BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “Thiết kế và chế tạo tay gắp mềm cho
hệ thống đóng gói, phân loại rau củ nông sản”

Giảng viên hướng dẫn: TS. BÙI HÀ ĐỨC

Sinh viên thực hiện: HOÀNG MINH TUẤN 19146418

TRẦN QUỐC HUY 19146341

TRẦN VĂN THẾ 19146394

Khóa: 2019 – 2023

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2023

1
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “Thiết kế và chế tạo tay gắp mềm cho
hệ thống đóng gói, phân loại rau củ nông sản”

Giảng viên hướng dẫn: TS. BÙI HÀ ĐỨC

Sinh viên thực hiện: HOÀNG MINH TUẤN 19146418

TRẦN QUỐC HUY 19146341

TRẦN VĂN THẾ 19146394

Khóa: 2019 – 2023

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2023

2
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn: Cơ Điện Tử

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Học kỳ II / năm học 2022 – 2023
Giảng viên hướng dẫn: TS. Bùi Hà Đức
Sinh viên thực hiện:
1. Hoàng Minh Tuấn MSSV: 19146418 Điện thoại: 0972516820
2. Trần Quốc Huy MSSV: 19146341 Điện thoại: 0387917567
3. Trần Văn Thế MSSV: 19146394 Điện thoại: 0372685865
1. Mã số đề tài: 22223DT92
– Tên đề tài:
Thiết kế và chế tạo tay gắp mềm cho hệ thống đóng gói, phân loại rau củ nông sản.

2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:

Kết quả mô phỏng.

3. Nội dung chính của đồ án:

Thiết kế, mô phỏng và gia công tay gắp mềm cho các hệ thống phân loại, đóng gói nông sản.

Đánh giá ảnh hưởng của các thông số thiết kế lên lực kẹp, độ biến dạng của tay gắp mềm.

4. Các sản phẩm dự kiến

Báo cáo thuyết minh, Mô hình sản phẩm.

5. Ngày giao đồ án: 15/03/2023

6. Ngày nộp đồ án: 15/07/2023

7. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh ☐ Tiếng Việt ☒
Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh ☐ Tiếng Việt ☒

i
 TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
(Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)

☐ Được phép bảo vệ ..................................................................................

(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

ii
 LỜI CAM KẾT
- Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo tay gắp mềm cho hệ thống đóng gói, phân loại rau củ
nông sản
- GVHD: TS. Bùi Hà Đức
- Họ tên sinh viên:
1. Hoàng Minh Tuấn MSSV: 19146418 Điện thoại: 0972516820
2. Trần Quốc Huy MSSV: 19146341 Điện thoại: 0387917567
3. Trần Văn Thế MSSV: 19146394 Điện thoại: 0372685865
- Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp (ĐATN): 15/07/2023
- Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan khóa luận tốt nghiệp (ĐATN) này là công trình do
chính chúng tôi nghiên cứu và thực hiện. Chúng tôi không sao chép từ bất kỳ một bài
viết nào đã được công bố mà không trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ một sự vi phạm
nào, chúng tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm”.

Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023

Ký tên

iii
 LỜI CẢM ƠN
Trong suốt 4 năm học tại Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM, chúng em đã
được các thầy cô chỉ bảo tận tình, giảng dạy cho chúng em không chỉ là những kiến thức
chuyên ngành mà còn là những kiến thức sống bổ ích để chúng em ngày một trưởng thành
hơn.
Trải qua những giai đoạn khó khăn trong suốt hành trình học tập, cuối cùng chúng em
cũng đã hoàn thành đề tài khóa luận tốt nghiệp thành công. Chúng em có được kết quả tốt đẹp
như vậy là nhờ sự giúp đỡ tận tâm, sự chỉ bảo và giảng dạy của nhà trường và thầy cô.
Chúng em xin chân thành cảm ơn tới trường, khoa cùng các giảng viên đã tận tâm chỉ
dạy chúng em trong suốt thời gian qua.
Đặc biệt, chúng em xin gửi lời cảm ơn tới giảng viên hướng dẫn – thầy – TS. Bùi Hà
Đức đã hướng dẫn nhiệt tình, giúp đỡ, góp ý, chỉ bảo và chia sẻ kinh nghiệm để chúng em
hoàn thiện khóa luận tốt nhất.
Cuối cùng, nhóm xin cảm ơn tất cả mọi người đã luôn động viên, là nguồn động lực,
chổ dựa tịnh thần mỗi lúc khó khăn để nhóm có thể hoàn thành xuất sắc khóa luận tốt nghiệp
này.

Nhóm sinh viên thực hiện

iv
 TÓM TẮT ĐỒ ÁN
TÊN ĐỀ TÀI
Thiết kế và chế tạo tay gắp mềm cho hệ thống đóng gói, phân loại rau củ nông sản

Đề tài hướng đến thiết kế, chế tạo tay gắp được làm từ vật liệu mềm, sử dụng để gắp các
loại sản phẩm mềm, mỏng manh, dễ vỡ, dễ bị dập nát, cụ thể là các loại rau củ, trái cây nông
sản có kích thước nhỏ.
Về phần cơ khí, nhóm thiết kế cụm tay gắp mềm gồm 4 ngón sử dụng vật liệu chế tạo
là nhựa TPU, được gia công bằng công nghệ in 3D. Cụm gắp được điều khiển bằng hệ thống
khí nén có thể gắp, giữ hay thả vật theo yêu câu. Để thuận tiện cho việc kiểm nghiệm gắp vật
thực tế, nhóm thiết kế thêm cơ cấu gắp 1 bậc tự do chuyển động tịnh tiến theo trục z.
Nhóm sử dụng phần mềm Ansys để mô phỏng kiểm tra xem kiểu dạng thiết kế ngón tay
mềm có phù hợp với khả năng gắp vật. Sau đó, bằng cách dùng xử lý ảnh sử dụng ngôn ngữ
lập trình Python để kiểm tra góc uốn thực tế rồi so sánh với kết quả mô phỏng, nhóm tìm ra
được góc uốn cần thiết để có thể gắp được vật.
Kết quả bước đầu nhóm chế tạo thành công mô hình và có thể gắp và giữ được vật chắc
chắn. Tuy nhiên, kết quả thực hiện của nhóm còn nhiều thiếu sót cần được cải thiện để sản
phẩm được hoàn thiện, chỉnh chu hơn. Nhóm có một số ý kiến đề xuất phát triển như sau:
nghiên cứu vật liệu mềm mới có thể uốn cong ở mức áp suất khí thấp nhưng lực gắp lớn; tích
hợp các cảm biến vào ngón tay mềm đề khảo sát, đưa ra dữ liệu tính toán chính xác hơn. Sau
đồ án này, nhóm hy vọng các thế hệ sinh viên tiếp theo có thể cùng nghiên cứu tiếp đề tài này,
cải thiện những thiếu sót mà nhóm còn gặp phải để qua đó, sản phẩm sớm được đưa vào ứng
dụng thực tiễn.

Nhóm sinh viên thực hiện

v
 ABSTRACT
PROJECT TITLE
Design and manufacture of soft gripper for the packaging and sorting system of
agricultural products

The topic tends to design and manufacture gripper made from soft materials, that is used
to pick up soft, fragile, easily crushed products, specifically vegetables and fruits of small
size.
As for the mechanical part, our team designed 4 soft fingers using TPU material, which
were manufactured by 3D printing technology. The gripper was controlled by a pneumatic
system that can pick, hold or drop objects as required. To facilitate the actual gripping test,
our team added a 1-degree-of-freedom actuator with reciprocating motion along the z-axis.
Our team used Ansys software to simulate and test whether the soft finger design pattern
was suitable for the ability to grasp objects. Then, by using Digital Image Processing with the
Python programming language to check the actual bending angle and compare it with the
simulation results, our team found the required bending angle to be able to grasp the object.
As a result, our team successfully built the model and was able to grasp and hold objects
firmly. However, the team's performance still has many shortcomings that need to be
improved in order for the product to be more complete. Our team has some suggestions for
development as follows: research on new soft materials that can be bent at low gas pressure
but with large gripping force; integrate sensors into the soft finger to survey, give more
accurate calculation data. After this project, our team hope that the next generation of students
can continue to research this topic, improve the shortcomings that our team still encounter so
that the product can soon be put into practical application.

vi
 MỤC LỤC

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ........................................................................................... i

LỜI CAM KẾT ......................................................................................................................... iii
LỜI CẢM ƠN ........................................................................................................................... iv
TÓM TẮT ĐỒ ÁN ..................................................................................................................... v
MỤC LỤC ................................................................................................................................ vii
DANH MỤC BẢNG BIỂU....................................................................................................... ix
DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ ............................................................................................... x
DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT ................................................................................................... xii
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI .......................................................................................... 1
1.1 Giới thiệu đề tài .............................................................................................................. 1
1.2 Mục tiêu đề tài ................................................................................................................ 5
1.3 Giới hạn đề tài ................................................................................................................ 5
1.4 Kết cấu đề tài .................................................................................................................. 5
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT .......................................................................................... 6
2.1 Các loại tay gắp công nghiệp hiện nay ........................................................................... 6
2.2 Các loại tay gắp mềm ..................................................................................................... 9
2.3 Vật liệu và đặc trưng cơ tính của vật liệu ..................................................................... 12
2.4 Kỹ thuật chế tạo ............................................................................................................ 15
2.4.1 Đúc ............................................................................................................................... 15
2.4.2 Kỹ thuật in thạch bản mềm ........................................................................................... 15
2.4.3 In 3D ............................................................................................................................. 15
2.5 Phương pháp truyền động............................................................................................. 16
2.5.1 Truyền động có cấu trúc thụ động với động cơ bên ngoài ........................................... 16
2.5.2 Bộ truyền động chất đàn hồi lỏng................................................................................. 17
2.5.3 Polyme hoạt tính ........................................................................................................... 19
2.6 Phương pháp gia công .................................................................................................. 21
2.6.1 Phương pháp đúc silicone............................................................................................. 21
2.6.2 Phương pháp in 3D ....................................................................................................... 21
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO TAY GẮP MỀM VÀ MÔ PHỎNG PHÂN TÍCH
CHUYỂN ĐỘNG ..................................................................................................................... 26
vii
3.1 Yêu cầu kỹ thuật ........................................................................................................... 26
3.2 Thiết kế cụm tay gắp mềm ........................................................................................... 26
3.2.1 Thiết kế ngón tay mềm ................................................................................................. 26
3.2.2 Thiết kế giá đỡ ngón tay ............................................................................................... 35
3.3 Chế tạo ngón tay mềm .................................................................................................. 39
CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ....................................................................... 43
4.1 Mục đích xây dựng hệ thống điều khiển ...................................................................... 43
4.2 Sơ đồ điều khiển cơ cấu tay gắp ................................................................................... 44
4.3 Sơ đồ hệ thống điều khiển cụm gắp mềm .................................................................... 47
4.4 Thiết lập giao diện điều khiển ...................................................................................... 49
CHƯƠNG 5: KIỂM NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ THỰC TẾ......................................................... 50
5.1 Mục đích kiểm nghiệm ................................................................................................. 50
5.2 Xử lý ảnh độ uốn ngón tay mềm .................................................................................. 50
5.2.1 Thiết lập vị trí camera................................................................................................... 51
5.2.2 Quay video.................................................................................................................... 52
5.2.3 Phân tích, xử lý video ................................................................................................... 54
5.3 Kết quả kiểm nghiệm độ uốn thực tế và so sánh với mô phỏng................................... 57
5.4 Kiểm nghiệm gắp vật thực tế........................................................................................ 60
KẾT LUẬN - ĐỀ NGHỊ .......................................................................................................... 64
TÀI LIỆU THAM KHẢO ........................................................................................................ 65
PHỤ LỤC .................................................................................................................................... I

viii
 DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 2.1: Hệ số tương quan R2 của mô hình Yeoh..................................................... 14
Bảng 2.2: Các hằng số vật liệu tương ứng với mô hình Yeoh .................................... 14
Bảng 3.1: Kết quả so sánh độ biến dạng của 3 kiểu thiết kế ngón tay mềm khác nhau
....................................................................................................................................... 27
Bảng 3.2: Kết quả mô phỏng độ uốn của ngón tay mềm với áp suất đầu vào khác nhau
....................................................................................................................................... 32
Bảng 3.3: Thông số tính chất cơ học của nhựa PLA ................................................... 38
Bảng 3.4: Thông số cơ bản của Silicone ...................................................................... 40
Bảng 4.1: Thông số kỹ thuật động cơ 57HS56 ............................................................ 45
Bảng 5.1: Giá trị Hue – Saturation – Value sử dụng tách nền màu cam ..................... 54
Bảng 5.2: Quy đổi giá trị y từ pixel sang mm .............................................................. 55
Bảng 5.3: Giá trị 6 điểm uốn xác định ......................................................................... 56
Bảng 5.4: So sánh độ uốn thực tế và mô phỏng ........................................................... 57
Bảng 5.5: Giá trị Hue – Saturation – Value sử dụng tách nền màu vàng .................... 60
Bảng 5.6: Giá trị các điểm xác định biên dạng quả ớt chuông .................................... 62

ix
 DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ
Sơ đồ 4.1: Sơ đồ hệ thống điều khiển cụm gắp mềm ................................................... 48
Sơ đồ 5.1: Quy trình thực hiện xử lý ảnh tìm góc uốn .................................................. 50
Sơ đồ 5.2: Quy trình chuyển ảnh RGB sang HSV ........................................................ 54
Sơ đồ 5.3: Quy trình thử nghiệm gắp vật ...................................................................... 60

Hình 1.1: Sự thay đổi, phát triển của tay gắp mềm qua từng năm .................................. 2
Hình 1.2: Một vài công trình nghiên cứu Soft gripper gần đây ...................................... 3
Hình 2.1: Kanguera và Shadow Hand ............................................................................. 6
Hình 2.2: Tay gắp khí nén ............................................................................................... 7
Hình 2.3: Tay gắp thủy lực ............................................................................................. 7
Hình 2.4: Tay gắp chân không ........................................................................................ 8
Hình 2.5: Tay gắp điện .................................................................................................... 9
Hình 2.6: Cobot soft gripper ......................................................................................... 10
Hình 2.7: The OnRobot Soft Gripper ............................................................................ 11
Hình 2.8: Octopus Gripper ............................................................................................ 12
Hình 2.9: Tổng hợp mối quan hệ ứng suất – biến dạng của mỗi độ cứng .................... 13
Hình 2.10: Hai kiểu truyền động có cấu trúc thụ động với động cơ bên ngoài ............ 17
Hình 2.11: Cơ cấu chấp hành chất lỏng đàn hồi (FEA) ................................................ 17
Hình 2.12: PneuNets ..................................................................................................... 18
Hình 2.13: a. Một cốc hút phù hợp có bán trên thị trường, b. Sản phẩm cốc hút phù hợp
với kích thước khác nhau, c. Các cốc hút được tích hợp trong một xúc tu lấy cảm hứng
từ bạch tuộc được làm bằng bộ truyền động chất đàn hồi chất lỏng (FEA) ................. 19
Hình 2.14: Bộ truyền động chất đàn hồi điện môi (DEA) ........................................... 20
Hình 2.15: Vật liệu tổng hợp kim loại-polyme ion ....................................................... 20
Hình 2.16: Cấu trúc năng lượng tối thiểu của chất đàn hồi điện môi và được phân đoạn
....................................................................................................................................... 21
Hình 2.17: Sơ đồ nguyên lý công nghệ in SLA ............................................................ 22
Hình 2.18: Công nghệ in 3D DLP ................................................................................. 22
Hình 2.19: Công nghệ in 3D SLS ................................................................................. 23
Hình 2.20: Công nghệ in 3D FDM ............................................................................... 24
Hình 3.1: Hình vẽ 3D ngón tay mềm và hình cắt ......................................................... 28
Hình 3.2: Gán thông số vật liệu .................................................................................... 30
Hình 3.3: Chọn các bề mặt bị áp suất tác động ............................................................. 31
Hình 3.4: Chia lưới ........................................................................................................ 31
Hình 3.5: Góc α ............................................................................................................. 34
Hình 3.6: Biểu đồ thể hiện mối quan hệ giữa góc uốn - áp suất mô phỏng .................. 34
x
Hình 3.7: Hình 3D đầu nối cứng trên ............................................................................ 35
Hình 3.8: Hình 3D đầu nối cứng dưới .......................................................................... 36
Hình 3.9: Hình vẽ 3D đế kẹp ........................................................................................ 36
Hình 3.10: Gán tải trọng và thiết lập điểm đặt lực ........................................................ 37
Hình 3.11: Kết quả mô phỏng kiểm nghiệm bền cho chi tiết đế kẹp ............................ 37
Hình 3.12: Kết quả mô phỏng chuyển vị của đế kẹp .................................................... 38
Hình 3.13: Bản vẽ lắp ghép 3D cụm tay gắp mềm: 1. Ngón tay mềm 2. Đầu nối cứng 3.
Đế kẹp ........................................................................................................................... 39
Hình 3.14: Bọt khí trong ngón tay mềm đúc silicone ................................................... 40
Hình 3.15: Gia công ngón tay mềm a. Vẽ mô hình 3D b. Mô phỏng độ uốn c. Tiến hành
gia công bằng in 3D d. Sản phẩm ngón tay mềm thực tế ............................................. 41
Hình 4.1: Hình vẽ 3D cơ cấu gắp 1 bậc tự do ............................................................... 43
Hình 4.2: Cơ cấu tay gắp 1 bậc tự do thực tế ................................................................ 44
Hình 4.3: Lưu đồ điều khiển cơ cấu gắp ....................................................................... 46
Hình 4.4: Mạch điều khiển tay gắp mềm ...................................................................... 47
Hình 4.5: App điều khiển trên điện thoại ...................................................................... 49
Hình 5.1: Thiết lập vị trí camera ................................................................................... 51
Hình 5.2: Kết quả thiết lập vị trí camera ....................................................................... 52
Hình 5.3: Sơ đồ khối để thu video bằng phần mềm NI Labview ................................. 52
Hình 5.4: Giao diện quay video .................................................................................... 53
Hình 5.5: Kết quả quay video ngón tay mềm tại các áp suất khác nhau ...................... 53
Hình 5.6: Kết quả thu được sau khi tách ảnh đen trắng ................................................ 55
Hình 5.7: Đường cong nội suy Lagrange ...................................................................... 56
Hình 5.8: Biểu đồ thể hiện mối quan hệ giữa góc uốn – áp suất thực tế ...................... 57
Hình 5.9: Biểu đồ so sánh góc uốn thực tế và mô phỏng ............................................. 58
Hình 5.10: Biểu đồ thể hiện góc uốn thực tế theo thời gian ......................................... 59
Hình 5.11: Kết quả tách nền biên dạng vật vắt ............................................................. 60
Hình 5.12: Sơ đồ giải thuật tìm các điểm max - min trên biên dạng vật gắp ............... 61
Hình 5.13: Hình ảnh quả ớt chuông sau khi được xử lý biên dạng .............................. 61
Hình 5.14: Thử nghiệm gắp vật tại áp suất 150kpa ...................................................... 63

