Chương 1234 - Đồ án điều khiển truyền động điện - Nguyễn Tiến Tuấn

GVHD: PGS.
TS LÊ TIẾN DŨNG SVTH: NGUYỄN TIẾN TUẤN

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHÓA
----------
ĐỒ ÁN MÔN HỌC
TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU
3 PHA ĐỒNG BỘ KÍCH TỪ VĨNH CỬU (PMSM)
Giáo viên hướng dẫn: PGS.TS LÊ TIẾN DŨNG
Sinh viên thực hiện : NGUYỄN TIẾN TUẤN
Số thẻ sinh viên : 105170386
Nhóm HP : 1051610.2021.xx.91
Lớp : 17TDH2
Ngành : KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
Đà Nẵng, tháng 8 năm 2021
Đồ án: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

1
GVHD: PGS.TS LÊ TIẾN DŨNG SVTH: NGUYỄN TIẾN TUẤN
MỤC LỤC
CHƯƠNG I. GIỚI THIỆU BÀI TOÁN, TÍNH TOÁN THIẾT KẾ PHẦN ĐỘNG LỰC ..............................................4
1. GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT ĐỀ TÀI..............................................................................................................................4
1.1 Nhiệm vụ đồ án ........................................................................................................................................................4
1.2 Mô tả yêu cầu bài toán.............................................................................................................................................4
2. TÍNH TOÁN CÁC THÔNG SỐ CỦA HỆ THỐNG VÀ CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ...............................6
2.1 Tính tốc độ quay của pulley .....................................................................................................................................6
2.2 Tính momen điện từ của động cơ .............................................................................................................................6
2.3 Tính công suất của động cơ .....................................................................................................................................8
2.4 Xây dựng đồ thị đặc tính cơ .....................................................................................................................................9
2.5 Lựa chọn phương án truyền động ..........................................................................................................................10
3. TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH ĐỘNG LỰC .............................................................................................................11
3.1 Chọn động cơ .........................................................................................................................................................11
3.2 Chọn hộp số ...........................................................................................................................................................12
3.3 Tính chọn Diode và IGBT cho biến tần .................................................................................................................13
3.4 Chọn Encoder ........................................................................................................................................................14
3.5 Chọn cảm biến dòng ..............................................................................................................................................14
4. SƠ ĐỒ CHI TIẾT HỆ THỐNG .............................................................................................................................................15
CHƯƠNG II. MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN .........................................................................17
1. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA ĐỘNG CƠ ....................................................................................................................17
1.1 Mô hình hóa động cơ .............................................................................................................................................17
2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC KHÂU TRONG HỆ THỐNG: BỘ BIẾN ĐỔI, CẢM BIẾN… ......21
2.1 Mô hình toán học của cảm biến dòng ....................................................................................................................21
2.2 Mô hình toán học của encoder ...............................................................................................................................21
2.3 Mô hình toán học của bộ biến đổi công suất .........................................................................................................21
2.4 Mô hình hóa bộ điều khiển PI ................................................................................................................................22
2.5 Chuyển đổi từ hệ tọa độ dq sang hệ tạo độ αβ và ngược lại ..................................................................................22
2.6 Chuyển đổi hệ tọa độ αβ sang hệ tọa độ uvw và ngược lại ....................................................................................23
3. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CẢ HỆ THỐNG......................................................................................23
CHƯƠNG III. TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ...............................................................................25
1. ĐIỀU KHIỂN VECTOR FOC TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ PMSM ..........................................................................................25
2. TỔNG HỢP MẠCH VÒNG ĐIỀU KHIỂN DÒNG ĐIỆN ............................................................................................................27
2.1 Tổng hợp mạch vòng dòng điện isd.........................................................................................................................28
2.1 Tổng hợp mạch vòng dòng điện isq.........................................................................................................................29
3. TỔNG HỢP MẠCH VÒNG TỐC ĐỘ.....................................................................................................................................29
4. PHƯƠNG PHÁP DÒ TÌM THÔNG SỐ PI ..............................................................................................................................30
CHƯƠNG IV. MÔ PHỎNG, KIỂM NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG .......................................................31
1. MÔ HÌNH MÔ PHỎNG HỆ THỐNG PHẦN MỀM MATLAB-SIMULINK ...................................................................................31
2. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG ......................................................................................................................................................31
2.1 Tốc độ đặt và tốc độ thực của động cơ. .................................................................................................................32
2.2 Momen tải và momen động cơ. ..............................................................................................................................32
2.3 Dòng điện stator ....................................................................................................................................................33
2.4 Mối quan hệ momen động cơ và dòng điện isq. ......................................................................................................33
2.5 Mối quan hệ giữa tốc độ và tần số điện áp dây ab. ...............................................................................................34
2.6 Mối quan hệ giữa tốc độ và dòng điện stator ........................................................................................................35
2
3. PHÂN TÍCH CÁC KẾT QUẢ MÔ PHỎNG .............................................................................................................................35
4. ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ...................................................................................................................36

3
CHƯƠNG I. Giới thiệu bài toán, tính toán thiết kế

phần động lực
1. GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT ĐỀ TÀI
1.1 Nhiệm vụ đồ án
Thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện sử dụng động cơ điện xoay chiều 3
pha đồng bộ kích từ vĩnh cửu (PMSM).
1.2 Mô tả yêu cầu bài toán
Hình 1.1 Sơ đồ cấu trúc tổng thể của hệ thống
Trong đó:
 JM: là momen quán tính của tải
 M = 2.5 kg: là khối lượng của tải
 r = 0.35 m: là bán kính của pulley.

4
Hình 1.2 Đồ thị tốc độ mong muốn của tải
Bài toán yêu cầu vật M nằm trên băng chuyền chuyển động với tốc độ bám theo đồ
thị như hình 1.2. Để vật M có thể chuyển động thì pulley phải quay với tốc độ góc
được tính theo tốc độ mong muốn → Để pully có thể quay được cần một động cơ để
truyền cơ năng từ trục động cơ đến pulley, mà để động cơ hoạt động thì ta cần cấp
nguồn điện.
Tốc độ quay của động cơ PMSM được tính bằng biểu thức: 𝜔 = . Trong đó fs
là tần số nguồn cung cấp, pp là số cặp cực của động cơ. Từ công thức trên ta thấy điều
chỉnh tần số nguồn cung cấp sẽ điều chỉnh được tốc độ động cơ. Do vậy cấu trúc hệ
truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ bao giờ cũng có bộ biến đổi tần số. Vì
tốc độ mong muốn của vật M không cố định, nên cần chọn một bộ công suất có điều
khiển. Trong đề tài chọn bộ biến đổi công suất là bộ biến tần: cấu tạo gồm một bộ
chỉnh lưu và một bộ nghịch lưu có điều khiển.
Vật M chuyển động với tốc độ không cố định nên điện áp cấp cho động cơ cũng
biến đổi theo thời gian → Cần một khâu điều khiển để tính ra điện áp mong muốn.
Cảm biến có nhiệm vụ đo các thông số từ động cơ khi nó đang hoạt động rồi truyền tín
hiệu đến khâu điều khiển. Từ giá trị điện áp tính toán được khâu phát xung sẽ tính ra
thời điểm kích các van bán dẫn có trong bộ biến đổi tần số để cho ra điện áp cấp vào
động cơ.

