Câu 1. Điều khiển là gì? Thế nào là quá trình điều khiển tự động? Ví dụ.

Điều khiển là quá trình ảnh hưởng và điều chỉnh các hoạt động, hành vi,
hoặc trạng thái của một hệ thống hay một quá trình nhằm đạt được mục tiêu mong
muốn. Trong lĩnh vực kỹ thuật, điều khiển thường áp dụng để duy trì, điều chỉnh và
đảm bảo hoạt động chính xác của các thiết bị, máy móc, hệ thống hoặc quy trình.

Quá trình điều khiển tự động là việc sử dụng các phương pháp và công nghệ để
giám sát và điều chỉnh một hệ thống mà không cần sự can thiệp của con người. Hệ
thống điều khiển tự động thường được thiết kế để thực hiện các nhiệm vụ cụ thể
một cách tự động và liên tục dựa trên thông tin phản hồi từ môi trường hoặc từ các
cảm biến.

Ví dụ về quá trình điều khiển tự động có thể là hệ thống điều khiển nhiệt độ trong
một nhà máy. Hệ thống này sử dụng cảm biến nhiệt để đo và giám sát nhiệt độ
trong nhà máy. Dựa trên giá trị đo được, hệ thống tự động điều chỉnh hệ thống làm
lạnh hoặc làm nóng để duy trì nhiệt độ ở mức mong muốn. Việc điều khiển tự động
này giúp đảm bảo rằng nhiệt độ trong nhà máy được duy trì ổn định và đạt được
mục tiêu nhất định mà không cần sự can thiệp của con người liên tục.

Câu 2. Nêu ý nghĩa của điều khiển tự động ?

Điều khiển tự động mang ý nghĩa quan trọng và có nhiều lợi ích trong các lĩnh vực
kỹ thuật và công nghệ. Dưới đây là một số ý nghĩa chính của điều khiển tự động:

1. Tăng hiệu suất và độ chính xác: Điều khiển tự động giúp tăng hiệu suất và độ
chính xác của quá trình hoặc hệ thống. Bằng cách sử dụng các thuật toán và
phương pháp điều khiển thông minh, hệ thống có thể tự động điều chỉnh và điều
hướng để đạt được kết quả tốt nhất và giảm thiểu sai số.

2. Giảm sự phụ thuộc vào con người: Điều khiển tự động giảm sự phụ thuộc vào
con người trong quá trình hoạt động. Thay vì phải thực hiện các tác vụ một cách
thủ công và liên tục, các hệ thống tự động có thể hoạt động một cách liên tục và
đáng tin cậy mà không cần sự can thiệp của con người. Điều này giúp giảm nguy
cơ sai sót và tạo điều kiện cho con người tham gia vào các tác vụ khác mang tính
sáng tạo hơn.

3. Tăng độ an toàn: Điều khiển tự động có thể cải thiện độ an toàn trong các môi
trường nguy hiểm. Các hệ thống tự động có thể giám sát và phản ứng nhanh chóng
đối với các tình huống nguy hiểm, giúp giảm nguy cơ tai nạn và bảo vệ con người
khỏi các mối nguy tiềm ẩn.

4. Tiết kiệm tài nguyên và năng lượng: Điều khiển tự động có thể tối ưu hóa việc
sử dụng tài nguyên và năng lượng. Bằng cách theo dõi và điều chỉnh quá trình hoạt
động theo cách thông minh, các hệ thống tự động có thể tiết kiệm tài nguyên, giảm
lãng phí và đạt được hiệu suất tối ưu.

5. Đạt được quy trình liên tục và ổn định: Điều khiển tự động giúp duy trì quy trình
hoạt động liên tục và ổn định. Bằng cách tự động điều chỉnh và điều hướng, hệ th

ống có thể phản ứng nhanh chóng đối với các biến đổi và dao động trong quá trình
hoạt động, đảm bảo rằng mục tiêu đạt được được duy trì một cách liên tục và
không bị gián đoạn.

