TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN ĐIỆN
**********

BÀI TẬP GIỮA KÌ MÔN ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

Sinh viên: Nguyễn Tuấn Dũng

MSSV: 20181427
Mã học phần: EE3550
Mã lớp: 124684

Hà Nội, 2021
 Chương I
1.1. Giải thích khái niệm điều khiển quá trình và nêu các lĩnh vực ứng dụng của
điều khiển quá trình. Phân biệt điều khiển quá trình với các lĩnh vực điều khiển
khác.
- Khái niệm điều khiển quá trình : ứng dụng kĩ thuật điều khiển tự động trong điều
khiển, vận hành và giám sát các quá trình công nghệ, nhằm đảm bảo chất lượng sản
phẩm, hiệu quả sản xuất và an toàn cho con người, may móc và môi tường.
- Các lĩnh vực ứng dụng của điều khiển quá trình: hóa chất, lọc dầu, xi măng, nhà x
- Phân biệt điều khiển quá trình với những lĩnh vực điều khiển khác:
+ Điều khiển quá trình khác với các lĩnh vực điều khiển khác ở chỗ đối tượng
điều khiển ở đây là quá trình công nghệ, không phải một thiết bị, máy móc, …
+ Điểu chỉnh là chức năng quan tọng nhất của điều khiển quá trình song một hệ
thống của điều khiển quá trình có thể bao gồm các chức năng: điều khiển rời rạc, điều
khiển trình tự, thu thập dữ liệu và hiển thị.
Như vậy, khái niệm điều khiển quá trình được phân biệt với các bài toán điều
khiển có những đặc thù khác hẳn trong tự động hoá xí nghiệp như điều khiển các quá
trình gia công, lắp ráp, điều khiển chuyển động và điều khiển công lưu. Các nhà máy
thuộc lĩnh vực công nghiệp khai thác, chế biến và năng lượng đều có quy mô sản xuất
lớn và thị trường sản phẩm rất rộng, chất lượng sản phẩm và hiệu quả sản xuất phụ
thuộc rất nhiều vào mực độ tự động hoá, chính vì vậy điều khiển quá trình đóng vai
trò rất quan trọng.

1.2. Nêu các đặc thù của lĩnh vực điều khiển quá trình( về đối tượng điều khiển,
về yêu cầu kĩ thuật và về yêu cầu cộng nghệ )
Đặc thù của lĩnh vực điều khiển quá trình:
Đối tượng điều khiển: là quá trình công nghệ.
Yêu cầu kĩ thuật: yêu cầu cao về độ tin cậy và tĩnh sẵn sàng của hệ thống điều khiển.
Yêu cầu công nghệ: hệ vi xử lí của bộ điều khiển phải có khả năng thực hiện thuật
toán một cách hiệu quả, vận hành liên tục, thiết kế tối ưu.
1.3. Phân biệt các loại biến quá trình ( biến vào/ biến ra/ biến trạng thái, biến
điều khiển/ biến được điều khiển/ nhiễu )
Biến vào: là một đại lượng hoặc một điểu kiện phản ánh tác động từ bên ngoài vào
quá trình
Biến ra: là một đại lượng hoặc một điều kiện thể hiện tác động của quá trình ra bên
ngoài.
Biến trạng thái: mang thông tin về trạng thái trong quá trình.
Biến cần điều khiển: là một biến ra hoặc một biến trạng thái của quá trình được điều
khiển, điểu chỉnh sao cho gần với một giá trị mong muốn.
Biến được điều khiển: biến vào can thiệp được theo ý muốn để tác động tới đại lượng
cần điều khiển.
Nhiễu: biến vào không can thiệp được.
Ví dụ: Quá trình gia nhiệt.
+ Biến vào: lưu lượng dòng qua nhiệt, nhiệt độ dòng qua nhiệt, lưu lượng + nhiệt độ
dòng qua nhiệt.
+ Biến ra: nhiệt độ dòng ra, nhiệt độ dòng ra qua nhiệt.
+ Biến điều khiển: lưu lượng dòng gia nhiệt.
+ Nhiễu : nhiệt độ + lưu lượng dòng quá trình.
+ Biến ra cần điều khiển: nhiệt đọ dòng ra.
+ Biến ra không điều khiển được: nhiệt đọ dòng gia nhiệt ra.
1.4. Phân biệt bài toán điều chỉnh với bài toán điều khiển bám, đưa ra một số ví
dụ minh họa.
Bài toán điều chỉnh: thiết lập hoặc duy trì đầu ra tại một giá trị đặt cho trước trong khi
có tác động của nhiễu. Sử dụng cho các điều chỉnh như: nhiệt độ, lưu lượng, áp suất,
…
Bài toán điều khiểm bám: bám sát theo một tín hiệu chủ đạo thay đổi liên tục( biết
trước hoặc chưa biết trước). Sử dụng cho các bài toán thay đổi trang thái của hệ thống,
thay đổi chế độ hoạt động.
Ví dụ:
1.5. Nêu rõ các mục đích điều khiển và phân tích trên cơ sở một ví dụ minh họa,
liên hệ với các bài toán điều khiển.
Mục đích điều khiển: có năm mục đích cơ bản.
+ Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định trơn tru.
+ Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm.
+ Đảm bảo vận hành hệ thống an toàn.
+ Bảo vệ môi trường.
+ Nâng cao hiệu quả kinh tế.
Ví dụ:

Phân tích bài toán trên

- Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định trơn tru.
+ Các đại lượng cần ổn định trong ví dụ:
 Mức trong bình trộn.
 Nồng độ của A trong sản phẩm.
+ Các yêu cầu về ổn định liên quan tới:
 Nguyên lý cân bằng vật chất (trong ví dụ).
 Nguyên lý cân bằng năng lượng.
 Nguyên lý cân bằng pha.
 Nguyên lý cân bằng phản ứng hóa học.
 Các nguyên lý động lực học của hệ thống ở trạng thái xác lập.
- Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm.
 + Nồng độ của A trong sản phẩm ko chỉ cần giữ ổn định nhưng mà phải gần
với chất lượng yêu cầu.
+ Đảm bảo chất lượng sản phẩm:
 Đáp ứng với thay đổi giá trị đặt (đáp ứng quá độ).
 Đáp ứng với tác động của nhiễu (đáp ứng loại nhiễu).
- Đảm bảo vận hành hệ thống an toàn.
+ Cần đặt cảm biến (logic) báo tràn hoặc cạn bình, quá tốc, quá dòng động cơ
khuấy => điều khiển rời rạc động cơ và các van an toàn.
+ Khóa liên động nhằm:
 Tránh xảy ra các tình huống nguy hiểm (ví dụ động cơ chỉ được khởi động
khi mức trong bình đạt một giá trị nào đó)
 Giảm thiểu tác hại khi sự cố xảy ra (bằng các biện pháp ngắt từng phần
hoặc dừng khẩn cấp).
Bảo vệ môi trường:
+ Các dây chuyền công nghệ ngày nay được thiết kế với nhiều yêu cầu giảm ô
nhiễm môi trường:
 Giảm nhiên liệu tiêu thụ.
 Giảm sử dụng nước sạch.
+ Các thiết kế "recycling" tạo tính phi tuyến cao và tương tác lớn trong hệ
thống.
+ Yêu cầu cao hơn trong các tiêu chuẩn quốc gia và quốc tế về xử lý nước thải
và khí thải.
Nâng cao hiệu quả kinh tế.
+ Các yêu cầu cụ thể:
 Chất lượng ổn định (nồng độ A trong sản phẩm).
 Năng suất thích ứng với yêu cầu thị trường (liên quan tới lưu lượng sản
phẩm ra).
 Tiêu hao năng lượng thấp (cho động cơ khuấy và cho các van điều khiển)
 Tác động điều khiển êm ả, trơn tru.
+ Các yêu cầu cụ thể có thể mâu thuẫn nên ta có 2 phương án giải quyết:
 Sử dụng các tiêu chuẩn hòa đồng => điều khiển tối ưu.
Đáp ứng vừa đủ các yêu cầu thiết yếu, sau đó tập trung vào các yêu cầu còn lại: ví dụ
cho phép chất lượng dao động trong một phạm vi chấp nhận được để tránh thay đổi
liên tục tác động điều khiển.
1.6. Phân loại và làm rõ các chức năng điều khiển quá trình, liên hệ với các mục
đích điều khiển.
 Phân loại:
- Theo tính chất, nhiệm vụ phân làm bốn chức năng sau:
 + Giao diện quá trình:
Bao gồm các chức năng đo lường, chuyển đổi/truyền tín hiệu cấp trường, hiển thị,
ghi chép giá trị tại chỗ, đóng cắt, truyền động và bảo vệ
+ Điều khiển cơ sở:
Duy trì các trạng thái thiết bị quá trình tại một giá trị đích lựa chọn từ một tập các
trạng thái ổn định biết trước
+ Điều khiển cao cấp
Một chức năng điều khiển tự động nhưng nằm trên điều khiển cơ sở, không làm
việc trực tiếp với các tín hiệu vào/ra quá trình. ĐK cao cấp có thể tự động tạo giá trị
đặt hoặc can thiệp vào các tham số điều khiển cơ sở
+ Điều khiển vận hành và giám sát
ĐK vận hành và giám sát có sự tham gia trực tiếp của con người để thực hiện vạn
hành hệ thống hiệu quả hơn.
 Các chức năng điều khiển quá trình nêu trên đều nhằm hướng tới mục đích điều
khiển.

1.7. Nêu rõ các thành phần cơ bản của một hệ thống điều khiển quá trình và mối
liên hệ giữa các thành phần với nhau.
Một hệ thống điều khiển quá trình gồm 3 thành phần cơ bản:

1. Thiết bị đo: cung cấp một tín hiệu ra tỉ lệ theo một nghĩa nào đó với đại lượng
đo. Một thiết bị đo gồm 2 thành phần cơ bản là cảm biến và bộ chuyển đổi đo.
 Cảm biến: tự cảm nhận đại lượng quan tâm của kỹ thuật và biến đổi thành
một tín hiệu. Để truyền đi xa cần phải đi qua một bộ khuếch đại và chuyển
sang một dạng thích hợp
 Bộ chuyển đổi đo: cho đầu ra tín hiệu chuẩn
2. Thiết bị điều khiển: là một thiết bị tự động thực hiện chức năng điều khiển.
Nó đưa ra thuật toán điều khiển và đưa ra các tín hiệu điều khiển để can thiệp
trở lại quá trình kỹ thuật thông qua thiết bị chấp hành

3. Thiết bị chấp hành: nhận tín hiệu ra từ bộ điều khiển và thực hiện tác động
can thiệp tới biến điều khiển. Gồm:
 Cơ cấu chấp hành: chuyển tín hiệu điều khiển thành năng lượng
 Cơ cấu dẫn động
 Phần tử điều khiển: thân van

 Mối liên hệ của chúng thể hiện qua sơ đồ khối sau:

1.8. Giải thích ý nghĩa của các biểu tượng lưu đồ dưới đây.
Level transmitter
Thiết bị đo giá trị mức
Pressure transmitter
Thiết bị đo giá trị áp suất
Temperature transmitter
Thiết bị đo giá trị nhiệt độ
Position switch
Công tắc hành trình
Level indicate control
Bộ điều khiển và hiển thị
mức
Flow ratio control loop
102
Bộ điều khiển tỉ lệ lưu
lượng vòng 102
Temperature control loop
102
Bộ điều khiển nhiệt độ
vòng 102
Ratio control loop 102
Bộ điều khiển tỉ lệ vòng
102
Flow rate transmitter
Thiết bị đo giá trị lưu lượng
Analysis transmitter
Thiết bị đo trị phân tích
Flow rate convert
Bộ biến đổi lưu lượng
Hand switch
Công tắc tay
Flow rate record control loop
102
Bộ điều khiển và hiển thị lưu
lượng vòng 102
Pressure diferential control
loop 102
Bộ điều khiển vi phân áp suất
vòng 102
Analysis control loop 102
Bộ điều khiển phân tích vòng
102
Quantity control loop 102
Bộ điều khiển số lượng vòng
102
 Indicator Programme Indicator
Bộ chỉ thị Bộ chỉ thị khả trình

Flow rate - Pressure Temperature alarm low-high

record Bộ cảnh báo nhiệt độ cao –
Bộ ghi giá trị lưu lượng và thấp
áp suất
Phần mềm máy tính điều
khiển phân tích

Câu 1.9: Vẽ phác lưu đồ P&ID cho các vòng điều khiển phản hồi sau:
1. Điều khiển mức sử dụng tín hiệu vào/ra 4-20mA, bộ điều khiển DCS với giá trị
đặt truyền từ máy tính vận hành.

Tín hiệu dòng điện từ 4-20mA được đo về từ cảm biến mức của bình đưa vào bộ
ADC để chuyển đổi từ tín hiệu tương tự sang số. Bộ điều khiển DCS, sử dụng tín hiệu
đã chuyển đổi sang số kết hợp với giá trị đặt được truyền xuống từ trạm vận hành đưa
tín hiệu số ra. Tín hiệu số ra tiếp tục được chuyển sang tín hiệu tương tự và đưa vào
thiết bị chấp hành. Tín hiệu đưa vào thiết bị chấp hành được đưa qua khâu I/P để
chuyển thành tín hiệu khí nén điều khiển van.

2. Điều khiển và hiển thị chênh áp với thiết bị vào/ra khí nén với một thiết bị điều
khiển đơn lẻ chuyên dụng, ghi chép giá trị áp suất bằng một thiết bị riêng.
 Tín hiệu áp suất đầu ra được đo về từ cảm biến áp suất PT sau đố được ghi chép lại
bởi thiết bị ghi dữ liệu PR. Tín hiệu ở dạng khí nén được đưa vào bộ điều khiển áp
suất đặc biệt. Đầu ra bộ điều khiển là cũng là tín hiệu khí nén đưa trực tiếp đi điều
khiển van khí nén.

3. Điều khiển và hiển thị nhiệt độ với đầu vào RTD(mV), đầu ra từ 4-20mA được
đưa tới van khí nén bằng bộ biến đổi I/P.

