TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA CƠ KHÍ



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài:
NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ MÔ HÌNH HỆ THỐNG
LƯU KHO TỰ ĐỘNG

Giáo viên hướng dẫn: TS. Phan Đình Hiếu

Nhóm sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Dũng 1141020168
Nguyễn Văn Đạt 1141020153
Trần Minh Hiếu 1141020183
Đỗ Quang Minh 1141020182

Hà Nội-2020
 LỜI NÓI ĐẦU
Ngày nay, nền kinh tế nước ta ang phát triển mạnh mẽ, cuộc cách mạng
khoa học kỹ thuật cũng có những bước ột phá mới, ời sống nhân dân ngày
càng ược nâng cao. Cùng với xu thế công nghiệp hóa, hiện ại hóa ở nước ta
cũng như các nước trên thế giới, các hệ thống tự ộng ã ược ưa vào quá trình
lao ộng sản xuất. Tuy nhiên các hệ thống lưu kho ở nước ta vẫn chưa ược áp
dụng tự ộng hóa, vẫn còn sử dụng lao ộng tay chân.
Với mục ích nghiên cứu có tính ứng dụng và ý nghĩa thực tiễn nên nhóm
ã chọn ề tài “Mô hình lưu kho tự ộng ứng dụng PLC S7-1200” ể giải quyết
vấn ề lưu kho tự ộng ở nước ta. Qua ề tài nhóm ã thực hiện mong sẽ góp
phần nào cho sinh viên mới ra trường thích ứng nhanh với thực tế.
Đồ án tốt nghiệp này là kết quả của sự vận dụng các kiến thức ã học vào
thực tế ể thiết kế lập trình cho hệ thống. Cũng nhờ ây mà người thực hiện có
thể hiểu rõ hơn ược những gì ã học ở lý thuyết, mà chưa có dịp ể ứng dụng
vào thực tiễn. Đề tài “Mô hình lưu kho tự ộng ứng dụng PLC S7-1200” là cơ
sở ể người thực hiện thiết kế những hệ thống tự ộng thực tế sau này.
Trong quá trình thực hiện ề tài này, do thời gian có hạn và chắc chắn
không tránh khỏi những thiếu sót, rất mong ược sự quan tâm và óng góp ý
kiến của các thầy cô giáo ể nhóm thực hiện bổ sung vào vốn kiến thức của
mình.
Để hoàn thành tốt ề tài này nhóm nghiên cứu xin gửi lời cảm ơn ến Thầy
Phan Đình Hiếu giáo viên hướng dẫn ã chỉ bảo và hướng dẫn tận tình về ề tài
ồ án tốt nghiệp ể chúng tôi có thể hoàn thành tốt ề tài “Mô hình lưu kho tự
ộng ứng dụng PLC S7-1200”.
Đồng thời chúng tôi cũng xin cảm ơn Trường Đại Học Công Nghiệp Hà
Nội, các thầy cô trong Khoa Cơ Khí ã giúp ỡ, cung cấp cho chúng tôi những
kiến thức vô cùng quý báu trong suốt 4 năm học, làm cơ sở cho chúng tôi
hoàn thành ồ án tốt nghiệp.
Cuối cùng nhóm thực hiện xin gửi lời cảm ơn ến gia ình, bạn bè ã luôn
ủng hộ về mặt tinh thần cũng như kinh phí, tạo ộng lực mạnh mẽ ể nhóm
nghiên cứu và làm việc tích cực, hoàn thành tốt những nội dung khoa học
trong ồ án.

Xin chân thành cảm ơn!

 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

.......................................................................................................................................

....................................................................................... ................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.................................................................................................................................... ...

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

......................................................................................................... ..............................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

..................................................................................................................... ..................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................

Hà Nội, ngày … tháng … năm 2020

Giáo viên hướng dẫn
(ký, ghi rõ họ tên)

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

..................................................................................................................... ..................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

.......................................................................................................................................

..................................................................................................................... ..................
.......................................................................................................................................