5
2. TÍNH TOÁN CÁC THÔNG SỐ CỦA HỆ THỐNG VÀ CHỌN
PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG
Tính tốc độ Tính momen Tính công

Tốc độ yêu
quay của điện từ của suất của
cầu của tải
pulley động cơ động cơ
Hình 1.3 Các bước tính thông số của hệ thống
2.1 Tính tốc độ quay của pulley
Công thức tính tốc độ quay của pulley : 𝜔 = = (rad/s)

.
Trong đó: u (m/s) là tốc độ mong muốn của tải, r=0.35 (m) là bán kính pulley.
ωm (rad/s) 20
14.28
15
10
5
0 (s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-5
-10
-15
-14.28
-20
Hình 1.4 Đồ thị vận tốc góc của pulley
 Từ 0 – 1s: trục pulley tăng tốc dần lên từ 0 đến 14.28 rad/s
 Từ 1 – 3s: trục pulley chạy ổn định ở 14.28 rad/s
 Từ 3 – 3.5s: trục pulley giảm tốc về 0 rad/s
 Từ 3.5 – 4s: trục pulley đảo chiều, tăng tốc 0 đến -14.28 rad/s
 Từ 4 – 6s: trục pulley chạy ổn định ở -14.28 rad/s
 Từ 6 – 7s: trục pulley giảm tốc về 0 rad/s
2.2 Tính momen điện từ của động cơ
Công thức tính momen điện từ : T =J + 𝑟 .𝑀 + 𝑟. 𝑓 (N.m)

6
Trong đó:
 Tem : là momen điện từ yêu cầu.
 Jm : là momen quán tính của động cơ
 r : là bán kính của pulley.
 M : là khối lượng của tải.
 𝑓 : là lực cản.
 : là biến thiên tốc độ quay của pulley theo thời gian.

Do ban đầu chưa chọn động cơ nên momen quán tính Jm=0, bỏ qua lực cản fL= 0
nên công thức tính momen điện từ trở thành : T = 𝑟 . 𝑀 (N.m)
Tem (N.m) 6
4.37325 4.37325
4
2
0 (s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-2
-4
-6
-8
-10 -8.7465
Hình 1.5 Đồ thị momen điện từ

.
 Từ 0 – 1s: T = 𝑟 .𝑀 = 0.35 × 2.5 × = 4.37325 (N.m)
. .
 Từ 1 – 3s: T = 𝑟 .𝑀 = 0.35 × 2.5 × = 0 (N.m)
.
 Từ 3 – 3.5s: T = 𝑟 .𝑀 = 0.35 × 2.5 × = -8.7465 (N.m)
.
.
 Từ 3.5 – 4s: T = 𝑟 .𝑀 = 0.35 × 2.5 × = -8.7465 (N.m)
.
. ( . )
 Từ 4 – 6s: T = 𝑟 .𝑀 = 0.35 × 2.5 × = 0 (N.m)
( . )
 Từ 6 – 7s: T = 𝑟 .𝑀 = 0.35 × 2.5 × = 4.37325 (N.m)
Momen đẳng trị của động cơ:
∑𝑇 .𝑡
𝑇 =
∑𝑡

7
4.37325 × 1 + (−8.7465) × 0.5 + (−8.7465) × 0.5 + 4.37325 × 1

=
7
= 4.049 (N.m)
Chọn hệ số dự trữ Kdt=1.5 => 𝑇 = 1.5. 𝑇 . = 1. 5 ∗ 4.049 = 6.0375 (Nm)
2.3 Tính công suất của động cơ
Công thức tính công suất động cơ : 𝑃 = 𝑇 × 𝜔 (W)

Trong đó: Tem (N.m) là momen điện từ, ωm (rad/s) là tốc độ quay của pulley.
P (W) 150 124.9
100
62.45
50
0 (s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-50
-62.45
-100
-150 -124.9
Hình 1.6 Đồ thị công suất động cơ
 Từ 0 – 1s: Công suất tăng dần đều từ 0 đến 62.45W.

 Từ 1 – 3s: Công suất bằng 0W.
 Từ 3 – 3.5s: Công suất tăng dần đều từ -124.9W đến 0W.
 Từ 3.5 – 4s: Công suất tăng dần đều từ 0 đến 124.9W.
 Từ 4 – 6s: Công suất bằng 0W.
 Từ 6 – 7s: Công suất tăng dần đều từ -62.45W đến 0W.
Công suất đẳng trị của động cơ:
∑𝑃 .𝑡 62.45 × 1 + 124.9 × 0.5 + 124.9 × 0.5 + 62.45 × 1

𝑃 = =
∑𝑡 7
= 57.82 (𝑊)
Chọn hệ số Kdt=1.5 => 𝑃đ = 1.5. 𝑃 = 1. 5 ∗ 57.82 = 86.73 (W)
8
2.4 Xây dựng đồ thị đặc tính cơ
ωm (rad/s) 20
14.28
15
10
5
0 (s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-5
-10
-15
-14.28
-20
Tem (N.m) 6
4.37325 4.37325
4
2
0 (s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-2
-4
-6
-8
-10 -8.7465
P (W) 150 124.9
100
62.45
50
0 (s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-50
-62.45
-100
-150 -124.9
Hình 1.7 Tổng hợp đồ thị tốc độ, momen điện từ và công suất động cơ
9
 Từ 0 - 1s: T > 0,ω > 0 => P = T× ω > 0