Tín hiệu nhiệt độ đầu ra được đo bởi nhiệt điện trở RTD ở dạng điện áp. Tín hiệu
điện áp này sau đó được đưa qua một bộ biến đổi từ điện áp (mV) về dòng điện (mA).
Tín hiệu dòng điện được đưa vào ADC để tạo thành tín hiệu số và được xử lý bới
DCS. Bộ DCS đưa ra tìn hiệu số và được truyển thành tín hiệu tương tự nhờ bộ DAC
rồi đưa vào bộ I/P để chuyển thành tín hiệu khí nén để điều khiển van khí nén.

4. Cảnh giới quá nhiệt với cảm biến chuyển mạch, tín hiệu logic đưa tới thiết bị
báo động.
 Ngoài bộ phận điều khiển, hệ thống bổ sung thêm các cảnh giới chuyển mạch
khi nhiệt độ quá cao TSH và báo động TAH.
 Chương II

2.1. Nếu rõ và phân tích các mục đích mô hình hóa trong lĩnh vực điều khiển quá
trình.
Mô hình hóa là 1 hình thức mô tả khoa học và cô động các khía cạnh thiết yếu của 1
hệ thống thực, có thể có sẵn hoặc cần phải xây dựng
Có 4 dạng mô hình trừu tượng trong kỹ thuật điều khiển:
Mô hình đồ hoạ
Mô hình toán học
Mô hình suy luận
Mô hình máy tính
Trong đó, mô hình toán học, mô hình máy tính và mô hình suy luận thuộc dạng mô
hình định lượng; mô hình đồ hoạ lại thuộc mô hình định tính. Mô hình định tính
thường quan tâm tới cấu trúc và mối liên hệ giữa các thành phần hệ thống về mặt định
tính. Mô hình định lượng cho phép thực thi các phép tính để xác định rõ hơn về quan
hệ về mặt định lượng đặc trưng trong hệ thống cũng như quan hệ tương tác giữa hệ
thống và bên ngoài.
Mặc dù cả 4 dạng mô hình nói trên đều có cai tròng quan trọng nhất định trong
lĩnh vực ĐKQT, có mô hình toán học đóng vai trò then chốt trong hầu hết các nhiệm
vụ phát triển hệ thống. Trong các bước thực hiện nhiệm vụ phát triển, mô hình toán
học giúp các kỹ sư công nghệ cũng như kỹ sư điều khiển cho các mục đích:
+ Hiểu rõ hơn về quá trình
+ thiết kế cấu trúc / sách lược điều khiển và lựa chọn kiểu bộ điều khiển
+ Tính toán và chỉnh định các tham số của BĐK
+ Xác định điểm làm việc tối ưu cho hệ thống
+ Mô phỏng, đào tạo người vận hành
2.2. Nêu các dạng mô tả thông dụng của các quá trình công nghệ
Mô hình tuyến tính/ phi tuyến
- Mô hình tuyến tính: phương trình vi phân tuyến tính, mô hình hàm truyền, mô
hình trạng thái tuyến tính, đáp ứng quá độ
- Mô hình phi tuyến : phương trình vi phân phi tuyến, mô hình trạng thái,…
Mô hình đơn biến/đa biến
- Mô hình đơn biến: 1 biến vào điều khiển và một biến ra được điều khiển, biến
vào-ra là các đại lượng vô hướng
- Mô hình đa biến: nhiều biến vào-ra, có thể biểu diễn được dưới dạng vector
Mô hình tham số hằng/ mô hình tham số biến thiên
 - Mô hình tham số hằng : các tham số không đổi
- Mô hình tham số biến thiên : ít nhất một tham số thay đổi theo thời gian
Mô hình tham số tập trung/ phi tập trung
- Mô hình tham số tập trung : các tham số không phụ thuộc vào vị trí , có thể
biểu diễn bằng ( hệ) phương trình vi phân thường (ODEs)
- Mô hình tham số phi tập trung : ít nhất một tham số phụ thuộc vào vị trí , biểu
diễn bằng ( hệ) phương trình vi phân đạo hàm riêng
Mô hình liên tục/ gián đoạn

Câu 2.3: Nêu các phương pháp xây dựng mô hình toán học và phân tích ưu
nhược điểm của từng phương pháp.

Các phương pháp xây dựng mô hình toán học

Phương pháp lí thuyết: Dựa trên các định luật vật lý, hoá học cơ bản kết hợp với các
thông số kỹ thuật của thiết bị công nghệ, kết quả nhận được là các PT vi phân và PT
đại số
Ưu điểm Nhược điểm
- Hiểu sâu các quan hệ bên trong quá trình - Phụ thuộc vào nhiều quá trình cụ thể, đòi
liên quan trực tiếp tới các hiện tượng vật lí, hỏi nhiều kinh nghiệm, công sức, thời gian
hóa học, sinh học,.. - In fact, khó xây dựng được MHLT phản
- Phù hợp với mục đích 1,2,5 ánh đầy đủ động học quá trình
- Khó xác định chính xác các tham số

Phương pháp thực nghiệm: Dựa trên thông tin ban đầu về QT, quan sát tín hiệu vào ra
thực nghiệm và phân tích các số liệu thu được để xác định cấu trúc và các tham số mô
hình và các mô hình thích hợp

Ưu điểm Nhược điểm

- Xác định tương đối chính xác các tham số
MH trong trường hợp cấu trúc MH biết
trước
- Các phần mềm hiện đại hỗ trợ chức năng
nhận dạng
- Phù hợp với mục đích 3,4
- Chất lượng phụ thuộc nhiều vào độ tin cậy
của các phép đo
- Chỉ chính xác khi MH được chọn phù hợp
và các số liệu thực nghiệm là trung thực

Phương pháp kết hợp: Kết hợp giữa phân tích lý thuyết (mô hình hóa lý thuyết) và
nhận dạng quá trình (mô hình hóa thực nghiệm).
- Mô hình hóa lý thuyết để xác định cấu trúc mô hình.
 - Mô hình hóa thực nghiệm để ước lượng các tham số mô hình.
2.4 : Lựa chọn phương pháp xây dựng mô hình phù hợp với từng mục đích sử
dụng của mô hình dưới đây
Giúp hiểu rõ quá trình công nghệ
Cơ sở cho thiết kế sách lược điều chỉnh
Cơ sở cho lựa chọn luật điều chỉnh
Phục vụ tính toán toán tham số của bộ điều khiển
Mô phỏng quá trình
Chỉnh định trực tuyến các tham số của bộ điều khiển
Giúp hiểu rõ quá trình công nghệ: Phương pháp lý thuyết. Phương pháp lý thuyết
giúp ta hiểu sâu sắc các quan hệ bên trong của quá trình liên quan trực tiếp tới các
hiện tượng vật lý hóa học hoặc sinh học. Là nền tảng giúp hiểu rõ quá trình công
nghệ.

Cơ sở cho thiết kế sách lược điều chỉnh: Phương pháp lý thuyết. Một mô hình lý
thuyết nếu được tiến hành chi tiết cho ta xác định được tương đối chính xác cấu trúc
mô hình, đó là cơ sở để thiết kế sách lược điều chỉnh.

Cơ sở cho lựa chọn luật điều chỉnh: Phương pháp lý thuyết. Một mô hình lý thuyết
nếu được tiến hành chi tiết cho ta xác định được tương đối chính xác cấu trúc mô
hình, đó là cơ sở để lựa chọn luật điều chỉnh

Phục vụ tính toán toán tham số của bộ điều khiển: Phương pháp kết hợp. Từ phương
pháp lý thuyết ta sẽ thu được cấu trúc mô hình. Từ đó kết hợp với phần thực nghiệm
sẽ tính toán được các tham số của mô hình

Mô phỏng quá trình: Phương pháp thực nghiệm. Với cấu trúc mô hình đã biết trước ta
có thể mô phỏng qua các công cụ phần mềm hiện đại để lấy được các số liệu vào/ra.
Qua đó xác định được các tham số của bộ điều khiển.

Chỉnh định trực tuyến các tham số của bộ điều khiển: Phương pháp thực nghiệm. Ưu
điểm lớn tiếp theo của pp là các công cụ phần mềm hiện đại hỗ trợ rất mạnh chức
năng nhận dạng trực tuyến cũng như ngoại tuyến.

2.5. Cơ sở của phương pháp lí thuyết trong xây dựng mô hình toán học là gì ?
Nêu các bước tiến hành.

Cơ sở : dựa trên các định luật hóa học, vật lí cơ bản kết hợp các thông số kỹ thuật của
thiết bị công nghệ
Các bước tiến hành :

Câu 2.6 : Biểu diễn khâu quán tính bậc nhất có trễ (2.5) và khâu bậc hai có trễ
(2.6) bằng mô hình trạng thái

1. Khâu quán tính bậc nhất có trễ ( FOPDT)

Phương trình vi phân
ⅆ y (t )
τ + y ( t )=ku ( t−θ )
ⅆt

2. Khâu quán tính bậc hai có trễ (SOPDT)

ⅆ2 y (t ) ⅆ (t)
τ2 2
+2 tξ y + y ( t )=ku ( t−θ )
dt ⅆt

2.10 Phân biệt toán tử dịch tiến q và biến phức z (trong phép biến đổi Z), phân
biệt giữa hàm truyền đạt xung và hàm truyền đạt gián đoạn.
*) Phân biệt toán tử dịch tiến q và biến phức z
- Đối với các mô hình gián đoạn ta có phương pháp mô tả trên miền thời gian với toán
tử dịch tiến q.
- Với 1 tín hiệu gián đoạn f(t), trong đó t có giá trị nguyên và đơn vị thời gian là chu
kỳ trích mẫu T, toán tử dịch tiến q được định nghĩa:
q*f(t) = f(t+1)
- Các mô hình truyền đạt gián đoạn được định nghĩa với biến phức z. Phép biến đổi Z
cho mô hình gián đoạn cũng tương tự phép biến đổi Laplace cho mô hình liên tục, cho
phép ta phân tích và thiết kế hệ gián đoạn trên cơ sở hàm phức.
- Cho 1 tín hiệu gián đoạn f(kT) với k= 0,1,2,… và T là chu kì trích mẫu tín hiệu , ảnh
Z của nó là 1 hàm theo biến phức z và biểu diễn như sau:
∞
Z { f ( kT ) }=F ( z )=∑ f ( kT ) z −k
k =0

*) Phân biệt hàm truyền đạt xung và hàm truyền đạt gián đoạn
- Hàm truyền đạt xung
Ta có:

B( q)
y ( t ) =[ c T ( q I −∅ )−1 Γ +d ] u ( t ) = u(t)
A (q )
Trong đó: A(q)=qn+a1*qn-1…+an
B(q) =b0*qm + b1*qm-1… + bm
Phân thức toán tử G(q) = là hàm truyền đạt xung. Hàm truyền đạt xung biểu diễn
quan hệ giữa các biến trên miền thời gian.
- Hàm truyền đạt gián đoạn được định nghĩa là tỉ số ảnh Z của tín hiệu đầu ra y(kT) và
ảnh Z của tín hiệu vào u(kT), với sơ kiện bằng 0 :
Z { y ( kT ) } Y ( z )
G ( z) = =
Z {u ( kT ) } U ( z)
Ta có hàm truyền đạt gián đoạn:
G ( z ) =c T ¿
- 2 hàm truyền có sự giống nhau đem lại cả mặt tốt và mặt xấu.
+ Mặt tốt là khi có G(z) ta chỉ cần thay thế q thay cho z là có được G(q) và ngược lại.
+ Mặt không tốt là sự giống nhau về hình thức gây ra sự nhầm lẫn về bản chất. Thực
chất, z là 1 biến phức còn q là 1 toán tử, A(z) và B(z) là những đa thức với biến phức
z, còn A(q) và B(q) là các toán tử viết dưới dạng đa thức theo q.
 CHƯƠNG III

Bài 3.1. Cơ sở của phương pháp lý thuyết trong xây dựng mô hình toán học là
gì? Nêu các bước thực hiện:
Cơ sở của phương pháp lý thuyết trong xây dựng mô hình toán học là dựa trên các
định luật vật lý, hóa học cơ bản, phù hợp nhất cho các mục tiêu đảm bảo hệ thống vận
hành ổn định, trơn tru, đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm và nâng cao hiệu
quả kinh tế, tăng lợi nhuận.
Các bước thực hiện:
- Phân tích bài toán mô hình hóa
- Xây dựng các phương trình mô hình
- Kiểm chứng mô hình
- Phát triển mô hình
Bài 3.2.
a. Phân biệt các biến quá trình và viết phương trình vi phân biểu diễn động học của hệ
thống.

Biến vào: F1, p. Trong đó F1 là nhiễu, và p là biến điều khiển.

Biến ra : h, đồng thời là biến cần điều khiển.

F1

p h
Quá trình

Phương trình vi phân:

dV
=F 1−F 2 (3.2.1)
dt

Với ∆P =gs.h ; F2(t)= Cv . p . √ h Thay vào (3.2.1), ta có:

dh
A =F 1−Cv . p . √ h
dt

dh 1
Hay = ( F 1−Cv . p . √ h )=f ( F 1 , p ,h) (3.2.2)
dt A
Đây chính là phương trình vi phân biểu diễn động học của hệ
thống.
b. Tại điểm làm việc
1(
0=ⅆ ( h́ ) /ⅆt = F 1−Cv . ṕ . √ h́ )
A

Suy ra F´ 1 = Cv . ṕ . √ h́ = 2.5.10 /s)

Sử dụng biến chênh lệch: ∆h= h- h́ và ∆p= p- ṕvà phép khai triển Taylor tại điểm làm
việc, viết lại biểu thức (3.2.2)

1
( ∂f ∂f ∂f
)
d(∆h+ h́) /dt =f(F1,p, h) = A ∂ F × ∆ F 1+ ∂ h × ∆ h+ ∂ p × ∆ p ∨ F´ 1 , ṕ , h́
1

Bài 3.3. Xét một thiết bị gia nhiệt trên hình vẽ.