Hà Nội, ngày … tháng … năm 2020

Giáo viên phản biện
 (ký, ghi rõ họ tên)

MỤC LỤC

CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU CHUNG .............................................................

1
1.1 Lịch sử nghiên cứu ......................................................................................
1
1.2 Nội dung nghiên cứu ...................................................................................
3
1.3 Phương pháp thực hiện...............................................................................3

1.3.1 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết..........................................................3

1.3.2 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm.....................................................3
1.4 Giới hạn ề tài..............................................................................................3

1.5 Dự kiến kết quả ạt ược.............................................................................4

CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT HỆ THỐNG LƯU KHO .....................
5
2.1 Nguyên lý làm việc và cấu trúc hệ thống lưu kho......................................5
2.1.1 Nguyên lý làm việc..................................................................................5

2.1.2 Cấu trúc hệ thống....................................................................................5

2.2 Các thành phần cơ bản của hệ thống lưu kho............................................8
2.3 Bộ iều khiển PLC......................................................................................10

2.3.1 Giới thiệu chung .....................................................................................

10
2.3.2 Nguyên lý hoạt ộng...............................................................................10

2.3.3 Cấu trúc của bộ iều khiển PLC.............................................................10

2.4 Phần mềm iều khiển.................................................................................11

CHƯƠNG 3 PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN GIẢI PHÁP ........................
12
3.1 Phân tích và lựa chọn giải pháp thiết kế cơ khí........................................12

3.1.1 Giá ỡ hàng hóa......................................................................................12

3.1.2 Robot vận chuyển hàng..........................................................................13

3.2 Phân tích và lựa chọn giải pháp truyền ộng cơ khí..................................16
3.2.1 Phân tích .................................................................................................
16
3.2.2 Giải pháp................................................................................................16

3.3 Phân tích và lựa chọn giải pháp truyền ộng iện.....................................18
3.3.1 Phân tích .................................................................................................
18
3.3.2 Giải pháp................................................................................................18

3.4 Phân tích và lựa chọn giải pháp cảm biến................................................20

3.4.1 Phân tích .................................................................................................
20

3.4.2 Giải pháp................................................................................................21

3.5 Phân tích và lựa chọn giải pháp iều khiển...............................................23
3.5.1 Phân tích .................................................................................... .............
23

3.5.2 Giải pháp................................................................................................23

3.6 Giải pháp phần mềm lập trình và mô phỏng.............................................25

CHƯƠNG 4 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG LƯU KHO .....

28
4.1 Thiết kế thành phần cơ khí........................................................................28

4.1.1 Giá ỡ hàng hóa......................................................................................28

4.1.2 Robot vận chuyển hàng hóa...................................................................29
4.1.3 Cơ cấu truyền ộng.................................................................................30
4.2 Tính toán và lựa chọn các thành phần hệ thống.......................................30
4.2.1 Tính toán ộ bền vitme...........................................................................30
4.2.2 Tính toán công suất ộng cơ...................................................................34

4.2.3 Lựa chọn các thành phần hệ thống........................................................44

4.3 Thiết kế hệ thống iều khiển......................................................................55
4.3.1 Sơ ồ khối hệ thống iều khiển...............................................................55

4.3.2 Sơ ồ i dây hệ thống iều khiển............................................................56

4.3.3 Lưu ồ thuật toán....................................................................................57

4.3.4 Bảng cấp xung cho ộng cơ....................................................................61
4.3.5 Phần mềm mô phỏng Factory IO...........................................................62

4.3.6 Phần mềm Tia Portal..............................................................................72

CHƯƠNG 5 KẾT LUẬN VÀ ĐÁNH GIÁ .................................................
80

5.1 Kết quả ạt ược.........................................................................................80

5.2 Đánh giá....................................................................................................80

5.3 Hạn chế và phương pháp giải quyết..........................................................81

DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO .....................................................
82
PHỤ LỤC .......................................................................................................

