1_1. Khái niệm về điều khiển quá trình, quá trình?

Ví dụ về hệ điều khiển quá

trình?
Quá trình là một trình tự các diễn biến vật lý, hóa học hoặc sinh học, trong đó vật
chất, năng lượng hoặc thông tin được biến đổi, vận chuyển hoặc lưu trữ
(ANSI/ISA 88.01, DIN 19222).
Điều khiển quá trình là ứng dụng kỹ thuật điều khiển tự động trong điều khiển, vận
hành và giám sát các quá trình công nghệ, nhằm nâng cao hiệu quả sản xuất và
đảm bảo các yêu cầu về bảo vệ con người, máy móc và môi trường.
Điều khiển quá trình được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp và cho phép sản xuất hàng loạt các
sản phẩm phù hợp với các quá trình liên tục hoạt động như lọc dầu, sản xuất giấy, hóa chất, nhà
máy điện và nhiều ngành khác như sắt, thép, xi măng,...

Bài toán đặc thù và quan trọng nhất: Điều chỉnh

Đối tượng điều khiển: Quá trình công nghệ
Đặc thù của các quá trình công nghệ
Qui mô sản xuất thông thường vừa và lớn
Yêu cầu rất cao về độ tin cậy và tính sẵn sàng
- VD:
1_2. Nêu rõ các thành phần cơ bản của một hệ thống điều khển quá trình và
mối liên hệ giữa các thành phần với nhau?
Cơ cấu cơ bản của một hệ thống điều kiển quá trình

Các thành phầ n cơ bả n củ a 1 hệ thố ng điều khiển quá trình: Thiết bị đo, thiết bị chấ p
hành, thiết bị điềukhiển
Thiết bị đo:
cung cấ p n hiệ u ra tỉ lệ theo mộ t cách nào đó vớ i đạ i lượ ng đo. Thiế t bị
đo gồ m 2 thànhphầ n:
Cả m biến: thự c hiện chứ c năng tự độ ng cả m nhậ n đạ i lượ ng quan tâm củ a quá trình kỹ
thuậ t và biến đổ ithành mộ t n hiệu.
Chuyển đổ i đo: là mộ t bộ chuyển đổ i đo mà cho đầ u ra là mộ t n hiệu chuẩ n mụ c
địch phù hợ p vớ i thiếtbị điều khiển và để truyền đi xa (ví dụ 1-10V, 0-20mA, 4-
20mA, RS-485, n hiệu bus trườ ng,…)
Thiết bị điều khiển:
hay bộ điều khiển là mộ t thiết bị tự độ ng thự c hiện chứ c năng điều khiển, là
thànhphầ n cố t lõi củ a mộ t hệ thố ng công nghiệp. Nó thự c hiện thuậ t toán điều khiển
và đưa ra các n hiệuđiề u khiể n để can thiệ p trở lạ i quá trình kỹ thuậ t thông
qua các thiế t bị chấ p hành. Mộ t thiế t bị điề ukhiển có thể xếp vào loạ i tương tự
hoặ c số .
Thiế t bị điề u khiể n tương tự : bao gồ m các thiế t bị điề u chỉnh cơ, khí nén
hoặ c điệ n tử . Mộ tmạ ch logic rơ-le (cơ điện hoặ c điện tử ) là mộ t thiêt bị điều khiển
tương tự .
Thiết bị điều khiển số : là mộ t máy nh số đượ c trang bị các thiết bị ngoạ i vi để thự c
hiện chứ cnăng điều khiển. Thiết bị điều khiển bao hàm cả máy nh điều khiển (Khố i xử
lý trung tâm CPU, khố inguồ n PS và các thành phầ n ch hợ p trên bo mạ ch) và
các thành phầ n mở rộ ng, kể cả các modulevào/ra và module chứ c năng khác.
Thiết bị chấp hành: nhậ n n hiệ u ra từ bộ điề u khiế n và thự c hiệ n tác
độ ng can thiệ p tớ i biế n điề ukhiển. Thông qua các thiết bị chấ p hành mà hệ thố ng
điều khiển có thể can thiệp vào diễn biến củ a quátrình kỹ thuậ t
.VD: Van điều khiển, độ ng cơ, bơm, quạ t gió.
Cơ cấ u chấ p hành: có nhiệm vụ chuyển n hiệu điều khiển thành năng lượ ng (cơ hoặ c
nhiệt)Phầ n tử điều khiển: phầ n tử điều khiển can thiệp trự c ếp vào biến điều khiển.
1_3. Nêu các đặc thù của lĩnh vực điều khiển quá trình (về đối tượng điều khiển, về
yêu cầu kỹ thuật và về các yêu cầu công nghệ)?
Lĩnh vực điều khiển quá trình có các đặc thù sau đây:

Đối tượng điều khiển: Lĩnh vực này điều khiển các quá trình hoạt động trên các đối
tượng vật lý như
hệ thống sản xuất,
hệ thống năng lượng,
hệ thống xử lý chất lỏng,
hệ thống điều hòa không khí,
hệ thống giao thông, vv.
Đối tượng điều khiển thường có tính chất phức tạp, đa biến, không ổn định
và khó dự đoán.
Yêu cầu kỹ thuật: Lĩnh vực điều khiển quá trình đòi hỏi các yêu cầu kỹ thuật cao.
Điều khiển quá trình thường yêu cầu đạt được một mức độ tự động hóa cao, đáp
ứng nhanh chóng và chính xác các yêu cầu điều khiển, duy trì sự ổn định
- Yêu cầu công nghệ, đặc thù quá trình công nghệ:
+ Quy trình sản xuất thường vừa và lớn
+ Yêu cầu cao về độ tinn cậy và tính sẵn sàng
+ Các quá trình liên quan đến biến đổi năng lượng và vật chất

- Bài toán điều chỉnh là tiêu biểu

- Đại lượng cần điều khiển: : lưu lượng w, áp suất P, nhiệt độ T, nồng độ C, thành
phần…
- Diễn biến tương đối chậm
- Mô hình khó xác định, khó thiết kế công nghệ và khả năng điều khiển hạn chế.
1_4. Mục đích của hệ điều khiển quá trình là gì? Ví dụ về hệ điều khiển quá trình?
Toàn bộ các chức năng của một hệ thống điều khiển quá trình có thể phân loại và
xắp xếp nhằm phục vụ năm mục đích cơ bản sau đây:
a. Đảm bảo hệ thống vận hành ổn định, trơn tru: đảm bảo các điều kiện vận hành
bình thường, kéo dài tuổi thọ máy móc, vận hành thuận tiện
b. Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm: thay đổi tốc độ sản xuất theo ý
muốn, giữ các thông số chất lượng sản phẩm biến động trong giới hạn qui định.
c. Đảm bảo vận hành an toàn: nhằm mục đích bảo vệ con người, máy móc, thiết bị
và môi trường
d. Bảo vệ môi trường: Giảm nồng độ các chất độc hại trong khí thải, nước thải,
giảm bụi, giảm sử dụng nguyên liệu và nhiên liệu
e. Nâng cao hiệu quả kinh tế, tăng lợi nhuận: giảm chi phí nhân công, nguyên liệu
và nhiên liệu, thích ứng nhanh với yêu cầu thay đổi của thị trường.

Phân tích:  Ổn định hệ thống:

− Các đại lượng cần ổn định trong ví dụ:
 Mức trong bình trộn.
 Nồng độ của A trong sản phẩm.
− Các yêu cầu về ổn định liên quan tới:
 Nguyên lý cân bằng vật chất (trong ví dụ).
 Nguyên lý cân bằng năng lượng.
 Nguyên lý cân bằng pha.
 Nguyên lý cân bằng phản ứng hóa học.
 Các nguyên lý động lực học của hệ thống ở trạng thái xác lập.
 Chất lượng sản phẩm:
− Nồng độ của A trong sản phẩm ko chỉ cần giữ ổn định nhưng mà phải gần với
chất lượng yêu cầu.
− Đảm bảo chất lượng sản phẩm:
 Đáp ứng với thay đổi giá trị đặt (đáp ứng quá độ).
 Đáp ứng với tác động của nhiễu (đáp ứng loại nhiễu).
 An toàn hệ thống: − Cần đặt cảm biến (logic) báo tràn hoặc cạn bình, quá tốc,
quá dòng động cơ khuấy => điều khiển rời rạc động cơ và các van an toàn.
− Khóa liên động nhằm:
 Tránh xảy ra các tình huống nguy hiểm (ví dụ động cơ chỉ được khởi động khi
mức trong bình đạt một giá trị nào đó)
 Giảm thiểu tác hại khi sự cố xảy ra (bằng các biện pháp ngắt từng phần hoặc dừng
khẩn cấp).
 Bảo vệ môi trường:
− Các dây chuyền công nghệ ngày nay được thiết kế với nhiều yêu cầu giảm ô
nhiễm môi trường:
 Giảm nhiên liệu tiêu thụ.
 Giảm sử dụng nước sạch.
− Các thiết kế "recycling" tạo tính phi tuyến cao và tương tác lớn trong hệ thống.
− Yêu cầu cao hơn trong các tiêu chuẩn quốc gia và quốc tế về xử lý nước thải và
khí thải.
 Hiệu quả kinh tế:
− Các yêu cầu cụ thể:
 Chất lượng ổn định (nồng độ A trong sản phẩm).
 Năng suất thích ứng với yêu cầu thị trường (liên quan tới lưu lượng sản phẩm ra).
 Tiêu hao năng lượng thấp (cho động cơ khuấy và cho các van điều khiển)  Tác
động điều khiển êm ả, trơn tru.
− Các yêu cầu cụ thể có thể mâu thuẫn nên ta có 2 phương án giải quyết:
 Sử dụng các tiêu chuẩn hòa đồng => điều khiển tối ưu.
 Đáp ứng vừa đủ các yêu cầu thiết yếu, sau đó tập trung vào các yêu cầu còn lại: ví
dụ cho phép chất lượng dao động trong một phạm vi chấp nhận được để tránh thay
đổi liên tục tác động điều khiển.
1_5. Giải thích khái niệm điều khiển quá trình và nêu các lĩnh vực ứng dụng của
điều khiển quá trình. Phân biệt điều khiển quá trình với các lĩnh vực khác ?
− Điều khiển quá trình là ứng dụng kỹ thuật điều khiển tự động trong điều khiển,
vận hành và giám sát các quá trình công nghệ, nhằm nâng cao hiệu quả sản xuất và
đảm bảo các yêu cầu về bảo vệ con người, máy móc và môi trường.
− Các lĩnh vực ứng dụng: Công nghiệp chế biến, khai thác và năng lượng. cho phép sản xuất
hàng loạt các sản phẩm phù hợp với các quá trình liên tục hoạt động như lọc dầu,
sản xuất giấy, hóa chất, nhà máy điện và nhiều ngành khác
− Phân biệt điều khiển quá trình với các lĩnh vực điều khiển khác: Điều khiển quá
trình hầu như hạn chế ở ở bài toán điều chỉnh cho các quá trình công nghệ, không
đề cập tới điều khiển bằng tay và các chức năng khác.