 Động cơ làm việc ở góc phần tư thứ I, động cơ quay theo chiều dương.
 Từ 1 - 3s: T = 0, ω > 0 => P = T× ω = 0
 Từ 3 - 3.5s: T < 0,ω > 0 => P = T×ω < 0
 Động cơ làm việc ở góc phần tư thứ II, động cơ ở trạng thái hãm.
 Từ 3.5 - 4s: T < 0,ω < 0 => P = T×ω > 0
 Động cơ làm việc ở góc phần tư thứ III, động cơ quay theo chiều âm.
 Từ 4 - 6s: T = 0,ω < 0 => P = T×ω = 0
 Từ 6 - 7s: T > 0,ω < 0 => P = T×ω < 0
 Động cơ làm việc ở góc phần tư thứ IV, động cơ ở trạng thái hãm.
Sau khi tổng hợp ta được đồ thị đặc tính cơ như sau:
ωm (rad/s)
20
15
10
5
Tem (N.m)
0
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6
-5
-10
-15
-20
Hình 1.8 Đồ thị đặc tính cơ
2.5 Lựa chọn phương án truyền động
Quan sát đồ thị đặc tính cơ ta thấy tốc độ và momen của động cơ có sự thay đổi,
động cơ hoạt động ở cả 4 góc phần tư.
Cấu trúc điều khiển hệ truyền động điện sử dụng động cơ đồng bộ kích từ vĩnh cửu
PMSM theo nguyên lý FOC được xây dựng dựa trên công thức mô-men điện từ:

10
3
𝑚 = 𝑍 [𝛙 𝑖 + 𝑖 𝑖 (𝐿 − 𝐿 )]
2
Vì động cơ PMSM dùng nam châm vĩnh cửu nên từ thông cực ψp là hằng số, do đó
momen điện từ sẽ tỷ lệ trực tiếp với thành phần dòng isd và isq → Điều khiển theo cấu
trúc FOC sẽ tối ưu được tỷ lệ momen trên dòng điện → Đáp ứng nhu cầu điều khiển
momen động cơ PMSM.
Để điều chỉnh tốc độ của động cơ đồng bộ phương pháp duy nhất được sử dụng là
điều chỉnh tần số nguồn cấp cho động cơ. Trong cấu trúc kinh điển của hệ thống theo
nguyên lý FOC có khối nghịch lưu có nhiệm vụ chuyển điện áp một chiều đã lọc thành
hệ thống điện xoay chiều 3 pha → Đáp ứng được nhu cầu thay đổi tần số điện áp để
điều khiển tốc độ động cơ.
Kết luận: lựa chọn phương án điều khiển truyền động theo nguyên lý FOC.
3. TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH ĐỘNG LỰC
3.1 Chọn động cơ
Căn cứ vào công suất động cơ là 𝑃đ = 86.73 (W) đã tính ra được ở mục 2.3 ta chọn
dòng động cơ Permanent magnet synchronous energy saving motors for inverter
operation loại PE1R 71 G8 của VEM có thông số cơ bản:
Hình 1.9 Động cơ PE1R 71 G8 của VEM
 Điện áp định mức: 290 V

 Tần số nguồn định mức: 50 Hz
 Dòng điện định mức: 0.3 A
 Momen định mức: 1.5 N.m
 Momen tối đa (trong 2 phút): 7 N.m
 Tốc độ quay định mức: 750 rpm

11
 Công suất định mức: 120 W
 Hiệu suất: 82.5 %
 Hệ số công suất: 0.99
 Điện trở các pha ở 20˚C (Phase resistance at 20°C): 51 Ω
 Điện áp không tải ở 1000 rpm: 365V/1000 rpm
 Điện cảm từ tính (Magnetising inductance): 60 mH
 Điện trở (Magnetising reactance): 18.9 Ω
 Momen quán tính động cơ: 0.0006 kgm2
 Khối lượng động cơ: 8.1 Kg
3.2 Chọn hộp số

Động cơ ta đã chọn có tốc độ định mức lớn hơn tốc độ của pulley rất nhiều nhưng
momen định mức động cơ tạo ra lại thấp hơn so với momen cần thiết để hệ chuyển
động theo yêu cầu. Nên cần sử dụng hộp giảm tốc vừa để tăng momen truyền đến
pulley vừa để tốc độ quay của pulley phù hợp với yêu cầu hệ thống.
. . × ÷
Tỷ số của hộp số : 𝑅 ≥ = ≈
. .
Căn cứ vào tỷ số trên chọn hộp số Worm Gearbox NMRV-030 Tỷ lệ 1/5:
 Tỉ số truyền: 1/5
 Công suất đầu vào: 0,06KW ~ 0,18KW
 Tốc độ đầu ra: 18 ~ 240 rpm
Hình 1.10 Hộp số Worm Gearbox NMRV-030 Tỷ lệ 1/5

12
Thử lại:
 Tốc độ:
𝑛
𝑛 = 𝑑𝑐.𝑑𝑚 = = 150 (𝑟𝑝𝑚) = 15.7 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠) > 𝜔 . = 14.28(𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠)
 Momen:
Tdc.dm = 1.5×5 = 7.5 (N.m) > Tem.dt = 6.0375 (N.m)
Tdc.max = 7×5 = 35 (N.m) > Tem.max = 8.7465 (N.m)
→ Thỏa mãn yêu cầu kỹ thuật.
3.3 Tính chọn Diode và IGBT cho biến tần
Tính chọn diode mạch chỉnh lưu cầu 3 pha

Điện áp ngược cực đại: 𝑈 . = √3𝑈 . = √3 × 220√2 = 538.88 (𝑉)
Chọn hệ số dự trữ của diode là 𝐾 = 1.5
Chọn diode theo thông số an toàn:
𝑈 =𝑈 . × 𝐾 = 538.88 × 1.5 = 808.33 (𝑉)
Dòng điện tải:
𝑃 120
𝐼 = = = 0.2925 (𝐴)
√3𝑈 × 𝜂 × 𝐶𝑂𝑆𝜑 √3 × 290 × 82.5% × 0.99
Dòng điện hiệu dụng đi qua diode:
𝐼 0.2925
𝐼 = = = 0.2068 (𝐴)
√2 √2
Chọn diode theo thông số an toàn:
𝐼 = 𝐼 × 𝐾 = 0.2068 × 1.5 = 0.3102 (𝐴)
Chọn diode BYM26 E có thông số:
 Dòng điện định mức: Iđm = 2.3 A
 Điện áp ngược cực đại: Ung.max = 1000 V
 Thời gian đóng cắt: Trr = 75 ns
Tính chọn IGBT mạch nghịch lưu có điều khiển
Điện áp ngược cực đại:
𝑈 220
𝑈 . =𝐾 ×𝑈 =𝐾 × = √6 = 231 (𝑉)
𝐾 3√6
𝜋
Chọn hệ số dự trữ của IGBT là 𝐾 = 1.5
Chọn IGBT theo thông số an toàn:
𝑈 =𝑈 . × 𝐾 = 231 × 1.5 = 346.5 (𝑉)
13
Dòng điện tải:
𝑃 120
𝐼 = = = 0.2925 (𝐴)
√3𝑈 × 𝜂 × 𝐶𝑂𝑆𝜑 √3 × 290 × 82.5% × 0.99
Dòng điện làm việc của van:
𝐼 0.2925
𝐼 = = = 0.1688 (𝐴)
√3 √3
Chọn IGBT theo thông số an toàn:
𝐼 = 𝐼 × 𝐾 = 0.1688 × 1.5 = 0.2533 (𝐴)
Chọn IGBT NGD8205AN có thông số:
 Điện áp ngược cực đại: Ung.max = 390 V
 Dòng điện cực đại: Ic = 10 A
3.4 Chọn Encoder
Chọn encoder E50S8-3000-3-T-24:
Hình 1.11 Encoder E50S8-3000-3-T-24
Thông số:
 Tốc độ tối đa: 5000 rpm
 Điện áp làm việc: 12-24, +/-5% VDC
 Momen khởi động: 0,007Nm
 Đường kính trục 8mm
3.5 Chọn cảm biến dòng
Chọn cảm biến dòng điện ZEMCT303A-2
Hình 1.12 Cảm biến dòng ZEMCT303A-2