Tóm lại, điều khiển tự động mang lại nhiều lợi ích quan trọng, từ tăng hiệu suất và
độ chính xác đến tăng độ an toàn và tiết kiệm tài nguyên. Nó đóng vai trò quan
trọng trong việc cải thiện và tối ưu hóa các hệ thống và quy trình trong các lĩnh vực
khác nhau.

Câu 3. Trình bày cấu trúc cơ bản của một hệ thống điều khiển. Mô tả các
phần tử trong hệ thống. Cho ví dụ minh họa.
Cấu trúc cơ bản của một hệ thống điều khiển bao gồm các phần tử chính sau:
1. Đầu vào (Input): Đây là phần tử thu thập thông tin từ môi trường hoặc từ các
cảm biến. Nó cung cấp dữ liệu về trạng thái hiện tại của hệ thống và các yếu tố môi
trường liên quan.

2. Bộ điều khiển (Controller): Bộ điều khiển là phần tử chịu trách nhiệm xử lý

thông tin đầu vào và ra lệnh cho các phần tử khác trong hệ thống. Nhiệm vụ của bộ
điều khiển là so sánh giữa giá trị đầu vào và giá trị mục tiêu, sau đó tính toán và
đưa ra quyết định điều khiển để điều chỉnh hệ thống.

3. Phần tử điều khiển (Actuator): Phần tử điều khiển nhận lệnh từ bộ điều khiển và
thực hiện các hành động cần thiết để điều chỉnh hoạt động của hệ thống. Nó có khả
năng biến đổi dữ liệu điều khiển thành hành động thực tế như điều chỉnh van, tăng
giảm công suất hoặc thay đổi các thông số vật lý.

4. Hệ thống (System): Hệ thống là phần tử cần được điều khiển. Nó có thể là một
máy móc, một quy trình, một thiết bị hoặc một hệ thống phức tạp hơn. Mục tiêu
của hệ thống là đạt được trạng thái hoặc hiệu suất mong muốn thông qua sự điều
chỉnh của phần tử điều khiển.

5. Phản hồi (Feedback): Phản hồi là thông tin về trạng thái hoặc hiệu suất của hệ
thống sau khi áp dụng điều khiển. Nó được thu thập và gửi lại cho bộ điều khiển để
đánh giá kết quả điều khiển và điều chỉnh quyết định điều khiển tiếp theo.

Ví dụ minh họa: Hệ thống điều khiển nhiệt độ trong một căn nhà. Trong ví dụ này,
đầu vào là cảm biến nhiệt độ, bộ điều khiển là bộ điều khiển nhiệt độ tự động, phần
tử điều khiển là hệ thống điều khiển nhiệt (như bình chứa nhiệt hoặc bộ điều khiển
HVAC), hệ thống là căn nhà và phản hồi là nhiệt độ hiện

tại của căn nhà.

Cảm biến nhiệt độ sẽ thu thập thông tin về nhiệt độ trong nhà và gửi dữ liệu đến bộ
điều khiển nhiệt độ tự động. Bộ điều khiển so sánh giữa nhiệt độ đo được và nhiệt
độ mục tiêu đã đặt trước đó. Dựa trên sự so sánh này, bộ điều khiển tính toán và ra
lệnh cho hệ thống điều khiển nhiệt để điều chỉnh hệ thống HVAC (Heating,
Ventilation, and Air Conditioning) hoặc các thiết bị khác nhằm điều chỉnh nhiệt độ
trong nhà.

Sau khi hệ thống điều khiển thực hiện điều chỉnh, nhiệt độ thay đổi và cung cấp
phản hồi về trạng thái mới cho bộ điều khiển. Bộ điều khiển sẽ sử dụng phản hồi
này để đánh giá hiệu quả điều khiển và điều chỉnh các lệnh tiếp theo nếu cần thiết,
để đảm bảo rằng nhiệt độ trong căn nhà được duy trì ở mức mong muốn.
Câu 4. Phân loại các hệ thống điều khiển.
Có thể phân loại các hệ thống điều khiển theo nhiều tiêu chí khác nhau. Dưới đây
là một số phân loại phổ biến của hệ thống điều khiển:

1. Theo đặc điểm hoạt động:

- Hệ thống điều khiển liên tục (Continuous control system): Hệ thống này liên
tục theo dõi và điều chỉnh trạng thái hoặc đầu ra dựa trên dữ liệu đầu vào và phản
hồi liên tục. Ví dụ: hệ thống điều khiển nhiệt độ trong một nhà máy.
- Hệ thống điều khiển rời rạc (Discrete control system): Hệ thống này hoạt động
theo các bước rời rạc và chỉ ra lệnh điều khiển tại các thời điểm cố định. Ví dụ: hệ
thống điều khiển ánh sáng tự động trong một hệ thống chiếu sáng.

2. Theo phạm vi điều khiển:

- Hệ thống điều khiển đơn (Single-loop control system): Hệ thống chỉ có một bộ
điều khiển và một phần tử điều khiển để điều chỉnh một yếu tố duy nhất. Ví dụ:
điều khiển nhiệt độ trong một phòng.
- Hệ thống điều khiển đa (Multi-loop control system): Hệ thống này có nhiều bộ
điều khiển và phần tử điều khiển để điều chỉnh nhiều yếu tố cùng một lúc. Ví dụ:
điều khiển nhiệt độ và độ ẩm trong một phòng.
3. Theo cách thức điều khiển:
- Hệ thống điều khiển tuyến tính (Linear control system): Hệ thống này được mô
hình hóa bằng các phương trình tuyến tính và áp dụng các phương pháp điều khiển
tuyến tính như điều khiển PID (Proportional-Integral-Derivative). Ví dụ: hệ thống
điều khiển tốc độ của một động cơ.

- Hệ thống điều khiển phi tuyến (Nonlinear control system): Hệ thống này không
tuân theo các phương trình tuyến tính và yêu cầu sử dụng các phương pháp điều
khiển phi tuyến như điều khiển không tuyến tính hay điều khiển thông qua mạng
nơ-ron nhân tạo. Ví dụ: hệ thống điều khiển robot với các chuyển động phức tạp.

4. Theo cấp độ tự động hóa:

- Hệ thống điều

khiển tự động (Automatic control system): Hệ thống hoạt động mà không cần sự
can thiệp của con người sau khi được cài đặt ban đầu. Ví dụ: hệ thống điều khiển
tự động trong một nhà máy sản xuất.
- Hệ thống điều khiển bán tự động (Semi-automatic control system): Hệ thống
yêu cầu sự can thiệp của con người để thực hiện một số chức năng điều khiển. Ví
dụ: hệ thống cảnh báo và yêu cầu xác nhận từ người điều khiển trước khi thực hiện
một hành động.

Đây chỉ là một số phân loại cơ bản của các hệ thống điều khiển. Trong thực tế, các
hệ thống điều khiển có thể có sự kết hợp của nhiều tính chất và phân loại khác
nhau tùy thuộc vào ứng dụng cụ thể.
Câu 5. Trình bày ưu điểm và nhược điểm của bộ điều khiển vòng hở (open-
loop)(không phản hồi) và bộ điều khiển vòng kín (hệ thống điều khiển hồi
tiếp) (closedloop). Nêu ví dụ.
Bộ điều khiển vòng hở (Open-loop control) và bộ điều khiển vòng kín
(Closed-loop control) là hai phương pháp điều khiển được sử dụng trong các hệ
thống điều khiển. Dưới đây là ưu điểm và nhược điểm của cả hai:
Bộ điều khiển vòng hở (Open-loop control):
Ưu điểm:
1. Đơn giản và dễ triển khai: Bộ điều khiển vòng hở không yêu cầu phản hồi từ hệ
thống, vì vậy thiết kế và triển khai nó đơn giản hơn. Không cần cảm biến phản hồi
giúp giảm chi phí và độ phức tạp của hệ thống.
2. Không có sự phụ thuộc vào phản hồi: Vì không có phản hồi, bộ điều khiển vòng
hở không bị ảnh hưởng bởi sự nhiễu hoặc lỗi trong quá trình phản hồi. Điều này có
thể làm giảm rủi ro và đơn giản hóa việc điều khiển trong một số trường hợp.