Như vậy, khái niệm điều khiển quá trình được phân biệt với các bài toán điều
khiển có những đặc thù khác hẳn trong tự động hoá xí nghiệp như điều khiển các
quá trình gia công, lắp ráp, điều khiển chuyển động và điều khiển công lưu. Các
nhà máy thuộc lĩnh vực công nghiệp khai thác, chế biến và năng lượng đều có quy
mô sản xuất lớn và thị trường sản phẩm rất rộng, chất lượng sản phẩm và hiệu quả
sản xuất phụ thuộc rất nhiều vào mực độ tự động hoá, chính vì vậy điều khiển quá
trình đóng vai trò rất quan trọng.
1_6. Phân biệt các loại biến quá trình (biến vào/biến ra/biến trạng thái, biến cần
điều khiển/biến điều khiển /nhiễu), đưa ra một số ví dụ minh họa ?
− Biến vào là một đại lượng hoặc một điều kiện phản ánh tác động bên ngoài của
quá trình
− Biến ra là một đại lượng hoặc một điều kiện thể hiện tác động của quá trình ra
bên ngoài
− Biến quá trình mang thông tin về một trạng thái và biểu diễn của một quá trình.
− Biến cần điều khiển là một biến ra hoặc một biến trạng thái được điều chỉnh sao
cho gần với một giá trị mong muốn hay giá trị đặt (setpoint)
− Biến điều khiển là một biến có thể can thiệp từ bên ngoài qua đó tác động biến ra
theo ý muốn
− Nhiễu là những biến vào không can thiệp được, Nhiễu tác động tới quá tình một
cách ko mong muốn, cần loại bỏ hoặc giảm thiểu tác động này.
Ví dụ
1_7. Hãy phân loại các loại mô hình trong mô hình hóa hệ thống điều khiển quá
trình? Nhận xét
Có 4 dạng mô hình trừu tượng trong kỹ thuật điều khiển:
- Mô hình đồ hoạ
- Mô hình toán học
- Mô hình suy luận
- Mô hình máy tính
Trong đó, mô hình toán học, mô hình máy tính và mô hình suy luận thuộc dạng
mô hình định lượng; mô hình đồ hoạ lại thuộc mô hình định tính. Mô hình định
tính thường quan tâm tới cấu trúc và mối liên hệ giữa các thành phần hệ thống về
mặt định tính. Mô hình định lượng cho phép thực thi các phép tính để xác định rõ
hơn về quan hệ về mặt định lượng đặc trưng trong hệ thống cũng như quan hệ
tương tác giữa hệ thống và bên ngoài.
Mặc dù cả 4 dạng mô hình nói trên đều có cai tròng quan trọng nhất định trong
lĩnh vực ĐKQT, có mô hình toán học đóng vai trò then chốt trong hầu hết các
nhiệm vụ phát triển hệ thống. Trong các bước thực hiện nhiệm vụ phát triển, mô
hình toán học giúp các kỹ sư công nghệ cũng như kỹ sư điều khiển cho các mục
đích:
- Hiểu rõ hơn về quá trình sẽ cần phải điều khiển và vận hành.
- Tối ưu hoá thiết kế công nghệ và điều khiển vận hành hệ thống.
- Thiết kế sách lược và cấu trúc điều khiển.
- Lựa chọn bộ điều khiển và xác định các tham số cho bộ điều khiển.
- Phân tích và kiểm chứng các kết quả thiết kế.
- Mô phỏng trên máy tính phục vụ đào tạo vận hành.
1_8. Nêu rõ các mục đích điều khiển và phân tích trên cơ sở một ví dụ minh
họa, liên hệ với các bài toán điều khiển?
Hình ảnh mình họa

 Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru:

Thể hiện ở việc duy trì mức trong thiết bị khuấy trọn cũng như thành phần sản phẩm ở các giá trị cố
định hoặc ít nhất là trong giới hạn cho phép. Có nghĩa là khi hệ thống vận hành ổn định vào lượng sản
phẩm lấy ra đúng bằng tổng các thành phần đầu vào.

 Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm:

Chất lượng thì thể hiện qua thành phần hóa học, nồng độ, mất độ… còn năng suất thì thể hiện qua
lưu lượng sản phẩm.
Ổn định chưa chắc đã đảm bảo chất lượng: trong ví dụ, nồng độ của A trong sản phẩm được giữ
ổn định nhưng có thể xa với chất lượng yêu cầu.
Đảm bảo chất lượng sản phẩm: Giá trị đại lượng cần điều khiển càng gần giá trị đặt càng tốt.
Trong ví dụ, nồng độ A không những được duy trì ổn định mà phần gần vơi một giá trị mong
muốn.
Chất lượng sản phẩm được đánh giá thông qua một số chỉ tiêu chất lượng: Đáp ứng với thay đổi
giá trị đặt ( đáo ứng quá độ ) và đáp ứng với tác động của nhiễu ( đáo ứng loại nhiễu ).
 Đảm bảo vận hành hệ thống an toàn:
Dù cho hệ thống động cơ khuấy trộn có thể đạt tốc độ quay rất cao nhưng vì an toàn của hệ thống
nên không cho phép đặt một tốc độ cao tùy ý => cần khống chế tốc độ của động cơ. Ngoài ra, dù
mực nước trong bình cũng không được ở một mức quá cao, hoặc quá thấp.
 Bảo vệ môi trường:
Giảm thiếu nồng độ chất thải ra môi trường
Các dây chuyền công nghệ ngày nay được thiết kế với nhiều yêu cầu giảm ô nhiễm môi đường:
Giảm nguyên liệu tiêu thụ, giảm sử dụng nước sạch,…
Các thiết kế “recycling” tạo tính phi tuyến cao và tương tác lớn trong hệ thống=> vai trò của các
phương pháp điều khiển hiện đại.
Yêu cầu cao hơn trong các tiêu chuẩn quốc gia và quốc tế về xử lý nước thải và khí thải.
 Hiệu quả kinh tế:
Các yêu cầu cụ thể:
 Chất lượng ổn định ( nồng độ A trong sản phẩm )
 Năng suất thích ứng với yêu cầu thị trường ( liên quant ới lưu lượng sản phẩm ra )
 Tiêu hao năng lượng thấp ( cho động cơ khuấy và cho các van điều khiển )
 Tác động điều khiển êm ả, trơn tru ( tốc độ động cơ cũng như độ mở van ít khi phải thay
đổi hoặc thay đổi chậm )
Các yêu cầu cụ thể có thể có mâu thuẫn=> 2 phương án giải quyết:
 Sử dụng các tiêu chuẩn hòa đồng=> điều khiển tối ưu
 Đáp ứng vừa đủ các yêu cầu thiết yếu, sau đó tập trung vào các yêu cầu còn lại: ví dụ
cho phép chất lượng dao động trong 1 phạm vi chấp nhận được để tránh thay đổi liên tục
tác động điều khiển.
 Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru:
Giữ cho hệ thống hoạt động ổn định tại điểm làm việc cũng như chuyển chế dộ một cách trơn tru,
đảm bảo các điều kiện theo yêu cầu chết độ vận hành, kéo dài tuổi thọ máy móc, vận hành thuận
tiện.
 Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm:
Thay đổi tốc độ sản xuất theo ý muốn, giữ các thông số chất lượng sản phẩm biến động trong giới
hạn quy định.
Đảm bảo lưu lượng sản phẩm theo kế hoạch sản xuất và duy trì các thông số liên quan chất lượng
sản phẩm trong phạm vi yêu cầu.
 Nâng cao hiệu quả kinh tế, tăng lợi nhuận:
Giảm chỉ phí nhân công, nguyên liệu cà nhiên liệu, thích ứng nhanh với yêu cầu thay đổi của thị
trường.
1_9. Phân loại và làm rõ các yêu cầu của điều khiển quá trình, liên hệ với các mục
đích điều khiển ?
1_10. Chức năng cơ bản của hệ thống vận hành giám sát là gì? Các thành
thần có trong hệ thống vận hành giám sát?