Thể tích chất lỏng V = const. Lưu lượng khối w1 = w2 =w. Nhiệt độ T1 và
T2. Nhiệt cấp từ sợi đốt là q. Sau khi đơn giản hoá ta nhận được mô hình
động học của hệ:
dT
VρC dt = wC(T1- T2) + q
a.Để có được mô hình đơn giản hoá trên đây, ta phải đặt ra các giả thiết:
- Công tiêu hao ra bên ngoài bằng 0.
- Nhiệt dung riêng của dòng vào và dòng ra là như nhau C1 =C2 =C
- Áp suất và thành phần của dòng vào và dòng ra không thay đổi quá lớn
=>h=CT
Xét phương trình cân bằng năng lượng ta có:
d ( pVh)
= w1*h1 – w2*h2 +q.
dt
Với
h1= C1*T1 =C*T1
h2= C2*T2 =C*T2
h = C*T
=>Phương trình cân bằng năng lượng trở thành phương trình mô hình động học của
hệ.

q
b.Ở trạng thái xác lập , wC(T1 – T2) +q = 0 =>T2=T1 +
wC

c.Phân biệt các tham số mô hình và các biến quá trình:

Các biến quá trình
-Là các đại lượng đặc trưng của quá trình
-Sự thay đổi của chúng phản ánh thực trạng
diễn biến của quá trình
T1 ,T2 ,T ,q
Các tham số mô hình
-Chúng không thay đổi trong một quá trình
và thiết bị công nghệ hoặc sự thay đổi đó
không phản ánh diễn biến của quá trình
V ,ρ ,C ,w

d+e.
Các biến vào: T1,q
Các biến ra: T2,T
Các biến điều khiển: q
Các biến cần điều khiển: T2
Các biến nhiễu : T1
dT dT 2
Có thể coi = => không còn biến T
dt dt
Như vậy hệ thống có 3 biến quá trình T1,T2 và q;một mối quan hệ độc lập giữa các
biến -> số bậc tự do của hệ là 2 = số biến vào. Như vậy hệ có tính nhất quán (có khả
năng điều khiển được).
Bài 3.4:
a. Phương trình cân bằng vật chất:
dM
=w 1−w 2
dt
dV dh
ρ =w 1−w 2  ρA =w1−w 2
dt dt
dh 1
 = (w 1−w 2)
dt ρA
Phương trình cân bằng năng lượng:
dU I
=w 1 h1−w 2 h 2+q
dt
d ( ρVCT )
 =w 1h 1−w 2 h 2+ q
dt
d (VT )
 ρC =w 1 h 1−w 2 h 2+q
dt

b, Các giả thiết đơn giản hóa cần thiết:

-Khối lượng riêng không đổi tại mọi điểm
-Tiết diện bình là đều
-Nhiệt dung riêng không thay đổi
-Bỏ qua các dạng năng lượng khác so với công suất nhiệt và bỏ qua tổn thất nhiệt ra
bên ngoài.
Xác định số bậc tự do
-Số biến quá trình = 6
-Số pt độc lập = 2
Số bậc tự do 6-2 = 4 = số biến vào
 Mô hình nhất quá => Hệ có khả năng điều khiển được
Các biến quá trình
-Biến cần điều khiển: Mức nước trong bình h, Nhiệt độ dòng ra T2
-Biến điều khiển: Nhiệt cung cấp từ sợi đốt q, Lưu lượng dòng ra w2
-Biến nhiễu: Nhiệt độ dòng vào T1, Lưu lượng dòng vào w1

Bài 3.5:
a. Nhận biết các biến quá trình:
-Biến điều khiển: w2
-Biến cần điều khiển: T2, T3
-Biến nhiễu: w1, T1, T2, w3

b. Xây dựng mô hình động học của hệ thống

Phương trình cân bằng vật chất:
dV
ρ =w 1−w 2−w 3 (V= const)
dt
Phươgn trình cân bằng năng lượng:
d ( pVh3)
=w 1 h 1+ w 2 h 2−w 3 h 3
dt
dh 3
 ρV =w 1 h1+ w 2h 2−w 3 h 3
dt
dT 3
 ρV =w 1 T 1+w 2 T 2−w 3 T 3
dt
Bậc tự do N = 6-1 = 5 = số biến vào
 Mô hình nhất quán.

Bài 3.6:
a.Làm rõ mục đích điều khiển và phân biệt các biến quá trình.
Từ hình vẽ, có thể coi các bình chứa đóng vai trò bình chứa trung gian nhằm giảm
tương tác giữa các quá trình kế tiếp nhau.Như vậy mục đích điều khiển là:
-Mức bình 1 và 2 phải giữ cố định ở một mức đảm bảo an toàn (không cạn cũng
không tràn)
-F2 lấy ra theo nhu cầu

Biến vào F1,p3,p4

Biến ra F2,h1,h2
Biến điều khiển F2,p3,p4
Biến cần điều khiển F2,h1,h2
Biến nhiễu F1

b.Các phương trình mô hình động học của hệ thống:

-Bình1:
dh 1
(3.6.1) S 1 =F 1−F 2−F 3 (S1 là diện tích đáy bình 1)
dt
 ∆ P 1(t )
(3.6.2) F3(t) = C v 3p3
√ gs

-Bình2:
dh 2
(3.6.3) S2 =F 3−F 4 (S2 là diện tích đáy bình2)
dt

∆ P 2(t )
(3.6.4) F4(t) = C v 4p4
√ gs

𝑑𝑡

Coi ∆𝑃(𝑡) = ρg∆h = ρgh với ρ là khối lượng riêng của chất lỏng
g là hằng số gia tốc trọng trường
h là mức chất lỏng trong bình
Vậy có thể coi F3(t) = 𝐶𝑣3p3 (3.6.5)
pg
F4(t) = 𝐶𝑣4p4 với ∝ = g
s
(3.6.6)

Thay các phương trình (3.6.5) và (3.6.6) vào các phương trình (3.6.1) và (3.6.2).Ta có:
dh 1
S1 =¿ F1 - F2 - 𝐶𝑣3p3 (3.6.7)
dt

dh 2
S2 =C v 3 p 3 - 𝐶𝑣4p4 (3.6.8)
dt

c.Dẫn giải các hàm truyền đạt để biểu diễn quan hệ giữa các biến quá trình.
Từ các phương trình (3.6.7) và (3.6.8) Ta cần tuyến tính hoá các phương trình này tại
điểm cân bằng:
Bài 3.7: Cho sơ đồ công nghệ hệ thống hai bình thông nhau:
a. Viết phương trình mô hình dạng động học của hệ thống.
b. Phân tích sô bậc tự do của mô hình.
c. Dẫn giải các hàm truyền đạt để biểu diễn mối quan hệ giữa các biến quá
trình.

Mục đích điều khiển : Hệ thống bình thông nhau nên h1=h2=h khi hệ ổn định.
a. Phân biệt biến quá trình:
Biến điều khiển: F2,F3
Nhiễu: F1
Biến ra cần điều khiển: h1,h2.
b. Phương trình vi phân.
Phuong trình bảo toàn vật chất bình 1:
A1.f.(dh1/dt) = F1.f – F2.f ( với f là khối lượng riêng của chất lỏng)
 A1.(dh1/dt) = F1 – F2
Phương trình vật chất bình 2:
A2.f.(dh2/dt) = F2.f – F3.f
  A2.(dh2/dt) = F2 –F3
c. Bậc tự do: Nof = 5 -2 = 3 = số biến vào
Bài 3.8. Cho sơ đồ công nghệ hệ thống hai bình chứa nhiệt trên hình 3-39. Cả hai
bình đều có cơ chế tự tràn, nên thể tích chất lỏng trong mỗi bình coi như không
thay đổi. Các biến lưu lượng Fi(i=1,2,3,4) có đơn vị là thể tích/ thời gian.

a. Nhận biết các biến quá trình

b. Xây dựng các phương trình mô hình. Đưa ra các giả thiết đơn giản hóa cần thiết.
c. Phân tích số bậc tự do của mô hình và đánh giá khả năng điều khiển được
d. Tuyến tính hóa mô hình và đưa về dạng hàm truyền đạt
e. Vẽ sơ đồ khối của hệ thống sử dụng các hàm truyền đạt cho từng thành phần của hệ
thống
Trả lời:
a.Các biến quá trình bao gồm: F1, F2, F3, F4,T1,T2,T3,T4,V1,V2.
Trong đó:
- Các biến vào gồm có: F1, F2, F3, T1,T2,T3 trong đó F3 là biến điều khiển.
- Các biến ra gồm có: F4,T4,V1,V2. Trong đó V1,V2 là được xem là hằng số do cơ
chế tự tràn
b. Các giả thiết
- Thiết bị khuấy trộn lý tưởng, nghĩa là nhiệt độ và mật độ khối lượng tại mọi vị trí
trong mỗi bình chứa nhiệt như nhau giống hệt như nhiệt độ và mật độ khối lượng dòng
ra.
- Các thành phần năng lượng khác không đáng kể so với nhiệt lượng, tổn thất nhiệt ra
bên ngoài cũng được bỏ qua.
- Áp suất & khối lượng riêng của dòng quá trình trước và sau khi khuấy trộn, được coi
là không thay đổi đáng kể.
Xây dựng các phương trình mô hình
* Phương trình cân bằng vật chất toàn phần
- Đối với bình chứa nhiệt thứ nhất:
 dV 1
=F 1−F 2
dt
- Đối với bình chứa nhiệt thứ hai:
dV 2
=F 2 + F3 −F 4
dt
* Phương trình cân bằng nhiệt
Xét trong một đơn vị thời gian:
Biến thiên năng lượng (NL) của chất lỏng= NL vào – NL ra+ NL cấp –NL tỏa ra. Biểu
diễn với Enthalpy , ta có:
- Đối với bình chứa nhiệt thứ nhất:
d ( ρ .V 1 . ℏ1)
=ρ F 1 . ℏ1− ρ F 2 . ℏ2
dt
Trong đó, Enthalpy là một đại lượng phụ thuộc vào thành phần, nhiệt độ và áp suất:
ℏ =f(P,T,x). Với những giả thiết lý tưởng hóa, áp suất và khối lượng riêng của dòng
quá trình trước và sau khi khuấy trộn được coi là không thay đổi đáng kể, nên ℏ =f(T).
Lúc đó, ta có một quan hệ đơn giản giữa enthalpy và nhiệt độ: ℏ =Cp.T. Ta xem rằng
Cp thay đổi không đáng kể trước và sau khi khuấy trộn. Lúc đó phương trình trên
được viết lại:
d (V 1 . C p T 2)
ρ =ρ F1 . ℏ1−ρ F2 . ℏ2
dt
Suy ra:
d (V 1 . T 2)
=F 1 . T 1−F 2 .T 2
dt

Từ đó:
d T2
V1 =F 1 .(T ¿ ¿ 1−T 2)¿
dt

Tương tự với bình 2, ta có

d T4
V2 =F2 .(T ¿ ¿ 2−T 4 )+ F 3 .(T ¿ ¿ 3−T 4 )¿ ¿
dt
Kết luận: Mô hình nhận được gồm bốn phương trình vi phân độc lập như sau:
dV 1
=F 1−F 2
dt
dV 2
=F 2 + F3 −F 4
dt

d T2
V1 =F 1 .(T ¿ ¿ 1−T 2)¿
dt
 d T4
V2 =F2 .(T ¿ ¿ 2−T 4 )+ F 3 .(T ¿ ¿ 3−T 4 )¿ ¿
dt
c. Tổng số biến quá trình là 10, số phương trình là 4. Do đó, số bậc tự do của quá trình
là: 10-4=6, và bằng số biến vào. Mô hình nhận được đã đảm bảo tính nhất quán.
Phân tích các biến vào từ mô hình của hệ thống ta có thể thấy rằng các biến T1,T2,T3
là nhiệt độ của các dòng vào, không thể điều khiển được, và chắc chắn là nhiễu. Các
bình chứa nhiệt hoạt động theo cơ chế tự tràn, nghĩa là F1=F2, mặt khác F1 là dòng
lưu lượng từ quá trình từ quá trình trước đưa đến, do đó nó là nhiễu. Điều đó đồng
nghĩa với việc F2 cũng được xem là nhiễu, không thể điều khiển được. Như vậy trong
6 biến vào chỉ có F3 là biến điều khiển.
Phân tích các biến ra, ta thấy ở đấy chúng ta có 4 biến ra F4,T4,V1,V2 trong đó
V1,V2 là
các hằng số và không cần phải điều khiển, chỉ còn lại 2 biến F4,T4 là những biến cần
điều khiển tiềm năng. Cần chú ý rằng ở đây chúng ta chỉ có 1 biến điều khiển là F3
nên chỉ có thể điều khiển độc lập được một trong 2 biến F4 hoặc T4. Tùy theo mục
đích điều khiển mà ta có thể chọn một trong 2 biến này. Biến F4 đại diện cho năng
suất, còn biến T4 đại diện cho chất lượng sản phẩm. Ở đây, nếu ta quan tâm trên hết
đến chất lượng sản phẩm, do đó ta có thể chọn biến cần điều khiển là T4.
d. Để đưa về dạng mô hình hàm truyền đạt , trước hết ta cần tuyến tính hóa xung
quanh điểm làm việc ở trạng thái xác lập, sau đó sử dụng các biến chênh lệch thay cho
các biến quá trình thực. Ở đây ta sẽ sử dụng ký hiệu ngang ¿ để biểu diễn giá trị của
một biến tại điểm làm việc ở trạng thái xác lập, và ký hiệu (∆*) biểu diễn biến chênh
lệch so với giá trị tại điểm làm việc
Ở trạng thái xác lập ta có
d ( V´ 1 )/dt = F́1 −F́ 2=0⇒ F́ 1− F́ 2= F́
d ( V´ 2 )/dt = F́2 + F́ 3− F́ 4=0⇒ F́ 2 + F́ 3= F́ 4

Theo cơ chế bình tự tràn, cho ta F1=F2=F và F2+F3=F4

Do đó :
∆ F 1=F 1− F́1=F 2− F́ 2=∆ F 2=∆ F

∆ F 4 =F4 − F́ 4=F 2 + F3 −F́ 2− F́ 3=∆ F 2 +∆ F 3

Sử dụng các biến chênh lệch ta có:

∆ F=F− F́ ; ∆ T 1=T 1−T́ 1; ∆ T 2=T 2−T´ 2; ∆ T 3=T 3−T´ 3; ∆ T 4 =T 4−T´ 4
Đặt các biến đầu vào dưới dạng ma trận của các biến chênh lệch:
d 1 ∆T1
| || |
u=∆ F3 ; d= d 2 = ∆ F ; x=
d 3 ∆ T3
x 1 ∆T2
=
x 2 ∆T4 | || |
; y=x2= ∆ T 4

Sử dụng phép khai triển Taylor tại điểm làm việc:

( ∂f ∂f
V1 .dT2 /dt = f(T1,T2,F1) = ∂ T . ∆ T 1+ ∂T . ∆ T 2 + ∂ F . ∆ F 1
1 2 1
∂f
)
Biến đổi Laplace ta được
 Kd 11 Kd 21
x 1 (s)= d 1(s)+ d (s )
1+t 1. s 1+ t 1. s 2
Tương tự, ta có phương trình:

Kx 12 Kd 23 Kd 22 Ku2
y (s)=x 2 ( s)= x (s)+ d (s)+ d ( s)+ u(s)
1+ t 2. s 1 1+ t 2. s 3 1+t 2. s 2 1+t 2. s
Ta có được hàm truyền hệ thống là:
Ku2 Kx 12 Kd 11 Kx 12 Kd 21 Kd 22 Kd 32
y (s)=
1+t 2. s
u( s)+ .
1+ t 2. s 1+t 1. s
d 1 ( s)+(1+t 2. s
x 1 (s ).
1+t 1. s
d 2+ )
1+t 2. s
d 2 (s )+ d ( s)
1+t 2. s 3

Bài 3.9: Sơ đồ hệ thống hai bình chưa nhiệt

a. Nhận biết các biến quá trình

b. Xây dựng phương trình mô hình. Đưa ra các giả thiết đơn giản hóa mô
hình.
c. Phân tích bậc tự do của mô hình.

a. Phân biệt các biến quá trình:

b. Xây dựng các phương trình mô hình

Phương trình vi phân:
- Phương trình bảo toàn năng lượng cho bình 1
dU 1
 w1.h1  w5.h5  w2.h2
dt
 dh
 .V 1.  F1. .h1  F 5. .h5  F 2. .h2
 dt
Coi lưu lượng chảy là ổn định, áp uất trong bình thay đổi không
đáng kể:
h
|
 Nhiệt dung riêng: C=  t P=const
 Quan hệ đơn giản: h=C.T
Coi nhiệt độ trong bình đồng nhất vằ bằng nhiệt độ dòng ra:
dT 2
V1.C.  F1.C.T 1  F 5.C.T 4  F 2.C.T 2
dt
dT 2
V 1.  F1.T1  F 5.T 4  F 2.T 2
 dt (1)
=  (F5,F1,T1,F2,T4,T2)
- Phương bình bảo toàn năng lượng cho bình 2:
dU 1
 w2.h 2  w3.h3  w4.h 4
dt
Giả thiết đơn giản hóa như với bình 1, ta có:
dT 1
V 2.  F 2.T 2  F 3.T 3  F 4.T 4
 dt (2)
=  (F3,F2,T2,T3,F4,T4)
c. Phân tích bậc tự do.
Đối với bình 1:
Nof = 6 – 1 = 5 = số biến vào
 Đủ biến điều khiển, phương trình vi phân giải được.
Có thể tạo một vòng điều khiển phản hồi => điều khiển hệ thống.
Đối với bình 2:
Nof = 6 – 1 = 5 = số biến vào
 Đủ khả năng điều khiển như với bình 1.
d. Tuyến tính hóa, đưa về hàm truyền:
Cả 2 phương trình (1) và (2) đều chưa tuyến tính.
Ta tuyến tính hóa bằng cách: thay thế biến thực bằng điểm làm việc cộng biến
chênh lệch; áp dụng khai triển Taylor:

(1):
 d ∆ T2 γf γf γf γf γf γf
V 1. = γ F .Δ F 5 + γF . Δ F 1+ γ T . ΔT 1 + γF . Δ F 2 + γT . ΔT 4 + γ T . ΔT 2
dt 5 1 1 2 4 2

d ∆ T2
 V 1. = T´ 4. Δ F 5 + T´ 1. Δ F 1 + F́ 1. ΔT 1 – T´ 2. Δ F 2 + F́ 5. ΔT 4 – F́ 2. ΔT 2
dt
d ∆ T2 F́2 1
 + . ΔT 2 = V .( T´ 4. Δ F 5 + T´ 1. Δ F 1 + F́ 1. ΔT 1 – T´ 2. Δ F 2 + F́ 5.
dt V1 1

ΔT 4)
Laplace 2 vế, ta được:
1
T 2(s) = .( T´ 4. F 5(s) + T´ 1. F 1(s) + F́ 1. T 1(s) – T´ 2. F 2(s) + F́ 5. T 4 (s))
V 1(s) + F́ 2

(2):
d ∆ T4 γf γf γf γf γf γf
V 2. = γF .Δ F 3 + γF . Δ F 2+ γ T . ΔT 2 + γT . ΔT 3 + γT . ΔT 4 + γF . Δ F 4
dt 3 2 2 3 4 4

d ∆ T4
 V 2. = T´ 3. Δ F 3 + T´ 2. Δ F 2 + F́ 2. ΔT 2 – T´ 4. Δ F 4 + F́ 3. ΔT 3 – F́ 4. Δ
dt
T4
d ∆ T4 F́ 4 1
 + . ΔT 4 = V .( T´ 3. Δ F 3 + T´ 2. Δ F 2 + F́ 2. ΔT 2 – T´ 4. Δ F 4 + F́ 3.
dt V2 2

ΔT 3)
Laplace 2 vế, ta được:
1
T 4 (s) = .( T´ 3. F 3(s) + T´ 2. F 2(s) + F́ 2. T 2(s) – T´ 4. F 4 (s) + F́ 3. T 3(s)
V 2(s) + F́ 4
)

Bài 3.10 Luyện tập các bước tuyến tính hóa 1 mô hình thiết bị phản ứng thu
nhiệt sợi đốt trình bày trong mục 3.7.2. Dạng mô hình thu được có bậc là bao
nhiêu và có đặc tính tiêu biểu như thế nào ?
  Coi ρ0 =ρ (khối lượng riêng)

Nhận biết biến quá trình:

Các phương trình động học của quá trình:

 Phương trình cân bằng vật chất:
dV
= F0 – F (1)
dt

 Phương trình cân bằng thành phần:

dCA F F
dt V ( )
= – 0 +k .C A + 0 . C A 0
V
(2)

(k là tốc độ phản ứng)

 Phương trình cân bằng năng lượng:
dT F0 1 1
= .( T −T 0 ) + ρ .C . V . q− ρ .C . λ . k .C A (3)
dt V p p

( λ là hệ số sinh nhiệt, dấu dương với phản ứng thu nhiệt)

Tuyến tính hóa:
dV
(1) : dt =f (F0 , F , V ) : đã tuyến tính.
dCA
(2) : =f ( F0 , C A ,C A 0 ,V ) : chưa tuyến tính.
dt
dT
(3) : dt =f ( F 0 , V ,T 0 , T , q , C A ): chưa tuyến tính.
 Phương trình (1): thay giá trị thực bằng biến chênh lệch:
d ΔV
= Δ F 0−∆ F 1
dt

 Phương trình (2): thay giá trị thực bằng giá trị điểm làm việc cộng biến
chênh lệch, áp dụng khai triển Taylor:
d ΔCA γf γf γf γf
= γ F .Δ F 0 + γV .ΔV + γ C .ΔC A + γ C .ΔC A 0
dt 0 A A0


d Δ C A −C´ A C´A 0 F́ . C´ F́ . C´ F́ F́
dt
= (
V́
+
V́ ) V́ ( V́ V́ ) ( )
. Δ F0 + 0 2 A − 0 2 A 0 . ΔV − 0 + k . Δ C A + 0 . Δ C A 0
V́
 Phương trình (3): thay giá trị thực bằng giá trị điểm làm việc cộng biến
chênh lệch, áp dụng khai triển Taylor:
d ΔT γf γf γf γf γf γf
= .Δ F0 + .ΔV + .ΔT0 + . ΔT + .Δq + C
dt γ F0 γV γT0 γT γq γ C A .Δ A

d Δ T T´ 0−T́ F́0 . ( T´ 0−T́ ) F́
dt
=
V́
. Δ F0 −
( V́ 2
+
1
ρ . C p V́ 2 )
. q́ . Δ V + 0 . ( ΔT 0−Δ T ) +
V́
1
ρ .C p .V
´
.

.k
Δq− ρ .C . ΔC A
p

=> Phương trình đã tuyến tính hóa từ phương trình (2) và (3) là:

(2):
d Δ C A F́ 0 −C´ A C´A 0 F́ . C´ F́ . C´ F́
dt
+ ( )
V́
+ k . ΔC A = (
V́
+
V́ ) V́ ( V́ V́ )
. Δ F0 + 0 2 A − 0 2 A 0 . ΔV + 0 . ΔC A 0

(3):

d Δ T F́ 0 T́ −T́ F́0 . ( T´ 0−T́ ) F́

dt
+ . ΔT= 0
V́ V́
. Δ F0 −
V́( 2
+
1
ρ . C p V́ 2 )
. q́ . Δ V + 0 . ΔT 0+
V́
1
ρ . C p .V
´
. Δq−
.k
ρ. C p
. ∆ CA
Bài 3.11 Luyện tập các bước tuyến tính hóa 1 mô hình thiết bị phản ứng liên tục
tỏa nhiệt trình bày trong mục 3.7.3. Dạng mô hình thu được có bậc là bao nhiêu
và có đặc tính đáp ứng ngược không ?
1. Phân tích bài toán:
+ Phản ứng có bậc n , tức tốc độ phản ứng phụ thuộc vào lũy thừa bậc n của
nồng độ.
+ Nhiệt độ của nước làm lạnh tại mọi vị trí làm mát là như nhau.
+ Vỏ mát bố trí để nước lạnh lấp đầy.

2. Xây dựng các phương trình mô

Ta có các phương trình vi phân:
dV/dt = F0 – F
dCa = -(F/V + k)Ca ( bậc n) + F0.Ca0/V
k = k0.exp(-E/RT)

Biến quá trình:

Biến điều khiển, F,Fj
Nhiễu: Tj0, Ca0, T0, F0
Biến ra cần điều khiển: V,T,Ca,Tj

Phương trình cân bằng nhiệt cho thiết bị:

dT/dt = F0/V(T0 –T) – muy.AH(T – Tj)/pV.Cp – lamda.k0.exp(-E/RT).ca (bậc
n) / pCp.
Phương trình cho vỏ làm mát:
dTj/dt = (Fj/Vj).(Tj0 – Tj) + Muy.AH(T – Tj)/pj.Vj.Cp.j

