảnh đã biết của
nó. Giả sử x(t) có ảnh là X(s). Có thể tìm x(t) từ X(s) theo công thức biến đổi ngược:

  j
1
2j  j
x(t )  X ( s)e st ds , (1.28)

trong đó,  - hoành độ hội tụ của tích phân.

Công thức (1.28) gọi là toán tử Laplace ngược và có ký hiệu như sau:

x(t )  L1X (s).

Việc xác định ảnh từ nguyên hàm theo tích phân Laplace (xuôi) hoặc, ngược lại,
xác định nguyên hàm từ ảnh theo tích phân Laplace ngược nói chung là phức tạp và mất
nhiều thời gian. Do vậy, để rút gọn việc tính toán, người ta đã tính sẵn và lập thành bảng
tra cứu các nguyên hàm và ảnh tương ứng của một số trường hợp phổ biến (bảng 1.1).
Bảng 1.1.
Ảnh Laplace Nguyên hàm
a
a = const
s
n!
n1 tn
s
n!
( s  α)n 1 t n e αt

1  eαt
s( s  α)
sb b
(1  e αt )  e αt
s( s  α) α
2
1  eαt  αteαt
s( s  α)2
ω0
sin ω0t
s  ω02
2

s
cosω0t
s  ω02
2

ω0
e αt sin ω0 t
(s  α) 2  ω02
sα
e αt cos ω0 t
(s  α) 2  ω02

10
 α 2  ω02 
1  eαt [cosω0t  sin 0t ]
s[( s  α)2  ω02 ] 0
1 1
(e  βt  e αt )
(s  α)( s  β ) αβ
sb
(s  α)( s  β )
1
β α

(b  α)e αt  (b  β )e  βt 
  
1 eαt  e βt
s(s  α)( s  β ) αβ αβ
sb b b  α αt b  β  βt
 e  e
s(s  α)( s  β ) αβ α(α  β ) β (α  β )

Để xác định ảnh hay một nguyên hàm theo bảng 1.1, người ta phân tích hàm đó
thành tổng của những thành phần tối giản. Sau đó, xác định ảnh (hay nguyên hàm) của
từng thành phần tương ứng, rồi cộng tất cả lại thì được hàm cần tìm.

1.4. Hàm truyền.

Một hệ thống (khâu) động học tuyến tính được mô tả bởi phương trình vi phân
tuyến tính. Ví dụ hệ tuyến tính một đầu vào-một đầu ra, có phương trình mô tả như sau:

a0y + a1y’ + a2y’’ = b0u + b1u’, (1.29)

trong đó, a0,a1,a2,b0,b1 – các hệ số hằng; u,y – các tín hiệu vào và ra, phụ thuộc theo thời
gian ; u(t)  U(s), y(t)  Y(s). Ngoài ra, u(t) thỏa mãn điều kiện đầu «0».
Thực hiện phép biến đổi Laplace đối với hai vế phương trình trên, có tính đến các
tính chất của toán tử, ta được:

L{a0y + a1y’ + a2y’’} = L{b0u + b1u’};

a0L{y} + a1L{y’} + a2L{y’’} = b0L{u} + b1L{u’};

a0Y(s) + a1sY(s) + a2s2Y(s) = b0U(s) + b1sU(s);

(a0 + a1s + a2s2)Y(s) = (b0 + b1s)U(s); D(s)Y(s) = B(s)U(s);

W (s)  Y (s) U (s)  B(s) D(s) , (1.30)

trong đó, D(s) = a0 + a1s + a2s2 - là đa thức đặc tính; B(s) = b0 + b1s - toán tử đầu vào.
Định nghĩa: Hàm truyền của hệ (khâu) động học tuyến tính là tỷ số giữa ảnh của
tín hiệu ra và ảnh của tín hiệu vào khi chúng thoả mãn điều kiện đầu không.
Trong trường hơp hệ thống có nhiều đầu vào nhiều đầu ra thì hàm truyền được
xác định cho từng kênh riêng biệt ứng với mỗi cặp vào-ra, khi các đầu vào còn lại đồng
nhất bằng 0.
Nếu trong (1.29) có thêm tín hiệu đầu vào v, thì phương trình mô tả hệ có dạng:

a0y + a1y’ + a2y’’ = b0u + b1u’ + c0v + c1v’, (1.31)

trong đó, v – tín hiệu vào thứ hai với ảnh là V(s).
Thực hiện các bước biến đổi tương tự như trên, ta được:
11
 D(s)Y(s) = B(s)U(s) + C(s)V(s);

Y (s)  WU (s)U (s)  WV (s)V (s) , (1.32)

trong đó, Y(s) – ảnh đầu ra hỗn hợp sinh ra bởi u và v tồn tại đồng thời; WU (s) – hàm
truyền theo kênh uy; WV (s) – hàm truyền theo kênh vy; C(s) = c0 + c1s là toán tử
tương ứng với đầu vào v;

B( s ) b0  b1 s C ( s) c0  c1 s
WU ( s )   , WV ( s)  
D( s) a0  a1 s  a2 s 2 D( s) a0  a1 s  a 2 s 2
.
Khái niệm hàm truyền thường được sử dụng với điều kiện đầu «0», tức là các tín
hiệu vào và các đạo hàm của chúng đồng mhất bằng không khi t<0.
Dạng chính tắc của phương trình vi phân và hàm truyền là dạng tối giản mà trong
đó bộc lộ một cách tường minh các hệ số khuyếch đại và các hằng số thời gian.
Ví dụ, có thể đưa (1.31) về dạng chính tắc bằng cách chia hai vế cho a00 và
nhóm riêng các đầu vào, ta được:

y + T1y’ + T2 y’’ = Ku(u + Tuu’) + Kv(v’ + Tvv) (1.33)

và hàm truyền chính tắc của hệ thống theo các kênh:

1  Tu s 1  Tv s
WU ( s)  K u , WV ( s)  K v . (1.34)
1  T1s  T2 s 2
1  T1s  T2 s 2

trong đó, T1 = a1/a0; T2 = a2/a0; Ku = b0/a0; Kv = c0/a0; Tu = b1/b0; Tv = c1/c0.

Các hệ số: T1, T2, Tu, Tv là các hằng số thời gian, có đơn vị theo thời gian, còn Ku
và Kv là hệ số truyền theo các kênh, có thứ nguyên bằng đơn vị đo của tín hiệu đầu ra
chia cho đơn vị đo của tín hiệu đầu vào tương ứng.

1.5. Đặc tính tần số và đặc tính tần số mở rộng.

1.5.1. Đặc tính tần số.
Đặc tính tần số của hệ thống nhận được bằng cách thay s=j vào hàm truyền của
nó, trong đó,  là tần số; j   1 là đơn vị số ảo. Giả sử hệ thống có hàm truyền:

b0  b1 s
W ( s)  .
a0  a1 s  a2 s 2
Thay s = j, ta được:
b0  b1 ( j )
W ( j )  . (1.35)
a0  a1 ( j )  a 2 ( j ) 2

Hàm phức (1.35) gọi là đặc tính tần số của hệ thống. Có thể biểu diễn đặc tính tần
số dưới dạng các thành phần thực-ảo hoặc dạng kết hợp môđun-fa:

W ( j )  P( )  jQ( )  A( )e j ( ) , (1.36)

12
 Q()
A()  | W ( j ) | P 2 ()  Q 2 ( ) ,  ()  arctg .
P()

trong đó, P() – phần thực; Q() – phần ảo; A() – biên độ; () – fa của hệ thống.

jQ

Hình 1.5. Đặc tính tần số - ()

=+ P()
biên độ - fa của hệ thống.
0 =- =0
A() P

Q()

W(j)

Trên mặt phẳng phức (hình 1.5), mỗi điểm của hàm W(j) có toạ độ theo trục
thực là P() và theo trục ảo là Q(). Mặt khác, điểm đó là đầu mút của véctơ xuất phát
từ gốc toạ độ có độ dài bằng A(), tạo với trục thực một góc (). Nếu cho  thay đổi
từ - đến +, thì véctơ này quay quanh gốc toạ độ và đầu mút của nó vẽ nên một đường
cong gọi là đặc tính tần số – biên độ - fa.
Dễ thấy rằng, đồ thị W(j) luôn luôn đối xứng qua trục thực, với hai nhánh đối
xứng, trong khoảng từ  = 0  + và  = 0  . Thật vậy, ta biểu diễn các đa thức
trong (1.35) dưới dạng tách biệt phần thực và phần ảo:

b0 + b1(j) = B1() + jB2() ; a0 + a1(j) + a2(j)2 = A1() + jA2().

Ở đây, B1() và A1() chỉ bao gồm các số hạng với số mũ chẵn của  nên chúng
là những hàm chẵn, còn B2() và A2() chỉ bao gồm các số hạng với số mũ lẻ nên
chúng là những hàm lẻ. Ta có:

B1 ()  jB2 () B1 ()  jB2 (). A1 ()  jA2 ()
W ( j)   ;
A1 ()  jA2 () A1 ()  jA2 ()A1 ()  jA2 ()

W ( j ) 
B1 ( ) A1 ( )  B2 ( ) A2 ( )  jB2 ( ) A1 ( )  B1 ( ) A2 ( ) .
A12 ( )  A22 ( )

Từ đó:

B1 ( ) A1 ( )  B2 ( ) A2 ( ) B2 ( ) A1 ( )  B1 ( ) A2 ( )
P( )  , Q ( )  . (1.37)
A12 ( )  A22 ( ); A12 ( )  A22 ( );

13
 Từ tính chất chẵn lẻ của các hàm A1(), A2(), B1(), B2(), theo (1.37) dễ dàng
thấy rằng phần thực P() luôn luôn là hàm chẵn còn Q() luôn luôn là hàm lẻ. Vậy, nếu
đổi dấu của tần số, ta có :

W(j) = P() + jQ() = P()  jQ().

Hệ thức trên chứng tỏ rằng, khi tần số đổi dấu, thì toạ độ theo trục thực không
thay đổi, còn toạ độ theo trục ảo chỉ đổi dấu. Điều đó chứng minh rằng đồ thị W(j)
luôn luôn đối xứng qua trục thực.

Phép lấy phần thực và phần ảo của hàm phức W(j) được ký hiệu là:

P( )  ReW ( j ), Q()  ImW ( j).

Nhờ tính chất đối xứng của đặc tính tần số, trong thực tế người ta chỉ cần vẽ nửa
đường cong, ứng với các giá trị tần số dương:  0. Sau đó, suy theo sự đối xứng của
nửa còn lại.

Ví dụ. Dựng các đặc tính tần số của một đối tượng điều khiển có hàm truyền:
2
W ( s)  . Cho biết hằng số thời gian tính bằng phút.
s  0,5
2
Giải: Thay s=j vào hàm truyền, ta được đặc tính tần số : W ( j)  . Từ
j  0,5
đây ta có đặc tính biên độ: A( )  2  2  (0,5)2 và fa:  ( )   arctg( 0,5) . Thay
đổi  = 0  +, ta dựng được đường cong đặc tính biên độ A(), đường cong đặc tính
fa (), và đường cong đặc tính biên độ - fa của đối tượng đã cho (hình 1.6).

c,
A() Im
4
a,
1 2 3 Re
0 () =0
0
 , Rad/Phút 1 A()
 ()
W(j)
0
 , Rad/Phút
b,

/2

Hình 1.6. Các đặc tính tần số của đối tượng.

1.5.2. Ý nghĩa vật lý của đặc tính tần số.

14
 Giả sử có một hệ thống điều khiển (hình 1.7-a). Nếu tại đầu vào của hệ thống tác
động một tín hiệu dao động đều (hình 1.7-b), thì tại đầu ra sẽ quan sát thấy một tín hiệu
dao động đều tương ứng cùng tần số, nhưng có biên độ khác và độ dịch fa nhất định
(hình 1.7-c).
Giả sử tín hiệu dao động đầu vào là x(t) = axsin(.t +x), trong đó, ax – biên độ
dao động; T – chu kỳ; x – fa dao động;  = 2/T – tần số góc. Tại đầu ra của hệ thống
bắt đầu thay đổi và sau một thời gian nhất định thì xác lập một quá trình dao động đều
cùng tần số là y(t) = aysin(.t +y) – xem hình 1.7-c.

x(t) = axsin(.t +x) y(t) = aysin(.t +y)

W(j)

a)

x(t) y(t)
1
1
ax
ay

0 t 0 t
tx T ty T

-1 -1
b) c)

Hình 1.7. Đồ thị thí nghiệm bằng tín hiệu vào dao động đều.

Từ các đồ thị thực nghiệm (hình 1.7-b,c), xác định được các giá trị biên độ và fa
của các dao động đầu vào và đầu ra. Trên cơ sở đó xác định được biên độ và fa của đặc
tính tần số của hệ thống, như sau:

ay
A(ω)  , (1.38)
ax
2
 (ω)   x   y  ω.t x  ω.t y  (t x  t y ) . (1.39)
T

Theo công thức (1.38), thì A() chính là hệ số biến đổi biên độ từ dao động đầu
vào đến dao động đầu ra, ứng với mỗi tần số  xác định. Còn theo công thức (1.39), thì
() đặc trưng cho độ dịch fa của dao động đầu ra so với dao động đầu vào.
Như vậy, nếu thay đổi tần số dao động với nhiều giá trị i khác nhau, sẽ nhận
được hàng loạt cặp giá trị góc fa và môđun: {(i), A(i)}, cho phép dựng đươc đường
cong đặc tính tần số của hệ thống, tương tự như trên hình 1.5.
Tóm lại, ý nghĩa vật lý của đặc tính tần số thể hiện ở chỗ là nó phản ánh mức độ
biến đổi biên độ và độ dịch fa của tín hiệu dao động đầu ra của hệ thống so với dao
động đầu vào, phụ thuộc vào tần số dao động.

1.5.3. Đặc tính tần số mở rộng.

15
 Ngoài khái niệm đặc tính tần số theo nghĩa thông thường như đã xét ở trên, từ
hàm truyền có thể đưa ra khái niệm đặc tính tần số mở rộng. Đặc tính tần số mở rộng là
một công cụ lý thuyết rất hiệu quả và được sử dụng rộng rãi trong các bài toán phân tích
và tổng hợp hệ thống điều khiển các quá trình nhiệt.
Ta biết rằng, khi xét đối số ảo: s = j, ta có W(j) là đặc tính tần số của hệ thống
– đó là ánh xạ của trục ảo.
Nếu xét với đối số phức: s =  + j, ta sẽ có W( +j) là đặc tính tần số mở
rộng của hệ thống – đó là ánh xạ của đường cong nhất định;  – tham biến mở rộng.
Một số dạng đặc tính tần số mở rộng thường dùng, như sau:
1) nếu s =  + j, ta có W( + j) - đặc tính tần số mở rộng loại I
2) nếu s = m + j, ta có W(m + j) - đặc tính tần số mở rộng loại II
Trong thực tế, thường xét  là hằng số, còn m có thể là hằng số hoặc là hàm của
tần số: m=m(). Sau này, W( +j) gọi đơn giản là đặc tính mở rộng của hệ thống hay
khâu động học nào đó.
Giả sử hệ thống có hàm truyền:

b0  b1 s
W ( s)  .
a0  a1 s  a2 s 2

Đặc tính mở rộng của hệ trên là:

b0  b1 (  j )
W (  j )  ;
a0  a1 (  j )  a2 (  j ) 2

b0  b1  b1 ( j ) B ( ,  )  jB2 ( ,  )
W (  j )   1 ,
a0  a1  a2  a2  a1 ( j )  2a2 ( j ) A1 ( ,  )  jA2 ( ,  )
2 2

trong đó :

B1(,) = b0 – b1 ; B2(,) = b1 ;

A1(,) = a0 – a1 + a12  a22 ; A2(,) = a1 + 2a2 .

Vậy, ta có:

W (  j )  P( ,  )  jQ( ,  ) = A( ,  )e j ( , ) ,

Q( , )
A( ,  )  P 2 ( ,  )  Q 2 ( ,  ) ,  ( , )  arctg ,
P( , )

trong đó, P(,), Q(,) – phần thực và phần ảo của đặc tính mở rộng; A(,) –
môđun; (,) – fa của đặc tính mở rộng.
Dễ dàng thấy rằng, B1(,) và A1(,) chỉ chứa những số hạng có số mũ chẵn
của , do đó chúng là những hàm chẵn của tần số. Còn B2(,) và A2(,) chỉ chứa
những số hạng có số mũ lẻ của  nên chúng là những hàm lẻ.
Xét các bước xác định phần thực và phần ảo tương tự như công thức (1.37), dễ
thấy rằng phần thực của đặc tính mở rộng luôn luôn là hàm chẵn, còn phần ảo luôn là
hàm lẻ của tần số.

16
 Tóm lại, đặc tính mở rộng của hệ thống luôn luôn là đường cong đối xứng qua
trục thực. Mặt khác,, đặc tính tần số thường W(j) là trường hợp riêng của đặc tính tần
số mở rộng W( +j).
3
Ví dụ. Giả sử một hệ thống điều khiển có hàm truyền: W ( s)  . Hãy dựng
2s  1
đặc tính tần số mở rộng loại II với m = 0,5.
Giải: Thay s = m + j = 0,5 + j vào hàm truyền, ta được đặc tính tần
số mở rộng loại II, như sau:

3 3 3(1    2j )
W (0,5  j)    ;
2(0,5  j)  1 1    2j (1    2j )(1    2j )

3(1  )  6
W (0,5  j)  j
(1  )  4
2 2
(1  )2  4 2

hay dưới dạng môđun-fa :

2
3  jarctg
W (0,5  j)  e 1
,
(1  )2  4 2

2
trong đó, mô đun: A()  3 (1  )2  4 2 ; fa:  ( )   arctg
.
1
Cho các giá trị:  = 0  +, ta dựng được nửa đường đặc tính mở rộng (xem
hình 1.8).

Im

1 2 3
Re
0 () =0

1
A()

W(0,5 + j)

Hình 1.8. Đặc tính tần số mở rộng loại II.

1.6. Đặc tính thời gian

Cùng với đặc tính tần số, đặc tính thời gian của hệ thống có vai trò quan trọng
trong các bài toán phân tích và tổng hợp hệ thống. Các tác động đầu vào của mỗi hệ
thống hay đối tượng nói chung có dạng hàm thời gian tùy ý. Nhờ tính chất của các hệ
tuyến tính là tuân theo nguyên lý xếp chồng, nên người ta có thể nghiên cứu đáp ứng ra
phức tạp bằng cách phân tích tín hiệu vào thành tổng những thành phần cơ bản và xét
đáp ứng ra đối với từng thành phần riêng biệt. Sau đó, cộng các đáp ứng thành phần thì
được đáp ứng ra của tín hiệu vào hỗn hợp.

17
 Những dạng cơ bản của tín hiệu vào bao gồm:
- xung bậc thang,
- xung đơn vị,
- sóng dao động.
Đối với mỗi tín hiệu vào, hệ thống có một đáp ứng ra tương ứng.

1.6.1. Xung bậc thang và đặc tính quá độ.

Xung bậc thang (step pulse) là hàm thời gian xác định như sau:

1, khi t  0,
u(t )  u0 .1(t ) , 1t   . (1.40)
0, khi t  0.

Nếu thay nguyên hàm x(t) theo (1.40) vào tích phân Laplace (1.9), dễ dàng tính
được ảnh của xung bậc thang bằng x0/s .
Nếu u0=1, thì u(t)=1(t) và ảnh của nó bằng 1/s. Hàm 1(t) gọi là xung bậc thang
đơn vị, đồ thị của nó có dạng như trên hình 1.9.

u(t)

1(t)

Hình 1.9. Xung bậc thang đơn vị.

0 t

Đáp ứng thời gian (Time Response) của hệ thống là sự biến thiên đại lượng đầu ra
theo thời gian, khi có sự tác động của tín hiệu đầu vào nhất định.
Đặc tính quá độ hay đáp ứng quá độ của hệ thống là sự biến thiên đại lượng đầu
ra từ trạng thái xác lập này sang trạng thái xác lập khác, dưới tác động của một xung
bậc thang. Nói cách khác, đáp ứng quá độ (Step Response) là đáp ứng thời gian của hệ
thống đối với tác động xung bậc thang đầu vào.
Trạng thái xác lập ban đầu của hệ thống là khi thoả mãn điều kiện đầu «0»:

d k u(t ) d k y (t )
 0 và  0 , k = 0,1,…, với t0.
dt dt

Đặc tính quá độ chuẩn (hình 1.10) của hệ thống là đáp ứng ra ra đối với tác động
xung bậc thang đơn vị 1(t).

y(t)
1(t)
u(t) = 1(t) y(t)
W(s)

t t

Hình 1.10. Đặc tính quá độ, khi có tác động xung bậc thang đơn vị đầu vào.

18
 Nếu biết hàm truyền của hệ thống là W(s), có thể xác định được hàm quá độ và
ngược lại. Thật vậy, giả sử Y(s) là ảnh của y(t), đồng thời lưu ý rằng 1(t)1/s, ta có:

1 W ( s) 
Y (s)  X ( s)W ( s)  W ( s)  y(t )  L1  , (1.41)
s  s 

W (s)  sY (s)  sLy(t ). (1.42)

Sau này tín hiệu xung bậc thang được ký hiệu đơn giản bởi hình vẽ bậc thang với
chỉ thị độ cao tương ứng (hình 1.11).

a) u0 b) u0

Hình 1.11. Biểu tượng xung bậc thang: u(t) = u0.1(t).

1.6.2. Xung đơn vị và hàm trọng lượng.

Xung đơn vị được định nghĩa như sau (hình 1.12):

0, t  0, 
 (t )  
, t  0,
,   (t )dt  1 .

(1.43)

(t) = 

Hình 1.12. Xung đơn vị.

t=0 t

Hàm trọng lượng là đáp ứng đầu ra của hệ thống đối với tín hiệu đầu vào dưới
dạng xung đơn vị.
Theo định nghĩa trên, hàm (t) là xung tồn tại tức thời tại t=0 nhưng có biên độ vô
cùng lớn. Từ định nghĩa trên, ta có:

d [1(t )]
 (t )  . (1.44)
dt

Ký hiệu (s) là ảnh Laplace của (t), ta có:

d [1(t )]
(s) = L{(t)} = L{ } = sL{1(t)} = s.1/s = 1.
dt

19
 Từ đây, nếu đầu vào u(t) = (t), thì ảnh của đáp ứng ra Y(s) = W(s)(s) = W(s). Từ
đó, đáp ứng ra:
y(t) = L-1{Y(s)} = L-1{W(s)} = w(t),

trong đó, w(t) là nguyên hàm của hàm truyền W(s).

Như vậy, khi đầu vào là xung đơn vị, thì đáp ứng đầu ra chính là nguyên hàm của
hàm truyền. Người ta gọi w(t) là hàm trọng lượng của hệ thống.
Kết hợp kết quả trên với (1.42), ta có:
t
w(t) = L {W(s)} = L {sY(s)} = y’(t)  y(t )   w(θ )dθ .
-1 -1

(t) y(t)
u(t) = (t) y(t) = w(t)
W(s) w(t)

t=0 t 0 t

Hình 1.12. Đáp ứng ra của hệ thống đối với xung đơn vị đầu vào.

1.6.3. Đáp ứng thời gian đối với tín hiệu vào bất kỳ.
Khi tín hiệu vào có dạng bất kỳ, về nguyên tắc có thể phân tích thành tổng vô số
các xung bậc thang thành phần xếp chồng lên nhau. Như vậy, có thể tính riêng từng đáp
ứng quá độ thành phần đối với từng xung bậc thang thành phần, sau đó cộng tất cả các
đáp ứng thành phần thì được đáp ứng của hệ thống.
Cách làm trên nói chung khá cồng kềnh và mất nhiều thời gian và trong tính toán
thực tế người ta thường phải chấp nhận sự xấp xỉ khá thô thiển nên kết quả tính toán có
độ chính xác kém.
Ngoài cách làm trên, tồn tại hai phương pháp tổng quát tính đáp ứng ra của hệ
thống đối với tín hiệu vào bất kỳ.
Phương pháp thứ nhất dựa trên công thức tính trực tiếp đáp ứng ra theo hàm trọng
lượng biết trước, như sau:

t
y(t )   w(θ ) f (t  θ )dθ , (1.45)


trong đó, f(t) - tín hiệu vào bất kỳ.

Nếu w(t ) và f (t ) thoả mãn điều kiện đầu «0», thì tích phân (1.45) tính với cận
dưới bằng 0.
Phương pháp thứ hai là sử dụng công thức biến đổi Laplace ngược với điều kiện
cho biết ảnh của tín hiệu vào và hàm truyền hệ thống. Thật vậy, giả sử hệ thống có hàm
truyền W(s) dưới tác động của tín hiệu vào f(t)F(s), f(t)0  t0. Theo công thức biến
đổi Laplace ngược, đáp ứng thời gian xác định như sau:

20
   j
1
2j  j
1
y(t )  L {W ( s) F ( s)}  W ( s) F ( s)e st ds , (1.46)

trong đó, Y(s) = W(s)F(s) là ảnh của đáp ứng ra y(t); W(s) – hàm truyền của hệ thống.
Công thức (1.46) được đưa về dạng tổng, thuận tiện cho việc tính toán bằng máy
tính, trình bầy chi tiết trong chương 5.
Để đảm bảo tính hội tụ của phép biến đổi Laplace ngược, tức đảm bảo tích phân
(1.46) thực sự là đáp ứng đầu ra của hệ thống, thì hoành độ hội tụ  phải chọn lớn hơn
các phần thực của tất cả các điểm cực của Y(s). Nếu hệ thống là ổn định thì các điểm
cực của nó đều có phần thực âm. Ngoài ra, ảnh của tác động đầu vào thường sử dụng,
cũng chỉ có các điểm cực với phần thực âm hoặc bằng không. Do vậy, chỉ cần chọn  là
một số dương đủ nhỏ, ví dụ chọn:  = 10-3.
Trong thực tế, áp dụng công thức (1.46) tiện lợi và đơn giản hơn (1.45), vì đối với
các hệ phức tạp có nhiều tầng hay nhiều chiều, việc xác định hàm trọng lượng đã là một
vấn đề khó khăn phức tạp. Trong khi đó, hàm truyền theo các kênh trong một hệ phức
tạp có thể xác định một cách dễ dàng và từ đó áp dụng trực tiếp công thức (1.46).
Do vậy, trong các hệ thống điều khiển quá trình nhiệt, mà đa số là hệ nhiều vòng
và nhiều chiều, việc sử dụng công thức (1.46) sẽ chiếm ưu thế hơn.

21
 Chương 2

NHỮNG KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN

2.1. Khái niệm về khâu động học.

Để đơn giản hoá việc khảo sát và thiết kế, người ta thường chia hệ thống thành
nhiều phần tử đơn giản. Mỗi phần tử có thể có sự đồng nhất về tính chất lý, hóa, kỹ
thuật, hoặc đồng nhất về cấu tạo, nhưng phải có tính định hướng, tức chỉ truyền tín
hiệu theo một hướng nhất định. Mỗi phần tử như vậy có tên gọi là một khâu động
học. Trong sơ đồ cấu trúc của hệ thống, mỗi khâu thường được biểu diễn bằng một
hình chữ nhật với các mũi tên chỉ hướng tín hiệu vào và hướng tín hiệu ra (hình 2.1).

Hình 2.1. Biểu diễn u Khâu y

khâu động học. động học

Lò hơi có thể coi là một khâu động học, khi xét lưu lượng nhiên liệu vào buồng
đốt là tín hiệu vào, còn áp suất hơi hoặc lượng hơi sinh ra là tín hiệu ra.
Tính định hướng của đối tượng này thể hiện ở chỗ, khi thay đổi lưu lượng than
vào buồng đốt thì tất yếu dẫn đến thay đổi áp suất và lưu lượng hơi ra. Ngược lại,
nếu chưa đưa hệ thống vào chế độ tự động, sự thay đổi áp suất hoặc lưu lượng hơi
đầu ra do nhu cầu tiêu thụ không ảnh hưởng gì đến lưu lượng nhiên liệu đưa vào
buồng đốt. Như vậy, lò hơi là một khâu động học với tín hiệu vào là lưu lượng nhiên
liệu, còn tín hiệu ra là áp suất hoặc lưu lượng hơi sinh ra.
Một cách tương tự, tuabin hơi (tuabin khí, tuabin nước) cũng là một khâu động
học với tín hiệu vào là độ mở van điều chỉnh dòng hơi (dòng khí đốt, dòng nước) vào
và tín hiệu ra là tốc độ quay của tuabin. Độ mở van điều chỉnh quyết định tốc độ
quay của tuabin. Nhưng khi tốc độ quay của tuabin thay đổi, ví dụ do thay đổi phụ tải
điện, thì độ mở của van điều chỉnh không hề bị ảnh hưởng, nếu tuabin chưa nằm
trong chế độ điều chỉnh tự động.
Mỗi khâu hay một bộ phận của một hệ động học tuyến tính thường được mô tả
bởi phương trình vi phân hoặc hàm truyền. Công cụ hàm truyền được ứng dụng rất
rộng rãi và hiệu quả trong các bài toán phân tích và tổng hợp các hệ thống điều khiển
quá trình trong công nghiệp. Một trong những điểm ưu việt của công cụ này là nó
cho phép thể hiện cấu trúc lôgíc động học một cách tường minh. Ví dụ, mô hình của
một đối tượng phức tạp có thể phân tích dưới dạng tổ hợp cấu thành từ các phần tử
đơn giản, trong đó, mỗi phần tử phản ánh một tính chất động học nhất định.
Một đối tượng động học phức tạp có thể mô tả bởi hàm truyền tổng quát, dạng:

b0  b1 s  ...  bm s m s
W ( s)  e , m n . (2.1)
a0  a1 s  ...  a n s n

trong đó, b0, b1,…,bm,a0,a1,…,an – các hệ số;  - thời gian trễ vận tải; m,n - bậc của tử
thức và mẫu thức. Đối với các đối tượng vật lý thực, luôn luôn thoả mãn điều kiện
m n.
Về mặt toán học, biểu thức (2.1) có thể phân tích thành tổng hoặc tích của
những đa thức và phân thức tối giản (không quá bậc hai), mà mỗi biểu thức tối giản

1
đó đặc trưng cho một đặc điểm động học trong quá trình biến đổi tín hiệu trong hệ
thống. Những phân thức tối giản có thể là:

b K bs b
K; ; ; bs ; ; ; e  s ; … (2.2)
s a1s  1 a1s  1 a2 s  a1s  1
2

Mỗi biểu thức trên có thể coi giả định là mô hình của một khâu cơ bản, thể hiện
mối quan hệ vào-ra đưới dạng ảnh Laplace. Trong thực tế, tồn tại phổ biến sáu loại
khâu động học cơ bản với sáu tính chất động học đặc trưng. Dưới đây chúng ta sẽ xét
lần lượt các khâu đó.

2.2. Khâu tỷ lệ.

Khâu tỷ lệ là một khâu động học, mà đại lượng ra của nó tỷ lệ thuận với đại
lượng vào:

y(t) = Ku(t) , (2.3)

trong đó, y(t) – tín hiệu ra; u(t) – tín hiệu vào; K – hệ số truyền của khâu, có thứ
nguyên là [đơn vị đo đại lượng ra]/[đơn vị đo đại lượng vào].
Hàm truyền, đặc tính tần số và đặc tính mở rộng của khâu tỷ lệ:

Y ( s)
W ( s)   K , W ( j )  W (  j )  K , =cosnt. (2.4)
U ( s)

Đặc tính quá độ của khâu tỷ lệ dẫn trên hình 2.2.

y(t) = Ku0.1(t)
u(t) = u0.1(t)
Hình 2.2. Đặc tính quá độ của khâu tỷ lệ.

Ví dụ Khâu tỷ lệ (hình 2.3).

y 1 Ktt
2 Uv
1
x Ur
2
a) b) c)

Hình 2.3. Các cơ cấu hình thành khâu tỷ lệ.

2
 Hình 2.3-a thể hiện một khâu tỷ lệ nhờ hệ thống hai cánh tay đòn với độ dài 1
và 2. Tín hiệu vào x là độ chuyển dịch của đầu tay đòn 1, tín hiệu ra y là độ chuyển
dịch của đầu tay đòn 2. Hệ số truyền của khâu tỷ lệ hình thành là K = 2/1.
Hình 2.3-b biểu diễn hệ thống truyền chuyển động quay. Nếu góc quay 1 của
bánh răng thứ nhất (dẫn động) gọi là tín hiệu vào và góc quay 2 của bánh răng thứ
hai (bị động) là tín hiệu ra, thì ta có khâu tỷ lệ với hệ số truyền: K   2 / 1 =
R1 / R2  Z1 / Z 2 , trong đó, R1,R2 là bán kính còn Z1,Z2 – số răng của các bánh răng.
Hình 2.3-c thể hiện mạch khuyếch đại thuật toán đơn giản. Tín hiệu vào là điện
áp đầu vào Uv, tín hiệu ra là điện áp Ur lấy trên chiết áp đầu ra. Hệ số truyền của
khâu tỷ lệ trong trường hợp này là: K = Ur/Uv = KttKtr , trong đó, Ktt - hệ số truyền
của bộ khuyếch đại thuật toán; Ktr - tỷ số trích tín hiệu trên chiết áp.

2.3. Khâu tích phân.

Khâu tích phân là một khâu động học mà tốc độ thay đổi đại lượng ra tỷ lệ
thuận với giá trị của đại lượng vào:

t
dy(t )
 c0u (t )  y(t )  c0  u( )d . (2.5)
dt 0

trong đó, c0  K T ; K - hệ số truyền ; T - hằng số tích phân.

u(t) y(t)
u0.1(t)

 tg = c0u0
0 t 0 t

Hình 2.4. Đặc tính quá độ của khâu tích phân khi tác động vào là xung bậc thang

Nếu tín hiệu vào là xung bậc thang: u(t) = u0.1(t), u0=const, thì đáp ứng ra

t
y(t )  c0  u( )d  c0u0t . (2.6)
0

Đặc tính quá độ của khâu tích phân dẫn trên hình 2.4. Hàm truyền của khâu
tích phân suy từ phương trình (2.5), có dạng :

c0
W ( s)  Y ( s) U ( s)  . (2.7)
s

Đặc tính tần số của khâu là:

3
 c0 c0  j / 2 K  j / 2 c 
W ( j )   e  e  A( )  0 ,  ( )   .
j  T  2

Đặc tính mở rộng của khâu là:

c0 c0 (  j) c
W (  j)    Z  jZ , Z  2 0 2 .
   j (  j)(  j)  

Đối tượng có thành phần tích phân là đối tượng phi tĩnh và không có tự cân
bằng, đáp ứng ra của nó tăng không ngừng tới vô hạn, nếu tồn tại tín hiệu vào khác
không. Ngoài ra, đây là loại đối tượng phản ứng chậm vì fa của nó là /2 < 0 đối
với mọi tần số.
Ví dụ . Khâu tích phân (hình 2.5).

D P = a.u(t)
G1 P1 P2
H
H0 H0

G2 = const y
G

a) b) c)

Hình 2.5. Các đối tượng là khâu tích phân.

Xét khâu tích phân là đối tượng điều chỉnh mức nước cho trên hình 2.5-a. Theo
hình vẽ này, ta có phương trình:

dH (t ) G
t
K
  H (t )   G( )d ,
dt S T 0

trong đó, x(t) = G = G1  G2 ; G2 = const ; y(t) = H(t) là độ sai lệch mức nước
trong thùng so với giá trị cân bằng H0, khi G1 = G2; S = T/K là diện tích mặt nước.
Tương tự cách làm trên, theo hình 2.5-b, ta có mô hình đơn giản của bao hơi:

d
  / T ,   yt ,   u t ,
dt

 =H/Hmax – mức nước tương đối trong bao hơi,   Q / G0 - độ thay đổi tương đối
lưu lượng hơi hoặc nước; Q=GD; T=SH0/(KG); S - diện tích mặt thoáng của bao
hơi; K=const.
Đối với ví dụ cho trên hình 2.5-c, ta có độ chuyển dịch của piston là tín hiệu ra:
y(t). Dòng chảy qua các van tiết lưu 1 và 2 rất nhỏ. Do đó piston chuyển động chậm.
Bỏ qua trọng lượng của piston, ta có phương trình cân bằng giữa lực áp suất và lực
ma sát nhớt như sau:
fp = fnhớt ,

4
trong đó, fp – lực áp suất; fnhớt - lực ma sát nhớt. Ta có:

dy(t )
fp = S(P2 P1) = S.P, fnhớt =  ,
dt

trong đó, S - diện tích tiết diện piston;  - hệ số ma sát nhớt.

Thay vào phương trình cân bằng lực, ta được:

dy(t )
  S .P .
dt

Giả sử tín hiệu vào x(t) là độ chuyển dịch của cơ cấu đàn hồi sao cho tỷ lệ
thuận với độ chênh áp suất trên piston, tức là P = a.u(t), a – hệ số đàn hồi. Từ đây :
:
dy(t ) SP Sau(t ) Sa
   Ku(t ), K  ;
dt   
hay:
t
y(t )   Ku( )d .
0

2.4. Khâu quán tính bậc nhất:

Khâu quán tính bậc nhất là khâu động học mà tổng đại lượng ra và tốc độ biến
thiên của nó tỷ lệ thuận với đại lượng vào. Mô hình của khâu quán tính bậc nhất có
dạng phương trình vi phân tuyến tính bậc nhất:

T y ' (t )  y (t )  Ku(t ) . (2.8)

Nếu cho tín hiệu vào là xung: u(t) = u01(t), giải phương trình trên, ta được đặc
tính quá độ của khâu (hình 2.6):

t
y(t )  Ku0 (1  e T ). (2.9)

trong đó, K – hệ số truyền của khâu; T – hằng số thời gian, là thời gian cần thiết để
đại lượng ra đạt tới giá trị xác lập mới với tốc độ không đổi:   y' (0)  Ku0 T .

y(t)
T
Ku0
u(t)
u(t)= u01(t)

0 t 0 t

Hình 2.6. Đặc tính quá độ của khâu quán tính bậc nhất
5
 Hàm truyền của khâu suy từ phương trình vi phân (2.8):

K
W ( s)  . (2.10)
Ts  1

Đặc tính tần số hay đặc tính biên độ - fa của khâu là:

K K
W ( j)   e  jarctg T
Tj  1 (T) 2  1

Trên hệ toạ độ cực, đặc tính biên độ - fa của khâu quán tính bậc nhất là nửa
đường tròn nằm trong góc phần tư thứ IV, tâm tại (K/2,j0), với  0 (hình 2.6).
Đặc tính mở rộng của khâu quán tính bậc nhất là (hình 2.7):

K (1  T  jT )
 B1  T  jT  ;
K
W (  j )  
T (  j )  1 (1  T  jT )(1  T  jT )

K
W (  j )  B(1  T )  jBT , B  .
(1  T ) 2  (T ) 2

Im
 = + K
0 () =0 Re
Hình 2.7. Đặc tính biên độ-fa và đặc A()
tính mở rộng loại I (==const>0) W(j)
của khâu quán tính bậc nhất.
W(+j)

Ví dụ : Khâu quán tính bậc nhất (hình 2.8).

a) b)
R
mV Uv C Ur

 m q2 q1  nc
c)
U L
 + Uv R Ur
– 
cn
vb
Hình 2.8. Các cơ cấu là khâu quán tính bậc nhất.

6
 Xét ví dụ trên hình 2.8-a. Một bình nước nóng được cấp nhiệt bởi dây đốt bằng
nguồn điện xoay chiều U~ . Nhiệt độ trong bình được đo bởi cặp nhiệt điện có vỏ bảo
vệ. Nhiệt độ của nước trong bình cần đo là nc, nhiệt độ bên ngoài là m<nc..
Luôn luôn xảy ra quá trình truyền một dòng nhiệt q1 từ nước vào đầu cặp nhiệt,
đồng thời, từ đầu cặp nhiệt truyền ra bên ngoài một dòng nhiệt q2. Như vậy, đầu cặp
nhiệt sẽ có một nhiệt độ  nào đó khác với nhiệt độ nc cần đo của nước.
Ta có phương trình truyền nhiệt của hai quá trình trên là: q1  1 ( nc   ) ,
q2   2 (   m ) , trong đó, 1 và 2 là các hệ số truyền nhiệt tương ứng.
Giả sử có sự thay đổi nhiệt độ nước, ví dụ do thay đổi công suất điện của dây
đốt, thì độ sai lệch của hai dòng nhiệt sẽ làm thay đổi nhiệt độ tại đầu cặp nhiệt, theo
phương trình:
d
C  q1  q 2 ,
dt

trong đó C - nhiệt dung riêng qui dẫn của cặp nhiệt.

Thay các biểu thức của q1 và q2 vào, ta có:

dθ
C  1 (θnc  θ )   2 (θ  θm )  1θnc   2θm  (1   2 )θ ;
dt

Cθ dθ 1 2
θ  θnc  θ ;
1   2 dt 1   2 1   2 m

d
T    K1 nc  K 2 m ,
dt

C 1 2
trong đó : T  ; K1  ; K2  .
1   2 1   2 1   2
Theo phương trình nhận được, thì cặp nhiệt là một khâu quán tính bậc nhất với
một đại lượng ra là nhiệt độ đầu cặp nhiệt  và hai tín hiệu vào là nhiệt độ nc của
môi chất cần đo và nhiệt độ m của môi trường bên ngoài. Tuy nhiên, nhiệt độ môi
chất cần đo là tín hiệu chính của đổi tượng này, còn nhiệt độ môi trường là tín hiệu
nhiễu. Nhiệt độ của đầu cặp nhiệt được biến đổi một cách tỷ lệ thành tín hiệu điện áp
 (mV) nhờ cặp nhiệt ngẫu "cn" với vỏ bọc "vb".
Đối với ví dụ trên hình 2.8-b, theo các định luật về dòng điện, ta có:

dq d (CU r ) dU r
iR + Ur = Uv, i   C ,
dt dt dt

trong đó, i – dòng điện; q – điện lượng; R - điện trở; C - điện dung của tụ điện.
Từ hai quan hệ trên, ta suy ra :

dU r dU r
RC  Ur  Uv ; T  U r  KU v ,
dt dt

trong đó, T =RC - hằng số thời gian; K=1 - hệ số truyền; Uv, Ur – tín hiệu vào và ra.
Đối với ví dụ trên hình 2.8-c, với các ký hiệu tượng tự ta có:

7
 di d (U r / R) L dU r
UL + Ur = Uv, U L  L L  ,
dt dt R dt

trong đó, ngoài các ký hiệu tương tự như trên, L là hằng số điện cảm của cuộn dây.

L dU r dU r
 Ur  Uv ; T  U r  KU v ,
R dt dt

trong đó, T =L/R - hằng số thời gian; K=1 - hệ số truyền; Uv,Ur - tín hiệu vào và ra.

2.5. Khâu vi phân.

Khâu vi phân hình thành tín hiệu đầu ra tỷ lệ thuận với tốc độ biến thiên của tín
hiệu vào. Phương trình vi phân và hàm truyền có dạng:

du(t )
y (t )  K , W(s) = Ks. (2.11)
dt

Các đặc tính tần số của khâu là


j 
W ( j )  Kj  K  e 2 , A() = K,  ( )  ,
2

trong đó K - là hệ số truyền.
Vì mọi quá trình vật lý xảy ra với vận tốc hữu hạn nên phép vi chỉ thực hiện
được bằng khâu vi phân có quán tính (khâu vi phân thực) với phương trình mô tả:

dy(t ) du(t )
T  y(t )  KT . (2.12)
dt dt

trong đó, K - hệ số truyền; T - hằng số thời gian vi phân.

Vế trái của phương trình (2.12) giống vế trái phương trình của khâu quán tính
bậc nhất, do đó quá trình quá độ của khâu vi phân thực có đặc điểm quán tính.
Nếu cho tín hiệu vào u(t) = u0.1(t), thay vào (2.12) ta tìm được hàm quá độ:

t

y(t )  Ku0e T , y(0) = – Ku0 , y’(0) = – Ku0/T . (2.13)

Đặc tính quá độ của khâu vi phân thực có dạng như trên hình 2.9.

y(t)
Ku0
u(t)
u(t) = u01(t)

0 t 0 T t
a) b)
Hình 2.9. Đặc tính quá độ của khâu vi phân thực.
8
 Hàm truyền của khâu vi phân thực, suy từ phương trình (2.12), có dạng:

KTs
W ( s)  . (2.14)
1  Ts

Đặc tính tần số:

 
KTj KT j   arctg T 
W ( j )   e 2  , (2.15)
1  Tj 1  (T ) 2


A()  KT 1  (T ) 2 ;  ( )   arctg (T ) .
2

Đặc tính mở rộng của khâu vi phân thực xác định như sau:

KT (  j) j ( j  )
W (  j)   KT ;
1  T (  j) (1  T )  jT

Từ biểu thức này có thể đưa về dạng môđun – fa :

  T 
KT  2   2 j  arctg arctg
 1T 
W (  j )  e 2 . (2.16)
(1  T )  (T )
2 2

hoăc dạng phần thực và phần ảo :

W (  j ) 

KT   (1  T )  T 2
j

KT  (1  T )  jT )
. (2.17)
(1  T )  (T )
2 2
(1  T ) 2  (T ) 2

Trong hệ toạ độ cực, đặc tính biên độ - fa của khâu vi phân thực là nửa đường
tròn nằm trong góc phần tư thứ nhất, tâm tại điểm (K/2,0), với  0 (hình 2.10). Còn
đối với đặc tính mở rộng, cho  là hằng số ( =  = const), thì nó cũng là nửa vòng
tròn đi qua điểm (K,j0) nhưng có đường kính lớn hơn.

jQ()
W(+j)
Hình 2.10. Đặc tính biên độ-fa và
đặc tính mở rộng loại I (=>0) A()
của khâu vi phân thực. ()
W(j)
=0  = +
0 K P()

Nếu giảm T0, nhưng tăng K sao cho KT=const, thì khâu vi phân thực tiến tới
vi phân lý tưởng, Ngược lại, nếu tăng T +, thì nó tiến tới khâu tỷ lệ.

9
 Ví dụ. Khâu vi phân thực (hình 2.11).
Đối với ví dụ trên hình 2.11-a, ta có:

t t t
q 1 1 U 1
U v  U r  U c  U r   U r   idt  U r   r dt  U r 
RC 0
U r dt .
C C0 C0 R

Lấy đạo hàm hai vế ta được phương trình của khâu vi phân thực đối với đầu
vào Ur và đầu ra Uv, như sau:

dU r (t ) dU v (t )
RC  U r (t )  RC , T  RC, K  1 .
dt dt

Đối với ví dụ trên hình 2.11-b:

t t
Ur R
U v  U r  U R  U r  iR  U r  R dt  U r   U r dt ,
0
L L0
trong đó, L là hệ số điện cảm của cuộn dây.
Lấy đạo hàm hai vế ta được:

L dU r (t ) L dU v (t ) L
 U r (t )  , T  , K  1.
R dt R dt R

a) C
Uv R Ur c) y

fc VK

b) fa
R
Uv L Ur
u

Hình 2.11. Các cơ cấu thực hiện thuật toán vi phân thực.

Đối với ví dụ trên hình 2.11-c, bộ hãm thủy lực gồm xi lanh và piston. Hai đầu
xi lanh nối thông với nhau qua van kim VK, tạo thành buồng kín. Giả sử trọng lượng
của piston nhỏ không đáng kể. Khi có một tác động chuyển dịch đầu vào u, hệ
thống chuyển từ trạng thái cân bằng tĩnh (khi lò xo không bị kéo nén) sang trạng thái
cân bằng động: fp = fl , trong đó, fl là lực phản kháng của lò xo (với hệ số độ cứng là
C) gây ra do chuyển dịch đầu ra y ; fp là lực nén piston do độ chuyển dịch đầu vào
gây ra. Ta có:
fl = Cy(t),

10
 Dòng chảy qua van VK rất nhỏ nên có thể coi lưu lượng tỷ lệ thuận với hiệu
áp: q=P. Ta ký hiệu: S là diện tích hiệu dụng của piston,  = u(t)  y(t) - là độ
chuyển dịch tương đối giữa piston và xilanh. Ta có:

q S dV S d S S 2 d
f  SP  S    ;
  dt  dt  dt

S 2 d u(t )  y(t ) S 2  du(t ) dy(t ) 

f    .
 dt   dt dt 

Kết hợp với phương trình cân bằng lực nói trên, ta có:

S 2  du(t ) dy(t )  S 2 dy(t ) S 2 du(t )

Cy(t )     y (t ) 
  dt dt  C dt C dt
hay
dy(t ) du(t )
T  y(t )  KT ,
dt dt

trong đó, T = S2/(C) - hằng số thời gian; K=1 - hệ số truyền.

2.6. Khâu dao động.

Khâu dao động là một khâu động học tối giản có quá trình quá độ dao động.
Mô hình của khâu là phương trình vi phân bậc hai:

d 2 y(t ) dy(t )
a2 2
 a1  y(t )  Ku(t ) , (2.18)
dt dt

trong đó, K - hệ số truyền; a1, a2>0 - các hệ số.