Nhược điểm:
1. Không có khả năng hiệu chỉnh: Với bộ điều khiển vòng hở, không có cơ chế tự
động để hiệu chỉnh lỗi hoặc điều chỉnh đầu ra nếu có sai số hoặc biến đổi trong quá
trình hoạt động.
2. Không có khả năng phản ứng đối với biến đổi: Bộ điều khiển vòng hở không thể
phản ứng hoặc thích nghi với các biến đổi hoặc sự thay đổi trong điều kiện hoạt
động của hệ thống. Nếu có biến đổi ngoại vi, nó có thể dẫn đến hiệu suất không ổn
định hoặc không đạt được mục tiêu.

Ví dụ: Một ví dụ về bộ điều khiển vòng hở là máy rửa bát đơn giản. Bạn đặt một
chu kỳ thời gian và chế độ rửa và máy sẽ hoạt động theo đó mà không quan tâm
đến trạng thái thực tế của bát đĩa. Bất kể bát đĩa có sạch hoặc không, máy vẫn hoạt
động theo cài đặt ban đầu.

Bộ điều khiển vòng kín (Closed-loop control):

Ưu điểm:
1. Đáp ứng chính xác hơn: Bộ điều khiển vòng kín có khả năng phản hồi và điều
chỉnh dựa trên thông tin phản hồi từ

hệ thống. Điều này giúp cải thiện đáng kể độ chính xác và đáp ứng của hệ thống.
2. Khả năng phản ứng với biến đổi: Với phản hồi từ hệ thống, bộ điều khiển vòng
kín có thể phản ứng và điều chỉnh đầu ra dựa trên các biến đổi ngoại vi hoặc thay
đổi trong điều kiện hoạt động. Điều này giúp duy trì hiệu suất ổn định và đạt được
mục tiêu.

Nhược điểm:
1. Tăng độ phức tạp: Bộ điều khiển vòng kín yêu cầu các phần tử phản hồi như
cảm biến và việc tính toán và điều chỉnh phụ thuộc vào các thuật toán phức tạp
hơn. Điều này làm tăng độ phức tạp của hệ thống và có thể đòi hỏi chi phí và công
sức cao hơn trong việc thiết kế và triển khai.
2. Khả năng phụ thuộc vào phản hồi chính xác: Nếu có sai số hoặc nhiễu trong
phản hồi, bộ điều khiển vòng kín có thể cho ra kết quả không chính xác hoặc
không ổn định.

Ví dụ: Hệ thống điều khiển nhiệt độ trong một phòng sử dụng bộ điều khiển vòng
kín. Cảm biến nhiệt độ liên tục theo dõi nhiệt độ trong phòng và gửi dữ liệu phản
hồi cho bộ điều khiển. Bộ điều khiển so sánh nhiệt độ đo được với nhiệt độ mục
tiêu và điều chỉnh hệ thống HVAC để duy trì nhiệt độ phòng ở mức mong muốn.
Câu 6. Trình bày các bước thiết kế một hệ thống điều khiển tự động .
Quá trình thiết kế một hệ thống điều khiển tự động bao gồm các bước sau đây:

1. Xác định mục tiêu và yêu cầu: Xác định mục tiêu và yêu cầu của hệ thống điều
khiển. Điều này bao gồm việc xác định các thông số đầu vào, thông số đầu ra
mong muốn và các ràng buộc hoạt động.

2. Phân tích hệ thống: Phân tích các yếu tố và thành phần của hệ thống. Điều này
bao gồm xác định các phần tử của hệ thống, quan hệ giữa chúng và cách chúng
tương tác với nhau.
3. Thiết kế cơ sở của hệ thống: Xây dựng mô hình toán học hoặc mô phỏng của hệ
thống để mô tả quá trình hoạt động và tương亚tác giữa các thành phần. Sử dụng
các nguyên lý và công cụ lý thuyết điều khiển để thiết kế bộ điều khiển ban đầu.