* Chức năng cơ bản của hệ thống vận hành giám sát :
- Một hệ thống điều khiển hiện đại không chỉ dừng ở mức điều khiển tự động, mà còn
phải chứa các thành phần vận hành và giám sát. Ví dụ, người ta vận hành cần phải có khả
năng khởi động hệ thống, dừng hệ thống, quan sát các đại lượng quá trình điều khiển và
thay đổi giá trị đặt cho chúng, thay đổi chế độ vận hành, chỉ định lại tham số cho các bộ
điều khiển… Đó chính là các nhiệm vụ thuộc về điều khiển vận hành và giám sát. Khác
với điều khiển tự động, điều khiển vận hành và giám sát có sự tham gia, can thiệp trực
tiếp của con người để thực hiện việc vận hành hệ thống được hiệu quả hơn. Các chức
năng điều khiển giám sát tiêu biểu là giao diện người-máy, lưu trữ giữ liệu, hệ thống quản
lý sự kiện và báo động và lập báo cáo tự động.
- Trong các hệ thống điều khiển giám sát thì giao diện người-máy (Human-Machine
Interface, HMI) là chức năng quan trọng nhất. Giao diện người-máy cung cấp các màn
hình hiển thị hình ảnh chuẩn về hệ thống và thiết bị, các hình ảnh đồ họa tự do, lưu đồ
công nghệ, đồ thị thời gian thực và đồ thị quá khứ, các tham số điều khiển, tình trạng các
động cơ, các bảng tóm tắt báo động. Giao diện người-máy hỗ trợ thao tác vận hành thông
qua các phương tiện chuẩn như phím điều khiển, chuột, màn hình tiếp xúc. Giá trị của các
biến quá trình cũng như các biến trạng thái máy móc dược liên tục thu thập, lưu trữ và
quản lý trong một hệ thống cơ sở dữ liệu. Trong một số ứng dụng, các dữ liệu vận hành
cũng được liên tục lưu trữ để tiện theo dõi về sau. Hệ thống cơ sở dữ liệu quá trình là
thành phần trung tâm của phần mềm điều khiển giám sát.
- Các sự kiện hoặc báo động có thể được tạo ra dưới cấp điều khiển hoặc bởi chính phần
mềm điều khiển giám sát, sau đó được phần mềm điều khiển giám sát quản lý và thông
báo tới người vận hành qua nhiều hình thức khác nhau (hộp thoại thông báo bất thường,
bảng tóm tắt, còi báo động,…). Hệ thống phần mềm đảm bảo các thông báo có mức ưu
tiên cao được xử lý trước, cũng như một thông báo sự kiện hoặc báo động phải được gửi
tới trạm vận hành, người vận hành có chức năng quy định.
- Diễn biến của quá trình kĩ thuật cũng như tình trạng hoạt động của hệ thống điều khiển
không những được giám sát và lưu trữ dưới dạng dữ liệu, mà còn cần được tổng hợp và
lưu trữ dưới dạng báo cáo. Các báo cáo có thể được tạo ra và in một cách tự động theo
giờ, theo ngày, theo tuần hoặc tháng trên cơ sở các biểu mẫu lập sẵn.
* Các thành phần có trong hệ thống vận hành giám sát :
- Giao diện người sử dụng: bàn phím, chuột, màn hình cảm ứng
- Trang đồ họa hiển thị: giao diện, giới hạn số trang đồ họa, độ phân giải
- Cảnh báo (Alarm)
+ Cảnh báo toàn bộ các sự cố xảy ra trong quá trình hoạt động
+ Khoảng thời gian đưa ra cảnh báo 1 mili giây hoặc nhanh hơn
+ Hiển thị cảnh báo theo thứ tự
- Đồ thị
- Giao diện RTU (hoặc PLC)
- Khả năng mở rộng
- Truy cập dữ liệu
- Cơ sở dữ liệu
- Mạng truyền thông
- Phát hiện lỗi và dự phòng
ận hành (Operation)
Giám sát, theo dõi (Monitoring)
Chẩn đoán (Diagnosis)
Giao diện người-máy (Human-Machine Interface, HMI)
1_11. Thế nào là thiết bị chấp hành? Chức năng của thiết bị cấp hành trong hệ
thống? Thiết bị chấp hành thường là những thành phần gì?
- Thiết bị chấp hành: là thiết bị thực thi các tín hiệu điều khiển của bộ điều khiển