Hàm truyền của khâu suy từ phương trình trên là :

K
W ( s)  , (2.19)
a2 s  a1s  1
2

trong đó, D( s)  a2 s 2  a1s  1 - đa thức đặc tính của khâu dao động.
Đa thức đặc tính có thể có hai nghiệm thực hoặc một cặp nghiệm phức. Sau
đây ta xét hai trường hợp trên.
1. a12  4a2  0 - Trường hợp D(s) có hai nghiệm thực:
2.
 a1  a12  4a2  a1  a12  4a2
s1  , s2  .
2a2 2a2

Theo định lý Bezu, với ký hiệu T1  1 / s1 , T2  1 / s2 , ta biến đổi:

 1   1 
D(s)  a2 (s  s1 )(s  s2 ) = s1s2a2  s  1 s  1 = (T1s  1)(T2 s  1) . (2.20)
 s1  s2 

11
trong đó, quan hệ s1s2a2 =1 dễ chứng minh được bằng cách thay các nghiệm.
Thay (2.20) vào (2.19) ta được hàm truyền của khâu quán tính bậc hai:

K
W ( s)  . (2.21)
(1  T1s)(1  T2 s)

Với đầu vào xung bậc thang: x(t) = x0.1(t)  X(s) = x0/s, ta có ảnh đầu ra :

K u
Y ( s)  W ( s) X ( s)   0.
(1  T1s)(1  T2 s) s

Phân tích biểu thức trên thành tổng các phân thức tối giản, sau đó dùng phép
biến đổi Laplace ngược, sẽ nhận được hàm đáp ứng ra:

 T T 
y(t )  Ku0 1  1 e t / T1  2 e t / T2  . (2.22)
 T1  T2 T1  T2 

Hàm đáp ứng trên có dạng đường cong không dao động (hình 2.12):

y(t)
Ku0

Hình 2.12. Đặc tính quá độ

u(t) = u01(t)
của khâu quán tính bậc hai

0 t

Như vậy, trong trường hợp đa thức đặc tính có nghiệm thực thì khâu dao động
bị suy biến và không có tính chất dao động. Mặt khác, dễ thấy biểu thức hàm truyền
(2.21) bằng tích các hàm truyền của hai khâu quán tính bậc nhất. Bản chất động học
của khâu trong trường hợp này hình thành do tác động quán tính bội hai và do vậy,
tạo thành khâu quán tính bậc hai.
3. a12  4a2  0 - Trường hợp tồn tại cặp nghiệm phức liên hợp:

a1 4a2  a12
s1,2 =   j ,   ,  .
2a2 2a2

Cũng theo định lý Bezu, ta phân tích:


D(s)  a2 (s  s1 )(s  s2 ) = a2 ( s   ) 2   2 . 
Thay kết quả này vào (2.19), kết hợp với đầu vào bậc thang ta có ảnh đầu ra:

12
 Kx0 ( 2   2 )
Y ( s) 

s (s   ) 2   2.

Theo biến đổi Laplace ngược, từ ảnh trên ta có đáp ứng ra:


y(t )  Kx0 1  Ae  t sin(.t   ) ,  (2.23)

  
2
trong đó: A  1    ,   arctg .
  
Đường cong đặc tính quá độ của khâu dao động dẫn trên hình 2.13.

y(t)

y(ti)
y(ti+1)

Ku0

Hình 2.13. Đặc tính quá

độ của khâu dao động. u(t) = u01(t)
T

0 ti ti+1 t
Để đánh giá tính chất dao động của quá trình quá độ, người ta thường dùng
khái niệm hệ số tắt dần. Hệ số tắt dần là độ suy giảm biên độ dao động sau mỗi chu
kỳ, xác định theo công thức (xem hình 2.13):

y(ti )  y(ti1 ) y(ti1 )

  1 , (2.24)
y(ti ) y(ti )

trong đó, y(ti) và y(ti+1) – các giá trị biên độ dao động (hai đỉnh cực đại) tại hai
điểm cách nhau một chu kỳ : T = 2/; ti+1= ti+T.
Ngoài ra, ta có :
y(t) = y(t) – y(), y()  lim y(t ) .
t 
Theo (2.23) suy ra

y() = Ku0 và y(t )  Ku0 Ae  t sin(.t   ) ;

y(ti )  Ku0 Ae  ti sin(.ti   ) ,

y(ti1 )  y(ti  T )  Ku0 Ae  (ti T ) sin[(ti  T )   ] .

Thay các giá trị này vào (2.24), ta có:

13
  Ku0 Ae  (ti T ) sin[(ti  T )   ]
  1  ti
 1  e T ;
 Ku0 Ae sin(.ti   )

2
  1 e   1  e 2 m ,

trong đó,

m (2.25)


gọi là chỉ số dao động nghiệm, đặc trưng cho mối tương quan giữa cường độ tắt dần
và tần số của quá trình dao động, ứng với cặp nghiệm: s1,2 = –  j.
Như trên, ta thấy chỉ số dao động và hệ số tắt dần là hai đại lượng liên quan
chặt chẽ với nhau và có thể xác định trực tiếp trên đường cong quá độ.
Bảng dưới đây dẫn các giá trị tương ứng giữa chỉ số dao động và hệ số tắt dần.

Bảng 2.1.
.m 0,0 0,221 0,256 0,302 0,367 0,477 
 0,0 0,75 0,8 0,85 0,9 0,95 1,0

Quá trình dao động sẽ tắt dần, khi 0< <1 (0< m < ). Nếu  = 0 (m = 0), thì
quá trình dao động không tắt, tương ứng khi  = 0 (a1 = 0). Nếu  < 0 (m < 0), thì
quá trình quá độ sẽ dao động với biên độ tăng dần đến vô hạn.
Đặc tính tần số của khâu dao động suy từ hàm truyền là:

K
W ( j )  = A( )e j ( ) , (2.26)
a2 ( j )  a1 ( j )  1
2

K a1
A( )  ,  ()   arctg .
(1  a2 )  (a1 )
2 2 2 1  a2 2

Đặc tính biên độ của khâu dao động có điểm cực đại, còn đặc tính biên độ -
pha bắt đầu từ điểm K trên trục thực và đi qua góc phần tư thứ III và IV (hình 2.14).

II jQ I
()
0 K
O
a) 
c) P


A() W(j)

III IV
b) K
W(+j)

max c 
14
 Hình 2.14. Các đặc tính tần số và đặc tính
mở rộng loại I của của
u khâu dao động.
fL
y
Ví dụ: Khâu dao động (hình 2.15).

fc fa

Hình 2.15. Cơ cấu là khâu dao động.

Theo hình vẽ trên, sự chuyển dịch x (tín hiệu vào) của điểm đầu trên của lò xo
sẽ gây ra độ chuyển dịch y (tín hiệu ra) của điểm đầu dưới lò xo. Độ chuyển dịch
tương đối giữa hai đầu lò xo gây ra lực nén fL. Lực này gây ra sự chuyển động có gia
tốc của piston, tương ứng với lực quán tính fa. Đồng thời với sự chuyển động của
piston thì sinh ra lực ma sát nhớt fc trong xylanh cản lại chuyển động đó.
Theo định luật cân bằng lực, ta có phương trình:

f L = fc + fa,

trong đó, fL= CL(xy); fc = Cn y’; fc = mp y’’; CL - hệ số đàn hồi của lò xo; Cn - hệ số
ma sát nhớt; mp - khối lượng của piston.
Thay vào phương trình cân bằng lực và biến đổi, ta được :

CL(u  y) = Cn y’ + mp y’’; CLu = CLy + Cn y’ + mp y’’; Ku = y + a1 y’ + a2 y’’,

trong đó, K = 1 ; a1 = Cn/CL ; a2 = mp/CL.

2.5.6. Khâu trễ

Khâu trễ là một khâu động học mà đại lượng ra lặp lại hoàn toàn đại lượng vào
nhưng chậm so với nó một thời gian  không đổi. Mô hình toán học của khâu trễ là:

y(t) = u(t - ),  > 0. (2.27)

Ví dụ, nếu u(t) = sint, thì y(t) = sin[ (t-)].

Đáp ứng thời gian của khâu trễ, đối với tín hiệu vào bất kỳ, dẫn trên hình 2.16.

u(t)

y(t) = u(t)
Hình 2.16. Đặc tính quá độ của khâu trễ.

0  t

15
 Hàm truyền và đặc tính tần số của khâu trễ có dạng (hình 2.17) :

Im

() W( j)

tg = 

0   e
1 O 1 =0 Re


a) b)
W(j)

Hình 2.17. Đặc tính tần số và đặc tính mở rộng của khâu trễ.

Y ( s)
W ( s)   e s , W ( j )  e  j , A( )  1 ,  ( )   . (2.28)
X ( s)

Đặc tính mở rộng của khâu trễ có dạng (2.17-b):

W (  j )  e  (   j )  e e  j . (2.29)

Trong thực tế, khâu trễ thường kết hợp với những khâu tuyến tính khác như
khâu quán tính, khâu tích phân v, v,..., tạo thành những khâu phức tạp.
Ví dụ. Khâu trễ tạo bởi băng tải chuyển động không đổi (hình 2.18).

V
Bv Br
Hình 2.18. Băng tải vận chuyển
nhiên liệu với vận tốc không đổi.
L

L
Độ trễ của khâu bằng:   .
V

16
 Chương 3

SƠ ĐỒ CẤU TRÚC HỆ THỐNG

3.1. Khái quát chung.

Sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển là biểu đồ (graph) thể hiện mối tương
tác giữa các khâu và các tín hiệu trong hệ thống theo một qui luật nhất định.
Sơ đồ cấu trúc cho biểt nguyên lý hoạt động tổng thể của toàn bộ hệ thống một
cách đơn giản, do đó được sử dụng rộng rãi trong quá trình nghiên cứu và thiết kế.
Trong sơ đồ cấu trúc, mỗi khâu được ký hiệu bởi hình chữ nhật với các đường
tín hiệu vào/ra hướng mũi tên (hình 3.1-a). Mỗi khối cộng ký hiệu bởi một vòng tròn
nhỏ (hình 3.1-b), thực hiện phép cộng đại số các tín hiệu đi vào và đưa ra tín hiệu kết
quả.
x2
x y x1 y1 = y
a) W(s) y = x1+x2–x3
b)

x3 y2 = y

Hình 3.1. Ký hiệu một khâu và khối cộng trong sơ đồ cấu trúc.

Tín hiệu nào đi vào khối cộng với giá trị âm, thì trên sơ đồ có đính kèm dấu
trừ. Ngoài các khối đã nói, trong hệ thống phức tạp có thể còn dùng một số khối xử
lý tín hiệu kiểu khác, như các khối nhân, khối lấy căn số, khối bình phương, v.v…,
đó là những khối phi tuyến và hệ tương ứng là phi tuyến.
Sơ đồ cấu trúc được xây dựng thường dựa theo nguyên lý hoạt động và chức
năng của mỗi khâu đơn giản, sau đó bằng cách tổ hợp và phức tạp hoá dần cho đến
khi hình thành hệ hoàn chỉnh thoả mãn các yêu cầu của bài toán đặt ra.
Mỗi khâu trong sơ đồ cấu trúc không nhất thiết chỉ là một phần tử nhỏ mà có
thể là tỏ hợp liên kết của một số khâu trong hệ thống.
Trong mỗi hệ thống tồn tại ba dạng liên kết cơ bản giữa các khâu. Đó là liên
kết nối tiếp, liên kết song song và liên kết kiểu vòng kín (có liên hệ ngược).

3.2. Liên kết nối tiếp giữa các khâu.

Mối liên kết nối tiếp giữa các khâu là một chuỗi gồm n khâu mắc nối tiếp nhau,
trong đó, tín hiệu ra của khâu trước là tín hiệu vào của khâu sau (xem hình 3.2).
Chuỗi mắc nối tiếp tương đương một khâu với hàm truyền bằng tích các hàm truyền
của các khâu trong chuỗi. Trên hình 3.2, các đại lượng vào/ra và các hàm truyền cho
dưới dạng ảnh.

W
x1 y1 x2 y2 xn yn
W1 W2 … Wn

Hình 3.2. Sơ đồ liên kết nối tiếp của n khâu.

Đối với chuỗi mắc nối tiếp các khâu như hình trên, ta có:

1
 x2=y1, x3=y2, …, xn=yn-1. y1 = x1W1, y2 = x2W2, …, yn = xnWn.

Từ đây, bằng cách suy liên tiếp, ta được:

yn = xnWn = yn-1Wn = xn-1Wn-1Wn = … = x1W1W2…Wn.

Vậy, hàm truyền của khâu tương đương của chuỗi là :

n
yn
W  W1W2 ...Wn  Wi . (3.1)
x1 i 1

Ví dụ, một khâu trễ và khâu quán tính bậc nhất mắc nối tiếp (hình 3.3).

x K y
es
1  Ts

Hình 3.3. Liên kết nối tiếp giữa khâu trễ và khâu quán tính bậc nhất.

Theo công thức (3.1), hàm truyền tương đương của chuỗi là:

y K
W  e s .
x 1  Ts

Kết quả, ta được khâu tương đương, gọi là khâu quán tính bậc nhất có trễ. Chú
ý rằng, những đối tượng bao gồm khâu trễ ghép nối tiếp với một khâu nào khác tạo
thành lớp các đối tượng có trễ vận tải. Đó là lớp đối tượng đặc trưng và phổ biến
trong lĩnh vực điều khiển công nghiệp.

3.3. Liên kết song song giữa các khâu.

Mối liên kết của một nhóm khâu gọi là song song, nếu tín hiệu vào của các
khâu lấy từ một tín hiệu chung, còn tín hiệu ra của các khâu được cộng đại số thành
tín hiệu tổng tương đương (hình 3.4).

x1 y1 W
W1

Hình 3.4. Sơ đồ liên kết x2 y2

W2
song song n khâu. x y
…

xn yn
Wn

Hàm truyền tương đương của hệ gồm n khâu mắc song song bằng tổng đại số
các hàm truyền của các khâu. Thật vậy, theo hình trên ta có:

2
 n
y
W  W1  W2  ...  Wn  Wi . (3.2)
x i 1

3.4. Liên kết vòng kín.

Liên kết vòng kín là một mối liên kết nối tiếp, trong đó tín hiệu ra của khâu
cuối được đưa thành tín hiệu vào của khâu đầu tiên. Hàm truyền của hệ tương đương
hình thành sẽ khác nhau tùy vào cách chọn điểm áp đặt tín hiệu vào và điểm lấy tín
hiệu ra trên vòng kín.
Giả sử có hai khâu liên kết theo kiểu vòng kín như trên hình 3.5.

z  u y
W1 W2

(+)
a,

u y z 
W1
 
(+) (+) W2 W1
W2
b, c,
Hình 3.5. Sơ đồ liên kết kiểu vòng kín giữa hai khâu.

Xét hình 3.5-a, ta có:  = zy là tín hiệu vào của khâu thứ nhất; u – tín hiệu vào
của khâu thứ hai; z - tín hiệu vào của hệ tạo thành. Theo thứ tự, ta có:

y = uW2 = W1W2 = [z Y]W1W2 = zW1W2 YW1W2 .

Biến đổi tiếp tục, ta được:

y[1 + W1W2] = zW1W2.

Chia hai vế cho z, ta được hàm truyền tương đương của hệ tạo bởi các khâu
liên kết theo kiểu vòng kín với đầu vào z, đầu ra y, như sau:

y W1W2
Wyz   . (3.3)
z 1  W1W2

Nếu liên kết vòng kín với phản hồi dương (+), thì tương tự như trên hàm truyền
của hệ thống chỉ khác là dấu cộng ở mẫu thức đổi thành dấu trừ:

y W1W2
Wyz   . (3.4)
z 1  W1W2

3
 Đối với trường hợp từ đầu vào u  y (hình 3.5-b) và từ z   (hình 3.5-c), chỉ
có sự thay đổi tử thức của hàm truyền, còn mẫu thức vẫn giữ nguyên:

1
Wyu  - đối với hình 3.5-b,
1  W1W2
( )

1
W z  - đối với hình 3.5-c.
1  W1W2
( )

Dấu trừ trong ngoặc trong hai công thức trên, ứng với trường hợp khi phản hồi
âm đổi thành phản hồi dương.
Hầu hết các hệ thống điều chỉnh trong công nghiệp áp dụng phản hồi âm. Các
hàm truyền của hệ tạo thành trong các trường hợp mắc theo vòng kín như trên có tên
gọi là hàm truyền của hệ kín. Nếu mạch vòng bị đứt tại một điểm nào đó, hệ trở nên
hở. Khi đó, ta có khái niệm hệ hở và hàm truyền của hệ hở bằng tích các hàm truyền
của các khâu nằm trên mạch vòng. Hàm truyền của hệ hở còn có tên gọi là hàm
truyền vòng và nó giống nhau đối với cả ba sơ đồ trên:

H (s)  W1(s)W2 (s) . (3.5)

Trong thực tế, khâu thứ nhất thường là bộ điều chỉnh R(s) = W1(s), còn khâu
thứ hai thường là đối tượng O(s) = W2(s).

2.5. Những phép biến đổi sơ đồ cấu trúc.

a) Chuyển dịch vị trí khối cộng từ phía trước ra phía sau hoặc từ phía sau ra phía
trước một khâu, thực hiện một cách tương đương theo các sơ đồ sau (hình 3.6).

x1 + x3 x1 + x3

x2 
W
 x2
W

W

a) b)

x1 + x3 x1 + x3
W W
x2   x2
1/W


c) d)

Hình 3.6 - Chuyển tương đương khối cộng.

Hai sơ đồ trên hình 3.6-a,b tương đương nhau trên cơ sở hệ thức:

[x1 + x2]W = x1W + x2W = x3.

Hai sơ đồ trên hình 3.6-c,d tương đương nhau trên cơ sở hệ thức:

4
 x1W + x2 = [x1 + x2.1/W]W = x3.

b) Chuyển điểm phân nhánh từ phía trước ra phía sau hoặc từ phía sau ra phía
trước một khâu - thực hiện theo các sơ đồ biến đổi tương đương trên hình 3.7:

x1 x2 x1 x2
W
x3
 W
x3
1/W
a) b)
x1 x2 x1 x2
W W
x3  x3
W
c) d)
Hình 3.7 - Chuyển tương đương điểm phân nhánh.

Sơ đồ 3.7-a tương đương với 3.7-b trên cơ sở hệ thức:

 x1W  x2
 x1W  x2 
   1
 x3  x1  x1W W  x3

Sơ đồ 3.7-c tương đương với 3.7-d trên cơ sở hệ thức:

x1W  x2  x3  x2  Wx1 , x3  Wx1 .

c) Chuyển tương đương vị trí giữa điểm phân nhánh và khối cộng

x1 + x3 x1 + x3

x2 + x4
 x2
+
x4

a) b)
x1 + x3 x1 + x3

x2 x4  x2
+ +
x4
d) 
c)
Hình 3.8 - Chuyển tương đương giữa khối cộng và điểm phân nhánh.
d) Tách khâu trong đối tượng

x1 x1
W

x3 x3
x2 x2
W

Hình 3.9. Ký hiệu tách kênh trong đối tượng.

5
3.6. Tính hàm truyền của hệ thống theo sơ đồ cấu trúc.
3.6.1. Hệ một vòng.
Hệ thống điều khiển một vòng là hệ khép kín, nếu ngắt ở bất kỳ điểm nào trên
đường truyền tín hiệu theo vòng kín, thì trong hệ không tồn tại bất kỳ mối liên kết
phản hồi nào. Ta xét hệ một vòng dẫn trên hình 3.10.

x W0 W1 W2 y

a,
f W3

x W0 W1 W2 y W3 f

b,
Hình 3.10. Hệ một vòng (khép kín) và sau khi bị ngắt liên hệ ngược.

Đoạn mạch thẳng kể từ điểm đặt tín hiệu vào đến điểm lấy tín hiệu ra gọi là
mạch thuận hay kênh thuận. Đoạn mạch gồm các khâu mắc nối tiếp trong vòng kín
của hệ gọi là mạch vòng hở. Theo những quy tắc tính hàm truyền ở phần trên, hệ một
vòng dẫn trên hình 3.10-a có hàm truyền tính theo biểu thức sau:

W1W2 Wt
Wyx  W0  , (3.6)
1  W1W2W3 1  H (s)

trong đó, Wt = W0W1W2 - hàm truyền theo mạch thuận; H(s) = W1W2W3 - hàm truyền
của mạch vòng hở hay gọi là hàm truyền vòng.

3.6.2. Biến đổi tương đương hệ nhiều vòng.

Hệ điều khiển nhiều vòng là một hệ khép kín, nếu cắt đứt một mạch phản hồi
sẽ còn tồn tại những mối liên kết phản hồi khác hoặc liên kết song song. Hệ nhiều
vòng có thể có những liên kết bắt chéo giữa các vòng phản hồi và liên kết song song.
Để tính hàm truyền của hệ nhiều vòng, trước hết cần dịch chuyển các điểm rẽ
nhánh và khối cộng để khử bỏ các mối liên kết bắt chéo, sau đó biến đổi sơ đồ đưa về
cấu trúc một vòng và tính hàm truyền của hệ theo các công thức (3.2)-(3.6).
Giả sử có hệ thống điều khiển hai vòng với sơ đồ cấu trúc dẫn trên hình 3.11,
trong đó, z – tín hiệu vào; y – tín hiệu ra ;  – tín hiệu nhiễu.

Wyu  Wy
z  W1
u y

  Wxu x
W2 Wx

Hình 3.11. Hệ thống điều khiển hai vòng.

6
 Sơ đồ trên có thể vẽ tách ra như sau (hình 3.12)


Wy

z  u y
W1 Wyu

  Wxu

W2 x Wx

Hình 3.12. Hệ thống điều khiển hai vòng biến đổi tương đương.

Biến đổi sơ đồ cấu trúc trên hình 3.12 theo trình tự dưới đây:

W2 Wx 

Wy
z  u y
W1 Wyu
 
Wxu
W2 x

Hình 3.13. Biến đổi tương đương từ sơ đồ hình 3.12.

Gom những đoạn mạch mắc nối tiếp trong sơ đồ hình 3.13 thành các khâu
tương đương, ta được sơ đồ hình 3.14.

WxW2 

Wy
z  u y
W1 Wyu

 
WxuW2

Hình 3.14. Biến đổi tương đương từ sơ đồ hình 3.13.

7
 WxW2 

Wy

z  y



Hình 3.15. Biến đổi tương đương từ sơ đồ hình 3.14.

Đoạn mạch từ   y bao gồm một liên kết vòng kín và một khâu mắc nối tiếp.
Vậy, ta thay nó bằng một khâu tương đương với hàm truyền dễ dàng tính được:

W1Wyu
 .
1  W1WxuW2

Sơ đồ trên có thể biến đổi tiếp:

 
WxW2 Wy
WxW2 +Wy/

z  y z  y

1 

a, b,

Hình 3.16. Biến đổi tương đương từ sơ đồ hình 3.15.

Cuối cùng, theo sơ đồ hình 3.16-a, ta có thể tính hàm truyền theo các kênh.
Thậy vậy, hàm truyền hệ thống theo kênh từ đầu vào z đến đầu ra y là:

W1Wyu
 1  W1WxuW2 W1Wyu
Wyz    . (3.7)
1 W1Wyu 1  W1WxuW2  W1Wyu
1
1  W1WxuW2

Hàm truyền theo kênh từ đầu vào  đến y theo hình 3.16-b là:
 
 
 Wy   Wy  W1Wyu
Wy  WxW2   Wyu  WxW2 
  ;
   W1Wyu 1  W1WxuW2  W1Wyu
 
 1  W1WxuW2 

8
  W 1  W1WxuW2  W1Wyu
Wy  WxW2  y  ;
 W1Wyu  1  W1WxuW2  W1Wyu

WxW2W1Wyu  Wy (1  W1WxuW2 )

Wy  . (3.8)
1  W1WxuW2  W1Wyu

Ta thấy rằng các hàm truyền (3.7) và (3.8) có biểu thức mẫu số hoàn toàn
giống nhau và bằng 1 cộng với các hàm truyền vòng. Mỗi hàm truyền vòng là hàm
truyền của một chuỗi mắc nối tiếp các khâu nằm trên một vòng kín, bằng tích các
hàm truyền của các khâu nằm trong vòng đó.
Từ hai hàm truyền (3.7) và (3.8) nhận được, ta có nhận xét sau:
a) Mẫu thức của chúng hoàn toàn giống nhau hay nói rộng ra, hàm truyền của hệ
thống theo kênh bất kỳ đều có chung một mẫu thức. Mẫu thức đó có tên gọi là định
thức truyền của hệ thống nói chung.
b) Tử thức trong các hàm truyền nói trên là tổng của các biểu thức con, mỗi biểu
thức con bằng tích giữa hàm truyền mạch thuận và định thức kênh.
Định thức kênh bằng 1 cộng đại số với các hàm truyền vòng của các vòng kín
nằm bên trái điểm xâm nhập của kênh.
Như trong ví dụ trên, tín hiệu z chỉ đi qua một mạch thuận là W1Wyu . Còn 
được truyền theo hai mạch thuận, mạch thứ nhất là WxW2W1Wyu. Bên trái
điểm xâm nhập của mạch thuận này không có vòng kín nào nên số hạng thứ nhất
trong tử thức của (3.8) bằng hàm truyền thuận: WxW2W1Wyu..
Mạch thuận thứ hai của tín hiệu  có hàm truyền thuận là Wy. Bên trái điểm
xâm nhập của mạch thuận này có một vòng kín, nên số hạng thứ hai trong tử thức
của (3.8) bằng Wy nhân với 1+W1WxuW2 – định thức tương ứng của vòng kín đó.

3.6.3. Tính hàm truyền của hệ nhiều vòng theo qui tắc Masson.
Để giảm nhẹ công việc tính toán hàm truyền theo sơ đồ cấu trúc trong trường
hợp phức tạp, có thể dùng công thức Masson. Nó có hiệu quả áp dụng đặc biệt quan
trọng đối với các hệ thống có nhiều vòng phản hồi lồng nhau. Hệ thống điều khiển
được cấu tạo bởi nhiều vòng phản hồi lồng nhau gọi là hệ điều khiển tầng.
Giả sử ta có một hệ thống điều khiển ba tầng với 3 vòng lồng nhau (hình 3.17)
với các ký hiệu như sau:

z1 z2 z3 v3 v2 v1

y
R1 R2 R3 O3 O2 O1
 + 

F3

F2

F1

Hình 3.17. Hệ thống điều khiển ba vòng lồng nhau.

9
 Ri – hàm truyền của khâu Ri (bộ điều khiển), i =1,2,3;
Oi – hàm truyền của khâu Oi (đối tượng), i =1,2,3;
Fi – hàm truyền của khâu Fi (phản hồi), i =1,2,3;
zi , vi – tín hiệu đặt và tín hiệu nhiễu thuộc vòng thứ i;
y – đại lượng điều khiển đầu ra.
Chú ý rằng số tín hiệu vào và số khâu thuộc mỗi vòng có thể khác nhau và có
số lượng tuỳ ý, nhưng phải được ký hiệu và đánh số theo thứ tự nhất định.
Định nghĩa 1. Hàm truyền thuận, tính theo một mạch thuận nhất định, từ đầu
vào nào đó đến đầu ra, bằng tích các hàm truyền của các khâu nằm trên đường truyền
thuận đó.
Ví dụ, theo sơ đồ 3.17, hàm truyền của mạch thuận từ v2y là Wvt2 = O1, còn
hàm truyền mạch thuận từ z2y là W zt2 = R2R3O3O2O1.
Định nghĩa 2. Hàm truyền vòng, của vòng thứ i, bằng tích các hàm truyền của
các khâu nằm trên vòng đó. Dấu của hàm truyền vòng trái với dấu của phản hồi
tương ứng.
Theo hình 3.17, hàm truyền vòng của vòng thứ hai là W2 = R2R3O3O2F2.
Định nghĩa 3. Định thức truyền của hệ tầng con thứ i (hệ con tạo bởi các vòng
lồng nhau kể từ vòng nhỏ nhất đến vòng thứ i), bằng 1 cộng đại số với các hàm
truyền vòng tồn tại trong hệ con đó.
Hệ trên hình 3.17 có ba vòng lồng nhau và tạo thành ba hệ tầng con, như sau:
hệ tầng con thứ nhất bao gồm vòng trong cùng (nhỏ nhất), có định thức truyền:

3 = 1 + R3O3F3,

hệ tầng con thứ hai bao gồm hai vòng trong cùng, có định thức:

2 = 1 + R3O3F3  R2R3O3O2F2,

hệ tầng con thứ ba bao gồm cả ba vòng của hệ chính, có định thức:

1 = 1 + R3O3F3  R2R3O3O2F2 R31 + R1R2R3O3O2O1F1.

Hệ tầng con lớn nhất trùng với hệ chính. Do đó định thức truyền của nó cũng là
định thức truyền của toàn hệ thống và có tên gọi là định thức chính.
Qui tắc Masson có thể biểu diễn dưới dạng công thức hàm truyền của hệ thống,
tính từ đầu vào x nào đó đến đầu ra y, như sau:

 iWit
Wyx  i
, (3.9)
1

trong đó, Wit  hàm truyền thuận thứ i từ đầu vào x đến đầu ra y; i  định thức
truyền của hệ con lớn nhất nằm bên trái của mạch thuận đang xét; 1  định thức
truyền chính.
Giả sử áp dụng công thức Masson để tính hàm truyền của hệ thống trên hình
3.17 theo đầu vào v2. Ta có định thức chính 1 đã xác định được như ở trên. Từ đầu
vào v2 đến y có một kênh thuận đi qua khâu O1. Ngoài ra, bên trái kênh này có một

10
hệ tầng con (ở trong cùng) với định thức 3. Từ đây, ta có hàm truyền từ v2y, như
sau:

(1  R3O3 F3 )O1
Wyv2  . (3.10)
1  R3O3 F3  R2 R3O3O2 F2  R1R2 R3O3O2O1F1

Ta sẽ áp dụng công thức (3.9) cho sơ đồ hình 3.12. Hệ thống gồm 2 mạch
vòng. Vòng trong là W1WxuW2W1, vòng ngoài là W1Wyu W1. Vậy định
thức chính của hệ thống điểu khiển hai vòng ở đây là:

1  1  W1WxuW2  W1Wyu . (3.11)

Đối với đầu vào z có một kênh thuận: W1Wyu và không có vòng kín nào nằm
bên trái nên định thức tương ứng bằng 1. Vậy, hàm truyền theo kênh zy, sẽ là:
W1Wyu
Wyz  . (3.12)
1  W1WxuW2  W1Wyu

Đối với tín hiệu  có hai kênh thuận. Kênh thứ nhất là: WxW2W1Wyu và
không có vòng kín nằm bên trái, nên định thức tương ứng bằng 1. Trên kênh thứ hai
có một khâu với hàm truyền Wy và bên trái nó có hệ con một vòng với định thức
2  1  W1WxuW2 .
Từ đây, theo (3.9), suy ra hàm truyền từ đầu vào  bằng tổng hai nhánh cộng
lại, như sau:

WxW2W1Wyu (1  W1WxuW2 )Wy

Wy   . (3.13)
1 1

Ta thấy, các công thức (3.12) và (3.13) tính theo qui tắc Masson hoàn toàn
trùng khớp với các công thức (3.7) và (3.8) tìm được bằng phương pháp biến đổi sơ
đồ cấu trúc.

11
 Chương 4
ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU CHỈNH

4.1. Đối tượng điều chỉnh trong công nghiệp.

4.1.1. Khái niệm chung.
Về cấu trúc, các đối tượng điều khiển công nghiệp có thể chia thành hai loại:
loại nhiều đầu vào một đầu ra và loại nhiều đầu vào nhiều đầu ra (hình 4.1).

v1 v2 vm v1 v2 vm
… …
u1 y1
u y

… …

… …
ui yi
un yn

a, b,
Hình 4.1. Đối tượng một đầu ra và đối tượng nhiều đầu ra.

Đối tượng một đầu ra là một khâu động học chỉ có một đại lượng đầu ra (hình
4.1-a) được kiểm soát và điều khiển. Đại lượng đầu ra của đối tượng bị thay đổi dưới
sự tác động của nhiều tín hiệu vào: u(t), v1(t), ..., vm(t).
Tín hiệu u(t) đóng vai trò là tác động điều chỉnh, đưa đại lượng đầu ra trở về
quỹ đạo đã định. Còn các tín hiệu: v1(t), ..., vm(t) là những chấn động xuất hiện dưới
dạng nhiễu loạn, làm thay đổi đại lượng đầu ra một cách không mong muốn.
Các chấn động được phân biệt là chấn động bên trong và chấn động bên ngoài.
Chấn động bên trong là những yếu tố ảnh hưởng đến đại lượng đầu ra theo kênh với
tác động điều chỉnh. Chấn động bên ngoài là những tác động nhiễu, ảnh hưởng đến
đối tượng từ môi trường xung quanh, có tên gọi là nhiễu ngoài.
Ví dụ, trong hệ thống điều chỉnh mức nước trong bao hơi của lò hơi, thì độ mở
van điều chỉnh lưu lượng nước cấp là tác động điều chỉnh.
Chấn động trong ở đây là sự thay đổi áp suất của đường nước trước van điều
chỉnh. Nó làm thay đổi lưu lượng nước cấp do đó làm thay đổi mức nước bao hơi
trong khi độ mở van không đổi. Mặt khác, khi áp suất đầu vào của van điều chỉnh
thay đổi thì đặc tính của đối tượng điều chỉnh bị thay đổi theo.
Chấn động bên ngoài của đối tượng điều chỉnh mức nước bao hơi là sự thay
đổi áp suất trong bao hơi và lưu lượng hơi lấy ra theo nhu cầu tiêu thụ.
Trong hệ thống điều chỉnh nhiệt độ hơi quá nhiệt của lò hơi, thì lưu lượng nước
làm mát đi vào bộ giảm ôn là tác động điều chỉnh. Các chấn động bên trong là áp
suất và nhiệt độ nước làm mát đi vào bộ giảm ôn. Còn sự thay đổi lưu lượng hơi,
nhiệt lượng tỏa ra trong buồng đốt, v.v..., là các chấn động bên ngoài.
Trong hệ thống điều chỉnh công suất lò hơi, thì tác động điều chỉnh là độ mở
của cơ cấu cấp nhiên liệu. Các chấn động trong là nhiệt trị riêng của nhiên liệu, kích
thước và độ ẩm của hạt than, v.v..., tác động vào đối tượng theo cùng kênh với tác
động điều chỉnh nhiên liệu và làm thay đổi công suất nhiệt tỏa ra trong buồng đốt và
do đó làm thay đổi tốc độ sinh hơi và áp suất trong lò hơi. Chấn động bên ngoài là sự
thay đổi nhu cầu phụ tải hơi.
Về bản chất, lò hơi thuộc loại đối tượng đa liên kết khá phức tạp, trong đó, các
vòng điều chỉnh tác động tương hỗ lẫn nhau. Ví dụ khi thay đổi công suất lò hơi bằng

1
cách thay đổi lưu lượng nhiên liệu cấp vào buồng đốt, sẽ đồng thời kéo theo sự thay
đổi của nhiệt độ hơi ra và áp suất trong buồng đốt. Tác động điều khiển lưu lượng
không khí cấp vào buồng đốt sẽ làm thay đổi trực tiếp áp suất trong buồng đốt.
Khi thiết kế hệ thống người ta cần biết tính chất động học của đối tượng điều
khiển ứng với mỗi kênh tín hiệu vào, chọn ra những tác động điều khiển hiệu quả
nhất và kiểm soát những chấn động ảnh hưởng lớn. Tiếp theo, phải xây dựng mô
hình của đối tượng cho từng kênh điều khiển cũng như các kênh nhiễu. Ngoài ra, cần
xác định sự thay đổi đặc tính động học của đối tượng điều chỉnh do các chấn động
bên trong gây ra.

4.1.2. Đặc điểm và mô hình các đối tượng công nghiệp.

Đặc tính động học của đối tượng được thể hiện trên đặc tính tần số hoặc đặc
tính thời gian, trong đó, đặc tính quá độ (đáp ứng đối với xung bậc thang) phản ánh
đầy đủ và trực quan các đặc điểm động học của đối tượng.
Điểm đặc trưng của các đối tượng công nghiệp là có trễ vận tải và có quán tính
lớn. Trễ vận tải còn gọi là trễ tuyệt đối, trễ thời gian chết (dead time), v,v…, đó là
thời gian kể từ thời điểm xuất hiện xung đầu vào (0) đến khi đại lượng ra bắt đầu
thay đổi so với giá trị xác lập ban đầu.
Độ quán tính của đối tượng phản ánh mức độ chậm phản ứng của nó, kể từ khi
đại lượng ra đã bắt đầu thay đổi. Do có quán tính lớn và trễ vận tải nên hầu hết các
đối tượng điều khiển công nghiệp cũng như hệ thống điều khiển tương ứng là những
bộ lọc tần số thấp.

y(t) y(t)

u0 u0

t t
a, b,

Hình 4.2. Dạng đặc tính quá độ đặc trưng của các đối tượng điều khiển công nghiệp.

Theo tính chất động học, tồn tại phổ biến hai lớp đối tượng điều chỉnh công
nghiệp: lớp đối tượng tĩnh và lớp đối tượng phi tĩnh.
Đối tượng tĩnh có đặc tính quá độ tiến tới giá trị hữu hạn, tức đặc tính quá độ
có tiệm cận ngang (hình 4.2-a). Khi triệt bỏ xung đầu vào, thì đại lượng ra của nó
quay trở về giá trị ban đầu.
Đối tượng phi tĩnh có đặc tính quá độ tiến tới vô hạn và thường có tiệm cận
xiên (hình 4.2-b), thể hiện qũi đạo tích phân. Khi triệt bỏ xung đầu vào, thì đại lượng
ra của nó dừng ở giá trị cuối cùng và không thể quay trở về giá trị ban đầu.
Các đối tượng điều khiển trong thực tế được đặc trưng bởi tốc độ biến thiên
cực đại max và hệ số tĩnh học K, định nghĩa như sau :

εmax  maxy' (t )/ u0 , K  y() u0 , (4.1)

trong đó, u0 – độ lớn xung bậc thang vào; y()  lim y(t ) – giá trị xác lập đầu ra.
t 

2
 Trong thực tế, các đối tượng tĩnh có khả năng thiết lập trạng thái cân bằng
tương ứng với độ lớn của xung đầu vào, nên có tên gọi là đối tượng “có tự cân bằng”.
Các đối tượng điều chỉnh nhiệt độ, áp suất, lưu lượng, v.v… là có tự cân bằng.
Khả năng tự cân bằng của đối tượng càng lớn, nếu với cùng một xung đầu vào,
giá trị xác lập đầu ra của nó sai lệch càng ít so với giá trị ban đầu. Nói cách khác, khả
năng tự cân bằng giảm dần theo độ lớn của hệ số tĩnh học. Khi hệ số tĩnh học K,
thì khả năng tự cân bằng tiến tới không.
Các đối tượng phi tĩnh không có khả năng tự thiết lập trạng thái cân bằng (vì
đáp ứng quá độ của nó tiến tới vô hạn) nên có tên gọi là đối tượng "không có tự cân
bằng". Ví dụ, các đối tượng điều chỉnh mức chất lỏng thường là những đối tượng
không có tự cân bằng (hệ số tĩnh học của nó: K = ).
Các đối tượng không có tự cân bằng thường thể hiện trội tính chất tích phân
nên cũng thường gọi là đối tượng tích phân.
Sự phân tích đặc tính quá độ của các đối tượng có tự cân bằng trong thực tế
cho thấy rằng chúng có bốn dạng phổ biến (hình 4.3).

y(t) y(t)

uo
y() y()

O t O tu t
a) b)

y(t) y(t)

uo
y() y()

O  t O  tu t
c) d)

Hình 4.3. Các dạng đặc tính quá độ của đối tượng có tự cân bằng.

Trên hình 4.3-a, đường cong quá độ thể hiện đặc điểm động học của một khâu
quán tính bậc nhất. Tốc độ biến thiên đại lượng ra của nó đạt giá trị lớn nhất tại thời
điểm xuất hiện xung đầu vào, max = y’(0).
Trên hình 4.3-b, đường cong quá độ có một điểm uốn tại tu (điểm dốc nhất) và
có hình dáng chữ S. Đó là dáng điệu của khâu quán tính bậc cao, bao gồm một số
khâu quán tính bậc nhất mắc nối tiếp. Độ quán tính của đối tượng loại này tương
đương với tổng độ quán tính của các khâu quán tính bậc nhất hợp thành.
Trên hình 4.3-c, đường cong quá độ thể hiện đặc điểm của đối tượng quán tính
bậc nhất có trễ, tạo bởi khâu quán tính bậc nhất mắc nối tiếp với khâu trễ.
Trên hình 4.3-d, đường cong quá độ có hình chữ S với một điểm uốn, nằm dịch
về bên phải một khoảng , kể từ gốc toạ độ. Đó là đặc tính quá độ của đối tượng
quán tính bậc cao có trễ, được hình thành bởi mạch mắc nối tiếp một số khâu quán
tính bậc nhất và một khâu trễ.

3
 Tóm lại, đối tượng có tự cân bằng với các đặc tính quá độ trên hình 4.3, có thể
biểu diễn bởi một khâu quán tính bậc n mắc nối tiếp với một khâu trễ. Hàm truyền
của chúng có dạng:

K
Ocb ( s)   e  s , (4.2)
(1  T1s)(1  T2 s)...(1  Tn s)

trong đó, K – hệ số truyền; T1,T2,…,Tn – các hằng số quán tính, tương ứng với các
khâu quán tính bậc nhất; n – bậc quán tính, bằng số khâu quán tính bậc nhất hợp
thành;  – trễ vận tải.
Một số dạng đơn giản thường dùng của mô hình (4.2), như sau:

K
Ocb ( s)   e  s - khâu quán tính đồng nhất bậc n, có trễ,
(Ts  1) n

K
Ocb (s)   e  s - khâu quán tính bậc 2, có trễ.
(T1s  1)(T2 s  1)

Các đối tượng không có tự cân bằng cũng có bốn dạng đặc tính quá độ phổ
biến (hình 4.4).

y(t) y(t)

u0 u0

O t O t
a) b)

y(t) y(t)

u0 u0

O  t O  t
c) d)

Hình 4.4. Các dạng đặc tính quá độ của đối tượng không có tự cân bằng.

Trên hình 4.4-a, đặc tính thay đổi theo một nửa đường thẳng tới vô hạn, kể từ
thời điểm xuất hiện xung đầu vào. Đó là đặc tính quá độ của một khâu tích phân.
Trên hình 4.4-b, đặc tính quá độ bắt đầu thay đổi với tốc độ tăng dần từ thời
điểm xuất hiện xung đầu vào tới vô hạn, tiến tới một đường tiệm cận xiên. Đó là tính

4
chất động học của khâu tích phân có quán tính. Đối tượng loại này tạo bởi khâu tích
phân mắc nối tiếp với một khâu quán tính.
Trên hình 4.4-c, đặc tính quá độ bắt đầu thay đổi theo một đường thẳng sau
một thời gian  nhất định, kể từ thời điểm xuất hiện xung đầu vào. Điều đó chứng tỏ
đối tượng là một khâu tích phân có trễ, tạo bởi khâu tích phân nối tiết với khâu trễ.
Trên hình 4.4-d, đặc tính quá độ thay đổi với tốc độ tăng dần và tiến tới vô hạn,
tương tự hình 4.4-b, nhưng dịch về bên phải một khoảng , kể từ thời điểm xuất hiện
xung đầu vào. Đó là thể hiện của đối tượng tích phân có quán tính và có trễ.
Tóm lại, hầu hết các đối tượng không có tự cân bằng trong thực tế là một khâu
tích phân có quán tính và có trễ, có thể mô tả bởi mô hình:

K 1
Ot (s)   e  s , (4.3)
s (1  T1s)(1  T2 s)...(1  Tn s)
q

trong đó, K – hệ số truyền; T1,T2,…,Tn – các hằng số quán tính; q – là bậc tích phân
(bậc phi tĩnh) của đối tượng ; trong thực tế phổ biến trường hợp q=1.
Mô hình (4.2) là trường hợp riêng của (4.3) khi q = 0. Vậy, có thể coi (4.3) là
mô hình đặc trưng của các đối tượng công nghiệp. Nó cho phép mô tả cả ba đặc điểm
cơ bản của các đối tượng công nghiệp, bao gồm trễ vận tải, tính chất quán tính và
tính chất tích phân.
Trong thực tế để đơn giản hoá, người ta thường mô hình hoá đối tượng không
có tự cân bằng dưới dạng đơn giản:

K
Ot (s)   e  s , n = 0, 1, 2. (4.4)
s(Ts  1) n

Ngoài các đặc điểm trên, một số đối tượng còn có thể có tính chất dao động
hoặc được hình thành từ các mối liên kết song song và/hoặc liên kết vòng kín giữa
các khâu. Hơn nữa, đối tượng có thể có một số điểm cực không ổn định, ví dụ do đối
tượng công nghệ liên quan tới phản ứng dây chuyền, v.v…(xem hình 4.5).

y(t)

Hình 4.5. Đặc tính quá độ

của đối tượng có dao động.
u0

O t

Trong những trường hợp phức tạp nói trên, để mô tả các đối tượng điều khiển
một cách đúng đắn hơn, có thể dùng mô hình tổng quát:

b0  b1s  b2 s 2  ...  bm s m e  s
O(s)   q , (4.5)
1  a1s  a2 s 2  ...  an s n s

trong đó, b0 – hệ số truyền; a1,...,am, b1,...,bn – các hệ số;  – độ trễ vận tải; q – bậc
tích phân; m – bậc tử thức; n – bậc mẫu thức; m  n.

5
4.1.3. Sơ đồ thực nghiệm nhận dạng đối tượng.
Hàm truyền của đối tượng có thể xác định dựa trên số liệu về đặc tính tần số
hoặc đặc tính thời gian. Việc sử dụng đặc tính thời gian hay đặc tính tần số làm cơ sở
cho bài toán nhận dạng là phụ thuộc vào điều kiện cụ thể và phương pháp mô hình
hoá được áp dụng. Ở đây cần thiết thực hiện thí nghiệm để xác định đặc tính thời
gian hoặc xác định đặc tính tần số của đối tượng.
Những dữ kiện cần cho bài toán mô hình hoá là các tín hiệu vào và ra (dưới
dạng đường cong hay bảng số liệu) của đối tượng. Đó là yêu cầu thường đặt ra đối
với sơ đồ thí nghiệm nhận dạng đối tượng. Quá trình nhận dạng có thể thực hiện đối
với hệ thống trong trạng thái hở hoặc trạng thái kín.
Nếu cho phép tạm ngắt vòng điều chỉnh, để đối tượng nằm trên mạch hở (hình
4.6), thì đặc tính thực nghiệm của đối tượng có thể xác định một cách đơn giản bằng
cách dùng các tín hiệu vào dạng chuẩn.

u y
Đối tượng
điều chỉnh

Đầu đo tín Đầu đo tín

hiệu vào hiệu ra

Cơ cấu ghi
và xử lý

Hình 4.6. Sơ đồ thí nghiệm nhận dạng đối tượng trong hệ thống hở.

Tín hiệu kích thích vào đối tượng có thể là sự thay đổi độ mở van điều chỉnh.
Tác động có thể thực hiện trực tiếp hoặc tạo một cách gián tiếp nhờ bộ điều chỉnh.
Đặc tính thời gian có thể xác định bằng cách tác động xung vào dạng bậc thang
hoặc hình chữ nhật. Đặc tính tần số của đối tượng có thể xác định bằng cách dùng
xung đầu vào dạng sóng (hình sin, chữ nhật, …) nhờ thiết bị tạo sóng dao động.
Trong thực tế, có nhiều trường hợp không cho phép ngắt chế độ tự động, ví dụ
quá trình vận hành những dây chuyền công nghệ quan trọng như trong các nhà máy
điện, đối tượng cần được kiểm soát và điều chỉnh liên tục. Điều đó dẫn đến bài toán
nhận dạng đối tượng trong hệ thống kín đang làm việc.
Sơ đồ thực nghiệm xác định đặc tính động học của đối tượng trong hệ thống
kín, dẫn trên hình 4.7.
Để kết quả thí nghiệm đảm bảo tin cậy thì các số liệu đo được phải lớn vượt
trội so với nền nhiễu, tức là tín hiệu có ích phải lớn một cách rõ rệt so với biên độ
biến thiên của các thành phần ngẫu nhiên.
Để giảm thiểu ảnh hưởng của nhiễu ngẫu nhiên, phải lặp đi lặp lại thí nghiệm
nhiều lần với nhiều chuỗi số liệu (đường cong) khác nhau và xử lý chúng theo quan
điểm thống kê. Ví dụ, tính trung bình theo từng thời điểm (hay khoảng nhỏ) hoặc
dùng thuật toán làm trơn áp dụng cho cả bó hoặc từng chuỗi số liệu nhận được.

6
 v

z u y
Bộ điều Đối tượng
chỉnh điều chỉnh

Tín hiệu Tín hiệu ra

vào

Cơ cấu ghi
và xử lý

Hình 4.7. Sơ đồ thực nghiệm nhận dạng đối tượng trong hệ thống kín.