83
 DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1 Cung cấp và trộn hàng hóa .................................................................
2 Hình 2.1 Unit load AS/RS .................................................................................
6
Hình 2.2 Hệ thống AS/RS tải nhỏ (Mini Load AS/RS)...................................6
Hình 2.3 Kho bán tự ộng (xếp nhặt hàng bằng tay)........................................7
Hình 2.4 Kho AS/RS tuyến sâu........................................................................7
Hình 2.5 Cấu trúc cơ bản của hệ thống lưu kho...............................................8
Hình 2.6 Hệ thống băng truyền.........................................................................9
Hình 2.7 Giao diện phần mềm Smartlog..........................................................9
Hình 3.1 Thép chữ U a năng..........................................................................12
Hình 3.2 Thép hộp mạ kẽm.............................................................................13
Hình 3.3 Xe tự hành AGV..............................................................................14
Hình 3.4 Cánh tay Robot cố ịnh.....................................................................15
Hình 3.5 Ròng rọc...........................................................................................16
Hình 3.6 Vitme ai ốc......................................................................................17
Hình 3.7 Động cơ DC......................................................................................18
Hình 3.8 Động cơ bước...................................................................................19
Hình 3.9 Động cơ Servo..................................................................................20
Hình 3.10 Cảm biến tiệm cận iện cảm............................................................21
Hình 3.11 Cảm biến tiệm cận iện dung..........................................................21
Hình 3.12 Cảm biến quang – phản xạ gương.................................................22
Hình 3.13 Công tắc hành trình........................................................................23
Hình 3.14 Ví dụ về 1 loại của vi iều khiển.....................................................23
Hình 3.15 Ví dụ về 1 loại của PLC.................................................................24
Hình 3.16 Giao diện phần mềm TIA Portal....................................................25
Hình 3.17 Mô hình lưu kho trên phần mềm Factory IO.................................27
Hình 4.1 Mô phỏng giá ỡ hàng hóa................................................................28
Hình 4.2 Thông số kích thước của giá ỡ........................................................28
Hình 4.3 Cánh tay Robot vận chuyển hàng hóa.............................................29
Hình 4.4 Thông số kích thước của cánh tay Robot........................................29
Hình 4.5 Thông số kích thước của Vitme......................................................30
Hình 4.6 Lực làm trục X di chuyển................................................................35
Hình 4.7 Đồ thị dịch chuyển của cơ cấu.........................................................36
Hình 4.8 Momen quán tính trục vít me...........................................................36
Hình 4.9Momen quán tính trục vít me............................................................42
Hình 4.10 Hybrid stepping motor type 17PM-K142U...................................43
Hình 4.11 PLC S7-1200..................................................................................46
Hình 4.12 DC Step 17PM-K142.....................................................................48
Hình 4.13 Driver TB-6600..............................................................................49
Hình 4.14 Sơ ồ nối dây giữa PLC S7-1200 và Driver TB-6600....................50
Hình 4.15 Sơ ồ nối dây giữa Driver TB-6600 và DC Step............................51
Hình 4.16 Vitme T8 ai ốc...............................................................................52
Hình 4.17 Cảm biến quang - phản xạ gương..................................................53
Hình 4.18 Công tắc hành trình........................................................................53
Hình 4.19 Nguồn DC 24V-10A......................................................................54
Hình 4.20 Sơ ồ khối hệ thống iều khiển......................................................55
Hình 4.21 Sơ ồ i dây hệ thống iều khiển....................................................56
Hình 4.22 Lưu ồ khởi ộng hệ thống.............................................................57
Hình 4.23 Lưu ồ Reset hệ thống....................................................................58
Hình 4.24 Lưu ồ nhập hàng............................................................................59
Hình 4.25 Lưu ồ xuất hàng............................................................................60
Hình 4.26 Hệ tọa ộ và các vị trí kho..............................................................61
Hình 4.27 Giao diện chính của phần mềm......................................................63
Hình 4.28 Một dây chuyền phân loại sản phẩm, sử dụng cảm biến hình ảnh
63 Hình 4.29 Các hệ thống mô phỏng có sẵn (Scenes).................................64
Hình 4.30 Một số thiết bị có trong phần mềm...............................................64
Hình 4.31 Danh sách các Driver mà Factory IO hỗ trợ..................................65
Hình 4.32 Kết nối Factory IO với PLCSIM....................................................66
Hình 4.33 Cài ặt loại PLC, số chân tín hiệu vào ra........................................66
Hình 4.34 Mã QR – Link tải chương trình mẫu.............................................67
Hình 4.35 Tải chương trình mẫu trên trang chủ Factory IO..........................67
Hình 4.36 Khởi ộng chương trình S7-PLCSIM.............................................68
Hình 4.37 Kết nối chương trình với PLCSIM................................................68
Hình 4.38 Chương trình PLCSIM trên TIA Portal.........................................69
Hình 4.39 Các hệ thống mô phỏng có sẵn (Scenes).......................................69
Hình 4.40 Chọn Driver kết nối với Factoy IO................................................70
Hình 4.41 Tùy chọn thông số cấu hình PLC..................................................70
Hình 4.42 Kết nối tín hiệu vào ra...................................................................71
Hình 4.43 Kết nối tín hiệu vào ra...................................................................71
Hình 4.44 Run chương trình...........................................................................72
Hình 4.45 Ngôn ngữ LAD...............................................................................72
Hình 4.46 Ngôn ngữ FBD...............................................................................73
Hình 4.47 Ngôn ngữ SCL...............................................................................73
Hình 4.48 Ứng dụng ngôn ngữ SCL vào chương trình..................................74
Hình 4.49 Cấu trúc chương trình....................................................................74
Hình 4.50 Các khối chương trình OB, FB, FC, DB.......................................75
Hình 4.51 Thiết lập chế ộng băng xung.........................................................76
Hình 4.52 Thiết lập thông số vít me................................................................76
Hình 4.53 Thiết lập cảm biến hành trình 2 ầu trục........................................77
Hình 4.54 Thiết lập tốc ộ Max........................................................................77
Hình 4.55 Thiết lập Homing............................................................................78
Hình 4.53 Giao diện phần mềm WinCC.........................................................79

DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 4.1 Thông số kĩ thuật PLC S7-
1200................................................................Error! Bookmark not
defined.
Bảng 4.2 Setup dòng cho ộng cơ bước...........................................................56
Bảng 4.3 Cài ặt vi bước cho Driver.................................................................56
Bảng 4.4 Bảng cấp xung cho ộng cơ...............................................................65
 CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU CHUNG

1.1 Lịch sử nghiên cứu

Hệ thống tự ộng hóa lưu kho và xuất kho bắt ầu ược giới thiệu từ cuối
những năm 1960 và phổ biến rộng hơn vào thập niên 1970 và 1980. Công
năng ầu tiên của hệ thống chỉ là kiểm tra và bốc xếp các pallet hay khay chứa
kiện hàng, linh kiện. Mục ích là giảm thiểu hư hại sản phẩm, sử dụng tiết
kiệm diện tích sàn kho chứa, kiểm tra và theo dõi hàng hóa không bị ánh cắp
hay thay ổi không ược phép, nhất là giảm công sức lao ộng bốc xếp hàng
hóa.
Vào thời kỳ sơ khai (1960 – 1980) “Hệ thống tự ộng hóa lưu kho là sự gắn
kết hoạt ộng các trang thiết bị và bộ phận kiểm soát dùng cho bốc xếp, lưu trữ
và xuất kho với ộ chính xác vận hành, tốc ộ xử lý cao trong giới hạn của cấp ộ
tự ộng hóa ược áp dụng”.
Từ sau 1980 ến nay, thời kỳ phát triển mạnh của tự ộng hóa: “Hệ thống
tự ộng hóa lưu kho là một trang thiết bị (device) tự ộng nhận dòng chuyển ến
với kích cỡ thường là ồng nhất không cao, phân loại lại, lưu trữ tạm thời, sau
ó theo các iều kiện và lệnh tương ứng cho ra các iểm tập kết ể ược chuyển ến
vị trí yêu cầu. Tất cả các công oạn ược thực hiện với mức ộ tự ộng hóa cao,
loại bỏ việc có cần nhân lực iều khiển các công oạn này hay không”.
Từ nhận thức ban ầu hệ thống kho hàng tự ộng chỉ là kết hơp cơ giới hóa
và iều khiển tự ộng ở một số công oạn của quy trình nhập/ lưu/ xuất kho,
ngày nay hệ thống kho hàng tự ộng là sản phẩm của cơ iện tử (mechatronics)
ở mức ộ tự ộng hóa cao, phân phối hệ thống sản xuất thông minh. Sự phát
triển của kho hàng tự ộng là những bước tiến quan trọng trên con ường tiến
tới hệ thống sản xuất “Just in time” áp ứng kịp thời nhu cầu biến ộng nhanh
của thị trường quốc tế (“Just in time” là hệ thống sản xuất trong ó các luồng
nguyên vật liệu, hàng hoá và sản phẩm truyền vận trong quá trình sản xuất và
phân phối ược lập kế hoạch chi tiết từng bước sao cho quy trình tiếp theo có
thể thực hiện ngay khi quy trình hiện thời chấm dứt).
Để áp ứng nhu cấu rộng rãi của nhiều dạng hệ thống tự ộng hóa lưu kho và