Cấu trúc
Câu 1_14: Thế nào là thiết bị điều khiển quá trình? Nêu các thành phần có
trong thiết bị điều khiển quá trình? Ví dụ minh họa
- Một thiết bị điều khiển quá trình là thiết bị được sử dụng để đọc một tập hợp các
đầu vào kỹ thuật số và analog, áp dụng một tập các câu lệnh logic, và tạo ra một
tập hợp các kết quả đầu ra analog và kỹ thuật số.

- Các thành phần: thành phần tiếp nhận tín hiệu vào, bộ xử lý trung tâm và bộ
truyền phát tín hiệu ra
Control equipment: Thiết bị điều khiển, vd PLC, IPC, Digital Controller, DCS
Controller,...
Controller: Bộ điều khiển, có thể hiểu là
+Cả thiết bị điều khiển, hoặc
+Chỉ riêng khối tính toán điều khiển, vd PI, PID, FLC, ON/OFF,..
- VD: PLC S7-1500 có module Input tiếp nhận các tín hiệu vào, qua bộ CPU xử lý
và đưa ra tín hiệu đã xử lý thông qua module Output
Câu 1_16: Nêu Phương thức đặc tả chức năng hệ thống điều khiển quá trình
bằng lưu đồ P&ID? Cho ví dụ minh họa?
Phương pháp đặc tả chức năng hệ thống điều khiển quá trình bằng lưu đồ
P&ID (Process and Instrumentation Diagram) là một cách tiếp cận phổ biến
trong công nghiệp để mô tả các khối lượng công việc, thiết bị và hệ thống
điều khiển quá trình trong một hệ thống sản xuất.
Lưu đồ P&ID sử dụng các biểu đồ và biểu đồ dạng ký hiệu để biểu diễn
các thành phần và quá trình trong hệ thống điều khiển. Ví dụ, đối với một
hệ thống điều khiển quá trình đơn giản, chúng ta có thể có các ký hiệu như
van, bơm, thiết bị đo lường, các tuyến đường ống, v.v.

Một ví dụ minh họa về phương thức đặc tả chức năng hệ thống điều khiển
quá trình bằng lưu đồ P&ID là lưu đồ P&ID của một hệ thống làm lạnh.
Trên lưu đồ này, chúng ta có thể nhìn thấy các thiết bị như bơm, quạt, van,
cảm biến nhiệt độ, tuyến ống và các dòng chảy của chất lạnh đi qua hệ
thống. Các ký hiệu đại diện cho các thiết bị và các mối liên kết giữa chúng,
cung cấp một cách trực quan để hiểu về cấu trúc và hoạt động của hệ
thống.
Câu 1_17: Hãy nêu các bước phát triển để xây dựng hệ thống điều khiển quá
trình?
1_24. Luật điều khiển P là như thế nào? Khi nào lựa chọn luật điều khiển P?
56
Luật điều khiển P trong ngành điều khiển tự động là một phương pháp điều
khiển tỷ lệ. Nó được đưa ra dựa trên đặc điểm của hệ thống cần điều khiển
và được áp dụng trong các trường hợp cụ thể.

+ Khâu P: khâu tỉ lệ ,
Luật điều khiển P được chọn khi độ chính xác không là yếu tố quan trọng
nhưng thời gian ổn định của hệ thống là quan trọng. Phương pháp này
thường sử dụng khi hệ thống đáp ứng tốt với kiểu điều khiển tỷ lệ và không
yêu cầu độ chính xác cao.
Để lựa chọn luật điều khiển P, cần xác định các yêu cầu, đặc điểm và mục
tiêu điều khiển của hệ thống. Nếu thời gian ổn định quan trọng hơn độ
chính xác, thì luật điều khiển P có thể là một lựa chọn phù hợp.
1_25. Luật
điều khiển PI là như thế nào? Khi nào lựa chọn luật điều khiển PI? 1_26. Luật
điều