Trong các sơ đồ thực nghiệm xét trên, các tín hiệu nhận được thực tế đã bị biến
đổi qua các đầu đo (như những khâu động học mắc nối tiếp). Do vậy, muốn nhận
được tín hiệu vào/ra thực sự của đối tượng cần phải tính đến đặc tính động của các
đầu đo. Các đầu đo trong thực tế thường là một khâu tỉ lệ hoặc khâu quán tính có độ
quán tính nhỏ so với độ quán tính của đối tượng công nghệ.
Cần lưu ý rằng sự biến thiên bất định của đối tượng có thể ảnh hưởng đến kết
quả thí nghiệm. Kết quả mô hình hoá chỉ tin cậy khi tính chất động học của đối
tượng thay đổi chậm hơn rõ rệt so với quá trình quá độ của nó.
Kết quả thực nghiệm đo đặc tính tần số bằng tín hiệu dao động nói chung có độ
tin cậy cao và ít bị ảnh hưởng bởi nhiễu ngẫu nhiên. Tuy nhiên, quá trình thực
nghiệm xác định đặc tính tần số mất nhiều công sức và kéo dài. Hơn nữa, khó kiếm
soát được biên độ biến thiên của tín hiệu đầu ra. Do vậy, phương pháp xác định đặc
tính tần số bằng thực nghiệm ít được áp dụng trong thực tế công nghiệp.
Đối với các đối tượng công nghiệp, ngày nay người ta vẫn chủ yếu dùng
phương pháp nhận dạng đối tượng theo đặc tính quá độ.

4.2. Phương pháp mô hình hoá theo đặc tính quá độ.
4.2.1. Xác định đặc tính quá độ bằng xung hình chữ nhật.
Theo sơ đồ thí nghiệm hình 4.6, nếu tác động vào của đối tượng là xung bậc
thang thì ở đầu ra nhận được đặc tính quá độ. Nhưng xung bậc thang dẫn đến sự thay
đổi các thông số của quá trình công nghệ trong thời gian dài. Điều đó có thể gây ảnh
hưởng xấu đến chế độ hoạt động bình thường của thiết bị công nghệ. Vì vậy, có thể
áp dụng thay thế bằng xung hình chữ nhật.
Khi tác động một xung chữ nhật đầu vào, thì đáp ứng đầu ra của đối tượng có
tự cân bằng luôn luôn hội tụ về giá trị ban đầu, còn đầu ra của đối tượng tích phân thì
tiến tới một giá trị hữu hạn. Đáp ứng này có thể dễ dàng biến đổi thành đặc tính quá
độ cần tìm của đối tượng.

7
 Thật vậy, giả sử y(t) là đáp ứng ra đo được của đối tượng khi tác động một
xung hình chữ nhật u(t) với độ rộng Tc. Dễ thấy rằng, xung chữ nhật được hình thành
bởi hai xung bậc thang trái dấu, như sau:

u(t) = u0.1(t)  u0.1(tTc).

Nếu h(t) là đáp ứng ra của đối tượng đối với xung u0.1(t), thì hiển nhiên h(tTc)
là đáp ứng ra đối với xung u0.1(tTc). Theo nguyên lý xếp chồng, ta có đáp ứng ra
đối với u(t) sẽ bằng tổng đại số của các đáp ứng thành phần:

y(t) = h(t) – h(tTc)  h(t) = y(t) + h(tTc). (4.6)

Theo quan hệ trên, dễ dàng dựng được đặc tính quá độ của đối tượng từ đáp
ứng đối với xung chữ nhật.
Thật vậy, đặt  = t  Tc , ta có t =  + Tc . Thay vào (4.6), ta có:

h(Tc) = y(Tc) + h(). (4.7)

Chúng ta sẽ dựng từng điểm của đường cong h(t) theo các khoảng sau (xem
hình 4.8):
t = 0  Tc, t = 2Tc  4Tc , …

h( +2Tc)
h(t)
y(t) h( +Tc)

h()
h( +Tc)
y(t)
Hình 4.8. Xác định đặc tính quá độ theo h()
đáp ứng đối với xung vào hình chữ nhật
0   +Tc  +2Tc t
u(t)

u0

0 Tc 2Tc t

Bước 1. Xét khoảng: t = 0  Tc. Ta có t  Tc  0 nên theo điều kiện đầu «0» ta suy
ra h(t  Tc)  0 và theo (4.6) trong khoảng này h(t)  y(t).
Bước 2. Xét khoảng: t = Tc  2Tc. Trong khoảng này: 0 Tc. Theo kết quả bước 1
ta đã có h() = y(). Với vô số giá trị  trong khoảng này ta lấy tung độ
h() chồng lên tung độ y( +Tc) thì được h( +Tc), theo công thức (4.7).
Như vậy, h(t) dựng được trong khoảng t = Tc  2Tc và do đó đã xác định
xong trong khoảng t = 0  2Tc .
Với h(t) đã biết trong khoảng t = 0  2Tc theo cách làm như bước 2 ta sẽ dựng
được h(t) cho khoảng t = 0  4Tc. Cứ tiếp tục như vậy, sẽ dựng được toàn bộ đường
cong h(t) cho tới thời điểm cuối cùng.

8
 4.2.2. Mô hình quán tính bậc nhất có trễ (Q1T).
Lớp đối tượng có tự cân bằng trong thực tế phần lớn là có tính chất quán tính
và có trễ. Đặc tính quá độ của chúng có tiệm cận ngang và có một điểm uốn (hình
4.9-b), tạo thành hình chữ S. Trong trường hợp đặc biệt, điểm uốn nằm trên trục
hoành (hình 4.9-a) và biến thành điểm gẫy, bậc quán tính của đối tượng là bậc nhất.

y(t) y(t)

B B

y() y()
u0 U

A C A C
t t
 Ta  Ta
a) b)

Hình 4.9. Đặc tính quá độ của đối tượng quán tính có trễ.

Lớp đối tượng quán tính có trễ có thể mô hình hoá đơn giản bởi khâu quán tính
bậc nhất có trễ (Q1T) với hàm truyền dưới dạng [Zigler-Nichol]:

Ke .s
O( s )  . (4.8)
Ts  1

trong đó, K – hệ số truyền ; T – hằng số quán tính;  - thời gian trễ

Với đầu vào là xung bậc thang, có ảnh là: u(s) = u0/s, trên cơ sở phép biến đổi
Laplace ngược, dễ dàng rút ra hàm quá độ của mô hình:

t 

y(t )  Ku0 (1  e T ) , y(t) ≡ 0  t0. (4.9)

Các tham số của mô hình Q1T, xác định theo đồ thị (hình 4.9-b). Trước hết, kẻ
đường tiệm cận ngang và xác định giá trị tiệm cận y(). Tiêp theo, kẻ tiếp tuyến đi
qua U, cắt trục hoành tại A và đường tiệm cận tại B. Việc kẻ tiếp tuyến và xác định
điểm uốn thực hiện đồng thời, sao cho đoạn UB tiếp xúc với đường cong về bên trái
còn đoạn UA tiếp xúc với đường cong về bên phải..
Các tham số của mô hình Q1T xác định như sau:
1. Hệ số truyền: K  y() u0 , trong đó, u0 – độ lớn xung bậc thang đầu vào.
2. Hệ số quán tính: T = Ta, trong đó Ta = AC – hình chiếu ngang của AB.
3. Thời gian trễ :  – bằng hoành độ điểm A
Ưu điểm cơ bản của mô hình Q1T là tính toán đơn giản. Tuy nhiên, độ chính
xác của mô hình rất hạn chế, khi đối tượng có tính chất quán tính bậc cao.

9
4.2.3. Mô hình quán tính bậc n đồng nhất có trễ (QnđT).
Để có độ chính xác cao hơn người ta tăng bậc quán tính của Q1T và đi đến mô
hình quán tính bậc n đồng nhất có trễ, dưới dạng (Coon L.I, 1962):

Ke .s
O(s)  .
Ts  1n
Hàm quá độ tương ứng của mô hình QnđT có dạng:

 t  n
1  t   
i 1

y(t )  Ku0 1  e

T
 (i  1)!  T   , y(t) ≡ 0  t. (4.10)
i 1 

Điều kiện xác định mô hình là hàm quá độ của nó trùng với đặc tính thực
nghiệm (hình 4.10) tại ba điểm: gốc tọa độ, điểm uốn và ở thời điểm vô tận (t.
Tại điểm uốn U, ta có:

d 2 y(t )
 0. (4.11)
dt 2 t t
u

y(t)
B

y()
u0
U
Hình 4.10. Đặc tính quá độ của
đối tượng quán tính có trễ. C
A tu t
 Ta

Đặt (4.10) vào (4.11) và biến đổi, ta sẽ được :

 = tu – (n1)T (4.12)

Trình tự tính toán các tham số của mô hình QnđT, như sau.
1. Đường tiệm cận ngang, đường tiếp tuyến AB và điểm uốn U, giá trị tiệm
cận y() và hằng số quán tính biểu trưng Ta, xác định theo hình 4.10, hoàn
toàn tương tự như trên hình 4.9-b.
2. Xác định thời gian trễ , và hoành độ tu của điểm uốn
3. Hệ số truyền : K = y()/u0.
4. Bậc quán tính n của mô hình, suy từ (4.12), bằng giá trị làm tròn:
t  
n u  1
 Ta 
5. Hệ số quán tính: T = Ta, trong đó,  - xác định theo bảng 4.1 .

10
 Bảng 4.1.
N 1 2 3 4 5 6 7 8
 1,0 0,368 0,272 0,224 0,196 0,176 0,16 0,149

Mô hình QnđT chính xác hơn Q1T trong trường đôi tượng có quán tính bậc
cao. Tuy nhiên, tham số trễ được xác định bằng tay nên kết quả tính toán phụ thuộc
vào yếu tố chủ quan.

4.2.4. Mô hình quán tính bậc 2 có trễ (Q2T).

Để tăng độ chính xác mà không phải tăng bậc quán tính có thể dùng mô hình
quán tính bậc hai có trễ (Q2T) với 4 tham số để hiệu chỉnh (Manh N.V.).
Giả sử đáp ứng quá độ của đối tượng thực, nhận được do tác động một xung
bậc thang bậc thang, cho trên hình 4.11, trong đó, các ký hiệu cùng tên với các hình
4.9 và 4.10 là có ý nghĩa như nhau. Ngoài ra, trên hình 4.11, tọa độ của điểm uốn ký
hiệu là U(tu,yu).

y(t)
B

Hình 4.11. Đặc tính

quá độ thực nghiệm.
y()
U u0
yu

0 A tu C t
Ta

Mô hình Q2T, có dạng:

Ke s
O( s )  , (4.13)
(1  T1s)(1  T2 s)

trong đó, K – hệ số truyền;  – thời gian trễ; T1, T2 – các hằng số quán tính.
Hàm quá độ của mô hình trên với đầu vào là xung bậc thang, có dạng:

 t  t  
T1  T2 

y (t )  Ku0 1  e T1
  e T2 . (4.14)
 T1  T2 T1  T2 
 

Điều kiện xấp xỉ của mô hình là đặc tính quá độ của mô hình và của đối tượng
bắt đầu từ không và gặp nhau ở vô cùng. Ngoài ra, đoạn dốc nhất của mô hình tiến
gần nhất đến đoạn dốc nhất của đối tượng.
Theo các điều kiện trên, tác giả N.V.Mạnh đã rút ra các công thức đơn giản để
tính các tham số của mô hình. Thật vậy, trình tự tính toán theo các bước sau:

11
 Brước 1 - Xác định các đại lượng của đối tượng thực (xem hình 4.11):
- y() – giá trị tiệm cận, tức giá trị xác lập của đáp ứng quá độ.
- U(tu,yu) – điểm uốn, xác định đồng thời với việc kẻ tiếp tuyến.
- Ta – hằng số quán tính biểu trưng.
Brước 2 - Tính hệ số truyền và độ cao tương đối của điểm uốn:
y ( )
- Hệ số truyền: K  ; u0 – độ lớn của xung bậc thang đầu vào.
u0
y
- Độ cao tương đối của điểm uốn: g  u và độ cao ngưỡng: gm =1–2e–1.
y()
Brước 3 - Tính các hằng số quán tính và thời gian trễ của mô hình, theo một
trong hai trường hợp sau:
A. Nếu g  gm:
- Tham số trung gian: v  0,3248  0,4569  g 0,5847
- Các hằng số quán tính: T1  Ta v , T2  Ta (1  g )  T1 .
- Thời gian trễ:   tu  T1 ln( v) .
B. Nếu g > gm:
- Độ vượt ngưỡng:  = g – gm
- Các hằng số quán tính: T1 = Ta (1  0,7 ) / e , T2 = T1.
- Thời gian trễ:   tu  Ta (1   / 2)  T1 .
Trường hợp ggm xảy ra khi đối tượng có quán tính bậc n2, có trễ. Khi đó,
cấu trúc Q2T trùng với cấu trúc của đối tượng, nếu số liệu thí nghiệm và các kết quả
tính toán là chính xác thì mô hình sẽ trùng hoàn toàn với đối tượng. Nếu đối tượng là
khâu quán tính bậc nhất có trễ, thì kết quả tính toán sẽ dẫn đến: T1 = Ta, T2 = 0.
Trường hợp g>gm xảy ra khi đối tượng có quán tính bậc n>2 hoặc đáp ứng quá
độ của nó không đơn điệu hoặc có dạng phức tạp hơn nữa. Khi đó, Q2T sẽ chỉ là cấu
trúc xấp xỉ. Tuy nhiên, mô hình này vẫn cho kết quả khá chính xác đối với đại đa số
các đối tượng thực tế.
Phương pháp tính toán nêu trên khá đơn giản, nhưng nói chung cho phép nhận
được mô hình Q2T có độ chính xác cao hơn so với phương pháp Q1T và QnđT.
Với mô hình Q2T bài toán tổng hợp bộ điều chỉnh thường cho lời giải là các
luật điều chỉnh chuẩn công nghiệp (PID).

4.2.5. Mô hình hoá đối tượng không có tự cân bằng.

Đối tượng không có tự cân bằng có thể xấp xỉ bởi mô hình khâu tích phân có
quán tính và có trễ (TpQT), với hàm truyền dạng:

K
O(s)   e s . (4.15)
s(Ts  1)

Với tác động bậc thang: u(t) = u0.1(t)  u0/s, ta có ảnh đáp ứng ra:

u0 K  1   s
Y ( s)    e s  u0 K  2 e .
s s(Ts  1)  s (Ts  1) 

Biểu thức trong ngoặc vuông có thể phân tích thành các phân thức tối giản:

12
 1 T T 2   s  1  .s T  .s T 
Y (s)  u0 K  2     e  u0 K  2 e  e  e  s  .
s s Ts  1 s s s 1 T 

Thực hiện biến đổi Laplace ngược đối với từng số hạng, ta được:

t 

y(t )  u0 K[t    T  Te T
] , t > ; y(t) ≡ 0  t  . (4.16)

t 

Xét hàm trên, ta thấy lim e T  0 , do đó y(t) sẽ có tiệm cận xiên với phương
t 
trình: f(t) = u0K(t   T). Đường thẳng này cắt trục hoành tại thời điểm ts = T+
(xem hình 4.12). Thay t=ts vào (4.16), ta có:
t s  T
 
ys  y(t s )  u0 K[t s    T  Te T
]  u0 K[Te T ]  u0 KTe1 .

Suy ra:
ys e
T ,  = ts  T .
u0 K

y(t) B

y(t)
f(t)
u0 hs


O A ts D t
+T

Hình 4.12. Đáp ứng quá độ của đối tượng tích phân có quán tính và có trễ

Từ đây, ta có trình tự tính toán các tham số của mô hình (4.24) từ đáp ứng quá
độ thực nghiệm (hình 4.12), như sau:
1) Kẻ đường tiếp tuyến của đường cong quá độ tại điểm cuối (B) – coi đây là
điểm xấp xỉ vô cùng. Đường tiếp tuyến này cắt trục hoành tại điểm A, ứng
với thời điểm ts và tung độ ys = y(ts).
tg BD AD
2) Hệ số truyền tính theo quan hệ: K   .
u0 u0
ey
3) Hệ số quán tính và thời gian trễ: T  s ,  = ts  T .
u0 K

13
 Các tham số tính toán được theo trình tự trên càng chính xác nếu đồ thị thực
nghiệm càng kéo dài. Điều đó đảm bảo hệ số truyền của mô hình xác định được càng
gần với giá trị tiệm cận của đối tượng thực.

4.2.6. Xấp xỉ mô hình theo điều kiện bình phương cực tiểu.
Cơ sở của phương pháp là dựa trên những thông tin thu được về đặc tính thời
gian của đối tượng, nhận được dưới dạng chuỗi số liệu cho dưới dạng bảng.
Theo dáng điệu của đường cong thực nghiệm, người ta chọn dạng và cấu trúc
của mô hình, sau đó xác định các tham số tối ưu của nó theo điều kiện tổng các bình
phương sai lệch giữa mô hình và số liệu thực nghiệm đạt cực tiểu.
Mô hình đối tượng có thể cho dưới dạng đáp ứng thời gian hoặc hàm truyền.

a) Sử dụng mô hình đáp ứng thời gian:

Giả sử đã chọn được dạng mô hình đáp ứng ra của đối tượng, ví dụ mô hình:
- khâu quán tính bậc nhất có trễ (Q1T) theo công thức (4.9),
- khâu quán tính bậc n đồng nhất có trễ (QnđT) – công thức (4.10),
- khâu quán tính bậc 2 có trễ (Q2T) – công thức (4.14),
- khâu tích phân có quán tính (TpQT) – công thức (4.16),
…
Ta có thể viết mô hình đáp ứng quá độ dưới dạng ký hiệu hàm phụ thuộc thời
gian và véc tơ các tham số của nó, như sau::

y(t,A), A = {K, , T1, T2, …}

trong đó, t – biến thời gian; A – véctơ các tham số cần tìm, như hệ số truyền, thời
gian trễ, các hằng số thời gian, v.v.
Các tham số của mô hình xác định theo điều kiện tối ưu:

N
f A   yti , A  yi 2  min , (4.17)
i 1 A

trong đó: yi, – giá trị đáp ứng ra của đối tượng, đo được tại thời điểm ti; y(ti,A) – giá
trị đáp ứng của mô hình ứng với ti; N – số điểm đo.
Nói chung, y(t,A) là hàm phi tuyến đối với các tham số và do đó kéo theo f(A)
là hàm phi tuyến. Để tìm các tham số tối ưu của mô hình cần phải áp dụng phương
pháp tối ưu hoá phi tuyến, ví dụ thuật toán “vượt khe” [N.V. Mạnh-99].
Sau khi cực tiểu hóa hàm mục tiêu f(A), ta được véctơ tối ưu A* và từ đó suy
ra mô hình hàm truyền tối ưu của đối tượng:

Ly(t , A*)
Os, A *  ,
U ( s)

trong đó, U(s) - ảnh của tín hiệu vào u(t) cho trước, thỏa mãn điều kiện đầu “0”.

b) Sử dụng mô hình hàm truyền:

Giả sử mô hình hàm truyền viêt dưới dạng (4.5) với m<n. Véctơ tham số của
mô hình là: A = {b0 b1 … bm a1 a2 … an  } được xác định theo điều kiện cực tiểu
hóa tổng các bình phương khoảng cách giữa đáp ứng ra của mô hình và đối tượng.
Đáp ứng ra của mô hình có thể tính theo ảnh của nó như sau [N.V. Mạnh-93]:

14
 
2e  t
y(t , A) 
π  P( , ω, A) cosωtdω , (4.18)
0
hay dưới dạng:
2e  t M -1
y(t , A)  2
πt
 bk (A)[cos ωk 1t  cosωk t ] , (4.19)
k 0

Pk 1  Pk
trong đó, bk (A)  ; Pk = P(,k,A) – phần thực (xem hình 4.16) của ảnh
ωk 1  ωk
đáp ứng ra: Y(s,A) = O(s,A)U(s) với s =  + jk;  =0.001; M – số điểm rời rạc,
thường lấy từ 200-600.

P(,,A)

Pk

Pk+1

0 k k+1 M 

Hình 4.16. Đồ thị đặc tính phần thực của ảnh đáp ứng ra của mô hình.

Tương tự (4.17), với đáp ứng ra tính theo (4.19) ta có hàm mục tiêu tối ưu hóa
tham số mô hình:

2
N 2e  ti M -1 
f A    2  bk (A)[cosωk 1ti  cosωk ti ]  yi   min , (4.20)
 πti
i 1  k 0  A

trong đó, yi – giá trị đáp ứng ra của đối tượng, đo được tại thời điểm ti .
Phương pháp thích hợp và hiệu quả nhất để giải bài toán cực tiểu hóa (4.20) là
thuật toán “Vượt khe hướng chiếu affine” [N.V. Mạnh-93,99]. Lời giải nhận được sẽ
là véc tơ tham số tối ưu A* và tương ứng là mô hình hàm truyền tối ưu:

e 
*s
b0*  b1* s  b2* s 2  ...  bm
* m
s
O( s, A*)   .
1  a1* s  a2* s 2  ...  an* s n sq

Phương pháp vừa trình bầy có tính tổng quát cao và rất vạn năng, có thể áp
dụng cho các loại đối tượng phức tạp trong công nghiệp, trừ các đối tượng có điểm
cực nằm bên phải trục ảo. Tuy nhiên, phương pháp này chỉ thực hiện hiệu quả trên
cơ sở sử dụng máy tính điện tử.

15
4.3. Phương pháp mô hình hoá theo đặc tính tần số.
4.3.1. Xác định đặc tính tần số thực nghiệm.
Với điều kiện cho phép người ta có thể thực hiện thí nghiệm xác định đặc tính
tần số của đối tượng bằng cách tạo tín hiệu dao động đầu vào. Ví dụ tín hiệu vào có
dạng hình sin: u(t) = ausin(t+u), đáp ứng ra cũng sẽ là dao động hình sin cùng tần
số: y(t) = aysin(t+y), nhưng khác về biên độ và fa (xem hình 4.17).

y(t)

ay
a)
0 ty ty t
T
u(t)

au
b)
0 tu
t

Hình 4.17. Đồ thị tín hiệu dao động đầu vào và đầu ra của đối tượng.

Theo đồ thị trên, có thể xác định biên độ và pha của đối tượng tại tần số i theo
các công thức sau:

ay 2
A( )  ,  ( )  u   y   (tu  t y )  (tu  t y ) , (4.21)
au T

trong đó, T – chu kỳ dao động của tín hiệu vào cũng như ra.
Từ các giá trị biên độ và fa dễ dàng chuyển sang dạng phần thực và phần ảo:
P() = A()cos[()], Q() = A()sin[()]
thuận tiện cho bài toán mô hình hóa ở giai đoạn sau.

4.3.2. Xác định đặc tính tần số từ đặc tính thời gian.
Nếu số liệu thực nghiệm nhận được là đặc tính thời gian và thậm chí tín hiệu
vào không phải là xung bậc thang mà có dạng tùy ý nào đó, thì có thể chuyển các đặc
tính thời gian sang đặc tính tần số tương đương để làm cơ sở giải bài toán nhận dạng
đối tượng trong miền tần số.
Vấn đề chuyển tương đương đặc tính thời gian sang đặc tính tần số dựa trên giả
thiết xấp xỉ một hàm thực bởi đường gấp khúc, sau đó biến đổi sang dạng ảnh tần số.
Thật vậy, giả sử y(t) là hàm thời gian nào đó, thoả mãn điều kiện đầu “0”. Có thể xấp
xỉ y(t) bởi một đường gấp khúc gồm N đoạn thẳng (hình 4.18): A0-A1-A2-...-AN-A,
trong đó, ký hiệu tọa độ của điểm Ai là [ti, y(ti)].

16
 Điểm đầu A0 có toạ độ là: t0=0, y0=0; điểm cuối A là điểm kéo dài của đoạn
AN-1-AN đến vô tận.

A
y(t) AN
’
A2 AN-1 yN-1
y(t)
A1 y1
A2 y2

A3’

A0
t
t0=0 t1 t2 … tN-1 tN

Hình 4.18. Đặc tính thời gian và đường gấp khúc xấp xỉ.

Theo giả thiết trên, ta phải chọn thời điểm tN-1 và tN>tN-1 sao cho kể từ tN-1 trở
đi, đường cong y(t) coi như biến thiên theo nửa đường thẳng AN-1-AN-A
Hệ số góc của mỗi đoạn Ai-1-Ai xác định theo công thức:

y(ti )  y(ti 1 )
ki  , i  1, N , k0=0. (4.22)
ti  ti 1

Ta định nghĩa một hàm thực, như sau:

 0, t  t i ,
f(t-ti) f t  t i    (4.23)
t  t i , t  t i .

0 ti t

Hình 4.19. Hàm tuyến tính nửa xác định.

Hiển nhiên, (4.23) có dạng đường thẳng tích phân có trễ, với ảnh Laplace là:

L f (t  ti )  e ti s L f (t )  e ti s s 2 . (4.24)

Áp dụng (4.23), ta có f(tt0)0 khi tt0. Đồng thời, có thể biểu diễn đường gấp
khúc A0-A1-...-AN-A bằng cách kéo dài liên tiếp từng đoạn, như dưới đây.
Bắt đầu từ t0 đến t1, ta có đoạn thẳng A0-A1 biểu diễn bởi hàm tuyến tính:

y(t )  k1 f (t  t0 )  (k1  k0 ) f (t  t0 ) , t[t0, t1].

17
 Xét tiếp trong khoảng [t1, t2], hàm trên sẽ chạy theo đoạn kéo dài của A0-A1
theo tia A1-A2’. Vậy, để tiếp tục bám theo đoạn xấp xỉ A1-A2, ta phải trừ bỏ gia
lượng theo độ dốc của đoạn A0-A1, rồi cộng thêm gia lượng theo độ dốc của đoạn
A1-A2. Nói cách khác, để y (t ) tiếp tục bám theo y(t) trong khoảng [t1, t2], trên cơ sở
(4.23) ta phải cộng thêm biểu thức hiệu chỉnh: (k2k1)f(tt1). Vậy, ta có:

y(t )  (k1  k0 ) f (t  t0 )  (k2  k1 ) f (t  t1 ) , t[t0, t2].

Xét liên tiếp như trên cho đến khoảng [tN-1, tN], ta có:

y(t )  (k1  k0 ) f (t  t0 )  (k2  k1 ) f (t  t1 )  ...  (k N  k N 1 ) f (t  t N 1 ) , t[t0, tN].

Đoạn cuối cùng: AN-A là nửa đường thẳng kéo dài của AN-1-AN đến vô tận với
hệ số góc kN không đổi (hình 4.18). Vậy, ta có thể viết toàn bộ đường gấp khúc xấp
xỉ, như sau :

y(t )  (k1  k0 ) f (t  t0 )  (k2  k1 ) f (t  t1 )  ...  (k N  k N 1 ) f (t  t N 1 ) , t[t0, +]

hay
N
y (t )   (k i  k i 1 ) f (t  t i 1 ) t0.
i 1

Nếu y(t) khả vi liên tục và tiến tới một tiệm cận xiên hoặc tiệm cận ngang nào
đó, thì khi tăng số đoạn gấp khúc ta sẽ được lim y(t )  y(t ) .
N 
Thực hiện biến đổi Laplace đối với công thức trên, có tính đến (4.24), ta đươc:

N
Y ( s)  Ly (t ) 
1
s2
 (ki  ki1 )e t i 1 s
. (4.25)
i 1

Giả sử y(t) là đáp ứng ra khi tác động xung đầu vào u(t)U(s). Một cách tương
tự, xung đầu vào u(t) cũng có ảnh xấp xỉ như sau :

 
M
1
U ( s)  L u (t ) 
s2
 (  i   i1 )e  i 1 s
, (4.26)
i 1

trong đó, i - thời điểm thứ i; i - hệ số góc của đoạn thứ i của đường cong u(t); M -
số điểm rời rạc.
Chia (4.25) cho (4.26), ta được hàm truyền (phi cấu trúc) của đối tượng:

Y ( s)
 (ki  ki 1)et i 1 s

i 1
W ( s)   M
.
U ( s)
 (i  i 1)e  i 1 s

i 1

Thay s = j, ta được đặc tính tần số của đối tượng:

18
 N
 (ki  ki 1)e jt i 1

W ( j )  i 1
M
 P( )  jQ( ), j   1 , (4.27)
 (i  i 1)e  j i 1

i 1

Công thức (4.27) gọi là đặc tính tần số tương đương của đối tượng. Nếu cho 
những giá trị khác nhau trong khoảng [ min,max], ta tính được các giá trị phần thực
P( ) và phần ảo Q( ) , đồng thời, dựng được đặc tính tần số biên độ pha tương
đương. Số liệu của đặc tính này là cơ sở để giải bài toán xác định mô hình hàm
truyền tối ưu ở giai đoạn sau.
Ưu điểm của phương pháp đặc tính tần số tương đương là lôgíc rõ ràng và dễ
lập trình cho máy tính điện tử. Độ chính xác có thể tăng tuỳ ý, theo số điểm rời rạc.

Ví dụ: Giả sử có đáp ứng ra y(t) của một đối tượng điều chỉnh, khi tác động
một xung bậc thang đầu vào u = 21(t), cho trên hình 4.20.

Hình 4.20. Đặc tính quá độ thực nghiệm của một lò nhiệt.

Từ đồ thị, ta xác định 7 đoạn xấp xỉ với các điểm từ t0 = 0 đến t7 = 13,7 phút.
Từ thời điểm t7 trở đi coi như quá trình quá độ đã xác lập, ta lấy một điểm nào đó, ví
dụ t8=16 phút, lập bảng tính sau:
Bảng 4.2
i 1 2 3 4 5 6 7 8
ti 0,8 1,7 2,9 4,3 6,4 9,6 13,7 16
y(ti) 0 2,2 4,5 5,9 6,7 7,1 7,2 7,2
ki 0 2,44 1,92 1,0 0,38 0,125 0,024 0
ki ki-1 0 2,44 -0,52 -0,92 -0,62 -0,255 -0,101 -0,024

Lấy kết quả ở bảng 4.2 thay vào công thức (4.27), ta được các giá trị phần thực
và phần ảo của đặc tính tần số tương đương (bảng 4.3).
Bảng 4.3
i 1 2 3 4 5 6 7 8 9
i 0,200 0,274 0,376 0,516 0,707 0,97 1,33 1,823 2,5
Pi 2,762 2,218 1,496 0,692 -0,105 -0,725 -0,921 -0,783 -0,539
Qi -1,814 -2,164 -2,367 -2,339 -2,044 -1,442 -0,651 -0,025 0,185

Theo số liệu bảng 4.3 dựng được đặc tính tần số của đối tượng (hình 4.21).

19
 Q()

P()

Hình 4.21. Đặc tính tần số tương đương từ đặc tính quá độ thực nghiệm

Chú ý: dải tần minmax (theo ví dụ trên min=1, max=9) phải chọn sao cho
đoạn đường cong đặc tính tần số bao trùm được vùng quan trọng. Đó là một nửa góc
phần tư thứ IV, cả góc phần tư thứ III và một nửa góc phần tư thứ II của hệ tọa độ
phức (hình 4.21).
Để nhận được các điểm rải đều trên đồ thị, nên phân bố các giá trị tần số theo
quy luật cấp số nhân, theo công thức: i+1 =iq, i =1,2,...,N−1, trong đó N là số điểm
cần thiết; q=(max/min)1/(N−1).

4.3.3. Xấp xỉ mô hình theo điều kiện bình phương cực tiểu.
Giả sử, đã chọn mô hình hàm truyền của đối tượng dạng, ký hiệu là :

O(s,A), (4.28)

trong đó: s – biến số phức; A – véctơ các tham số của mô hình.

Giả sử wo = pi + jqi là một điểm của đặc tính tần số của đối tượng, thu được từ
thực nghiệm, ứng với tần số i. Thay s = ji vào (4.28), ta được:

O(ji, A) = P(i,A) + jQ(i,A).

Hàm sai lệch giữa mô hình và đối tượng theo đặc tính tần số có dạng sau:

 
N
f A    Pi , A   pi 2  Qi , A   qi 2  min , (4.29)
A
i 1

trong đó, A = {b0,b1,...,bn,a0,a1,...,am,} – véctơ tham số cần tìm.

Hàm mục tiêu (4.29) là hàm phi tuyến và thường có dạng khe rõ rệt, nên
phương pháp giải hiệu quả nhất là thuật toán tối ưu hóa vượt khe [N.V. Mạnh-99].
Lời giải nhận được là một bộ các tham số tối ưu ứng với một cấu trúc hàm truyền
nhất định. Nếu thay đổi cấu trúc sẽ nhận được bộ tham số tối ưu khác. Mô hình được
công nhận là tối ưu theo đúng nghĩa là trường hợp, khi giá trị cực tiểu của hàm mục
tiêu tương ứng là nhỏ nhất trong sô các cấu trúc đã thử.

20
 Chương 5.
CÁC QUI LUẬT ĐIỀU CHỈNH TUYẾN TÍNH CƠ BẢN

Khái niệm chung.

Nhiệm vụ của hệ thống điều chỉnh tự động là giữ đại lượng điều chỉnh đầu ra
theo quỹ đạo mong muốn. Khi đại lượng điều chỉnh lệch ra khỏi quĩ đạo mong muốn,
bộ điều chỉnh sẽ tác động lên đối tượng thông qua cơ quan điều chỉnh, theo hướng
đưa đại lượng điều chỉnh trở về vị trí cũ.
Muốn cho hệ thống đảm bảo những yêu cầu nhất định về chất lượng điều
khiển, tác động điều chỉnh phải được thực hiện theo một thuật toán nhất định.

z  u y
R O


Hình 5.1. Hệ thống điều chỉnh điển hình.

Xét hệ thống cho trên hình 5.1, ta thấy tín hiệu vào của bộ điều chỉnh R là sai
số  = z – y, tức độ sai lệch giữa đại lượng điều chỉnh đầu ra y và quỹ đạo đặt trước z.
Còn tín hiệu ra của bộ điều chỉnh là tín hiệu điều chỉnh u – tác động vào đối tượng O.
Như vậy, nhiệm vụ của bộ điều chỉnh là biến đổi tín hiệu sai số điều chỉnh  và tạo ra
tác động điều chỉnh u.
Mối quan hệ phụ thuộc giữa tác động điều chỉnh và độ sai lệch điều chỉnh gọi
là quy luật điều chỉnh. Trong công nghiệp phổ biến 5 quy luật điều chỉnh cơ bản:
1 Tỷ lệ: P (Propotional),
2 Tích phân: I (Integral),
3 Tỷ lệ - Tích phân: PI,
4 Tỷ lệ - Vi phân: PD,
5 Tỷ lệ - Tích phân - Vi phân: PID.

5.4.1. Quy luật Tỷ lệ.

Quy luật điều chỉnh tỷ lệ (P) là quy luật đơn giản nhất, thể hiện mối quan hệ tỷ
lệ giữa tác động điều chỉnh và sai số điều chỉnh:

u(t) = Kp(t), (5.1).

trong đó, Kp – hệ số truyền, u(t) – tác động điều chỉnh; (t) – sai lệch điều chỉnh.
Về mặt động học, luật P là một khâu tỷ lệ, hàm truyền là:

u ( s)
R(s)   Kp
 ( s)

Với xung bậc thang đầu vào: (t) = 01(t)  0/s, 0 = const, ta có đáp ứng:

u(t) = Kp0,

1
 Tương ứng ta gọi đó là bộ điều chỉnh P. Theo quan hệ trên, ta thấy đây là bộ
điều chỉnh tác động nhanh, tức là tác động điều chỉnh đạt giá trị tức thời u(t) = Kp0
ngay khi xuất hiện sai số điều chỉnh (t). Mặt khác, bộ điều chỉnh P gọi là bộ điều
chỉnh tĩnh học vì u(t) luôn có giá trị hữu hạn nếu sai số (t) hữu hạn.

5.4.2. Quy luật Tích phân.

Quy luật điều chỉnh Tích phân (I) thể hiện mối quan hệ tích phân tín hiệu vào:

Kp t t

Ti 0
u(t )   ( )d  c0   ( )d . (5.2)
0

trong đó, Kp - hệ số truyền; Ti - hằng số tích phân; c0 = KP/Ti.

Về mặt động học, luật I là một khâu tích phân với hàm truyền:

K p c0
R( s )   .
Ti s s

Với xung đầu vào bậc thang: (t) = 01(t), thay vào phương trình trên ta được
đặc tính quá độ của bộ điều chỉnh có dạng một đường thẳng bắt đầu từ gốc tọa độ:

u(t) = c00.t, t >0.

Trên cơ sở luật tích phân, hình thành bộ điều chỉnh tích phân. Theo quan hệ
trên, sau khi xuất hiện sai số điều chỉnh, thì tác động điều chỉnh tăng dần từ 0 với tốc
độ nhất định. Do vậy, bộ chỉnh I là tác động chậm.
Mặt khác, do bản chất tích phân, nên nếu xung đầu vào tồn tại khác không, thì
theo thời gian tác động điều chỉnh sẽ tiến không ngừng tới vô hạn. Vì thế, bộ điều
chỉnh I là bộ điều chỉnh phi tĩnh.

5.4.3. Quy luật Tỷ lệ - Tích phân.

Quy luật điều chỉnh Tỷ lệ - Tích phân (PI) là sự kết hợp luật tỷ lệ và tích phân:

 1
t  t
u(t )  K p   (t )    ( )d   c1 (t )  c0   ( )d , (5.3)
 Ti 0 
  0

trong đó, Kp – hệ số truyền; Ti - hằng số tích phân; c0=Kp/Ti, c1=Kp.

Bộ điều chỉnh thực hiện quy luật trên gọi là bộ điều chỉnh Tỷ lệ - Tích phân
(PI), tương tự một mạch liên kết song song giữa khâu tỷ lệ và tích phân: (P) + (I).
Biến đổi Laplace phương trình trên, ta rút ra hàm truyền của bộ điều chỉnh:

1 c
R(s)  K p (1  )  c1  0
Ti s s

Với xung đầu vào bậc thang: (t) = 01(t)  0/s, ta có ảnh đầu ra:

0 0 c0 c c
U ( s)  R( s )  ( c1  )  1 0  0 20 .
s s s s s
2
 Suy theo biến đổi Laplace ngược, ta có đáp ứng (hình 5.2):

u(t) = c10 + c00t .

u(t)
u(t)

tg = c00

c10
(t) = 01(t)

0 t
Hình 5.2. Đặc tính quá độ của bộ điều chỉnh PI.

Bộ điều chỉnh PI có tính chất tác động nhanh nhờ thành phần tỷ lệ (P), và có
tính chất phi tĩnh nhờ thành phần tích phân (I).

5.4.4. Quy luật tỷ lệ - vi phân.

Quy luật điều chỉnh Tỷ lệ – Vi phân (PD) hình thành tác động điều chỉnh tỷ lệ
(P) có bổ sung hiệu ứng tốc độ, theo phương trình:

 d (t )  d (t )
u(t )  K p  (t )  Td   c1 (t )  c2 , (5.4)
 dt  dt

trong đó, c1=Kp – hệ số truyền; Td – hằng số vi phân; c2=KpTd – hệ số vi phân.

Bộ điều chỉnh tương ứng gọi là bộ điều chỉnh tỷ lệ – vi phân (PD), trong đó,
d (t )
c2 là thành phần vi phân (hay đạo hàm), phản ánh hiệu ứng tốc độ.
dt
Hàm truyền của bộ điều chỉnh rút từ (5.4), có dạng:

Rs   K p (1  Td s)  c1  c2 .s

Với xung bậc thang đầu vào: (t) = 01(t)  0/s, ta có ảnh đầu ra :

0 c1 0
U ( s)  ( c1  c2 s)   c2 0 .
s s

Từ đây, theo biến đổi Laplace ngược, ta có đáp ứng:

u(t) = c10 + c20(t),

3
 
, khi t  0
trong đó, (t) - xung đơn vị;  (t )  
0,  t  0
,   (t )dt  1.

Vì (t) chỉ tồn tại khi t=0, khi đó u(0)=, ta có thể đưa về dạng (đồ thị tương
ứng trên hình 5.3, đường nét đậm):

, khi t  0,
u(t )  
c1 0 , khi t  0.

K pTd  0
T

(t)
c10
(t) = 01(t)

0 t
Hình 5.3. Đặc tính quá độ của bộ điều chỉnh PD.

Trong bộ điều chỉnh PD, thành phần tỷ lệ quy định tính chất tác động nhanh,
còn thành phần vi phân dự báo xu thế thay đổi của đại lượng điều chỉnh và nhờ đó
tạo khả năng ngăn chặn sai số điều chỉnh đồng thời tăng độ ổn định của hệ thống.
Mặt khác, trong bộ điều chỉnh PD không có thành phần tích phân nên đây là bộ
điều chỉnh tĩnh học.
Trong thực tế, thành phần vi phân thường thực hiện dưới dạng khâu vi phân
thực. Khi đó hàm truyền của bộ điều chỉnh có dạng:

 Ts 
Rs   K p 1  d  , T – hằng số quán tính.
 Ts  1

và phương trình vi phân tương ứng:

du(t )  d (t ) 
T  u(t )  K p  (t )  (T  Td ) .
dt  dt 

Nhân ảnh của xung bậc thang đầu vào với hàm truyền, ta có ảnh đầu ra:

 T s  K  K T
U s   K p 1  d  0  p 0  p d 0 .
 Ts  1 s s Ts  1

Từ đây, theo biến đổi Laplace ngược, suy ra (hình 5.3, đường gạch-đứt):

4
 K p 0Td  Tt
u(t )  K p 0  e . (5.4b)
T

Dễ thấy, khi T  0 thì u(t) tiến tới đáp ứng ra của bộ điều chỉnh PD lý tưởng.

5.4.5. Quy luật Tỷ lệ - Tích phân - Vi phân.

Quy luật điều chỉnh Tỷ lệ – Tích phân – Vi phân (PID) là sự kết hợp của ba
hiệu ứng điều chỉnh: tỷ lệ, tích phân và vi phân:

 1
t
d (t ) 
t
d (t )
u(t )  K p  (t )    ( )d  Td   c1 (t )  c0   ( )d  c2 , (5.5)
 Ti 0 dt  0
dt

trong đó, Kp – hệ số truyền; Ti - hằng số tích phân; Td - hằng số vi phân; c1=Kp,

c0=Kp/Ti, c2=KpTd .
Bộ điều chỉnh tương ứng có tên gọi là Tỷ lệ – Tích phân – Vi phân (PID),
tương tự như một mạch mắc song song của ba khâu: (P) + (I) + (D).
Hàm truyền của bộ điều chỉnh PID có dạng:

Rs   K p (1 
1 c
 Td s)  c1  0  c2 .s
Ti s s

Với xung bậc thang (t) = 01(t)  0/s, suy tương tự như bộ PD, ta được:

u(t) = c10 + c00.t + c2.(t)

hay viết dưới dạng (xem hình 5.4):

, khi t  0,
u(t )  
c1 0  c0 0t , khi t  0.

(t)
(t)

tg = c00


c10
(t) = 01(t)

0 t
Hình 5.4. Đặc tính quá độ của bộ điều chỉnh PID.

Trong bộ điều chỉnh PID bao gồm cả ba thành phần cơ bản của một bộ điều
chỉnh công nghiệp:
5
 1) thành phần (P) đảm bảo tác động điều chỉnh nhanh,
2) thành phần (I) đảm bảo tính chất phi tĩnh của tác động điều chỉnh,
3) thành phần (D) dự báo xu thế biến thiên của đại lượng điều chỉnh, tạo khả
năng giảm sai số điều chỉnh và tăng độ ổn định của hệ thống.
Trong trường hợp dùng vi phân thực, ta có bộ PID thực với hàm truyền:

 Ts 
Rs   K p 1 
1
 d .
 Ti s Ts  1

Đồng thời, hàm quá độ tương ứng có dạng (hình 5.4, đường gạch-đứt):

 1 t Td  T 
t
u(t )  K p 0 1    ( )d  e  . (5.5b)
 Ti 0 T 

Khi T  0 thì u(t) tiến tới đáp ứng ra của bộ điều chỉnh PID lý tưởng.

5.3. Sai số xác lập và những luật điều chỉnh cơ bản.

Sai số điều chỉnh trong chế độ xác lập hay sai số xác lập (còn gọi là sai lệch tĩnh
hay sai lệch dư) là độ sai lệch giữa tín hiệu đặt và đáp ứng đầu ra sau khi kết thúc
quá trình quá độ. Sai số xác lập là một chỉ số quan trọng để đánh giá chất lượng
các hệ thống điều khiển trong công nghiệp.
Trong thực tế, luôn tồn tại các yếu tố ngẫu nhiên tác động vào hệ thống nên quỹ
đạo biến thiên đầu ra là đáp ứng tổ hợp của hệ thống đối với vô số tín hiệu ngẫu
nhiên. Do vậy, không xảy ra chế độ xác lập thực sự vì thế sai số xác lập thực tế
của hệ thống chỉ có thể xác định một cách xấp xỉ theo nghĩa trung bình.
Mặc dù vậy, sai số xác lập thực tế của hệ thống lại phụ thuộc chặt chẽ vào sai số
động học cũng như sai số xác lập của đáp ứng ra đối với từng tín hiệu đơn biệt.
Người ta phân biệt hệ tĩnh học, nếu đáp ứng ra của nó đối với xung bậc thang có
sai số xác lập. Trái lại, hệ thống gọi là phi tĩnh, nếu sai số xác lập bị triệt tiêu khi
kết thúc quá trình điều chỉnh. Tính chất tĩnh hay phi tĩnh của một hệ thống có thể
khác nhau tùy vào đặc điểm động học của hệ theo từng kênh khác nhau. Sai số
xác lập và bậc phi tĩnh của hệ thống liên quan chặt chẽ với tính chất động học của
đối tượng và luật điều chỉnh được áp dung.

5.3.1. Sai số điều chỉnh và bậc phi tĩnh.

Xét hệ thống bao gồm đối tượng với hàm truyền O(s) và bộ điều chỉnh với hàm
truyền R(s), như trên hình 5.5, trong đó, z - tín hiệu đặt hay tín hiệu điều khiển hệ
thống; y - đại lượng ra;  - tác động nhiễu.


z y
Hình 5.5. Sơ đồ cấu trúc hệ R(s) O(s)
thống điều chỉnh điển hình.


6
 Bài toán điều khiển đặt ra yêu cầu sao cho sai số  = z - y càng nhỏ càng tốt.
Giả sử z, , y và  có các ảnh Laplace tương ứng lần lượt là Z(s), (s), Y(s) và (s).
Theo sơ đồ cấu trúc (hình 5.5), ta có ảnh của đáp ứng ra hỗn hợp:

R(s)O(s) O(s)
Y ( s)  Z ( s)  (s) . (5.6)
1  R(s)O(s) 1  R(s)O(s)

Đồng thời, sai số hỗn hợp :

R(s)O(s) O(s)
 ( s)  Z ( s)  Y ( s)  Z ( s)  Z ( s)  (s) ;
1  R(s)O(s) 1  R(s)O(s)

1 O(s)
 ( s)  Z ( s)  (s)  W z (s)Z (s)  W  (s) ; (5.6)
1  R(s)O(s) 1  R(s)O(s)

1 O(s)
W z (s)  , W  (s)   ; (5.7)
1  R(s)O(s) 1  R(s)O(s)

 (s)   z (s)    (s) ,  z (s)  W z (s)Z (s) ,   (s)  W  (s) , (5.8)

trong đó,  z (s) ,   (s) - các thành phần sai số gây ra bởi tín hiệu z và  tương
ứng; W z (s) - hàm truyền sai số hệ thống từ đầu vào z (kênh: z); W  (s) - hàm
truyền sai số hệ thống từ đầu vào  (kênh: ) .
Nếu phân tích W z (s) và W  (s) dưới dạng chuỗi Taylor tại điểm s = 0, ta có :

W z ( s)  c0  c1 s  c2 s 2  ... , W  ( s)  d 0  d1 s  d 2 s 2  ... , (5.9)

dW z (s) dW  (s)

trong đó, c0 = W z(0) ; c1  ,... ; d0 = W(0) ; d1  ,...
ds ds
s0 s0
Nếu W z (s) và W  (s) có dạng phân thức thuần tuý (hệ không có trễ vận tải),
thì có thể phân tích thành chuỗi bằng cách chia đa thức tử cho đa thức mẫu.
Đặt (5.9) vào các biểu thức (5.8) của  z (s) ,   (s) và lấy Laplace ngược với
giả thiết z(t) và (t) khả vi liên tục trong khoảng t = 0  , ta có :

 z (t )  c0 z (t )  c1z ' (t )  c2 z ' ' (t )  ...

(5.10)
  (t )  d0 (t )  d1 ' (t )  d 2 ' ' (t )  ...