14
Thông số:
 Dãy đo tuyến tính: ± 5 (A)
 Dãy đo lớn nhất: ± 30 (A)
 Dãy nhiệt độ làm việc: -40 → 125℃
 Đầu ra: ± 4 (V)
 Nguồn : ± 15 (V)
4. Sơ đồ chi tiết hệ thống
Sau khi tính toán và chọn các thiết bị chúng ta sẽ có được sơ đồ chi tiết của hệ thống
như sau:
Hình 1.13 Sơ đồ chi tiết của hệ thống
 Động cơ: là loại động cơ đồng bộ xoay chiều 3 pha kích từ vĩnh cửu có nhiệm
vụ biến đổi điện năng thành cơ năng để kéo tải.
 Hộp số: động cơ ta đã chọn có tốc độ định mức lớn hơn tốc độ của pulley rất
nhiều nhưng momen định mức động cơ tạo ra lại thấp hơn so với momen cần
thiết để hệ chuyển động theo yêu cầu; nên cần sử dụng hộp giảm tốc vừa để
tăng momen truyền đến pulley vừa để tốc độ quay của pulley phù hợp với yêu
cầu hệ thống.
 Cảm biến: đo tín hiệu về dòng điện stator và tốc độ của động cơ gửi về bộ
điều khiển.
15
 Bộ biến tần: biến đổi điện áp xoay chiều 3 pha 220V/380V cho sẵn thành
nguồn điện xoay chiều 3 pha mong muốn để cấp cho động cơ.
 Bộ điều khiển: gồm có khâu điều khiển và khâu phát xung; khâu điều khiển
lấy tín hiệu dòng điện và tốc độ quay của động cơ từ cảm biến và tín hiệu tốc
độ mong muốn để tính toán ra điện áp cần thiết đặt vào động cơ; khâu phát
xung nhận tín hiệu điện áp mong muốn tính ra thời điểm phát xung kích các
van bán dẫn trong bộ biến tần.

16
CHƯƠNG II. Mô hình hóa hệ thống truyền động điện

Để hệ thống điều khiển truyền động điện có thể họat động thì trong bộ điều khiển
phải có chương trình. Muốn có một chương trình điều khiển thì đầu tiên ta cần mô hình
hóa được hệ thống, bước tiếp theo là tổng hợp các mạch vòng và xác định các tham số
trong thuật toán điều khiển. Trong chương 2 chúng ta sẽ thực hiện nhiệm vụ mô hình
hóa các thành phần có trong hệ thống.
Hình 2.1 Sơ đồ nguyên lý của hệ thống
Các quy ước về ký hiệu.

 Chỉ số viết bên phải, trên cao:
- 𝑓 Đại lượng mô tả trên hệ tọa độ tựa theo từ thông (hệ tọa độ dq).
- 𝑠 Đại lượng mô tả trên hệ tọa độ cố định với stator (hệ tọa độ 𝜶𝜷).
- 𝑟 Đại lượng mô tả trên hệ tọa độ cố định với rotor.
 Chỉ số bên phải, phía dưới:
- s Đại lượng mạch stator.
- r Đại lượng mạch rotor.
- d, q Các thành phần thuộc hệ tọa độ dq.
- 𝛼𝛽 Các thành phần thuộc hệ tọa độ 𝜶𝜷.
1. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA ĐỘNG CƠ
1.1 Mô hình hóa động cơ

- Phương trình điện áp stator:

17
𝑑𝛙
𝑢 =𝑅 𝑖 +
𝑑
Trong đó:
 Rs là điện trở cuộn dây pha stator
 𝛙 là từ thông stator
- Phương trình từ thông:
𝛙 =𝐿 𝑖 +𝛙
Vector từ thông stator 𝛙 bao gồm hai thành phần: một thành phần do dòng stator tự
cảm trong các cuộn dây stator, một thành phần là từ thông cực từ 𝛙 .
- Phương trình momen quay:
3
𝑚 = 𝑍 𝛙 𝑖
2
- Phương trình chuyển động:
𝑗 𝑑𝜔
𝑚 =𝑚 +
𝑍 𝑑𝑡
Trong đó:
 me là momen quay của động cơ
 mT là momen tải
 J là momen quán tính
Việc chuyển đổi các đại lượng giữa hệ tọa độ dq và hệ tọa độ cố định với stator αβ
được thực hiện như sau:
𝑢 =𝑢 𝑒 𝑖 =𝑖 𝑒 𝛙 =𝑢 𝑒
𝒇
𝛙𝒔𝒔 𝛙𝒔
𝛙 =𝛙 𝑒 = 𝑒 + 𝑗𝜔 𝛙 𝑒
Thay các đại lượng trên vào các phương trình cơ bản ở mục trên, ta thu được các
phương trình mới trên hệ tọa độ dq:
- Phương trình từ thông:
𝛙 =𝐿 𝑖 +𝛙
Trong đó 𝛙 là vector từ thông cực. Vì trục d của hệ tọa độ dq trùng với trục của từ
thông cực nên thành phần vuông góc (thành phần trục q) của 𝛙 bằng không. Do đó:
𝛙 =𝛙 +𝐽𝛙 =𝛙