xuất kho, trên thế giới ã có các công ty nghiên cứu chế tạo các hệ thống tự ộng
hóa lưu kho và xuất kho cho các kho hàng, kho chứa bưu phẩm như
Daifuku(Nhật), Dematic Corp, FKI Logistex, Diomand Phoenix Westfalia
Technologies, Bastian-BMH (Mỹ), Union Rack, Manufacturing Co.. Najing
Zhongyang Racking (Trung Quốc)..
Trong báo cáo tổng quan của Roodbergen, K.J và Vis. I.F.A, hiện nay có
khoảng hơn 500 bài báo cáo khoa học chuyên sâu về hệ thống tự ộng hóa lưu/
xuất kho ược công bố.
Hệ thống kho hàng tự ộng ược ứng dụng và qua nhiều năm ứng dụng hệ
thống này ã trở thành một bộ phận quan trọng trong tổ chức sản xuất với quy
mô lớn nhỏ khác nhau ở nhiều lĩnh vực khác nhau:
- Ở các nhà máy công nghiệp cần thay ổi kho hàng cho theo kịp ồng bộ với sự
ổi mới có nhiều tiến bộ kỹ thuật hiện ại, nhất là lĩnh vực lưu kho và xuất
hàng tự ộng.
- Ở các khu vực bốc xếp hàng hóa như các kho cảng, sân bay.
- Ở các siêu thị lớn, bưu iện chuyển phát nhanh, ngân hàng, thư viện lớn, các
bãi ỗ xe ô tô v.v
 Hình 1.1 Cung cấp và trộn hàng hóa
1.2 Nội dung nghiên cứu
Nội dung nghiên cứu ồ án tốt nghiệp của nhóm gồm 5 chương:
- Chương 1: Giới thiệu chung về hệ thống lưu kho tự ộng
- Chương 2: Cơ sở lý thuyết của hệ thống lưu kho tự ộng
- Chương 3: Phân tích và lựa chọn giải pháp cho hệ thống lưu kho tự ộng
- Chương 4: Tính toán và thiết kế hệ thống lưu kho tự ộng
- Chương 5: Kết quả ạt ược và ánh giá
Nội dung nghiên cứu ề tài này sẽ giúp chúng ta có cái nhìn tổng quan
nhất về mô hình lưu kho tự ộng trên thực tế có cấu tạo và hoạt ộng như thế
nào, cũng như vai trò và ứng dụng của nó trong ngành công nghiệp hiện nay.
Trên cơ sở ó có thể tính toán và thiết kế ược mô hình hệ thống tự ộng lưu và
xuất kho cho ề tài, ứng dụng vào thực tế là phục vụ cho ối tượng kho thành
phẩm công nghiệp.
1.3 Phương pháp thực hiện
1.3.1 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết
+ Tìm hiểu qua sách vở, tài liệu trên các diễn àn.
+ Tìm hiểu về các bài toán, mô hình hóa giúp cho việc tính toán và chọn các trang
thiết bị iện và cơ khí.
+ Tìm hiểu cơ sở lý thuyết về các loại ộng cơ, hệ thống cảm biến, bộ iều khiển
iển hình trong iều khiển một hệ thống lưu kho tự ộng.
+ Tìm hiểu về cơ sở lý thuyết, ứng dụng, viết chương trình iều khiển lưu kho cho
bộ iều khiển PLC.
1.3.2 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm
+ Nghiên cứu hệ thống lưu kho tự ộng trên thực tế hoặc các mô hình của ề tài
trước.
+ Sử dụng phần mềm TIA Portal (SIMATIC STEP 7 & WinCC) và Factory IO
làm công cụ ể mô phỏng hệ thống.
+ Sử dụng phần mềm Solidworks ể thiết kế và mô phỏng hệ thống cơ khí.