Các hàm thời gian z(t) và (t) gọi là các sai số xác lập của quá trình điều
chỉnh theo các kênh tương ứng. Các hệ số c0, d0 có tên gọi là các hệ số sai lệch tĩnh;
c1, d1 - hệ số sai lệch tốc độ; c2, d2 - hệ số sai lệch gia tốc, v.v... Tùy theo tính chất
động học của hệ thống mà một số các hệ số nói trên có thể bằng không.
Định nghĩa: Giả sử các hệ số c0 = c1 = ...= ck-1 = 0, còn ck  0 thì hệ thống
tương ứng có bậc phi tĩnh bằng k đối với đầu vào z.
Tương tự như vậy, hệ thống sẽ có bậc phi tĩnh bằng k đối với đầu vào  , nếu
các hệ số d0 = d1 = ...= dk-1 = 0, nhưng dk  0.
7
 Ví dụ, nếu c0 = 0 nhưng c1  0, thì hệ thống có bậc phi tĩnh bằng 1 đối với đầu
vào z(t). Xét kỹ trường hợp này, ta có:

1 1
c0  W z (0)  lim  0
s 0 1  R( s)O( s) 1  lim [ R(s)O(s)]
s 0

 lim[ R(s)O(s)]   .
s0

Giả sử bộ điều chỉnh và đối tượng được mô tả bởi hàm truyền dưới dạng:

c0  c1s  ...  cmr s mr b0  b1s  ...  bmo s mo

R( s )  , O( s )   e  s .
s (1  d1s  ...  d nr s )
qr nr
s (1  a1s  ...  ano s )
qo no

Thay các hàm trên và biến đổi, dễ dàng dẫn về dạng:

b'0 b'1 s  ...  b' mr mo s mr mo

R(s)O(s)  qr  qo nr  no
 e  s .
s (1  a'1 s  ...  a' nr no s )

Từ đây, ta có giới hạn:

b'0 b'1 s  ...  b' mr mo s mr mo b'0

lim [ R(s)O(s)]  lim qr  qo nr  no
 e  s  lim qr  qo
s 0 s 0 s (1  a'1 s  ...  a' nr no s ) s 0 s

Giới hạn trên bằng  khi qr+qo>0, tức hàm truyền mạch vòng H(s) = R(s)O(s)
phải có bậc qh = qr+qo  1. Nói cách khác, phải tồn tại ít nhất một khâu tích phân
trong bộ điều chỉnh hoặc trong đối tượng.

5.3.2. Sai số xác lập và các luật điều chỉnh điển hình.
Xét hệ thống cho ở hình 5.5, trong đó, bộ điều chỉnh thực hiện các luật điều
chỉnh công nghiệp phổ biến (P, PD, I, PI, PID). Hệ thống chịu sự tác động của tín
hiệu đặt z(t) và tác động nhiễu (t) dưới dạng xung bậc thang: z(t) = z0.1(t), (t) =
0.1(t); z0, 0 - const.
Sử dụng kết quả của các hệ thức (5.7) và (5.8), ta có hàm truyền và ảnh của
các sai số đầu ra tương ứng với các đầu vào là:

 z ( s)  W z ( s) Z ( s) ,   (s)  W  (s) , (5.11)

1 O(s)
W z (s)  , W  (s)  .
1  R(s)O(s) 1  R(s)O(s)

Căn cứ theo các công thức phân tích (5.9) và (5.10), ta có sai số điều chỉnh xác
lập theo các đầu vào z và , như sau:

t  s 0 s 0

 z ()  lim  z (t )  lim s z ( s)  lim sW z ( s) Z ( s)  lim sW z ( s) s 0 
 z0 
s 
;

8
  z ()  z0 lim W z (s) , (5.12)
s0

0 
t  s 0 s 0
  
  ()  lim   (t )  lim s  ( s)  lim sW  ( s)( s)  lim sW  ( s)
s 0  s 
;

  ()  0 lim W  (s) . (5.13)

s0

Sau đây chúng ta xét sai số xác lập của hệ thống trong các trường hợp áp dụng
bộ điều chỉnh PID với đối tượng có tự cân bằng hoặc không có tự cân bằng.
Căn cứ theo (5.13), ta ký hiệu hàm truyền của đối tượng, như sau:

b0  b1s  ...  bm s m  s O ( s)
Ocb (s)   e , O0cb (s)  cbq ,
1  a1s  ...  an s n
s

trong đó, Ocb(s), O0cb(s) - lần lượt là hàm truyền của đối tượng có tự cân bằng (q=0)
và không có tự cân bằng (q>0).
Theo ký hiệu trên, ta dễ dàng nhận được các giới hạn:

b0  b1s  ...  bm s m  s
lim Ocb (s)  lim  e  b0 , (5.14)
s0 s0 1  a s  ...  a s n
1 n

Ocb (s)
lim O0cb (s)  lim  . (5.15)
s0 s0 s q

 1 
Bộ điều chỉnh PID có hàm truyền: R(s)  K P   1  Td s  .
 Ti s 
Nếu Ti = , thành phần tích phân tiêu biến, bộ điều chỉnh chỉ còn khả năng
thực hiện luật điều chỉnh tĩnh PD hoặc P. Ta có giới hạn:

lim R(s)  lim K P 1  Td s   K P 1  lim Td s   K P 1  Td 0  K P . (5.16)

s0 s0  s0 

Nếu Ti hữu hạn, tức tồn tại thành phần tích phân, thì bộ điều chỉnh là phi tĩnh:

 1 
lim R(s)  lim K P   1  Td s    . (5.17)
s0 s0
 Ti s 

Sau đây, ta sẽ xét sai số xác lập của hệ thống (hình 5.5) trong các trường hợp
kết hợp bộ điều chỉnh tĩnh hoặc phi tĩnh với đối tượng có tự cân bằng hoặc không có
tự cân bằng. Giả thiết: z = z0.1(t)  z0/s,  =0.1(t)  0/s .

a) Dùng luật điều chỉnh tĩnh để điều khiển đối tượng có tự cân bằng.
Để ý hệ thức giới hạn (5.14) của đối tượng có tự cân bằng và (5.16) của bộ
điều chỉnh tĩnh, theo (5.11)-(5.13), ta có sai số xác lập đầu ra của hệ thống khi có tín
hiệu đặt và đầu vào nhiễu dưới dạng xung bậc thang, như sau:
9
 1 1 z0
 z ()  z 0 lim W z (s)  z0 lim  z0  .
s0 s0 1  R( s)O( s) 1  lim R(s)O(s) 1  K P b0
s0

O(s) lim O(s) 0b0

s0
  ()  0 lim W  (s)  0 lim  0  .
s 0 s0 1  R( s)O( s) 1  lim R(s)O(s) 1  K P b0
s0

Kết quả trên cho thấy, nếu sử dụng bộ điều chỉnh tĩnh trong trường hợp đối
tượng có tự cân bằng, thì quá trình điều chỉnh sẽ có sai số xác lập đối với cả đầu vào
đặt và đầu vào nhiễu. Trong đó, sai số càng giảm nếu càng tăng hệ số truyền KP. Tuy
nhiên, phải tính đến giới hạn cho phép theo điều kiện đảm bảo dự trữ ổn định cho
trước của hệ thống.

b) Dùng luật điều chỉnh phi tĩnh để điều khiển đối tượng có tự cân bằng.
Để ý hệ thức (5.14) và (5.17), suy theo (5.11)-(5.13), ta có:

1 1 z0
 z ()  z 0 lim W z (s)  z 0 lim  z0   0.
s 0 s 0 1  R( s)O( s) 1  lim R(s)O(s) 1    b0
s 0

O(s) lim O(s) 0b0

s0
  ()  0 lim W  (s)  0 lim  0   0.
s 0 s 0 1  R( s)O( s) 1  lim R(s)O(s) 1    b0
s 0

Kết quả trên chứng tỏ rằng, nếu dùng luật điều chỉnh phi tĩnh để điều khiển đối
tượng có tự cân bằng, thì hệ thống sẽ không có sai số xác lập đổi với cả đầu vào đặt
cũng như tác động nhiễu. Trong trường hợp này luôn luôn đảm bảo y() = z0.

c) Dùng luật điều chỉnh tĩnh để điều khiển đối tượng không có tự cân bằng.
Để ý hệ thức (5.15), (5.16), suy theo (5.11)-(5.13), ta có:

1 1 z0
 z ()  z 0 lim W z (s)  z0 lim  z0   0.
s0 s 0 1  R( s)O( s) 1  lim R(s)O(s) 1  K P  
s 0

O(s) 1 0 
  ()  0 lim W  (s)  0 lim  0 lim   0 .
s 0 s 0 1  R( s)O( s) s 0 1 1 KP
 R( s )  KP
O(s) 

Trong trường hợp này, hệ thống không có sai số xác lập theo đầu vào đặt,
nhưng sẽ có sai số xác lập đối với tác động nhiễu bậc thang. Sai số xác lập theo nhiễu
có thể giảm bằng cách tăng hệ số khuếch đại của bộ điều chỉnh trong giới hạn cho
phép.

d) Dùng luật điều chỉnh phi tĩnh để điều khiển đối tượng không có tự cân
bằng.
Sử dụng các quan hệ (5.15), (5.17) và (5.11)-(5.13), ta có :

10
 1 1 z0
 z ()  z0 lim W z (s)  z0 lim  z0   0.
s 0 s 0 1  R( s)O( s) 1  lim R(s)O(s) 1    
s0

O(s) 1 0
  ()  0 lim W  (s)  0 lim  0 lim  0.
s 0 s 0 1  R( s)O( s) s 0 1 1
 R( s ) 
O(s) 

Như vậy, nếu dùng luật điều chỉnh phi tĩnh để điều khiển đối tượng không có
tự cân bằng thì hệ thống sẽ không có sai số xác lập đối với tín hiệu đặt cũng như tác
động nhiễu.
Tóm lại, từ các kết quả trên ta thấy nếu áp dụng các luật điều chỉnh phi tĩnh: I,
PI, PID, thì luôn luôn đảm bảo quá trình điều chỉnh không có sai số xác lập đối với
cả tín hiệu định trị (z) cũng như tác động nhiễu () dạng bậc thang. Khi đó, () = 0
và y()  z, hệ tương ứng có bậc phi tĩnh ít nhất bằng 1.
Các luật điều chỉnh tĩnh: P và PD chỉ triệt tiêu được sai lệch dư theo đầu vào z
trong trường hợp đối tượng không có tự cân bằng. Còn nếu đối tượng là có tự cân
bằng thì các luật điều chỉnh tĩnh luôn gây ra sai số xác lập và hệ thống là tĩnh học.

5.5. Phương pháp tạo lập quy luật điều chỉnh.

Các bộ điều chỉnh quá trình công nghệ thường được tạo lập trên cơ sở ba phần
tử chính, bao gồm: cơ cấu khuyếch đại, cơ cấu chấp hành và cơ cấu phản hồi. Cơ cấu
chấp hành thường thể hiện dưới dạng một khâu tích phân, như các cơ cấu chấp hành
điện hoặc cơ cấu chấp hành thủy lực, hoặc thể hiện là một khâu tỷ lệ, như các cơ cấu
chấp hành kiểu khí nén, hoặc kiểu cơ học, v.v...

5.5.1. Thực hiện gần đúng luật điều chỉnh nhờ cơ cấu phản hồi.
Trên cùng một loại thiết bị người ta thường tạo lập các luật điều chỉnh khác
nhau bằng cách ứng dụng các cơ cấu phản hồi có các hàm truyền khác nhau.
Có ba dạng phối ghép cơ bản giữa các phần tử như trên hình 5.6, trong đó,  -
tín hiệu vào của bộ điều chỉnh; u - tín hiệu ra; K - hệ số truyền của cơ cấu khuếch
đại; Wc - hàm truyền của khâu điều khiển; Wch - hàm truyền của cơ cấu chấp hành; Wf
- hàm truyền của cơ cấu phản hồi.

(t) u(t)
a, Wc Wch

(t) u(t)
K Wch
b, 
Wf

(t) u(t)
K Wch
c, 
Wf

11
 Hình 5.6 Các dạng mạch phối ghép tạo lập quy luật điều chỉnh.

Dạng phối ghép đơn giản là mắc nối tiếp khâu điều khiển với cơ cấu chấp hành
(hình 5.6-a). Theo sơ đồ này, quy luật điều chỉnh được hình thành phụ thuộc vào hàm
truyền của khâu điều khiển và cơ cấu chấp hành. Cơ cấu chấp hành thường là khâu tỷ
lệ hoặc tích phân.
Giả sử R(s) là hàm truyền của bộ điều chỉnh cần tạo lập. Theo sơ đồ 5.6-a, luật
điều chỉnh được hình thành theo quan hệ: R(s) = WcWch .
Nếu khâu điều khiển đã đảm bảo quy luật mong muốn, thì cơ cấu chấp hành
phải chọn là một khâu tỷ lệ. Luật điều chỉnh tạo thành là: R(s) = WcKch.
1
Nếu cơ cấu chấp hành đã chọn trước là một khâu tích phân: , thì khâu điều
Tch s
khiển chọn theo quan hệ: Wc = TchsR(s). Trong trường hợp này, để tạo lập luật (I) thì
khâu điều khiển là cơ cấu khuếch đại.
Nếu khâu điều khiển và cơ cấu chấp hành đều là tỷ lệ, thì luật điều chỉnh (P) sẽ
được hình thành: R(s) = KKch = KP.
Theo sơ đồ 5.6-b, khâu khuyếch đại nối tiếp với cơ cấu chấp hành và cả hai
được bao bởi mạch phản hồi theo tín hiệu ra của cơ cấu chấp hành. Sơ đồ này thường
áp dụng với điều kiện |KWch|>>1, để hình thành hàm truyền:

KWch 1 1
R( s )    . (5.18)
1  KWchW f 1 KWch  W f W f

Quy luật P được tạo lập một cách xấp xỉ, nếu khâu phản hồi là tỷ lệ: Wf = Kf .
Theo sơ đồ hình 5.6-c, mạch phản hồi chỉ bao khâu khuyếch đại và gọi là phản
hồi trong. Với K>>1, luật điều chỉnh được hình thành như sau:

KWch Wch W
R( s )    ch . (5.19)
1  KW f 1 K  W f W f

Giả sử cơ cấu chấp hành là khâu tỷ lệ, có thể thiết lập các luật điều chỉnh như
sau:
Luật P được hình thành nếu phản hồi là khâu tỷ lệ: Wf = Kf .
Luật PI được hình thành nếu phản hồi là khâu vi phân thực bậc 1:
K f Tf s
Wf 
Tf s 1
Luật PD được tạo lập, nếu phản hồi là khâu quán tính bậc 1:
Kf
Wf  .
Tf s 1
Luật PID được hình thành nếu phản hồi là khâu vi phân thực, bậc 2:
Kfs
Wf  .
1  a1s  a2 s 2
1
Nếu cơ cấu chấp hành là một khâu tích phân: Wch  , thì sơ đồ 5.6-c
Tch s
thường áp dụng để tạo lập luật điều chỉnh PI và PID. Luật PI được hình thành nếu
phản hồi là khâu quán tính bậc nhất:

12
 Kf
Wf  .
Tf s 1

Luật PID được hình thành nếu phản hồi là khâu bậc hai:

Kf
Wf  .
1  a1s  a2 s 2

Trong thực tế, khi cơ cấu chấp hành là khâu tích phân: Wch  1 Tch s , cách tạo
lập luật PID sẽ dễ dàng hơn về mặt kỹ thuật là thiết lập luật PI theo hình 5.6-c với
Kf
phản hồi quán tính W f  . Sau đó bổ sung nhánh tín hiệu đi qua bộ vi phân
Tf s 1
Kv s
thực với hàm truyền: Wv  (hình 5.7).
Tv s  1

(t) u(t)
K Wch

Wv Wf

Hình 5.7. Sơ đồ tạo lập quy luật điều chỉnh PID nhờ khâu vi phân thực.

Luật điều chỉnh thiết lập theo sơ đồ 5.7, như sau:

Kv s
1
Rs   1  Wv .
KWch

1  Wv
Wch 
Tv s  1 1
 

K v s  Tv s  1 T f s  1
1Wf K Wf Kf Tch s K f Tch sTv s  1
Tf s 1

Với Tv chọn đủ nhỏ, ta được quy luật điều chỉnh PID:

Kv  T f  1 K vT f 
R( s )  1   s , (5.20)
K f Tch  ( K v  T f )s K v  T f 

trong đó, hằng số tích phân: Ti  Kv  T f ; hằng số vi phân: Td  KvT f Ti ; hệ số

truyền của bộ điều chỉnh: K p  Ti ( K f Tch ) .
Cách tạo lập quy luật PID theo sơ đồ trên hình 5.7 được ưa dùng hơn bởi chỉ
dùng các khâu đơn giản và dễ chuẩn hóa thiết bị. Ngoài ra, trong nhiều trường hợp
giải pháp này tạo thuận lợi cho việc thiết kế hệ thống điều chỉnh hai vòng chất lượng
cao, khi tín hiệu vào bộ vi phân lấy từ phần đối tượng có quán tính nhỏ hơn so với tín
hiệu đi trực tiếp vào bộ điều chỉnh PI.

13
5.5.2. Số hoá luật điều chỉnh theo dãy xung chu kỳ.
Với sự phát triển của kỹ thuật vi xử lý, các bộ điều khiển số ngày càng được
ứng dụng rộng rãi nhờ tính linh hoạt, độ tin cậy cao và giá thành rẻ. Trong các bộ
điều khiển số, tín hiệu được xác định một cách rời rạc tại các thời điểm cách đều
nhau theo chu kỳ Tc cho trước (xem hình 5.8). Ví dụ tín hiệu vào k xác định tại thời
điểm tk. Đại lượng k được xấp xỉ bởi giá trị số hóa gần nhất với độ chính xác phụ
thuộc vào số bít dùng để biểu diễn giá trị số.

(t)

k (t)

tk-2 tk-1 tk tk+1 … t

Hình 5.8. Đồ thị rời rạc hóa tín hiệu của bộ điều chỉnh PID số.

Giữa hai thời điểm trích mẫu liên tiếp, thì tín hiệu u(t) ở đầu ra của bộ điều
khiển số giữ không đổi. Do vậy, u(t) tạo thành một đường bậc thang liên tiếp, càng
gần đường cong liên tục, nếu chu kỳ rời rạc Tc càng nhỏ.
Quy luật P số được thực hiện theo quan hệ tỷ lệ đơn giản. Tác động điều chỉnh
tính tại thời điểm tk là:

u(tk )  c1 (tk ) , Kp = c1 , k = 0,1,…. , (5.21)

trong đó, (tk) – đầu vào của bộ điều chỉnh tại thời điểm tk ; u(tk) – tác động đầu ra
của bộ điều chỉnh, sẽ giữ không đổi trong khoảng từ tk đến tk+1.
Luật I được rời rạc hóa và thay thành phần tích phân bởi tổng xấp xỉ, dựa theo
công thức tích phân hình chữ nhật hoặc hình thang. Ví dụ theo công thức tích phân
hình chữ nhật, ta có tác động điều chỉnh tại thời điểm tk (k = 0,1,…):

k k
u(tk )  c0  (t j )Tc  c0Tc  (t j ) , c0  K p / Ti .
j 0 j 0

Ký hiệu tác động điều chỉnh theo luật I là E(tk ) , ta có thể viết :

E(tk )  E(tk 1)  c0Tc (tk ) (5.22)

Luật PI rời rạc, theo tính chất tuyến tính, bằng tổng hai thành phần (P + I):

u(tk )  c1 (tk )  E(tk 1)  c0Tc (tk )  E(tk 1)  c1  c0Tc  (tk ) . (5.23)

Luật PD rời rạc hóa nhờ tính đạo hàm xấp xỉ theo công thức sai phân hữu hạn.

14
  (tk )   (tk 1)  c  c
u(tk )  c1 (tk )  c2  c1  2  (tk )  2  (tk 1) , (5.24)
Tc  Tc  Tc

Luật PID, theo tính chất tuyến tính, bằng tổ hợp cộng tính (PI + D):

 (tk )   (tk 1 )
u(tk )  E (tk 1 )  c1  c0Tc  (tk )  c2 ;
Tc
 c  c
u(tk )  E(tk 1 )  c1  c0Tc  2  (tk )  2  (tk 1 ) (5.25)
 Tc  Tc

hay lưu ý các quan hệ: c1 = Kp, c0 = Kp/Ti, c2 = KpTd, có thể viết dưới dạng:

 T T  K T
u(tk )  E(tk 1 )  K p 1  c  d  (tk )  p d  (tk 1 ) , (5.26)
 Ti Tc  Tc

trong đó, E(tk-1) – thành phần tích phân, tính theo công thức lặp (5.22).
Nếu viết cho thời điểm tk-1, ta có:

 c  c
u(tk 1 )  E(tk  2 )  c1  c0Tc  2  (tk 1 )  2  (tk  2 ) ;
 Tc  Tc
 c  c
u(tk 1 )  E(tk  2 )  c0Tc (tk 1 )  c1  2  (tk 1 )  2  (tk  2 ) ;
 Tc  Tc
 c  c
u(tk 1)  E(tk 1)  c1  2  (tk 1)  2  (tk  2 ) .
 Tc  Tc

Trừ (5.25) cho biểu thức cuối cùng, sau đó biến đổi và rút gọn, ta được:

 c   2c  c
u(tk )  u(tk 1 )  c1  c0Tc  2  (tk )  c1  2  (tk 1 )  2  (tk  2 ) (5.27)
 Tc   Tc  Tc
hay
u(tk )  u(tk 1)  K1 (tk )  K2 (tk 1)  K3 (tk 2 ) , (5.28)
trong đó,
c2  T T 
K1  c1  c0Tc 
 K p 1  c  d  ;
Tc  Ti Tc 
2c  2T 
K2  c1  2  K p 1  d  ;
Tc  Tc 
c K T
K3  2  p d .
Tc Tc
Công thức thực hiện luật PID số trên đây có dạng đơn giản, đòi hỏi dung lượng
bộ nhớ hết sức nhỏ cho chương trình của thuật toán điều khiển.
Nếu chu kỳ trích mẫu Tc đủ nhỏ, ví dụ nhỏ hơn hàng trăm lần so với thời gian
xác lập của đối tượng, thì bộ PID số hoạt động hầu như bộ PID liên tục và quá trình
điều khiển rời rạc kiểu xung-số xảy ra giống như một quá trình liên tục.

15
 Chương 6
TÍNH CHẤT ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

6.1. Khái niệm về sự ổn định của hệ thống.

Trong quá trình vận hành, các hệ thống điều khiển luôn luôn chịu sự ảnh hưởng của các
loại tín hiệu kích động, như tác động điều khiển, tác động thay đổi tham số hiệu chỉnh, các tác
động nhiễu từ bên ngoài, … Chúng có xu hướng làm thay đổi trạng thái và đẩy hệ thống ra
khỏi vị trí ban đầu. Nếu hệ thống hoạt động bình thường thì nó sẽ tự thiết lập trạng thái cân
bằng tương ứng và khi các tín hiệu kích động bị triệt bỏ thì hệ thống tự quay trở về trạng thái
ban đầu. Hệ thống như vậy là có khả năng duy trì hoạt động một cách ổn định.
Còn nếu đại lượng ra của hệ thống có xu hướng tăng không ngừng, ngay cả khi tín hiệu
kích động đã bị triệt bỏ, thì đó là hệ thống không có khả năng hoạt động ổn định.
Khi phân tích hệ thống, ta thường sử dụng khái niệm quá trình quá độ và chế độ xác lập.
Chế độ xác lập là trạng thái của hệ thống xảy ra theo một quy luật cố định phụ thuộc vào tín
hiệu đầu vào. Quá trình quá độ xảy ra khi hệ thống chuyển từ chế độ xác lập này sang chế độ
xác lập khác. Nếu hệ thống không ổn định, thì quá trình quá độ không đưa nó tới chế độ xác
lập mới và đại lượng đầu ra của nó tiến tới giá trị lớn không cho phép.
Ngược lại, nếu quá trình quá độ dần dần kết thúc và hệ thống tiến đến một chế độ xác
lập mới, thì người ta nói rằng đó là hệ thống ổn định. Nếu loại bỏ mọi tín hiệu kích động thì
một hệ động học ổn định sẽ luôn luôn quay trở về trạng thái xác lập ban đầu.
Ta có định nghĩa về sự ổn định như sau: Ổn định là khả năng của một hệ động học
chuyển từ trạng thái chuyển động có kích động trở về trạng thái cân bằng ban đầu sau khi triệt
tiêu các tín hiệu kích động.
Sự quan sát và phân tích hệ thống cho thấy rằng tính chất ổn định của hệ thống tương tự
như hình ảnh của một hòn bi nằm trên các bề mặt khác nhau. Thật vậy, giả sử trạng thái ban
đầu của hệ thống giống như vị trí cân bằng của hòn bi tại điểm A0 trên hình vẽ (hình 6.1).
A0

A0

a, b,

A0 A1 A1
A0

c, d,

Hình 6.1. Hình ảnh tương tự về sự ổn định của một hệ động học.

Trên hình 6.1-a, thể hiện rằng với bất kỳ sự tác động chuyển dịch nào làm cho hòn bi
dời khỏi điểm A0, sau khi bỏ tác động đó thì hòn bi sẽ trở về vị trí cũ A0. Đó là vị trí cân bằng
của hòn bi với mọi tác động bên ngoài, tượng trưng cho trường hợp hệ ổn định.
Trên hình 6.1-b, chỉ cần một tác động cực nhỏ cũng đủ để hòn bi lăn đi xa mãi, mà
không thể tự quay trở về vị trí ban đầu. Vị trí A0 của hòn bi trên hình này tượng trưng cho
trường hợp hệ không ổn định.
1
 Trên hình 6.1-c, bất kỳ điểm nào trên mặt phẳng cũng có thể là một vị trí cân bằng của
hòn bi. Nó sẽ dời khỏi vị trí ban đầu (A0), khi có tác động nào đó làm nó chuyển dịch, nhưng
sau khi bỏ kích động thì hòn bi không tự quay trở về vị trí ban đầu mà chiếm một vị trí mới
(A1). Hình ảnh trên hình 6.1-c tượng trưng cho hệ trung tính.
Trên hình 6.1-d, hòn bi luôn luôn quay trở về vị trí cân bằng ban đầu, nếu tác động
chuyển dịch làm hòn bi không vượt quá một giới hạn nào đó. Đó là hình ảnh tượng trưng cho
trường hợp hệ thống ổn định trong khoảng nhỏ.
Đối với hệ điều khiển tuyến tính chỉ xảy ra ba trường hợp như trên các hình 6.1-a,b,c .
Còn đối với các hệ phi tuyến nói chung, thì tồn tại khái niệm ổn định trong khoảng nhỏ.

6.2. Điều kiện ổn định của hệ tuyến tính.

Phương trình vi phân mô tả một hệ điều khiển tuyến tính có dạng chung:

a0 y (n)  a1 y (n1)  ...an y  b0 g (m)  b1 g (m1)  ...bm g , (6.1)

trong đó, y = y(t) – đại lượng đầu ra; g = g(t) – tác động đầu vào; t – biến thời gian; a0,...,an,
b0,...,bm – các hệ số hằng.
Sự thay đổi đáp ứng đầu ra của hệ thống được xác định là nghiệm tổng quát của phương
trình (6.1), bao gồm hai thành phần:

y(t) = y0(t) + yr(t), (6.2)

trong đó, y0(t) – nghiệm chung của phương trình (6.1), đặc trưng cho thành phần chuyển động
tự do của đáp ứng ra, do bản chất động học của hệ thống quyết định; yr(t) – nghiệm riêng của
(6.1), đặc trưng cho thành phần chuyển động xác lập của đáp ứng ra, xảy ra và phụ thuộc vào
tác động kích thích g(t).
Giả sử hệ thống đang ở trạng thái xác lập nào đó, tức trạng thái chuyển động không có
kích động (ban đầu). Nếu xuất hiện tín hiệu kích thích g(t)0, hệ thống sẽ chuyển dần sang
quỹ đạo chuyển động xác lập mới.
Nếu sau đó, triệt bỏ tín hiệu kích thích: g(t)=0, thì thành phần chuyển động cưỡng bức
cũng triệt tiêu: yr(t)=0. Như vậy, hiển nhiên để cho hệ thống có thể quay về trạng thái ban đầu,
thành phần chuyển động tự do phải mất dần, tức là:

lim y0 (t )  0 . (6.3)
t 

Hệ thống thỏa mãn điều kiện (6.3) gọi là hệ ổn định. Đó là định nghĩa về sự ổn định
tiệm cận do Liapunov nêu ra từ cuối thế kỷ XIX. Theo định nghĩa này, để biết rằng hệ thống
có ổn định hay không, ta chỉ cần xét nghiệm chung của phương trình vi phân (6.1), hay
nghiệm của phương trình vi phân thuần nhất không vế phải tương ứng:

d n y0 (t ) d n1 y0 (t )
a0  a1  ...  an y0 (t )  0 . (6.4)
dt n dt n1

Theo phương pháp Ơle, ta có phương trình đặc tính tương ứng:

a0sn + a1sn-1 + ... + an = 0. (6.5)

Từ đó, có thể viết nghiệm của phương trình (6.4) dưới dạng:

2
 n
y0 (t )   ci e sit , (6.6)
i 1

trong đó, ci – hệ số; si ( i  1, n ) – nghiệm của phương trình đặc tính (6.5).
Các nghiệm si có thể là số thực hoặc số phức, trong đó, các nghiệm phức luôn luôn liên
hợp với nhau từng đôi một. Hằng số ci là số thực nếu si là nghiệm thực, và ci là hằng số phức
nếu si là nghiệm phức.
Giả sử phương trình đặc tính có các nghiệm phân biệt, trong đó, các nghiệm thực si =i
( i  1, p ) và các cặp nghiệm phức si = i  ji ( i  1, q ), hiển nhiên p+2q = n. Nếu biểu diễn
các nghiệm trên mặt phẳng phức (hình 6.2) ta thấy các nghiệm phức nằm ngoài trục thực
nhưng đối xứng nhau từng cặp qua trục thực. Những nghiệm có phần thực âm thì nằm bên trái
trục ảo, còn những nghiệm có phần thực dương thì nằm bên phải trục ảo.
Về sau, các nghiệm của phương trình đặc tính gọi đơn giản là nghiệm đặc tính.

j

si s2
s4 si

si+1 s3

Hình 6.2. Sự phân bố các nghiệm phương trình đặc tính trên mặt phẳng phức.

Xét riêng thành phần chuyển động tương ứng với nghiệm thực i , ta có:

y0i (t )  ci e it , i  1, p , (6.6a)

trong đó ci là số thực.
Ở đây có thể xảy ra ba trường hợp đối với i:
- nếu i < 0, thì y0i(t) = ci e |i |t là hàm đơn điệu giảm đến 0 (hình 6.3-a).
- nếu i > 0, thì y0i(t) = ci e|i |t là hàm đơn điệu tăng đến  (hình 6.3-b).
- nếu i = 0, thì y0i(t) = ci – hằng số cố định (hình 6.3-c).

y0i(t) y0i(t) y0i(t)

i < 0 i > 0 i = 0

t t t
Hình 6.3. Các thành phần chuyển động tự do của hệ thống, ứng với các nghiệm thực khác nhau.

3
 Như vậy, thành phần chuyển động tự do tương ứng với nghiệm thực, sẽ tiến tới 0 chỉ
khi nó là nghiệm thực âm, tức i<0.
Đối với mỗi cặp nghiệm phức: si = i  ji, ta có:

y 0i (t )  ci1e (i  ji )t  ci 2 e t (i  ji ) ,

trong đó, cặp hệ số phức liên hợp: ci1 = a + jb, ci2 = a  jb.
Thay ci1, ci2 vào biểu thức trên, ta có:

y0i (t )  (a  jb)e (i  ji )t  (a  jb)e (i  ji )t  eit [(a  jb)e jit  (a  jb)e  jit ]
 eit [(a  jb)(cosi t  j sin i t )  (a  jb)(cosi t  j sin i t )]
 eit [a cosi t  ja sin i t  jb cosi t  b sin i t
 a cosi t  ja sin i t  jb cosi t  b sin i t ]
 eit (2a cosi t  2b sin i t ) .

Nhân và chia biểu thức cuối cùng cho a 2  b 2 và biến đổi, ta được :

 a b 
y0i (t )  2 a 2  b2 e i t  cosit  sin it  .
 a b a 2  b2 
2 2

a
Đặt Ai  2 a 2  b 2 ,  i  arcsin , ta có kết quả:
a b
2 2

y0i (t )  Ai eit sin  i cosi t  cos i sin i t  ;

y0i (t )  Ai eit sin(i t   i ) , Ai>0. (6.6b)

y0i(t), i=0
y0i(t), i<0
y0i(t), i>0

t t t

Hình 6.4 Thành phần chuyển động tự do của hệ thống, ứng với các nghiệm phức khác nhau.

Từ đây ta cũng xét ba trường hợp theo giá trị i. Nếu i<0, thì y0i(t) là một đường cong
dao động tắt dần (hình 6.4-a). Nếu i>0, thì y0i(t) dao động với biên độ tăng dần tới vô hạn
(hình 6.4-b). Còn nếu i = 0, thì y0i(t) là dao động đều (hình 6.4-c).

4
 Vậy, thành phần chuyển động tương ứng với nghiệm phức, sẽ tiến tới 0 chỉ khi nó có
phần thực âm, tức i<0.
Từ (6.6a) và (6.6b), ta có thể viết tổ hợp thành phần chuyển động tự do của hệ thống,
như sau :
p q
y0 (t )   ci eit   Ak e k t sin(k t   k ) . (6.7)
i 1 k 1

Xét công thức (6.7) trên cơ sở kết quả phân tích các nghiệm (hình 6.3 và 6.4), ta đi đến
kết luận rằng, quá trình chuyển động tự do của hệ thống sẽ tắt dần: y0(t)0, tức là hệ thống
trở về trạng thái xác lập, chỉ xảy ra khi tất cả các nghiệm thực và các phần thực của các
nghiệm phức có giá trị âm. Dù chỉ tồn tại một nghiệm thực dương hoặc cặp nghiệm phức có
phần thực dương thì lim y0 (t )   .
t 
Trong trường hợp phương trình (6.5) có một số nghiệm bội, thì số thành phần trong biểu
thức (6.7) giảm bớt nhưng tồn tại một số nhân tử dưới dạng đa thức của biến thời gian. Tuy
nhiên, dễ chứng minh rằng sự hội tụ của mỗi thành phần chuyển động chỉ phụ thuộc vào các
phần thực (i và i) của các nghiệm đặc tính. Từ đây, ta có định lý về ổn định:
Điều kiện cần và đủ để một hệ động học tuyến tính ổn định là tất cả các nghiệm đặc
tính của hệ thống có phần thực âm, tức chúng phải nằm bên trái trục ảo của hệ tọa độ phức.
Hệ thống sẽ nằm ở biên giới ổn định, nếu có ít nhất một nghiệm nằm trên trục ảo còn
các nghiệm khác nằm bên trái trục ảo.
Việc kiểm tra tính chất ổn định của hệ thống bằng cách tìm nghiệm đặc tính chỉ đơn
giản đối với hệ thống có bậc không quá 2. Đối với các hệ bậc ba và bậc bốn cũng có những
biểu thức tổng quát để tính nghiệm, song chúng rất cồng kềnh và bất tiện. Còn đối với các hệ
từ bậc 5 trở lên thì không tồn tại công thức giải tích để xác định nghiệm.
Do đó, cần có một quy tắc nào đó để xét tính ổn định của hệ thống mà không cần giải
trực tiếp phương trình vi phân. Một số quy tắc đó đã được nêu ra và có tên ta gọi là các tiêu
chuẩn ổn định.
Dựa vào các tiêu chuẩn ổn định có thể xác định được rằng hệ thống là ổn định hay
không ổn định và có thể đánh giá được mức độ ảnh hưởng của các tham số và cấu trúc của hệ
thống đến sự ổn định của nó. Người ta phân biệt hai loại tiêu chuẩn ổn định, đó là các tiêu
chuẩn đại số và các tiêu chuẩn tần số.

6.3. Các tiêu chuẩn đại số đánh giá ổn định.

Như trên ta biết rằng các nghiệm đặc tính của hệ thống phụ thuộc hoàn toàn vào các hệ
số của phương trình đặc tính (6.5). Để biết rằng các nghiệm này có nằm bên trái trục ảo hay
không, tức hệ thống có ổn định hay không, không nhất thiết phải tìm các nghiệm đó mà chỉ
cần dựa trên một qui tắc (định lý) nhất định. Các qui tắc này có tên gọi là các tiêu chuẩn đại
số đánh giá sự ổn định của hệ thống. Các tiêu chuẩn ổn định đại số được phát biểu chỉ dựa
trên các hệ số của phương trình đặc tính.
Hiển nhiên, nếu a0<0, ta nhân –1 vào hai vế của phương trình sẽ không làm thay đổi các
nghiệm của nó. Khi đó, nhận được phương trình đặc tính tương đương với hệ số a0>0. Vậy,
để cho đơn giản về sau ta chỉ cần xét với trường hợp a0>0.
Ta có đa thức đặc tính tương ứng của hệ thống là:

D(s) = a0sn + a1sn–1 + ... + an, a0>0. (6.8)

6.3.1. Điều kiện cần để hệ thống ổn định

Theo định lý Bezu, có thể viết đa thức (6.8) dưới dạng tích các thừa số chứa nghiệm:

5
 D(s) = a0(s – s1)(s – s2) ... (s – sn), (6.9)

trong đó, s1, s2, ..., sn – các nghiệm đặc tính.

Nếu hệ ổn định, thì D(s) chỉ có những nghiệm thực âm: si = –i (i>0, i  1, p ) và những
nghiệm phức có phần thực âm: si = –i  ji (i>0,i>0, i  1, q ). Thay vào (6.9), ta có:

D(s) = a0(s +1) … (s +p).[(s +1 + j1)(s +1 – j1)] ... [(s +q + jq)(s +q – jq)] ;

D(s) = a0(s +1) … (s +p).[s2 + 21s + 12 + 12] ... [s2 + 2qs + q2 + q2] . (6.10)

Nếu khai triển biểu thức (6.10) bằng cách nhân phá ngoặc dần từng biểu thức con sẽ
nhận được dạng (6.8) với các hệ số dương, vì trong quá trình biến đổi chỉ thực hiện những
phép nhân và phép cộng đối với các số dương. Ta có điều kiện cần của hệ ổn định là các hệ số
của đa thức đặc tính là những số dương:

a0 > 0, a1 > 0, ..., an > 0. (6.11)

6.3.2. Tiêu chuẩn Routh.

Tiêu chuẩn ổn định này do Routh, nhà toán học người Anh, nêu ra năm 1877 dưới dạng
một quy tắc thể hiện dưới dạng bảng, gọi là bảng Routh, dưới đây:

Cột
k=0 k=1 k=2 k=3 …
- C11 = a0 C21 = a2 C31 = a4 ...
- C12 = a1 C22 = a3 C32 = a5 ...
C13 = C21r3C2,2 C23 = C31r3C3,2 C33 = C41r3C4,2
Dòng

r3 = C11/C12 ...
... ... ... ... ...
ri = C1,i-2/C1,i-1 C1,i=C2,i-2riC2,i-1 C2,i=C3,i-2riC3,i-1 C3,i=C4,i-2riC4,i-1 ...
... ... ... ... ...

Bảng Routh xây dựng trên cơ sở các hệ số của đa thức đặc tính, tuân theo trình tự sau:
1) ở dòng thứ i=1 điền từ cột k=1 các hệ số với chỉ số chẵn theo thứ tự tăng dần,
2) ở dòng thứ i=2 điền từ cột k=1 các hệ số với chỉ số lẻ theo thứ tự tăng dần,
3) kể từ dòng từ thứ ba trở đi (i3), điền ở cột k=0 giá trị ri  C1,i 2 C1,i 1 , sau đó, từ
cột k=1 trở đi, điền các phần tử tính theo công thức:

Ck ,i  Ck 1,i 2  ri Ck 1,i 1 . (6.12)

Bảng Routh được điền, cho đến khi cột cuối cùng (bên phải) và hàng cuối cùng (phía
dưới) bao gồm toàn những giá trị 0. Tiêu chuẩn Routh phát biểu như sau:
Điều kiện cần và đủ để cho hệ thống ổn định là các hệ số ri ở cột đầu tiên của bảng
Routh lớn hơn không. Nếu có hệ số âm thì hệ thống sẽ không ổn định và số lần đổi dấu của ri
trong cột này bằng số nghiệm đặc tính nằm bên phải trục ảo.
Tiêu chuẩn Routh dễ lập trình cho máy tính điện tử và có áp dụng hiệu quả cho các hệ
thống bậc cao, không có trễ vận tải.

6
 6.3.3. Tiêu chuẩn Hurvit.
Vào năm 1895 một nhà toán học người Đức đã phát biểu một chỉ tiêu ổn định dưới dạng
định thức, xây dựng trên cơ sở các hệ số của đa thức đặc tính (6.8). Định thức mang tên tác
giả là Hurvit, có dạng như sau:

a1 a3 a5 ... 0
a0 a2 a4
0 a1 a3 . (6.13)
... ... 0
0 ... an

Trên đường chéo chính của định thức, từ trái sang phải điền các hệ số của phương trình
đặc tính theo thứ tự chỉ số tăng dần kể từ a1 đến an. Sau đó lấy đường chéo chính làm mốc
điền các hệ số trong mỗi cột theo thứ tự chỉ số tăng dần từ dưới lên trên. Những vị trí nào mà
các chỉ số lớn hơn n hoặc nhỏ hơn không, thì điền số 0.
Từ (6.13) rút ra những định thức con nằm trên đường chéo chính và gọi là các định thức
Hurvit con như sau:

a1 a3 ... 0
a1 a3 a5
a1 a3 a a2 ... ...
1  a1 ,  2  ,  3  a0 a2 a4 , ...,  n  0 . (6.14)
a0 a2 ... ... ... ...
0 a1 a3
0 ... ... an

Tiêu chuẩn Hurvit phát biểu như sau: Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là các
định thức Hurvit con (6.14) lớn hơn không :

1>0, 2>0, ... n>0, khi a0>0.

Ví dụ: Hệ bậc n =1 có đa thức đặc tính D(s) = a0s + a1. Điều kiện ổn định của hệ là:
a0>0, 1= a1>0.
Hệ bậc n =2 có D(s) = a0s2 + a1s + a2. Điều kiện ổn định của hệ là:
a1 0
1 = a1, 2 =  a1a 2 .
a0 a 2
Vậy, điều kiện cần và đủ để hệ bậc 1 và 2 ổn định là các hệ số dương: a0>0, a1>0, a2>0.
Đối với hệ bậc 3, ta có đa thức đặc tính D(s) = a0s3 + a1s2 + a2s + a3. Từ đó:
a1 a3 0
a1 a3 a a3
1= a1, 2 =  a1a2  a0 a3 , 3= a0 a2 0  1 a =  2 a3  (a1a2  a0 a3 )a3 .
a0 a 2 a0 a 2 3
0 a1 a3
Vậy, điều kiện cần và đủ để hệ bậc 3 ổn định là: a0>0, a1>0, a3>0, a1a2  a0a3>0.
Khối lượng tính toán các định thức Hurvit hầu như tăng rất nhanh theo số bậc của hệ
thống, từ bậc 5 trở lên, khối lượng tính đã quá lớn. Mặt khác, việc lập trình tính toán theo tiêu
chuẩn Hurvit cũn rất phức tạp.
Năm 1914, người ta đã chứng minh được rằng, nếu các hệ số của đa thức đặc tính lớn
hơn không, thì từ điều kiện dương của các định thức Hurvit lẻ (1>0, 3>0, ...) suy ra điều
kiện dương của các định thức Hurvit chẵn (2>0, 4>0, ...) và ngược lại. Từ đó, rút ra tiêu

7
chuẩn Lienar-Shipar, như sau: Nếu các hệ số của đa thức đặc tính và các định thức Hurvit lẻ
(chẵn) là dương, thì hệ thống sẽ ổn định. Hay viết dưới dạng:

a0  0, a1  0,..., an  0, a0  0, a1  0,..., an  0,

   (6.15)
1  0,  3  0,...  2  0,  4  0,...

Ví dụ, nếu hệ thống có đa thức đặc tính:

1) D(s) = 12s4 + 2s2 + 4s + 50. Hệ này không ổn định vì thiếu số hạng a1s3, do a1=0.
2) D(s) = 3s5 + 10s4 + 5s3 – 7s2 + s + 100 = 0. Hệ này không ổn định vì a3 = –7<0.
3) D(s) = 2s3 + 6s2 + 10s + 15 = 0. Tất cả các hệ số đều dương và ngoài ra:
a a3 6 15
2  1   6 10  2 15  30  0 . Vậy, hệ này ổn định.
a0 a2 2 10

6.4. Các tiêu chuẩn tần số đánh giá ổn định.

6.4.1. Nguyên lý góc quay.
Tiêu chuẩn tần số cho phép đánh giá về sự ổn định của hệ thống dựa theo đặc tính tần
số. Xét hệ thống với đa thức đặc tính dạng (6.8) và (6.9) với các nghiệm đặc tính: si, i  1, n .
Trên mặt phẳng phức, các nghiệm si có thể biểu diễn bằng một véctơ xuất phát từ gốc
tọa độ với độ dài bằng môđun của số phức si. Góc tạo bởi véctơ si và nửa dương trục thực gọi
là argunem hay pha của số phức si (hình 6.5a), viết là arg{si}.
Ta gọi (s  si) là véctơ cơ bản, nó có gốc là điểm si và đầu mút là điểm s (hình 6.5b).
Nếu thay s = j, tức cho đối số s là một biến ảo, ta có véctơ (j  si) với đầu mút nằm trên
trục ảo (hình 6.5c).

j j s2 j
s3
si s - si s
si | j-s1|
arg{si}
s1 s4

  
a, b, c,

Hình 6.5. Các nghiệm đặc tính và các véctơ cơ bản (s  si) trên mặt phẳng phức.

Nếu thay s = j vào (6.9), ta được:

D(j) = a0(j - s2) ... (j - sn). (6.16)

Từ đây, ta có:
D( j )  D( j) e j arg D( j ) , (6.17)

n
D j   a j  s1 j  s2 ... j  sn  a0  j  si , (6.18)
i 1

8
 n
arg D j   arg j  s1   ...  arg j  sn    arg j  si  (6.19)
i 1

Giả sử đa thức đặc tính của hệ thống có m nghiệm phải và n-m nghiệm trái. Khi thay đổi
 từ  đến , dễ dàng thấy rằng véctơ (jsi) sẽ quay được một góc , nếu si là nghiệm
trái, và nó quay được góc –, nếu si là nghiệm phải (xem hình 6.6a).
Từ đó, theo (6.19) ta có góc quay tổng tương ứng của véctơ D(j) sẽ là:

 
arg D( j )    (n  m)  m  (n  2m) . (6.20)

j
a, j b, -
si

 
sk sk
si j-si   
j-sk
si+1

Hình 6.6. Vị trí các nghiệm đặc tính và góc quay của các véctơ cơ bản.

Nếu chỉ xét khoảng tần số dương:  = 0   (hình 6.6b) thì ứng với mỗi nghiệm thực
sk nằm bên trái trục ảo, véctơ (jsk) quay được một góc /2, còn ứng với mỗi cặp nghiệm
phức liên hợp bên trái, các véctơ (jsi) và (jsi+1) sẽ quay được một góc tổng là (/2  ) +
(/2 + ) = . Vậy trung bình mỗi véctơ cơ bản nằm bên trái trục ảo sẽ quay được một góc
/2, khi tăng dần  = 0  .
Phân tích tương tự như vậy đối với các nghiệm phải, khi  = 0  , thì ứng với mỗi
nghiệm thực sk>0, véctơ (jsk) quay được một góc /2, còn ứng với mỗi cặp nghiệm phức
phải: si = i  ji (i>0), thì các véctơ cơ bản tương ứng: (jsi) và (jsi+1) sẽ quay được
một góc tổng là (/2) (/2+) = . Vậy, trung bình mỗi véctơ cơ bản của nghiệm phải,
quay được một góc /2 (xem hình 6.6b).
Cuối cùng ta được góc quay tổng:

    
arg D( j )  0  (n  m) m  (n  2m) . (6.21)
2 2 2

Các hệ thức (6.20), (6.21) là sự thể hiện của nguyên lý góc quay.

6.4.2. Tiêu chuẩn Mikhailov.

Vào năm 1938, trong khi lý giải nguyên lý góc quay, tác giả Mikhailov, một nhà bác
học Nga, đã phát biểu tiêu chuẩn đánh giá ổn định hệ thống theo đường cong đặc tính tần số
nhận được bằng cách thay s = j vào đa thức đặc tính. Ta có:

D(j) = a0(j)n + a1(j)n-1 + ... + an = U () + jV () = R() ej(), (6.22)

9
trong đó:
U() = an  an-22 + an-44  ... , V() = an-1 an-33 + an-55 + ... (6.23)

U() - phần thực; V() – phần ảo; R() – môđun ; () – fa của véctơ D(j).
Khi tần số thay đổi, thì đầu mút của véctơ D(j) vẽ nên một đường cong bắt đầu từ trục
thực đi vòng quanh gốc tọa độ ngược chiều kim đồng hồ và kết thúc ở một góc phần tư nhất
định. Đồ thị D(j) gọi là đường cong Mikhailov (xem hình 6.7).

jV()

D(j)

=0 U()



Hình 6.7. Đường cong Mikhailov.