3. Phân tích bậc tự do

Nof = 10 – 6 = 4 = số biến ra
 CHƯƠNG IV
4.1 Phương pháp nhận dạng xấp xỉ về 1 khâu quán tính bậc nhất có trễ có thể áp
dụng cho các quá trình nào ?
Phương pháp nhận dạng xấp xỉ về một khâu quán tính bậc nhất có trễ có thể áp
dụng cho các quá trình có đáp ứng quá độ nhanh tắt dần hình chữ S. Thực ra, một mô
hình quán tính bậc cao là phù hợp nhất với đường cong đáp ứng này. Tuy nhiên một
mô hình bậc cao thường gây khó khăn trong việc thiết kế các luật điều khiển đơn giản
như PID. Để giải quyết vấn đề này người ta có thể thực hiện phép xấp xỉ đưa về mô
hình quán tính bậc một kết hợp với một khâu trễ.
4.2 Đối với phương pháp nhận dạng nói chung, các yếu tố nào ảnh hưởng tới chất
lượng (độ chính xác) của mô hình nhận được?
Những yếu tố ảnh hưởng tới chất lượng của mô hình nhận được đó là
+ Điều kiện thực tế
+ Khó can thiệp vào quá trình
+ Số liệu thu thập chứa ít thông tin thiết yêu cho bài toán điều khiển
+ Ảnh hưởng của nhiễu đo
4.3 So sánh và phân tích ưu nhược điểm của các phương pháp nhận dạng mô
hình quán tính bậc nhất có trễ dựa trên đáp ứng quá độ?
Phương pháp kẻ Phương pháp 2 Phương pháp diện
tiếp tuyến (1 điểm điểm quy chiếu tích
quy chiếu)
Ưu điểm + Đơn giản, dễ hình + Khắc phục được + Nếu có nhiễu đo
dung 1 số nhược điểm và thuật toán thực
của phương pháp 1 hiện trên máy tính
điểm quy chiếu thì pp cho kết quả
+ Đơn giản, dễ áp chính xác nhất
dụng, trực quan
nhất
Nhược điểm + Mang tính cảm + Vẫn có sai lệch + Khối lượng tính
nhận chủ quan, đặc tính toán xấp xỉ lớn
thiếu tính chính xác + Chưa quan tâm + Kết quả tính toán
+Khó thực thi trên tới ảnh hưởng các tham số thời
máy tính nhiễu đo gian phụ thuộc
+Nhiễu quá trình và tương đối và nhạy
nhiễu đo gây sai cảm với hệ số k
lệch rất lớn trong
kết quả
 4.4 Tại sao nhận dạng bằng phương pháp chọn điểm quy chiếu trên đồ thị đáp
ứng quá độ thì số lượng điểm quy chiếu cho mô hình FOPDT là 2 và SOPDT lại
là 3?
Vì trong mô hình FOPDT ta cần xác định hai tham số là T và ϴ, còn trong mô
hình SOPDT ta cần xác định ba tham số là T1, T2, ϴ. Vì vậy, nếu muốn nhận diện mô
hình FOPDT ta cần 2 điểm quy chiếu để có 2 phương trình giải tìm T, ϴ, còn nếu
muốn nhận diện mô hình SOPDT ta cần 3 điểm quy chiếu để có 3 phương trình giải
tìm T1, T2, ϴ.
4.5 Các phương pháp nhận dạng dựa trên đặc tính tần số dựa trên nguyên tắc
chung nào? Những phương pháp này phù hợp cho mục đích sử dụng mô hình
như thế nào ?
- Các phương pháp nhận dạng đều xác định trên cơ sở tiến hành thực nghiệm và tính
toán với các tín hiệu vào/ra của nó.
Nhận dạng dựa trên số liệu đặc tính đáp ứng tần số có thể phục vụ thiết kế điều khiển
trực tiếp trên miền tần số, hay phục vụ ước lượng gián tiếp mô hình liên tục từ các số
liệu thực nghiệm chủ động.
4.6: Phân tích ý nghĩa của việc nhận dạng vòng kín. Tại sao nhận dạng vòng hở
không phải bao giờ cũng khả thi?
-Nhận dạng vòng hở: Mô hình của một quá trình có thể xác định trực tiếp trên cơ sở
tiến hành thực nghiệm (đưa một tín hiệu thử vào hệ thống) và tính toán với các tín
hiệu vào ra của nó.
-Nhận dạng vòng kín: Để khắc phục nhược điểm của nhận dạng vòng hở, một biện
pháp để khắc phục đó là sử dụng nhận dạng gián tiếp hay nhận dạng vòng kín. Một
bộ điều khiển phản hồi đơn giản được đưa vào nhằm duy trì hệ thống trong phạm vi
làm việc cho phép. Tín hiệu thử ở phản hồi vòng hở nay là tín hiệu chủ đạo được
đưa vào bộ điều khiển, cồn tín hiệu ra được đo bình thường.
-Lí do nhận dạng vòng hở không phải bao giờ cũng khả thi: Khi áp dụng nhận dạng
vòng hở, đối với nhiều quá trình công nghiệp, việc đưa một tín hiệu thử vào hệ
thống có thể rất khó khăn. Nếu tín hiệu thử lớn khi đưa vào hệ thống có thể làm các
thông số quá trình vượt khỏi phạm vi cho phép và ảnh hưởng tới quá trình cũng như
chất lượng sản phẩm. Ngược lại, nếu giá trị thử có biên độ nhỏ sẽ khó phân biệt giữa
đáp ứng đầu ra và nhiễu đo.
4.7. Liên hệ sự phân biệt giữa nhận dạng vòng kín/nhận dạng vòng hở và nhận
dạng chủ động/nhận dạng bị động.
- Nhận dạng chủ động: Khi người thiết kế có thể chủ động lựa chọn tín hiệu đưa vào hệ
thống để nhận dạng như tín hiệu bậc thang, xung vuông, dao động điều hòa.
- Nhận dạng bị động: Khi hệ thống đang hoạt động ổn định và người thiết kế không
được phép chủ động đưa tín hiệu vào vì có thể làm ảnh hưởng đến quá trình sản
phẩm. Khi đó, người thiết kế bắt buộc phải sử dụng các số liệu vào ra khi vận hành
thực tế để nhận dạng hệ thống, đó gọi là nhận dạng bị động.
- Nhận dạng vòng hở bao giờ cũng sử dụng tín hiệu chủ động nhưng điều ngược lại
chưa chắc đã đúng. Nhận dạng bị động luôn đi kèm với vòng kín nhưng nhận dạng
vòng kín vẫn có thể sử dụng tín hiệu kích thích chủ động.
4.8 Nêu những vấn đề phức tạp trong nhận dạng vòng kín.
Nhận dạng vòng kín có thể chia ra hai loại: nhận dạng trực tiếp và gián tiếp.
Những vấn đề của nhận dạng trực tiếp:
+ Sự tương quan mạnh giữa nhiễu đo và biến điều khiển.
+ Quan hệ tuyến tính giữa biến ra và biến điều khiển (nếu sử dụng bộ đk tuyến tính).
Những vấn đề của nhận dạng gián tiếp:
+ Thông tin về luật điều khiển có thể không chính xác
+ Đặc tính của bộ điều khiển thực có thể phi tuyến do thuật toán thực thi bên trong
hoặc do giới hạn của các thiết bị chấp hành.
+ Việc dẫn xuất từ mô hình hệ kín không phải bao giờ cũng cho một mô hình hệ hở có
tính nhân quả, đặc biệt khi có thời gian trễ xuất hiện trong hệ thống. Sự xấp xỉ dẫn đến
mất mát độ chính xác trong mô hình.
 Chương V
5.1 Hai nguyên lí điều khiển /sách lược điều khiển cơ bản nhất trong hệ thống
điều khiển quá trình là gì? Phân tích các ưu nhược điểm của chúng. Đưa ra một
ví dụ minh họa.
- Hai nguyên lí điều khiển /sách lược điều khiển cơ bản nhất trong hệ thống điều
khiển quá trình
+ Sách lược điều khiển truyền thẳng.
+ Sách lược điều khiển phản hồi.
* Sách lược điều khiển truyền thẳng
- Định nghĩa: đặc điểm cơ bản của điều khiển truyền thẳng là một số biến nhiễu quá
trình được đo và đưa tới bộ điều khiển. Dựa trên các giá trị đo được cùng với giá trị
đặt, bộ điều khiển tính toán đưa ra giá trị cho biến điều khiển.
-Ưu điểm:
 Đơn giản
 Khẳ năng loại bỏ nhiễu trước khi nó kịp ảnh hưởng xấu tới quá trình
-Nhược điểm:
 Phải đặt thiết bị đo nhiễu
 Không loại trừ được ảnh hưởng của nhiễu không đo được
 Nhạy cảm với sai lệch mô hình (mô hình quá trình và mô hình nhiễu)
 Bộ điều khiển lý tưởng có thể không ổn định hoặc không thực hiện được =>
phương pháp xấp xỉ
 Không có khả năng ổn định một quá trình không ổn định
* Sách lược điều khiển phản hồi.
- Điều khiển phản hồi dựa trên nguyên tắc liên tục đo giá trị biến được điều khiển và
phản hồi thông tin về bộ điều khiển để tính toán lại giá trị của biến điều khiển
-Ưu điểm:
 Ổn định hệ thống( điều khiển phản hồi giúp tính toán được giá trị K thích hợp
để rời toàn bộ các điểm cực không ổn định của G sang bên trái trục ảo=> ổn
định hệ kín)
 Loại bỏ nhiễu bất định
 Bền vững với sai lệch mô hình
-Nhược điểm:
 Một vòng điều khiển kín chứa một đối tượng ổn định cũng có thể trở nên mất
ổn định
 Điều khiển phản hồi cần bổ sung các cảm biến
 Nhiễu đo có thể ảnh hưởng lớn tới chất lượng điều khiển (để ý số hạng cuối
cùng trong biểu thức 3.13 và 3.14) => cần có phương pháp lọc nhiễu, xử lý số
liệu đo tốt
 Khó mà có một bộ điều khiển phản hồi tốt nếu như không có một mô hình tốt
 Với một số quá trình có đáp ứng ngược hoặc có trễ (hệ pha không cực tiểu),
một bộ điều khiển phản hồi được thiết kế thiếu thận trọng thậm chí có thể làm
xấu đi đặc tính đáp ứng
 Bộ điều khiển phản hồi đáp ứng chậm với nhiễu tải và thay đổi giá trị đặt

5.2 Giải thích ( minh họa bằng hình vẽ) và phân tích ưu nhược điểm của điều
khiển đơn biến và điều khiển đa biến.
Sách lược của hệ thống điều khiển nhiều chiều:
+Điều khiển đa biến/tập trung
+Điều khiển đơn biến/phi tập trung
+ Điều khiển đa biến/tập trung kết hợp Điều khiển đơn biến/phi tập trung trong cấu
trúc điều khiển phân cấp
Sơ đồ cấu trúc:

+Ưu điểm lớn nhất của cấu trúc điều khiển tập trung là do đó sự tương tác giữa các
biến quá trình đã được quan tâm trong phương phpas thiết kế. Điều khiển đa biến cũng
giúp loại bỏ được một số biến trung gian mà bình thường được coi là nhiễu tải trong
cấu trúc điều khiển phi tập trung.Hơn nữa, điều khiển đa biến khai thác triệt để được
ưu thế các phương pháp điều khiển tiên tiến cũng như năng lực tính toán của các thiết
bị điều khiển hiện đại. Trong thực tế, có rất nhiều bài toán điều khiển mà chất lượng
chỉ có thể đảm bảo nếu áp dụng cấu trúc điều khiển tập trung.
+Nhược điểm:
 Độ tin cậy và chất lượng điều khiển của hệ thống không những phụ thuộc vào
một bộ điều khiển duy nhất, mà còn phụ thuộc vào tính sẵn sàng của tất cả các
tín hiệu đo và tín hiệu điều khiển. Nếu bộ điều khiển tập trung có lỗi hoặc bất
cứ một đường tín hiệu nào bị gián đoạn, tính toàn vẹn của cấu trúc tập trung bị
phá vỡ, độ tin cậy cũng như chất lượng điều khiển của toàn hệ thống không
còn được đảm bảo.
 Công việc xây dựng mô hình thường là rất phức tạp và tốn kém.
 Điều khiển đa biến khó có thể tận dụng triệt để các yếu tố đặc thù của quá
trình công nghệ. Mỗi vòng điều khiển cũng có những đặc điểm và yêu cầu
riêng và chất lượng mà không dễ đưa vào một bài toán chung.
 Việc hiệu chỉnh các tham số của một bộ điều khiển đa biến trong thực rất khó
khăn
  Các phương pháp điều khiển đa biến còn khá mới mẻ đối với hầu hết kỹ sư
công nghệ, vì thế sự chấp nhận tương đối dè dặt.

+Ưu điểm:
 Cho phép sử
dụng tối đa
các hiểu biết
về quá trình
công nghệ
và qua đó có
thể đưa ra
các sách
lược điều
khiển hợp
lý.
 Điều khiển đơn biến khá đơn giản và đã được kiểm chứng trong nhiều ứng
dụng thực tế.
 Đặc biệt, điều khiển phi tập trung là một cấu hình thích hợp cho kiến trúc điều
khiển phân tán triệt để xuống cấp trường đang rất quan tâm hiện nay.
+Nhược điểm:
 Các vòng điều khiển trong cấu trúc tách kênh thực ra không hoàn toàn độc lập
với nhau.
5.3 Minh họa điều khiển một bậc tự do và hai bậc tự do, so sánh phân tích các
ưu nhược điểm. Ý nghĩa của “một bậc tự do” hoặc “hai bậc tự do” ở đây là gì có
giống với bậc tự do của mô hình quá trình không?
Bộ điều khiển một bậc tự do

Bộ điều khiển hai bậc tự do

Ưu điểm:
+ Bộ điều khiển hai bậc tự do có thêm khâu P(s) đóng vai trò như một khâu lọc trước
giúp làm mềm hóa đáp ứng quá độ với giá trị đặt.
+ Ổn định hệ thống và đáp ứng với nhiễu
+ Cải thiện chất lượng đáp ứng với giá trị đặt
Nhược điểm: Cần thêm một bộ điều khiển P(s)
Ý nghĩa của một bậc tự do hoặc hai bậc tự do ở đây khác với bậc tự do của mô hình
quá trình. Bậc tự do trong mô hình quá trình bằng với số phương trình quá trình. Còn
bậc tự do ở đây có thêm bộ điều khiển P(s) đóng vai trò như một khâu lọc trước giúp
làm mềm hóa đáp ứng quá độ với giá trị đặt.

5.4 Đưa ra và phân tích một ví dụ cho:

- Điều khiển tầng
- Điều khiển tỉ lệ
- Điều khiển lấn át
- Điều khiển giới hạn
- Điều khiển phân vùng
5.4.1 Điều khiển tầng
Cấu trúc điều khiển gồm 2 vòng điều khiển
+ Bộ điều khiển thứ cấp: Đo hơi nước chuyển dữ liệu tới bộ điều khiển FC và điều
khiển van.
+ Bộ điều khiển sơ câp: Đầu ra từ bộ điều khiển TC không được đưa trực tiếp xuống
van, mà là giá trị đặt cho bộ điều khiển lưu lượng FC. Ở trạng thái xác lập, tín hiệu ra
từ bộ điều khiển nhiệt độ không đổi và bộ điều khiển lưu lượng FC có trách nhiệm
duy trì lưu lượng hơi nước cố định, mặc cho áp suất dòng hơi hoặc độ mở van như thế
nào.Khi giá trị đặt nhiệt độ thay đổi hoặc nhiệt độ ra đo được thay đổi, bộ điều khiển
nhiệt độ TC sẽ tạo ra một giá trị đặt mới cho bộ điều khiển lưu lượng FC
5.4.2 Điều khiển tỷ lệ
Bộ điều khiển RC là một khâu nhân, tính toán giá trị đặt lưu lượng cho bdk FC bằng
cách nhân lưu lượng đo được với tỉ lệ đặt mong muốn. Hai bdk RC và FC đôi khi
được ghép chung thành FFC.
5.4.3 Điều khiển lấn át

Khi hoạt động bình thường, áp suất được điều khiển bởi nó liên quan hệ trọng đến
năng suất của quá trình. Nhưng khi giá trị mức xuống thấp dưới một ngưỡng an toàn,
tín hiệu ra từ bộ điều khiển mức LC sẽ lấn át bộ điều khiển áp suất PC bởi khâu lựa
chọn tín hiệu nhỏ hơn, giúp đóng van ra va qua đó làm mức trong nồi tăng lại. Khi giá
trị mức trở lại bình thường, khâu lựa chọn tín hiệu lại có tác dụng làm cho bộ điều
khiển áp suất PC trở thành lấn át và đưa hệ thống về chế độ bình thường
5.4.4 Điều khiển giới hạn
Biến điều khiển duy nhất ở đây là lưu lượng nước làm lạnh. Nhiệt độ trong lò được
đo tại nhiều vị trí khác nhau và giá trị nhiệt độ cao nhất được lựa chọn đưa tới bộ điều
khiển. Nhờ vậy, nhiệt độ tại bất cứ vị trí nào cũng được giới hạn mà không làm mất đi
chức năng điều khiển thông thường

5.4.5 Điều khiển phân vùng

Bình thường nhiệt độ phản ứng có thể được kiểm soát bởi một dòng nước lạnh. Để
tăng tốc độ đáp ứng, bộ điều khiển thường được chỉnh định để đặc tính quá độ của hệ
thống có một độ quá điều chỉnh nhất định. Điều này dẫn đến nhiệt độ phản ứng có lúc
có thể xuống thấp hơn giá trị đặt => cần một đường hơi nước có thể nhanh chóng đưa
nhiệt độ phản ứng trở lại giá trị mong muốn.