+ Khâu P: khâu tỉ lệ ,

+Khâu I: khâu tích phân ,

Điểu khiển PI là một phương pháp điều khiển tỷ lệ và tích hợp, thường
được sử dụng trong hệ thống điều khiển tự động. Nó bao gồm hai thành
phần chính: proportional (tỷ lệ) và integral (tích hợp).
Phần tỷ lệ (P) được tính dựa trên sai số hiện tại giữa đầu ra của hệ thống
và đặc tính đầu ra mong muốn. Phần tích hợp (I) tính toán dựa trên tổng
thời gian của sai số và giúp tăng độ ổn định của hệ thống.
Lựa chọn luật điều khiển PI phụ thuộc vào tính chất và yêu cầu của hệ
thống cần điều khiển. Nó thường được sử dụng trong các hệ thống có độ
trễ và sai số tích luỹ như hệ thống nhiệt, hệ thống robot hay hệ thống điều
khiển tốc độ động cơ. Tuy nhiên, để có một lựa chọn phù hợp, cần phải
xem xét các yếu tố như độ phức tạp của hệ thống, độ chính xác mong
muốn, thời gian phản hồi, độ ổn định và yêu cầu đặc biệt khác của hệ
thống.
khiển PD là như thế nào? Khi nào lựa chọn luật điều khiển PD? 1_27. Luật
điều
Khái niệm "khiển pd" được liên quan đến điều khiển Proportional-
Derivative (PD control). Đây là một phương pháp điều khiển tỷ lệ và đạo
hàm để điều chỉnh một hệ thống.
Trong khiển pd, tín hiệu điều khiển được tính bằng cách kết hợp giữa
phần tỷ lệ (proportional) và phần đạo hàm (derivative) của sai số giữa giá
trị đặc tả và giá trị đo. Phần tỷ lệ giúp điều chỉnh tỷ lệ phản hồi của hệ
thống theo sai số, trong khi phần đạo hàm giúp giảm thiểu độ chậm và ổn
định hệ thống.

Hàm truyeenf
Lựa chọn luật điều khiển PD phụ thuộc vào loại hệ thống và yêu cầu điều
khiển cụ thể. PD control thường được sử dụng trong các hệ thống có độ
phản hồi cần được điều chỉnh nhanh chóng và ổn định. Ví dụ, trong các hệ
thống robot, máy móc tự động, hoặc các hệ thống định vị.
Tuy nhiên, việc lựa chọn luật điều khiển PD cần dựa trên phân tích kỹ thuật
và mô phỏng để đảm bảo hiệu quả và ổn định của hệ thống điều khiển.
khiển PID là như thế nào? Khi nào lựa chọn luật điều khiển PID?
PID (Proportional-Integral-Derivative) là một loại luật điều khiển phản hồi
được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng điều khiển tự động. Cấu trúc
PID bao gồm ba thành phần chính:

1. Proportional (P): Đây là thành phần tỷ lệ của luật PID. Nó đo sự sai

khác giữa giá trị đầu vào hiện tại và giá trị đặt trước. Giá trị của thành phần
tỷ lệ được nhân với hệ số tỷ lệ P để tính toán tín hiệu điều khiển đầu ra.
Thành phần P hỗ trợ xử lý nhanh các sai khác nhưng không giải quyết triệt
để vấn đề ôn định.
2. Integral (I): Đây là thành phần tích phân của luật PID. Nó tính toán tổng
các sai khác tích luỹ theo thời gian và nhân với hệ số tích phân I. Thành
phần I giúp giảm thiểu sai số tĩnh và đảm bảo rằng giá trị đầu ra hướng tới
giá trị đặt trước.
3. Derivative (D): Đây là thành phần đạo hàm của luật PID. Nó đo lường
tốc độ thay đổi của giá trị đầu vào và nhân với hệ số đạo hàm D. Thành
phần D giúp ổn định hệ thống và giảm thiểu độ sai khác nhanh.
Lựa chọn luật điều khiển PID phụ thuộc vào tính chất và yêu cầu của ứng
dụng cụ thể. Thông thường, PID được áp dụng trong các hệ thống tự động
điều khiển trong đó cần đạt đến một giá trị đặt trước cho một biến điều
khiển (ví dụ: nhiệt độ, áp suất, vận tốc, v.v.) và cần tìm hiểu một cách tối ưu
những thay đổi trong giá trị điều khiển để đảm bảo hệ thống hoạt động ổn
định và được điều khiển chính xác.

+ Khâu P: khâu tỉ lệ ,

+Khâu I: khâu tích phân ,

+ Khâu D: khâu vi phân ,