Theo (6.21), khi  thay đổi từ 0 đến +, thì véctơ D(j) quay xung quanh gốc tọa độ
một góc (n2m)/2. Giả sử phương trình đặc tính không có nghiệm phải, thì m=0 và góc quay
đó sẽ bằng n/2.
Tiêu chuẩn Mikhailov phát biểu như sau:
Điều kiện cần và đủ để cho hệ thống ổn định là véctơ |D(j)| 0 và quay được một
góc n/2 ngược chiều kim đồng hồ, khi =0 +, n - bậc của đa thức đặc tính.
Để ý rằng, đối với hệ ổn định, tất cả các hệ số của đa thức đặc tính là dương (khi a0>0).
Do vậy, D(j0) = an>0 và đường cong Mikhailov luôn luôn xuất phát từ phần dương trục thực.
Ngoài ra, đối với phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng thì argD(j), theo (6.19), là hàm
đơn điệu tăng vì mỗi phần tử j si của nó luôn là góc pha đơn điệu tăng theo .
Từ đó có cách phát biểu khác của tiêu chuẩn Mikhailov:
Điều kiện cần và đủ để cho một hệ thống ổn định, là đường cong Mikhailov của nó, xuất
phát từ phần dương trục thực và lần lượt đi qua n (n - bậc của đa thức đặc tính) góc phần tư
của mặt phẳng tọa độ phức, khi  = 0  + .
Đường cong Mikhailov của hệ ổn định có dạng xoáy chôn ốc mở dần ra vô cùng. Điểm
vô cùng nằm trong góc phần tư thứ n tính theo thứ tự ngược chiều kim đồng hồ.
Dấu hiệu không ổn định của hệ thống thể hiện khi không tuân thủ các điều kiện của
định lý trên. Một số ví dụ xét sự ổn định của hệ thống dựa theo đường cong Mikhailov của hệ
dẫn trên hình 6.8.
Trên hình 6.8a, hệ thống không ổn định vì đường cong Mikhailov bắt đầu từ phần âm
trục thực. Trên hình 6.8b, hệ không ổn định vì số góc phần tư bị cắt, nhỏ hơn n=2. Trên hình
6.8c, hệ không ổn định vì góc phần tư thứ IV bị bỏ qua, không bị cắt. Trên hình 6.8d, hệ nằm
trên biên giới ổn định vì đường cong Mikhailov đi từ gốc tọa độ nên hệ thống có một nghiệm
không. Trên hình 6.8e, hệ nằm trên biên giới ổn định, với cặp nghiệm ảo  j. Trên hình 6.8f,
hệ không ổn định vì số góc phần tư bị cắt không theo thứ tự (fa thay đổi không đơn điệu).

10
 Trên hình 6.8d và 6.8e, nếu làm biến dạng một chút đường cong Mikhailov (thay bằng
đoạn chấm gạch), có thể làm cho hệ trở nên ổn định. Điều này không thực hiện được đối với
trường hợp trên hình 6.8f.

jV
jV jV
n=2 n=2 n=4

U U U

a, b, c,

jV jV jV
n=4 n=4 n=4

U U U

d, e, f,

Hình 6.8. Xét sự ổn định của hệ thống dựa theo dạng đường cong Mikhailov.

Tiêu chuẩn Mikhailov có ưu việt hơn các tiêu chuẩn đại số là cho phép kiểm tra tính ổn
định của hệ thống đối với các hệ bậc rất cao, mà khối lượng tính toán tăng lên không nhiều.
Nhưng, tiêu chuẩn Mikhailov rất khó khăn phức tạp trong việc lập trình để tính toán và kiểm
tra tự động trên máy tính điện tử.

6.4.3. Tiêu chuẩn Nyquist

Tiêu chuẩn tần số này do nhà bác học Mỹ nêu ra vào năm 1932, khi ông nghiên cứu các
hệ tự động trong vô tuyến điện tử. Tiêu chuẩn mang tên tác giả là Nyquist. Bản chất của tiêu
chuẩn này là xét ổn định hệ thống kín dựa vào tính chất ổn định của hệ hở tương ứng.
Giả sử có hệ thống điều khiển với sơ đồ cấu trúc như trên hình 6.9.

z y
H(s)

//
A
Hình 6.9. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển.

Nếu cắt đứt mạch phản hồi tại điểm A thì hệ thống trở thành hở. Hàm truyền H(s) của
hệ hở (còn gọi là hàm truyền vòng) bằng tích các hàm truyền của các khâu nằm trong mạch
vòng đó. Giả sử hàm này có dạng:

R(s) bm s m  bm1s m1  ...  b0

H ( s)   , m n. (6.24)
Q(s) cn s n  cn1s n1  ...  c0

Từ (6.24), rút ra đa thức đặc tính của hệ thống ở trạng thái hở (hệ hở):

11
 Q(s) = cnsn + cn-1sn-1 + ... + c0 . (6.25)

Khi nối liền mạch phản hồi tại điểm A, ta được hệ kín với hàm truyền:

H ( s) R(s) / Q(s) R(s)

W ( s)    . (6.26)
1  H (s) 1  R(s) / Q(s) Q(s)  R(s)

Mẫu thức của hàm truyền trên cho ta đa thức đặc tính của hệ kín:

D(s) = Q(s) + R(s), (6.27)

trong đó, hiển nhiên, bậc của D(s) bằng bậc của Q(s) vì bậc của R(s) nhỏ hơn bậc của Q(s).
Ta xét hàm:

R(s) Q(s)  R(s) D(s)

F ( s)  1  H ( s)  1    . (6.28)
Q(s) Q(s) Q(s)

Thay s = j vào (6.28) và xét khoảng tần số:  = 0  , lưu ý tính đối xứng của các
hàm phức, ta có:

D( j)
F ( j)  1  H ( j)  . (6.29)
Q( j)

Điều kiện để cho hệ kín ổn định là đa thức đặc tính của hệ chỉ có nghiệm nghiệm trái.
   
Vậy, theo (6.21), ta có góc quay: arg D( j )  0  n
.
2
Đối với hệ hở, giả sử đa thức đặc tính của nó có m nghiệm phải và nm nghiệm trái.
  
Theo (6.21), ta có góc quay: arg Q( j )  0  (n  2m).
2
Từ đây, ta có góc quay của véctơ (6.29) xung quanh gốc tọa độ là:

       

arg F ( j )  0  arg D( j )  0  arg Q( j )  0  n  (n  2m) ;
2 2

 
arg F ( j )  0  m . (6.30)

Như vậy, điều kiện để cho hệ kín ổn định là đường cong F(j) đi vòng quanh (hay bao
quanh) gốc tọa độ m/2 lần ngược chiều kim đồng hồ, khi  = 0  +.
Theo (6.29), thì F(j) và H(j) chỉ chênh nhau một đơn vị số thực, tức nếu dịch F(j)
về bên trái một đơn vị thì nhận được H(j). Hơn nữa, nếu đường cong H(j) hội tụ về gốc tọa
độ thì F(j) hội tụ về điểm 1 trên trục thực.
Vậy, vị trí của F(j) tương ứng với gốc tọa độ trên hình 6.10-a hoàn toàn tương tự vị trí
của H(j) tương ứng với điểm (–1;j0) trên hình 6.10-b. Từ đây, trên cơ sở công thức (6.30) có
thể phát biểu tiêu chuẩn Nyquist, như sau:
Điều kiện cần và đủ để cho hệ kín ổn định là đặc tính tần số H(j ) của hệ hở bao điểm
(-1,j0) ngược chiều kim đồng hồ m/2 lần, khi tần số  thay đổi từ 0 đến , m là số nghiệm
đặc tính của hệ hở nằm bên phải trục ảo.

12
 Trong thực tế, hầu hết các hệ thống điều khiển ổn định ở trạng thái hở nên hệ hở không
có nghiệm phải. Từ đó, ta có hệ quả quan trọng của tiêu chuẩn Nyquist:
Một hệ thống ổn định ở trạng thái hở, thì sẽ ổn định ở trạng thái kín, nếu đặc tính tần số
H(j) của hệ hở không bao điểm (1,j0).

jQ jQ
<0
<0

1 0 1 0
P P
|H(j)| |H(j)|
>0 >0
H(j)
F(j)

a, b,

Hình 6.10. Đồ thị F(j) – hình (a) và H(j) – hình (b).

Nếu hệ hở ổn định, thì đặc tính tần số H(j) là một đường cong hữu hạn khép kín như
hình 6.10 và việc kiểm tra sự ổn định của hệ kín theo tiêu chuẩn Nyquist khá đơn giản.
Nếu hệ hở có nghiệm đặc tính nằm trên trục ảo (nghiệm biên), thì tiêu chuẩn Nyqust
vẫn đúng nếu coi các nghiệm biên thuộc về tập nghiệm trái. Tuy nhiên, trong trường hợp này
đường cong H(j) không khép kín mà bị đứt đoạn một cách phức tạp nên việc xác định góc
quay theo qui tắc bao gặp nhiều khó khăn, đòi hỏi xem xét thận trọng.
Trong thực tế, khi tổng hợp hệ thống đảm bảo không có sai số xác lập của quá trình quá
độ, thường gắn với sự tồn tại thành phần tích phân trong bộ điều chỉnh hoặc trong đối tượng.
Số thành phần tích phân tồn tại trong mạch vòng, một mặt làm cho hệ hở trở thành phi tĩnh,
mặt khác, dẫn đến sự xuất hiện nghiệm 0 trong đa thức đặc tính, tức trong mẫu thức của đặc
tính H(j) và làm cho nó bị đứt và mở ra vô cùng ở tần số  = 0.

Trường hợp tồn tại nghiệm 0.

Trong trường hợp tồn tại nghiệm không, hàm truyền tối giản của hệ hở có dạng:

R0 ( s)
H ( s)  , q>0 ,
s q Q0 ( s)

trong đó, q – gọi là bậc phi tĩnh; Q0(s) = dnsn + dn-1sn-1 + ... + d0 – đa thức chỉ có nghiệm trái;
Q0(0) = d0  0; R0(s) = bnsn + bn-1sn-1 + ... + b0 – tử thức với b00.
Trong trường hợp này vẫn có thể áp dụng tiêu chuẩn Nyquist, nếu coi nghiệm 0 là giới
hạn của nghiệm thực âm. Thật vậy, ta xét hàm truyền xấp xỉ:
~ ~ ~
H ( , s)  R( s) Q( , s) , Q( , s)  (s   ) q Q0 (s) , (6.31)

~
trong đó, đa thức đặc tính Q( s) có nghiệm thực âm: s = <0.

13
 Nếu cho   0, thì nghiệm  tiến tới 0 từ bên trái trục ảo và ta có:
~ ~
 
Q(0, s)  lim Q( , s)  lim ( s   ) q Q0 ( s)  s q Q0 ( s)  Q( s) .
 0  0
Đồng thời:
~ ~ R( s ) R( s )
H (0, s)  lim H ( , s)  ~   H ( s) .
 0 lim Q( , s) Q( s)
 0

Thay s = j vào (6.31), ta có:

 
~ R( j ) R( j ) j r ( )0 ( ) qarctg 

H ( , j )    e 
, (6.32)
( j   ) Q0 ( j ) (   ) Q0 ( j )
q 2 2 q/2

trong đó, r() = arg{R(j)}; 0() = arg{Q0(j)}.

Tại  = 0, ta có:

 0
R( j 0) j r ( 0) 0 ( 0) qarctg 
~  b0
H ( , j 0)  e 
 , r(0) = 0(0) = 0.
(0   )
2 2 q/2
Q0 ( j 0)  q d0

~
Điều này chứng tỏ rằng đồ thị H ( , j ) có điểm đầu nằm trên trục thực. Tiếp theo, cho
~ ~ b
0, ta có: H (0, j 0) lim H ( , j 0)  lim q 0   .
 0  0  d
0

~ b  jq
Mặt khác, khi tần số tăng dần, theo (6.32) ta có lim H ( , j )  q0  e 2 . Như vậy,
 0  d0
~ ~
véctơ H (0, j ) có biên độ giảm một cách liên tục từ H (0, j 0)   , còn fa giảm nhanh từ 0
đến q/2, tức véctơ này quay theo chiều kim đồng hồ một cách đột ngột (xem hình 6.11) từ
vị trí nửa dương trục thực đến vị trí thuộc góc phần tư thứ q. Sau đó, sự biến thiên của góc fa
xảy ra chậm dần theo đường cong H(j).

H(j) jQ
jQ
q=1 q=2

1 1
P P
H(j) R>>1
R>>1

a, b,

Hình 6.11. Đặc tính tần số của hệ hở, với bậc phi tĩnh q khác nhau.

14
 Theo các kết quả phân tích trên, có thể áp dụng tiêu chuẩn Nyquist trực tiếp đối với đồ
~
thị H(j) của hệ hở, xem nó như là vị trí tới hạn của H ( , j ) .
Thật vậy, trước hết dựng đoạn đồ thị cơ bản H(j) trong khoảng  = minmax. Biên
tần trên: max chọn đủ lớn sao cho H(j) hầu như đã hội tụ. Còn biên dưới: min chọn đủ nhỏ
sao cho đoạn đầu của đồ thị H(j) ứng với  = 0min nằm xa gốc tọa độ. Đoạn này không
cần vẽ cụ thể mà thay tượng trưng bằng một cung tròn quanh gốc tọa độ, quay theo chiều kim
đồng hồ từ phần dương trục thực đến điểm H(jmin) của đồ thị cơ bản (hình 6.11).
Theo cách dựng trên, nhận được một đường cong tương đương của H(j), cho phép áp
dụng tiêu chuẩn Nyquist một cách bình thường.

Trường hợp tồn tại khâu trễ trong mạch vòng.

Nếu trong mạch vòng tồn tại khâu trễ, ví dụ do đối tượng có trễ vận tải, thì sự xuất hiện
số hạng e  s (hoặc e s ) trong đa thức đặc tính của hệ kín sẽ gây trở ngại lớn cho việc áp dụng
các tiêu chuẩn đại số hoặc tiêu chuẩn Mikhailốv.
R(s)  s
Khâu trễ trong mạch vòng dẫn đến hàm truyền của hệ hở: H (s)   e , chỉ khác
Q(s)
R( s )
dạng (6.24) là có thêm nhân tử e  s . Ta biến đổi hàm truyền trên về dạng: H (s)  .
Q(s)e s
  
k
Thay xấp xỉ: e s  1  s   P(s) , trong đó, lim P(s)  e s . Nghiệm của đa thức
 k  k 

P(s) là nghiệm trái: s = k/ . Từ đây, các hàm truyền xấp xỉ của hệ hở và hệ kín:
~
~ R( s ) R( s ) ~ H ( s) R( s )
H ( s)   , W ( s)  ~  ,
Q( s) P( s) Dh (s) 1  H ( s) Dh ( s)  R( s)

trong đó, Dh(s)=Q(s)P(s) và Dw(s)=Dh(s)+R(s) - các đa thức đặc tính của hệ hở và hệ kín gần
đúng.
Ta thấy Dh(s) và Dw(s) là các đa thức bậc n~  n  k . Ngoài ra, số nghiệm phải của Dh(s)
và Q(s) như nhau. Từ đó, lập luận tương tự (6.27)-(6.30) ta thấy tiêu chuẩn Nyqust vẫn giữ
nguyên hiệu lực cho hệ xấp xỉ.
~
Để ý rằng, vì lim P(s)  e s nên lim H (s)  H (s) . Điều đó có nghĩa là hệ có trễ vận
k  k 
tải là trường hợp giới hạn của một hệ tuyến tính thường với bậc vô cùng lớn.
Như vậy, tiêu chuẩn Nyquist vẫn đúng cho trường hợp tồn tại trễ vận tải. Mặt khác,
cách phát biểu của tiêu chuẩn Nyquist không liên quan đến số bậc của hệ thống. Đó là ưu
điểm vượt trội của tiêu chuẩn Nyquist so với các tiêu chuẩn đại số và tiêu chuẩn Mikhailov.

6.4.4. Tiêu chuẩn Parabol.

Tiêu chuẩn Nyquist có thể hiện hình học trực quan và do đó cho phép dễ dàng kiểm tra
sự ổn định của hệ thống trên đồ thị. Tuy nhiên, hạn chế của tiêu chuẩn này là vấn đề lập trình
tính toán để kiểm tra tự động trên máy tính rất phức tạp. Dưới đây sẽ trình bầy một qui tắc
đánh giá sự ổn định của hệ thống có hiệu quả và tiện lợi cho việc lập trình và tính toán tự
động trên máy tính.
Thật vậy, xét hệ thống với sơ đồ cấu trúc và các ký hiệu như trên hình 6.9. Từ những
năm 1950, Txứpkin đã đưa ra giải pháp khắc phục nhược điểm của tiêu chuẩn Nyquist, bằng
cách xét tính chất của các điểm cắt giữa đặc tính tần số của hệ hở (hình 6.12) và đoạn trục
thực âm: (, 1).

15
 jQ  =0
 =0 jQ
II I
1’ 2’

1 = 1 =
0 P P
2
III IV

 =0
1
 =0
a, b,

Hình 6.12. Kiểm tra sự ổn định của hệ thống theo Txứpkin.

Xét theo chiều tăng tần số:  = 0  . Nếu đường cong H(j) cắt trục thực trong
khoảng (,1) theo chiều từ trên xuống, thì đó là xu hướng H(j) sẽ bao điểm (1,j0) ngược
chiều kim đồng hồ. Trái lại, nếu cắt theo chiều từ dưới lên, thì đó là xu hướng H(j) bao điểm
(1,j0) thuận chiều kim đồng hồ.
Từ suy luận đó, Txứpkin đưa ra qui tắc kiểm tra sự ổn định của hệ thống như sau:
Điều kiện cần và đủ để cho hệ kín ổn định là đường cong H(j) cắt phần trục thực âm
( ,1) với số lần cắt theo chiều từ trên xuống nhiều hơn số lần cắt từ dưới lên là p/2, p – là
số nghiệm đặc tính của hệ hở nằm bên phải trục ảo.
Nếu đa thức đặc tính của hệ hở có không quá một nghiệm không: q1, thì đường cong
H(j) sẽ xuất phát từ nửa mặt phẳng dưới (hình 6.12, đường số 1 và số 2). Trong trường hợp
đó, việc kiểm tra sự ổn định của hệ thống theo qui tắc Txứpkin khá đơn giản.
Mặc dù vậy, tiêu chuẩn của Txứpkin rất khó lập trình và có thể cho kết luận sai về sự ổn
định của hệ trong các trường hợp phức tạp, ví dụ khi q>1 (hình 6.13, đường cong 1’ và 2’).
Sự hạn chế của tiêu chuẩn Txứpkin có thể khắc phục, nếu thay vai trò đoạn trục thực
âm: (, 1) bởi một đường cong, xuất phát từ điểm (1,j0), nằm phía trên trục thực và tiến
tới vô tận trong góc phần tư thứ nhất. Với vai trò đó, có thể sử dụng nửa đường cong parabol
nằm ngang, đối xứng qua trục thực, có đỉnh tại (1,j0). Qui tắc đánh giá sự ổn định của hệ
thống theo cách đó gọi là tiêu chuẩn Parabol do tác giả Nguyễn Văn Mạnh nêu ra năm 1992.
Đường cong parabol vừa nói trên có phương trình là:

P = Q2  1, (6.33)

trong đó: P, Q – là các tọa độ của parabol tính theo trục thực và trục ảo.
Xét theo chiều tăng tần số:  =0, đường cong H(j) sẽ cắt parabol tại một số điểm
nhất định. Những điểm cắt nào xảy ra khi H(j) đi từ miền ngoài vào miền trong của parabol,
gọi là điểm “cắt vào”. Còn những điểm cắt xảy ra khi H(j) đi từ miền trong ra miền ngoài
của parabol thì gọi là điểm “cắt ra”.

16
  =0  =0
jQ
1’ 2’ P = Q21

2
1 =
0 P

 =0
1
 =0

Hình 6.13. Đặc tính tần số H(j) của hệ hở và đường cong parabol trong hệ tọa độ phức.

Đoạn đường cong P = Q2 1 với Q0 là nửa dương parabol, nằm trên trục thực, bắt đầu
từ điểm (1,j0) và tiến tới vô tận trong góc phần tư thứ nhất.
Dễ thấy rằng, H(j) sẽ không bao (không đi vòng quanh) điểm (1,j0), nếu số điểm “cắt
vào” của nó với nửa dương parabol bằng số điểm “cắt ra”. Khi đó, hệ kín sẽ bảo toàn tính chất
ổn định của hệ hở, tức hệ hở có bao nhiêu nghiệm trái thì hệ kín cũng có bấy nhiêu.
Xét theo cách khác, nếu hệ hở không ổn định và có p nghiệm phải mà số điểm “cắt ra”
giữa H(j) và nửa dương parabol lớn hơn số điểm cắt vào là p/2, thì đường cong H(j) sẽ bao
quanh điểm (1,j0) ngược chiều kim đồng hồ p/2 lần. Theo nguyên lý góc quay, điều đó đảm
bảo rằng hệ kín sẽ ổn định. Từ phân tích trên, có thể phát biểu tiêu chuẩn parabol như sau:
Tiêu chuẩn Parabol:
Điều kiện cần và đủ để hệ kín ổn định là đặc tính tần số của hệ hở cắt nửa dương
parabol P = Q2  1 (Q>0) với số điểm “cắt ra” nhiều hơn số điểm “cắt vào” là p/2, trong đó,
p là số nghiệm đặc tính của hệ hở nằm bên phải trục ảo.
Trong thực tế hầu hết các hệ thống ổn định ở trạng thái hở nên ta có:
Hệ quả của tiêu chuẩn Parabol:
Nếu hệ hở ổn định, thì điều kiện cần và đủ để hệ kín ổn định là đặc tính tần số của hệ
hở cắt nửa dương parabol với số điểm “cắt ra” và “cắt vào” bằng nhau.
Tiêu chuẩn Parabol áp dụng đơn giản để kiểm tra sự ổn định của hệ thống, khi đặc tính
tần số của hệ hở có điểm bắt đầu trong bất cứ góc phần tư nào của hệ tọa độ phức.

17
 Chương 7
DỰ TRỮ ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

7.1. Các khái niệm về dự trữ ổn định.

Để đơn giản hoá việc nghiên cứu và thiết kế hệ thống điều khiển, người ta thường phải
chấp nhận hàng loạt các giải pháp xấp xỉ và tuyến tính hoá. Ví dụ khi xây dựng mô hình hệ
thống người ta dựa trên các định luật vật lý cơ bản (về cơ, nhiệt, điện,…) và thường bỏ qua rất
nhiều yếu tố phụ khác. Trong các mô hình xấp xỉ tuyến tính thì các tham số, như hệ số
khuyếch đại, hằng số quán tính, thời gian trễ, v.v... của các khâu thường có sai số cả về
phương pháp và kết quả đo đạc thực tế. Mặt khác, các tính toán khảo sát thường chỉ thực hiện
đối với một số trường hợp điển hình, bỏ qua sự thay đổi theo thời gian hoặc những sự thay đổi
khác không lường trước được.
Vì vậy, mặc dù xác định được rằng hệ tuyến tính hóa nhận được là hệ ổn định, ta chưa
thể tin chắc rằng nó sẽ ổn định khi đưa vào hoạt động, tức chưa chắc chắn hệ sẽ nằm trong
vùng ổn định thực sự của nó. Ví dụ trong trường hợp hệ thống có nghiệm đặc tính nằm gần
sát biên ổn định, chỉ cần một sai lệch nhỏ của mô hình đối tượng hoặc sai số khi thực thi luật
điều chỉnh có thể làm cho hệ thống trở nên mất ổn định.
Việc xác định miền ổn định thực của hệ thống theo mô hình chính xác nói chung là vấn
đề rất phức tạp, nhiều khi không thể thực hiện được. Do đó, trước hết người ta thường tính
toán theo mô hình xấp xỉ tuyến tính, sau đó hiệu chỉnh lại lời giải trong một giới hạn hẹp hơn
trên cơ sở chỉnh lý theo một đại lượng dự phòng nhất định gọi là dự trữ ổn định.
Ngoài ra, khái niệm dự trữ ổn định còn có ý nghĩa quan trọng trong việc hiệu chỉnh hệ
thống sau khi đưa vào ứng dụng. Khi đó, khái niệm dự trữ ổn định còn đóng vai trò là chỉ số
đặc trưng cho chất lượng của hệ thống, đảm bảo quá trình điều khiển của hệ thống kết thúc đủ
nhanh và biến thiên không quá mạnh.
Tóm lại, dự trữ ổn định của một hệ thống điều khiển là khái niệm phản ánh mức độ dự
phòng nhằm đảm bảo cho hệ thống ổn định chắc chắn. Về mặt toán học, dự trữ ổn định là một
đại lượng đảm bảo cho các nghiệm đặc tính của hệ thống nằm lùi về bên trái trục ảo một
khoảng nhất định.
Đại lượng dự trữ ổn định có thể xác định theo nhiều cách khác nhau, phụ thuộc vào tiêu
chuẩn ổn định nào được sử dụng.
Nếu sử dụng các tiêu chuẩn đại số, thì dự trữ ổn định có thể xác định là một số dương 
nào đó, tăng cường cho các điều kiện bất đẳng thức. Ví dụ, theo tiêu chuẩn Hurvit, hệ thống
có dự trữ ổn định  nếu các định thức Hurvit thoả mãn điều kiện i –   0, i =1,2, ...,n, trong
đó i là các định thức Hurvit; n - bậc của đa thức đặc tính.

jQ

P
Hình 7.1. Cách xác định dự trữ ổn định của r
hệ thống theo tiêu chuẩn Mikhailov.
D(j)

n=4

1
 Nếu sử dụng tiêu chuẩn Mikhailôv thì, để cho hệ thống ổn định, trước hết đường cong
Mikhailốv phải kết thúc ở góc phần tư thứ n (hình 7.1). Ngoài ra, đường cong đó phải đi lần
lượt qua các góc phần tư và không xâm phạm một vòng tròn “cấm” (bán kính r>0) bao quanh
gốc toạ độ. Điều kiện dự trữ ổn định theo tiêu chuẩn Mikhailôv có thể viết là:

  
arg D( j )  0  n và D( j)  r  0 . (7.1)
2

7.2. Dự trữ ổn định theo Pha và Biên độ của hệ hở.

Hầu hết các đối tượng điều khiển công nghiệp là những khâu ổn định hoặc có thành
phần tich phân nên hệ hở chỉ có nghiệm trái hoặc nghiệm không. Điều đó rất thuận tiện cho
việc xác định dự trữ ổn định của hệ thống trên cơ sở áp dụng hệ quả của tiêu chuẩn Nyquist.
Thật vậy, với hệ hở ổn định hoặc trung tính, để cho hệ kín ổn định chỉ cần điều kiện sao cho
đặc tính tần số biên độ pha của hệ hở không bao điểm tới hạn (-1,j0).
Như vậy, hệ kín sẽ có dự trữ ổn định, nếu đặc tính tần số biên độ pha của hệ hở không
bao và nằm cách xa điểm tới hạn một khoảng nhất định. Trên cơ sở kết luận đó, người ta đưa
ra khái niệm dự trữ ổn định theo pha và theo biên độ (hình 7.2).

jQ
1

a
1
A O
 P
Hình7.2. Ví dụ cách xác định dự
trữ ổn định của hệ thống. B
H(j)

Giả sử đường cong H(j) của hệ hở cắt trục thực tại A và cắt vòng tròn đơn vị tại B.
Khoảng cách từ điểm (-1,j0) đến A càng lớn, nếu H(j) càng lùi xa về bên phải, do đó dự trữ
ổn đinh của hệ kín càng tăng. Từ đó, a gọi là dự trữ biên độ.
Góc pha  tạo bởi tia OB với phần âm trục thực (tính ngược chiều kim đồng hồ) càng
lớn, nếu nếu H(j) nằm càng xa điểm (-1,j0) về bên dưới, do đó dự trữ ổn đinh của hệ kín
càng tăng. Từ đó,  gọi là dự trữ pha
Khái niệm dự trữ pha và dự trữ biên độ khá đơn giản và áp dụng có hiệu quả khi đặc
tính tần số của hệ hở có dáng điệu uốn cong đều theo chiều kim đồng hồ (hình 7.2) hoặc có sự
uốn ngược nhưng không quá mạnh. Trong những trường hợp phức tạp khác, các đại lượng
đánh giá trên có thể phản ánh sai về độ dự trữ ổn định của hệ thống.

7.3. Dự trữ ổn định theo độ nhạy của hệ thống.

Độ nhạy của hệ thống là độ khuếch đại lớn nhất của hệ thống, ứng với tần số cộng
hưởng. Tín hiệu đầu vào dao động với tần số cộng hưởng sẽ gây ra sai số điều chỉnh lớn nhất.
Giả sử hệ hở là ổn định, độ nhạy của hệ thống kín được xác định theo hệ thức:

2
 1 1 1
S  max   ,
 1  H ( j ) min 1  H ( j ) AB


trong đó, H(j) – đặc tính tần số của hệ hở.

Chỉ số S đặc trưng cho khoảng cách từ đường cong H(j) đến điểm tới hạn (hình7.3).

jQ

1
B 0 P

H(j)


Hình7.3. Đặc tính tần số biên độ pha của hệ hở.

Nếu khoảng các BA càng nhỏ, thì độ nhạy của hệ thống càng cao, tức với cùng một tín
hiệu đầu vào thì sai số đầu ra biến thiên càng mạnh và hệ thống càng trở nên kém ổn định.
Như vậy, độ nhạy S là đại lượng đặc trưng cho độ dự trữ ổn định của hệ thống.
Điều kiện để hệ kín thống có độ nhạy hữu hạn là đặc tính H(j) của hệ hở không bao và
không cắt vòng tròn “cấm” nhất định với tâm là điểm tới hạn (hình7.3).
Khi chỉnh định các hệ thống điều khiển công nghiệp, độ nhạy của mỗi hệ thống cụ thể
được chỉnh định thường có giá trị khác nhau, trong khoảng 1,5 – 2,5 .

7.4. Dự trữ ổn định theo chỉ số biên độ.

Đỉnh cực đại của đặc tính biên độ của hệ thống gọi là điểm cộng hưởng. Tín hiệu dao
động đầu vào ứng với tần số cộng hưởng được khuếch đại mạnh nhất (hình7.4-a) và do đó hệ
thống có hệ số khuếch đại lớn nhất.

M=const
a, b, jQ

A()
M C B D
1 O P

A
1

H(j)

O r 

Hình7.4. Đặc tính biên độ của hệ kín và đặc tính biên độ pha của hệ hở.
3
 Điểm cộng hưởng được đặc trưng bởi chỉ số biên độ, xác định theo hệ thức:

M  max A( )  A(r ) .



Đại lượng M cũng đặc trưng cho khoảng cách từ đặc tính tần số của hệ hở đến điểm tới
hạn (hình7.3-b). Giả sử hàm truyền hệ hở: H(s), ta có hàm truyền hệ kín:

H ( s)
W ( s)  .
1  H ( s)

Theo lý thuyết hình học, ta biết rằng: quĩ tích những điểm A thỏa mãn điều kiện tỷ số:
OA
M  const sẽ là một vòng tròn tâm C và đi qua điểm D, trong đó: O,D,B,C tạo thành
OB
một hàng điểm điều hòa. Giả sử hệ có chỉ số biên độ bằng M thì điểm A vừa nằm trên đường
cong H(j) vừa nằm trên vòng tròn. Như vậy, đường cong H(j) chỉ có thể tiếp xúc với vòng
tròn (tại ít nhất 1 điểm) chứ không thể cắt nó.

H ( j )
M  supA( )  sup
OA
 max .
  1  H ( j ) BA

OA OD
Dễ thấy rằng, ứng với giá trị M = const càng lớn, tức tỷ số:   M càng lớn,
OB BD
thì vòng tròn “cấm” càng thu nhỏ lại và đường cong H(j) càng tiến gần đến điểm (-1,j0), hệ
càng kém ổn định. Đồng thời, đỉnh cực đại của đặc tính biên độ (hình7.3-a) càng cao. Khi M
= , thì vòng tròn cấm co về điểm tới hạn và H(j) đi qua điểm đó, tương ứng, điểm cực đại
của đặc tính biên độ tiến tới vô cùng. Như vậy, chỉ số biên độ M cũng đặc trưng cho độ dự trữ
ổn định của hệ thống.
Về mặt thực tế, chỉ số M phản ánh độ nhạy của hệ thống. Nếu M càng lớn, thì hệ thống
có độ nhạy càng cao, tức sự biến thiên đầu ra càng mạnh với cùng một tín hiệu đầu vào.
Khi tính toán các hệ thống điều khiển công nghiệp với điều kiện đảm bảo dự trữ ổn định
theo chỉ số biên độ cho trước, có nghĩa là đảm bảo thỏa mãn bất đẳng thức :

A(r )
M  M Z , MZ = const>0. (7.2)
A(0)

Đối với đa số các hệ điều khiển trong công nghiệp, ta có |H(j0)| =  và A(0) = 1, nên chỉ
số biên độ trong (7.2) trùng với định nghĩa trên.
Nếu nói rằng hệ thống có chỉ số biên độ không vượt quá MZ cho trước, có nghĩa là hệ
kín ổn định và biên độ cực đại của nó không vượt quá MZ. Điều đó tương đương điều kiện
đường cong H(j) không bao điểm (-1,j0) và không cắt vòng tròn “cấm” ứng MZ đã cho.
Cần lưu ý rằng, chỉ số M tính theo các công thức trên sẽ mất ý nghĩa vật lý khi hệ kín
không ổn định.

7.5. Dự trữ ổn định theo độ ỏn định .

Trên hình7.5-a, vễ đường thẳng đứng AB cách trục ảo về bên trái một khoảng >0. Nếu
tất cả các nghiệm đặc tính nằm bên trái đường thẳng AB, thì điều kiện ổn định của hệ thống

4
được đảm bảo với mức độ dự phòng nhất định, đảm bảo các nghiệm đặc tính nằm cách trục ảo
một khoảng  về bên trái.

j j
a, A b, M
C
si si i


sk sk
i 0  i 0 

si+1 si+1 i

B D
N
Hình7.5. Sự phân bố các nghiệm đặc tính của hệ thống.

Vậy, AB có thể sử dụng như một đường biên dự trữ ổn định của hệ thống theo miền
nghiệm. Đại lượng  có tên gọi là độ ổn định của hệ thống do Txứpkin đưa ra năm 1956. Nếu
các nghiệm đặc tính của hệ thống có phần thực nhỏ hơn hoặc bằng , người ta nói rằng hệ
thống có độ ổn định không nhỏ hơn .
Có thể chỉ ra rằng, tốc độ hội tụ của các thành phần quá trình quá độ của hệ thống sẽ
không nhỏ hơn e  t . Như vậy, có thể áp đặt yêu về thời gian xác lập của quá trình quá độ
bằng cách chọn trước giá trị  thích hợp.
Mặc dù khái niệm độ ổn định  là khá đơn giản và có ý nghĩa vật lý rõ ràng, nhưng có
áp dụng rất hạn chế vì nó không liên quan đến tính chất dao động và độ quá điều chỉnh của
quá trình quá độ. Mặt khác, khó xây dựng phương pháp chỉnh định hệ thống một cách hiệu
quả rên cơ sở khái niệm dự trữ ổn định này.
Nếu các nghiệm đặc tính nằm cách về bên trái trục ảo một khoảng không nhỏ hơn  cho
trước (hình7.5-a), thì người ta nói rằng hệ thống có độ ổn định không nhỏ hơn .
Thay s =  + j vào hàm truyền của hệ hở, ta được đặc tính tần số mở rộng loại I:

H( + j) (7.3)

gọi là đặc tính mở rộng của hệ hở theo độ ổn định .

Khi  thì |s|. Nếu bậc tử thức của hàm truyền hệ hở (4.24) nhỏ hơn bậc của mẫu
thức thì lim H ( s)  0 và do đó lim H (  j)  0 . Mặt khác, khi 0 thì |s|- và
|s|  
lim H (  j)  a . Điều nói trên chứng tỏ đặc tính mở rộng H( + j) của hệ hở bắt đầu
 0
từ một điểm hữu hạn trên trục thực (thường là nửa dương) và kết thúc ở gốc tọa độ. Hầu hết
các hệ thực tế có đặc điểm này.
Nếu cho tần số thay đổi từ  đến +, thì đối số s = j sẽ chạy dọc trục ảo trên mặt
phẳng phức từ dưới lên trên, còn đối số s =  + j thì chạy dọc theo đường thẳng đứng AB.
Ta biết rằng đường cong H(j) là ánh xạ từ trục ảo của mặt phẳng nghiệm lên mặt
phẳng hệ tọa độ cực. Còn đường cong H(+j) là ánh xạ từ đường thẳng AB của mặt phẳng
nghiệm lên mặt phẳng hệ tọa độ cực (hình7.6).
5
 jQ

0 P


H(m0+j)

H(+j)
H(j)

Hình7.6. Các đường cong ánh xạ trên hệ tọa độ cực từ các đường biên giới hạn nghiệm.

Trên cơ sở tính chất tương tự của phép ánh xạ, ta có thể suy rộng tiêu chuẩn ổn định
Nyquist thành tiêu chuẩn dự trữ ổn định, như sau:
Điều kiện cần và đủ để các nghiệm đặc tính của hệ kín nằm bên trái đường thẳng đứng
AB (cách trục ảo một khoảng ), là đặc tính mở rộng H(+j) của hệ hở bao điểm (1;j0)
ngược chiều kim đồng hồ q/2 lần, khi =0 +, trong đó, q - số nghiệm nằm bên phải AB.
Việc chứng minh tiêu chuẩn này tương tự cách chứng minh tiêu chuẩn ổn định Nyquist
thông thường, dựa theo nguyên lý góc quay. Điểm khác biệt ở chỗ, thay vì trục ảo người ta
xét đường thẳng đứng AB (xem hình7.5-a).
Trong tính toán thiết kế hệ thống, nếu cho trước chỉ số , tức là đảm bảo sao cho tốc độ
hội tụ của đặc tính quá độ của hệ thống không chậm hơn et. Tuy nhiên, khi đó hệ số tắt dần
dao động của đặc tính quá độ sẽ là một đại lượng không xác định. Mặt khác, đối với mỗi bài
toán tổng hợp hệ thống, rất khó xác định giá trị  cần thiết vì nó phụ thuộc vào tính chất của
đối tượng và luật điều chỉnh cụ thể.

7.6. Dự trữ ổn định theo chỉ số dao động “cứng” (m0 = const).
Tính chất ổn định của hệ thống có liên quan chặt chẽ với chỉ số dao động. Một hệ thống
có chỉ số dao động thích hợp thì quá trình quá độ của nó không chỉ đơn thuần tắt dần mà còn
tắt dần với tốc độ đủ nhanh.
Ta biết rằng, hàm quá độ của hệ thống bằng tổng thành phần chuyển động cưỡng bức và
các thành phần chuyển động tự do, trong đó, tổ hợp các thành phần chuyển động tự do có
dạng (4.7). Trong biểu thức nghiệm này, ta thấy sự tắt dần nghiệm dẫn đến sự tắt dần quá
trình quá độ, nhanh hay chậm phụ thuộc vào giá trị i .
Trong thực tế, có thể đánh giá độ tắt dần quá trình quá độ của hệ thống theo thành phần
ảnh hưởng nhất. Đó là thành phần tương ứng với nghiệm (hay cặp nghiệm) phân bố gần trục
ảo nhất theo một nghĩa nào đó (hình7.5).
Đối với thành phần quá độ dao động, tồn tại đại lượng đặc trưng là chỉ số dao động mi
và hệ số tắt dần i ứng với mỗi cặp nghiệm si = i  ji. Ta có:

6
 i
mi  ,  i  1  e 2πmi (7.4)
i

Các khái niệm chỉ số dao động và hệ số tắt dần nghiệm đã có dịp nêu ra khi xét quá
trình quá độ của khâu dao động. Đối với các nghiệm phức, thì mi đặc trưng cho mức độ ổn
định của nghiệm đó.
Dễ thấy rằng, nếu mi càng lớn, thì véctơ si (trùng với tia OC, hình7.5-b) tạo với trục ảo
một góc i càng lớn (0 ≤ i ≤ /2) và nghiệm đó càng tiến gần về phía nửa âm trục thực.
Trong trường hợp giới hạn, khi phần ảo của nghiệm phức tiến tới không, thì nó trở
thành nghiệm thực. Mỗi nghiệm thực âm có chỉ số dao động mi = + (i = /2), còn nghiệm
thực dương có mi =  (i = /2).
Nói tóm lại, nghiệm nào có chỉ số dao động càng lớn thì quá trình dao động của thành
phần quá độ tương ứng sẽ tắt càng nhanh và có độ ổn định càng lớn. Nghiệm có chỉ số dao
động nhỏ nhất sẽ làm cho quá trình quá độ của hệ thống dao động mạnh và có ảnh hưởng trội
nhất đến tính ổn định của hệ thống. Còn các nghiệm khác, tắt nhanh hơn, thì chủ yếu chỉ có
ảnh hưởng ở giai đoạn đầu.
Vậy mức độ ổn định của hệ thống nói chung phụ thuộc vào vị trí của cặp nghiệm trội
nằm trên đường gấp khúc COD, với chỉ số dao động m0  min {mi } . Vì thế, m0 là chỉ số dao
i
động đại diện, còn COD là đường biên giới hạn tập nghiệm của hệ thống. Ta gọi m0 là chỉ số
dao động “cứng” còn COD là đường biên “cứng”.
Ưu điểm cơ bản của khái niệm chỉ số dao động là có ý nghĩa vật lý trực tiếp vì nó gắn
liền với tỷ số tắt dần quá trình quá độ của hệ thống, theo quan hệ:   1  e 2 πm0 .
Để tạo mối liên quan giữa dự trữ ổn định và chỉ số dao động, thay s = m0+j vào
hàm truyền của hệ hở. Ta có đặc tính tần số mở rộng loại II của hệ hở:

H(m0||+j) (7.5)

Hay còn gọi là đặc tính mở rộng theo chỉ số dao động “cứng” (m0=const).
Khi  thay đổi từ  đến +, thì s = m0+j biến thiên dọc theo đường gấp khúc
COD với hai nửa đường thẳng OC và OD đối xứng nhau qua trục thực (hình7.5-b).
Theo công thức (7.4) ta thấy rằng, những nghiệm nằm trên đường gấp khúc COD thì có
chỉ số dao động bằng m0 (tương ứng với hệ số tắt dần  0  1  e 2m0 ), những nghiệm bên trái
COD thì có chỉ số dao động lớn hơn, còn những nghiệm bên phải thì có chỉ số dao động nhỏ
hơn m0.
Giả sử hệ hở có chỉ số dao động không nhỏ hơn m0. Tiêu chuẩn dự trữ ổn định theo chỉ
số dao động “cứng” phát biểu như sau:
Điều kiện cần và đủ để các nghiệm đặc tính của hệ kín và hệ hở cùng nằm bên trái
đường biên “cứng” cho trước là đặc tính mở rộng “cứng” của hệ hở không bao điểm (1,j0).
Tiêu chuẩn này có thể chứng minh dựa trên nguyên lý góc quay. Thật vậy, xét theo trình
tự các công thức (4.25)-(4.28). Do tính đối xứng, chỉ cần xét tần số dương, thay s = m0+j 
vào (4.28), ta có:

D(m0  j)
F (m0  j)  1  H (m0  j)  . (7.6)
Q(m0  j)

Theo công thức phân tích (4.9), ta có fa của các đa thức đặc tính, viết như sau:

7
 n
arg D(m0  j )   arg( m0  j  si ) , (7.7)
i 1
n
arg Q(m0  j )   arg( m0  j  s k ) , (7.8)
k 1

trogn đó, si ( i  1, n ) và sk ( k  1, n ) – lần lượt là các tập nghiệm đặc tính của hệ kín và hệ hở;
s = m0 + j  sk gọi là véc tơ con tương ứng của nghiệm sk.
Giả sử A, B là hai vị trí đối xứng của cặp nghiệm liên hợp sA, sB bên trái đường gấp
khúc COD, điểm I là vị trí của nghiệm thực sI (hình7.7).
Các véctơ: AS  m0  j  s A , BS  m0  j  s B , IS  m0  j  s I tương
ứng với các nghiệm (sA, sB, sI), gọi là các véctơ con. Chúng có điểm gốc khác nhau nhưng
chung một điểm cuối là S trên nửa đường thẳng OC.
Khi tần số tăng dần:  = 0 , thì S chạy trên OC từ O đến vô cùng. Khi đó, véctơ AS
thay đổi từ vị trí đoạn AO đến vị trí trùng với nửa đường thẳng AX//OC, quét thành góc
OAX  OAG  GAX ngược chiều kim đồng hồ. Tương tự, véctơ BS thay đổi từ vị trí
đoạn BO đến vị trí nửa đường thẳng BX//OC, quét thành góc OBY  OBG  GBY
ngược chiều kim đồng hồ.
Vì tam giác OAB cân tại O nên ta có OAG  OBG   . Ngoài ra, theo hình vẽ ta
có: GAX  GBY   . Vậy, góc quay tổng của các véc tơ AS và BS là:
OAX  OBY  OAG  OBG  GAX  GBY    2
hay, chia trung bình, mỗi véctơ quay được một góc  2 +.
Đối với nghiệm thực sI (tại điểm I), dễ thấy rằng véctơ IS , thay đổi từ vị trí IO đến nửa
đường thẳng IY//OC, quét ngược chiều kim đồng hồ được góc OIY   2   .

Z Y X j
G C
S

A


Hình 7.7. Nghiệm đặc tính bên trái I O 

và góc quay của véc tơ con.
B 

Như vậy, tóm lại trung bình mỗi véctơ con, ứng với một D nghiệm bên trái COD, quay
được một góc  2 +, khi tần số  = 0  .
Theo giả thiết của tiêu chuẩn trên, thì tất cả các nghiệm đặc tính của hệ hở nằm bên trái
đường COD, nên theo (7.8): arg Q(m0  j )  0  n 2    . Mặt khác, để cho các
 

nghiệm đặc tính của hệ kín cũng nằm bên trái đường biên COD, theo (7.7) suy ra:
arg D(m0  j )  0  n 2    .
 

Từ đó, theo (7.6), ta có góc quay:

8
      
arg F (m0  j )  0  arg D(m0  j )  0  arg Q(m0  j )  0  0 .

Như vậy, với góc quay bằng không thì đường cong F(m0||+j) không bao gốc tọa độ
hay, tương ứng, H(m0||+j) không bao điểm (1;j0). Đó là điều phải chứng minh. Trường
hợp nghiệm nằm trên biên COD, có thể qui nó về tập nghiệm nằm bên trái.
Chỉ số dao động cứng (m0=const) là đại lượng không phụ thuộc vào đối tượng cụ thể và
có thể áp dụng cho hệ thống phức tạp bất kỳ. Nhờ đó, trong tính toán, có thể đưa ra yêu cầu
nhất quán về chỉ số dao động đối với quá trình quá độ của hệ thống.
Tuy nhiên, hạn chế cơ bản của tiêu chuẩn dự trữ ổn định trên là không áp dụng được
trong trường hợp hệ hở có trễ vận tải vì khi đó H(m0+j) là đường cong phân kỳ và bao
điểm (1;j0) vô số lần. Điều đó có thể giải thích như sau:
Hàm truyền của hệ hở có trễ là có thêm nhân tử trễ, như sau: H (s)  H (s)e  s . Do đó,
đặc tính mở rộng có dạng:

R(m0  j)  m0  j

H (m0  j )  H (m0  j )e  ( m0  j )  e e .
Q(m0  j)

bm e m0
Dễ thấy rằng, khi   , thì: H (m0  j)    , trong đó bm, cn là các
cn nm
hệ số đi với mũ cao nhất của đa thức R(s) và Q(s).
Đồng thời, khi tần số tăng dần đến vô cùng, thì: arg|H(m0+j)|    . Như
vây, véctơ H(m0+j) sẽ dài dần ra vô hạn và quay không ngừng theo chiều kim đồng hồ
nên đặc tính mở rộng này sẽ bao điểm (-1;j0) vô số lần theo chiều kim đồng hồ. Theo tiêu
chuẩn dự trữ ổn định phát biểu trên, thì nó chỉ thỏa mãn với m0≤0. Trong khi đó, thực tế cho
thấy rằng hệ thống kín có chứa khâu trễ vẫn có một độ dự trữ ổn định nhất định với m0>0.

7.7. Dự trữ ổn định theo chỉ số dao động “mềm”.

Để khắc phục nhược điểm của đặc tính mở rộng dựa theo chỉ số dao động cứng, trong
[Mạnh-1996] nêu ra khái niệm chỉ số dao động “mềm” và đường “biên mềm”. Chỉ số dao
động mềm là hàm đơn điều giảm theo tần số, như sau:

 
1 e
m( )  m0 ,  > 0, (7.9)
 

trong đó, m0=const – chỉ số đầu;  - thời gian trễ vận tải của đối tượng;  - hệ số mềm hóa.
Nếu  và m0 đã cho, thì m() là hàm xác định. Khi đó nói rằng chỉ số dao động mềm là
cho trước. Để đơn giản, sau này ta dùng cách viết đơn giản m thay cho m().
Theo (7.9), chỉ số dao động mềm là một hàm chẵn, nên theo tính đối xứng về sau ta chỉ
cần xét với  >0.
Giả sử  0 hoặc 0. Khi đó ta có x = ||  0 và giới hạn của chỉ số (7.9) sẽ là:

1  ex 1  [1  x  R( x)] R( x)
lim m(ω)  m0 lim  m0 lim  m0 lim [1  ]  m0 ,
  0 x0 x x0 x x0 x

x 2 x3  ( x) n
trong đó, e  x  1  x    ...   ...  1  x  R( x) .
2 6 n!