5.5 Với các ví dụ ở câu 5.4, hãy thay đổi sách lược điều khiển để sử dụng
- Điều khiển truyền thẳng (bù nhiễu)
- Điều khiển phản hồi kết hợp bù nhiễu
- Điều khiển tầng
- Điêu khiển tầng kết hợp bù nhiễu
5.5.1 Điều khiển truyền thẳng (bù nhiễu)
Từ sơ đồ tỷ lệ 5.4.2 chuyển qua sơ đồ điều khiển thẳng
5.5.2 Điều khiển phản hồi kết hợp bù nhiễu
Từ điều khiển tỉ lệ 5.4.2

5.5.3 Điều khiển tầng

Tư sơ đồ 5.4.2 điều khiển phản hồi trở thành điều khiển tầng
5.6 Khi nào ta nên sử dụng sách lược điều khiển tầng và khi nào thì không nên?
Định nghĩa: Điều khiển tầng là một cấu trúc mở rộng của điều khiển phản hồi vòng
đơn. Tư tưởng chính của điều khiển tầng là phân cấp điều khiển nhằm loại bỏ ảnh
hưởng của nhiễu ngay tại nơi nó phát sinh.
+ Chúng ta nên sử dụng điều khiển tầng khi hệ thống điều khiển cần được đáp ứng
nhanh, loại bỏ nhiễu, và nâng cao tính ổn định và bền vững của hệ thống kín.
+ Chúng ta không nên sử dụng điều khiển tầng khi hệ thống điều khiển đã được đáp
ứng nhu cầu sử dụng bởi các sách lược điều khiển cơ bản mà không cần thêm vòng
điều khiển nào khác nhằm loại bỏ nhiễu hay nâng cao độ ổn định, đáp ứng nhanh …

5.7 Mục đích của điều khiển tỉ lệ? Khi nào thì nên sử dụng sách lược điều khiển
tỉ lệ?
- Điều khiển tỉ lệ là duy trì tỉ lệ giữa 2 biến tại một giá trị đặt nhằm gián tiêp điều
khiển một biến thứ 3
- Mục đích của điều khiển
 Giải quyết hiệu quả một lớp các bài toán phi tuyến, thay vì phải tuyến tính hóa
xấp xỉ mô hình hoặc sử dụng phương pháp thiết kế bộ điều khiển phi tuyến
phức tạp. Thực chất mỗi bộ điều khiển tỷ lệ là một bộ điều khiển phi tuyến đơn
giản
 Giúp cho việc thiết kế cấu trúc điều khiển đơn biến cho một quá trình được
đơn giản hơn, trong đó sự tương tác chéo giữa các vòng điều khiển được giảm
thiểu
- Khi nào thì nên sử dụng sách lược điều khiển tỉ lệ
+ Khi nhiễu đầu vào ít thay đổi
+ Sản phẩm ra của quá trình điều khiển phụ thuộc vào tỷ lệ 2 hay nhiều biến vào.
5.8 Cho ví dụ điều khiển nhiệt độ như hình vẽ. Thiết kế các sách lược điều khiển
- Phản hồi thuần túy
- Truyền thẳng thuần túy
- Phản hồi kết hợp truyền thẳng
- Điều khiển tỉ lệ
- Phân tích các ưu nhược điểm của từng sách lược

- Phản hồi thuần túy

-Ưu điểm:
 Ổn định hệ thống( điều khiển phản hồi giúp tính toán được giá trị K thích hợp
để rời toàn bộ các điểm cực không ổn định của G sang bên trái trục ảo=> ổn
định hệ kín)
 Loại bỏ nhiễu bất định
 Bền vững với sai lệch mô hình
-Nhược điểm:
 Một vòng điều khiển kín chứa một đối tượng ổn định cũng có thể trở nên mất
ổn định
 Điều khiển phản hồi cần bổ sung các cảm biến
 Khó mà có một bộ điều khiển phản hồi tốt nếu như không có một mô hình tốt
 Với một số quá trình có đáp ứng ngược hoặc có trễ (hệ pha không cực tiểu),
một bộ điều khiển phản hồi được thiết kế thiếu thận trọng thậm chí có thể làm
xấu đi đặc tính đáp ứng
 Bộ điều khiển phản hồi đáp ứng chậm với nhiễu tải và thay đổi giá trị đặt

- Truyền thẳng thuần túy

-Ưu điểm:
 Đơn giản
 Khẳ năng loại bỏ nhiễu trước khi nó kịp ảnh hưởng xấu tới quá trình
-Nhược điểm:
 Phải đặt thiết bị đo nhiễu
 Không loại trừ được ảnh hưởng của nhiễu không đo được
 Nhạy cảm với sai lệch mô hình (mô hình quá trình và mô hình nhiễu)
 Bộ điều khiển lý tưởng có thể không ổn định hoặc không thực hiện được =>
phương pháp xấp xỉ
 Không có khả năng ổn định một quá trình không ổn định
- Phản hồi kết hợp truyền thẳng

Ưu điểm: Đáp ứng tốt nhu cầu điều khiển

+ Bù nhiễu
+ Đáp ứng nhanh
Nhược điểm: Chi phí cao
- Điều khiển tỉ lệ

-Ưu điểm:
 Giải quyết hiệu quả một lớp các bài toán phi tuyến, thay vì phải tuyến tính hóa
xấp xỉ mô hình hoặc sử dụng phương pháp thiết kế bộ điều khiển phi tuyến
phức tạp. Thực chất mỗi bộ điều khiển tỷ lệ là một bộ điều khiển phi tuyến đơn
giản
 Giúp cho việc thiết kế cấu trúc điều khiển đơn biến cho một quá trình được đơn
giản hơn, trong đó sự tương tác chéo giữa các vòng điều khiển được giảm thiểu
 Giá trị đặt(tỉ lệ) ít thay đổi
-Nhược điểm:
 Sử dụng nhiều thiết bị đo
5.9. Trên hình vẽ dưới đây là lưu đồ quá trình pha chế trực dòng, yêu cầu điều
khiển là lưu lượng khối (w) và thành phần chất A (xA2) trong sản phẩm.

a) Xây dựng mô hình trạng thái xác lập cho quá trình. Nhận biết các biến
quá trình.
b) Cặp đôi các biến vào/ra.
c) Có thể lựa chọn các biến điều khiển khác nhằm loại bỏ tương tác giữa hai
vòng điều khiển hay không? Nếu có thì cần phải thay đổi lưu đồ công nghệ
và sách lược điều khiển ra sao?
a , Mô hình trạng thái xác lập của quá trình
WB + WA = W
WA * x A1 + WB * x B = W * x A2
Các biến quá trình:
Biến điều khiển: WA , WB
Nhiễu: x A1 , xB
Biến được điều khiển: W, x A2
b , Cặp đôi các biến vào/ra.
XA2 và WA , WB
W và WA , WB
c, Có thể lựa chọn biến điều khiển khác nhằm loại bỏ tương tác giữa 2 vòng điều
khiển băng cách thêm một van điều khiển được ở dòng ra x2 .
Vòng điều khiển thứ nhất: Sách lược điều khiển tỉ lệ đo dòng W A , WB gửi tới bộ điều
khiển tỷ lệ, cùng với giá trị đặt điều khiển hai van dòng vào.
Vòng điều khiển thứ 2 : Sách lược điều khiển phản hồi đo liên tục lưu lượng ra kết
hợp giá trị đặt và điều khiển van ra
5.10 Lưu đồ trên hình vẽ dưới đây mô tả một hệ thống pha vhế với hai dòng vào là
chất pha loãng và chất đậm đặc có lưu lượng thể tích và nồng độ lần lượt là (F1, c1)
và (F2, c2) trong đó c2> c1 . Ba đại lượng cần được điều khiển là mức, lưu lượng và
nồng độ sản phẩm đầu ra. Giả sử hệ thống khuấy hoạt động hoàn hảo. Các lưu
lượng vào và lưu lượng ra có thể can thiệp thông qua ba van điều khiển.
1. Phương trình cân bằng vật chất:
dV/dt=F1+F2-F
Phương trình cân bằng thành phần:
c(dV/dt)=c1*F1+c2*F2-c*F

Số biến quá trình: 8

Số phương trình độc lập: 3
 Số bậc tự do =8-3=5
2. Ở trạng thái xác lập:
F1+F2-F=0
c1*F1+c2*F2-c*F=0
Thay số vào ta được:
F1+F2=600
0.1*F1+0.25*F2=120
 F1=200; F2=400
Chọn F2 điều khiển h, F1 điều khiển c, F điều khiển F. Vì giá trị c2 gần giá trị
c hơn nên chọn F1 điều khiển c, khi chỉ có một sự thay đổi nhỏ của F1 cũng có
thể có tác động lớn đến chất lượng đầu ra c, nên biến F1 là biến điều khiển c
tiềm năng hơn cả. Chọn F để điều khiển chính F. Còn lại biến F2 điều khiển h.
3. Chọn sách lược điều khiển phản hồi để điều khiển h, F, vì h và F là 2 biến dễ
đo nên chỉ cần chọn sách lược phản hồi cũng đủ để triệt tiêu sai lệch tĩnh mà
tốc độ đáp ứng cũng không quá chậm. Chọn sách lược điều khiển tầng để điều
khiển nồng độ c, vì nồng độ khó đo nên chỉ dùng khâu phản hồi thuần túy thì
thời gian đáp ứng khá chậm, nên ta thêm khâu truyền thẳng nữa để tăng tốc độ
đáp ứng.

Chọn chiều tác động của van F1 là đóng an toàn (FC), van F2 là đóng an toàn
(FC) và van F3 là mở an toàn (FO) để ki xảy ra sự cố thì tránh bị tràn bình.
Bộ điều khiển LC là bộ tác động nghịch (RA): khi mức trong bình tăng lên thì
ta giảm tín hiệu điều khiển để giảm độ mở van F2.
Bộ điều khiển FC (cho lưu lượng F1) là bộ tác động nghịch (RA): khi lưu
lượng F1 tăng thì ta cần giảm tín hiệu điều khiển để giảm độ mở van F1.
Bộ điều khiển AC là bộ tác động thuận (DA): khi nồng độ trong bình tăng lên
thì ta tăng tín hiệu điều khiển để tăng độ mở van F2.
Bộ điều khiển FC (cho lưu lượng F) là bộ tác động thuận (DA): khi lưu lượng F
tăng thì ta cần tăng tín hiệu điều khiển để giảm độ mở van F (van này là van
mở an toàn FO).
4. Bậc tự do của mô hình không đủ cho điều chỉnh tự động hoàn toàn khi F2
không can thiệp được. Trường hợp này ta nên chọn sách lược tỉ lệ kết hợp phản
hồi để điều khiển nồng độ c, chọn sách lược phản hồi thuần túy để điều khiển
h.
Cặp đôi biến điều khiển: F1 điều khiển c; F điều khiển h.
Ta phải chấp nhận không điều khiển lưu lượng dòng ra F.
 Chương VI
6.1. Nêu các dạng tín hiệu chuẩn sử dụng trong điều khiển quá trình. Giải
thích ý nghĩa của việc sử dụng mức tín hiệu 4-20mA.
Các dạng tín hiệu chuẩn sử dụng trong điều khiển quá trình:
- Tín hiệu chuẩn dòng 4-20 mA
- Tín hiệu điện 1-5 V, 1-10 V, 10-50 mV
- Tín hiệu khí nén chuẩn 0.2-1 bar (20-100 kPa)
Ý nghĩa của việc sử dụng tín hiệu 4-20 mA:
- Khả năng truyền xa, không bị ảnh hưởng bởi trở kháng cáp truyền
- Khả năng phân biệt giữa trường hợp lỗi đứt cáp với trường hợp tín hiệu ra
đạt giới hạn dưới
- Khả năng mang nguồn nuôi cho các thiết bị mắc nối tiếp
-
6.2. Nêu các thành phần cơ bản trong một thiết bị đo. Giải thích các thuật ngữ
tiếng Anh: “Sensor", "Transducer" và "Transmitter".
Thành phần cơ bản của một thiết bị đo bao gồm:
1. Cảm biến (sensor): có chức năng chuyển đổi một đại lượng vật lý ví dụ: nhiệt độ,
áp suất, mức, lưu lượng, nồng độ - sang một tín hiệu, thông thường là điện và khí
nén.
2. Bộ chuyển đổi đo chuẩn (transmitter): là khâu điều hòa tín hiêu, nhận tín hiệu đầu
vào từ một cảm biến và cho đầu ra là một tín hiệu chuẩn để có thể truyền xa và
thích hợp với đầu vào của bộ điều khiển
Phân biệt các thuật ngữ tiếng Anh:
Sensor: Cảm biến
Transmitter: Bộ chuyển đổi đo chuẩn
Transducer: Bộ chuyển đổi nghĩa rộng (có thể là sensor, transmitter hoặc sensor +
transmitter
6.3. Giải thích và phân biệt các khái niệm về đặc tính thiết bị đo:
 Độ chính xác
 Độ phân giải
 Tính trung thực (khả năng lặp lại)
Độ tin cậy Độ chính xác Tính trung thưc/Khả năng
lặp lại
Xác suất mà thiết bị Mức độ phù hợp của Độ lệch lớn nhất của các
hoạt động tốt qua một đầu ra của một thiết bị giá trị quan sát được sau
Định
khoảng thời gian trong so với giá trị thực của nhiều lần lặp lại so với giá
nghĩa
một số điều kiện quy đại lượng đo xác định trị trung bình của một đại
chuẩn bởi một số tiêu chuẩn lượng đo
Thể hiện khả năng hoạt Thể hiện sự tản mạn của
Thể hiện tính chính
Phân động của thiết bị đo phép đo, một thiết bị trung
xác trong phép đo của
biệt trong các điều kiện quy thực không nhất thiết sẽ
thiết bị
chuẩn chính xác