4. Chọn phương pháp điều khiển: Dựa trên mục tiêu và yêu cầu, chọn phương pháp
điều khiển phù hợp như điều khiển tỷ lệ, điều khiển PID (Proportional-Integral-
Derivative), điều khiển tuyến tính hay điều khiển không tuyến tính.

5. Thiết kế phần cứng: Xác định và chọn các cảm biến phù hợp để thu thập dữ liệu
đầu vào, các hoạt động điều khiển và cơ chế điều khiển để điều chỉnh và điều khiển
hệ thống. Đồng thời, cần thiết kế vi mạch và hệ thống điện tử để thực hiện các
chức năng điều khiển.

6. Thiết kế phần mềm: Phát triển phần mềm điều khiển để thực hiện các chức năng
điều khiển, xử lý dữ liệu đầu vào và đầu ra, tính toán và điều chỉnh thông số của hệ
thống.

7. Mô phỏng và kiểm tra: Sử dụng các công cụ mô phỏng và phần mềm mô phỏng
để kiểm tra và đánh giá hiệu suất của hệ thống điều khiển trước khi triển khai thực
tế. Thực hiện các kiểm tra thực nghiệm và điều chỉnh để đảm bảo rằng hệ thống
hoạt động đúng và đáp ứng yêu cầu.

8. Triển khai và vận hành: Đưa hệ thống vào hoạt động và duy trì, vận hành nó
trong quá trình thực tế. Theo dõi hiệu suất của hệ thống, thực hiện bảo trì và điều
chỉnh cần thiết để đảm bảo hoạt động ổn định và hiệu quả.

Mỗi bước trong quá trình thiết kế hệ thống điều khiển tự động đòi hỏi kiến thức
chuyên sâu về lý thuyết điều khiển và kỹ thuật áp dụng.
Câu 7. Khái niệm hàm truyền. Nêu các đặc tính cơ bản của hàm truyền.
Hàm truyền (transfer function) là một khái niệm quan trọng trong lý thuyết điều
khiển và xử lý tín hiệu. Nó được sử dụng để mô tả quan hệ giữa đầu vào và đầu ra
của một hệ thống điều khiển hoặc hệ thống tín hiệu. Hàm truyền giúp biểu diễn sự
chuyển đổi, biến đổi và phản ứng của hệ thống đối với tín hiệu đầu vào.

Các đặc tính cơ bản của hàm truyền bao gồm:

1. Tính bất biến thời gian (Time-invariance): Hàm truyền không thay đổi theo thời
gian. Điều này có nghĩa là nếu một tín hiệu đầu vào bị trễ theo thời gian, tín hiệu
đầu ra tương ứng sẽ bị trễ theo cùng một mức độ.

2. Tính tuyến tính (Linearity): Hàm truyền tuân theo nguyên tắc tuyến tính, có
nghĩa là nếu có hai tín hiệu đầu vào x1(t) và x2(t) và một hệ số k, thì tín hiệu đầu
ra tương ứng y(t) sẽ là kết hợp tuyến tính của hai tín hiệu đầu vào, tức là y(t) = k *
x1(t) + k * x2(t).

3. Tính đồng nhất (Unity gain): Hàm truyền có giá trị đầu ra bằng giá trị đầu vào
khi đầu vào là 1. Điều này có nghĩa là hàm truyền không tạo ra sự biến đổi hoặc
khuếch đại của tín hiệu đầu vào khi giá trị đầu vào là 1.

4. Tính chất đối xứng (Symmetry property): Hàm truyền của hệ thống thường có
tính chất đối xứng. Nghĩa là nếu thay đổi đầu vào và đầu ra của hệ thống, hàm
truyền vẫn không thay đổi.

5. Tính chất ổn định (Stability property): Hàm truyền của hệ thống ổn định nếu đầu
vào giới hạn, đầu ra của hệ thống cũng sẽ giới hạn và không bị phóng đại vô hạn.