xi
 DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT
ABS Acrylonitrile Butadien Styrene
CAE Computer-Aided Engineering
DLP Digital Light Processing
EOAT End-Of-Arm Tooling
FDA Food & Drug Administration
FDM Fused Deposition Modelling
FEM Finite Element Method
FL Focal Length
FOV Field of View
FPS Frames Per Second
MEMS Micro-Electro-Mechanical Systems
PDMS Polydimethylsiloxane
PLA Polylactic Acid
PWM Pulse Width Modulation
RTV Room-Temperature-Vulcanizing
SLA Stereolithography
SLM Selective Laser Melting
SLS Selective Laser Sintering
SS Sensor Size
TPU Thermoplastic Polyurethane
VDC Volt Direct Current
VGA Video Graphics Array
WD Working Distance

xii
 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI

1.1 Giới thiệu đề tài

Trong những năm trở lại đây, trong lĩnh vực Robot, cơ cấu tay gắp mềm xuất hiện như
là một xu thế mới trong định hướng nghiên cứu và phát triển bởi sự linh hoạt của nó. Tay gắp
mềm có thể gắp được các vật có nhiều hình dạng khác nhau, các vật mềm, dễ vỡ, dễ bị dập
nát ví dụ như các loại sản phẩm thực phẩm hoặc trái cây nông sản. Ngoài ưu điểm có thể gắp
được vật đa hình dạng mà không gây tác động xấu tới sản phẩm, tay gắp mềm còn được chế
tạo bằng các vật liệu không gây hại tới môi trường. Cụm gắp mềm được lắp ráp bởi nhiều
ngón tay, mỗi ngón tay được thiết kế có các khoang thông nhau được truyền động bằng khí
nén. Kiểu hình thiết kế này đã khá phổ biến khi được ứng dụng vào dây chuyền đóng gói sản
phẩm. Trên thế giới, việc nghiên cứu, ứng dụng robot mềm nói chung và tay gắp mềm nói
riêng trong đời sống thực tiễn đã có những bước tiến lớn. Tại Hội nghị Quốc tế lĩnh vực Robot
và Tự động hoá diễn ra ở Pháp, nhà nghiên cứu Christian Duriez và những đồng nghiệp của
ông, căn cứ trên phương pháp phần tử hữu hạn đã đưa ra đề tài liên quan về bộ điều khiển bàn
tay gắp mềm trên thời gian thực. Nhóm nghiên cứu đã xây dựng một ma trận giữa phần cuối
của cơ cấp chấp hành và bộ phận truyền động, sau đó viết thuật toán tìm ra đáp án cho yêu
cầu ban đầu [7]. Thông qua các mẫu thử có các cấu trúc song song và nối tiếp, sau đó lại thử
nghiệm bằng các mẫu kẹp mềm được chế tạo từ vật liệu siêu đàn hồi silicone, nhóm nghiên
cứu đã minh họa được phương pháp sử dụng.
Ngoài việc gia công, chế tạo ngón tay mềm bằng phương pháp đúc, tiếp những năm sau
đó (năm 2016), Hong Kai Yap và cộng sự của mình đã tiếp tục nghiên cứu chế tạo bằng
phương pháp mới, đó là sử dụng phương pháp in 3D. Với phương pháp sử dụng công nghệ in
3D kỹ thuật cao, nhóm nghiên cứu của ông đã có thể in trực tiếp ngón tay gắp mềm bằng
phương pháp này, đồng thời mô phỏng quá trình biến dạng bằng Abaqus.
Zhongkui Wang đã cho thử nghiệm các cấu trúc cũng như vật liệu chế tạo thành tay gắp
mềm, từ đó ông đã đưa ra những đánh giá và tìm ra được cấu trúc tối ưu hóa nhất cho tay gắp
mềm có thể gắp và giữ vật có khối lượng lớn nhất nhưng với áp suất khí cấp vào nhỏ nhất
[10]. Thông qua các thí nghiệm về gắp hộp thức ăn, việc nghiên cứu về ứng dụng của tay gắp
mềm đã được mở rộng hơn.
Thiết kế cấu trúc, hình dạng tay gắp mềm sau đó trở thành vấn đề được quan tâm, chú ý
nhiều hơn. Thông qua những nghiên cứu liên quan gắp hộp đồ ăn thì phạm vi nghiên cứu các
tính năng của bàn tay gắp mềm đã được mở rộng.
Rất đông những đội nghiên cứu đã sử dụng phương pháp tối ưu hình học để thu về kích
thước tốt nhất. Trong khuôn khổ Hội nghị Quốc tế lĩnh vực Robot và Công nghệ thông minh
ở Canada cùng Hội nghị Quốc tế về Kỹ thuật và Công nghiệp lần thứ XXII ở Hoa Kỳ cuối
1
năm 2017, Hongying Zhang và nhóm của ông đã nghiên cứu và đưa ra sản phẩm gắp mềm có
hình dạng ống rỗng chữ nhật. Nhờ vào các thuật toán tối ưu nhằm biến đổi các tham số hình
học ngón tay mềm, Hongying Zhang thu được cấu trúc hình dạng tối ưu nhất và sau đó được
mô phỏng kiểm nghiệm sự thay đổi biến dạng bằng phần mềm Abaqus.
Năm 2018, Hongying Zhang đã nghiên cứu, phát triển thêm và cho ra mắt cơ cấu gắp
mềm có hình dạng đa vật liệu được tối ưu hóa, được triển khai bởi một công cụ mới bằng
cách tích hợp mã hóa CAE/Abaqus và Matlab. Ở công cụ này, mã hóa Matlab được sử dụng
để thực hiện các bước khởi tạo, xử lý, cập nhật biến mô hình và xử lý hậu kỳ, còn CAE/Abaqus
sẽ giải quyết phương trình thay đổi và phương trình trạng thái trong [7]. Miễn là mô hình tối
ưu hoá tự động xác định đúng trong Matlab thì sẽ tự động có hiệu quả trong vấn đề tối ưu hoá
các cấu trúc tự xác định. Vì vậy, các yêu cầu được tối ưu hoá tự động xác định bằng các giải
pháp mới hoàn toàn có thể thực hiện với phí triển khai thấp.

Hình 1.1: Sự thay đổi, phát triển của tay gắp mềm qua từng năm

2
 Hình 1.2: Một vài công trình nghiên cứu Soft gripper gần đây

Tại Việt Nam, đề tài nghiên cứu về Soft – Gripper hiện đang là một hướng đi tương đối
mới. Vì vậy, số lượng nghiên cứu về lĩnh vực này chưa thực sự nhiều. Tuy nhiên, khoa học
công nghệ đang ngày càng phổ biến, nhiều nhà khoa học và nghiên cứu của Việt Nam đã và
đang có sự quan tâm hơn về chủ đề này. Một đề tài nghiên cứu tại Việt Nam có liên quan tới
có thể kể đến là của Tiến Sỹ Phùng Văn Bình cùng nhóm nghiên cứu đến từ Học viện Kỹ
thuật Quân sự, đã nghiên cứu thành công việc giả lập mô phỏng hệ thống tay gắp mềm bao
gồm 3 ngón, sử dụng khí nén để điều khiển truyền động. Về cấu tạo, cụm tay gắp gồm có
phần cứng cố định và 3 ngón tay mềm cầu thành bởi 3 phần khác nhau, lần lượt là nắp, lớp
giấy và thân. Các ngón tay mềm được chế tác và sản xuất theo công nghệ dập khuôn mẫu với
chất liệu sử dụng là loại silicone RTV 225.
Ở phía bên trong những ngón tay mềm là bao gồm những khe trống khí và khi được
cung cấp áp suất khí bơm vào, nhờ có lớp giấy có chức năng giống lớp trung hòa, những ngón
tay mềm sẽ từ từ uốn cong dọc trục về phía ngược lại và điều đó gây ra sự biến dạng cần thiết
để gắp đồ vật. Thông qua những dữ liệu, hình ảnh thí nghiệm và so sánh kết quả của thí
nghiệm với mô phỏng giả lập trong Abaqus đo độ biến dạng của ngón tay mềm khi bị tác

3
dụng của áp suất khí nén, tác giả đã đưa đến kết quả sai số nằm trong giới hạn cho phép [3].
Để chứng minh tác dụng của phương pháp trên thì một chuỗi thử nghiệm trên một ngón tay
cũng tương tự gắn trên cánh tay robot đã được tiến hành. Các kết quả nghiên cứu phát hiện
thấy các ngón tay gắp mềm đã được cải thiện cho phép cầm nắm dễ dàng những vật thể có
đường kính khoảng 35 – 100mm và có hình dạng ngẫu nhiên có khối lượng cao nhất là
137,7gram.
Như vậy, ngoài tình hình nghiên cứu về đề tài này trong và ngoài nước đã được đề cập
với những thiếu sót phía trên, bên cạnh đó, đối với Việt Nam nói riêng, áp dụng công nghệ
tay gắp mềm vào quy trình sản xuất nông nghiệp, đặc biệt là trong quy trình gắp và phân loại
nông sản còn khá mới và chưa được ứng dụng nhiều đối với các doanh nghiệp. Có thể thấy
rằng, nông nghiệp hiện đang là một trong những định hướng chủ đạo để phát triển của chính
phủ. Với ưu thế có vị trí địa lý tốt, khí hậu nhiệt đới, nước ta rất thuận lợi và có tiềm năng lớn
để phát triển các loại sản phẩm nông nghiệp, đặc biệt là trong việc trồng các loại cây nông
sản. Việc xuất khẩu các loại trái cây nông sản ra khu vực và thế giới đã mang lại lợi nhuận
cao cho đất nước cũng như thu nhập cho người dân. Việt Nam là quốc gia đang thúc đẩy phát
triển công nghiệp hóa, hiện đại hóa, áp dụng các sản phẩm công nghệ vào trong lĩnh vực sản
xuất, dấn đến nhu cầu ngày một tăng. Đặc biệt, nước ta là một quốc gia có thế mạnh về sản
xuất nông nghiệp, tuy nhiên trong nông nghiệp vẫn chưa được áp dụng rộng rãi công nghệ
vào các quy trình sản xuất, vậy với việc áp dụng công nghệ tay gắp mềm vào việc gắp và phân
loại trái cây nông sản sẽ giúp tiết kiệm thời gian, tăng năng suất sản phẩm.
Trong nông nghiệp, việc phân loại các sản phẩm nông sản vô cùng quan trọng vì mỗi
loại nông sản có những tính chất, cấu tạo hình dáng riêng biệt. Do đặc thù hình dạng của các
loại nông sản nông nghiệp có các kiểu dáng đa dạng và có độ cứng khác nhau, do đó, việc sử
dụng những loại tay gắp bình thường để gắp có thể gây tổn thương, hư hại sản phẩm nông
sản, ảnh hưởng tới chất lượng của chúng, đặc biệt là các loại rau củ, trái cây.
Trên thế giới hiện nay cũng đã xuất hiện những cơ cấu tay gắp mềm để gắp được những
sản phẩm nông sản với các loại hình dạng khác nhau và có thể tạo ra lực kẹp phù hợp với mỗi
loại nông sản. Tuy nhiên, công nghệ này lại chưa thực sự được áp dụng rộng rãi trong ngành
sản xuất phân loại trái cây nông sản ở Việt Nam. Việc ứng dụng cơ cấu tay gắp mềm này
trong việc phân loại nông sản sẽ tiết kiệm được thời gian, chất lượng sản phẩm được nâng
cao, quy trình phân loại, đóng gói được đảm bảo chính xác.
Với việc phát triển nghiên cứu và đưa tay gắp mềm vào sử dụng trong quy trình sản
xuất, tay gắp mềm sẽ đóng vai trò là một bộ phận quan trọng trong dây chuyền sản xuất công
nghiệp hiện đại để gắp, phân loại và vận chuyển sản phẩm tự động. Tay gắp mềm đã trở thành
một trọng tâm nghiên cứu hiện nay, trong đó tay gắp mềm sử dụng hệ thống khí nén đã được
áp dụng rộng rãi nhờ tính linh hoạt cao, quy trình chế tạo thấp, phản ứng nhanh và khả năng
4
thích ứng với môi trường tốt. Vì những lý do trên, nhóm lựa chọn đề tài “Thiết kế và chế tạo
tay gắp mềm cho hệ thống đóng gói, phân loại rau củ nông sản” làm đề tài cho đồ án tốt
nghiệp.

1.2 Mục tiêu đề tài

- Thiết kế, chế tạo cụm tay gắp mềm
- Khảo sát mối quan hệ góc uốn với áp suất khí đầu vào
- Đánh giá ảnh hưởng của các thông số thiết kế tới góc uốn
- Thiết kế, tính toán phần công suất; chọn thiết bị, linh kiện, bộ điều khiển.
- Đưa ra thuật toán điều khiển hợp lý để điều khiển bộ tay gắp mềm

1.3 Giới hạn đề tài

Đề tài hướng đến là thiết kế, chế tạo tay gắp mềm cho hệ thống đóng gói, phân loại rau
củ nông sản, đưa ra sản phẩm ứng dụng vào trong thực tế.

1.4 Kết cấu đề tài

Đồ án Tốt nghiệp bao gồm 5 chương trong đó: Chương 1 trình bày về tổng quan giới
thiệu đề tài; Chương 2 trình bày về cơ sở lí thuyết; Chương 3 đề cập đến thiết kế, chế tạo tay
gắp mềm và mô phỏng phân tích chuyển động; Chương 4 nói tới xây dựng bộ điều khiển và
Chương 5 đề cập tới kiểm nghiệm, đánh giá thực tế.

5
 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1 Các loại tay gắp công nghiệp hiện nay

Tay gắp là thiết bị cho phép thao tác giữ một vật thể, hay nói một cách đơn giản hơn,
tay gắp là thiết bị giúp cho robot có thể cầm, nắm vật thể. Tay gắp robot công nghiệp có vai
trò then chốt trong tự động hóa hiện đại vì chúng cấu thành bộ phận cuối cùng của cánh tay
robot, do đó chúng tiếp xúc trực tiếp với sản phẩm để kẹp. Tay gắp đóng vai trò quan trọng
trong việc chế tạo, lắp ráp và sản xuất, được sử dụng trong các nhà xưởng, xí nghiệp, nhà máy
hiện đại trên toàn thế giới. Công việc chủ yếu của tay gắp là gắp, nâng lên, hạ xuống, di
chuyển sản phẩn, thiết bị từ chổ này qua chổ khác. Với việc sử dụng tay gắp trong sản xuất
sẽ giúp tiết kiệm thời gian hơn so với con người; giúp tăng năng suất, sản lượng trong sản
xuất công nghiệp; hoạt động thực hiện chính xác và có tính nhất quán, hạn chế được những
bất cẩn; hạn chế không gian làm việc bởi chúng được thiết kế nhỏ gọn, nhẹ. Tùy vào tính chất
công việc mà tay gắp sẽ được thiết kế để phù hợp với công việc đó.
Tay gắp robot cứng là tay gắp được chế tạo từ vật liệu cứng, sử dụng dây cót không dãn
để nối với động cơ, giúp cho việc điều khiển co lại của các ngón tay và sử dụng lực đàn hồi
của lò xo xoắn để giúp các ngón tay duỗi ra. Hiện nay đã có rất nhiều bàn tay robot được
nghiên cứu, chế tạo và ứng dụng vào thực tiễn như: Kanguera hay Shadow Hand.