18
Ngoài ra, điện cảm của cuộn dây stator là khác nhau khi đo ở đỉnh cực Lsd (dọc theo
trục d) và khi ở ngang cực Lsq (dọc theo trục q). Từ đó, ta có phương trình các thành
phần từ thông:
𝛙 = 𝐿 𝑖 +𝛙
𝛙 =𝐿 𝑖
- Phương trình điện áp stator:
𝒇
𝑑𝛙𝒔
𝑢 𝑒 =𝑅 𝑖 𝑒 + 𝑒 + 𝑗𝜔 𝛙 𝑒
𝑑𝑡
𝒇
𝛙𝒔
→ 𝑢 =𝑅 𝑖 + + 𝑗𝜔 𝛙
Sau một biến đổi chúng ta thu được phương trình các thành phần điện áp startor:
𝑑𝑖
𝑢 =𝑅 𝑖 +𝐿 −𝜔 𝐿 𝑖
𝑑𝑡
𝑑𝑖
𝑢 =𝑅 𝑖 +𝐿 +𝜔 𝐿 𝑖 +𝜔 𝛙
𝑑𝑡
Có thể viết lại hệ phương trình trong miền Laplace như sau:
𝑇 𝐿 1
⎧ 𝑖 = (𝜔 𝑖 + 𝑢 )
⎪ 1 + 𝑠𝑇 𝐿 𝐿
⎨𝑖 𝑇 𝐿 1 𝛙
⎪ = (−𝜔 𝑖 + 𝑢 −𝜔 )
⎩ 1 + 𝑠𝑇 𝐿 𝐿 𝐿
Trong đó:
 Tsd=Lsd/Rs
 Tsq=Lsq/Rs
3
𝑚 =
𝑍 (𝛙 𝑖 − 𝛙 𝑖 )
2
⇒ 𝑚 = 𝑍 [𝛙 𝑖 + 𝑖 𝑖 (𝐿 − 𝐿 )] = 𝑚đ + 𝑚
3
Trong đó 𝑍 = 4 là số cặp cực từ; 𝑚đ = 𝑍𝑝 𝛙𝑝 𝑖𝑠𝑞 là momen đồng bộ sinh ra do
2
3
tác động của từ thông nam châm và dòng điện phần ứng; 𝑚 = 𝑍𝑝 𝑖𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑑 (𝐿𝑠𝑑 −
2
𝐿𝑠𝑞 ) là momen phản ứng phần ứng.

19
Vì 𝛙 là đại lượng từ thông không đổi, từ phương trình trên ta có thể điều khiển
momen của động cơ thông qua isd và isq. Để điều khiển 2 đại lượng này ta có thể áp
dụng thuật toán điều khiển ở bên động cơ điện 1 chiều.
Mô hình không gian trạng thái của động cơ PMSM trên hệ tọa độ từ thông dq:
𝑑𝑖
=𝑨 𝑖 +𝑩 𝑢 +𝑵 𝑖 𝜔 + 𝑺𝜓 𝜔
𝑑𝑡
− 0 0
𝑨 = 𝑩 =
0 − 0
0 0
𝑵 = 𝑺= −
− 0
Trong đó:
 Tsd=Lsd/Rs
 Tsq=Lsq/Rs
 𝑨 là ma trận hệ thống; 𝑩 là ma trận đầu vào; 𝑵 là ma trận phi
tuyến; S là vector nhiễu tác động.
- Phương trình chuyển động:
𝑗 𝑑𝜔 𝑍
𝑚 =𝑚 + → 𝜔 = (𝑚 − 𝑚 )
𝑍 𝑑𝑡 𝑗𝑠
Ta được mô hình toán học đầy đủ của động cơ như sau:
Hình 2.2 Mô hình toán học của động cơ PMSM
 Mô hình hệ thống là mô hình bậc 2 (isd, isq) khác với động cơ IM có mô hình bậc
4 (isd, isq,ψrd, ψrq) - và ngay lập tức đưa ra mô hình quá trình điều khiển. Đối với

20
động cơ IM có mô hình bậc 4 phải được chia thành từng phần để có được mô
hình quy trình và mô hình thông từ thông.
 Từ thông không đổi 𝜓 có thể được coi là một tham số của hệ thống. S là vector
nhiễu loạn.
2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC KHÂU TRONG HỆ

THỐNG: BỘ BIẾN ĐỔI, CẢM BIẾN…
2.1 Mô hình toán học của cảm biến dòng

Mô hình toán học của phản hồi dòng điện đầu vào là dòng điện i(s) và đầu ra là điện
áp u(s) là:
𝑢(𝑠) 𝐾
𝐺 = =
𝑖(𝑠) 1 + 𝜏 𝑠
Trong đó ki là hệ số khuếch đại bộ đo và 𝜏 là hằng số thời gian mạch đo.

Chọn hệ số khuếch đại Ki =1
Hằng số thời gian của bộ lọc τi =0.001
2.2 Mô hình toán học của encoder
Hàm truyền đạt của khâu phản hồi tốc độ:
𝐾
𝐺 =
𝜏 𝑠+1
Kω là hệ số khuếch đại của cảm biến.
τω là hằng số thời gian của bộ lọc.
Chọn hệ số khuếch đại Kω =1
Hằng số thời gian của bộ lọc τω =0.005
2.3 Mô hình toán học của bộ biến đổi công suất
Do dòng điện đi qua bộ chỉnh lưu cho ra điện áp 𝑉𝐷𝐶 là điện áp cố định không thay
đổi được nên trong phần mô hình hóa phần bộ điều khiển công suất này ta chỉ cần mô
hình hóa phần bộ nghịch lưu.
Với điện áp mong muốn 𝑢∗ = 𝑢 thì bộ nghịch lưu sẽ trở thành một khâu tỉ lệ:
𝑢
𝐺 =𝐾 = =1
𝑢∗
21
Nếu như 𝑢∗ là điện áp điều khiển thì 𝑢∗ = 5VDC, udc là điện áp đầu vào, lúc này bộ
nghịch lưu sẽ là khâu tỉ lệ:
2 2
𝑢 𝑢 𝑢 2 2 3√3 2 3√3
𝐾 = ∗ =3 ∗ =3 = 𝑢 = × 𝑢 = × × 220 ≈ 48
𝑢 𝑢 5 15 15 𝜋 15 𝜋
2.4 Mô hình hóa bộ điều khiển PI
Hình 2.3 Mô hình bộ điều khiển PI
Hàm truyền bộ điều khiển PI:

1
𝑢 =𝐾 𝑒+𝐾 𝑒𝑑𝑡 → 𝐺 =𝐾 + 𝐾
𝑠
Với 𝐾 = 𝐾 và 𝑇 = thì hàm truyền bộ điều khiển sẽ là:
𝐾(1 + 𝑠𝑇)
𝐺 =
𝑠𝑇
2.5 Chuyển đổi từ hệ tọa độ dq sang hệ tạo độ αβ và ngược lại
Với 𝑢 = 𝑢 + 𝑗𝑢 là điện áp trong hệ tọa độ αβ và 𝑢 = 𝑢 + 𝑗𝑢 là điện áp trong

hệ tọa độ dq ta có phép biến đổi:
𝑢 𝑐𝑜𝑠𝜗 −𝑠𝑖𝑛𝜗 𝑢
=
𝑢 𝑠𝑖𝑛𝜗 𝑐𝑜𝑠𝜗 𝑢
𝑢 𝑐𝑜𝑠𝜗 𝑠𝑖𝑛𝜗 𝑢
𝑢 =
−𝑠𝑖𝑛𝜗 𝑐𝑜𝑠𝜗 𝑢
Ở dạng Laplace:

22
2.6 Chuyển đổi hệ tọa độ αβ sang hệ tọa độ uvw và ngược lại
Với 𝑢 = 𝑢 + 𝑗𝑢 là điện áp trong hệ tọa độ αβ và 𝑢 , 𝑢 , 𝑢 là điện áp xoay chiều

3 pha cấp cho động cơ ta có phép biến đổi:
𝑢
𝑢 2 1 −1/2 −1/2
= 𝑢
𝑢 3 0 √3/2 −√3/2 𝑢
𝑢 2/3 0
3 𝑢
𝑢 = −1/3 √3/3
2 𝑢
𝑢 −1/3 −√3/3
3. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CẢ HỆ THỐNG
Với 𝐺 là hàm truyền đạt khâu phản hồi tốc độ, 𝐺 là hàm truyền đạt khâu phản
hồi dòng điện, 𝐺 là hàm truyền đạt bộ biến đổi công suất, 𝐺 là hàm truyền đạt bộ
điều khiển PI như đã trình bày ở các mục trên ta được mô hình toán học của cả hệ
thống như sau:

23
Hình 2.4 Mô hình toán học chi tiết của cả hệ thống

24
CHƯƠNG III. Tổng hợp hệ thống truyền động điện
1. Điều khiển vector FOC truyền động động cơ PMSM
Về cơ bản cấu trúc điều khiển vector tựa theo từ thông rotor của động cơ PMSM
cũng gần giống như với động cơ không đồng bộ IM tuy nhiên động cơ PMSM có phần
kích từ là nam châm vĩnh cửu nên không có phần mô hình từ thông để tính toán ra từ
thông của động cơ. Phần biến đổi tọa độ thuận ngược tương tự như trong truyền động
FOC cho động cơ không đồng bộ nhưng cần có thêm thiết bị đo góc ϑ hoặc dùng nhận
dạng đỉnh cực để phục vụ biến đổi tọa độ và điều khiển nghịch lưu.
Phần điều khiển bao gồm 2 mạch vòng: mạch vòng trong là điều khiển momen
thông qua điều khiển dòng điện isq và mạch ngoài là điều khiển tốc độ. Dòng điện isd là
đại lượng điều khiển phụ.
Hình 3.1Cấu trúc điều khiển vector cho hệ ĐK TDĐ động cơ PMSM
 Clarke Transformation: là khối chuyển đổi các đại lượng từ hệ tọa độ uvw
sang hệ tọa độ αβ.
 Parke Transformation: là khối chuyển đổi các đại lượng từ hệ tọa độ αβ sang
hệ tọa độ dq, cần có thêm đại lượng góc quay ϑ của hệ tọa độ tựa theo từ
thông rotor.
 Speed Estimator: là công cụ đo tốc độ động cơ.
 Speed Controller: là khối điều khiển tốc độ bằng bộ điều khiển PI.
 Current Controller: là khối điều khiển dòng điện bằng bộ điều khiển PI.
 Inverse Parke Transformation: là khối biến đổi các đại lượng từ hệ tọa độ dq
sang hệ tọa độ αβ.