9
 Hệ thức trên chứng tỏ rằng, nếu đối tượng không có trễ vận tải ( = 0) thì chỉ số dao
động mềm là hằng số: m()m0.
Nếu đối tượng có trễ vận tải:  >0, thì theo hệ thức trên, ở dải tần số thấp (0) ta có
m()  m0. Còn ở dải tần số cao (  ), ta có x=||   và từ đó giới hạn:

1  ex 1 0
lim m( )  m0 lim  m0  0.
ω x x 

Như vậy, trong trường hợp tồn tại trễ vận tải, thì chỉ số dao động mềm có giá trị thay
đổi dần từ m0 đến 0, khi tần số:  = 0.
Ta sẽ chứng minh m() là hàm đơn điệu giảm trong dải tần:  = 0. Thật vậy, ta xét
đạo hàm của chỉ số dao động theo công thức (7.9). Với  >0  x>0, ta có :

dm(ω) d 1  ex  xe  x  (1  e  x ) 1 x  ex
 m0    m0  m .
dx  x 
0
dx x2 x 2e x

Ta thấy, chỉ xét với m0>0 thì dấu của biếu thức đạo hàm trên chỉ phụ thuộc vào dấu của
tử thức: h(x)= 1 + x  ex.
Xét biểu thức h(x), ta có tại giá trị đầu: x=0, thì h(0) = 1 + 0 – e0 = 0. Tiếp theo, khi x>0
thì ta có: h’(x)= 1 ex < 0 nên suy ra h(x) là đơn điệu giảm và giảm từ giá trị đầu h(0) = 0. Do
đó, h(x)<0 hay m’()<0 khi >0.
Từ đây suy ra m() là hàm đơn điệu giảm khi >0. Nhưng theo kết quả chứng minh
trên, ta có giá trị giới hạn: m(0) = m0.
Tóm lại, chỉ số dao động mềm là hàm chẵn của tần số và giảm dần từ giá trị đầu m0 đến
0, khi  = 0. Ngoài ra, tốc độ giảm càng nhanh nếu hệ số mềm càng lớn. Đồ thị m() với
các hệ số mềm hóa khác nhau, dẫn trên hình7.8.
m()
m0 =0
 =1>0
 =2>1

0

Hình 7.8. Sự biến thiên của chỉ số dao động mềm theo tần số.

Có thể tóm tắt những tính chất cơ bản của “chỉ số dao động mềm” như sau:
Nếu đối tượng không có trễ vận tải ( = 0), thì m()  m0 với mọi tần số.
Nếu đối tượng có trễ vận tải ( >0), thì:
- m() giảm đơn điệu theo quy luật hàm mũ từ m0 đến 0.
- m()  m0 ở vùng tần số thấp và m()  0 ở vùng tần số cao.
Khi tần số thay đổi từ  = 0  , thì s = m||  j vẽ nên nửa đường cong OM (xem
hình7.4-b), dường như được uốn cong từ nửa đường thẳng OC.
Bắt đầu với hệ số mềm hóa  = 0 khí đó m()  m0, chưa có sự mềm hóa và uốn cong
nào cả. Khi tăng dần hệ số , thì sự mềm hóa tăng dần và nửa đường thẳng OC được uốn
cong và tách dần khỏi vị trí ban đầu, biến thành nửa đường cong OM.
Với  >0, thì OM có một đường tiệm cận đứng, cách trục thực về bên trái một khoảng:
10
    

  lim m().   lim m0
1  e 


 
m0


 

lim 1  e  
m0

. (7.10)
 

Nhánh đường cong ON được vẽ bởi các điểm s = m||  j, khi  = 0   .Nhánh
này đối xứng với OM qua trục thực và hợp thành đường cong MON gọi là đường biên mềm.
Nếu thay s = m+j, m - chỉ số dao động mềm, vào hàm truyền của hệ hở ta được:

H(m||+j) (7.11)

gọi là “đặc tính mềm” của hệ hở.

Khi  thay đổi từ  đến +, thì s = m+j biến thiên dọc theo đường biên mềm
MON đối xứng qua trục thực (xem hình7.9).

Y X M
j

S
A

I O 

Hình7.9. Nghiệm đặc tính bên trái đường

biên mềm và góc quay của các véc tơ con.
N
Rõ ràng, nghiệm nằm trên đường MON sẽ có chỉ số dao động bằng chỉ số dao động
mềm xác định tại tần số tương ứng. Những nghiệm nằm bên trái MON thì có chỉ số dao động
lớn hơn, còn những nghiệm nằm bên phải thì có chỉ số dao động nhỏ hơn chỉ số dao động
mềm cùng tần số.
Giả sử hệ hở có chỉ số dao động mềm cho trước, tức là các nghiệm đặc tính của nó nằm
bên trái đường biên mềm đã cho. Tiêu chuẩn dự trữ ổn định theo chỉ số dao động mềm (hay
tiêu chuẩn dự trữ ổn định mềm) phát biểu như sau:
Điều kiện cần và đủ để các nghiệm đặc tính của hệ kín và hệ hở cùng nằm bên trái
đường biên mềm cho trước là đặc tính mềm của hệ hở không bao điểm (1,j0).
Tiêu chuẩn này có thể chứng minh dựa trên nguyên lý góc quay (xem hình7.10). Do
tính đối xứng nên ta chỉ cần xét với   0. Giả sử A, B là hai vị trí của cặp nghiệm liên hợp
sA, sB bên trái đường biên mềm MON, điểm I là vị trí của nghiệm thực sI (hình7.10).
Các véc tơ con:
AS  m  j  s A , BS  m  j  s B , IS  m  j  s I
tương ứng với các nghiệm (sA, sB, sI ), có điểm cuối chung là S thuộc OM.
Khi tăng dần  = 0 , thì S chạy trên đường OM từ O đến vô cùng. Theo hình7.9 dễ
thấy rằng AS thay đổi từ vị trí AO thành đường thẳng đứng AX//MN (vì MON có tiệm cận

11
đứng), quét ngược chiều kim đồng hồ được góc OAX . Tương tự, BS quét từ vị trí BO đến
BX, được góc OBX . Còn IS quét từ vị trí IO đến IY, được góc OIY   2 .
Để ý rằng OAB là tam giác cân tại O nên OAX  OBX   , tức là tổng góc quay
của các véc tơ AS và BS bằng  hay, trung bình mỗi véctơ này quay được góc  2 .
Như vậy, trung bình mỗi véctơ con của nghiệm nằm bên trái đường biên mềm MON, sẽ
quay một góc bằng /2, khi  = 0 .
Nếu tất cả các nghiệm đặc tính của hệ hở cũng như của hệ kín đều nằm bên trái đường
biên mềm, thì theo các công thức tương tự (7.6), (7.7) và (7.8), ta đi đến góc quay của
F(m+j) là:
 
arg F (m  j )  0  0 .

Như vậy, đường cong F(m+j) không bao gốc tọa độ và đặc tính mềm H(m+j)
của hệ hở không bao điểm (1;j0). Đó là điều cần chứng minh. Trường hợp tồn tại nghiệm
biên, thì coi nó là nghiệm trái và tiêu chuẩn dự trữ ổn định trên vẫn áp dụng bình thường.
Chỉ số dao động mềm (gắn liền với hệ số tắt dần mềm) là đại lượng nhất quán đối với
các hệ điều khiển tuyến tính.
Ưu điểm của tiêu chuẩn dự trữ ổn định theo chỉ số dao động mềm là có thể áp dụng hiệu
quả cho cả trường hợp hệ có trễ vận tải, vì đặc tính mềm của hệ hở luôn luôn hội tụ.
Tính chất hội tụ của đặc tính mềm có thể chứng minh tóm tắt như sau. Giả sử hàm
truyền của hệ hở viết dưới dạng: H(s)=H(s)es, trong đó, H(s)=R(s)/Q(s) – hàm truyền dạng
(4.24) của hệ hở không tính trễ; es - hàm truyền của khâu trễ.
Nếu  = 0 thì H(s)H(s), hệ không có trễ, đặc tính mềm của hệ hiển nhiên hội tụ đối với
các hệ thực vì bậc của tử thức R(s) không vượt quá bâc của mẫu thức Q(s). Nếu  >0, ta có:

H (m  j )  H (m  j )  e  (  m  j )  H (m  j )  e m .

Thay với m là chỉ số dao động mềm, theo (7.9) ta có:

 1  e     m0 (1  e   )  m0
lim  m   lim  m0    lim  ,  > 0.
   
      
 m0
 m
Từ đây, lim H (m  j )  lim H (m  j ) lim e  c.e  , trong đó, c – giá
     
trị hội tụ của môđun đặc tính mềm của hệ hở không tính trễ.
Như vậy, đặc tính mềm của hệ có trễ ( >0) sẽ hội tụ, nếu nó hội tụ khi chưa tính trễ
(=0). Trong thực tế, điểm hội tụ của đặc tính mềm thường là gốc tọa độ.
Theo tiêu chuẩn dự trữ ổn định phát biểu trên, thì thuật toán kiểm tra sự bao của đường
cong quanh điểm (1;j0) rất khó lập trình để thực hiện tự động trên máy tính. Để khắc phục
nhược điểm đó, ta có tiêu chuẩn dự trữ ổn định theo parabol, như sau:
Điều kiện cần và đủ để các nghiệm đặc tính của hệ kín và hệ hở cùng nằm bên trái
đường biên mềm cho trước là đặc tính mềm của hệ hở cắt nửa dương parabol (P = Q2 – 1)
với số điểm “cắt ra” và “cắt vào” bằng nhau.

7.8. Điều kiện đủ của tiêu chuẩn dự trữ ổn định parabol.

Để thiết lập và giải bài toán tối ưu hoá tham số hệ thống, điều cần thiết là phải tính được
giá trị hàm, trong đó phải xác định được độ dự trữ ổn định của hệ thống tại mỗi điểm trong
không gian tham số.

12
 Trong bài toán thiết kế hệ thống, chỉ số dao động thường là yêu cầu đặt trước. Do vậy,
chỉ cần quan tâm đến mức độ không đảm bảo chỉ số dao động cho trước. Đó là một đại lượng
gián tiếp phản ánh mức độ thiếu hụt chỉ số dao động mềm so với yêu cầu đặt trước. Đại lượng
đó được dùng để xây dựng hàm mục tiêu tối ưu hoá hệ thống.
Giả sử hệ hở luôn luôn đảm bảo chỉ số dao động mềm cho trước. Theo tiêu chuẩn dự trữ
ổn định parabol, nếu số điểm “cắt ra” và “cắt vào” giữa đặc tính mềm của hệ hở với nửa
dương parabol mà bằng nhau, thì hệ kín bảo tồn dự trữ ổn định cho trước của hệ hở.
Trái lại, dự trữ ổn định của hệ kín sẽ không đảm theo yêu cầu cho trước, nếu số điểm
“cắt vào” lớn hơn số điểm “cắt ra” (hình 3.22). Hơn nữa, dự trữ ổn định của hệ kín càng giảm,
nếu đặc tính mềm bao điểm (-1,j0) càng rộng (hình 3.22). Mặt khác, ta thấy mức độ bao càng
lớn, nếu tung độ của điểm “cắt vào” càng lớn. Vậy, ta có thể xét theo tung độ điểm “cắt vào”
lớn nhất:
Qmax  max Qvi , (7.12)
i

trong đó, Qvi -

tung độ của điểm “cắt vào” thứ i giữa đặc tính mềm và Parabol.
Ta có điều kiện đủ của tiêu chuẩn dự trữ ổn định parabol, như sau:
Điều kiện đủ để hệ kín có các nghiệm đặc tính nằm bên trái đường biên mềm cho trước
(cũng như hệ hở) là tung độ điểm “cắt vào” cao nhất giữa đặc tính mềm của hệ hở và
parabol (P = Q2 – 1) nhỏ hơn hoặc bằng không.
Dưới dạng công thức, điều kiện đủ trên viết như sau:
Qmax  0. (7.13)

jQ
P = Q21

đặc tính mềm của hệ hở

Qmax

1 0
P

Hình7.10. Đánh giá dự trữ ổn định của hệ thống theo

điểm cắt cao nhất giữa đặc tính mềm và parabol.

Để tính Qvi , cần xác định tất cả các điểm cắt giữa đặc tính mềm của hệ hở và parabol.
Để xác định mỗi điểm cắt và xét xem đó là điểm “cắt ra” hay “cắt vào”, có thể dựa trên mối
quan hệ giữa đặc tính mềm của hệ hở và phương trình parabol. Thật vậy, ta có thể viết:

H(m  j) = P(m,) + jQ(m,),

trong đó, P(m,), Q(m,) - là phần thực và phần ảo.

Đặt Q(m,) vào vế phải của (4.33), ta được hoành độ của parabol tính theo phần ảo:

Pr(Q) = Q2(m,) 1.

Độ lệch hoành độ giữa H(m + j) và parabol tại mỗi tần số là:

13
 f() = P(m,) – Pr(Q) = P(m,) – Q2(m,) +1. (7.14)

Xét hai tần số rời rạc gần nhau: i, i+1 với f(i), f(i+1). Dễ thấy rằng H(m + j) sẽ
cắt parabol trong khoảng: i i+1, nếu:

f(i) f(i+1)  0 (7.15)

và đó là điểm “cắt ra“, nếu:

f(i)  0 < f(i+1) hoặc f(i) < 0  f(i+1) (7.16)

hoặc là điểm “cắt vào”, nếu:

f(i)  0 > f(i+1) hoặc f(i) > 0  f(i+1). (7.17)

Các qui tắc tính toán xác định điểm cắt như trên có thể lập trình dễ dàng và đưa vào chế
độ tính toán tự động.

14
 Chương 8
CHẤT LƯỢNG ĐIỀU CHỈNH

8.1. Khái niệm chất lượng quá trình điều chỉnh.

Trong chương 4 chúng ta đã nghiên cứu về sự ổn định, một tính chất đòi hỏi tất yếu đối
với mỗi hệ thống điều khiển tự động. Sự ổn định đảm bảo tính khả dụng của hệ thống, song
chỉ là điều kiện cần tối thiểu. Ngoài ra, để có thể hoạt động một cách hiệu quả theo yêu cầu
thực tế, hệ thống phải thoả mãn một số điều kiện nhất định về tính chất của quá trình điều
chỉnh. Việc nghiên cứu các tính chất đó dẫn đến khái niệm chất lượng điều chỉnh.
Chất lượng điều chỉnh là tập hợp những yếu tố định lượng, thể hiện mức độ tốt xấu theo
một nghĩa nào đó của quá trình điều chỉnh trong điều kiện làm việc nhất định. Những yếu tố
định lượng đó gọi là chỉ số hay chỉ tiêu chất lượng điều chỉnh. Các chỉ số chất lượng được xác
định theo đáp ứng ra của hệ thống đối với các tín hiệu vào khác nhau.
Nếu xét tín hiệu vào là một đại lượng ngẫu nhiên (không có dạng hàm xác định), thì chỉ
tiêu chất lượng điều chỉnh cơ bản là độ chính xác động học trung bình, tức sai số quân
phương giữa đại lượng điều chỉnh đầu ra và quỹ đạo mong muốn. Chất lượng quá trình điều
chỉnh của hệ thống trong điều kiện tác động ngẫu nhiên được đánh giá dựa trên cơ sở lý
thuyết xác xuất thống kê.
Nếu tín hiệu đầu vào là một hàm thời gian xác định, chất lượng điều chỉnh được xác
định dựa theo đáp ứng ra của hệ thống đối với các dạng xung điển hình như xung bậc thang,
xung đơn vị và xung dao động hình sin, v.v...
Tín hiệu bậc thang là dạng xung thường xuyên xảy ra trong quá trình hoạt động của hệ
thống điều khiển. Ví dụ, trong quá trình vận hành dây chuyền công nghệ, công suất của các
thiết bị được đặt từ giá trị này sang giá trị khác, thường theo cách giật cấp, tạo ra xung bậc
thang. Sự đóng/ngắt một thiết bị nào đó sẽ làm thay đổi nhanh các đại lượng điều chỉnh liên
quan, gây ra hàng loạt xung bậc thang tác động vào các vòng điều chỉnh. Ngoài ra, sự thay đổi
không mong muốn tính chất của dòng vật chất (ví dụ nhiệt trị của nhiên liệu) hoặc điều kiện
xung quanh cũng gây ra các dạng nhiễu bậc thang tác động vào hệ thống.
Tín hiệu xung đơn vị, trong thực tế có thể coi một cách gần đúng là do sự thay đổi lớn
trong thời gian ngắn (ngắn hơn nhiều so với thời gian xác lập của đối tượng) của một yếu tố
công nghệ nào đó. Ví dụ trong tổ hợp phát điện gió, tốc độ quay và công suất của tuabin gió
thường bị ảnh hưởng bởi sự thay đổi luồng gió, ngắn nhưng rất mạnh cả về hướng và cường
độ. Hiện tượng tự cũng xảy ra đối với hệ thống điều chỉnh tua bin thủy lực làm việc trong
điều kiện dòng chảy không ổn định.
Đối với các hệ thống làm việc trong điều kiện có rung động thì thường tồn tại vô số tín
hiệu sóng hình sin (các hài thành phần), tác động vào hệ thống. Mức độ ảnh hưởng của mỗi
tín hiệu này phụ thuộc vào đặc tính tần số của hệ thống. Các đối tượng điều chỉnh nhiệt nói
chung có quán tính lớn nên hệ thống điều khiển thường có tính chất như một bộ lọc tần số
thấp, có khả năng triệt giảm rõ rệt các loại nhiễu dao động tần số cao.
Thường phân biệt các chỉ tiêu chất lượng trực tiếp và gián tiếp. Những chỉ tiêu phản ánh
trực tiếp và xác định trên đáp ứng quá độ gọi là chỉ tiêu trực tiếp. Còn những chỉ tiêu xác định
dựa theo các đặc tính tần số của hệ thống, thì gọi là chỉ tiêu gián tiếp. Ngày nay, nhờ kỹ thuật
tính toán phát triển, hầu hết các chỉ tiêu chất lượng điều chỉnh đều có thể tính toán dễ dàng.
Có thể phân loại chất lượng hệ thống theo các tiêu chí sau:
- chất lượng chuyển trạng thái (quá trình quá độ),
- chất lượng xác lập đối với tác động xung bậc thang,
- chất lượng xác lập đối với tác động chu kỳ,
- chất lượng động học đối với tác động ngẫu nhiên,
- dự trữ ổn định và tính bền vững của hệ thống.

1
 8.2. Chất lượng chuyển trạng thái.
Trong số những dạng tín hiệu, tác động vào hệ thống, thì xung bậc thang là nguy hiểm
nhất, vì nó tác động đột ngột và duy trì ảnh hưởng lâu dài đến hệ thống. Đáp ứng ra của hệ
thống đối với tác động bậc thang, thường gọi là đặc tính quá độ, là đường cong biến thiên của
đại lượng đầu ra theo thời gian, kể từ thời điểm xuất hiện xung cho tới vô hạn, với điều kiện
đầu không: h(t)=0 khi t<0.
Chất lượng chuyển trạng thái thể hiện rõ trên đáp ứng quá độ của hệ thống. Thường các
chỉ số chất lượng được xác định dựa theo đáp ứng qui chuẩn, tức theo đáp ứng đối với xung
bậc thang đơn vị (hình 8.1).
Trên hình 8.1-a, thể hiện đặc tính quá độ của hệ thống với giá trị xác lập h()0, ví dụ
là đáp ứng của hệ thống khi thay đổi giá trị đặt. Nếu là hệ phi tĩnh, thì không tồn tại sai lệch
dư giữa giữa giá trị xác lập và giá trị đặt: h()=z, (z - giá trị đặt).
Trên hình 8.1-b, thể hiện đặc tính quá độ của hệ thống với giá trị xác lập h()=0, ví dụ
là đáp ứng đối với nhiễu bậc thang trong trường hợp hệ là phi tĩnh theo kênh nhiễu.

h(t)
hmax

+
h() 
h(t)
hmax

+

O t O t
Tq Tq

a, b,

Hình 8.1. Đặc tính quá độ của hệ thống thay đổi giá trị đặt (a) và khi có nhiễu bậc thang (b).

Dựa theo đặc tính quá độ có thể xác định trực tiếp những chỉ số chất lượng sau đây:
a) Thời gian điều chỉnh (thời gian quá độ).
Thời gian điều chỉnh cho phép đánh giá độ tác động nhanh của hệ thống. Giá trị lý
thuyết của thời gian điều chỉnh luôn luôn bằng vô cùng nhưng điều đó không liên quan gì đến
tốc độ phản ứng của hệ thống. Trong thực tế, người ta quan tâm giá trị thời gian điều chỉnh
thực: Tq – đó là khoảng thời gian tính từ khi xuất hiện xung đầu vào cho đến thời điểm mà kể
từ đó đáp ứng ra sai lệch không quá  so với giá trị xác lập (hình 8.1). Nói một cách khác, Tq
là giá trị tối thiểu, thỏa mãn điều kiện:

h(t) – h()   với mọi t  Tq , (8.1)

trong đó, >0 – độ sai lệch cho trước, có thể bằng vùng không nhạy của hệ thống.

2
 Trong thực tế, quá trình quá độ của hệ thống coi như đã kết thúc sau thời gian Tq và kể
từ đó, sự biến thiên của đại lượng điều chỉnh không vượt ra khỏi vùng không nhậy, bộ điều
chỉnh không tác động nữa và hệ thống coi như đứng yên.
Độ sai lệch thường chọn trong khoảng:  = (310%)h(). Nếu h()  0, thì vai trò h()
thường được thay bởi giá trị đặt của hệ thống.
Với cùng những chỉ tiêu chất lượng khác như nhau, một hệ thống có thời gian điều
chỉnh càng nhỏ, thì nó càng tác động nhanh và chất lượng điều chỉnh càng cao.
Thời gian điều chỉnh là chỉ số chất lượng trực tiếp vì nó có thể được xác định trực tiếp
theo đặc tính quá độ của hệ thống.
b) Sai lệch động cực đại và độ quá điều chỉnh.
Sai lệch động cực đại bằng độ biến thiên tối đa của đặc tính quá độ so với giá trị cân
bằng ban đầu (hình 8.1):

hmax  max h(t ) . (8.2)

t

Sai lệch động cực đại là chỉ tiêu phản ánh mức độ ảnh hưởng của tác động đầu vào nhất
định, làm trệch quỹ đạo đầu ra của hệ thống. Đối với đầu vào điều khiển (đầu vào đặt hay
định trị), khái niệm này có ý nghĩa để xác định tốc độ thay đổi cho phép tối đa của giá trị đặt
trong quá trình điều khiển các thiết bị công nghệ.
Đối với đầu vào là tác động nhiễu, độ sai lệch động cực đại của đáp ứng đầu ra cho
phép đánh giá khả năng kháng nhiễu của hệ thống. Giá trị sai lệch động cực đại càng nhỏ thì
hệ thống có khả năng kháng nhiễu càng cao.
Khi thay đổi giá trị đặt, hệ thống chuyển từ chế độ xác lập này sang chế độ xác lập khác,
có thể xảy ra hai trường hợp về mức độ điều chỉnh. Trường hợp thứ nhất là khi đại lượng điều
chỉnh tiến tới giá trị xác lập mới từ một phía, tức không vượt ra ngoài phạm vi giữa giá trị cũ
và giá trị mới. Trường hợp thứ hai là khi đại lượng điều chỉnh vượt quá giới hạn trên, tức là sự
điều chỉnh đã quá mức cần thiết.
Mức độ điều chỉnh được đánh giá bằng một chỉ số gọi là độ quá điều chỉnh:

hmax  h()
  100% , (8.3)
h()

trong đó, hmax – giá trị lớn nhất (sai lệch động cực đại) của đáp ứng quá độ (hình 8.1).
Nói chung, hiện tượng quá điều chỉnh là không mong muốn. Nhưng trong một hệ thống,
yêu cầu giảm độ quá điều chỉnh thường dẫn đến tăng thời gian điều chỉnh và hệ thống càng
trở nên tác động chậm. Trong thực tế, tuỳ theo đặc điểm của quá trình công nghệ cần điều
khiển người ta áp đặt yêu cầu khác nhau về độ quá điều chỉnh, nhưng phổ biến nằm trong
khoảng:  = 10 - 50%.
Trong trường hợp yêu cầu lỏng lẻo, có thể cho phép độ quá điều chỉnh tới  = 70%, khi
sự thay đổi quá mức đại lượng ra ít ảnh hưởng đến chế độ làm việc bình thường của thiết bị
và sản phẩm. Trong một số trường hợp đặc biệt, có thể cấm ngặt quá điều chỉnh (tức  = 0%),
nếu sự chuyển động dư thừa của đầu ra có thể gây mất an toàn hoặc làm hỏng sản phẩm.
Khái niệm độ quá điều chỉnh thường chỉ áp dụng đối với đáp ứng quá độ theo tác động
định trị mà không áp dụng cho đáp ứng đối với tác động nhiễu.
Độ sai lệch động cực đại và độ quá điều chỉnh là chỉ số chất lượng trực tiếp.
c) Độ tắt dần dao động của quá trình quá độ:
Quá trình quá độ có thể có dạng biến thiên đơn điệu, phi chu kỳ hoặc dao động (xem
hình 8.2). Quá trình là đơn điệu (đường số 1), nếu độ sai lệch giữa đường cong biến thiên và
giá trị xác lập của nó luôn luôn giảm. Quá trình quá độ phi chu kỳ (đường số 2) có dạng biến
thiên không đơn điệu nhưng có không quá một điểm cực đại.

3
 Quá trình quá độ dao động (đường số 3) là đường cong biến thiên với sự xuất hiện nhiều
điểm cực đại và cực tiểu xen kẽ nhau.
Để đánh giá tính chất dao động của hệ thống người ta dùng khái niệm hệ số tắt dần quá
trình quá độ xác định trực tiếp từ đặc tính quá độ (hình 8.2), theo công thức:

A A1  A2 A
   1 2 , (8.4)
A1 A1 A1

trong đó, A1, A2 – là độ sai lệch của đặc tính quá độ so với giá trị xác lập, tại hai đỉnh cực đại
kề nhau; A – độ suy giảm biên độ hay độ tắt dần dao động (xem chương 2 và chương 4).

A1
h(t)
A2

h()

3 2 1

O t

Hình 5.2. Các dạng đặc tính quá độ: 1- đơn điệu, 2- phi chu kỳ, 3- dao động.

Từ hệ số tắt dần có thể tính chỉ số dao động của quá trình quá độ:

1
m ln(1   ) . (8.5)
2

Cách xác định hệ số tắt dần và chỉ số dao động như trên, cho kết quả đúng và chính xác
đối với hệ bậc hai. Đối với hệ bậc 3 trở lên, các công thức trên chỉ mang ý nghĩa gần đúng vì
hai lý do. Thứ nhất là vì đường mốc để xác định các biên độ dao động (A1, A2) không phải là
tiệm cận ngang mà là một đường cong ẩn nào đó. Ngoài ra, đáp ứng quá độ của hệ bậc cao là
một tổ hợp của nhiều thành phần dao động với các tần số khác nhau.
Mặc dù vậy, trong hệ thống thường tồn tại một thành phần dao động trội (ứng với cặp
nghiệm trội có chỉ số dao động bé nhất) còn các thành phần dao động khác không đáng kể. Do
đó, tuy cách đánh giá như trên là gần đúng, song trong nhiều trường hợp cho kết quả khá tin
cậy nên được áp dụng phổ biến trong thực tế.
Quá trình quá độ tắt càng nhanh nếu  (hay m) càng lớn. Khi  =1 (m= ) quá trình quá
độ không có dao động. Ngược lại, khi  =0 (m=0) quá trình quá độ sẽ dao động không tắt,
tương ứng khi đó hệ nằm ở biên giới ổn định. Với các chỉ tiêu chất lượng khác như nhau thì
quá trình quá độ càng ít dao động càng tốt, và như vậy trường hợp đơn điệu là tốt hơn cả.
Trong thực tế thiết kế và hiệu chỉnh các hệ thống điều khiển công nghiệp, thường đưa ra
yêu cầu hệ số tắt dần nằm trong khoảng:  = 0,75 – 0,95 (m = 0,221 – 0,47).
Để có bức tranh chính xác và đầy đủ hơn về tính chất dao động của hệ thống, cần đánh
giá bổ sung theo độ dự trữ ổn định của hệ thống.

4
 8.3. Chỉ tiêu tích phân sai số điều chỉnh.
Để đánh giá một cách tổng hợp chất lượng điều chỉnh của hệ thống có thể căn cứ theo
giá trị tích phân của sai số điều chỉnh. Chỉ tiêu tích phân sai số động học là một tích phân xác
định theo thời gian của hàm sai lệch giữa đáp ứng ra và giá trị xác lập của nó. Tồn tại bốn
dạng chỉ tiêu tích phân thường gặp:


J1    (t )dt , (8.6)
0

J1a   |  (t ) | dt , (8.7)
0

J 2    2 (t )dt , (8.8)
0

 
J 2a    2 (t )   [ ' (t )]2 dt . (8.9)
0

Trong các công thức trên đây, (t) = h()  h(t) là sai số động học;  >0 - hệ số trọng.
Nói chung, các chỉ tiêu tích phân là chỉ số chất lượng gián tiếp. Nó phản ánh tương đối tổng
hợp độ tác động nhanh và độ quá điều chỉnh của hệ thống. Tuy nhiên, trong một số trường
hợp chỉ tiêu tích phân cũng có ý nghĩa vật lý trực tiếp. Ví dụ, tích phân (8.6) có thể dùng để
tính sai số góc của kim đồng hồ điện gây ra do sai lệch tần số dao động của đồng hồ sau một
thời gian nhất định. Tích phân (8.8), trong nhiều trường hợp là sự biểu diễn sự tiêu hao năng
lượng trong quá trình quá độ. Dưới đây, ta sẽ xét chi tiết hơn chỉ tiêu tích phân tuyến tính
(8.6) và chỉ tiêu tích phân bình phương (8.8).

8.3.1. Chỉ tiêu tích phân bậc nhất.

Tích phân (8.6) bằng tổng đại số các phần diện tích giới hạn bởi đường cong quá độ và
đường tiệm cận ngang (xem hình 8.3).
Trong trường hợp hệ thống không có dao động thì các đáp ứng đầu ra của hệ thống đối
với sự thay đổi giá trị đặt (hình 8.3-a) và đối với tác động nhiễu (hình 8.3-b) là những đường
cong phi chu kỳ nên sai số động học: (t) = h()  h(t) không đổi dấu. Trong trường hợp đó,
tích phân tuyến tính (8.6) phản ánh gần đúng tính chất tác động nhanh của hệ thống. Nếu giá
trị tích phân J1 càng nhỏ thì tương ứng hệ thống càng tác động nhanh với thời gian điều chỉnh
càng ngắn.
Trong trường hợp hệ thống có dao động thì đáp ứng đầu ra thường có dạng như trên
hình 8.3-c (đáp ứng đối với tín hiệu đặt) và hình 8.3-d (đáp ứng với nhiễu). Khi đó, sai số
động học (t) = h()  h(t) thường xuyên đổi dấu nên tích phân tuyến tính J1 không phản ánh
trung thực độ tác động nhanh của hệ thống vì nó bằng tổng đại số của các phần diện tích trái
dấu nằm phía trên và phía dưới đường tiệm cận ngang. Do vậy, một hệ thống có thời gian
điều chỉnh cực lớn có thể cho giá trị tích phân J1 rất nhỏ.
Để khắc phục nhược điểm này người ta thay tích phân tuyến tính bới tích phân trị tuyệt
đối J1a theo công thức (8.7) với hàm |(t)| dưới dấu tích phân. Khi đó, các phần diện tích sai
lệch đều mang dấu dương (xem hình 8.3-c,d) nên nó phản ánh chính xác độ tác động nhanh
của hệ thống. Tuy nhiên, chỉ tiêu J1a có nhược điểm là tính giải tích kém nên thường chỉ dùng
để đánh giá cuối cùng. Vì vậy, người ta cố gắng sử dụng chỉ tiêu tích phân J1 nhưng kết hợp
với điều kiện ràng buộc về dự trữ ổn định của hệ thống.

5
 h()
h(t)
h(t)
h()=0
t
t
a, b,

h(t)
h(t)
h()
|(t)|
|(t)|
h()=0
t
t
c, d,

Hình 8.3. Dạng sai số điều chỉnh và khả năng áp dụng chỉ tiêu tích phân ttuyến tính

Chỉ tiêu tích phân tuyến tính có thể tính toán dễ dàng dựa theo các công thức giải tích.
Thật vậy, nếu hệ thống không có trễ vận tải, thì có thể dẫn phương trình đặc tính của hệ thống
về dạng phụ thuộc theo sai số động học, như sau:

a0 (n) (t )  ...  an1 ' (t )  an (t )  0 . (8.10)

Giả thiết:  () =  ' ( ) =…=  ( n) () = 0, đồng thời, ký hiệu:

 0   (0) , 1   ' (0) ,…,  n   (n) (0) .

Rút  (t ) từ (8.10) và thay vào (8.6), sẽ nhận được (V.X. Kulebakin):

 
 
1
J1    (t )dt   a0 ( n) (t )  a1 n1 (t )  ...  an1 ' (t ) dt ;
0
an 0


J1 
1
an

a0 n1 (t )  a1 n2  (t )  ...  an1 (t )  ;
0

J1 
1
a0 n1  a1 n2  ...  an1 0  . (8.11)
an

Công thức (8.11) khá đơn giản và có hiệu quả để đánh giá độ tác động nhanh của hệ
thống trong trường hợp hệ không có dao động.
Nếu hệ thống có trễ vận tải, thì chỉ tiêu J1 vẫn có thể tính được nếu biết hàm truyền của
hệ thống tương ứng với các đầu vào. Ta có:

6
  T
J1    (t )dt  lim   (t )dt . (8.12)
T 
0 0

Với  (t )   ( s) , theo định lý về giới hạn của phép biến đổi Laplace, ta có:

T T   ( s)
lim   (t )dt  lim sL   (t )dt   lim s  lim  (s) , (8.13)
T 
0
s 0
T 

0 

s 0 s s 0

Giả sử hệ thống là ổn định và đầu vào tác động là xung bậc thang đơn vị. Khi đó:

H ( s)  Lh(t )  W ( s).L1(t )  W ( s)  ,
1
s

trong đó, W(s) – hàm truyền của hệ thống theo đầu vào đã định, W(0) = const là số hữu hạn.
Từ đây, ta có:

W ( s)
 (t )  h()  h(t )  lim sH ( s)  h(t )  lim  h(t )  W (0)  h(t ) ;
s 0 s 0 s

W (0)  W ( s)
 ( s)  LW (0)  h(t ) 
W (0)
 H ( s)  . (8.14)
s s

Từ đây, thay (8.14) vào (8.13) và (8.12), ta được:

W (0)  W ( s)
J1  lim . (8.15)
s0 s

8.3.2 Chỉ tiêu tích phân bình phương.

Hàm dưới dấu tích phân (8.8) và (8.9) bao gồm các thành phần là bình phương của sai
số và đạo hàm nên là những hàm không âm. Do vậy, các tích phân này không phụ thuộc vào
dấu của sai số và đạo hàm nên chỉ tiêu tích phân bình phương nói chung phản ánh trung thực
độ sai lệch điều chỉnh và độ tác động nhanh của hệ thống.
Hệ thống càng tác động nhanh thì tương ứng chỉ tiêu J2 càng nhỏ. Các chỉ tiêu tích phân
J2 và J2a có thể áp dụng hiệu quả để đánh giá chất lượng của hệ thống bất kỳ, có dao động
hoặc không có dao động. Đường cong sai số điều chỉnh bình phương gây ra do thay đổi giá trị
đặt dẫn trên hình 8.4-a, do tác động nhiễu dẫn trên hình 8.4-b.

(t)
2(t)
2(t)
(t)

t t
a, b,

Hình 8.4. Sai số điều chỉnh bình phương của hệ thống theo kênh đặt (a) và kênh nhiễu (b).

7
 Về mặt giải tích, chỉ tiêu tích phân J2 có thể tính toán dễ dàng khi biết hàm truyền của
hệ thống. Thật vậy, theo phép biến đổi Furie ngược, ta có:


1
  ( j)e
j t
 (t )  d . (8.16)
2 

Nhân hai vế (8.16) với (t) và lấy tích phân từ 0 đến , ta được:

  
1
J 2    2 (t )dt 
2 0
 (t )[   ( j)e jt d]dt . (8.17)
0 

Đổi thứ tự tích phân, ta có:

1
  
 
j t
J2   ( j )   (t )e dt  d .
2   0 

Biểu thức trong ngoặc vuông chính là ảnh (-j) của (t) với đối số -. Vậy:

  
1 1
J 2    (t )dt    ( j) ( j)d = 2   ( j) d .
2 2
(8.18)
0
2  

Thay s = j vào (8.14), sau đó vào (8.18), ta có:

 2
1 W (0)  W ( j )
J2 
2  j
d , (8.19)
0

trong đó W(s) - hàm truyền của hệ (ổn định) với W (0)  lim W ( s) = const < .
s0
Công thức (8.18) hay (8.19) dễ dàng tính được nhờ phương pháp số nếu biết hàm truyền
của hệ thống và ảnh tín hiệu vào.
Trong trường hợp hệ thống không có trễ vận tải và có thể biểu diễn (s) dưới dạng:

b0 s m  b1s m1  ...  bm1s  bm

 ( s)  với m < n,
a0 s n  a1s n1  ...  an1s  an

thì tích phân J2 có thể tính được theo các hệ số a0,a1,...,an,b0,...,bm. [A.A. Kraxốvxkyi-1948].
Nhờ tính chất giải tích tốt, các chỉ tiêu tích phân bình phương thường được sử dụng
trong trong các bài toán tổng hợp hệ thống.

8.4. Sai số điều chỉnh trong chế độ xác lập.

Sai số điều chỉnh trong chế độ xác lập hay sai số xác lập (còn gọi là sai lệch tĩnh hay sai
lệch dư) là độ sai lệch giữa tín hiệu đặt và đáp ứng đầu ra sau khi kết thúc quá trình quá độ.
Sai số xác lập là một chỉ số quan trọng để đánh giá chất lượng các hệ thống điều khiển trong
công nghiệp.

8
 Trong thực tế, luôn tồn tại các yếu tố ngẫu nhiên tác động vào hệ thống nên quỹ đạo
biến thiên đầu ra là đáp ứng tổ hợp của hệ thống đối với vô số tín hiệu ngẫu nhiên. Do vậy,
không xảy ra chế độ xác lập thực sự vì thế sai số xác lập thực tế của hệ thống chỉ có thể xác
định một cách xấp xỉ theo nghĩa trung bình.
Mặc dù vậy, sai số xác lập thực tế của hệ thống lại phụ thuộc chặt chẽ vào sai số động
học cũng như sai số xác lập của đáp ứng ra đối với từng tín hiệu đơn biệt.
Người ta phân biệt hệ tĩnh học, nếu đáp ứng ra của nó đối với xung bậc thang có sai số
xác lập. Trái lại, hệ thống gọi là phi tĩnh, nếu sai số xác lập bị triệt tiêu khi kết thúc quá trình
điều chỉnh. Tính chất tĩnh hay phi tĩnh của một hệ thống có thể khác nhau tùy vào đặc điểm
động học của hệ theo từng kênh khác nhau. Sai số xác lập và bậc phi tĩnh của hệ thống liên
quan chặt chẽ với tính chất động học của đối tượng và luật điều chỉnh được áp dung.

8.5. Tính đáp ứng quá độ theo ảnh Laplace.

Đáp ứng quá độ của hệ thống cho một bức tranh diễn tả trực quan và khá đầy đủ về chất
lượng hoạt động của hệ thống. Vì thế, bước cuối cùng của công việc thiết kế hệ thống là yêu
cầu xây dựng các đáp ứng thời gian theo các kênh khác nhau với các tín hiệu vào khác nhau.
Trên cơ sở đó, kiểm tra chất lượng điều khiển của hệ thống, nếu chưa thoả mãn thì cải tiến
hoặc thay đổi thiết kế và lặp lại quá trình tính toán cho đến khi đạt yêu cầu.
Đáp ứng thời gian có thể thực hiện dựa trên mô hình vật lý. Nhưng mô hình vật lý
thường đòi hỏi nhiều thời gian, công sức và chi phí tốn kém. Do vậy, người thiết kế luôn
mong muốn có một phương pháp tính toán đủ hiệu quả và vạn năng để có thể mô phỏng hệ
thống chỉ dựa trên mô hình toán của hệ thống. Trên cơ sở đó, có thể đánh giá đầy đủ về chất
lượng điều khiển thực của hệ thống trước khi đưa vào áp dụng.
Việc xác định đáp ứng thời gian của hệ thống theo các kênh khác nhau, với các tín hiệu
vào khác nhau, có thể thựchiện trên cơ sở sử dụng phần mềm MATLAB. Tuy nhiên, công
việc này đòi hỏi nhiều thời gian và khá phức tạp.
Ở đây sẽ trình bầy một phương pháp khác tính đáp ứng đầu ra chỉ dựa trên cơ sở toán tử
Laplace ngược. Phương pháp này đã được tác giả Nguyễn Văn Manh nêu ra trong [78,97] và
áp dụng trong phần mềm CASCAD của tác giả.
Giả sử tín hiệu vào là u(t) với ảnh U(s), đầu ra y(t) với ảnh Y(s). Thay s =  +j, ta được
ảnh phức của tín hiệu ra:

Y( +j) = PY(,) + jQY(,), (8.36)

trong đó, PY(,), QY(,) – là phần thực và phần ảo tương ứng của hàm phức.
Theo công thức biến đổi Laplace ngược, ta có:

  j
1
2πj  j
y (t )  Y ( s)e st ds ,

trong đó,  =const – hoành độ hội tụ của tích phân Laplace, có giá trị lớn hơn phần thực của
tất cả các điểm cực của hàm phức Y(s).
Với s = +j, ta có d( +j) =jd và đổi giới hạn tích phân từ s =( j,  +j) sang
tần số  = (,+), ta được:

  j 
1 1
y(t )   Y (h  jω)e (   jω)t d (   jω) 
2πj   j 
2π 
Y (   jω)e  t e jω t dω ;

9
 
et
y(t )   Y (   jω)e
jω t
dω. (8.37)
2π 

Đặt (8.36) vào (8.37) và để ý rằng e jω t  cos ωt  j sin ωt , ta có:


et
y(t ) 
2π  [PY (  , ω)  QY ( , ω)][cos ω t  j sin ω t ]dω ;



1
2π 
 t
e y(t )  [ PY (  , ω) cos ω t  QY (  , ω) sin ω t ]dω +


1
2π 
+j [ PY (  , ω) sin ω t  QY (  , ω) cos ω t ]dω . (8.38)

Vì vế trái là số thực nên tích phân thứ hai trong (8.38) bằng 0 với mọi t, nên còn lại:


1
2π 
e   t y(t )  [ PY (  , ω) cos ωt  QY (  , ω) sin ωt ]dω. (3.39)

Nếu tín hiệu vào u(t)0  t0, thì y(t)0  t  0. Thay t bởi t trong (8.39) và để ý rằng
t
e y(t )  0  t0, ta có:


1
2π 
0 [ PY (  , ω) cos ωt  QY (  , ω) sin ωt ]dω . (8.40)

Cộng hay trừ (8.39) cho (8.40), sau đó nhân các kết quả với e  t , để ý đến tính chất hàm
chẵn của biểu thức dưới tích phân, ta sẽ được:

 
2e  t 2e  t
y(t ) 
  PY ( , ) costd     QY ( , ) sin td . (8.41)
0 0

Trong trường hợp hệ thống ổn định và tín hiệu đầu vào là xung bậc thang, dễ dàng dẫn
(8.41) về dạng công thức quen thuộc tính đường cong quá độ của hệ thống. Thực vậy, giả sử
hàm truyền của hệ là W(s), tín hiệu vào là xung bậc thang đơn vị: u(t)U(s)=1/s. Ta có ảnh
đầu ra Y(s) = W(s)U(s) = W(s)/s. Như vậy, trong trường hợp này ảnh đầu ra chỉ có các điểm
cực nằm bên trái trục ảo và một điểm cực tại gốc toạ. Chọn với   0, ta có thể viết:

 
2 2
y(t ) 
  PY () costd     QY () sin td .
0 0

Thay với W(j) = Pw() + jQw() và U(j) = 1/j , ta có:

10
 Q (ω) P (ω)
Y ( jω)  W ( jω)U ( jω)  Pw (ω)  jQw (ω)
1
 w j w .
jω ω ω

Pw (ω)
Lấy phần ảo QY ( )   đặt vào tích phân thứ hai trong công thức trên, ta được
ω

2 Pw (ω)
công thức tính quá trình quá độ quen thuộc: y(t )   sin ωtdω .
0 ω
Quay lại công thức tổng quát (8.41). Công thức này có thể tính trực tiếp theo cách tích
phân hình thang. Nhưng, để đạt độ chính xác cần thiết, phải xác định số lượng lớn các điểm
tần số rời rạc nên khối lượng tính toán khá lớn. Do vậy, ta sẽ biến đổi công thức (8.41) về một
dạng đơn giản hơn, đảm bảo độ chính xác cao với khối lượng tính toán nhỏ hơn rõ rệt.
Thật vậy, giả sử phần thực PY(,) có dạng như trên hình 8.7, trong đó, tần số giới hạn
max thoả mãn điều kiện | Y (   j) |max  ε  0 .
Tích phân (8.41) càng chính xác, nếu max và số điểm rời rạc (i) càng lớn. Để có thể
chọn max khá lớn với số điểm rời rạc hạn chế mà vẫn đảm bảo tích phân (8.41) có độ chính
xác cao, ta phân chia dải tần 0max theo quy luật cấp số nhân, như sau:

1
  1
N
0  0, 1    0, i   . p i 1 , i  1, N , p   max  . (8.42)
 1 

PY(,)
Pi

Pi+1

1 2 3 max 

Hình 5.7. Đồ thị phần thực của đặc tính tần số tổng quát đầu ra

Ta xấp xỉ đường cong PY(,) bởi một đường gấp khúc, bao gồm N đoạn tuyến tính ứng
với các khoảng: i i+1, i = 0,1,...,N-1. Trong mỗi khoảng này, ta có:

Pi 1  Pi
PY (  , )  Pi  K i (  i ), K i  , i    i 1 . (8.43)
i 1  i

Biểu diễn (8.41) thành tổng các tích phân trong các khoảng con và theo (3.43), ta có:

N -1 ωi 1
2e  t 2e  t N -1
y(t ) 
π
  [Pi  K i (ω  ωi )] cosωtdω  π
Ti , (8.44)
i 0 ωi i 0

ωi 1
trong đó, Ti   [Pi  K i (ω  ωi )] cosωtdω - tích phân con dưới dấu tổng.
ωi

11
 Xét tích phân con Ti, trước hết ta tính tích phân vô định:

 [Pi  Ki (ω  ωi )] cosωtdω   [Pi  Ki ωi ] cosωtdω   Ki ω cosωtdω 


Pi  K i ωi
t
K P  K i ωi
sin ωt  i  ωd (sin ωt )  i
t t
K

sin ωt  i ω sin ωt   sin ωtdω 
t

Pi  K i ωi K K
 sin ωt  i ω sin ωt  2i cosωt .
t t t

Thay kết quả này với biên tích phân của Ti, ta có:

ωi 1 ω
 P  K i ωi K K  i 1
Ti   [ Pi  K i (ω  ωi )] cos ωtdω   i sin ωt  i ω sin ωt  2i cos ωt  
ωi  t t t  ωi

Pi  K i ωi K K
 [sin ωi 1t  sin ωi t ]  i [ωi 1 sin ωi 1t  ωi sin ωi t ]  2i [cos ωi 1t  cos ωi t ]
t t t

Pi K (ω  ωi ) K
 [sin ωi 1t  sin ωi t ]  i i 1 sin ωi 1t  2i [cos ωi 1t  cos ωi t ]
t t t

Pi P  Pi K
 [sin ωi 1t  sin ωi t ]  i 1 sin ωi 1t  2i [cos ωi 1t  cos ωi t ]
t t t

Pi 1 P K
 sin ωi 1t  i sin ωi t  2i [cos ωi 1t  cos ωi t ] .
t t t

Thay kết quả cuối cùng vào (8.44), ta có:

2e  t N -1
 Pi 1 P K 
y(t ) 
π
  t
sin ωi 1t  i sin ωi t  2i [cos ωi 1t  cos ωi t ] .
t t 
i 0

Đưa dấu tổng vào từng hạng thức trong ngoặc vuông, ta được :

2e  t  N -1 Pi 1 N -1
Pi N -1
Ki 
y(t )   sin ωi 1t   sin ωi t   [cosωi 1t  cosωi t ] .
π i 0 t i 0 t i t
2


Viết tách số hạng cuối của tổng thứ nhất và số hạng đầu của tổng thứ hai, ta được:

N -2 Pi 1 PN P0 N -1
Pi 
 
2e  t  i 0 t
sin ωi 1t 
t
sin ω N t 
t
sin ω0 t   sin ωi t 

i 1 t
y(t )   N -1 .
π  Ki 
 
 [cos ωi 1t  cos ωi t ]
i t
2 

12
 Xét công thức trên ta thấy, biểu thức tổng thứ nhất và thứ hai giống nhau hoàn toàn và
triệt tiêu nhau. Ngoài ra, với N đủ lớn thì PN 0 (hình 8.7) nên có thể bỏ qua số hạng thứ hai,
còn số hạng thứ ba bằng không vì 0 = 0 nên sin0t = 0. Vậy, cuối cùng ta có:

2e  t N-1
PY ( ρ, ωi 1 )  PY ( ρ, ωi )
y(t ) 
πt 2
 K i (cosωi1t  cosωi t ) , Ki 
ωi 1  ωi
. (8.45)
i 0

trong đó, Ki - hệ số góc của đoạn thẳng xấp xỉ hàm PY(,) trong khoảng i i+1;  - hoành
độ hội tụ hay hằng số Laplace ( >max); max - phần thực lớn nhất của các điểm cực của Y(s).
Công thức (8.45) cho phép tính toán các đáp ứng ra của các hệ thống một vòng, hệ
nhiều tầng, hệ nhiều chiều; hệ có thể là ổn định, ở biên giới ổn định hoặc không ổn định; tín
hiệu vào là tùy ý; đáp ứng ra có thể là đầu ra tổ hợp của nhiều đầu vào đồng thời.
Độ chính xác của công thức trên rất cao trong khi khối lượng tính toán nhỏ hơn nhiều so
với các phương pháp khác. Mặt khác, nó cực kỳ tiện lợi cho việc lập trình để tính toán tự
động trên máy tính điện tử, đặc biệt, dùng để mô phỏng hệ thống hay một quá trình phức tạp
hoặc sử dụng trong bài toán nhận dạng và mô hình hoá đối tượng.
Điều kiện để áp dụng công thức (8.45) là biết hàm truyền hệ thống theo kênh đã định và
tín hiệu vào cho dưới dạng ảnh Laplace. Ngoài ra, cần chọn đúng bán kính hội tụ  .