Hình 2.1: Kanguera và Shadow Hand

Trên thị trường hiện nay có rất nhiều các loại kẹp khác nhau được thiết kế với đa hình
dạng. Ví dụ như một số tay gắp được thiết kế giống như bàn tay còn người, gồm 5 ngón hoặc
cũng có những thiết kế có hình dạng cần móc, hay những loại tay gắp cơ khí, tay gắp gồm các
giác hút chân không, …
Một vài loại tay gắp trên thị trường hiện nay:
6
  Tay gắp khí nén

Hình 2.2: Tay gắp khí nén

Tay gắp khí nén thường có cấu hình 2 hoặc 3 ngón, sử dụng áp suất khí nén và pittong
để kích hoạt các ngón tay, có thể thực hiện các thao tác một cách linh hoạt và được ứng dụng
rất nhiều.
Ưu điểm: lực gắp lớn, giá rẻ, phản ứng nhanh và có thể hoạt động trong không gian hẹp.
Nhược điểm: mặc dù có thể xử lý được từng khâu đơn lẻ tuy nhiên không thích hợp với
những doanh nghiệp có nhiều sản phẩm khác nhau và với sản lượng nhỏ. Điều khiển vị trí và
lực có hạn chế do chỉ có máy nén mới vận hành được.
 Tay gắp thủy lực

Hình 2.3: Tay gắp thủy lực

Tay gắp thủy lực thường thiết kế với các xilanh vừa và nhỏ do áp suất thủy lực lớn hơn
nhiều so với áp suất khí nén.
7
 Nguyên lý làm việc bao gồm xilanh tác động trực tiếp vào một cơ cấu nêm, cơ cấu này
sẽ truyền lực tới các ngón tay và hàm kẹp. Sử dụng cơ cấu nêm làm tăng lực kẹp và tinh gọn.
Ưu điểm: công suất gắp vượt trội
Nhược điểm: liên quan tới vấn đè xử lí dầu, máy bơm và bể chứa nước, vì vậy rất tốn
kém chi phí bảo trì.
 Tay gắp chân không

Hình 2.4: Tay gắp chân không

Tay kẹp chân không dùng sự chênh lệch của áp lực khí và chân không nhằm nhấc, cầm
và vận chuyển vật, được sản xuất ra bởi máy bơm chân không mini hoặc máy bơm hoạt động
bởi khí nén.
Ưu điểm: giá thành rẻ, có khả năng xử lí nhiều vật phẩm khác nhau.
Nhược điểm: phí điện năng đắt hơn để chạy máy bơm hơi nén hoặc máy bơm chân
không cao và không thích hợp để sử dụng trong điều kiện bụi bặm.
 Tay gắp điện

8
 Hình 2.5: Tay gắp điện

Tay gắp điện thông thường sẽ có dạng hai hàm và ba hàm gắp và cả 3 hàm gắp đều được
sử dụng nhằm xử lý những vật thể tròn hoặc trụ. Điểm nổi trội của tay gắp điện đối với công
nghiệp chế tạo chính là khả năng điều khiển. Phần lớn những tay gắp điện đều gắn liền với
những vi xử lý giúp bạn điều khiển tốc độ và công suất gắp.
Ưu điểm: có thể linh hoạt xử lý nhiều bộ phận khác nhau nên thích hợp đối với những
công việc yêu cầu tốc độ cao và công suất gắp lớn hoặc vừa.
Nhược điểm: tay gắp điện thường có công suất gắp thấp hơn tay gắp khí nén mà giá
cũng cao hơn.
Mặc dù các loại tay gắp cứng (truyền thống) có thể đạt được chuyển động phức tạp và
chính xác, nhưng nó thường cần một số lượng lớn các khớp liên kết cứng nhắc để đạt được
điều khiển chuyển động. Tay gắp cần có sự linh hoạt nhất định để tránh làm hư hại các vật dễ
vỡ, các vật dễ bị tổn thương trong quá trình thực hiện nhiệm vụ. Để giải quyết vấn đề này, tay
gắp mềm được nghiên cứu và cho ra đời.

2.2 Các loại tay gắp mềm

Trong vài năm trở lại đây thì trái cây đã trở thành một trong các mặt hàng nông sản được
tin tưởng bởi người dân trồng trên khắp thế giới. Đặc biệt tại Việt Nam hiện nay với thời tiết
thuận tiện cho việc canh tác trồng trọt thì nghành chế biến trái cây nông sản đã và đang được
chú trọng đẩy mạnh. Để nông sản không phải ảnh hưởng tới chất lượng thì việc phân loại có
ý nghĩa rất lớn. Tuy nhiên, hầu hết những trang trại và doanh nghiệp tại Việt Nam thì việc
phân loại và đóng gói trái cây nông sản vẫn đang phải làm thủ công bằng tay dẫn đến sản
lượng trái cây ngày càng giảm sút và hao tốn thêm công sức và tiền bạc đồng thời gây rất

9
nhiều sai sót trong khâu phân loại. Chính vì thế, nhằm khắc phục được tình trạng trên thì việc
ứng dụng kỹ thuật hiện đại trong quá trình phân loại là vô cùng quan trọng.
Hiện nay, trên thị trường đã xuất hiện rất nhiều các loại hình công nghệ phục vụ cho
khâu phân loại nông sản, trong đó được sử dụng phổ biến là các loại tay gắp mềm. Tay gắp
mềm là loại tay gắp có thể gắp các loại sản phẩm có hình dạng lạ và các sản phẩm mỏng
manh, dễ vỡ. Tay gắp bao gồm các ngón tay mềm được làm từ các chất liệu đàn hồi mềm và
chạy bằng khí nén vì vậy việc gắp trái cây sẽ không gây ra tổn thương vật lý. Tay gắp có cấu
tạo nhỏ gọn, hoạt động linh hoạt, nhanh. Một số loại tay gắp mềm trên thị trường như:
 Cobot Soft Gripper

Hình 2.6: Cobot soft gripper

Các ngón tay mềm của Cobot soft griper được điều khiển bằng khí nén, làm bằng cao
su silicon được FDA chấp thuận với tuổi thọ hơn 10 triệu chu kỳ. Chúng nhanh chóng và dễ
dàng gắn vào đế bằng cách sử dụng khóa lưỡi lê độc đáo của chúng. Những ngón tay không
có cạnh sắc và các ngón tay linh hoạt không gây nguy hiểm khi làm việc. Cobot Soft Gripper
phù hợp trên mọi loại Cobot và cả trên mọi loại rô bốt công nghiệp khác. Cobot Soft Gripper
có khả năng chọn và giữ đồ vật của bạn một cách chắc chắn, nhưng đồng thời chất liệu của
nó cũng mềm mại và nhẹ nhàng cho sản phẩm.
 The OnRobot Soft Gripper

10
 Hình 2.7: The OnRobot Soft Gripper

OnRobot Soft Gripper sử dụng ba cốc đúc silicon có thể hoán đổi cho nhau để gắp chính
xác hầu hết mọi vật thể nhỏ dưới 2,2kg bằng một cú chạm chính xác. Dụng cụ cuối cánh tay
linh hoạt (EOAT) có các cấu hình hình sao và bốn ngón. Không giống như các bộ kẹp chân
không truyền thống, bộ tạo hiệu ứng cuối mới không yêu cầu cung cấp không khí bên ngoài,
vì vậy nó có thể giảm cả chi phí và độ phức tạp.
Theo OnRobot bao gồm các tính năng sau:
 Tải trọng lên đến 2,2kg (4,8 lb.) dựa trên hình dạng, độ mềm và độ ma sát của vật được
xử lý
 Kích thước tay cầm từ 11 đến 118mm (0,43 đến 4,64 in.) tùy thuộc vào cốc được sử
dụng
 Chứng nhận từ Cục Quản lý Thực phẩm và Dược phẩm Hoa Kỳ (FDA)
 Cốc silicon linh hoạt, có thể thay thế cho nhau
 Không cần cung cấp không khí
 Triển khai nhanh chóng, linh hoạt với tích hợp liền mạch trên tất cả các thương hiệu
robot lớn
Trong khi tay gắp robot thông thường được thiết kế gắp và đặt cho thực phẩm và đồ
uống chọn tại chỗ, cũng như mỹ phẩm và dược phẩm, OnRobot cũng cung cấp khả năng cầm
nắm linh hoạt cho sản xuất và đóng gói.
 Octopus Gripper

11
 Hình 2.8: Octopus Gripper

Thay vì được phát triển với một chức năng kẹp cụ thể, OctopusGripper có thể đa nhiệm
– có nghĩa là nếu dây chuyền sản xuất thay đổi, thiết bị linh hoạt có thể được điều chỉnh thay
vì thay thế, có khả năng tiết kiệm chi phí. Cấu trúc silicone mềm của nó có một khoang chạy
dọc theo chiều dài của nó khiến cho xúc tu uốn cong vào trong khi áp dụng khí nén, tự quấn
quanh các vật thể có hình dạng khác nhau. Được thiết kế để cầm chắc chắn nhưng nhẹ nhàng,
để không làm nát hoặc làm hỏng bất cứ thứ gì nó đang cầm, các giác hút nhỏ ở đầu mỏng của
xúc tu gắn vào bề mặt của một vật thể một cách thụ động, nhưng tám trong số các cốc lớn
hơn ở đầu kia thì được kết nối với một đường chân không có thể được tham gia tích cực trong
quá trình kẹp chặt.
Từ những ưu nhược điểm của các loại tay gắp trên thì “Tay gắp mềm” là lựa chọn phù
hợp nhất dùng cho khâu phân loại nông sản. Với cấu tạo bao gồm 2 phần chính là ngón tay
mềm và đế kẹp thì tính toán chế tạo, gia công ngón tay mềm rất quan trọng vì nó phụ thuộc
vào áp suất khí đầu vào.

2.3 Vật liệu và đặc trưng cơ tính của vật liệu

Tay gắp mềm khai thác sự tuân thủ và tính linh hoạt của vật liệu để chế tạo ra những cơ
cấu thao tác có khả năng thích ứng cao và cho phép tương tác an toàn với các đối tượng và
môi trường. Tay gắp mềm được cấu tạo chủ yếu từ các vật liệu liên quan tới Young’s modulus
có thể so sánh với các vật liệu sinh học mềm, ví dụ như cơ, da, gân [11]. Điều này bao gồm
các vật liệu như silicone, cao su hoặc các polyme đàn hồi khác có thể dễ dàng sản xuất với
các yếu tố hình thức và đặc tính vật liệu khác nhau.

12
 Không chỉ đạt được khả năng biến dạng và độ mềm bằng cách sử dụng vật liệu mềm/siêu
đàn hồi về bản chất mà còn bằng cách khai thác hình thái và đặc tính của vật liệu. Mặc dù có
nhiều ưu điểm của vật liệu siêu đàn hồi, việc sử dụng chúng có những thách thức về phản ứng
phi tuyến tính, khó khăn trong việc tạo mô hình, yêu cầu tự sửa chữa, hiệu suất mỏi và các
giới hạn chế tạo tiềm ẩn [15]. Trong quy trình nghiên cứu thì việc phân tích và mô phỏng
những cơ cấu mềm có thể truyền chuyển động bởi áp lực khí nén là một việc hết sức quan
trọng và cũng có rất nhiều những trở ngại. Hầu hết tất cả các thí nghiệm đã được thực hiện
đều đa số là dùng phương pháp phần tử hữu hạn. Tuy nhiên đa số những nhà nghiên cứu và
các tác giả đều lựa chọn trực tiếp một loại mô phỏng kết cấu nào đấy khi mà họ không đưa ra
những cơ sở hợp lý của việc lựa chọn nó. Các thông số vật liệu thông thường đều căn cứ theo
báo cáo của nhà sản xuất vật liệu cung cấp hoặc theo các kết luận thí nghiệm trước mà không
đưa ra những thử nghiệm để kiểm chứng đặc tính của vật liệu cụ thể [3][6]. Việc lựa chọn các
mô hình kết cấu thông thường nếu không đúng với vật liệu và tính chất của kết cấu thì sẽ đưa
ra được các kết luận không hợp lý. Hơn thế nữa, một mô hình vật liệu sẽ phù hợp đối
với những phép thử nghiệm đơn giản chứ không hẳn còn phù hợp đối với những bài toán cho
tay gắp mềm với kết cấu và loại tải (áp lực) đặc trưng. Như vậy việc tính các thông số của
chất liệu siêu co giãn theo phương trình mật độ đàn hồi để chọn mức độ cứng thích hợp cho
cấu trúc đã đề ra là việc đầu tiên và rất quan trọng.
Để tính vật liệu siêu đàn hồi biến dạng thì có khá nhiều mô hình tính khác biệt nhau bao
gồm mô hình Yeoh, Mooney-Rivlin, Ogden và Neo-Hookean [4]. Theo nhà sản xuất, có các
mẫu độ cứng là: 20A, 25A, 30A, 35A, 40A, 45A. Mỗi độ cứng sẽ tương ứng có 10 mẫu thử
cho thực nghiệm để tìm ra mối quan hệ giữa ứng suất – biến dạng. Dùng phương pháp bình
phương nhỏ nhất để tìm ra đường cong Fit phù hợp thể hiện quan hệ ứng suất – biến dạng cho
mỗi độ cứng [3].

Hình 2.9: Tổng hợp mối quan hệ ứng suất – biến dạng của mỗi độ cứng
13
 Dữ liệu từ đường cong ứng suất biến dạng được rời rạc hóa và đưa vào phần mềm
Abaqus để thu được các mô hình tương ứng với dữ liệu thực nghiệm.
Để xác định độ tương thích của mỗi mô hình với dữ liệu thực tế ta dùng hệ số tương
quan R2 với công thức tính như sau:
Tổng các độ lệch bình phương phần dư
R2 = 1 −
Tổng các độ lệch bình phương toàn bộ

Giá trị của hệ số dao động trong khoảng 0 đến 1, càng gần giá trị 1 mô hình xét càng
phù hợp. Nhận thấy rằng, mô hình Yeoh là phù hợp nhất [3].
Bảng 2.1: Hệ số tương quan R2 của mô hình Yeoh

Độ cứng Mô hình Yeoh

20A 0.9979

25A 0.9979

30A 0.9967 R2

35A 0.9961

40A 0.9960

45A 0.9936

Nhờ vào tính năng phân tích trong Abaqus dựa trên dữ liệu thực nghiệm, các hằng số
vật liệu tương ứng với mô hình Yeoh được thể hiện trong bảng 2.2 dưới đây[3].
Bảng 2.2: Các hằng số vật liệu tương ứng với mô hình Yeoh

Độ cứng C10 C20 C30

20A 0,08546573 1,64E-02 -3,27E-04

25A 0,13918578 1,73E-02 -2,19E-04

30A 0,17939957 2,79E-02 -6,41E-04

35A 0,2181275 1,92E-02 4,68E-04

40A 0,20625423 2,02E-02 1,54E-04

45A 0,26882576 1,38E-02 5,77E-04

Theo mô hình Yeoh, mật độ năng lượng biến dạng W:

3
W = ∑1 Ci ( I1 − 3)i

14
 với Ci là các hằng số vật liệu
I1 là the first strain invariant) được tính:
I1 = λ1 2 . λ2 2 . λ3 2 với λ1 , λ2 , λ3 là hệ số tỉ lệ giãn chính của vật liệu.
Ci là hằng số mô hình vật liệu sillicon được xác định bằng phương pháp thực nghiệm[4].