25
 3-phase PWM Voltage Inverter: là khối điều chế vector chuyển các đại lượng
điện áp usα, usβ sang thời gian đóng ngắt tu, tv, tw.
Tốc độ thực của động cơ ω được đo bằng khối Speed Estimator và đem so sánh với
tốc độ mong muốn ωref, sự chênh lệch giữa 2 đại lượng này sẽ được tính toán và xử lý
bằng khối Speed Controller tính ra dòng điện mong muốn isqref. Vì isqref tỷ lệ thuận với
momen đồng bộ sinh ra do tác động của từ thông nam châm và dòng điện phần ứng
nên thông qua điều khiển dòng điện isq ta có thể điều khiển momen đồng bộ của động
cơ.
Dòng điện isq và isd có được thông qua 2 khâu chuyển đổi tọa độ của 2 đại lượng isu
và isv: từ hệ tọa độ uvw sang hệ tọa độ αβ và từ hệ tọa độ αβ sang hệ tọa độ dq.
isq sẽ được so sánh với isqref , chênh lệch giữa 2 đại lượng sẽ được tính toán và xử lý
bằng khối Current Controller. Vì dòng điện isq tỷ lệ với điện áp usq (với isdref=0):
𝑑𝑖
𝑢 =𝑅 𝑖 +𝐿 +𝜔 𝐿 𝑖 +𝜔 𝛙
𝑑𝑡
nên khi tính toán sẽ cho ra được giá trị của điện áp usq.
Cũng tương tự như trên isd sẽ được so sánh với isdref và sẽ được tính toán, xử lý qua
khối Current Controller. Vì dòng điện isd tỷ lệ với điện áp usd :
𝑑𝑖
𝑢 =𝑅 𝑖 +𝐿 −𝜔 𝐿 𝑖
𝑑𝑡
nên khi tính toán sẽ cho ra giá trị điện áp usd. Sự khác biệt trong việc tính toán và xử lý
giữa isd và isq là giá trị mong muốn isqref được tính toán qua khối Speed Controller còn
giá trị mong muốn isdref được đặt bằng 0. Nguyên nhân của sự khác biệt sẽ được trình
bày rõ như sau:
3
𝑚 =
𝑍 (𝛙 𝑖 − 𝛙 𝑖 )
2
⇒ 𝑚 = 𝑍 [𝛙 𝑖 + 𝑖 𝑖 (𝐿 − 𝐿 )] = 𝑚đ + 𝑚
3
Trong đó 𝑍 số cặp cực từ; 𝑚đ = 𝑍𝑝 𝛙𝑝 𝑖𝑠𝑞 là momen đồng bộ sinh ra do tác
2
3
động của từ thông nam châm và dòng điện phần ứng; 𝑚 = 𝑍𝑝 𝑖𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑑 (𝐿𝑠𝑑 − 𝐿𝑠𝑞 ) là
2
momen phản ứng phần ứng.
Momen của động cơ sinh ra phần lớn là do tác động của từ thông nam châm và dòng
điện phần ứng cụ thể hơn chính là momen đồng bộ. Vì vậy để bài toán được xử lý dễ
hơn có thể bỏ qua momen phản ứng phần ứng đồng nghĩa với việc sẽ đặt giá trị dòng
điện mong muốn isd=0.
26
Khối Inverse Parke Transformation sẽ biến đổi hệ tọa độ từ usd và usq sang usα và usβ.
3-phase PWM Voltage Inverter chuyển các đại lượng điện áp usα, usβ sang thời gian
đóng ngắt tu, tv, tw điều khiển bộ nghịch lưu. Điện áp đầu ra bộ nghịch lưu sẽ cấp cho
động cơ hoạt động.
Nhận xét: Giá trị thu được từ mạch vòng tốc độ sẽ là giá trị đầu vào cho mạch vòng
dòng điện.
2. Tổng hợp mạch vòng điều khiển dòng điện
 Ta có phương trình ở dạng Laplace lấy từ mục 1.1Mô hình hóa động cơ :
𝑇 𝐿 1
⎧ 𝑖 = (𝜔 𝑖 + 𝑢 )
⎪ 1 + 𝑠𝑇 𝐿 𝐿
⎨𝑖 𝑇 𝐿 1 𝛙
⎪ = (−𝜔 𝑖 + 𝑢 −𝜔 )
⎩ 1 + 𝑠𝑇 𝐿 𝐿 𝐿
 Hàm truyền của bộ biến đổi công suất:
𝑢
𝐺 =𝐾 = =1
𝑢∗
 Hàm truyền của cảm biến đo dòng điện:
𝑢(𝑠) 𝐾
𝐺 = =
𝑖(𝑠) 1 + 𝜏 𝑠
Chọn hệ số khuếch đại Ki =1
Hằng số thời gian của bộ lọc τi =0.001
 Hàm truyền của bộ điều khiển PI:
𝐾(1 + 𝑠𝑇)
𝐺 =
𝑠𝑇
Trong đó 𝐾 = 𝐾 và = .

27
Hình 3.2 Cấu trúc điều khiển dòng điện động cơ PMSM theo nguyên lý FOC với i sd=0
2.1 Tổng hợp mạch vòng dòng điện isd
Hình 3.3 Cấu trúc điều khiển chi tiết dòng điện isd
Hình 3.4 Tổng hợp mạch vòng điều khiển dòng điện i sd

28
2.1 Tổng hợp mạch vòng dòng điện isq
Hình 3.5 Cấu trúc điều khiển chi tiết dòng điện isq
Hình 3.6 Tổng hợp mạch vòng điều khiển dòng điện i sq
3. Tổng hợp mạch vòng tốc độ
 Hàm truyền của bộ điều khiển PI:

𝐾(1 + 𝑠𝑇)
𝐺 =
𝑠𝑇
Trong đó 𝐾 = 𝐾 và = .
 Hàm truyền đạt của khâu phản hồi tốc độ:
𝐾
𝐺 =
𝜏 𝑠+1
Kω là hệ số khuếch đại của cảm biến.
τω là hằng số thời gian của bộ lọc.
Chọn hệ số khuếch đại Kω =1
Hằng số thời gian của bộ lọc τω =0.005

29
Hình 3.7 Cấu trúc điều khiển tốc độ động cơ PMSM theo nguyên lý FOC
4. Phương pháp dò tìm thông số PI
Trong đồ án này ta thực hiện tính toán ra cụ thể thông số PI rất khó khăn. Ta có thể
tìm ra thông số bộ PI bằng cách chỉnh từng bộ PI một (có 3 bộ PI) sau đó mở Scope
xem thành phần phản hồi về đã bám theo thành phần mong muốn hay chưa, tiếp tục
chỉnh sửa: cho Kp=Ki=0 rồi tăng giá trị Kp cho cho đến khi nào động cơ hoạt động,
theo dõi giá trị phản hồi. Sau đó tiếp tục tăng Ki để khử các sai số xác lập.
Ta có thông số 3 bộ PI sau khi đã hiệu chỉnh:
Bộ PI điều khiển tốc độ ω: Kp=80;Ki=12
Bộ PI điều khiển isd: Kp=80;Ki=10
Bộ PI điều khiển isq: Kp=80;Ki=10

30
CHƯƠNG IV. Mô phỏng, kiểm nghiệm và đánh giá chất lượng
1. Mô hình mô phỏng hệ thống phần mềm Matlab-Simulink
Hình 4.1 Mô hình mô phỏng hệ thống
2. Kết quả mô phỏng

31
2.1 Tốc độ đặt và tốc độ thực của động cơ.
Toc do [rad/s]
Hình 4.2 Đồ thị tốc độ đặt và tốc độ thực của động cơ
Kết quả mô phỏng cho thấy tốc độ động cơ bám theo tốc độ mong muốn nhưng vẫn
có những thời điểm xảy ra sự vọt lố.
2.2 Momen tải và momen động cơ.
Momen [N.m]
Hình 4.3 Đồ thị momen tải và momen động cơ
Kết quả mô phỏng cho thấy momen động cơ bám theo momen tải nhưng ở những
thời điểm thay đổi momen xảy ra sự vọt lố.

32
2.3 Dòng điện stator
Dong dien Iabc [A]
Hình 4.4 Đồ thị dòng điện stator
2.4 Mối quan hệ momen động cơ và dòng điện isq.

Dong dien Iq [A]
Momen [N.m]
Hình 4.5 Mối quan hệ giữa momen động cơ và dòng điện i sq
Kết quả mô phỏng cho thấy dòng điện isq thay đổi tỷ lệ thuận theo momen của động
cơ.