6. Tính chất tần số (Frequency response): Hàm truyền cũng có thể được mô tả
trong miền tần số. Tần số phản ứng của hệ thống đối với các tín hiệu đầu vào có
thể được biểu diễn bằng phổ tần số hoặc biểu đồ Bode.
Các đặc tính này đóng vai trò quan trọng trong việc phân tích và thiết kế hệ thống
điều khiển và hệ thống xử lý tín hiệu.

Câu 8. Nêu ưu điểm và nhược điểm của phương pháp hàm truyền đạt.
Ưu điểm của phương pháp hàm truyền đạt (transfer function approach):

1. Mô tả toàn diện: Hàm truyền đạt cung cấp một mô tả toàn diện về quan hệ giữa
đầu vào và đầu ra của hệ thống. Nó cho phép phân tích và dự đoán phản ứng của
hệ thống với các tín hiệu đầu vào khác nhau.

2. Đơn giản và dễ hiểu: Hàm truyền đạt được biểu diễn bằng một biểu thức toán
học, giúp đơn giản hóa mô hình hệ thống và dễ hiểu. Nó cung cấp một cách trực
quan để biểu diễn quan hệ giữa các yếu tố trong hệ thống.

3. Phân tích và thiết kế dễ dàng: Sử dụng hàm truyền đạt, ta có thể áp dụng các
công cụ và kỹ thuật phân tích và thiết kế sẵn có trong lý thuyết điều khiển và xử lý
tín hiệu. Điều này giúp giảm độ phức tạp và thời gian thiết kế của hệ thống.

4. Tích hợp và tương thích: Hàm truyền đạt có thể được kết hợp và tương thích với
các phương pháp và công cụ khác trong lý thuyết điều khiển và xử lý tín hiệu. Điều
này cho phép tích hợp dễ dàng với các hệ thống và ứng dụng khác nhau.

Nhược điểm của phương pháp hàm truyền đạt:

1. Giới hạn trong mô hình tuyến tính: Phương pháp hàm truyền đạt chỉ áp dụng cho
các hệ thống tuyến tính hoặc hệ thống có thể xấp xỉ tuyến tính trong một khoảng
xác định. Đối với các hệ thống phi tuyến, phương pháp này có thể không đưa ra kết
quả chính xác.
2. Bị ảnh hưởng bởi nhiễu và không chính xác: Hàm truyền đạt dựa trên giả định
về sự hoàn hảo và không bị nhiễu của các thành phần trong hệ thống. Trong thực
tế, các nhiễu và sai số có thể ảnh hưởng đến độ chính xác của hàm truyền đạt.

3. Mô hình đơn giản hóa: Đôi khi, để biểu diễn một hệ thống phức tạp, mô h

ình hàm truyền đạt có thể phải được đơn giản hóa. Điều này có thể dẫn đến mất
mát thông tin quan trọng và sai số trong việc dự đoán và phân tích hệ thống.