2.4 Kỹ thuật chế tạo

2.4.1 Đúc
Một trong những phương pháp đơn giản nhất để tạo ra cơ cấu mềm là sử dụng quy trình
đúc, trong đó khuôn, thường được in 3D, được sử dụng để sản xuất các cấu trúc dựa trên
silicone hoặc các vật liệu siêu đàn hồi. Điều này sẽ dẫn đến khả năng tạo ra các cơ cấu bằng
việc sử dụng một quá trình đúc duy nhất để loại bỏ bất cứ vấn đề nào khi lắp ráp hoặc ghép
nối các cấu trúc có tính chất khác biệt nhau [10]. Bộ điều khiển được tạo bằng phương pháp
này bao gồm thiết bị điều khiển sử dụng khí nén do phương pháp này giúp dễ tích hợp các
buồng khí nén. Các phương pháp truyền động khác có thể được sử dụng trong quy trình chế
tạo cùng với những cơ cấu chuyển động điều khiển bởi gân cũng được tạo ra bằng những
phương pháp tương tự [8]. Đây là một phương pháp tạo mẫu rất nhanh và là một phương pháp
có chi phí sản xuất thấp nhưng có thể đưa ra các cơ cấu chuyển động có cấu trúc bằng phẳng
hơn. Phương pháp trên cũng đã được sử dụng để phối hợp với một số quá trình và kĩ thuật
khác được sử dụng trong tay kẹp mềm.

2.4.2 Kỹ thuật in thạch bản mềm

Photolithography là một quá trình đã được sử dụng rộng rãi trong nhiều ngành khoa học
và kỹ thuật bao gồm thiết kế MEMS, thiết kế cảm biến và quang điện tử. Tuy nhiên, một quy
trình tương tự, kỹ thuật in thạch bản mềm, có thể được sử dụng với nguyên tắc tương tự, tức
là sử dụng các vật liệu mềm như poly (dimethylsiloxan) đàn hồi (PDMS) hoặc các loại cao
su silicone khác. Nhiều tay gắp đàn hồi chất lỏng mềm được sản xuất theo cách này do dễ
dàng tạo ra các kênh. Tay gắp đàn hồi silicon sử dụng truyền động đàn hồi và các phương
pháp khác, chẳng hạn như truyền động theo hướng nổ đã được tạo ra bằng cách sử dụng kỹ
thuật này [11]. Do quá trình phân lớp được sử dụng trong phương pháp này, quá trình này hạn
chế khả năng tạo ra các cấu trúc 3D thực sự, với các sản phẩm thường có hình thái phẳng,
không thể đạt được cấu trúc 3D vô định hình.

2.4.3 In 3D
Khả năng in 3D các vật liệu có đặc tính vật liệu mềm hơn, đàn hồi hơn là một phát triển
gần đây và là chìa khóa cho phép công nghệ phát triển nhanh chóng các tay gắp mềm. Các kỹ
thuật hiện đã được phát triển để cho phép in 3D các vật liệu mềm, các vật liệu siêu đàn hồi và
cả thiết bị truyền động mềm, chẳng hạn như thiết bị truyền động chất đàn hồi điện môi [11].

15
Mặc dù in 3D cho phép in các vật liệu dẻo ở dạng hoàn toàn vô định hình, tuy nhiên, các vật
liệu được sử dụng trong in 3D tương đối giòn so với cao su đúc nên thường không phù hợp
với một số phương pháp truyền động yêu cầu áp suất cao su.

2.5 Phương pháp truyền động

Trong bộ kẹp mềm, việc cầm nắm/gắp vật thể có thể được thực hiện thông qua việc điều
chỉnh các cấu trúc tuân thủ bị biến dạng bởi bộ truyền động bên ngoài hoặc tích hợp. Các nhà
nghiên cứu đã nghiên cứu sự nắm bắt mềm bằng cách tác động theo nhiều cách khác nhau,
bao gồm: Bộ truyền động có cấu trúc thụ động với động cơ bên ngoài; Bộ truyền động chất
đàn hồi lỏng; Polyme hoạt tính điện. Sự biến dạng của các cấu trúc thụ động có thể khai thác
các phản lực sinh ra từ sự tiếp xúc với vật thể hoặc bắt nguồn từ việc kéo cáp nhúng [11]. Cơ
cấu chấp hành chất lỏng đàn hồi dựa trên sự thổi phồng của cấu trúc ngăn đàn hồi của chúng,
mà sự biến dạng của chúng được định hình thông qua việc sử dụng các dạng hình học không
đối xứng hoặc các sợi gia cường. Các polyme hoạt tính, chẳng hạn như bộ truyền động chất
đàn hồi điện môi và vật liệu tổng hợp kim loại polyme ion, tích cực biến dạng để phản ứng
với các kích thích điện.

2.5.1 Truyền động có cấu trúc thụ động với động cơ bên ngoài
Khả năng nắm bắt/gắp mềm có thể đạt được nhờ các cấu trúc tuân thủ được chuyển động
bởi các động cơ điện từ bên ngoài và thích ứng thụ động đến hình dạng của đối tượng. Tính
năng chính của phương pháp này nằm ở chỗ không có các phần tử hoạt động bên trong cấu
trúc bộ kẹp tiếp xúc với đối tượng. Do đó, có thể đạt được độ bền cơ học cao. Ngoài ra, vì
động cơ là bên ngoài, nên kích thước và trọng lượng của nó hầu như không phụ thuộc vào
hình dạng của chính bộ gắp, cung cấp nhiều lựa chọn [11]. Do đó, có thể đạt được lực cao
bằng cách chọn động cơ có mô-men xoắn cao phù hợp. Kiểu truyền động này có thể phân biệt
thành hai loại: Loại đầu tiên dựa vào sự tiếp xúc với vật thể để kích hoạt sự biến dạng của cấu
trúc tay cầm, dẫn đến việc nắm bắt, được gọi là biến dạng do tiếp xúc. Loại thứ hai bao gồm
bộ kẹp dẫn động bằng gân, trong đó tác động được truyền qua cáp nhúng trong cấu trúc. Với
cấu trúc biến dạng do tiếp xúc, khi cấu trúc chạm vào một vật thể, nó sẽ uốn cong phù hợp
với bề mặt nắm bắt để ứng với các phản lực. Bộ gắp mềm dựa trên phương pháp này được
kích hoạt bởi động cơ servo bên ngoài cung cấp chuyển động quay hoặc song song chuyển
động của các bộ phận cầm nắm. Với bộ kẹp dẫn động bằng gân, chúng thường bao gồm một
cơ thể có khớp nối nhiều bậc tự do được kích hoạt bởi một đường gân duy nhất. Một cách
tiếp cận là sử dụng bản lề làm bằng vật liệu đàn hồi, dẫn đến các hệ thống đơn giản hơn so
với các khớp cứng với lò xo cơ học [8]. Bản lề đàn hồi cho phép khai thác năng lượng uốn
cong dự trữ để đưa các ngón tay được kích hoạt trở lại vị trí ban đầu. Các ngón tay của thiết
bị được làm từ các phân đoạn in 3D và các khớp uốn cao su được tích hợp nguyên khối bằng
quy trình đúc. Kỹ thuật này cũng cho phép tích hợp các cảm biến xúc giác và uốn cong.
16
 Hình 2.10: Hai kiểu truyền động có cấu trúc thụ động với động cơ bên ngoài

2.5.2 Bộ truyền động chất đàn hồi lỏng

FEA (còn được gọi là thiết bị truyền động khí nén mềm) là một trong những công nghệ
truyền động lâu đời nhất nhưng vẫn được sử dụng rộng rãi nhất cho đến ngày nay dành cho
robot mềm nói chung và tay gắp mềm rói riêng do một số ưu điểm bao gồm cả vật liệu đàn
hồi dễ chế tạo, chắc chắn và chi phí thấp.

Hình 2.11: Cơ cấu chấp hành chất lỏng đàn hồi (FEA)

Kích hoạt được thực hiện thông qua áp suất được tạo ra bởi chất lỏng (chất lỏng hoặc
khí) trên một buồng được làm bằng vật liệu dễ biến dạng. Các cấu trúc của FEA nói chung là
không đối xứng theo hình học hoặc dị hướng bởi vật liệu để thổi phồng của buồng được
chuyển đổi thành uốn của toàn bộ cơ cấu chấp hành [5]. FEA có thể tạo ra lực lớn, tỷ lệ với
áp suất của chất lỏng và với diện tích bề mặt nơi áp suất hoạt động được áp dụng. Ví dụ, lực
chặn 80 N ở 300 kPa và 112N ở 200 kPa đã được báo cáo. Các hệ thống dựa trên chất lỏng
17
có thể có hành trình cực kỳ lớn vì chúng bị hạn chế chủ yếu bởi sức căng tối đa mà vật liệu
có thể duy trì một cách đáng tin cậy. FEAs uốn có thể đạt đến góc uốn khoảng 300° trong thời
gian phản ứng xấp xỉ 0,05 giây đến 1,0 giây [11]. Thời gian phản ứng phụ thuộc vào đặc tính
tốc độ dòng chảy của máy bơm/máy nén vào thể tích bên trong của buồng và vào độ cứng của
chất đàn hồi. Có rất nhiều kiến trúc cho FEA, những thứ phổ biến nhất bao gồm: các khoang
đàn hồi kéo dài với việc bổ sung các sợi và lớp gia cường, cấu trúc giống ống thổi và các xúc
tu dạng ống. Việc chế tạo FEA nói chung dựa vào việc đúc chất đàn hồi tạo thành buồng. Quá
trình đúc, xử lý vật liệu ở dạng lỏng của nó, cung cấp khả năng kết hợp các yếu tố chức năng
trong bộ truyền động như sợi, các lớp không thể uốn được (ví dụ: giấy và vải),... Một vài ví
dụ về những nghiên cứu FEA như: bộ kẹp bốn ngón được phát triển bởi Suzumori và cộng
sự: mỗi ngón tay, đường kính 12 mm và bao gồm ba khoang khí nén, có thể uốn cong theo
bất kỳ hướng nào, dẫn đến việc cầm nắm khéo léo có thể thao tác các vật thể khác nhau (ví
dụ: một cốc chứa đầy chất lỏng, một cờ lê kim loại) và thậm chí có thể siết chặt một bu lông
nhỏ mà không cần sử dụng các công cụ [6]. Một ví dụ khác về bộ kẹp ở quy mô lớn hơn bao
gồm ba ngón tay FEA và có thể điều khiển một ống đồng và một bóng đèn mỏng manh.
Monkman và Taylor đã phát triển các ngón tay được điều khiển bằng khí nén làm bằng bọt
nhớ hình dạng và thực hiện thao tác xử lý trái cây. Sau những phát triển ban đầu, vật liệu mới,
phương pháp xử lý và cấu hình thiết bị đã được phát triển, chẳng hạn như một bộ kẹp bao
gồm ba lớp bằng cách sử dụng cái gọi là PneuNets, bẻ cong FEA được chế tạo bằng cách sử
dụng kỹ thuật in thạch bản mềm. Chiếc kẹp 6 ngón này có thể uốn cong cả lên và xuống và
có thể gắp một quả trứng sống và một con chuột còn sống đã được gây mê.

Hình 2.12: PneuNets

Ngoài việc sử dụng ngón tay uốn cong, các nhà nghiên cứu đã chứng minh FEA ở các
cấu hình khác nhau. Yang và cộng sự kết nối hai ngón tay thụ động với một bàng quang chứa
các khoang bị xẹp do áp suất âm, tạo ra sự mở ra của ống kẹp [13]. Al Abeach và cộng sự sử

18
dụng các cơ McKibben kéo dài và co lại theo cấu hình đối kháng, đạt được lực 10N ở 400
kPa. Hay ngoài ra, một loại của bộ kẹp FEA là các xúc tu, có chiến lược cầm nắm bao gồm
quấn quanh vật thể, giống như một cái vòi voi. Walker và cộng sự đã trình bày việc xử lý một
vật thể bằng một bộ điều khiển dài 120 cm, bao gồm 12 bộ truyền động McKibben. Chân
không có thể tạo ra sự kết dính thông qua áp suất âm được tạo ra tại mặt phân cách giữa bộ
kẹp và vật thể [12]. Các cốc hút được làm bằng vật liệu tuân thủ khai thác cơ chế này và được
sử dụng rộng rãi trong công nghiệp. Trong bộ kẹp hút, chân không có thể đạt được một cách
chủ động hoặc thụ động. Hút chỉ hoạt động trên các bề mặt nhẵn, không có bọt vì cần phải
thiết lập một vòng đệm tốt giữa cốc hút và vật thể. Hình 2.13 cho thấy một xúc tu lấy cảm
hứng từ bạch tuộc bao gồm một cơ cấu truyền động uốn cong khí nén được trang bị các giác
hút có thể kiểm soát độ bám dính chân không một cách chủ động thông qua một máy nén bên
ngoài. Thiết bị kết hợp việc cầm nắm bằng cách hút vào chỗ gấp của xúc tu xung quanh vật
thể; nó đạt được việc giữ một tạp chí cuộn, một ống kim loại, một quả bóng và một chai nước
bằng nhựa.

a b

Hình 2.13: a. Một cốc hút phù hợp có bán trên thị trường, b. Sản phẩm cốc hút phù hợp với kích thước khác nhau,
c. Các cốc hút được tích hợp trong một xúc tu lấy cảm hứng từ bạch tuộc được làm bằng bộ truyền động chất đàn
hồi chất lỏng (FEA)

2.5.3 Polyme hoạt tính

Khi một điện trường được đặt vào các polyme hoạt tính điện (EAP), vật liệu sẽ biến
dạng, cho phép chúng được sử dụng như thiết bị truyền động; chúng có khả năng chịu một
lượng biến dạng đáng kể trong khi tác dụng lực đáng kể. Chúng được sử dụng rộng rãi trong

19
các cơ nhân tạo vì chúng được cho là gần giống với cơ sinh học. Chúng có thể được tích hợp
vào các cấu trúc mềm để tạo ra các thiết bị truyền động mềm. Chất đàn hồi điện môi là một
ví dụ của polyme hoạt tính điện. Bằng cách đặt một điện áp lên chất đàn hồi, do sự phân cực
của vật liệu, điều này gây ra biến dạng. Chúng có thể được sử dụng cho các bộ truyền động
có độ mềm cao có lợi thế về độ căng và tốc độ truyền động ấn tượng, mật độ thấp, tuân thủ
cao và hoạt động im lặng. Khi được dát mỏng, chất đàn hồi điện môi có thể được hình thành
thành các cấu trúc trạng thái năng lượng tối thiểu phức tạp cho phép hoạt động ngoài mặt
phẳng và thể hiện hành vi tự tổ chức [11]. Bộ gắp mềm với bộ truyền động polymer tích hợp
đã được phát triển sử dụng cả truyền động điện và truyền động tĩnh điện để nắm bắt các vật
thể dễ vỡ, có thể biến dạng, có hình dạng bất kỳ bằng một tín hiệu điều khiển duy nhất.

Hình 2.14: Bộ truyền động chất đàn hồi điện môi (DEA)

Ngoài chất đàn hồi điện môi, vật liệu tổng hợp kim loại – polyme ion cũng là một công
nghệ polyme hoạt hóa điện được sử dụng phổ biến.

Hình 2.15: Vật liệu tổng hợp kim loại-polyme ion

Công nghệ này bao gồm một màng polyme trương nở điện phân (độ dày thường là 100-
300 µm) kẹp giữa hai mảnh các lớp kim loại. Khi không có điện áp đặt vào, các anion và
cation trong chất điện phân trong polyme được phân bố đồng đều. Khi phân cực điện áp được
đặt vào các điện cực, các cation di chuyển về phía cực âm và các anion về phía cực dương.
20
Điều này dẫn đến sự trương nở vi sai, gây ra biến dạng uốn của toàn bộ kết cấu về phía dương
[9]. Do đó, tùy thuộc vào cực được áp dụng, thiết bị có thể uốn cong theo cả hai hướng. Độ
cứng thay đổi từ 0,6 đến 21 Gpa tùy thuộc vào vật liệu được sử dụng cho màng polyme và
các điện cực. Công nghệ truyền động này cung cấp các hành trình uốn cong lớn với điện áp
truyền động thấp (1–5 V). Việc sử dụng chất điện phân thường yêu cầu thiết bị truyền động
phải chìm trong dung dịch nước, nhưng việc bao bọc cho phép hoạt động trong môi trường
khô. So với các chất đàn hồi điện môi, những phát triển gần đây trên bộ gắp dựa trên vật liệu
tổng hợp kim loại – polyme ion khá hạn chế, có lẽ do các nhược điểm như phản ứng của bộ
truyền động chậm và ứng suất tạo ra thấp.

Hình 2.16: Cấu trúc năng lượng tối thiểu của chất đàn hồi điện môi và được phân đoạn

2.6 Phương pháp gia công

2.6.1 Phương pháp đúc silicone

Với phương pháp đúc silicone, khuôn thường được in 3D, được sử dụng để đúc các cấu
trúc dựa trên silicone hoặc các vật liệu siêu đàn hồi. Khuôn sau khi đã được gia công bằng in
3D, tiến hành pha trộn dung dịch silicone theo đúng tỉ lệ, đổ vào khuôn và chờ dung dịch lắng
đọng để tạo thành hình dáng vật cần đúc. Trên thị trường có rất nhiều loại silicone với các độ
cứng, tính chất vật liệu khác nhau. Vật liệu silicone đều có chung ưu điểm là có độ đàn hồi
tốt và vô cùng dẻo dai, tuy nhiên chịu ma sát lại khá kém.