* Những kết luận đáng chú ý khi dựng đặc tính quá độ.
Giả sử với đầu vào u(t)U(s), đáp ứng của hệ thống tại đầu ra là y(t)Y(s). Ta có
Y(s)=W(s)U(s), trong đó, W(s) - hàm truyền của hệ thống theo kênh uy. Giả thiết đầu vào là
xung bậc thang u(t) = u0.1(t), ảnh của nó là U(s) = u0/s. Tồn tại các mối quan hệ cơ bản đáng
chú ý giữa các đại lượng khi dựng đặc tính quá độ của hệ thống.
1) Giá trị đầu của đặc tính quá độ bằng giá trị cuối của đặc tính biên độ nhân với độ lớn
của xung bậc thang. Ngoài ra, đặc tính quá độ của hệ thực luôn luôn bắt đầu từ không:

y(0)  lim y(t )  z 0 lim W ( j )  z 0 A()  0 .

t 0  

2) Giá trị xác lập của đặc tính quá độ bằng giá trị đầu của đặc tính tần số nhân với biên
độ xung bậc thang.:

y()  lim y(t )  z 0 lim W ( j )  z 0 W (0)  z 0 A(0) .

t   0

3) Thời gian điều chỉnh nằm trong khoảng:

Tđ = 2/c  4/c ,

trong đó, c - tần số cắt thoả mãn điều kiện: A()1 trong khoảng  = 0 c.
4) Điểm cực đại đầu tiên của đáp ứng quá độ dao động xảy ra tại:

tmax  /c.

5) Nếu hệ thống là ổn định mà tín hiệu vào là xung bậc thang: U(s)=u0/s, thì ảnh đầu ra
Y(s)=W(s)u0/s không có điểm cực nằm bên phải trục ảo, tức phần thực lớn nhất của
chúng là max=0. Ở đây, chỉ cần chọn bán kính hội tụ  = >0, ví dụ  =104 . Nếu 
lớn quá thì phần đuôi (với t>tmax) của đồ thị y(t) sẽ dao động phân kỳ với biên độ tăng
rất nhanh. Đó là do sai số xấp xỉ gây ra, nên bỏ qua đoạn này và chỉ xét với t<tmax.

13
 6) Nếu hệ không ổn định, sẽ tồn tại điểm cực nằm bên phải trục ảo. Giả sử phần thực lớn
nhất của các điểm cực của Y(s) là max, thì phải chọn  =  + max. Giá trị  có thể xác
định bằng cách tăng dần từ  =0 đồng thời dựng và quan sát đồ thị y(t). Nếu chọn
được  >max thì điểm xuất phát y(0)=0, trái lại, nếu   max thì sẽ quan sát thấy điểm
xuất phát y(0)0 - sai với bản chất vật lý của quá trình.
7) Độ chính xác của công thức (8.45) càng cao, nếu chọn dải tần: 1N - càng rộng và
số điểm rời rạc N – càng lớn. Tuy vậy, trong thực tế cần chọn một cách hợp lý giữa độ
chính xác yêu cầu và khối lượng tính toán cần thiết.
8) Nếu tính bằng tay, có thể chia dải tần theo lưới không qui luật và chú ý tập trung các
điểm rời rạc ở nơi mà đường cong PY(,) có độ uốn mạnh. Ví dụ, đặc tính phần thực
có dạng như trên hình 8.7, thì chỉ cần 7 điểm rời rạc là có thể tính được đáp ứng thời
gian với độ chính xác khá cao.
9) Nếu dùng chương trình máy tính, có thể cho ngầm định dải tần  =106106, N=300,
các tần số rời rạc phân bố theo cấp số nhân. Với cách làm như vậy, sai số tính toán
theo (4.45) không quá 0,1%. Thực tế áp dụng nhiều năm trong bộ chương trình
CASCAD cho thấy, phương pháp này có độ chính xác rất cao và tin cậy để tính đáp
ứng ra bất kỳ trong các hệ phức tạp, nhiều vòng.

Ví dụ. Giả sử một hệ thống điều khiển (hình 8.5), trong đó :

1 0.1  2.3s 1,5e 5s
R( s)  2.3(1  ) , O( s )  ,
23s s 1  20s
Hãy dựng các đáp ứng ra của hệ thống khi xuất hiện tín hiệu vào: z = 1(t) 1/s .
Theo sơ đồ hệ thống, ta tính hàm truyền theo kênh zy và ảnh đầu ra tương ứng:
H ( s) H ( s) 1
W y z ( s)  , Yz (s)  Wy z (s)  Z (s)   , H ( s)  R( s)O( s) .
1  H ( s) 1  H ( s) s
Thay s =  + j vào hàm truyền của các khâu, sau đó để cho thuận tiện, ta đưa đặc tính
phức của các khâu về dạng: O(   j)  PO  jQO , R(   j)  PR  jQR . Ta có :
1,5e 5(    j ) 1,5e 5  e  j 1,5e 5  (cos  j sin  )
O(   j )    ;
1  20(   j ) 1  20   20j (1  20  )  20j
1,5e 5  (cos  j sin  )[(1  20  )  20j ]
O(   j )  ;
[(1  20  )  20j ][(1  20  )  20j ]
1,5e 5  [(1  20  ) cos  20 sin  ]  j1,5e 5 [(1  20  ) sin   20 cos ]
O(   j )  ;
(1  20  ) 2  400 2
1,5e 5  [(1  20  ) cos  20 sin  ]  1,5e 5  [(1  20  ) sin   20 cos ]
O(   j )   j  ;
(1  20  ) 2  400 2 (1  20  ) 2  400 2
 
PO QO
0,1  2,3(   j) 0,1  2,3  j 2,3 [0,1  2,3  j 2,3](   j)
R(   j)    ;
  j   j (   j)(   j)
(0,1  2,3 )   2,3 2  (0,1  2,3 )  2,3
R(   j )   j ;
 2
  2
   2
  2

PR QR
Trên cơ sở đặc tính phức của các khâu, ta tính đặc tính phức của hệ hở:

H (  j)  R(  j)O(   j)  PR  jQR  PO  jQO  ;

14
 H (  j)  PR PO  QR QO   jPR QO  QR PO   PH  jQH .

Từ đó, ta tính đặc tính phức của đầu ra và rút ra phần thực của nó:
H (   j ) 1 P  jQH 1
Yz (   j )    H  .
1  H (   j )   j 1  PH  jQH   j
PH  jQH
Yz (   j)   P (  , )  jQY (  , ) ,
(1  PH )  QH   j(1  PH )  QH   Y
trong đó, phần thực của đầu ra:
P (1  PH )   QH    QH (1  PH )  QH  
PY (  ,  )  H ,
(1  PH )   QH  2  (1  PH )  QH  2
trong đó: PH  PR PO  QR QO ; QH  PR QO  QR PO .
Cho  = 0,1 và chọn dải tần  =1041 (1 =10-4, N =1) với N=50 giá trị tần số rời rạc
phân bố theo cấp số nhân. Kết quả tính PY(,) dẫn trong bảng 8.1 và thể hiện trên đồ thị
(hình 8.9) bằng các điểm tô đậm. Phần đuôi của đồ thị, ứng với  >1, hầu như trùng với trục
hoành nên bỏ qua. Đường vẽ liền là đồ thị PY(,) ứng với vô số tần số trong khoảng đã cho.

 PY(,)  PY(,)  PY(,)

1.0E-4 5.0019 1.2E-4 5.0019 1.5E-4 5.0019
1.8E-4 5.0019 2.1E-4 5.0019 2.6E-4 5.0019
3.1E-4 5.0018 3.7E-4 5.0018 4.5E-4 5.0017
5.4E-4 5.0016 6.6E-4 5.0015 7.9E-4 5.0013
9.5E-4 5.0010 0.0012 5.0006 0.0014 5.0000
0.0017 4.9992 0.0020 4.9979 0.0024 4.9961
0.0029 4.9934 0.0036 4.9895 0.0043 4.9838
0.0052 4.9755 0.0063 4.9635 0.0075 4.9461
0.0091 4.9208 0.0110 4.8842 0.0133 4.8314
0.0160 4.7556 0.0193 4.6472 0.0233 4.4938
0.0281 4.2791 0.0339 3.9836 0.0409 3.5863
0.0494 3.0685 0.0596 2.4205 0.0720 1.6502
0.0869 0.7902 0.1048 -0.1009 0.1265 -0.9435
0.1526 -1.6420 0.1842 -2.0802 0.2223 -2.1136
0.2683 -1.6362 0.3237 -0.8046 0.3907 -0.0794
0.4715 0.2590 0.5690 0.2977 0.6866 0.2082
0.8286 0.0924 1.0000 -0.0061

15
 Hình 8.9. Đặc tính phần thực của đáp ứng đầu ra.

Lấy các số liệu của bảng 8.1 lắp vào công thức (8.45), ta tính các giá trị hàm quá độ h(t)
ứng với 15 thời điểm ti khác nhau. Kết quả dẫn trong bảng 8.2 và đồ thị hình 8.10. Các chấm
đen tương ứng với các điểm tính theo bảng, còn nét liền là đường cong quá độ chính xác.

ti y(ti) ti y(ti) ti y(ti)

4.0000 -0.0066 8.0000 0.5271 12.0000 1.1296
16.0000 1.3083 20.0000 1.1509 24.0000 0.9578
28.0000 0.8927 32.0000 0.9339 36.0000 0.9958
40.0000 1.0240 44.0000 1.0163 48.0000 1.0020
52.0000 0.9940 56.0000 0.9955 60.0000 1.0004

Hình 8.10. Đáp ứng đầu ra đối với đầu vào z =1(t).

Ta thấy kết quả tính theo bảng có độ chính xác khá cao, độ sai lệch tại những điểm gần
cực trị thường trội hơn các vùng khác nhưng không vượt quá 0,02. Kết quả tính toán đảm bảo
hoàn toàn tin cậy và chính xác cao để đánh giá chất lượng của hệ thống.

8.6. Xác định đáp ứng đầu ra theo xung đầu vào tùy ý.
Đáp ứng ra của hệ thống đối với tín hiệu vào bất kỳ có thể tính được trên cơ sở biết hàm
trọng lượng của hệ và tín hiệu vào. Hàm trọng lượng là đáp ứng ra của hệ đối với xung đơn vị
(t)=1. Giả sử g(t) là tín hiệu vào tùy ý nào đó.

g(t) g(t)

ti

g(ti)

… t-2 t-1 t0 t1 … t ti ti+1 t

16
 Hình 8.11. Xấp xỉ tín hiệu vào tùy ý bởi dãy các xung vuông liên tiếp.

Có thể biểu diễn gần đúng hàm g(t) bởi một dãy các xung vuông liên tiếp (hình 8.11-a),
mỗi xung có độ rộng là ti = ti+1  ti và độ cao là g(ti). Ta biết rằng mỗi xung vuông (hình
8.11-b) có thể biểu diễn bởi hiệu hai xung bậc thang trái dấu lệch nhau một khoảng ti :

g (t )  1(t  ti )  1(t  ti1 )g (ti ) , (8.46)

trong đó, 1(t-ti) - xung bậc thang đơn vị với thời gian trễ ti, 1(t-ti)0 với mọi t  ti.
Thực hiện biến đổi Laplace biểu thức trên, ta có ảnh của xung vuông là :

 e ti s e ti 1s   e ti s e (ti ti ) s 

g (t )  G(s)     g (ti )     g (ti ) .
 s s   s s 

Giả sử W(s) là hàm truyền của hệ thống, ta có ảnh đầu ra tương ứng :

 e ti s e ti 1s   e ti s e ti 1s 

Y (s)  W (s)   i
g (t )  W ( s )  W ( s )  g (ti ) . (8.47)
 s s   s s 

Biến đổi Laplace ngược biểu thức trên, ta có:

y(t )  h(t  ti )  h(t  ti1 )g (ti )  h(t  ti )  h(t  ti  ti )g (ti ) , (8.48)

 1
trong đó, y(t) = L1{Y(s)}; h(t )  L1 W (s)  - đáp ứng của hệ thống đối với xung bậc
 s
thang đơn vị.
Nếu cho ti  0, ta có vi phân tại ti:

dy(ti )  g (ti )dh(t  ti )  g (ti )h' (t  ti )dt  g (ti )w(t  ti )dti , (8.49)

trong đó, w(t) - hàm trọng lượng của hệ thống, w(t)W(s).

Từ (8.49), ta đổi tên biến  = ti sau đó lấy tích phân theo  từ  đến t, ta có công thức
tính đáp ứng ra đối với đầu vào tích lũy từ quá khứ, là :

t
y(t )   g ( )W (t   )d . (8.50)


Dựa theo công thức (8.50) có thể tính đáp ứng ra của hệ thống đối với tác động vào bất
kỳ khi biết hàm trọng lượng của nó. Trong tính toán thực tế, công thức (8.50) thường đưa về
dạng tổng xấp xỉ trên cơ sở tích phân hình thang :

N
y(t )   g (i )w(t  i )  g (i1 )w(t  i1 )(i  i1 ) / 2 , (8.51)
i 

17
trong đó, i - các thời điểm từ - đến t, i = i i-1, N =t.
Trong thực tế, thường tác động vào chỉ xuất hiện từ một thời điểm nào đó; còn trước đó
nó đồng nhất bằng không (ứng với trạng thái xác lập nào đó). Ví dụ thường xét g()0 với
mọi  0. Khi đó, giới hạn dưới của tích phân (8.50) cho bằng 0, trong công thức tổng (8.51)
thì chỉ số i chạy từ 1 đến N.

8.7. Chất lượng điều chỉnh đối với các tác động chu kỳ.
Khi tác động đầu vào có dạng dao động điều hòa, thì chất lượng của hệ thống được thể
hiện rõ trên các đặc tính biên độ và đặc tính pha của hệ thống. Các chỉ số chất lượng đáng
quan tâm và có ý nghĩa thực tế rõ rệt nhất là chỉ số biên độ cực đại và giới hạn dải thông tần.
Chỉ số biên độ cực đại, như đã đề cập trong chương 4, là tỷ số giữa biên độ tối đa và
biên độ tại tần số  = 0 (xem hình 8.6):

supA( )
 A( r )
M  , (8.33)
A(0) A(0)

trong đó, A()  W () - đặc tính biên độ của hệ kín; W(s) - hàm truyền tương ứng; r - gọi
là tần số cộng hưởng, tại tần số đó hệ thống có hệ số khuếch đại lớn nhất.

A()
A(r)

1 2
A(0)
A(0)
2

r 1 2 
Hình 8.6. Đặc tính biên độ của hệ thống điều khiển

Hệ kín ở đây thường xét với mạch phản hồi đơn vị, tức là tín hiệu ra được cộng đại số
H ( s)
với tín hiệu vào. Khi đó, hàm truyền của hệ kín có dạng chuẩn: W (s)  , trong đó
1  H ( s)
H(s)=R(s)O(s) - hàm truyền mạch vòng hở. Như vậy, W(s) chính là hàm truyền hệ kín tính
theo đầu vào z (hình 8.5).
Nếu H(s) có bậc phi tĩnh qh>0, thì H(0) = , nên W(0) =1 và A(0) =1. Khi đó, chỉ số M
theo (8.33) là biên độ cộng hưởng của hệ thống.
Đặc tính biên độ của hệ thống thường có ít nhất một đỉnh cộng hưởng với M >1. Nếu M
càng lớn thì hệ thống sẽ khuếch đại càng mạnh các tín hiệu dao động gần tần số cộng hưởng.
Do đó, hệ thống sẽ có độ nhạy càng cao và càng trở nên kém ổn định. Như vậy, chỉ số M phản
ánh xu hướng dao động của hệ thống. Để đảm bảo hệ thống có độ dự trữ ổn định nhất định,

18
thì M không được vượt quá một giới hạn Mz cho trước nào đó. Trong các hệ thống điều chỉnh
quá trình nhiệt, thường Mz =1,2 1,7.
Trong nhiều trường hợp, hệ thống thể hiện gần giống khâu dao động bậc hai với đặc
tính biên độ tương tự trên hình 8.6. Hàm truyền xấp xỉ của nó có dạng :

Ke s
W ( s)  , (8.34)
1  2Ts  T 2 s 2

trong đó, K - hệ số khuếch đại; T >0 - hằng số thời gian;  (0<1) - hệ số đặc trưng cho độ
tắt dần quá trình quá độ.
Trên cơ sở (8.34), có thể xác định được mối quan hệ giữa độ quá điều chỉnh, chỉ số biên
độ cực đại, dữ trữ ổn định pha và hệ số .
Trong khi chỉ số biên độ phản ánh mức độ khuếch đại tối đa của hệ thống đối với tín
hiệu dao động điều hoà, thì khái niệm dải thông tần nói về khoảng tần số của tín hiệu được hệ
thống cho đi qua.
Nếu biên độ dao động đầu ra của hệ thống lớn hơn hoặc hầu như không giảm so với
biên độ dao động đầu vào, người ta nói rằng tín hiệu đó đi qua hệ thống. Còn những tín hiệu
vào nào dao động với tần số khác thì bị suy giảm rõ rệt. Tính chất đó được đánh giá bằng dải
thông tần.
Dải thông tần của hệ thống là khoảng tần số từ  = 0 T, mà biên độ tín hiệu bị giảm
xuống không dưới 2 lần, tức đặc tính biên độ của hệ thống thỏa mãn điều kiện:

A(0)
A()  A(T )  ,  = 0 T. (8.35)
2

Dải thông tần liên quan một cách gián tiếp với độ tác động nhanh của hệ thống. Dải
thông tần càng rộng (T càng lớn), thì hệ thống càng tác động nhanh. Ví dụ, như trên hình 8.6,
hệ thống có đặc tính biên độ số 2, có dải thông tần rộng hơn nên sẽ tác động nhanh hơn so với
hệ với đặc tính số 1 vì 2>1.
Mặt khác, cần lưu ý rằng dải thông tần càng lớn thì các tác động nhiễu tần số cao càng
dễ dàng đi qua hệ thống với độ khuếch đại tăng. Do đó, sự ảnh hưởng của nhiễu tần số cao sẽ
tăng theo.

19
 Chương 9
TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

9.1 Khái quát về bài toán tổng hợp hệ thống.

Tổng hợp hệ thống điều khiển là xây dựng hệ thống với các khâu động học liên kết với
nhau theo sơ đồ nhất định và các tham số của chúng được tính toán sao cho đảm bảo các tiêu
chí đặt ra về chất lượng hệ thống. Chất lượng hệ thống điều khiển thể hiện chủ yếu ở độ bền
vững (tức dự trữ ổn định) và chất lượng quá trình điều khiển.
Hệ thống điều khiển tự động đơn giản nhất là hệ một vòng, bao gồm đối tượng O và bộ
điều chỉnh R liên kết với nhau theo vòng kín (hình 9.1), trong đó, y – đầu ra; z – tín hiệu đặt; u
– tác động điều chỉnh; v – tác động nhiễu.

v
z  u y
R О


Hình 9.1. Hệ thống điều khiển một vòng điển hình.

Đối tượng điều khiển là một công đoạn công nghệ, thực hiện quá trình biến đổi từ một
tín hiệu đầu vào thành một tín hiệu đầu ra. Đầu ra là thông số công nghệ cần điều khiển, còn
đầu vào là một đại lượng vật lý có ảnh hưởng rõ rệt đến thông số đầu ra.
Mỗi quá trình công nghệ được điều khiển nhờ một van điều chỉnh, còn đại lượng đầu ra
được theo dõi nhờ một thiết bị đo. Van điều chỉnh được lựa chọn sao cho thích hợp với công
suất và đặc điểm của quá trình công nghệ. Thiết bị đo lựa chọn phù hợp với bản chất và dải
biến thiên của đại lượng đầu ra. Van điều chỉnh và thiết bị đo có thể là những bộ phận cơ hữu
của đổi tượng hoặc đứng riêng biệt (hình 9.2).

v
z  u y
Bộ Van Quá
 đ/c đ/c trình

Thiết
bị đo

Hình 9.2. Sơ đồ nguyên lý của hệ thống điều khiển một vòng.

Giả sử các thiết bị kỹ thuật đã sẵn có, ta xây dựng sơ bộ cấu trúc hệ thống và xác định
đối tượng điều chỉnh dưới dạng mô hình hàm truyền hoặc phương trình vi phân. Mô hình của
đối tượng điều chỉnh có thể xác định từ những quan hệ giải tích hoặc số liệu thực tế. Số liệu
thực tế có thể thu được từ kết quả thực nghiệm trực tiếp hoặc rút ra từ các biểu đồ biến thiên
của các thông số công nghệ trong quá trình vận hành.
Sau khi đã biết mô hình của đối tượng, bài toán đầu tiên cần giải quyết là xác định bộ
điều chỉnh. Đây cũng là bài toán phức tạp nhất trong quá trình thiết kế hệ thống. Có nhiều
cách đặt vấn đề khác nhau và lời giải khác nhau. Sau bước này, hệ thống điều khiển một vòng
(điển hình) đã được thiết lập.

1
 Nếu tồn tại nhiễu ngoài ảnh hưởng lớn và đo được, mà bộ điều chỉnh không đủ khả
năng giảm thiểu nó đến mức cần thiết, có thể thiết lập bổ sung kênh khử nhiễu và hình thành
hệ điều khiển hỗn hợp.
Để cải thiện chất lượng bám giá trị đặt cũng như giảm độ lớn của tác động điều chỉnh
khi thay đổi giá trị đặt, có thể đưa vào khâu lọc tín hiệu đăt.
Để giảm độ nhạy của cơ cấu chấp hành, đặc biệt đối với nhiễu tần số cao, có thể bổ sung
khâu lọc tín hiệu phản hồi. Khâu lọc này có thể được thiết kế sẵn trong thiết bị đo.
Nếu đáp ứng đối với nhiễu quá trình còn khá lớn mà nhiễu này không đo được, có thể
thiết lập bổ sung vòng điều chỉnh tác động nhanh. Điều đó dẫn đến một hệ thống có hai vòng
điều chỉnh kín lồng vào nhau, tạo thành hệ điều khiển tầng.
Nếu đối tượng có nhiều đầu ra cần điều khiển, thì ứng với mỗi đầu ra phải có một kênh
tác động thông qua một bộ điều chỉnh tương ứng. Như vậy, sẽ hình thành một hệ điều khiển
nhiều chiều đa liên kết. Chất lượng điều khiển hệ nhiều chiều được coi là tốt nếu thay đổi một
giá trị đặt nào đó thì chỉ đầu ra tương ứng thay đổi theo, còn các đầu ra khác không bị ảnh
hưởng, tức là sự tác động chéo giữa các kênh phải bị triệt tiêu. Để triệt giảm tác động chéo,
người ta thường đưa vào những bộ khử nội. Với các bộ khử nội lý tưởng thì một hệ nhiều
chiều phức tạp sẽ phân rã thành các hệ một vòng độc lập.
Đặc trưng của các đối tượng điều khiển công nghiệp là có quán tính lớn và có trễ vận tải
hoặc được mô hình hoá dưới dạng khâu động học có trễ. Mặt khác, hầu hết các đối tượng thực
tế có tính chất phi tuyến nên mô hình của chúng mang bản chất xấp xỉ. Hơn nữa, điều kiện
làm việc của các quá trình công nghệ thường xuyên thay đổi và khó xác định, nên các đối
tượng điều khiển nói chung có tính chất bất định.
Với lớp các đối tượng bất định, các phương pháp dựa trên hàm truyền và đặc tính tần số
có hiệu quả và đơn giản hơn so với các phương pháp dựa trên mô hình trạng thái trong miền
thời gian.
Bộ điều chỉnh và khâu lọc tín hiệu phản hồi nằm trong ít nhất một vòng kín nên có ảnh
hưởng rõ rệt đến tính chất ổn định của hệ thống và chất lượng quá trình quá độ. Còn các bộ
khử nhiễu ngoài và khâu lọc tín hiệu đặt nằm ngoài các vòng kín nên không ảnh hưởng đến sự
ổn định của hệ thống mà chỉ có tác dụng cải thiện chất lượng đáp ứng ra.
Vì vậy, quá trình tổng hợp hệ thống thường chia thành hai bài toán tương đối độc lập
lẫn nhau. Bài toán một là xác định bộ điều chỉnh và chọn bộ lọc phản hồi nếu cần. Bài toán
hai là xác định bộ khử nhiễu và khâu lọc tín hiệu đặt.

9.2. Tổng hợp bộ điều chỉnh.

Tổng hợp bộ điều chỉnh là bài toán cơ bản và phức tạp nhất trong quá trình tổng hợp hệ
thống. Bộ điều chỉnh phải thỏa mãn đồng thời hai yêu cầu là: đảm bảo hệ thống có độ dự trữ
ổn định nhất định và đáp ứng ra đối với đầu vào đặt và đầu vào nhiễu phải thỏa mãn yêu cầu
nhất định hoặc đạt chất lượng tối ưu.
Yêu cầu dự trữ ổn định trước hết đặt ra để đảm bảo sự ổn định của hệ thống đối với
những sai số tính toán và sự xấp xỉ có thể xảy ra. Mặt khác, đảm bảo độ tắt dần nhất định của
quá trình điều khiển. Sau nữa, do đặc tính động học của đối tượng có thể thay đổi bất thường
trong quá trình làm việc, nên độ dự trữ ổn định của hệ thống phải được đảm bảo để lường
trước sự thay đổi bất định của đặc tính đối tượng trong phạm vi nhất định.
Việc hình thức hóa toán học điều kiện dự trữ ổn định của hệ thống xưa nay vẫn là vấn
đề phức tạp nhất trong quá trình tổng hợp hệ thống. Vấn đề này được giải quyết hiệu quả dựa
trên khái niệm chỉ số dao động mềm và đặc tính mềm.
Các chỉ số chất lượng quan trọng của hệ thống điều khiển thể hiện trực tiếp trên đáp ứng
của nó đối với xung bâc thang. Đó là thời gian điều chỉnh hay độ tác động nhanh, độ quá điều
chỉnh, sai số xác lập, tích phân sai số điều chỉnh, v.v… Tùy theo đặc điểm của mỗi quá trình
công nghệ mà chỉ số này hay chỉ số khác được coi là quan trọng.

2
 Trong số các chỉ số chất lượng nêu trên, thì chỉ tiêu tích phân sai số điều chỉnh phản ánh
bao quát nhất độ chính xác điều chỉnh. Mặt khác, chỉ tiêu tích phân bình phương sai số cho
phép áp dụng hiệu quả các phương pháp dựa trên hàm truyền và đặc tính tần số.
Trong một số trường hợp, quá trình tổng hợp hệ thống chia thành hai bước tách biệt, đó
là xác định cấu trúc và sau đó xác định các tham số của hệ thống. Tổng hợp cấu trúc là xác
định bậc và dạng hàm truyền của các khâu điều khiển, còn tổng hợp tham số là quá trình xác
định giá trị các tham số trong hàm truyền của chúng.

6.3. Quan điểm điều khiển bền vững tối ưu.

Một hệ thống điều khiển có thể coi là tốt nếu nó làm việc một cách ổn định trong điều
kiện hoạt động của nó và độ sai lệch giữa đại lượng điều khiển đầu ra và quĩ đạo mong muốn
đạt nhỏ nhất.
Khả năng làm việc ổn định của hệ thống trong điều kiện thực tế của đối tượng điều
khiển gọi là ổn định bền vững. Mức độ ổn định bền vững có thể đánh giá bằng đại lượng dự
trữ ổn định của hệ thống.
Độ chính xác điều khiển hay độ sai lệch giữa đại lượng đầu ra và quĩ đạo mong muốn
được thể hiện trực tiếp qua các chỉ tiêu chất lượng quá trình quá độ của hệ thống.
Thực tế cho thấy rằng, hầu hết các hệ thống điều khiển công nghiệp phải làm việc trong
điều kiện đặc tính của đối tượng thay đổi thường xuyên và khó lường trước. Hơn nữa, các quá
trình thường rất phức tạp, gây trở ngại cho việc nhận dạng và mô hình hóa chính xác theo yêu
cầu của bài toán thiết kế. Ngoài ra, các yếu tố nhiễu loạn xảy ra trong quá trình điều khiển
thường không có qui luật và khó xác định. Với thực tế như vậy, bài toán tổng hợp hệ thống
điều khiển có thể phát biểu như sau:
Giả sử đối tượng thay đổi không rõ ràng trong phạm vi nhất định và chịu sự tác động
của các loại nhiễu loạn. Hãy thiết kế hệ thống điều khiển sao cho đảm bảo quá trình điều
khiển ổn định một cách chắc chắn và sai số điều khiển đạt nhỏ nhất có thể.
Trên đây là cách phát biểu rất chung bài toán tổng hợp hệ thống, có thể có nhiều lời
giải. Tuy nhiên, quá trình giải có thể qui về ba nội dung chính, như sau:
1) xác định cấu trúc cơ bản của hệ thống theo mục đích điều khiển đặt ra,
2) tổng hợp bộ điều chỉnh đảm bảo tính bền vững và tối ưu của hệ thống,
3) thiết kế bổ sung (nếu cần) các khâu điều khiển và tăng cấu trúc hệ thống.
Dưới đây sẽ trình bầy lần lượt quá trình giải bài toán tổng hợp nêu trên.

6.4. Cấu trúc bền vững chất lượng cao của hệ thống điều khiển.
Trước hết, ta xác định lớp các hệ động học có cấu trúc bền vững nhất. Một hệ là bền
vững thì trước hết nó phải là ổn định. Vậy, ở đây ta chỉ xét lớp các hệ ổn định, tức hệ có các
nghiệm đặc tính nằm bên trái trục ảo. Giả sử hàm truyền của hệ thống viết dưới dạng:
b0  b1s  ...  bm s m
W ( s)  ,
a0  a1s  ...  an s n
n
trong đó, D( s)  a0  a1s  ...  an s n  an  ( s  si ) - đa thức đặc tính; si – nghiệm đặc tính.
i 1
1
Khi tác động vào là: u (t )  U ( s)  , đáp ứng ra và ảnh của nó sẽ là:
s
b0  b1s  ...  bm s m
y (t )  Y ( s )  W ( s )U ( s)  .
an s( s  s1 )( s  s2 )...(s  sn )
Phân tích biểu thức trên thành tổng các phân thức tối giản, sau đó thực hiện phép biến
đổi Laplace ngược và rút gọn, ta sẽ được đáp ứng ra dưới dạng:

3
 q n
y (t )  c0   ck e  k t sin(k t  k )  c e  i
 it
, p+2q=n ,
k 1 i  2 q 1

trong đó, yk (t )  Ak e  k t sin(k t  k ) - thành phần dao động, xác định bởi cặp nghiệm phức
sk = βk ±k; yi (t )  ci e  i t - thành phần phi chu kỳ, xác định bởi nghiệm thực si = βi; p - số
nghiệm thực; q - số cặp nghiệm phức của đa thức đặc tính.
k
Các nghiệm đặc tính gắn liền với tính ổn định của hệ thống thông qua tỷ số mk  -
k
gọi là chỉ số dao động, quyết định dáng điệu biến thiên của đáp ứng quá độ. Thật vậy, nếu mk
càng lớn thì biên độ dao động giảm càng nhanh sau mỗi chu kỳ (độ tắt dần càng lớn). Khi đó,
cặp nghiệm tương ứng: sk  k  jk nằm càng xa trục ảo về bên trái (hình 9.1).

j
A
sk k

Hình 9.1. Sự phân bố các

nghiệm đặc tính của hệ thống si=i
k O 

sk k
B

Đối với thành phần quá độ phi chu kỳ thì tần số dao động (phần ảo của nghiệm đặc tính
tương ứng) bằng không và do đó nó có chỉ số dao động: mi = .
Nếu tăng dần: mk = 0  , ta thấy tia OA (trên hình 9.1) xoay dần từ vị trí trục ảo đến
vị trí nửa âm trục thực, tức là nghiệm sk biến đổi dần từ nghiệm ảo thành nghiệm phức và cuối
cùng thành nghiệm thực âm. Một cách tương ứng, đường cong yk (t ) chuyển dần từ dạng dao
động điều hòa sang dao động tắt dần, và sau cùng là dạng không dao động.
Trong tổ hợp đáp ứng ra, rõ ràng thành phần nào có chỉ số mk nhỏ nhất sẽ dao động
mạnh nhất và biến thiên kéo dài nên nó sẽ có ảnh hưởng trội và quyết định dáng điệu chung
của đáp ứng ra. Vậy, chỉ số mk nhỏ nhất của các nghiệm đặc tính được coi là chỉ số dao động
đại diện cho cả hệ thống.
Một hệ thống có đáp ứng ra càng ít dao động, tức là nó càng “trơ lỳ” hay càng ít nhạy
cảm đối với kích động bên ngoài, thì rõ ràng hệ vật lý đó càng bền vững hơn.
Như vậy, chỉ số dao động một mặt là thước đo độ bền vững của hệ thống, mặt khác, là
chỉ số phản ảnh chất lượng của quá trình quá độ. Một hệ thống điều khiển được coi là bền
vững nhất khi chỉ số dao động của nó là lớn nhất, đạt giá trị bằng vô cùng. Điều đó kéo theo
tất cả các nghiệm đặc tính của hệ đều trở thành nghiệm thực âm.
Khi tất cả các nghiệm đặc tính của hệ thống là số thực âm thì hệ không có dao động và
là một khâu quán tính thuần túy. Trong số các hệ quán tính, thì đơn giản nhất và thực thi tin
cậy nhất là khâu quán tính bậc nhất. Vậy, hệ bền vững cần tìm là khâu quán tính bậc nhất viết
dưới dạng:

4
 K
W (s)  ,  >0, (9.1)
1  θs

trong đó, K – hệ số truyền;  - hằng số quán tính.

Bây giờ ta xét hệ thống đảm bảo chất lượng điều khiển cao theo cấu trúc một vòng điển
hình. Hệ thống bao gồm đối tượng và một bộ điều chỉnh (hình 9.2), trong đó: y – đại lượng
đầu ra; z – tín hiệu đặt; u – tác động điều chỉnh;  = z – y - sai số điều chỉnh; v – nhiễu quá
trình, qui về đầu ra của đối tượng; Z(s), V(s), Y(s) – ảnh Laplace tương ứng của: z, v, y.

v
z  u y
R О


Hình 9.2. Hệ thống điều khiển một vòng điển hình.

Theo sơ đồ trên, ta có đáp ứng ra khi tín hiệu đặt và nhiễu tác động đồng thời:

y(t) = yz (t) + yv(t)  Y (s)  Yz (s)  Yv (s) ,

trong đó các đáp ứng thành phần: yz(t)Yz(s) – gây bởi tín hiệu đặt; yv(t)Yv(s) – gây bởi tác
động nhiễu.
Ta có:
H ( s)
Yz (s)  W (s)Z (s) , W (s)  , H ( s)  R( s)O( s) ,
1  H ( s)

 H ( s) 
V (s)  1  W ( s)V (s) .
1
Yv ( s)  V (s)  1 
1  H ( s)  1  H ( s) 

Từ đây, ảnh đáp ứng ra hỗn hợp là:

Y(s) = Yz(s) + Yv(s) = W(s)Z(s) + [1  W(s)]V(s).

Dễ thấy rằng, nếu W(s)=1, thì:

Y(s) = 1.Z(s) + [11]V(s) = Z(s).

Đẳng thức cuối cùng chứng tỏ rằng đáp ứng đầu ra bám sát tuyệt đối tín hiệu đặt, không
phụ thuộc vào tác động nhiễu. Đó là chất lượng lý tưởng của một hệ thống điều khiển.
Để đạt chất lượng lý tưởng như vậy, ta phải thực hiện hệ thống với hàm truyền: W(s)=1.
Nhưng theo cấu trúc vòng kín (hình 9.2), thì bộ điều chỉnh sẽ phải có hàm truyền:

1 W ( s) 1 1 1 
R(s)  H (s)       .
O(s) 1  W (s) O(s) 1  1 O(s) O(s)

5
 Với đối tượng thực, ta có O(s)   , suy ra R(s)   . Vậy, bộ điều chỉnh phải có hệ số
khuếch vô cùng lớn, là điều không thể thực thi. Vậy, chỉ có thể xây dựng một hệ thống gần lý
tưởng, tức: W(s)1.
Trong vô số các cấu trúc có thể, ta chọn cấu trúc bền vững nhất, đó là khâu quán tính bậc
nhất với hàm truyền (9.1) đã rút ra ở trên. Mặt khác, để hàm truyền hệ thống có khả năng tiến
tới 1, có thể cho cố định K=1, còn  chọn bé nhất có thể.
Từ đó, hàm truyền của hệ bền vững chất lượng cao có dạng:

1
W ( s)  , θ  0. (9.2)
1  θs

Từ (9.2), ta suy ra các hàm truyền của hệ hở và của bộ điều chỉnh:

W ( s) 1  1  1
H ( s)   1    , (9.3)
1  W ( s) 1   s  1   s  θs

1
R( s )  H ( s ) O( s )  O( s)1 . (9.4)
θs

Như vậy, hệ hở tương ứng của hệ bền vững chất lượng cao là một khâu tích phân. Nếu
đối tượng là đã biết, thì trong bộ điều chỉnh (9.4) chỉ còn  là tham số duy nhất cần tìm.
K
Ví dụ 1. Giả sử đối tượng là một khâu quán tính bậc nhất với hàm truyền: O( s)  , trong
1  Ts
đó, hệ số khuếch đại: K = 2 [mV/%]; hằng số thời gian: T = 2 giây. Hãy xác định bộ điều khiển bền
vững chất lượng cao cho đối tượng trên.
Theo công thức (9.4), ta có bộ điều chỉnh:
1 1 1  Ts T  1  1 
R( s )  O( s)1 =    1   = K P 1   .
θs s K K  Ts   Ti s 
Như vậy, bộ điều chỉnh bền vững chất lượng cao nhận được là bộ PI (tỷ lệ - tích phân) với hệ số
T 2 1  % 
khuếch đại: K P    và hằng số tích phân: Ti = T = 2 giây.
K 2   mV 
Giả sử do điều kiện kỹ thuật, hệ số khuếch đại của bộ điều chỉnh không thể vượt quá
 %   1
K Pmax  10,   . Vậy, ta có hàm truyền của bộ điều chỉnh R( s )  101   . Từ đó, ta có:
 mV   2s 
 0,1giây,
T 2
- hằng số quán tính nhỏ nhất:  min  max 
K P K 10  2
1 1
- hàm truyền tương ứng của hệ hở và hệ kín: H (s)  , W ( s)  ,
0,1s 1  0,1s
t
- đáp ứng ra: yz (t )  1  e   1  e10t , khi xung vào là z = 1(t).
Đồ thị đáp ứng ra dẫn trên hình 9.3. Để so sánh, trên hình 9.3 đồng thời dẫn đồ thị đáp ứng quá
độ của đối tượng (đầu vào cũng là xung bậc thang đơn vị), hàm quá độ của nó có dạng:
t

h(t )  K (1  e )  2 1  e0,5t .
T


6
 h(t)

yz(t)
yz(t)

Hình 9.3. Đáp ứng quá độ của hệ thống và đối tượng với xung đầu vào dạng bậc thang đơn vị

K
Ví dụ 2. Đối tượng là một khâu tích phân có quán tính với hàm truyền: O(s)  . Các
s(1  Ts)
dữ liệu khác giữ nguyên như trong ví dụ 1.
Bộ điều chỉnh bền vững chất lượng cao trong trường hợp này là:
1 s(1  Ts) 1
 1  Ts = KP 1  Td s  .
1
R( s )  O( s) 1 =  
θs s K K
1 1  % 
Đây là bộ điều chỉnh PD (tỷ lệ - vi phân) với hệ số khuếch đại: K P  
K 2  giây  mV 

và hằng số vi phân: Td = T = 2 giây.
 % 
Nếu chọn hệ số khuếch đại K P  5,   , tức chọn  = 0,1 giây thì hàm truyền của hệ
 giây  mV 
hở và hệ kín sẽ hoàn toàn giống như trong ví dụ 1.

7
 6.5. Hệ thống điều khiển bền vững tối ưu.
9.5.1. Bộ điều khiển bền vững trong trường hợp đối tượng có trễ vận tải.
Giả sử hàm truyền của đối tượng viết dưới dạng:

b0  b1s  ...  bm s m  s
O( s )   e  OPT ( s).e s , (9.5)
a0  a1s  ...  an s n

B( s) b0  b1s  ...  bm s m
trong đó  - trễ vận tải; OPT ( s)   – phân thức thuần tuý; A(s) – tử
A( s) a0  a1s  ...  an s n
thức; B(s) – mẫu thức.
Thay (9.5) vào (9.4), ta có bộ điều chỉnh bền vững lý tưởng:

1 1 A( s) τs
R( s )  OPT (s)1  eτs  e ,
θs θs B( s)

trong đó, C (s)  A(s) B(s) – khâu bù động học hay khử động học của đối tượng; e s – khâu
dự báo tuyệt đối, có tác dụng khử độ trễ vận tải của đối tượng.
Ta thấy, nếu đối tượng có trễ vận tải ( >0), thì bộ điều chỉnh trên không thực thi được
vì không thể thực hiện được khâu dự báo tuyệt đối. Điều này có thể giải thích bằng cách phân
tích bộ điều chỉnh thành hai khâu mắc nối tiếp, như trên hình 9.4.

(t) u(t) u(t+)

e s
Hình 9.4. Cấu trúc bộ điều chình 1 A( s)
bền vững chất lượng cao.  s B( s )

Giả sử khâu thứ nhất thực thi được, thì khi xuất hiện tín hiệu đầu vào (t), tại đầu ra của
khâu này sẽ hình thành tín hiệu u(t). Sau đó, với đầu vào u(t) khâu dự báo có nhiệm vụ phải
cho ra tín hiệu u(t+). Nhưng u(t+) là giá trị chỉ xuất hiện sau một thời gian  trong tương
lai, hiện tại chưa thể đo được. Đó là điều mâu thuẫn nhân quả hay, nói cách khác, là phi vật lý
nên khâu dự báo tuyệt đối là không thể thực hiện được.
Thông thường, có thể xấp xỉ khâu dự báo bằng cách phân tích thành phần e s dưới dạng
chuỗi Taylor hoặc chuỗi Pade rồi cắt bỏ phần đuôi bậc cao. Nhưng cách làm này thường dẫn
đến một bộ điều chỉnh phức tạp và.khó thực thi.
Do vậy, để đơn giản ta bỏ khâu dự báo và chấp nhận bộ điều chỉnh tựa bền vững (có cấu
trúc bền vững gần lý tưởng), như sau:

R( s ) 
1
OPT (s)1 hay R(s) 
A(s)
. (9.6)
θs θsB(s)

Tuy cấu trúc (9.6) không có khả năng dự báo lý tưởng nhưng nếu chọn tham số  một
cách hợp lý vẫn đảm bảo tính ổn định bền vững rất cao của hệ thống. Sau này, ta gọi (9.6) đơn
giản là bộ điều chỉnh bền vững còn hệ thống điều khiển tạo thành gọi là hệ bền vững.
Với (9.6) hệ thống điều khiển bền vững có hàm truyền hệ hở là:

8
 e τs
H (s)  R(s)O(s)  OPT (s) OPT (s)e 
1 1  τs
, (9.7)
θs θs

còn hàm truyền của hệ kín là:

H ( s) e s  s e s
W ( s)    . (9.8)
1  H (s) 1  e s  s  s  e s

Bộ điều chỉnh (9.6) chỉ có tham số  là chưa biết và cần phải xác định. Ta sẽ tìm tham
số này dựa theo điều kiện đảm bảo dự trữ ổn định của hệ thống và chỉ tiêu tích phân sai số
điều chỉnh đạt cực tiểu.

9.4.2. Hệ bền vững định chuẩn và chỉ số dao động mềm.

Giả sử hệ thống được xây dựng theo cấu trúc một vòng (hình 9.2), trong đó đối tượng
cho dưới dạng (9.5) và bộ điều chỉnh xác định theo (9.6). Ta thấy hệ thống chỉ phụ thuộc vào
thời gian trễ mà không phụ thuộc vào các tham số khác của đối tượng và bộ điều chỉnh. Ngoài
ra, chỉ số dao động mềm cũng phụ thuộc vào tham số trễ của đối tượng.
Điều nhận xét trên cho phép xây dựng hệ định chuẩn với các đặc tính định chuẩn. Trên
cơ sở đó rút ra các chỉ số chất lượng định chuẩn tính sẵn làm cơ sở để tính toán bộ điều chỉnh
một cách dễ dàng. Các chỉ số chất lượng của một hệ tùy ý có thể suy dễ dàng từ bảng tính
toán sẵn các chỉ tiêu định chuẩn.
Thay  = c vào (9.7)-(9.8), ta có:

e s e s
H (s)  , W ( s)  ,
c s c s  e s

trong đó c – hằng số quán tính của hệ định chuẩn.

Từ đây, đổi biến: p =s, ta được các hàm truyền của hệ hở định chuẩn:

e p
H ( p)  (9.9)
c p
và của hệ kín đinh chuẩn:

H ( s) e p c p e p
W ( s)    . (9.10)
1  H ( s) 1  e  p  c p  c p  e  p

Ta thấy, hệ định chuẩn là hệ bền vững với độ trễ  =1. Hằng số quán tính định chuẩn c
phụ thuộc vào yêu cầu dự trữ ổn định của hệ thống. Khi c đã xác định thì các chỉ số chất
lượng của hệ định chuẩn cũng được xác định hoàn toàn.
Nếu chọn = , ta có chỉ số dao động mềm:

   
1 e 1 e
m( )  m0  m0 ,  0,
 

Vì m() là hàm chẵn nên ta chỉ cần xét với  0. Nếu thay  = - tần số phi thứ
nguyên vào công thức trên, ta có chỉ số dao động mềm định chuẩn:

9
 
1 e
m( )  m0 . (9.11)


Theo công thức (9.11) thì chỉ số dao động mềm định chuẩn là hàm số hoàn toàn xác
định của tần số khi m0 đã cho. Để đơn giản sau này, thay vì m() có thể chỉ viết m.
Chỉ xét tần số dương, ta có:

1  e
p  m  j  m0   j  m0 (1  e )  j .


Đường biên mềm là quỹ đạo những điểm p  m  j trên mặt phẳng phức. Ta
thấy, phần thực của nó quan hệ với phần ảo theo qui luật hàm mũ và vẽ nên nhánh dương:
OM của đường biên mềm (hình 9.5). Còn nhánh âm: ON thì đối xứng với OM qua trục thực.