Tóm lại, phương pháp hàm truyền đạt có nhiều ưu điểm như tính đơn giản, khả
năng phân tích và thiết kế dễ dàng. Tuy nhiên, nó cũng có giới hạn và nhược điểm,
đặc biệt là khi áp dụng cho các hệ thống phi tuyến và bị nhiễu.
Câu 9. Trình bày các bước tìm hàm truyền của đối tượng.
❖ Bước 1: Thành lập phương trình vi phân mô tả quan hệ vào – ra của
phần tử/hệ thống.
❖ Bước 2: Lấy biến đổi Laplace của phương trình vi phân, với giả thiết
tất cả các điều kiện ban đầu bằng 0.
❖ Bước 3: Lập tỉ số tín hiệu ra Y(s) trên tín hiệu vào R(s). Tỉ số này chính
là hàm truyền.
Câu 10. Thế nào là sơ đồ khối mô tả hệ thống. Mô tả các thành phần cơ bản
trong sơ đồ khối.
❖ Sơ đồ khối của một hệ thống là hình vẽ mô tả chức năng của các phần
tử và sự tác động qua lại giữa các phần tử trong hệ thống.
Câu 11. Trình bày về các phép ghép nối sơ đồ khối cơ bản.
Câu 12. Trình bày về các phép chuyển đổi nút trong đại số sơ đồ khối.
Câu 13. Thế nào là graph tín hiệu. Mô tả các thành phần cơ bản trong graph
tín hiệu.Phát biểu công thức Mason.
Câu 14. Nêu các tín hiệu tác động thử thường xuyên được sử dụng trong điều
khiển tự động. Biểu diễn chúng dưới miền thời gian và miền phức.
Câu 15. Đặc tính tần số của hệ thống là gì? Định nghĩa hàm đặc tính tần.
Trình bày các cách biểu diễn đặc tính tần số.
Câu 16. Trình bày các khái niệm trạng thái, vectơ trạng thái. Biểu diễn hệ
phương trình trạng thái.
Câu 17. Thế nào là đặc tính động học của hệ thống? Các tín hiệu thử cơ bản?
Trình bày về đặc tính thời gian của hệ thống.
Câu 18. Thế nào là đặc tính động học của hệ thống? Các tín hiệu thử cơ bản?
Trình bày về đặc tính tần số của hệ thống.
Câu 19. Nêu các khâu động học điển hình và khảo sát chúng (đặc tính thời
gian, đặc tính tần số)
Câu 20. Khái niệm điểm không – điểm cực. Nêu ảnh hưởng của điểm không
và điểm cực lên đáp ứng của hệ thống
Trong hệ thống điều khiển, điểm không (zero) và điểm cực (pole) là hai khái niệm
quan trọng liên quan đến đáp ứng của hệ thống. Chúng đóng vai trò quan trọng
trong việc xác định tính chất và ổn định của hệ thống.

- Điểm không (zero): Điểm không là vị trí trên mặt phẳng phức mà hàm truyền của
hệ thống bằng không. Nó chỉ ra sự biến đổi của hệ thống đối với tín hiệu đầu vào.
Điểm không có thể là điểm không thực (real zero) hoặc điểm không ảo (complex
zero). Điểm không có thể tạo ra các đặc tính như tăng độ nhạy của hệ thống ở một
tần số cụ thể, tạo ra bước đáp ứng, hay làm giảm độ dập nhiễu của hệ thống.

- Điểm cực (pole): Điểm cực là vị trí trên mặt phẳng phức mà hàm truyền của hệ
thống vô cùng hoặc không xác định. Nó chỉ ra tính chất ổn định và độ tin cậy của
hệ thống. Điểm cực có thể là điểm cực thực (real pole) hoặc điểm cực ảo (complex
pole). Điểm cực quyết định tốc độ đáp ứng và ổn định của hệ thống. Điểm cực gần
với trục ảo dương có thể gây ra dao động và không ổn định trong hệ thống.

Ảnh hưởng của điểm không và điểm cực lên đáp ứng của hệ thống:

- Điểm không và điểm cực ảnh hưởng đến tần số và biên độ của đáp ứng hệ thống.
Các điểm không và điểm cực càng xa gốc tọa độ (mặt phẳng phức), tần số và biên
độ của đáp ứng hệ thống càng cao.

- Điểm không và điểm cực cũng ảnh hưởng đến tốc độ và ổn định của đáp ứng hệ
thống. Điểm cực càng xa gốc tọa độ, hệ thống có xu hướng ổn định chậm hơn và
tốc độ đáp ứng chậm đi. Trong khi đó, điểm không gần gốc tọa độ hoặc điểm
không ảo gần với trục ảo dương có thể làm tăng tốc độ đáp ứng và gây ra dao động
trong hệ thống
.

- Khi hệ thống có điểm không hoặc điểm cực nằm trong nửa phẳng phức dương
(quanh gốc tọa độ), hệ thống có khả năng không ổn định và có thể dẫn đến dao
động không mong muốn.

- Tuy nhiên, các điểm không và điểm cực cũng có thể được sử dụng để điều chỉnh
và cải thiện đáp ứng hệ thống bằng cách thay đổi vị trí của chúng.