2.6.2 Phương pháp in 3D

Ngoài phương pháp đúc để chế tạo và kiểm nghiệm tay gắp mềm, còn có thể chế tạo thử
nghiệm bằng cách sử dụng công nghệ in 3D. Hiện nay có rất nhiều công nghệ in 3D khác
nhau như:

 Stereolithography (SLA)
Đây là phương pháp sử dụng chùm laser gây đông nguyên liệu lỏng nhằm tạo thành lớp
mới cho đến khi hoàn thành sản phẩm. Có thể mô tả phương pháp trên như sau: Lắp một giá
đỡ trong bể chứa rồi sử dụng tia laser tác động mặt trên cùng của nguyên liệu lỏng theo hình
mặt cắt ngang của sản phẩm làm lớp nguyên liệu lỏng đông lại. Giá đỡ đựng lớp nguyên liệu
21
đã đông sẽ hạ thấp để tạo một lớp mới còn các lớp kế tiếp sẽ được tiếp tục tiến hành sau khi
sản phẩm hoàn tất. Vật liệu: Nhựa lỏng Resin. Ưu điểm của phương pháp 3D này chính là có
khả năng tạo ra các sản phẩm có chất lượng cao và chuẩn đồng thời tiết kiệm được nguyên
liệu so với những cách là thông thường vì nguyên liệu lỏng sau khi in xong có thể tiếp tục sử
dụng để chế tạo trong lần tiếp theo. Tuy nhiên cũng có khuyết điểm là giá thành cho trang
thiết bị và nguyên liệu in 3D khá cao và sản phẩm in 3D sẽ giảm độ bền khi chiếu thẳng dưới
ánh mặt trời.

Hình 2.17: Sơ đồ nguyên lý công nghệ in SLA

 Digital Light Processing (DLP)

Hình 2.18: Công nghệ in 3D DLP

Về bản chất của công nghệ này thì cũng tương tự như SLA, cũng dùng ánh sáng để chế
tạo với chất liệu in là resin. Sự khác biệt của công nghệ DLP là nguồn sáng lấy từ đèn hồ
quang, có thể quét toàn bộ khay chứa vật liệu với 1 lần quét. Sau quá trình tiếp xúc với ánh

22
sáng thì nhựa sẽ đông cứng thành những lớp rắn mảnh, ghép lớp với nhau rồi cuối cùng cho
ra một vật rắn hoàn chỉnh. DLP chỉ sử dụng 1 màn hình máy chiếu kỹ thuật số và các pixel
trên màn hình máy chiếu với chức năng là 1 đầu phát ánh sáng chỉ có 2 cơ chế là đóng và mở,
chính vì thế sẽ in được cả 1 vùng. Về độ phân giải cũng có những khác biệt: công nghệ SLA
chùm ánh sáng dạng hình tròn còn công nghệ DLP có chùm tia sáng đã được mã hoá theo
Pixel tức là một chùm tia sáng nhỏ nhất là hình vuông. Vậy thì căn bản chúng ta sẽ thấy biên
dạng do 2 phương pháp trên in ra sẽ hoàn toàn khác biệt nhau và sẽ giành được lợi thế về
riêng biệt. Đối với thời gian in thì công nghệ DLP có thời gian in nhanh hơn hẳn so với SLA.
Về hiệu suất hình ảnh thì SLA có sự linh hoạt hơn, độ phân giải cao hơn so với DLP và in ra
sản phẩm có độ chính xác cao hơn.

 Selective Laser Sintering (SLS)

Đây là kỹ thuật dùng năng lượng ánh sáng laser nhằm nung chảy vật liệu theo các mặt
riêng biệt (không hẳn nung nóng chảy lớp bột) và khiến cho vật liệu bám dính từng lớp. Vật
liệu: polyme nhiệt dẻo có dạng hạt. Ưu điểm của phương pháp là có thể in trên những mô
hình có thành mảnh hoặc những bộ phận nhiệt rắn hay mô hình lớn có lớp trống ở dưới và
không phải bộ phận support; độ chính xác cao, có độ bền cơ học tốt. Nhưng khuyết điểm là
kinh phí dành cho trang thiết bị và vật liệu tương đối cao do tiêu tốn vật liệu khá nhiều.

Hình 2.19: Công nghệ in 3D SLS

 Selective Laser Melting (SLM)

Selective laser melting thực chất cũng có nguyên lý làm việc giống với SLS nhưng
cường độ laser với mức cao thì sẽ có khả năng phá vỡ những phân tử bột kim loại và gắn kết
các hạt bột kim loại lại với nhau thành một kết cấu đồng nhất. Ở nhiều góc độ khác nhau thì
SLM cũng là một phần của kỹ thuật in SLS. Phương pháp in 3D có thể áp dụng được với
những bộ phận kim loại nhỏ và những kết cấu mỏng có lỗ rỗng được ẩn giấu ở giữa. Nhiều
nghiên cứu tiên phong áp dụng công nghệ SLM được thực hiện riêng biệt đối với từng bộ
phận thuộc ngành hàng không nhằm chế tạo ra những bộ phận có khối lượng (nhẹ) khác nhau.

23
 Trên thị trường ngày nay, phương pháp in 3D được áp dụng nhiều nhất đó là Fused
Deposition Modelling (FDM). FDM là quá trình sản xuất vật liệu theo công nghệ đùn nhựa
sợi nóng chảy lỏng qua vòi phun bằng cách bồi đắp từng lớp in. Vật liệu in là hạt nhựa polymer
(PLA, ABS...). Ưu điểm là phương pháp in 3D giá thành thấp, kinh phí đầu tư trang thiết bị
và vật liệu thấp nên hay dùng trong những ứng dụng phải chịu ngoại lực hoặc vật liệu có độ
cứng cao. Tốc độ tạo 3D nhanh. Nhược điểm là chỉ được sử dụng để lắp ráp bởi độ chính xác
không cao và lý do sai lệch từ mặt kính bằng nhựa, khả năng chịu lực không đồng nhất.

Hình 2.20: Công nghệ in 3D FDM

Fused Deposition Modelling (FDM) là công nghệ tạo mẫu 3D giá thành thấp và dễ dàng
sử dụng. Đây cũng là công nghệ in 3D được sử dụng rộng rãi nhất vì dễ dàng sử dụng. Công
nghệ 3D khá dễ để sử dụng lại gần gũi với người sử dụng cho nên nhóm lựa chọn công nghệ
in 3D để tạo sản phẩm.
Vật liệu được sử dụng trong công nghệ in bao gồm sợi nhựa PLA và nhựa TPU.
Sợi nhựa PLA
PLA – vật liệu in 3D thông dụng nhất ngày nay, là một dạng nhựa polymer và nhựa
nhiệt rắn được sản xuất từ loại những vật liệu thiên nhiên và bột ngô. Nó được biết đến nhiều
nhất với việc ứng dụng trong ngành công nghiệp in 3D và được bán dưới dạng cuộn của vật
liệu dạng tấm được gọi là sợi, nhưng nhựa PLA cũng được ứng dụng trong các lĩnh vực sản
xuất công nghiệp cũng do tính năng độc đáo của nó. Ưu điểm: dễ in, giá rẻ, nhiều màu sắc
tùy chọn, có thể phân hủy sinh học và thân thiện với môi trường, không độc hại, không có
khói. Nhược điểm: phân hủy chậm.
Nhựa TPU
Là dòng chất liệu in 3D đa dụng bởi đặc tính bền bỉ, dẻo và dai, không gãy và có khả
chịu đựng sự va chạm cao. Chúng được sử dụng khá phổ biến đối với những nghành công
nghiệp chế tạo bởi tính chất pha trộn của nhựa tổng hợp và cao su. Đây là chọn lựa hoàn hảo
đối với những ứng dụng đòi hỏi độ gắn kết chắc chắn và tính thẩm mỹ cao. Chẳng hạn như

24
nhựa TPU được sử dụng để sản xuất những bộ phận lắp ráp có kết cấu mềm dẻo như bánh
răng và dây thừng, hoặc những đồ vật gia dụng có thể chịu đựng sự uốn nắn.

25
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO TAY GẮP MỀM VÀ MÔ PHỎNG PHÂN TÍCH
CHUYỂN ĐỘNG
Mặc dù các loại tay gắp truyền thống có thể đạt được chuyển động phức tạp và chính
xác, nhưng nó thường cần một số lượng lớn các khớp liên kết cứng nhắc để đạt được điều
khiển chuyển động. Tay gắp cần có sự linh hoạt nhất định để tránh làm hư hại các vật dễ vỡ,
các vật dễ bị tổn thương trong quá trình thực hiện nhiệm vụ. Để giải quyết vấn đề này, tay
gắp mềm được nghiên cứu và cho ra đời. Công trình đầu tiên về việc thiết kế và chế tạo ra bộ
kẹp gắp mềm chuyền động từ dùng hơi nén vào những năm 90 thế kỷ trước được tiến hành
bởi Suzumori với việc dùng kẹp 4 phía bằng cao su và đã thu về nhiều thành quả hứa hẹn.
Với việc thay đổi liên tục hình dạng của từng sản phẩm thực phẩm hay những sản phẩm hoa
quả nông nghiệp thì những khâu cuối cùng phải có sự thích nghi cao nhằm thoả mãn yêu cầu
trong việc thay đổi thường xuyên hình dạng của từng sản phẩm. Tay gắp mềm có nhiều bậc
tự do, khả năng thích ứng với môi trường mạnh mẽ và khả năng tương tác giữa người và máy
tính tốt. Tay gắp mềm có thể kẹp các vật thể có hình dạng khác nhau như trái cây nông sản,
bánh kẹo, trứng, mỹ phẩm mà không gây ra các tác động xấu tới tính chất vật lý của sản phẩm.
Tay gắp mềm có phần thân chính được làm bằng vật liệu mềm và chuyển động của chúng
được thực hiện chủ yếu nhờ biến dạng đàn hồi của chính cấu trúc. Chính vì vậy, nhóm đề xuất
sử dụng tay gắp mềm làm khâu cuối của cánh tay robot với ngón tay mềm được làm từ chất
liệu siêu đàn hồi có thể gắp được nhiều loại hình dạng sản phẩm khác nhau mà không làm hư
hỏng, tác động xấu tới sản phẩm dễ bị tổn thương, dập nát.

3.1 Yêu cầu kỹ thuật

- Tay gắp linh hoạt, có thể gắp được nhiều loại hình dạng khác nhau
- Kích thước hình học phù hợp, nên tối ưu hóa càng nhỏ càng tốt
- Có thể gắp vật với trọng lượng 500 gram và kích thước tối đa là 12x12x12(cm)
- Không có độ dãn dài hướng tâm và độ dãn dài dọc trục
- Biến dạng uốn lớn và tạo ra lực ở một áp suất nhất định
- Dễ dàng lắp đặt và chế tạo
Cụm tay gắp mềm được cấu thành từ 2 bộ phận chính: giá đỡ ngón tay và ngón tay mềm.
Trong cụm chi tiết giá đỡ ngón tay gồm có đầu nối cứng và đế kẹp ngón tay.

3.2 Thiết kế cụm tay gắp mềm

3.2.1 Thiết kế ngón tay mềm

a. Phương án thiết kế
Tay gắp mềm điều khiển bằng áp suất khí nén được chế tạo bằng vật liệu mềm, nó có
thể co, duỗi, uốn cong khi có áp suất khí cấp vào. Được ứng dụng trong khâu gắp và phân

26
loại các sản phẩm mềm, mỏng manh, dễ dập nát nên yêu cầu ngón tay mềm phải có thiết kế
phù hợp để gắp vật. Vậy nên, để áp dụng tốt được khả năng gắp của bộ truyền động mềm,
thiết kế ngón tay cần đáp ứng được các yêu cầu sau: biến dạng uốn lớn; khả năng tạo lực ở
một áp suất nhất định; kích thước hình học càng nhỏ càng tốt đặc biệt là đối với chiều cao;
không giãn nở hướng tâm và giãn dài trục; chế tạo dễ dàng.
Nhóm đã thiết kế ngón tay với 3 kiểu dáng có hình dạng mặt cắt khác nhau. Để so sánh
khả năng biến dạng, uốn cong của các kiểu thiết kế đó, sử dụng phương pháp phân tích phần
tử hữu hạn và ảnh hưởng của các tham số thiết kế hình học đến hiệu suất của nó được phân
tích bằng cách mô phỏng trên phần mềm Ansys, từ đó có thể đánh giá và đưa ra lựa chọn
phương án thiết kế cuối cùng.
Kết quả mô phỏng phân tích được thể hiện dưới bảng 3.1 tại lần lượt hai mức áp suất
100kpa và 200kpa.
Bảng 3.1: Kết quả so sánh độ biến dạng của 3 kiểu thiết kế ngón tay mềm khác nhau

Kết quả biến dạng

Hình dạng Mặt cắt
100kpa 200kpa

Nhận xét: Kết quả cho thấy khả năng uốn cong của bộ truyền động 1 và 3 tốt hơn bộ
truyền động 2. So sánh bộ truyền động 1 với bộ truyền động 3, bộ truyền động 1 có biến dạng
hướng tâm cho mỗi buồng lớn hơn so với bộ truyền động 3, điều này sẽ ảnh hưởng đến lực
đầu ra. Bên cạnh đó bộ truyền động 3 tương đối phẳng hơn và dễ chế tạo hơn.
Kết luận: Dựa trên phân tích trên, bộ truyền động 3 được chọn là cấu trúc tối ưu.
Sau khi đã chọn được cấu trúc tối ưu nhất, nhóm tiến hành thiết kế và chế tạo.
27
 b. Tiến hành thiết kế
Yêu cầu kỹ thuật:
- Chịu được áp suất lớn.
- Ngón tay mềm khi có áp suất khí vào thì chỉ cong theo dọc trục.
- Không bị giãn dài dọc trục.
- Lỗ khí được ghép kín với ống truyền khí để không bị rò rỉ khí ra bên ngoài.
Nguyên lý làm việc: Khi đưa áp lực khí nén vào trong các buồng trống khí của ngón tay
mềm, với tính chất đàn hồi, dẻo, dai và không đứt gãy có thể chịu đựng được sự va chạm cao
của chất liệu TPU làm cho khoang rỗng căng nở dần khiến phần nắp ngoài của ngón tay mềm
bẻ gập sang phía đối diện với những khoang rỗng giúp dễ dàng nắm chắc sản phẩm.
Chức năng: giúp gắp vật không gây tổn thương vật lý nhờ đặc điểm mềm, dẻo của vật
liệu chế tạo.
Ngón tay mềm được thiết kế gồm 2 bộ phận chính: thân ngón có 13 khoang rỗng, mỗi
khoang cách nhau 2mm; lớp đáy có chiều dày 2mm. Tổng chiều dài ngón là 105mm.