6.4. Giải thích và phân biệt các khái niệm về đặc tính thiết bị đo:
• Phạm vi đo
• Dải đo
• Phạm vi tín hiệu
• Dải tín hiệu
• Phạm vi đầu vào
• Phạm vi đầu ra
• Dải đầu ra
• Dải đầu vào
Phạm vi đo Phạm vi tín hiệu Phạm vi đầu vào Phạm vi đầu ra
Phạm vi giá trị
danh định của Phạm vi giá trị
Phâ Phạm vi tín hiệu
đại lượng đo mà của tín hiệu mà Giống với phạm
n ra của bộ chuyển
một thiết bị đo thiết bị đo đầu ra vi đo
biệt đổi đo
được sử dụng chuẩn hóa
theo quy định

Dải đo Dải tín hiệu Dải đầu vào Dải đầu ra

Khoảng cách
Khoảng cách giữa Khoảng cách giữa
Phâ giữa giới hạn
giới hạn trên và giới hạn trên và
n trên và giới hạn Giống với dải đo
giới hạn dưới của giới hạn dưới của
biệt dưới của phạm
phạm vi tín hiệu phạm vi đầu ra
vi đo
6.5. Cho đồ thị định chuẩn của một thiết bị đo nhiệt độ như trên Hình 6-
30.
a. Có thể phát biểu gì về các đặc tính của thiết bị?
b. Giả sử nhiệt độ có giá trị thật là 125°C và không thay đổi. Giá trị của
tín hiệu đầu ra được từ ba phép đo gần nhau lần lượt là 11.8 mA, 11.9
mA và 12.1A. Có thể nói gì về:
• Sai số đo
• Độ phân giải
• Độ chính xác
• Tính trung thực?
c. Giả sử ta có thể xấp xỉ hàm truyền đạt của thiết bị đo về một khâu
quán tính bậc nhất với hằng số thời gian quán tính là T = 3s, và sau 15s
nhiệt độ tăng từ giá trị xác lập 1250C lên 1350C. Bỏ qua tính phi tuyến
và sai số tĩnh, hãy xác định sai số của giá trị đo được tại thời điểm sau 3s
và sau 15s.

a. Đặc tính của thiết bị đo nhiệt độ:

Đầu vào của thiết bị đo là dải đo từ 50-200 C


Đầu ra của thiết bị đo là tín hiệu dòng chuẩn 4-20 mA

Hai đường đặc tính khác nhau là do chiều thay đổi của đại lượng đo
Tm1  11,8mA
Tm 2  11,9mA

b. Giả sử T0  125 C , ta có Tm3  12,1mA => Tm  11,93mA


Ứng với T0  125 C thì theo lý thuyết ta sẽ có Tm 0  12mA => Tm  0, 07 mA , sai số


tương đối nhỏ so với phép đo. Sai số này là sai số hệ thống, có nguyên nhân từ các đặc
tính vận hành (độ phân giải, trôi điểm không, lệch độ nhạy, điều kiện sử dụng khác
điều kiện chuẩn) và tính phi tuyến của thiết bị.
Các phép đo cùng một đại lượng thay đổi khoảng 0.1 mA, nên ta coi   0.1mA là
bước thay đổi nhỏ nhất của tín hiệu ra => N  160 (N là tổng số bước thay đổi trong
toàn phạm vi đo)
100
 0, 625(%)
Độ phân giải trung bình (%) = 160
X 0, 07
X  .100%  .100%  0,58%
X th 12
Độ chính xác tương đối của tín hiệu ra:

Tính trung thực của thiết bị: TmMax  0,17mA , thiết bị tương đối trung thực và chính
xác
c. Hàm truyền:
km
Gm ( s) 
1  Ts (T=3s)
Sau 3s, tín hiệu ra đạt 63,28% giá trị xác lập => Sai số của phép đo tại thời
điểm sau 3s:
100  63, 28  36,72%
Sau 15s, tín hiệu đạt 95-98% giá trị xác lập => Sai số của phép đo tại thời điểm
sau 15s: 2-5%
6.6. Nêu nguyên lý hoạt động của ít nhất 3 loại cảm biến cho mỗi đại lượng
sau:
• Nhiệt độ
• Áp suất
• Lưu lượng
• Mức

Cảm biến Nguyên tắc hoạt động

Nhiệt Nhiệt kế giãn Giãn nở một chất theo nhiệt độ làm thay đổi chiều dài, thể
độ nở tích hoặc áp suất, ví dụ nhiệt kế thủy ngân và nhiệt kế lưỡng
kim
Nhiệt kế điện Điện trở thay đổi theo nhiệt độ, sử dụng trong nhiệt điện trở
trở kim loại (RTD) hoặc nhiệt điện trở bán dẫn (thermistor)
Cặp nhiệt Điện thế thay đổi theo nhiệt độ tại điểm tiếp xúc giữa hai
kim loại khác nhau, ví dụ niken và crom, niken và đồng
 Hỏa kế Bước sóng nhiệt bức xạ thay đổi theo nhiệt độ, ví dụ hỏa kế
bức xạ áp dụng cho đo nhiệt độ cao (quá trình đốt cháy)
Cảm biến đàn Phần tử cảm biến sơ cấp biến đổi áp suất thành dịch chuyển
hồi hai phần dựa trên tính chất vật lý đàn hồi, ví dụ như ống Bourdon,
tử màng rung,… Phần tử thứ cấp là một cảm biến dịch chuyển,
chuyển đổi độ dịch chuyển thành một tín hiệu điện, ví dụ
như chiết áp, cảm biến sức căng, cảm biến cảm ứng,….
Áp Cảm biến Sử dụng các phần tử cảm biến sơ cấp là tinh thể thạch anh
suất piezo có hiệu ứng áp trở hoặc áp điện. Khi tác động một lực lên
tinh thể thạch anh, hiệu ứng áp trở gây nên sự thay đổi điện
trở của tinh thể thạch anh, trong khi hiệu ứng áp điện gây
nên tích điện khác dấu trên hai bề mặt tinh thể thạch anh
Cảm biến Các phép đo gián tiếp dựa trên nguyên lý truyền nhiệt hoặc
chân không ion hóa chất khí
Lưu lượng kế Đo gián tiếp thông qua phép đo chênh áp dựa trên quan hệ
chênh áp giữa lưu lượng dòng chảy và độ chênh lệch áp suất qua một
cơ cấu thu hẹp đường ống
Lưu lượng kế Đo gián tiếp thông qua tốc độ quay dựa trên quan hệ giữa
Lưu turbine lưu lượng dòng chảy và tốc độ quay turbine
lượn
g Lưu lượng kế Đo một đại lượng điện dựa trên thay đổi điện dung hoặc
điện từ điện cảm khi lưu lượng dòng chảy thay đổi
Lưu lượng kế Đo không tiếp xúc sử dụng một sóng siêu âm và xác định
siêu âm vận tốc dòng chảy dựa trên hiệu ứng Doppler, từ đó tính
toán ra lưu lượng
Cảm biến Phương pháp tiếp xúc bề mặt, khi mực chất lỏng vượt qua
phao tuyến ngưỡng phao, nấc phao sẽ chuyển như 1 rơ le
tính
Mức Cảm biến điện Dựa trên hiện tượng thay đổi điện dung
dung
Cảm biến siêu Xác định khoảng cách giữa bề mặt chất lỏng và nắp
âm radar

6.7. Nêu các thành phần cơ bản của một thiết bị chấp hành và chức năng của
chúng. Lấy ví dụ minh họa.
Một hệ thống/thiết bị chấp hành có chức năng can thiệp tới biến điều khiển theo tín
hiệu đầu ra của bộ điều khiển, có các thành phần cơ bản bao gồm:
Phần tử điều khiển: Can thiệp trực tiếp đến biến điều khiển
Cơ cấu chấp hành: Truyền năng lượng, truyền động đến phần tử điều khiển
Ví dụ minh họa:
Trong hệ thống điều khiển quá trình lọc dầu thô, van điều khiển (control valve) là thiết
bị chấp hành tiêu biểu nhất và quan trọng nhất. Van điều khiển cho phép điều chỉnh
lưu lượng của một lưu chất qua đường dẫn ống tỉ lệ với tín hiệu điều khiển.
6.8. Nêu các thành phần cơ bản và các phụ kiện của một van điều khiển
Các thành phần cơ bản của một van điều khiển bao gồm:
Thân van
Cơ chế chấp hành
Các phụ kiện liên quan
Phần thân van cùng các phụ kiện được gắn với đường ống, đóng vai trò là phần tử
điều khiển. Độ mở van và lưu lượng qua van được xác định bởi hình dạng và vị trí
chốt van.
Các phụ kiện của van điều khiển:
Bộ điều khiển tuyến tính với van điện
Bộ khuếch đại dung lượng: gia tăng tín hiệu đầu vào của các bộ định vị
Limit switches
Bộ lọc
IP Converter
….
6.9. Phân loại van điều khiển theo cơ cấu chấp hành
Phân loại van theo cơ cấu chấp hành:
Van khí nén Van điện Van thủy lực Van từ
Truyền động khí Cơ chế chấp hành Sử dụng hệ thống Cơ cấu chấp hành
nén sử dụng màng sử dụng động cơ bơm dầu kết hợp cuộn hút kết hợp lò
chắn/lò xo hoặc servo hoặc động cơ màng chắn hoặc xo, lực nén yếu và
piston. bước, được điều piston, được điều độ chính xác kém,
khiển trực tiếp từ khiển bởi tín hiệu chỉ phù hợp với các
tín hiệu đầu ra của ra từ bộ điều khiển. bài toán đơn giản
bộ điều khiển.
6.10. Phân loại van điều khiển theo thiết kế chốt van
Phân loại van theo thiết kế chốt van:
Van cầu Van nút Van bi Van bướm
Chốt trượt có đầu Chốt xoay hình trụ Chốt xoay hình cầu Chốt xoay hình đĩa
hình cầu hoặc hình (có đục các lỗ theo (có đục các lỗ theo
nón, chuyển động chiều ngang) hoặc chiều ngang) hoặc
lên xuống một phần hình trụ một nửa hình cầu

6.11. Giải thích vai trò của bộ định vị van. Khi nào nên và khi nào thì không
nên sử dụng bộ định vị?

a) Bộ định vị van thực chất là một bộ điều khiển thứ cấp trong cấu trúc điều khiển
tầng. Bộ định vị sử dụng tín hiệu đo vị trí cần van (tức là độ mở van thực) và so sánh
với giá trị đặt từ tín hiệu điều khiển, trên cơ sở đó đưa ra tác động tới cơ cấu chấp
hành để điều chỉnh lại độ mở van. Thông thường, bộ định vị chỉ sử dụng luật tỉ lệ với
hệ số khuếch đại tương đối lớn. Sử dụng bộ định vị không những cho phép cải thiện
độ chính xác, mà còn tăng tốc độ đáp ứng của bạn. Ví dụ, sai số vị trí có thể giảm
xuống tới 0.5%, dải chết 0,1-0,5% và hằng số thời gian 0.5-2 giây.
b) Nếu kinh phí cho phép thì ta nên sử dụng bộ định vị khi yêu cầu vẫn có độ
chính xác cao hoặc tốc độ đáp ứng rất nhanh và động học của quá trình chậm hơn
đáng kể so với của van (hằng số thời gian lớn hơn 3 lần so với của vạn), ví dụ quá
trình phản ứng, quá trình nhiệt, quá trình trộn,... Tuy nhiên, bộ định vị là một bộ điều
khiển vòng trong nên nếu động học của quá trình tương đối nhanh (hằng số thời gian
không lớn hơn 3 lần so với của văn) thì bộ định vị có thể làm chậm và giảm chất
lượng điều khiển vòng ngoài. Hơn nữa, nếu ta đã sử dụng một vòng điều khiển lưu
lượng thì vai trò của bộ định vị trở nên không cần thiết.
6.12. Khi độ mở van cố định, lưu lượng qua một van điều khiển biến thiên như
thế nào với sụt áp qua van và với trọng lượng riêng của chất lỏng?
 Đối với chất lỏng ở chế độ chảy dòng ta có công thức :
∆ P f ( p) = F

trong đó :
F=C v f ( p)
√ gs
,
F max

F - lưu lượng thể tích của chất lỏng qua van (gpm, gallons/phút)
∆P - áp suất sụt qua van (psi)
Cv - hệ số cỡ van
gs - trọng lượng riêng của chất lỏng (=1 đối với nước ở 15°C)
f(p) - phần lưu lượng ở độ mở van p so với lưu lượng tối đa (p =1)
 Khi độ mở van cố định, tức f(p) không đổi, thì lưu lưu lượng qua một van điều
khiển (F) sẽ tỉ lệ tuyến tính với căn bậc hai của tỉ số giữa áp suất sụt qua van
(∆P) trên trọng lượng riêng của chất lỏng (gs).
6.13. Phân loại van điều khiển theo đặc tính cố hữu. Loại van nào phù hợp cho
các bài toán điều chỉnh lưu lượng? Trong trường nào thì sử dụng van nào
là phù hợp?
Hàm f(p) trong công thức trên quyết định tới đặc tính dòng chảy cố hữu. Dựa vào
đó người ta phân biệt các loại đặc tính dòng chảy sau:
• Đặc tính tuyến tính (Quick Opening, f = p): khi ∆P cố định, lưu lượng qua
van tỉ lệ tuyến tính với độ mở van.
• Đặc tính mở nhanh (Linear, f = √p): khi ∆P cố định, lưu lượng qua van tỉ
lệ tuyến tính với căn bậc hai của độ mở van.
• Đặc tính phần trăm bằng nhau (Equal percentage, f = α^(p-1)): khi ∆P cố
định, độ mở van tăng lên cùng một lượng thì lưu lượng qua van tăng lên với
một tỉ lệ phần trăm bằng nhau so với giá trị hiện tại. Thông thường, α có giá trị
từ 20-50.