M j
p = m +j
pi
C i

i mi
Hình 9.5. Đường biên mềm trên
mặt phẳng nghiệm. 0 

pi+1 i

Giả sử, pi = i +ji là một nghiệm đặc tính (hình 9.5), chỉ dao động của nó là mi =ii.
Đường nằm ngang kẻ từ điểm pi sẽ cắt đường biên mềm tại C và cắt trục ảo tại i. Nghiệm tại
C nằm trên đường biên mềm nên có phần thực là  mi và chỉ số dao động bằng m .
Nếu mi  m, ta có i  i  m hay i  mi, chứng tỏ rằng pi nằm bên trái điểm C tính
theo đường nằm ngang. Nói cách khác, pi nằm bên trái đường cong MON.
Như vậy, nghiệm nào có chỉ số dao động lớn hơn chỉ số dao động mềm cùng tần số thì
sẽ nằm bên trái đường biên mềm đã cho. Đảo lại, những nghiệm nằm bên trái đường biên
mềm đã cho sẽ có chỉ số dao động lớn hơn chỉ số dao động mềm tương ứng cùng tần số.

9.5.3. Các nghiệm đặc tính của hệ bền vững định chuẩn.
Từ các công thức (9.9)-(9.10), ta có cấu trúc hệ bền vững định chuẩn như trên hình 9.6.

Hình 9.6. Sơ đồ cấu trúc của z  e p y

hệ bền vững định chuẩn.
 c p

Ta thấy hệ thống chỉ có c là tham số duy nhất chưa biết. Để xác định hệ số này ta dựa
trên chỉ tiêu dự trữ ổn định mềm.

10
 Từ (9.9), ta có, đa thức đặc tính của hệ hở định chuẩn là D(p)=cp, chỉ có nghiệm duy
nhất tại gốc tọa độ (p =0). Đó cũng là điểm nút của mọi đường biên mềm. Do vậy, có thể coi
hệ hở định chuẩn có độ dự trữ ổn định mềm tùy ý.
Từ đây, để tất cả các nghiệm đặc tính của hệ kín và hệ hở cùng nằm bên trái đường biên
mềm cho trước, điều kiện cần và đủ là đặc tính mềm của hệ hở không bao điểm (-1,j0).
Thay đối số mềm p =  m + j vào (9.9), ta được đặc tính mềm của hệ hở:


e(  m  j ) em  e j em  j (   arctg m )
H (m  j )     e 2
, (9.12)
c (m  j ) c j (mj  1) c m  1 2

trong đó,
em 
A( )  ,  ( )     arctg m . (9.13)
c m2  1 2

Xét hàm pha trong (9.13), ta có:


 (0)    arctg m0 ,  ()   vì m(0)  m0 , m()  0 .
2


Như vậy, khi tăng dần:  = 0  , thì () giảm đơn điệu từ   arctg m0 đến .
2
Xét hàm biên độ trong (9.13), ta có:

em em0 (1e )
A(0)  lim A( )  lim  lim  .
 0  0
c m2  1  0
c m2 ( )  1


em em0 (1e )
em0
A()  lim  lim  lim  0.
 
c m2  1  
c m2 ( )  1   c

Kết quả trên chứng tỏ rằng, khi tăng dần:  = 0  , thì biên độ giảm dần từ vô cùng
e m0
lớn đến 0. Hơn nữa, ở vùng tần số cao thì A( )  .
c
Kết hợp các kết quả phân tích pha và biên độ trên đây, với  =0, có thể kết luận
rằng, đặc tính mềm của hệ hở định chuẩn luôn luôn bắt đầu từ điểm xa vô cùng trong góc
phần tư thứ III, tiến dần về phía nửa âm trục thực, sau đó đi tiếp theo hình xoắn ốc thuận
chiều kim đồng hồ và hội tụ dần vào gốc toạ độ (xem hình 9.7).
Khi  = 0  , đặc tính mềm của hệ hở liên tục cắt nửa âm trục thực mỗi khi pha của
nó đạt các giá trị: , 3, 5, … tương ứng với các tần số: 1<2<3 <…
Mỗi điểm cắt giữa đặc tính mềm và nửa âm trục thực có thể dịch chuyển đến điểm 1
trên trục thực bằng cách thay đổi giá trị m0 trong công thức chỉ số dao động mềm. Khi m0
tăng, thì đặc tính mềm mở rộng ra và điểm cắt dịch sang bên trái. Ngược lại, khi m0 giảm, đặc
tính mềm co lại và điểm cắt dịch sang bên phải. Vậy, sẽ tồn tại một giá trị m0 sao cho điểm cắt
trùng với điểm 1, tức là đặc tính mềm đi qua điểm đó.

11
 Hình 9.7. Đường cong đặc tính mềm của hệ hở định chuẩn.

Khi đặc tính mềm đi qua điểm 1 trên trục thực, thì hệ thức sau thỏa mãn:

H (m  j )  A( )e j ( )  1 . (9.14)

Theo hình 9.7 dễ thấy rằng, điểm cắt thứ i xảy ra khi pha (i) =   2i. Nếu điểm cắt
đó trùng với điểm 1 thì phương trình (9.14) thỏa mãn với nghiệm:

pi  mi i  j i  m0i (1  e i )  j i .

  
Theo (9.13), ta có pha:   i   arctg (mi )    2 i . Suy ra tần số cắt:
 2 


i   arctg (mi )  2(i  1) , (9.15)
2

Dễ thấy rằng, khi chuyển từ cặp nghiệm thứ i sang i+1 thì phần ảo tăng thêm một lượng
lớn hơn 3/2, còn độ lớn của phần thực (là số âm) tăng theo qui luật hàm mũ.
Như vậy, cặp nghiệm ứng với điểm cắt đầu tiên sẽ nằm gần gốc toạ độ và gần trục ảo
nhất, còn các cặp nghiệm tiếp sau càng nằm xa dần về bên trái. Cặp nghiệm đầu tiên quyết
định độ dự trữ ổn định của hệ thống và có ảnh hưởng mạnh nhất đến dáng điệu của đặc tính
quá độ, ta gọi đó là cặp nghiệm trội của hệ thống.
Vậy, hằng số quán tính c của hệ định chuẩn phải được xác định, sao cho điểm cắt đầu
tiên giữa đặc tính mềm với nửa âm trục thực là điểm (-1,j0). Khi đó, góc pha bằng  và biên
độ bằng 1. Căn cứ theo (9.13), ta có điều kiện:

12
    
 ( )    2  arctgm    ,
  
 m
(9.16)
 A( )  e
 1.
 c m2  1


Từ phương trình thứ nhất, ta rút ra tần số cắt:  c   arctgmc , trong đó, mc = m(c) –
2
gọị là chỉ số dao động cắt. Thay các kết quả này vào phương trình thứ hai, ta có hằng số quán
tính chuẩn:

emc c 
c  , c   arctgmc . (9.17)
 c mc  1
2 2

Ta thấy, nếu cho trước mc, ta có ngay tần số cắt c và từ đó tính được hằng số quán tính
chuẩn. Theo (9.11) có thể tính ngược giá trị m0 , theo quan hệ:
1  e c m
mc  m( c )  m0  m0  c c c .
c 1 e
Tương ứng với mc đã cho, cặp nghiệm trội của hệ định chuẩn là: p1  c  j c . Chỉ số
dao động của cặp nghiệm này, hiển nhiên là:
 1  e c
mc  c  m0
c c
Mặt khác, mc liên quan với hệ số tắt dần của thành phần trội của đáp ứng quá độ theo
công thức   1  e2 mc . Trong thực tế, độ tắt dần của quá trình quá độ là một đạị lượng trực
quan, dễ dàng đánh giá bằng thực nghiệm nên người ta thường chọn theo yêu cầu định trước.

9.4.5. Chất lượng điều khiển của hệ bền vững định chuẩn.
Một khi đã cho trước chỉ số cắt mc thì hằng số c được xác định theo (9.17) và hệ bền
vững định chuẩn là hoàn toàn xác định. Vậy, có thể dựng đáp ứng quá độ và khảo sát chất
lượng điều khiển của hệ thống. Đáp ứng quá độ của hệ thống có thể tính theo công thức tần số
(5.45). Tuy nhiên, ở đây có thể tính đơn giản đáp ứng ra theo phương trình vi phân.
Giả sử đầu vào là xung bậc thang đơn vị: z(t) = 1(t)  Z(p) = 1/p. Ta có ảnh Laplace
của đáp ứng ra:
1 1 e p
Y ( p)  W ( p)   .
p p c p  e p

Biến đổi biểu thức trên, ta có:

e p
c pY ( p)  e Y ( p) 
p
;
p
e p  p
c pY ( p)   e Y ( p) ;
p
1  e p 
pY ( p)    e pY ( p) .
c  p 

13
 Từ đây, theo biến đổi Laplace ngược, ta suy ra:

 1(t  1)  y(t  1);

dy(t ) 1
dt c
t
1
1(  1)  y(  1)d .
c 0
y(t ) 

Tính tích phân trên với mỗi giá trị c (ứng với mc cho trước), ta dược một đáp ứng quá
độ tương ứng (hình 9.8).

Hình 9.8. Đáp ứng ra của hệ định chuẩn với các chỉ số mc khác nhau.

Ta xét bốn chỉ số chất lượng quan trọng của đáp ứng ra, bao gồm: độ quá điều chỉnh: ,
thời gian điều chỉnh: Tq, tích phân sai số tuyết đối: I1 và tích phân bình phương sai số: I2.
Đồ thị biến thiên của các chỉ số chất lượng theo mc dẫn trên hình 9.9, trong đó, trục tung
được chia theo giá trị độ quá điều chỉnh, còn các chỉ tiêu khác qui theo tỷ lệ tương ứng.

14
 

Tq

I1

I2


Hình 9.9. Các chỉ tiêu chất lượng đáp ứng phụ thuộc vào mc .

Theo đồ thị trên hình 9.9, ta thấy các chỉ tiêu tích phân và thời gian điều chỉnh có điểm
cực tiểu, ứng với ba giá trị sau:
- mc = 0,461 - ứng với điểm cực tiểu của chỉ tiêu tích phân I2c,
- mc = 0,710 - ứng với điểm cực tiểu của chỉ tiêu tích phân I1c,
- mc = 0,972 - ứng với điểm cực tiểu của thời gian điều chỉnh Tqc.
Cũng theo đồ thị trên ta thấy độ quá điều chỉnh giảm đơn điệu và có giá trị đặc biệt là:
-  = 24,47%, ứng với điểm cực tiểu của I2c ,
-  = 11,11%, ứng với điểm cực tiểu của I1c ,
-  = 4,86% , ứng với điểm cực tiểu của Tqc .
Như trên, ta thấy cả ba chỉ tiêu chất lượng trên đạt cực tiểu khi độ quá điều chỉnh có giá
trị khá nhỏ. Đó là khoảng đáng chú ý nhất của chỉ số dao động với: 0,461  mc  0,972.
Những giá trị của các chỉ tiêu chất lượng được dẫn ra trong bảng 9.1, phụ thuộc theo chỉ
số dao động cắt, ứng với một số giá trị đặc trưng của mc. Một số đại lượng đáng đáng chú ý
khác được dẫn trong bảng 9.2.
Bảng 9.1
mc 0,221 0,367 0,461 0,71 0,743 0,972 1,252 1,47 2,18
I 2c    2 (t )dt 1,700 1,508 1,489 1,541 1,551 1,622 1,699 1,744 1,830
I1c   |  (t ) |dt 2,970 2,352 2,199 2,092 2,093 2,136 2,230 2,300 2,468
Tqc (5%) 10,36 6,67 6,6 5,16 5,16 3,21 3,73 3,96 4,64
,% 52,66 33 24,47 11,11 10,01 4,86 2 1 0,1

Bảng 9.2
mc 0,221 0,367 0,461 0,71 0,743 0,972 1,252 1,47 2,18
c 0,75 0,9 0,945 0,988 0,991 0,998 0,999 1 1
c 0,973 1,205 1,348 1,683 1,721 1,95 2,153 2,266 2,476
c 1,353 1,219 1,139 0,953 0,932 0,80 0,674 0,597 0,43

9.4.6. Tính toán bộ điều chỉnh bền vững theo yêu cầu chất lượng cho trước.
Từ các chỉ số tính sẵn của hệ bền vững định chuẩn, ta dễ dàng suy ra các chỉ số tương
ứng của hệ thường. Theo chỉ số dao động mềm định chuẩn (với  =), ta suy ra tần số cắt
15
của hệ tùy ý, theo công thức: c   c  , trong đó, c – tần số cắt của hệ định chuẩn;  – độ
trễ của hệ tùy ý.
Giả sử đầu vào của hệ bền vững thông thường tác động một xung bậc thang: z(t)=1(t) 
Z(s)=1/s, ta có ảnh của đáp ứng ra là:

1 1 e s
Y ( s)   W ( s)   . (9.22)
s s  s  e s

Theo công thức biến đổi Laplace ngược, ta có đáp ứng ra:

  j
1 1 e s
2πj  j s  s  e s
y(t )   est ds .

Đổi biến: s =p/ trong công thức trên, ta có:

  j   j
1  e p
p
 dp 1 1 e p
2πj  j p  p  e p
t

 2πj   j p  c p  e p
y(t )   e   e p (t  ) dp ;

  j   j
1 1 1 t
y(t )  
2 j   j p
W ( p)e p dp   Y ( p)e p dp  y( ) ,   .
2 j   j 
(9.23)

Như vậy, đặc tính quá độ của hệ bền vững thường có thể suy từ đặc tính quá độ của hệ
bền vững định chuẩn bằng cách nhân trục thời gian với . Như vậy, hiển nhiên chỉ số dao
động cũng như độ quá điều chỉnh không hề thay đổi khi chuyển từ hệ định chuẩn sang hệ
thường và ngược lại.
Riêng thời gian điều chỉnh và các chỉ tiêu tích phân của hệ bền vững thường thay đổi
theo cùng một tỷ lệ so với giá trị tương ứng của hệ định chuẩn. Do đó, giá trị cực tiểu của thời
gian điều chỉnh và các chỉ tiêu tích phân của hệ bền vững thường cũng tỷ lệ thuận với các giá
trị cực tiểu tương ứng của hệ định chuẩn (xem bảng 9.2).
Bảng 9.2
Tên đại lượng Hệ định chuẩn Hệ thường ( 1)
Chỉ số dao động cắt mc mc
Độ quá điều chỉnh  
Hằng số quán tính c  =c
Tần số cắt c c =c /
Thời gian điều chỉnh Tqc Tq = Tqc

Tích phân sai số tuyệt đối I1c   |  (t ) | dt I1 = I1c
0

Tích phân sai số bình phương I 2c    2 (t )dt I2 = I2c
0

16
 Giả sử đã biết hàm truyền của đối tượng điều chỉnh là :
B(s)
O(s)  e τs OPT (s) , OPT (s)  ,
A(s)
trong đó, A(s), B(s) - là mẫu thức và tử thức của phân thức.
Căn cứ theo bảng 9.2 và công thức (9.6), bộ điều khiển bền vững có thể viết là:
R( s ) 
1
OPT (s)1  A(s) ,
 c s  c sB(s)
trong đó, c hằng số quán tính định chuẩn.
Theo bảng 9.2, tham số c phụ thuộc chặt chẽ vào chỉ số dao động cắt mc và liên quan
chặt chẽ với các chỉ số chất lượng của quá trình quá độ.
Đáp ứng quá độ của hệ thống có thể xác định theo các yêu cầu chất lượng, như sau:
- Thời gian điều chỉnh Tq đạt cực tiểu hoặc không vượt quá giá trị nhất định,
- Chỉ tiêu tích phân sai số điều chỉnh (I1 hoặc I2) đạt cực tiểu,
- Độ quá điều chỉnh  không vượt quá giá trị cho phép,
- Độ tắt dần  không nhỏ hơn giá trị cho trước.
Việc thoả mãn đồng thời tất cả các yêu cầu trên là không thể vì có một số chỉ tiêu mâu
thuẫn lẫn nhau và có điểm tối ưu khác nhau (xem bảng 9.1 và 9.2). Do vậy, để đơn giản hoá
có thể chọn yêu cầu chất lượng theo một chỉ tiêu nào đó, ví dụ tích phân sai số I2 hoặc I1 hoặc
thời gian điều chỉnh Tq, hoặc theo độ quá điều chỉnh cho phép.
Chỉ tiêu tích phân phản ánh một cách bao quát hơn cả về độ chính xác điều chỉnh của hệ
thống. Trong thực tế, có thể đặt ra yêu cầu độ quá điều chỉnh không vượt quá giới hạn nhất
định. Khi đó, bài toán tổng hợp hệ bền vững tối ưu đặt ra là
Hãy xác định bộ điều chỉnh bền vững, sao cho một chỉ tiêu tích phân sai số điều chỉnh
đạt cực tiểu, đồng thời, độ quá điều chỉnh không vượt gía trị cho phép.
Bài toán trên có thể giải nhanh và đơn giản, dựa theo bảng (9.1), bằng cách chọn chỉ số
dao động mc tối ưu đối với một chỉ tiêu tích phân sai số nhất định. Nếu thấy độ quá điều chỉnh
lớn hơn giá trị cho phép, thì tăng mc cho đến khi đạt độ quá điều chỉnh nhỏ hơn giá trị cho
trước thì dừng lại (xem bảng 9.1).

Trình tự tính toán bộ điều chỉnh bền vững tối ưu, như sau:
1. Theo yêu cầu chất lượng điều khiển, xác định chỉ số dao động cắt mc cần thiết (dựa
theo bảng 9.1).
2. Tính hằng số quán tính    c , trong đó, c - chọn theo bảng 9.1 hoặc tính theo
emc c 
công thức: c  , c   arctgmc .
 c mc 2  1 2

3. Bộ điều chỉnh bền vững nhận được: R(s) 

1
OPT (s)1  A(s) .
s  c sB(s)
Nếu bậc của đa thức B(s) bằng 0 còn bậc của A(s) không vượt quá 2, thì bộ điều chỉnh
bền vững sẽ có dạng PID. Thật vậy, giả sử đối tượng là khâu quán tính bậc 2 có trễ:
Ke s
O( s ) 
(1  T1s)(1  T2 s)
Ta có hàm truyền của bộ điều chỉnh bền vững là:
A( s) (1  T1s)(1  T2 s) 1  (T1  T2 ) s  T1T2 s 2
R( s )    ;
 sB( s)  sK  sK
T1  T2  1 TT   1 
R(s)   1 1 2 s  KP   1  Td s  ,
K  (T1  T2 )s T1  T2   Ti s 

17
 T1T2 T
trong đó, Ti  T1  T2 - hằng số tích phân; Td  - hằng số vi phân; K P  i - hệ số
Ti K
truyền của bộ điều chỉnh.
Theo kết quả trên, hệ nhận được sẽ có cặp nghiệm trội là: sc  mcc  jc Như vậy,
thành phần đáp ứng quá độ ứng với cặp nghiệm này, sẽ có chỉ số dao động mc. Vì sc nằm trên
đường biên mềm và gần trục ảo nhất nên thành phần quá độ tương ứng sẽ có độ tắt dần kém
nhất và quyết định tính chất dao động của hệ thống nói chung.

Ví dụ:
3e0,5 s
Giả sử xét hệ thống (hình 9.1) với hàm truyền của đối tượng là O(s)  ,
(1  2s)(1  4s)
trong đó, các hằng số quán tính và độ trễ tính bằng phút; hệ số khuếch đại không có thứ
nguyên. Hãy xác định bộ điều chỉnh bền vững sao cho chỉ tiêu tích phân bình phương sai số
điều chỉnh đạt cực tiểu.
Lời giải:
Theo bảng 9.1, chỉ tiêu tích phân bình phương sai số điều chỉnh của hệ bền vững đạt cực
tiểu I 2 min  1,489 tương ứng với mc  0,461 và hệ số định chuẩn  c  1,348 .
Từ đó, tính hệ số:  = 1,348 = 1,348.0,5 = 0,674 phút. Bộ điều chỉnh bền vững tối ưu
đối với đối tượng trên, tính theo công thức:
(1  2s)(1  4s)
R(s)  OPT (s) =
1 1 1

s 0,674  0,5  3 s
1  6s  8s 2 1  6s  8s 2  1 
= 0,989 = 0,989  6 = 2,967 1   1,333s 
s 6s  6s 

- hằng số tích phân: Ti = 6 phút.

- hằng số vi phân: Td = 1,333 phút.
- hệ số truyền: Kp = 2,967.

9.5. Tăng cường khả năng kháng nhiễu cho bộ điều khiển bền vững.
Trên đây, chúng ta đã xét bộ điều khiển bền vững tối ưu theo kênh đặt: zy. Bộ điều
khiển này đảm bảo hệ thống có một chỉ số dao động thích hợp ứng với các yêu cầu khác nhau
về chất lượng đáp ứng quá độ theo kênh đặt, như tích phân sai số cực tiểu, thời gian điều
chỉnh nhỏ nhất hoặc, độ quá điều chỉnh không vượt giá trị cho trước.
Trong hệ điều khiển bền vững tối ưu, sai số điều chỉnh theo kênh đặt luôn hội tụ về
không với tốc độ càng nhanh, nếu độ trễ của đối tượng càng nhỏ. Thật vậy, giả sử tác động
xung đặt đầu vào là z=1(t)  Z(s) =1/s. Theo công thức (9.22), ta có ảnh đầu ra:

e s 1
Yz ( s)  Wz  y ( s)  Z ( s)   . (9.24)
se  s
s

Từ đây, ta có ảnh của sai số điều khiển theo kênh đặt:


 (s)  Z (s)  Yz (s)  1  Wz  y (s)  
1 1 1 1 1
   .
s s 1  H ( s) s 1  e  s  s  e s
 s

Theo tính chất giới hạn của toán tử Laplace, ta có sai số xác lập:

18
    s
 ()  lim  (t )  lim s (s)  lim s
0
  lim   0.
 s e  s 0  s  e
 s 
t  s 0 s 0 s
0 1

Thực tế, chất lượng điều khiển theo kênh đặt của hệ bền vững tối ưu là rất cao. Trong
khi đó, sai số điều chỉnh gây ra bởi tác động nhiễu, tức đáp ứng ra theo kênh nhiễu: vy, phụ
thuộc rất nhiều vào tính chất động học của đối tượng. Nếu độ quán tính của đối tượng càng
lớn trội so với độ trễ vận tải thì đáp ứng theo kênh nhiễu càng hội tụ chậm so với kênh đặt.
Thật vậy, giả sử hàm truyền của đối tượng viết dưới dạng phân ly: O(s)  OPT (s).e s .
Theo hình 9.1, ta có hàm truyền của hệ thống theo kênh nhiễu, như sau :
:
O( s ) e s e s
Wv  y ( s)   O ( s )   s.OPT ( s) .
1  H ( s) 1  e s  s  s  e s
PT

.
Với xung nhiễu bậc thang đơn vị: v(t)=1(t)  V (s)  1 s , ta có ảnh đầu ra tương ứng:

1 1 e s
Yv ( s)   Wv  y ( s)     sOPT ( s) . (9.25)
s s  s  e s

Không làm giảm tính tổng quát, ta xét đối tượng quán tính bậc nhất có trễ:
Ke s
O( s )  , trong đó, K - hệ số truyền; T - hằng số quán tính;  - thời gian trễ. Giá trị xác
Ts 1
lập của đáp ứng ra theo nhiễu khi đó là:

 1 e s   e s K 
lim yv (t )  lim sYv (s)  lim s. .     . s. 0.
T s  1
sO ( s ) lim
 s s  e  s 0  s  e
t  s 0 s 0  s PT  s

Như vậy, nếu đối tượng là khâu có tự cân bằng, thì tác động nhiễu không gây ra sai số
xác lập. Tuy nhiên, thực tế cho thấy nếu hằng số quán tính T của đối tượng càng lớn thì đáp
ứng đối với nhiễu sẽ càng kéo dài và hội tụ càng chậm. Điều này có thể giải thích dưới đây.
Đặt K=K0T và thay đối tượng vào (9.25), để ý (9.24) ta biến đổi như sau :

1 e s KT K0
Yv (s)     sOPT (s)  Yz (s)   s 0  Yz (s)  ;
s s  e  s
Ts  1 1 1
Ts
 1 1
1  Yv (s)  K0 Yz (s) ; Yv ( s)  Yv ( s)  K 0 Yz ( s) .
 Ts  Ts

Biến đổi Laplace ngược hai vế của đẳng thức cuối cùng, ta được:

t t
1 1
yv (t ) 
T0 yv ( )d  K0 yz (t ) hay yv (t )  y0 z (t )   yv ( )d ,
T0
(9.26)

trong đó, y0 z (t )  K 0 y z (t ) .

19
 Đường cong quá độ theo kênh nhiễu: yv(t) ứng với các hằng số quán tính khác nhau của
đối tượng, có dạng như trên hình 9.10, trong đó: lim y0 z (t )  K0 .
t 
Ta thấy, nếu T càng lớn, thì biểu thức tích phân trong (9.26) càng nhỏ và yv(t) càng tiến
gần y0z(t) nên quá trình hội tụ về không càng kéo dài. Khi T thì yv (t ) y0 z (t ) và
yv ()  y0 z ()  K0 , tức là xuất hiện sai số xác lập.
Có thể chứng minh, khi hằng số quán tính T tiến tới vô cùng, thì đối tượng biến thành
khâu không có tự cân bằng và hệ thống có sai số xác lập theo kênh nhiễu. Thật vây:

K0T K0 K
lim O( s)  lim  e s  lim  e s  0  e s - khâu tích phân có trễ.
T  T  Ts  1 T   s  1/ T s

 1 e s K 
lim yv (t )  lim sYv (s)  lim s. . . s. 0   K0 - sai số xác lập theo kênh nhiễu.
 s s  e
t  s0 s0  s
s 

Tóm lại, khi độ quán tính của đối tượng càng tăng thì đáp ứng của hệ thống đối với
nhiễu càng kéo dài. Khi độ quán tính tiến tới vô cùng, thì nó trở thành khâu không có tự cân
bằng và đáp ứng ra của hệ thống theo nhiễu sẽ xác lập ở giá trị khác không. Đó là hạn chế của
bộ điều chỉnh bền vững nguyên bản.

yz(t)

T=
T4

Hình 9.10. Các đáp ứng ra của hệ thống khi đối tượng có độ quán tính khác nhau.

Để khử sai số xác lập đồng thời tăng tốc độ hội tụ của đáp ứng ra theo nhiễu, có thể áp
dụng giải pháp bổ sung tác động tích phân cho bộ điều khiển, dưới dạng:

A
R( s)  Rz ( s)  . (9.27)
s

trong đó, Rz(s) – bộ điều khiển bền vững tối ưu cho kênh đặt hay bộ điều khiển bền vững
nguyên bản; A – hệ số tăng cường tác động tích phân.

20
 Hình 11. Đặc tính mềm của hệ hở với bộ điều chỉnh bền vững có tăng cường thành phần tích phân.

Một mặt, khi hệ số A tăng, thì hiệu ứng tích phân tăng và tác động điều chỉnh mạnh hơn,
sẽ làm cho đáp ứng yv(t) thay đổi nhanh hơn. Như vậy, nếu yv(t) là quá trình biến đổi chậm và
kéo dài thì sau khi tăng cường tác động tích phân quá trình sẽ bị ép về không nhanh hơn.
Trong điều kiện đó, khả năng kháng nhiễu của hệ thống được tăng rõ rệt.
Mặt khác, khi hệ số A tăng dần thì đặc tính mềm của hệ hở bị bẻ cong dần theo chiều
kim đồng hồ ở vùng dưới tần số cắt. Còn kể từ tần số cắt trở lên, thì đặc tính mềm hầu như
không thay đổi (xem hình 9.11).
Khi A tăng, thì phần đầu của đặc tính mềm bị uốn cong và chồi lên theo chiều kim đồng
hồ, cho đến khi A= Amax thì đoạn bị bẻ cong chạm tới điểm (-1,j0).
Như vậy, nếu chọn A  Amax thì đặc tính mềm vẫn không bao điểm (-1,j0), nên vẫn đảm
bảo dự trữ ổn định cho trước của hệ thống. Vậy, A[0, Amax].là khoảng xác định cho phép.
Trong khoảng [0, Amax], tồn tại một giá trị A nhất định, đảm bảo chỉ tiêu chất lượng đã
cho đạt tối ưu. Điểm tối ưu này có thể xác định được bằng phương pháp số. Tuy nhiên, trên
cơ sở phân tích mối quan hệ giữa độ trễ và thời gian quán tính của đối tượng và độ dự trữ ổn
định hệ thống có thể rút ra công thức đơn giản tính giá trị A gần tối ưu.
Thật vậy, hàm truyền của bộ điều chỉnh bền vững nguyên bản có thể biến đổi hoặc xấp
xỉ dưới dạng chuỗi:
c
Rz (s)  ... 0  c1  c2 s  ... , (9.28)
s

trong đó, c0 - hệ số tích phân; c1 - hệ số truyền tỷ lệ; c2 - hệ số vi phân.

So sánh (9.27) với (9.28), ta đi đến bộ điều khiển bền vững có tăng cường tác động
tích phân, như sau:
c* c
R* (s)  ... 0  c1  c2 s  ... , c0*  c0  A , A  , (9.29)
s 4  15 T

21
trong đó, A - hệ số tăng cường tác động tích phân cho bộ điều chỉnh;  - thời gian trễ và T –

độ quán tính tương đương của đối tượng;  c   arctan mc - tần số cắt định chuẩn.
2
Với khả năng bẻ tối đa đặc tính mềm của hệ hở, ta đi đến bộ điều khiển bền vững có
tăng cường cả tác động tích phân và tỷ lệ, rút ra như sau:

c0
Rz ( s)   c1  c2 s 
s
0,17c c2  0,35cc1 
B , A  c1  c1 (1  B) , c0  c0  c1 (1  B)2 A .
* *

c1  5c0 2c1  5c0  c2 

*
c
R ( s)  0  c1  c2 s .
* *
(9.30)
s
Bộ điều chỉnh (9.29) và (9.30), một mặt đảm bảo dự trữ ổn định cho trước của hệ thống.
Mặt khác, nó đảm bảo khả năng khử nhiễu quá trình rất hiệu quả. Nói chung, nó tạo sự thoả
hiệp tối ưu giữa sai số điều chỉnh theo kênh đặt và theo kênh nhiễu.
Thực tế, khi thả lỏng cho tích phân sai số điều chỉnh theo kênh đặt tăng lên một chút, thì
đạt được hiệu ứng giảm sai số theo kênh nhiễu rất đáng kể. Nếu xét chỉ tiêu tổng các tích phân
sai số bình phương của cả hai kênh, thì lời giải thoả hiệp trên thường đạt gần tối ưu.

22
 9.6. Tổng hợp các bộ điều chỉnh của hệ hai tầng.
Cấu trúc của hệ thống điều khiển tầng bao gồm nhiều vòng điều chỉnh lồng nhau, trong
đó nhiệm vụ chủ yếu của mỗi bộ điều chỉnh là điều khiển đối tượng thuộc cùng một vòng.
Trong công nghiệp phổ biến hệ điều khiển hai tầng. ví dụ, hệ thống điều chỉnh nhiệt độ hơi
quá nhiệt của lò hơi, hệ thống điều chỉnh mức nước bao hơi, hệ thống điều chỉnh không khí
cấp cho quá trình cháy trong lò, v.v…
Các bộ điều chỉnh trong hệ hai tầng dễ dàng xác định được trên cơ sở quan điểm bền
vững chất lượng cao. Thật vậy, một hệ điều khiển tầng là bền vững tối ưu nếu nó đảm bảo
tính chất bền vững chất lượng cao đối với mỗi hệ một vòng tương đương.

9.6.1. Hệ hai tầng dạng chuẩn với hai bộ điều chỉnh.

Ta xét hệ điều khiển hai tầng có sơ đồ cấu trúc trên hình 9.12, trong đó, R1, O1, R2, O2 –
hàm truyền của bộ điều chỉnh và đối tượng, tương ứng thuộc vòng ngoài và vòng trong.
Hệ hai tầng có thể xem như hai hệ một vòng tương đương. Hệ thứ nhất bao gồm bộ điều
chỉnh R1 và đối tượng tương đương V1 (hình 9.12-a). Hệ thứ hai bao gồm R2 và đối tượng
tương đương V2 (hình 9.12-b).

V1
z2
z1 y2 y1
R1 R2 O2 O1
 
а,

Hình 9.12. Hệ điều khiển V2

hai tầng và các cấu trúc z1
một vòng tương đương. z2 y2 y1
R2 O2 O1 R1

b,

Các đối tượng tương đương có hàm truyền, như sau:

, V2  O2 O1R1  1
R2O2O1
V1  (9.31)
1  R2O2

Yêu cầu là mỗi hệ một vòng tương đương đều có cấu trúc bền vững chất lượng cao.
Vây, hệ một vòng tương đương thứ nhất phải thoả mãn điều kiện:

1 1 1 1  R2O2
R1V1  ; R1    ;
θ1s θ1sV1 θ1s R2O2O1

1 1
R1  (1  ), (9.32)
θ1sO1 R2O2

trong đó, 1 – hằng số quán tính của hệ một vòng tương đương thứ nhất.
Hệ một vòng tương đương thứ hai phải thoả mãn điều kiện:

23
 1 1
R2V2  ; R2O2 (1  R1O1 )  ;
θ2 s θ2 s

1
 θ2 s(1  R1O1 ) , (9.33)
R2O2

trong đó, 2 – hằng số quán tính của hệ một vòng tương đương thứ hai.
Đặt (9.33) vào (9.32), ta được:

1
R1  [1  θ2 s(1  R1O1 )] ;
O1θ1s

R1O1θ1s  1  θ2 s  θ2 sR1O1 ; R1O1 (θ1  θ2 )s  1  θ2 s ;

1  θ2 s 1
R1   . (9.34)
(θ1  θ2 )s O1

Đặt (9.34) vào (9.33) và giản ước, ta được:

θ1  θ2 1
R2   . (9.35)
θ2 (1  θ1s) O2

Đến đây, loại bỏ tham số trễ của các đối tượng trong biểu thức từ (9.34) và (9.35) thì
nhận được các bộ điều chỉnh khả thi. Tuy nhiên, chúng thường có cấu trúc còn khá phức tạp
nên trong thực tế phải đưa chúng về dạng chuẩn công nghiệp tương thích.
Sau khi có hàm truyền của bộ điều chỉnh, thì tiến hành chỉnh định lại hệ số khuếch đại
của nó sao cho đặc tính mềm của hệ hở một vòng tương ứng không bao điểm: (-1,j0). Nếu sau
bước này, chất lượng điều khiển vẫn chưa thoả mãn thì chỉnh định lại những tham số khác
theo một qui tắc nhất định hoặc bằng cách giải bài toán tối ưu hoá tổng quát các tham số của
hệ thống theo điều kiện đảm bảo chỉ số dao động mềm cho trước.
Nhiệm vụ chính của vòng trong là khử các loại nhiễu xuất hiện phía đầu vào của đối
tượng. Hiệu quả khử nhiễu càng cao, nếu độ tác động nhanh của vòng trong càng trội so với
vòng ngoài. Do vậy, điểm trích tín hiệu phản hồi của vòng trong nằm càng gần về phía đầu
vào của đối tượng để đối tượng O2 hình thành có độ quán tính và độ trễ nhỏ hơn hẳn so với O1
hình thành ở vòng ngoài.
Do đó quá trình xảy ra ở vòng trong nhanh hơn hẳn vòng ngoài nên khi vòng trong tác
động thì vòng ngoài hầu như chưa phản ứng và thể hiện một mạch hở. Khi đó, vòng trong thể
hiện như một hệ độc lập nên trước hết nó phải thoả mãn độ dự trữ ổn định yêu cầu.
Trên cơ sở sự phân tích nêu trên, có thể rút ra qui trình tính toán các bộ điều chỉnh của
hệ hai tầng khi đã biết các khâu O1, O2 và chỉ số dao động cắt mc cho trước, như sau:
Bước 1: Xác định bộ điều chỉnh cho vòng trong:
 O2 PT ( s) , O2 PT (s) - hàm truyền của O2 sau khi bỏ trễ; hằng số 2
1 1
R2 
2 s
chọn với độ dự trữ ổn định gấp đôi, tức với chỉ số dao động: mc2 = 2mc.
Bước 2: Dựng đặc tính quá độ (hoặc tần số) của đối tượng tương đương V1 để mô hình
hoá nó dưới dạng khâu bậc 2 có trễ hoặc khâu tích phân có quán tính và có trễ.
Bước 3: Tính bộ điều chỉnh cho vòng ngoài:

24
  V1PT ( s) , V1PT (s) - mô hình hàm truyền của V1 sau khi bỏ trễ.
1 1
R1 
1s
Bước 4: Dựng đặc tính mềm của hệ hở 1 vòng tương đương, ứng với bộ điều chỉnh R1.
Nếu đặc tính mềm đó bao điểm (-1,j0), thì giảm hệ số khuếch đại của R1 cho
đến khi nó không bao, sau đó đổi sang đặc tính mềm của hệ hở 1 vòng tương
đương, ứng với R2 .
Lặp lại Bước 4 liên tiếp cho đến khi các đặc tính mềm của hệ hở tương đương
không bao điểm (-1,j0) thì chuyển sang bước 5.
Bước 5: Vẽ các đáp ứng ra của hệ thống từ các đầu vào khác nhau để đánh giá chất
lượng điều khiển, theo các kênh:
- Kênh đặt: z  y . Nếu độ quá điều chỉnh hoặc độ tắt dần của đáp ứng theo
kênh này không đạt yêu cầu thì chọn lại chỉ số dao động cắt mc và tính lại các
bộ điều chỉnh, từ bước 1.
- Kênh nhiễu:   y . Nếu đáp ứng theo kênh này không hội tụ về 0 hoặc kéo
dài thì tính tăng cường kháng nhiễu cho bộ điều chỉnh R1.
- Kênh tác động điều chỉnh: z   . Nếu biên độ của tác động điều chỉnh (t)
quá lớn thì dùng cấu trúc I-PD hoặc thiết kế thêm khâu lọc tín hiệu đặt.

9.6.2. Hệ hai vòng với một bộ điều chỉnh và bộ vi phân.

Sơ đồ cấu trúc hệ hai vòng có mạch phản hồi vi phân dẫn trên hình 9.13-a, trong đó: R –
hàm truyền của bộ điều chỉnh; D – hàm truyền của bộ vi phân.
Ta thấy, nếu chuyển khâu D lên trên kênh thuận, thì nhận được hệ tương đương là một
hệ hai tầng (hình 9.13-b), giống như hình 9.12-a, trong đó: R1D, R2 RD.

z1 y2 y1
R O2 O1
 
D
a,

Hình 9.13. Hệ điều khiển hai

vòng có phản hồi vi phân. z1 y2 y1
R1 R2 O2 O1
 
b,

Vậy, sau khi thay các bộ điều chỉnh từ công thức (9.34)-(9.35), ta tính được:

1 (θ1  θ2 )s R 1  θ2 s 1
D  O1 , R  2   . (9.36)
R1 1  θ2 s D θ2 s(1  θ1s) O1O2

Để thực thi bộ điều chỉnh và bộ vi phân, thì tham số trễ của O1 và O2 được loại bỏ trước
khi thay vào (9.36). Trong thực tế, bộ điều chỉnh R thường thực hiện một cách gần đúng dưới
dạng PID, còn D thường là khâu vi phân thực đơn giản.
Ta thấy, nếu O1 và O2 là các đối tượng có tự cân bằng thì bộ điều chỉnh có thành phần
tích phân còn bộ vi phân là một khâu vi phân thực.

25
 Qui trình chỉnh định hệ hai vòng gồm bộ điều chỉnh và bộ vi phân, có thể xây dựng theo
hai cách. Cách thứ nhất tính các bộ điều chỉnh của hệ biến đổi tương đương (hình 9.13-b). Sau
đó, xác định bộ điều chỉnh và bộ vi phân theo các công thức trong (9.36).
Cách thứ hai, tính theo sơ đồ ban đầu (hình 9.13-a) với giả thiết vòng trong tác động
nhanh hơn hẳn vòng ngoài, theo trình tự sau:
Bước 1: Tính bộ vi phân:
Tính R1 
1
O1PT (s)1 , O1PT (s) - hàm truyền của O1 sau khi bỏ trễ; hằng số
1s
1
1 xác định theo chỉ số cắt mc cho trước. Từ đó, bộ vi phân: D  .
R1
Bước 2: Dựng đặc tính quá độ (hoặc tần số) của đối tượng tương đương O, ứng với bộ
điều chỉnh R. Khâu O tạo bởi phần sơ đồ nằm ngoài R (xem hình 9.12-a).
Bước 3: Bộ điều chỉnh R  OPT ( s) , OPT (s) - hàm truyền của O sau khi bỏ trễ.
1 1

s
Bước 4: Dựng đặc tính mềm của hệ hở, ứng với bộ điều chỉnh R, đồng thời chỉnh định
luân phiên các hệ số của bộ điều chỉnh và bộ vi phân cho đến khi đặc tính mềm
trên không bao điểm (-1,j0).
Bước 5: Vẽ các đáp ứng của hệ thống theo các kênh để đánh giá chất lượng điều khiển
của hệ thống. Nếu chưa thoả mãn yêu cầu, thì tiến hành giải bài toán tối ưu hoá
tổng quát đối với các tham số của bộ điều chỉnh và bộ vi phân.

9.7. Tổng hợp hệ thống điều khiển hai chiều.

9.7.1 Cấu trúc bền vững cao của hệ hai chiều.
Giả sử có hệ điều khiển hai chiều như trên hình 9.14, trong đó:
O (s) O12 (s) 
O(s)   11  – matrận truyền của đối tượng;
O21(s) O22 (s)
 R ( s) R12 ( s) 
R( s)   11  – matrận truyền của bộ điều khiển;
 R21( s) R22 ( s)
Z – véctơ định trị; Y – véctơ đầu ra; d – véctơ các tác động nhiễu.

d
Z Y
R О


Hình 9.14. Sơ cấu trúc của hệ nhiều chiều.

Theo sơ đồ cấu trúc trên, ta có:

- matrận truyền của hệ hở là

O (s) O12 (s)   R11(s) R12 (s)   H11(s) H12 (s) 

H(s)  O(s)R(s)   11   .
O21(s) O22 (s) R21(s) R22 (s)  H 21(s) H 22 (s)

- matrận truyền của hệ kín (theo kênh đặt: ZY):

26
 W (s) W12 (s) 
W(s)  I  H(s) H(s)   11
1
.
W21(s) W22 (s)

Véctơ sai số đầu ra của hệ thống gây ra do tác động định trị là:

z = Z – Y = Z – W(s)Z = [I – W(s)]Z

Véctơ sai số đầu ra của hệ thống gây ra do tác động nhiễu là:

d = [I + H(s)]-1d = [I + H]-1[I + H(s) - H(s)]d = [I - (I + H)-1H]d = [I - W(s)]d,

1 0
trong đó, I    – matrận đơn vị
0 1

Từ các quan hệ trên ta thấy, nếu matrận truyền của hệ kín: W(s) = I, thì các véctơ sai số
đầu ra: z = 0, d = 0 và do đó, Y  Z.
Như vậy, véctơ điều khiển đầu ra luôn luôn bám sát tuyệt đối véctơ giá trị đặt, không
phụ thuộc vào các tác động nhiễu từ bên ngoài. Trong trường hợp này, ta có:

W11(s) W12 (s)  1 0

W (s) W (s)  0 1 .
 21 22   
Từ đây, ta suy ra:
W11(s) = 1, W22(s) = 1, W12(s) = W21(s) = 0.

Như vậy, hệ thống phân ly thành các hệ con một chiều độc lập, trong đó mỗi hệ con có
hàm truyền bằng 1. Để thực hiện một hệ nhiều chiều lý tưởng như trên ta cần và chỉ cần thực
hiện các hệ con độc lập có hàm truyền bằng 1.
Điều đó cho phép áp dụng kết quả tương tự từ hệ một vòng bền vững chất lượng cao.
Thật vậy, trường hợp tốt nhất của hệ kín nhiều chiều là bao gồm các hệ con độc lập bền vững
chất lượng cao, như đã xét ở phần đầu chương này. Khi đó, matrận truyền của hệ thống có
dạng đường chéo với các phần tử đường chéo là khâu quán tính bậc nhất dạng (9.1).
Ta có matrận truyền của hệ hai chiều bền vững chất lượng cao, như sau:

 1 
0 
W11( s) 0  1  1s
W( s)    ,
W22 ( s)  0
(9.37)
 0 1 
 1   2 s 

trong đó,
1 1
W11  , W22  . (9.38)
1  θ1s 1  θ2 s

Từ đây, ta có matrận truyền của hệ hở:

27
 1
  1   1 
 
1 0 1  1s
0 
 1   s 0 
H( s)  I  W( s) W( s)  
1
    1

1  1 
0 1  0   0
  1   2 s    1   2 s 

1 1
 1   1   s   1 
1  1   s 0  1   s 0   1
1  1s
0  1   s 0 
 1
  1
   1
;
 1   0 1   2 s   0 1 
0 1 0
 1   2 s   1   2 s   1   2 s   1   2 s 

1  1s  1  1 
 s 0  0   0 
1  1s s
H( s )   1   1 . (9.39)
 0 1  2 s   1   1 
0 0
 2 s   1   2 s   2 s 

Matrận truyền của bộ điều khiển nhiều chiều:

1 
 s 0 
R  O1H  O1  1 . (9.40)
0 1 
  2 s 

Nếu matrận truyền của đối tượng không suy biến và các phần tử của nó là cực tiểu pha,
thì bộ điều khiển (9.40) về nguyên tắc có thể thực thi được.
Trình tự tổng hợp matrận điều khiển R, như sau:
1. Vứt bỏ thành phần trễ trong các phần tử của matrận O, được matrận OPT, ta thay O
bởi OPT trong công thức (9.40).
2. Thực hiện quá trình chỉnh định matrận R nhận được bằng cách giảm luân phiên các
hệ số khuếch đại của các phần tử trong matrận matrận R cho đến khi định thức
mềm: det[I  H(m  j )] của hệ thống không bao gốc toạ độ
Trên đây là qui trình tổng quát tổng hợp bộ điều khiển nhiều chiều. Cấu trúc của nó có
thể khá phức tạp và bậc cao, hơn nữa có thể không ổn định
Trong thực tế, nhiều khi để đơn giản hoá quá trình thiết kế và hiệu chỉnh tham số trong
quá trình vận hành, người ta thường dùng bộ khử nhiều chiều để khử các liên hệ chéo của đối
tượng và đưa nó về dạng bao gồm các đối tượng đơn độc lập hoặc là ảnh hưởng trội (matrận
truyền của đối tượng là matrận đường chéo hoặc các phần tử ngoài đường chéo nhỏ không
đáng kể).
Sau đó, áp dụng công thức (9.40) đối với đối tượng đường chéo (bỏ qua các phần tử
ngoài đường chéo), thì nhận được ma trận điều khiển đường chéo.
Để nhận được các phần tử của matrận điều khiển là những bộ PID, thì sử dụng phương
pháp hạ bậc hoặc, trước khi xác định bộ điều chỉnh, tiến hành xấp xỉ các phần tử đường chéo
của matrận đối tượng bằng mô hình không quá bậc 2.
Để ý rằng, đa số các đối tượng điều khiển trong thực tế thường có trễ vận tải, đồng thời
thường ít dao động.
Các phần tử của matrận điều khiển có thể xác định trên cơ sở phân tích và đảo ma trận
phức, đồng thời, loại bỏ các điểm cực không ổn định.

28
9.12. Tổng hợp các bộ khử.
9.12.1. Tổng hợp bộ khử nhiễu ngoài.
9.12.2. Tổng hợp bộ lọc tín hiệu đặt.
9.13. Tối ưu hóa tham số hệ thống.
9.13.1. Bài toán tối ưu hóa tổng quát.
9.13.2. Điều kiện dự trữ ổn định cho trước.
9.13.3. Chỉ tiêu chất lượng điều khiển tối ưu.
9.13.4. Hàm mục tiêu tối ưu hóa hệ thống.

9.14. Hệ thống điều khiển bền vững.

9.14.1. Đối tượng bất định và mô hình bất định.
9.14.2. Đặc tính mềm xấu nhất của hệ bất định.
6,14.3. Tối ưu hóa hệ thống điều khiển bền vững.

CÔNG THỨC TÍNH BĐC BỀN VỮNG CÓ TĂNG CƯỜNG KHÁNG NHIỄU

Ke s Kes T T T1T2

O( s )   , a1  1 2 , a2  ,
(1  T1s)(1  T2 s) 1  a1s  a2 s 2
 2

1 1  a1s  a2 s 2 c0 c0* *
R( s )     c1  c2 s . R (s)  R(s)  RPI   c1  c2 s ,
*
c s K s s
 c a2 a1 c / 
c0*  c0  A(1  B)c1* , c1*  (1  B)c1 , B  , A ,
10  8a1 15  4a1  3a2
**********
hoac
c
0,35(1  B)
c1 c 0,12cTd  ,
Ti  , Td  2 , B  , A
c0 c1 1  1/ Ti 1,5  5 / Ti  Td
c1*  c1(1  B) , c0  c0  c1* A .
**********
c
R BV ( s)  0  c1  c2 s 
s
0,2cc2 0,35c c1
Tinh: B  , A
(c1  10c0 ) (2c1  10c0 )  c2
c1  c1 (1  B) , c0  c0  c1 (1  B) A
* * *

29