Tóm lại, điểm không và điểm cực có ảnh hưởng quan trọng đến tính chất và ổn
định của hệ thống điều khiển. Hiểu và điều chỉnh các điểm không và điểm cực
trong hệ thống là cần thiết để đảm bảo hiệu suất và đáp ứng mong muốn.

Câu 21. Thế nào là ổn định BIBO. Nêu ví dụ minh họa về hệ thống ổn định,
biên giới ổn định và không ổn định.
Ổn định BIBO (Bounded Input, Bounded Output) là một khái niệm trong hệ thống
điều khiển để mô tả tính chất ổn định của hệ thống đối với các tín hiệu đầu vào và
đầu ra có biên độ hữu hạn.

Một hệ thống được coi là ổn định BIBO nếu cho dù có đầu vào có biên độ hữu hạn,
đầu ra của hệ thống vẫn có biên độ hữu hạn. Nghĩa là, nếu tín hiệu đầu vào được
giới hạn trong một khoảng nhất định, tín hiệu đầu ra cũng sẽ không vượt qua giới
hạn đó và không dẫn đến giá trị vô hạn.

Ví dụ minh họa về các trạng thái ổn định, biên giới ổn định và không ổn định:

1. Ổn định: Một ví dụ về hệ thống ổn định BIBO là hệ thống điều khiển tần số của
một đài radio. Khi tín hiệu đầu vào (tín hiệu âm thanh) có biên độ hữu hạn, đầu ra
(tín hiệu sóng radio phát ra) cũng có biên độ hữu hạn. Điều này đảm bảo rằng tín
hiệu sóng radio không bị méo hoặc biến đổi quá mức.
2. Biên giới ổn định: Một ví dụ về biên giới ổn định là hệ thống điều khiển nhiệt độ
trong một phòng. Khi tín hiệu đầu vào (cài đặt nhiệt độ) không vượt quá giới hạn
cho phép, đầu ra (nhiệt độ phòng) vẫn duy trì trong khoảng an toàn. Tuy nhiên, nếu
tín hiệu đầu vào vượt quá giới hạn, ví dụ như quá nhiệt độ được yêu cầu, hệ thống
có thể không thể ổn định và gây ra tình trạng quá nhiệt trong phòng.

3. Không ổn định: Một ví dụ về hệ thống không ổn định là hệ thống tăng đầu vào.
Khi tín hiệu đầu vào tăng lên một cách không kiểm soát, đầu ra cũng tăng mà
không có sự kiểm soát hoặc giới hạn. Ví dụ, trong hệ thống tăng âm thanh, nếu đầu
vào tăng quá mức cho phép, âm thanh đầu ra sẽ biến thành tiếng ồn hoặc bị vỡ.

Tóm lại, ổn định BIBO là tính chất mà hệ thống không cho phép đầu ra vượt quá
giới hạn biên độ khi đầu vào có biên độ hữu hạn. Ổn định đảm bảo sự ổn định và
an toàn của hệ thống trong quá trình hoạt động.

Câu 22. Nêu định nghĩa phương trình đặc tính của hệ thống. Điều kiện cần và
đủ để hệ ổn định dựa vào các nghiệm của phương trình đặc tính như thế nào ?

Câu 23. Tiêu chuẩn ổn định đại số. Phát biểu tiêu chuẩn ổn định Routh
Câu 24. Tiêu chuẩn ổn định đại số. Phát biểu tiêu chuẩn ổn định Hurwitz.
Câu 25. Trình bày khái niệm quỹ đạo nghiệm số. Nêu các nguyên tắc xây
dựng quỹ đạo nghiệm số.
Câu 26. Trình bày các tiêu chuẩn chất lượng đánh giá hệ thống điều khiển tự
động. Phân tích sai số xác lập của hệ thống hồi tiếp âm.
Câu 27. Trình bày các thông số đặc trưng của quá trình quá độ.
Câu 28. Phân tích đáp ứng quá độ của hệ thống quán tính bậc nhất và hệ dao
động tắt dần.