6.14. Giải thích sự khác nhau giữa đặc tính cố hữu và đặc tính lắp đặt của van
điều khiển và nguyên nhân nào dẫn tới sự khác nhau đó.
Đặc tính cố hữu Đặc tính lắp đặt
Quan hệ tĩnh giữa lưu lượng qua van và Đặc tính thực tế khi van được lắp đặt, có
độ mở van trong điều kiện áp suất sụt nghĩa là còn phụ thuộc vào nhiều yếu tố
qua van không đổi, phụ thuộc vào kích khác gây sụt áp qua van.
thước van và thiết kế chốt van.
Nguyên nhân có sự khác nhau này là do đặc tính cố hữu theo lý thuyết tính toán thì sẽ
có tính chất tuyến tính. Song, khi lưu lượng thay đổi thì áp suất tổn thất qua đường
ống và qua thiết bị quá trình thay đổi, áp suất của bơm cấp cũng có thể thay đổi theo,
dẫn tới chênh lệch áp suất qua van cũng thay đổi. Do đó, một van có đặc tính tuyến
tính cố hữu sau không còn tuyến tính nữa. Trái lại, van có đặc tính phần trăm bằng
nhau nếu được tính toán và lựa chọn hợp lý lại có thể cho đặc tính lắp đặt gần tuyến
tính trong phạm vi làm việc theo yêu cầu.
6.15. Giải thích hiệu ứng của sức cản đường ống và thiết bị công nghệ tới đặc
tính lắp đặt của van điều khiển.
Lưu lượng một lưu chất qua đường ống được điều tiết bằng cách thay đổi độ mở van.
Nhưng khi lưu lượng thay đổi thì áp suất tổn thất qua đường ống và qua các thiết bị
quá trình thay đổi, áp suất của bơm cấp cũng có thể thay đổi theo, dẫn tới chênh lệch
áp suất qua vai cũng thay đổi. Do đó, một van có đặc tính tuyến tính cố hữu sau khi
lắp đặt sẽ không còn tuyến tính nữa. Trái lại, một van có đặc tính phần trăm bằng nhau
nếu được tính toán và lựa chọn hợp lý lại có thể cho đặc tính lắp đặt gần tuyến tính
trong phạm vi làm việc yêu cầu.

6.16. Ý nghĩa về chiều tác động của

• Một van điều khiển
• Một bộ điều khiển phản hồi

a) Chiều mũi tên chỉ xuống hướng tới thân van thể hiện kiểu van là đóng an toàn
(fail-closed, FC hoặc air-to-open, AO), còn khi mũi tên ngược lại chỉ thị kiểu mở an
toàn (fail-open, FO hoặc air-to-close, AC). Sự lựa chọn kiểu tác động của van thuần
túy dựa trên nguyên tắc đảm bảo an toàn trong trường hợp mất tín hiệu điều khiển
hoặc mất nguồn năng lượng cấp.
Van đóng an toàn có độ mở van lớn hơn khi tín hiệu điều khiển tăng, trong khi van mở
an toàn có độ mở van nhỏ hơn khi tín hiệu điều khiển tăng. Lưu ý khái niệm chiều tác
động của bản thân van điều khiển được định nghĩa trong các tài liệu chuẩn dựa theo
chiều chuyển động của chốt van. Chiều tác động thuận được định nghĩa là độ mở van
giảm khi tín hiệu điều khiển tăng (có nghĩa là cần vận chuyển động theo chiều thuận
từ trên xuống dưới đối với ván trượt). Chiều tác động nghịch được định nghĩa là độ
mở van tăng lên khi tín hiệu điều khiển tăng (cần vận chuyển động theo chiều nghịch
từ dưới lên trên đối với ván trượt).
b) Tác động của bộ điều khiển được gọi là thuận (DA, direct acting) khi đầu ra
của nó (tín hiệu điều khiển) là một hàm đồng biến với biến cần điều khiển, Tác động
của bộ điều khiển được gọi là nghịch (RA, reverse acting) khi tín hiệu điều khiển là
một hàm nghịch biến với biến cần điều khiển.
Chiều tác động chỉ thực sự có ý nghĩa đối với điều khiển phản hồi, bởi nó liên quan tới
việc chọn dấu của hệ số khuếch đại của bộ điều khiển. Hệ số khuếch đại có giá trị âm
tương ứng với tác động thuận, tức là tín hiệu điều khiển tăng khi đầu ra quá trình tăng
và ngược lại. Với hệ số khuếch đại dương, bộ điều khiển sẽ có tác động nghịch, tức là
tín hiệu điều khiển tăng khi giá trị đầu ra quá trình giảm.
6.17. Việc lựa chọn chiều tác động của van điều khiển phụ thuộc vào gì? Lựa
chọn chiều tác động của bộ điều khiển phản hồi dựa trên cơ sở nào?

Việc lựa chọn chiều tác động của van phụ thuộc vào quá trình động học của hệ
thống, van đặt ở đầu vào để điều khiển biến đầu ra hay là van đặt ở đầu ra dùng
mạch vòng phản hồi, từ đó chọn chiều tác động của van thích hợp.
Việc lựa chọn chiều tác động của bộ điều khiển phản hồi dựa trên cơ sở hiểu biết
về đối tượng và kiểu tác động của van, sao cho hệ số khuếch đại của toàn hệ hở là
giá trị dương.
6.18. Trong các ví dụ điều khiển phản hồi minh họa trên Hình 6-31, hãy chọn
chiều tác động của van điều khiển và của bộ điều khiển.

Đầu vào không điều khiển được, chọn van xả là mở an toàn (LC) để khi xảy ra sự cố,
bình sẽ không bị tràn dẫn đến hỏng hóc. Chiều tác động của van là thuận nên chiều tác
động của bộ điều khiển cũng là thuận. Khi mức nước trong bình đạt đến gần giá trị
setpoint thì bộ điều khiển cũng gửi tín hiệu để van mở them van xả nhằm duy trì mức
nước đạt ở giá trị đặt.
Van đặt ở đầu vào nên chọn van là đóng an toàn (LC) để khi có sự cố xảy ra thì van sẽ
đóng lại để phòng sự cố tràn bình. Chiều tác động của van là chiều nghịch nên chiều
tác động của bộ biến đổi cũng là chiều nghịch. Khi mức nước trong bình tăng gần đạt
đến giá trị đặt, bộ điều khiển sẽ gửi tín hiệu để van đóng bớt nhằm giảm lượng chất
lỏng them vào.

Van TC chọn là van đóng an toàn để khi xảy ra sự cố, van đóng lại tránh việc gia nhiệt
cho dòng dầu quá gây ra hiện tượng quá nhiệt cho hệ thống. Chiều tác động của van là
chiều tác động nghịch nên chiều tác động của bộ điều khiển cũng là chiều tác động
nghịch. Khi nhiệt độ dòng dầu qua thiết bị gia nhiệt đạt gần đến giá trị đặt, bộ điều
khiển sẽ gửi tín hiệu điều khiển đóng bớt van cấp hơi nước lại.

6.19. Nêu ý nghĩa và tính chất các thành phần trong bộ điều khiển PID
Tỉ lệ (P)
Ý Thuật toán khuếch đại tỉ lệ
nghĩ đưa ra tín hiệu điều khiển
a tỉ lệ với giá trị tức thời của
tín hiệu sai lệch điều khiển
quan sát được
Tính + Hệ số càng lớn, sai lệch
chất hoặc nhiễu đo càng nhỏ
(nếu hệ ổn định); song, tác
động tỉ lệ không đảm bảo
sai lệch tiến về 0 trong
mọi trường hợp
+ Cải thiện tốc độ đáp ứng
của hệ thống nhưng làm
tín hiệu thay đổi mạnh
hơn, hệ nhạy cảm với
nhiễu đo hơn.
Tích phân (I) Vi phân (D)
Đưa ra tín hiệu điều khiển Tỉ lệ với sự thay đổi của
tỉ lệ với tích lũy của sai sai lệch điều khiển quan
lệch điều khiển quan sát sát được e(t)
được e(t)
+ Triệt tiêu sai lệch tĩnh + Cải thiện đặc tính động
+ Tác động rõ chỉ ở dãi tần học của hệ thống
thấp, làm xấu đi đặc tính + Tăng tốc độ đáp ứng
động học của hệ thống (lam của hệ kín với thay đổi
hệ dao động hoặc thậm chí của giá trị đặt hoặc tác
mất ổn định) động của nhiễu tải.
+ Tác dụng chủ yếu ở
phạm vi tần số cao, ảnh
hướng chính đến quá trình
quá độ
+ Khiến hệ nhạy cảm với
nhiễu đo
6.20. Khi nào lựa chọn luật điều khiển:
a. P
b. PI
c. PD
d. PID
a) Chọn luật điều khiển P khi hệ thống không yêu cầu tốc độ đáp ứng nhanh và đặc
tính động học của hệ thống, thường dùng cho điều khiển mức bởi quá trình đã có đặc
tính tích phân nên dùng luật P cho điều khiển lỏng
b) Chọn luật điều khiển PI khi hệ thống yêu cầu đặc tính động học tốt, sai lệch tĩnh
phải được triệt tiêu. Thời gian trễ nhỏ nên thường dùng trong vòng điều khiển lưu
lượng, không dùng thành phần vi phân vì phép đo chịu ảnh hưởng của nhiễu cao tần
c) Chọn luật điều khiển PD khi hệ thống yêu cầu cải thiện tốc độ đáp ứng, ổn định bộ
điều khiển và hệ thống đã có sẵn đặc tính tích phân và không có nhiễu đầu vào. Thời
gian trễ chuẩn hóa và hệ số khuếch đại chuẩn hóa  2  0,3; k2  2 .
d) Chọn luật điều khiển PID khi hệ thống yêu cầu cao: vừa phải đáp ứng nhanh mà bộ
điều khiển lại ổn định.Thường dùng trong các vòng điều khiển nhiệt độ hoặc điều
khiển thành phần.
6.21. Giải thích hiện tượng bão hòa tích phân khi sử dụng bộ điều khiển PID. Khi
nào thì hiện tượng xảy ra? Nếu các biện pháp khắc phục.
Hiện tượng bão hoà tích phân là hiện tượng đầu ra của bộ điều khiển vẫn tiếp tục tang
quá mức giới hạn do sự tích luỹ của thành phần tích phân vẫn tiếp tục được duy trì khi
sai lệch điều khiển đã trở về không. Hiện tượng này chỉ xảy ra khi bộ điều khiển có
chứa thành phần tích phân và tín hiệu điều khiển bị hạn chế.
Các biện pháp chống bão hoà tích phân bao gồm:
1. Khi sai lệch điều khiển bằng 0, tách bỏ thành phần tích phân trong bộ điều
khiển hoặc tốt hơn hết là xoá trạng thái của thành phần tích phân
2. Giảm hệ số khuếch đại để đầu ra của bộ điều khiển nằm trong giới hạn cho
phép, tránh việc xảy ra hiện tượng bão hoà tích phân
3. Theo dõi giá trị thực của tín hiệu điều khiển đã bị giới hạn, phản hồi về bộ điều
khiển để thực hiện thuật toán bù nhằm giảm thành phần tích phân
4. Đặt một khâu giới hạn tại đầu ra của bộ điều khiển để mô phỏng đặc tính phi
tuyến của thiết bị chấp hành và sử dụng thuật toán bù giống như phương pháp 3

6.22. Giải thích ý nghĩa của việc đưa trong số cho giá trị đặt ở thuật toán PID.

Trong bộ điều khiển PID, khâu vi phân D đáp ứng nhanh với thay đổi giá trị đặt.
Trong thực tế, giá trị đặt có thể thay đổi nhanh làm cho thành phần vi phân quá lớn,
gây thay đổi đột ngột cho tín hiệu điều khiển. Để tránh điều này, ta có thể đặt một
trọng số c cho giá trị đặt:
ds
ud  s   kc
ds
 cr  s   y  s  
1
N

6.23. Với luật điều khiển sử dụng thành phần vị phân, hiện tượng gì xảy ra nếu
ta thay đổi nhanh giá trị đặt? Biện pháp khắc phục là như thế nào?
Đối với luật điều khiển sử dụng thành phần vi phân, việc thay đổi nhanh giá trị đặt có
thể làm cho thành phần vi phân quá lớn, gây thay đổi đột ngột cho tín hiệu điều khiển.
Để khắc phục điều này, ta có thể đặt một trọng số c cho giá trị đặt:
ds
ud  s   kc
ds
 cr  s   y  s  
1
N
6.24. Viết thuật toán PID thực theo chuẩn ISA và giải thích ý nghĩa của các tham
số.
Cấu trúc bộ PID theo chuẩn ISA:
 1 ds 
u  kc  br  y  (r  y )  (cr  y ) 
 i 1d s / N 
Với các tham số:
N: tham số xấp xỉ khâu vi phân
b,c: trọng số giá trị đặt

Thành phần  d s là một khâu không có tính nhân quả, không thực thi được. Mặt khác,
khâu vi phân đáp ứng quá nhanh với thay đổi của tín hiệu sai lệch nên cũng rất nhạy
cảm với nhiễu đo. Để khắc phục hai vấn đề trên ta có thể xấp xỉ khâu vi phân
Đối với luật điều khiển sử dụng thành phần vi phân, việc thay đổi nhanh giá trị đặt có
thể làm cho thành phần vi phân quá lớn, gây thay đổi đột ngột cho tín hiệu điều khiển.
Để khắc phục điều này, ta có thể đặt một trọng số b,c cho giá trị đặt
6.26. Trình bày phương pháp xấp xỉ các thành phần tích phân và vị phần trong
thuật toán PID số.

Thành phần tích phân trong thuật toán PID số có thể được xấp xỉ bằng một trong hai
phương pháp thông dụng là phương pháp diện tích hình chữ nhật và phương pháp diện
tích hình thang. Với phương pháp diện tích hình chữ nhật, thành phần tích phân được
biểu diễn thành:
t
kc k cT
 i 0
ui (t )  e ( ) d  u (t  T )  e (t )
i
i

trong đó T là chu kì trích mẫu tín hiệu. Thuật toán xấp xỉ tích phân theo phương pháp
diện tích hình thang được biểu diễn như sau:
kcT
ui (t )  ui (t  T )   e(t )  e(t  T ) 
2ti
Khâu vi phân cải tiến biểu diễn trên miền thời gian:
 d dud dy
 ud  kc d
N dt dt
được xấp xỉ với phép tính sai phân thành:
d k N
ud (t )  ud (t  T )  c d  y (t )  y (t  T ) 
 d  NT  d  NT