33
2.5 Mối quan hệ giữa tốc độ và tần số điện áp dây ab.
Toc do [rad/s]
Dien ap Uab [V]
Hình 4.6 Mối quan hệ giữa tốc độ và tần số điện áp dây U ab
Kết quả mô phỏng cho thấy tốc độ động cơ tỷ lệ thuận với tần số điện áp u ab.
Trong khoảng thời gian từ 0s đến 1s và từ 3.5s đến 4s thì tốc độ động cơ tăng dần (
nhưng chiều quay của động cơ ngược nhau), từ đồ thị ta thấy tần số đóng cắt cắt điện
áp uab cũng tăng dần.
Trong hai khoảng thời gian 1s đến 3s và 4s đến 6s thì tốc độ động cơ gần như ổn
định, tần số đóng cắt cắt điện áp uab cũng ổn định tuy nhiên từ khoảng 1s đến 3s thì các
xung điện áp băm dày hơn trong khoảng từ 4s đến 6s do tốc độ trong khoảng 1s đến 3s
lớn hơn trong khoảng 4s đến 6s.
Trong khoảng thời gian 3s đến 3.5s và từ 6s đến 7s thì tốc độ động cơ đều giảm về 0
( nhưng chiều quay của động cơ ngược nhau) thì tần số đóng cắt cắt điện áp uab cũng
giảm dần.

34
2.6 Mối quan hệ giữa tốc độ và dòng điện stator
Toc do [rad/s]
Dong dien Iabc [A]
Hình 4.7 Mối quan hệ giữa tốc độ và dòng điện stator
Kết quả mô phỏng cho thấy thời điểm động cơ đảo chiều thì dòng điện i abc cũng đảo
ngược pha.
3. Phân tích các kết quả mô phỏng
 Mối quan hệ giữa momen động cơ và dòng điện isq

Kết quả mô phỏng cho thấy dòng điện isq thay đổi tỷ lệ thuận theo momen của động
cơ. Phương trình momen quay:
3
𝑚 = 𝑍 [𝛙 𝑖 + 𝑖 𝑖 (𝐿 − 𝐿 )]
2
Để tối ưu tỷ số momen và dòng điện ta đặt isd=0, 𝛙 là đại lượng từ thông không đổi,
từ phương trình trên ta thấy được momen động cơ tỷ lệ thuận với dòng điện isq. Như
vậy kết quả mô phỏng trên đúng theo lý thuyết.
 Mối quan hệ giữa tốc độ và tần số điện áp dây uab
Kết quả mô phỏng cho thấy tốc độ động cơ tỷ lệ thuận với tần số điện áp u ab.
Theo phương trình tính tốc độ động cơ: = . Trong đó fs là tần số nguồn cung cấp,
pp là số cặp cực của động cơ. Qua phương trình ta thấy được tốc độ động cơ tỷ lệ thuận
với tần số nguồn điện. Như vậy kết quả mô phỏng trên đúng theo lý thuyết.

35
4. Đánh giá chất lượng hệ truyền động
Hình 4.8 Đồ thị tốc độ và momen động cơ được phóng lớn
Mặc dù tốc độ và momen của động cơ đã bám theo tốc độ mong muốn và momen tải
nhưng không phải là các đường thẳng tuyến tính mà là dạng sóng lên xuống.
Kết luận: hệ thống điều khiển truyền động điện trong đồ án không phải là hệ chất
lượng cao.

36

Chương 1234 - Đồ án điều khiển truyền động điện - Nguyễn Tiến Tuấn

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chương 1234 - Đồ án điều khiển truyền động điện - Nguyễn Tiến Tuấn

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

GVHD: PGS.

TS LÊ TIẾN DŨNG SVTH: NGUYỄN TIẾN TUẤN

ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU

3 PHA ĐỒNG BỘ KÍCH TỪ VĨNH CỬU (PMSM)

Giáo viên hướng dẫn: PGS.TS LÊ TIẾN DŨNG

Sinh viên thực hiện : NGUYỄN TIẾN TUẤN

Số thẻ sinh viên : 105170386

Ngành : KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

Đà Nẵng, tháng 8 năm 2021

Đồ án: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

Đồ án: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

CHƯƠNG I. Giới thiệu bài toán, tính toán thiết kế

1. GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT ĐỀ TÀI

Hình 1.1 Sơ đồ cấu trúc tổng thể của hệ thống

Đồ án: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

Hình 1.2 Đồ thị tốc độ mong muốn của tải

Đồ án: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

Tính tốc độ Tính momen Tính công

Hình 1.3 Các bước tính thông số của hệ thống

2.1 Tính tốc độ quay của pulley

Công thức tính tốc độ quay của pulley : 𝜔 = = (rad/s)

Hình 1.4 Đồ thị vận tốc góc của pulley

Công thức tính momen điện từ : T =J + 𝑟 .𝑀 + 𝑟. 𝑓 (N.m)

Đồ án: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

 : là biến thiên tốc độ quay của pulley theo thời gian.

Hình 1.5 Đồ thị momen điện từ

Đồ án: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

4.37325 × 1 + (−8.7465) × 0.5 + (−8.7465) × 0.5 + 4.37325 × 1

Công thức tính công suất động cơ : 𝑃 = 𝑇 × 𝜔 (W)

Hình 1.6 Đồ thị công suất động cơ

 Từ 0 – 1s: Công suất tăng dần đều từ 0 đến 62.45W.

∑𝑃 .𝑡 62.45 × 1 + 124.9 × 0.5 + 124.9 × 0.5 + 62.45 × 1

P (W) 150 124.9

 Từ 0 - 1s: T > 0,ω > 0 => P = T× ω > 0

Hình 1.8 Đồ thị đặc tính cơ

2.5 Lựa chọn phương án truyền động

Đồ án: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

3. TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH ĐỘNG LỰC

3.1 Chọn động cơ

Hình 1.9 Động cơ PE1R 71 G8 của VEM

 Điện áp định mức: 290 V

Đồ án: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

3.2 Chọn hộp số

Hình 1.10 Hộp số Worm Gearbox NMRV-030 Tỷ lệ 1/5

Tính chọn diode mạch chỉnh lưu cầu 3 pha

Hình 1.11 Encoder E50S8-3000-3-T-24

Hình 1.12 Cảm biến dòng ZEMCT303A-2

Đồ án: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

4. Sơ đồ chi tiết hệ thống

Hình 1.13 Sơ đồ chi tiết của hệ thống

Đồ án: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

CHƯƠNG II. Mô hình hóa hệ thống truyền động điện

Hình 2.1 Sơ đồ nguyên lý của hệ thống

Các quy ước về ký hiệu.

1. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA ĐỘNG CƠ

1.1 Mô hình hóa động cơ

Đồ án: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

Đồ án: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

Đồ án: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

Hình 2.2 Mô hình toán học của động cơ PMSM

Đồ án: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC KHÂU TRONG HỆ