Hình 3.1: Hình vẽ 3D ngón tay mềm và hình cắt

Ngón tay mềm có các đặc tính sau:

- Khả năng áp dụng: phù hợp để gắp mọi loại sản phẩm dưới mọi điều kiện.
- Độ an toàn: an toàn với con người và không gây hại cho sản phẩm gắp.
- Sự thuận tiện: tháo lắp đơn giản.
c. Mô phỏng phân tích chuyển động

28
 Ngón tay mềm được làm bằng vật liệu mềm, các bài toán điều khiển cho nó không có
công thức tính toán phi tuyến, vậy nên nhóm dùng phần mềm Ansys, sử dụng phương pháp
phần tử hữu hạn để mô phỏng, tính toán, tiến hành phân tích chuyển động của ngón tay.
Để kiểm tra khả năng uốn cong, độ biến dạng của ngón tay mềm, nhóm tiến hành mô
phỏng, từ đó có thể đánh giá được với kiểu thiết kế tay gắp mềm như vậy liệu có phù hợp để
gia công, chế tạo. Phương pháp sử dụng để mô phỏng kiểm nghiệm là phương pháp phần tử
hữu hạn.
Phương pháp phần tử hữu hạn là phương pháp được áp dụng phổ biến nhất trong xử lý
những bài toán thuộc phạm trù kĩ thuật – toán học. Trong những vấn đề kĩ thuật thì phương
pháp phần tử hữu hạn chủ yếu được áp dụng trong bài toán nghiên cứu sự ứng suất và biến
dạng của cấu trúc cơ học như những bộ phận xe ôtô – máy bay, tàu biển, kết cấu nhà cao tầng
– dầm cầu đường, ... hay các vấn đề thuộc lý thuyết động lực học bao gồm: lý thuyết chuyển
nhiệt độ, động lực học chất lỏng, thuỷ tĩnh và lực ma sát, điện – từ trường. Phương pháp phần
tử hữu hạn giúp chúng ta có thể hình dung trực quan độ cứng và độ bền cũng như tiết kiệm
tối đa khối lượng vật liệu và giá thành sản phẩm. Phương pháp phần tử hữu hạn cho phép
chúng ta dễ dàng hình dung được độ cứng – độ bền cũng đồng thời giảm thiểu được lượng
nguyên vật liệu – chi phí sản xuất. Phương pháp phần tử hữu hạn cũng cho hình dung được
vị trí các phần tử có thể cong hay uốn và đưa đến việc phân bổ ứng suất và biến dạng trong
chi tiết. Hiện nay trên thị trường có khá nhiều các phương pháp phần tử hữu hạn nổi tiếng bao
gồm như Ansys, Abaqus, Nastran và Titus.
Ansys là chương trình tính toán sử dụng những kỹ thuật số hoá và cho phép tính toán
trên mô hình toán học thực. Ansys có thể thiết kế những mô hình 2D và 3D với những kích
thước thực tế và kiểu dáng đơn giản hoá. Trong bài toán kế cấu (structural), Ansys tính toán
các vận tốc, tải trọng, ứng suất và những phản lực. Như vậy công dụng của Ansys là nhằm
tính thử độ bền, ứng suất, đàn hồi và rung động, … Nhờ có năng lực đồ hoạ mạnh hỗ trợ nên
bài toán mô hình kết cấu được giải quyết nhanh chóng và chuẩn xác, phần xử lí dữ liệu mạnh
mẽ giúp xây dựng những biểu đồ để nhóm chọn mô phỏng sự biến dạng co duỗi của ngón tay
mềm với ứng dụng Ansys.
 Các bước mô phỏng
 Tạo các bộ phận ngón tay và gán vật liệu
Sau khi đã vẽ 3D ngón tay mềm hoàn thiện bằng phần mềm Inventor, đưa file với định
dạng stp này vào phần mềm Ansys. Trong phần mềm Ansys, gán vật liệu cho ngón tay là
“Hyperelastic Materials” với mô hình “Elastomer Sample (Yeoh)” như đã chọn ở chương 2.
Chọn khối lượng riêng của vật liệu là 1000 kg/m3 và các hệ số trong mô hình lần lượt là C10
= 3.52 MPa; C20 = 0.64 Mpa.

29
 Hình 3.2: Gán thông số vật liệu

Sau khi đã lựa chọn vật liệu cho ngón tay mềm, thiết lập các thông số và đưa file 3D
vào phần mềm Ansys thành công, tiến hành chọn các bề mặt bị áp suất khí đầu vào tác động.

 Tạo bề mặt chịu lực

Trước khi thêm các tải trọng, càn phải xác định bề mặt mà tải trọng áp suất sẽ tác động
lên. Bề mặt này được tạo thành từ tất cả các mặt của khoang bên trong cơ cấu chấp hành và
những bề mặt ở bên ngoài bị tác động khi ngón tay cong lại (phần màu đỏ).

30
 Hình 3.3: Chọn các bề mặt bị áp suất tác động

 Tạo tải trọng

Sau khi đã lựa chọn đầy đủ bề mặt bị tác động, gán trọng lượng tác động cho ngón tay
mềm đồng thời chọn bề mặt cố định của một đầu ngón tay để khi có áp suất vào, ngón tay sẽ
được giữ cố định một đầu.

 Chia lưới
Tại bước chia lưới, lần lượt thiết lập các thông số như sau:
- Physics Preference: Nonlinear Mechanical
- Element order: Quadratic
Để việc khảo sát chính xác hơn, nhóm chọn mô hình chia lưới tam giác với kích thước
chia lưới là 0.08m. Sau khi thiết lập hoàn thành, phần mềm cho ra kết quả chia lưới như hình:

Hình 3.4: Chia lưới

 Thiết lập thời gian phân tích

Thời gian phân tích được thiết lập với các thông số như sau:
31
 - Initial time step: 0.1s
- Minimum time step: 0.05s
- Maximum time step: 1s
Sau khi hoàn thành tất cả các bước trên, tiến hành chọn kiểu kết quả mà mình muốn
khảo sát, cụ thể là: Deformation, Strain và Stress và bắt đầu chạy phần mềm với áp suất khí
đầu vào mong muốn.
 Kết quả mô phỏng
Qua các bước thực hiện mô phỏng trên Ansys, nhóm thu được kết quả như sau:
Bảng 3.2: Kết quả mô phỏng độ uốn của ngón tay mềm với áp suất đầu vào khác nhau

Kết quả
Áp suất đầu vào
(kPa) Total Deformation Equivalent Stress

100

125

150

32
175

200

250

300

500

33
 Nhận xét: Sau khi mô phỏng, thấy rằng với kiểu dạng ngón tay mềm nhóm thiết kế có
thể đạt góc uốn khá lớn tuy nhiên cần phải cấp một áp suất khí nén cũng khá lớn. Sự thay đổi
góc uốn cũng như độ biến dạng qua mỗi lần tăng áp suất lên 25kpa thay đổi khá ít.

Hình 3.5: Góc α

50

45

40
Bending angle (Degree)

35

30

25

20

15

10

0
25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325
Pressure (kPa)

Hình 3.6: Biểu đồ thể hiện mối quan hệ giữa góc uốn - áp suất mô phỏng

Kết luận: Với thiết kế ngón tay mềm bao gồm các khoang khí rỗng xếp hàng dọc, khi
được cấp khí vào, các kênh khí bị thổi phồng, sẽ mở rộng ra làm cho ngón tay mềm biến dạng
theo hướng dọc ngược lại. Khi tăng áp suất đầu vào, có sự gia tăng về biến dạng và góc uốn.
Có một mối quan hệ xấp xỉ tuyến tính giữa áp suất và góc uốn được thể hiện như biểu đồ hình
3.6.

34
3.2.2 Thiết kế giá đỡ ngón tay
Giá đỡ ngón tay bao gồm đầu nối cứng và đế kẹp với tổng chiều dài là 70cm. Vật liệu
chế sử dụng để chế tạo là nhựa PLA được gia công bằng phương pháp in 3d FDM.
Nhựa PLA có đặc tính: có thể phân hủy sinh học; được làm từ nguồn hữu cơ, polyme
bền vững và an toàn thực phẩm; cường độ kéo tốt; chịu được nhiệt độ hoạt động ở 50 ˚C;
không mùi, lý tưởng cho môi trường văn phòng và giáo dục.

 Đầu nối cứng

Yêu cầu kỹ thuật:
- Có độ bền cơ học tốt.
- Không bị rò khí giữa các lớp in do được chế tạo bằng in 3D.
Chức năng:
- Giữ chặt một đầu ngón tay không bị bung ra khi bơm áp suất khí vào.
- Dẫn khí vào ngón tay thông qua đầu nối nhanh khí nén được lắp ghép ở nửa thân trên
đầu nối cứng.
Các chi tiết được lắp ghép chặt chẽ với nhau, cụ thể: ngón tay mềm được gắn vào đầu
nối cứng, đầu nối cứng có 2 phần trên và dưới được ghép chặt với nhau bằng vít M5 nên đảm
bảo ngón tay sẽ được giữ chặt khi có áp suất khí vào. Sau đó, lắp ghép phần đầu nối cứng với
đế kẹp bằng vít M6.
Đầu nối cứng gồm 2 phần: nửa trên và nửa dưới như trong hình 3.7, 3.8. Trong quá trình
lắp ráp, ngón tay mềm được lắp chặt vào đầu nối cứng, lỗ dẫn khí được thiết kế nằm trên nửa
trên đầu nối cứng, truyền khí thông qua đầu nối nhanh khí nén.

Hình 3.7: Hình 3D đầu nối cứng trên

35
 Hình 3.8: Hình 3D đầu nối cứng dưới

 Đế kẹp
Yêu cầu kỹ thuật:
- Biến dạng không đáng kể khi ngón tay mềm co duỗi
- Có thể lắp ghép với nhiều cánh tay robot
Chức năng: dùng để ghép 4 ngón tay lại và kết nối các module bên trên.
Thiết kế đế kẹp với bốn cạnh có chức năng cho phép lắp ráp với phần khớp nối cứng và
ngoài ra một mặt trên của đế kẹp cũng được thiết kế thích hợp để giữ đế kẹp tại vị trí làm việc
cuối cùng của robot.

Hình 3.9: Hình vẽ 3D đế kẹp

Với chức năng cụm gắp mềm là cho phép kẹp được những sản phẩm có nhiều hình thù
khác nhau nên nhóm thiết kế đế kẹp có 4 nhánh bố trí đồng đều theo hình vuông. Liên kết
phần đế kẹp với khớp nối bằng ốc giúp tháo lắp nhanh chóng và dễ dàng hơn.
36
 Tuy nhiên để kiểm tra độ bền của đế kẹp, nhóm tiến hành mô phỏng kiểm nghiệm bền
cho chi tiết trên phần mềm Inventor.
 Đầu tiên, gán tải trọng và chọn các điểm đặt lực
Tải trọng mà đế kẹp phải chịu tối đa là 1kg tương ứng 10N. Các điểm đặt lực phân bố
đều tại 4 điểm như trên hình 3.10, mỗi điểm đặt lực tương ứng 2.5N.

Hình 3.10: Gán tải trọng và thiết lập điểm đặt lực

 Chạy mô phỏng
Kết quả đạt được:

Hình 3.11: Kết quả mô phỏng kiểm nghiệm bền cho chi tiết đế kẹp

37
 So sánh với bảng 3.3 các thông số tính chất cơ học của vật liệu nhựa PLA:
Bảng 3.3: Thông số tính chất cơ học của nhựa PLA

Typical value
Tensile Strength at yield 70 Mpa
Strain at yield 5%

Strain at break 20 %
Tensile Modulus 3120 MPa

Impact strength-charpy method 23oC 3.4kJ /m2

Nhận xét: Kết quả cho thấy, ứng suất lớn nhất là 1.626 Mpa, so sánh với giới hạn của
vật liệu PLA là 70Mpa nên chi tiết thiết kế đạt yêu cầu.
Kết quả chuyển vị của chi tiết đế kẹp:

Hình 3.12: Kết quả mô phỏng chuyển vị của đế kẹp

Nhận xét: Kết quả cho thấy, chi tiết chủ yếu chuyển vị theo phương từ trên xuống dưới
với giá trị tối đa là 0.1567 mm. Đây là giá trị khá nhỏ, như vậy chi tiết đạt yêu câu về tải
trọng.
Kết luận:
Chi tiết được chế tạo bởi vật liệu nhựa cứng PLA với tính chất cứng, bền và ổn định
dưới tải trọng tốt cho nên không bị ảnh hưởng, tác động nhiều.
Sau khi đã thiết kế xong toàn bộ các chi tiết trong cụm tay gắp mềm, tiến hành lắp ghép
các chi tiết lại với nhau. Dưới đây là hình ảnh 3D bản vẽ lắp ghép của cụm tay gắp mềm:

38
 3

Hình 3.13: Bản vẽ lắp ghép 3D cụm tay gắp mềm: 1. Ngón tay mềm 2. Đầu nối cứng 3. Đế kẹp

Ở đây nhóm chọn thiết kế với kiểu lắp ghép 4 ngón tay theo mô hình lắp đặt có thể điều
chỉnh theo chu vi. Với kiểu thiết kế này, có ưu điểm là: dễ dàng gắp toàn bộ vật một cách
chính xác; đảm bảo không bị gắp lệch hay trượt sản phẩm; có thể điều chỉnh khoảng cách
giữa các ngón tay và sản phẩm để gắp đúng với chu vi vật thể.

3.3 Chế tạo ngón tay mềm

a. Chế tạo bằng phương pháp đúc silicone
Với kiểu chế tạo bằng đúc silicone, thiết kế 3D của khuôn đúc được thực hiện thông qua
phần mềm Inventor, mô hình thiết kế được tham khảo từ các các công trình trong và ngoài
nước để đưa ra thiết kế sơ bộ. Thiết kế sơ bộ của khuôn đúc bao gồm 2 phần: phần thân chính
và nắp.
Các bước thiết kế bao gồm:
- Tạo thân chính
- Tạo nắp
- Lắp ráp trong môi trường Assembly
 Quá trình chế tạo
In khuôn
Hình dạng khuôn đúc dựa vào hình dạng ngón tay mềm đã thiết kế. Vì ngón tay mềm
bao gồm 2 phần là thân chính và nắp nên khuôn đúc cũng sẽ có 2 phần: khuôn đúc thân chính
(khuôn trên, khuôn dưới) và khuôn nắp. Khuôn đúc được in 3D.
Pha trộn silicone và đổ vào khuôn đúc
39
 Thông số cơ bản của silicone được thể hiện ở Bảng 3.4:
Bảng 3.4: Thông số cơ bản của Silicone

Tính chất Đơn vị Giá trị

Màu sắc - Trong mờ

Tỉ lệ pha trộn - 1A : 1B

Độ cứng Shore A 40

Thời gian sống Phút 30

Thời gian tháo khuôn Giờ 6h – 8h

Quá trình thực hiện:

- Pha trộn silicone
- Cho silicone vào khuôn
- Tháo khuôn và lắp ráp
- Phần thân chính và nắp được liên kết với nhau bằng 1 lớp silicone
Kiểm tra ngón tay mềm
Sau quá trình đúc silicone, ngón tay mềm được tiến hành kiểm tra độ uốn với áp suất
khí đầu vào lần lượt là 50kpa, 100kpa và 150kpa. Ở tại mỗi áp suất, ngón tay mềm cong tương
ứng với kết quả mô phỏng Ansys, tuy nhiên, tại áp suất 150kpa, ngón tay mềm bị biến dạng
xuyên tâm. Tại mức áp suất này, ngón đã đạt cực đại mức chịu đựng áp suất, các khoang khí
phồng lớn. Nhóm tiến hành cho gắp thử ở mức áp suất này, tuy nhiên, lực gắp của ngón tay
mềm khá yếu, không thể gắp và giữ vật lâu.

Bọt khí

Hình 3.14: Bọt khí trong ngón tay mềm đúc silicone
40
 Từ đó, nhóm đưa ra kết luận:
Vật liệu chế tạo những ngón tay mềm là silicone được sản xuất chủ yếu bằng việc pha
trộn của hai thành phần A – B cùng các thành phần khác. Khi pha trộn, tỉ lệ chia theo trọng
lượng của từng loại thành phần đầu vào sẽ có chút tỷ lệ chênh lệch do quá trình phân chia.
Các khuyết tật trong quá trình gia công bao gồm rỗ khí và khe hở nhỏ hay sự co ngót tác động
không nhỏ lên cơ tính của vật liệu. Trong quá trình pha trộn vật liệu để thực hiện chế tạo có
thể cần tăng hoặc giảm tính cứng của vật liệu chế tạo nên có thể chỉ cần điều chỉnh tỉ lệ của
những thành phần đầu vào. Như vậy những thành phần vật liệu mà nhà sản xuất yêu cầu sẽ
không còn dùng được. Khi ấy, với tỷ lệ pha trộn thay đổi xem như một dạng vật liệu mới với
cơ tính mới được sinh ra và do đó cơ tính cần kiểm tra trở lại. Quy trình đúc được làm thủ
công cho nên không hạn chế được những khuyết tật và các bong bóng khí vẫn tồn tại do quá
trình pha trộn vật liệu nên khi bơm khí vào, ngón có xảy ra hiện tưởng nổ, bị tách lớp.
Từ những lý do trên, nhóm chuyển qua phương pháp in 3D.
b. Chế tạo bằng phương pháp in 3D
Để chế tạo bằng phương pháp này, các bước tiến hành bao gồm: thiết kế mô hình 3D
ngón tay mềm và mô phỏng độ uốn ở mục 3.2.1. Sau khi thiết kế và chạy xong mô phỏng,
tiến hành gia công. Ngón tay mềm được in 3D sử dụng vật liệu nhựa TPU.

a b

c d

Hình 3.15: Gia công ngón tay mềm a. Vẽ mô hình 3D b. Mô phỏng độ uốn c. Tiến hành gia công bằng in 3D d. Sản
phẩm ngón tay mềm thực tế

41
 Sau khi đã in xong, tiến hành kiểm tra độ uốn: nhóm kiểm tra bằng cách lắp ghép cố
định ngón tay vào đầu nối cứng, sau đó lần lượt cấp áp suất khí nén vào ở từng mức độ khác
nhau. Nhóm tăng dần áp suất sau mỗi lần thử mục đích để kiểm tra độ uốn, độ bền, dẻo của
vật liệu xem có xảy ra hiện tưởng nổ hay tách lớp in hay không.
Kết quả cho thấy, với việc sử dụng phương pháp in 3D, chất lượng ngón tay mềm tốt
hơn so với đúc silicone. Ngón có độ đàn hồi tốt, dẻo, dai; hạn chế được những khuyết tật
trong quá trình gia công; uốn cong đều hơn; có thể gắp và giữ vật lâu; chịu được mức áp suất
cao hơn; không bị tách lớp, nổ khí khi đưa cùng áp suất với ngón đúc silicone.

42
 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN

4.1 Mục đích xây dựng hệ thống điều khiển

Sau khi thiết kế và chế tạo được cụm tay gắp mềm, tiến hành xây dựng bộ điều khiển.
Đồng thời, nhóm cũng thiết kế cơ cấu tay gắp đơn giản để thuận tiện cho việc kiểm
nghiệm, đánh giá quá trình hoạt động gắp vật của tay gắp mềm, vậy nên bộ điều khiển cũng
được xây dựng để điều khiển hoạt động của cơ cấu tay gắp.

Hình 4.1: Hình vẽ 3D cơ cấu gắp 1 bậc tự do

Ở chương 3, nhóm đã thiết kế và mô phỏng kiểm tra được độ uốn của 1 ngón tay mềm.
Tuy nhiên, để có thể thực hiện được quá trình gắp vật, cần xây dựng bộ điều khiển với các
chức năng sau:
- Điều khiển chuyển động của cơ cấu tay gắp mềm gắp vật di chuyển lên xuống
- Điều khiển áp suất cấp vào cụm tay gắp để gắp, nhả vật theo ý muốn
Cơ cấu gắp được thiết kế 1 bậc tự do, chuyển động tịnh tiến theo trục z, sử dụng step
motor để điều khiển chuyển động. Cụm tay gắp mềm được gắn trên cơ cấu tịnh tiến bằng
nhôm định hình. Động cơ điều khiển chuyển động lên xuống, sử dụng công tắc hành trình để
43
gửi tín hiệu khi lên tới điểm cao nhất và xuống tới điểm thấp nhất của cơ cấu tịnh tiến. Ban
đầu cụm tay gắp mềm ở vị trí cao nhất, sau khi nhấn nút đi xuống, cụm gắp mềm di chuyển
xuống tới vị trí gắp vật, lúc này hệ thống khí nén sẽ cấp khí vào ngón tay mềm để gắp vật.
Sau khi đã gắp và giữ vật xong, nhấn nút đi lên, cụm gắp mềm di chuyển lên trên vị trí cao
nhất chạm công tắc hành trình, cụm gắp mềm lại di chuyển xuống vị trí đặt vật, hệ thống khí
nén ngừng cấp, cụm gắp mềm thả vật.

Hình 4.2: Cơ cấu tay gắp 1 bậc tự do thực tế

4.2 Sơ đồ điều khiển cơ cấu tay gắp

Lựa chọn linh kiện cơ cấu tay gắp: Sau thời gian thảo luận, nhóm đã thống nhất chế tạo
cơ cấu tay gắp 1 bậc tự do chuyển động tịnh tiến lên xuống.
 Được chuyển đổi từ chuyển động xoay của trục động cơ bước, tịnh tiến nhờ cơ cấu vít
me – đai ốc.
 Chuyển động tịnh tiến được dẫn hướng bởi 2 thanh tròn ∅8.
 Driver điều khiển step motor TB6600 4.0A 42VDC có các thông số kỹ thuật:
- Nguồn đầu vào là 9V – 42V
- Dòng cấp tối đa là 4A

44
 - Nguồn đầu vào là 9V – 42V
- Dòng cấp tối đa là 4A
 Sử dụng khớp nối mềm SRJ30C với các ưu điểm: độ cứng, độ chính xác cao; có quán
tính thấp, đàn hồi tốt; có thể chịu được lực truyền mô-men xoắn lớn; kháng dầu, cách
điện tốt.
 Động cơ sử dụng là loại 57HS56 (1.2NM) có các thông số kĩ thuật:
Bảng 4.1: Thông số kỹ thuật động cơ 57HS56

Bước góc (°) 1.8

Cường độ dòng điện (A) 3
Điện trở của pha (Ω) 0.8
Cảm kháng của pha (M = Mh) 2.4
Lực momen xoắn (N.m) 1.1
Momen quán tính (g.cm2) 280
Chiều dài motor (mm) 56
Số đầu dây 4
Trọng lượng motor (g) 680

Để đơn giản hóa quá trình tính toán, nhóm xem các lực tác dụng lên trục vít me chỉ bao
gồm lực dọc trục 𝐹𝑎 :
Tải lớn nhất tác dụng:
𝐹𝑎 = 50𝑁
Tính toán sơ bộ đường kính trục vít me:
Vật liệu vít, đai ốc – thép đồng thanh: chọn áp suất cho phép [p]=6 MPa
Chọn ren hình răng cưa => hệ số Ψℎ = 0.75
Chọn đai ốc nguyên => hệ số Ψ𝐻 = 1.8
Xác định đường kính vít

50
𝑑=√ = 1.402 𝑚𝑚
π ∗ 0.75 ∗ 1.8 ∗ 6
Chọn hệ số an toàn k = 5
Đường kính trục vít me phải lớn hơn 5 * 1.402 = 7.01mm
Ta chọn được trục vít me có đường kính = 8mm
Lưu đồ điều khiển:

45
 Hình 4.3: Lưu đồ điều khiển cơ cấu gắp

Nguyên lý hoạt động:

Sau khi được cấp nguồn, nhấn nút đi xuống thông qua App điều khiển trên điện thoại,
cụm gắp mềm di chuyển xuống tới vị trí đặt vật, nguồn khí nén được cấp vào và gắp vật. Sau
khi đã gắp và giữ vật, cụm gắp mềm di chuyển lên lại vị trí cũ sau đó đi xuống tới vị trí đặt
vật và nhả khí, vật được đặt xuống bàn, cụm gắp mềm lại quay về vị trí cũ ban đầu thực hiện
chu trình mới.
Mạch điều khiển:

46
 Hình 4.4: Mạch điều khiển tay gắp mềm

4.3 Sơ đồ hệ thống điều khiển cụm gắp mềm

Xây dựng hệ thống điều khiển cụm gắp mềm để điều khiển cấp áp suất đầu vào theo
như mong muốn. Hệ thống sử dụng van điều áp SMC ITV để cấp khí, thông qua tín hiệu điều
khiển từ Arduino để điều khiển cụm gắp mềm gắp, nhả vật.
Nguyên lý hoạt động:
Arduino được kết nối và viết chương trình điều khiển trực tiếp trên máy tính. Tín hiệu
xung từ Arduino được chuyển đổi sang tín hiệu điện áp 0 – 10V tương tự thông qua module
LM358 để điều khiển van điều áp SMC ITV.

47
 Máy tính

Lập trình

Arduino

Cấp tín hiệu PWM

Module
LM358

Nguồn 12V Chuyển qua tín hiệu điện áp

Van điều áp
Tay gắp mềm
SMC ITV

Nguồn
khí nén
Sơ đồ 4.1: Sơ đồ hệ thống điều khiển cụm gắp mềm

Các thành phần của hệ thống điều khiển:

 Arduino Uno R3 có các thông số kỹ thuật:
- Điện áp hoạt động: 5VDC
- Tần số hoạt động: 16 MHz
- Dòng tiêu thụ: khoảng 30mA
- Số chân Digital I/O: 14 (6 chân hardware PWM)
- Số chân Analog: 6 (độ phân giải 10bit)
- Dòng tối đa trên mỗi chân I/O: 30mA
 Module LM358: có chức năng chuyển đổi tín hiệu kỹ thuật số LC - LM58 - PWM2V
thành tín hiệu tương tự 0 – 10V có các thông số kỹ thuật:
- Điện áp hoạt động: 12~30VDC
- Dòng tiêu thụ: < 100mA
- Tần số xung PWM tương thích: 1KHz~3KHz
- Sai số cho phép: 5%
- Khoảng chuyển đổi: Độ rộng xung (duty) PWM đầu vào 0~100% tương ứng với
điện áp đầu ra 0~10VDC
 Van điều áp SMC loại ITV2031 – 312L5 có các thông số kỹ thuật:
48
 - Power Supply Voltage: 12 – 15VDC
- Pressure range: 0.005 – 0.5Mpa
- Input signal: Voltage 0 to 10VDC

4.4 Thiết lập giao diện điều khiển

Để điều khiển cơ cấu tay gắp mềm thêm đa dạng, nhóm thiết lập giao diện điều khiển
trên smart phone.
Sử dụng module wifi ESP8266 có thể sử dụng trực tiếp trình biên dịch của Arduino để
lập trình và nạp code với các thông số kỹ thuật sau:
 Hỗ trợ chuẩn 802.11 b/g/n
 Cấp nguồn: 5VDC (qua MicroUSB hoặc Vin)
 Chuẩn điện áp hoạt động: 3.3V
 Hỗ trợ cả 2 giao tiếp TCP và UDP
 GPIO tương thích hoàn toàn với firmware Node MCU
 Tương thích hoàn toàn với trình biên dịch: Arduino IDE
 Wake up and transmit packets in < 2ms
 Dòng tiêu thụ ở Standby Mode < 1.0mW (DTIM3)
 Kích thước: 50mm x 25mm
Giao diện điều khiển gồm 1 ô textbox để nhập áp suất khí đầu vào, các nút nhấn lên
xuống và nút stop.

Hình 4.5: App điều khiển trên điện thoại

49
 CHƯƠNG 5: KIỂM NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ THỰC TẾ

5.1 Mục đích kiểm nghiệm

Ở chương 3, kết quả mô phỏng độ uốn của ngón tay mềm đã đáp ứng được yêu cầu về
mặt kỹ thuật mà nhóm đề ra. Tuy nhiên, để kiểm định lại kết quả thực tế có phù hợp, tương
thích với kết quả mô phỏng hay không, cần phải thiết lập thí nghiệm để đánh giá, từ đó so
sánh với mô phỏng và đưa ra kết luận.
Yêu cầu đề ra là phải kiểm tra được góc uốn của ngón tay mềm tại từng mức áp suất
khác nhau, từ đó tính được áp suất cần cung cấp là bao nhiêu và thời gian đạt được góc uốn
trong bao lâu.
Để có thể đáp ứng được các tiêu chí trên, nhóm tiến hành thiết lập thí nghiệm.
Bố trí thí nghiệm như sau:
 Ngón tay mềm được lắp cố định trên giá đỡ, chiều hướng dọc theo trục z. Đặt phía sau
ngón tay là tấm background gồm các ô ca-ro sọc trắng đen kích thước mỗi ô 15x15mm
 Camera được đặt cố định với ống len được đặt song song với mặt phẳng chứa ngón tay
mềm và cách 30cm, tiêu cự của camera là 8.5mm.
Sau khi đã hoàn thành xong các bước bố trí thí nghiệm, tiến hành thu video để xử lý.
Nhóm sử dụng phương pháp xử lý ảnh để kiểm tra độ uốn, độ biến dạng của ngón tại từng vị
trí tương ứng với từng mức áp suất đầu vào.

5.2 Xử lý ảnh độ uốn ngón tay mềm

Xử lý ảnh là quá trình biến đổi một hình ảnh ở dạng kỹ thuật số và sử dụng một vài công
cụ nhất định để nhận được một số thông tin cần thiết từ hình ảnh đó. Hệ thống xử lý hình ảnh
thông thường coi hầu hết dữ liệu hình ảnh là tín hiệu 2D khi thực hiện một vài thao tác xử lý
tín hiệu đã biết trước. Trong chương này có thể sử dụng xử lý ảnh để đo góc uốn thực tế của
ngón tay mềm để so với mô phỏng, nhờ đó có thể tính được góc uốn chính xác để gắp vật thể.
Quy trình thực hiện:

Thiết lập Phân tích, Kết quả

Quay video
vị trí camera xử lý video góc uốn

Sơ đồ 5.1: Quy trình thực hiện xử lý ảnh tìm góc uốn

Nguyên lý hoạt động: Ngón tay mềm được cấp khí nén ở từng mức áp suất khác nhau.
Camera đã được thiết lập vị trí cố định thu video quay lại từ lúc ngón chưa được cấp khí nén
cho tới khi ngón cong lại tại mức áp suất đó. Video thu được được tiến hành xử lý để tìm ra

50
các vị trí mà ngón uốn cong, từ đó tìm được phương trình đường cong của ngón tay mềm nhờ
phương pháp nội suy Lagrange và góc uốn tương ứng với mức áp suất cấp đầu vào.

5.2.1 Thiết lập vị trí camera

Các thông số cần quan tâm:
- Field of View – FOV (Khu vực quan sát)
- Working Distance – WD (Khoảng cách làm việc)
- Focal Length – FL (Tiêu cự camera)
- Sensor Size – SS (Cảm biến bên trong camera)

Hình 5.1: Thiết lập vị trí camera

Để thu được đầy đủ hình ảnh/video thực của vật trên camera, ta sẽ đặt máy ảnh sao cho
ống len song song với mặt phẳng của FOV.
Do FL và SS là cố định được lấy từ camera, vậy nên cần tìm được vị trí đặt
camera và khu vực quan sát thỏa mãn công thức:
𝑊𝐷 𝐹𝐿
=
𝐹𝑂𝑉 𝑆𝑆
Để thu được video ngón tay mềm hoạt động phục vụ cho việc xử lý tìm độ cong của
ngón tay trong thực tế, nhóm sử dụng các linh kiện, thiết bị như sau:
 Camera dòng Basler scout - scA640-70gc với các thông số kỹ thuật:
- Cảm biến ICX424
- Shutter Global Shutter
- Định dạng cảm biến: 1/3 ''
- Loại cảm biến: CCD
- Kích thước cảm biến: 4.9mm x 3.7mm
- Độ phân giải (HxV): 658px x 492px
- Độ phân giải: VGA

51
 - Kích thước điểm ảnh (H x V): 7.4 µm x 7.4 µm
- Tốc độ khung hình: 70 fps
 Giá đỡ ngón tay
 Tấm background gồm các ô sọc trắng đen xen kẽ với kích thước 15x15mm
Kết quả thiết lập vị trí camera như hình dưới đây:

Hình 5.2: Kết quả thiết lập vị trí camera

Camera nhóm lựa chọn sửa dụng là Basler scout - scA640-70gc có định dạng cảm biến:
1/3 '' tương ứng sensor size là 4.8mm. Tiêu cự ống len camera là 8.5mm. Diện tích kiểm tra
mà camera cần quan sát là 170mm. Từ đó suy ra khoảng cách làm việc là 300mm.

5.2.2 Quay video

Sau khi đã cố định xong vị trí đặt camera, tiến hành quay video khảo sát độ uốn của một
ngón tay mềm ở nhiều mức áp suất khác nhau. Nhóm sử dụng phần mềm NI Labview để quay
video thu thập dữ liệu.

Hình 5.3: Sơ đồ khối để thu video bằng phần mềm NI Labview

52
 Hình 5.4: Giao diện quay video

Kết quả thu được:

Hình 5.5: Kết quả quay video ngón tay mềm tại các áp suất khác nhau
53
5.2.3 Phân tích, xử lý video
a. Tạo ảnh đen trắng từ ảnh gốc

Ảnh RGB từ camera

Ảnh HSV

Tùy chỉnh các khoảng Hue,

Saturation, Value của ảnh HSV

Ảnh đen trắng của vật

Sơ đồ 5.2: Quy trình chuyển ảnh RGB sang HSV

Hình ảnh kỹ thuật số được chụp từ camera của 1 máy ảnh bất kỳ có kích thước xác định.
Mỗi pixel trên ảnh kỹ thuật số được tạo ra từ sự kết hợp giữa 3 màu cơ bản là: đỏ, lục, lam.
Trong quá trình thao tác với ảnh RGB thông thường (24 bit), ta sẽ chia ảnh làm 3 kênh: Đỏ,
Lục, Lam, trong đó, mỗi kênh sử dụng 8 bit (0 – 255) để hiển thị cường độ sáng cho mỗi màu.
Tuy nhiên, để dễ dàng lọc hình ảnh của vật trong hình ảnh thu được từ máy ảnh, ta phải
chuyển đổi ảnh RGB sang ảnh HSV.
Chúng ta sử dụng mô hình màu HSV (Hue – Saturation – Value) để chuyển đổi không
gian màu từ BGR sang HSV. Sau đó, áp dụng ngưỡng màu cam (do ngón tay mềm có màu
cam) để tạo mặt nạ chỉ chứa màu cam trên khung hình. Tiếp theo, tìm các contour lớn trên
mặt nạ để xác định vị trí màu cam trên khung hình.
Giá trị (Hue – Saturation – Value) mà nhóm sử dụng:
Bảng 5.1: Giá trị Hue – Saturation – Value sử dụng tách nền màu cam

Giới hạn dưới Giới hạn trên

Hue 0 30

Saturation 50 255

Value 50 255

54
 Tại đây ta thu được một mảng có kích thước A [540][960] (540 dòng và 960 cột) với
các giá trị 255 đại diện cho màu cam, 0 đại điện cho màu đen.
Kết quả thu được:

Hình 5.6: Kết quả thu được sau khi tách ảnh đen trắng

b. Xác định tọa độ các điểm uốn và phương trình đường cong
Hình ảnh được đưa vào xử lý có kích thước 960x540 pixel và với trục X có 8 ô ca-ro có
kích thước ô ca-ro thực tế là 15x15mm.
Ta có tỷ lệ:
1 𝑍
=
8 540
=> 𝑍 = 67,5
Suy ra được công thức chuyển đổi từ pixel sang mm:
15
𝐻ệ 𝑠ố 𝑚𝑚 = 𝐻ệ 𝑠ố 𝑝𝑖𝑥𝑒𝑙 ∗
67,5
Từ đó, nhóm đã tính toán và chuyển qua đơn vị mm và chọn được 6 điểm trên trục y
như sau:
Bảng 5.2: Quy đổi giá trị y từ pixel sang mm

Y (pixel) Y (mm)

14 3.11

83 18.44

145 32.22

216 48.0

284 63.11

351 78.0
55
 Từ những điểm Y đã được chọn, nhóm đã sử dụng một số hàm để hỗ trợ trong việc tìm
điểm X:

 Tách mảng A tại các điểm Y đã chọn thành từng mảng riêng biệt để dễ xử lý
 Sử dụng hàm B = np.where(y1 == 255) để tìm tất cả các phần tử có giá trị 255 trong
mảng y1, kết quả sẽ cho ra mảng B có chứa các vị trí có giá trị 255 của mảng y1
 Sau đó sử dụng tiếp hàm X = np.min(B) để tìm giá trị nhỏ nhất trong mảng B (tức là
tìm vị trí đầu tiên của giá trị 255 trong mảng y1) giá trị này sẽ là giá trị X chúng ta cần
tìm
Làm tương tự với các điểm y2, y3, y4, y5, y6.
Kết quả thu được:

Hình 5.7: Đường cong nội suy Lagrange

Bảng 5.3: Giá trị 6 điểm uốn xác định

Y (mm) X (mm)
3.11 108.22
18.44 103.11

32.22 97.78
48.0 88.22
63.11 74.67

78.0 52.22
Từ kết quả trên ta có thể áp dụng nội suy Lagrange để tìm ra phương trình đường cong
ở mức áp suất này là:
56
 𝑃(𝑥) = 1.745 ∗ 10−6 𝑥 5 − 0.0007487 𝑥 4 + 0.1262 𝑥 3 − 10.46 𝑥 2 + 424.8 x − 6670

5.3 Kết quả kiểm nghiệm độ uốn thực tế và so sánh với mô phỏng
Để kiểm tra kết quả góc uốn thực tế so với mô phỏng, nhóm đã tiến hành quay và xử lý
video ở nhiều mức độ áp suất khác nhau với nhiều lần thử nghiệm, sau đó đưa ra kết quả trung
bình cuối cùng để so sánh.
40

35

30
Bending Angle (Degree)

25

20

15

10

0
25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325
Pressure (kPa)

Hình 5.8: Biểu đồ thể hiện mối quan hệ giữa góc uốn – áp suất thực tế

Dưới đây là bảng so sánh kết quả mô phỏng và thực nghiệm:

Bảng 5.4: So sánh độ uốn thực tế và mô phỏng

Áp suất
Mô phỏng Thực Tế
(kpa)

100

57
 150

200

250

BIỂU ĐỒ SO SÁNH GÓC UỐN THỰC TẾ VÀ MÔ PHỎNG

50

45

40
Bending Angle (Degree)

35

30

25

20

15

10

0
25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325
Pressure (kPa)
Thực tế Mô phỏng

Hình 5.9: Biểu đồ so sánh góc uốn thực tế và mô phỏng

58
 Nhận xét: Từ kết quả mô phỏng ở chương 3 và kết quả thực nghiệm ở chương này, thấy
rằng độ uốn cong ở môi trường mô phỏng so với độ uốn cong thực tế có chút chênh lệch.
Nhìn vào biểu đồ hình 5.8 thấy rằng có một mối quan hệ xấp xỉ tuyến tính giữa áp suất và góc
uốn.
Kết quả giữa mô phỏng và thực nghiệm có một chút sự sai lệch về góc uốn, nguyên nhân
có thể do:
Sai số của thiết bị, hệ thống: các sai số này không thể điều chỉnh được như sai số của
đồng hồ đo áp suất.
Khi gá đặt, ngàm kẹp giữ vật không thể lý tưởng như môi trường trong mô phỏng, do
vậy dễ gây ra sai số.
Kích thước thực tế sau khi chế tạo của ngón tay mềm có thể sai lệch ít nhiều so với thiết
kế gốc do quá trình gia công.
Sai số do quá trình mô phỏng: kích thước, loại phần tử chưa phù hợp; điều kiện biên khi
mô phỏng cần phải xem xét.

BIỂU ĐỒ THỂ HIỆN GÓC UỐN THỰC TẾ THEO THỜI GIAN

42
39
36
33
Bending Angle (Degree)

30
27
24
21
18
15
12
9
6
3
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (s)

Hình 5.10: Biểu đồ thể hiện góc uốn thực tế theo thời gian

Nhận xét: Dựa vào biểu đồ hình 5.10 có thể thấy thời gian đáp ứng từ 0 – 0.5s, góc uốn
thay đổi nhanh từ 0 – 22⁰, liên hệ tới biểu đồ góc uốn hình 5.8 thì với khoảng thời gian đáp
ứng này đạt được góc uốn tương ứng là 0 – 150kpa. Sau 1s, góc uốn tăng chậm do các khoang
khí bên trong đã chứa một áp suất nhất định, làm cho sự căng phồng giữa các buồng khí chậm
hơn.

59
5.4 Kiểm nghiệm gắp vật thực tế
Sau khi đã khảo sát xong độ uốn cong của một ngón tay mềm và có kết quả so sánh
tương đồng với mô phỏng, nhóm tiếp tục thử nghiệm gắp vật bằng 4 ngón.
Để tiến hành thử nghiệm, quy trình thực hiện như sau:

Xử lý biên Tính góc uốn Xác định mức

dạng vật gắp mỗi ngón áp suất cần cấp

Sơ đồ 5.3: Quy trình thử nghiệm gắp vật

 Xử lý biên dạng vật gắp

Sản phẩm nhóm lựa chọn để gắp là quả ớt chuông.
Sử dụng mô hình màu HSV (Hue – Saturation – Value) để chuyển đổi không gian màu
từ BGR sang HSV. Sau đó, áp dụng ngưỡng màu vàng (do vật gắp có màu vàng) để tạo mặt
nạ chỉ chứa màu vàng trên khung hình. Tiếp theo, tìm các contour lớn trên mặt nạ để xác định
vị trí màu vàng trên khung hình.
Giá trị (Hue-Saturation-Value) mà nhóm sử dụng:
Bảng 5.5: Giá trị Hue – Saturation – Value sử dụng tách nền màu vàng

Giới hạn dưới Giới hạn trên

Hue 10 25
Saturation 50 255
Value 150 255

Kết quả thu được:

Hình 5.11: Kết quả tách nền biên dạng vật vắt

60
 Sau khi đã tách màu, xác định được vật thể, tiến hành tìm biên dạng, các tọa độ x min,
y min, x max, y max.
Sơ đồ giải thuật tìm x min:

Hình 5.12: Sơ đồ giải thuật tìm các điểm max - min trên biên dạng vật gắp

Kết quả thu được:

Hình 5.13: Hình ảnh quả ớt chuông sau khi được xử lý biên dạng
61
 Bảng 5.6: Giá trị các điểm xác định biên dạng quả ớt chuông

X min X max Y min Y max

37.6 152.4 65.6 181.2

 Tính góc uốn mỗi ngón

Ta có:
- Ngón tay mềm được lắp đặt theo phương thẳng đứng, khoảng cách lắp đặt giữa 4 ngón
tay được điều chỉnh sao cho chu vi 4 ngón tạo thành có thể ôm hết biên dạng vật gắp,
sau khi đã lắp đặt xong thì khoảng cách giữa các ngón được cố định.
- Khoảng cách từ mép trong của ngón tay mềm tới các điểm x max, x min là h (h thay
đổi).
- Góc uốn α là giá trị cần tìm, phụ thuộc vào khoảng cách h.
ℎ
 Tan α =
𝑐ℎ𝑖ề𝑢 𝑑à𝑖 𝑛𝑔ó𝑛 𝑡𝑎𝑦
ℎ
 α = Tan-1( ) (1)
𝑐ℎ𝑖ề𝑢 𝑑à𝑖 𝑛𝑔ó𝑛 𝑡𝑎𝑦

Áp dụng vào trường hợp cụ thể trên:

Quả ớt chuông có kích thước biên dạng được tìm như bảng 5.5
Khoảng cách giữa mỗi ngón tới quả ớt chuông tối đa là 3cm.
Với biên dạng tìm được ở trên, dựa vào công thức (1) nhóm tính toán và tìm ra được
góc uốn cần thiết để ngón gắp tới vật là α ≈ 20⁰.
 Xác định mức áp suất cần cung cấp
Sau khi đã có công thức tổng quát mối liên hệ giữa góc uốn α và khoảng cách h, dựa
vào biểu đồ hình 5.8 và 5.10 sẽ xác định được góc uốn tương ứng và thời gian đáp ứng.
Với trường hợp cụ thể trên, sau khi đã tìm được góc uốn cần thiết để ngón tay gắp vật
là 20⁰, dựa vào biểu đồ hình 5.8 và 5.10 để so sánh, thấy rằng khoảng áp suất tương ứng là
150 kpa với thời gian cung cấp để đạt đến áp suất này là trong khoảng 0.8 – 1s.
Dưới đây là hình ảnh thử nghiệm cụm tay gắp mềm gắp vật tại áp suất 150kpa:

62
 Hình 5.14: Thử nghiệm gắp vật tại áp suất 150kpa

Nhận xét: tại mức áp suất 150kpa, ngón tay mềm có thể gắp và giữ vật chắc chắn, vật
không bị rơi khi di chuyển lên xuống theo trục z. Lực gắp không làm vật bị bóp méo, bị nát
hay bị các tác hại vật lý bên ngoài.

63
 KẾT LUẬN - ĐỀ NGHỊ

1. Kết luận
Nghiên cứu trình bày một cách tổng quát quá trình thiết kế, chế tạo tay gắp mềm; mô
phỏng độ uốn ngón tay mềm; tính toán lựa chọn linh kiện; xây dựng bộ điều khiển và xử lý
ảnh góc uốn của ngón tay gắp mềm khi được cấp áp suất khí để so sánh với kết quả mô phỏng.
Thông qua kết quả giữa mô phỏng và thực nghiệm, mô hình Yeoh được xem là phù hợp để
mô phỏng ứng xử biến dạng ngón tay mềm. Sử dụng công nghệ in 3D và vật liệu nhựa TPU
để chế tạo, gia công mang lại kết quả khá khả quan.
Sau quá trình nghiên cứu, nhóm đã đạt được những kết quả:
- Thiết kế và chế tạo được mô hình tay gắp mềm
- Mô phỏng và đánh giá khả năng chịu áp suất, độ biến dạng của ngón tay mềm thông
qua phần mềm Ansys
- Xây dựng bộ điều khiển cụm tay gắp mềm
- So sánh, đánh giá kết quả góc uốn, độ biến dạng và khả năng gắp giữ vật thông qua
mô phỏng và thực nghiệm
Đây là một đề tài có tính ứng dụng cao trong ngành công nghiệp robot nói chung và ứng
dụng trong gắp và phân loại trái cây nông sản nói riêng. Những kết quả thu được từ mô hình
thực tế đã đánh giá quá trình tìm tòi, nghiên cứu của cả nhóm. Tuy nhiên, nghiên cứu vẫn còn
nhiều thiếu sót và cần cải thiện hơn ở một số vấn đề để tiếp tục nghiên cứu phát triển. Qua đồ
án này, chúng em học thêm được nhiều kiến thức mới về các thiết bị điện tử, khí nén và được
áp dụng kiến thức lý thuyết đã học vào thực tế để thực hành.

2. Đề nghị
Kết quả thực hiện của nhóm còn nhiều thiếu sót cần được cải thiện để sản phẩm được
hoàn thiện, chỉnh chu hơn. Với tính ứng dụng cao trong ngành công nghiệp gắp và phân loại
sản phẩm, cụ thể là trái cây nông sản, nhóm có một số ý kiến đề xuất phát triển như sau:
nghiên cứu vật liệu mềm mới có thể uốn cong ở mức áp suất khí thấp nhưng lực gắp lớn; tích
hợp các cảm biến vào ngón tay mềm đề khảo sát, đưa ra dữ liệu tính toán chính xác hơn. Sau
đồ án này, nhóm hy vọng các thế hệ sinh viên tiếp theo có thể cùng nghiên cứu tiếp đề tài này,
cải thiện những thiếu sót mà nhóm còn gặp phải để qua đó, sản phẩm sớm được đưa vào ứng
dụng thực tiễn.

64
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tiếng Việt
[1] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí Tập 1, NXB Giáo
dục, Hà Nội, 2002
[2] Nguyễn Hữu Lộc, Cơ sở thiết kế máy, NXB ĐH Quốc gia TP. Hồ Chí Minh, 2016
[3] Đặng Hoàng Minh và cộng sự, Xác định đặc trưng cơ tính của vật liệu siêu đàn
hồi và tự động tính toán tay gắp mềm cho robot, Tạp chí Khoa học và Công nghệ,
pp. 1-11, số 3, 2021
[4] Trần Ích Thịnh, Ngô Như Khoa, Phương pháp phần tử hữu hạn, NXB KHKT,
2007
Tiếng Anh
[5] Sithiwichankit, C.; Chanchareon, R. Adaptive Pincer Grasping of Soft Pneumatic
Grippers Based on Object Stiffness for Modellable and Controllable Grasping
Quality, Robotics, pp. 3 – 11, Volume 132, Issue 11, 2022
[6] Hoang Minh Dang, Chi Thanh Vo, Nhan Tran Trong, Viet Duc Nguyen, Van Binh
Phung, Design and development of the soft robotic gripper used for the food
packaging system, Journal of Mechanical Engineering Research and
Developments, pp. 334-345, Volume 44, Issue 3, 2021
[7] Guoxin Fang, Christopher-Denny Matte, Rob B.N. Scharff, Tsz-Ho Kwok Charlie
C.L. Wang, Kinematics of Soft Robots by Geometric Computing, IEEE
Transaction on robotics, pp. 8-13, Volume 36, Issue 4, 2020
[8] Weiping Hu, Rahim Mutlu, Weihua Li, Gursel Alici, A Structural Optimisation
Method for a Soft Pneumatic Actuator, Robotics, pp. 3-13, Volume 24, Issue 7,
2018
[9] Zisheng Liao, Mokarram Hossain, Xiaohu Yao, Rukshan Navaratne, Gregory
Chagnon, A comprehensive thermo-viscoelastic experimental investigation of
Ecoflex polymer, HAL Open Science, pp. 3-15, Volume 86, 2020.
[10] Jing Lei, Zhenghao Ge, Pengju Fan, Wang Zou, Tao Jiang, Liang Dong, Design
and Manufacture of a Flexible Pneumatic Soft Gripper, Applied Sciences, pp. 3-
11, Volume 6306, Issue 12, 2022
[11] Jun Shintake, Vito Cacucciolo, Dario Floreano, Herbert Shea, Soft Robotic
Grippers, Advanced Materials, pp. 5-14, Volume 30, Issue 29, 2018
[12] Zheng Wang, ASME, Panagiotis Polygerinos, ohannes T. B. Overvelde, Kevin C.
Galloway, Katia Bertoldi, Conor J. Walsh, Interaction Forces of Soft Fiber
Reinforced Bending Actuators, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, pp.
2-9, 2016

65
[13] Zhongkui Wang, Mingzhu Zhu, Sadao Kawamura, Shinichi Hirai, Comparison of
different soft grippers for lunch box packaging, Robotics and Biomimetics, pp.
2-8, Volume 4, Issue 10, 2017
[14] Zhaoping Wu, Xiaoning Li, Zhonghua Guo, A Novel Pneumatic Soft Gripper with
a Jointed Endoskeleton Structure, Chinese Journal of Mechanical Engineering,
pp. 2-10, Volume 78, Issue 32, 2019
[15] Sun Zhong-sheng, Guo Zhong-hua, Tang Wei, Design of wearable hand
rehabilitation glove with soft hoop-reinforced pneumatic actuator, Journal of
Central South University, pp.106-119, Volume 26, 2019

66
PHỤ LỤC