1.4 Giới hạn ề tài

- Đối tượng nghiên cứu:

+ Bộ iều khiển trung tâm: PLC Siemens S7 - 1200.
+ Phần mềm TIA Portal (SIMATIC STEP 7 & WinCC) và Factory IO.
+ Các cơ cấu chấp hành: DC Step17PM - K142, bộ truyền ộng vitme ai ốc, cảm
biến tiệm cận, công tắc hành trình KW7 - 0CG.
+ Cácmodule: Driver TB - 6600 iều khiển ộng cơ bước.
+ Nguồn cấp iện cho hệ thống 24V.

- Phạm vi nghiên cứu:

+ Thiết kế cơ khí và hệ thống iều khiển.
+ Xây dựng giải thuật và chương trình iều khiển.

+ Thiết kế giao diện iều khiển và giám sát trên Wincc cho hệ thống.
+ Lập trình trên PLC iều khiển mô hình lưu kho tự ộng.

+ Ứng dụng phần mềm Factory IO ể mô phỏng hệ thống.

1.5 Dự kiến kết quả ạt ược

Qua quá trình thực hiện nghiên cứu về ề tài này, nhóm dự kiến những kết
quả có thể ạt ược như sau:
+ Phân tích, lựa chọn ược phương án và giải pháp phù hợp cho hệ thống lưu kho.
+ Thiết kế ược hệ thống tự ộng hóa nhập, lưu và xuất kho phù hợp với iều kiện
thực tế.
+ Mô phỏng 3D ược hoạt ộng của hệ thống lưu kho.
 CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT HỆ THỐNG LƯU KHO

2.1 Nguyên lý làm việc và cấu trúc hệ thống lưu kho

2.1.1 Nguyên lý làm việc

Khái niệm về hệ thống lưu kho
Đầu tiên, chúng ta cần phải biết ược hệ thống lưu kho tự ộng là gì? Đây là
hệ thống nhà kho thông minh, nơi lưu trữ hàng hóa tự ộng hay còn gọi là hệ
thống AS/RS (Automated Storage and Retrieval System) là hệ thống quản lý
xuất nhập hàng hoá tự ộng với sự phối hợp các kỹ thuật cao về cơ khí, tự ộng
hoá và công nghệ thông tin. Hệ thống này ược sử dụng phổ biến trong các kho
hàng và trung tâm phân phối có mật ộ lưu chuyển lớn với nhiều ràng buộc về
quản lý hàng.

Nguyên lý làm việc của hệ thống lưu kho

Các hệ thống nhà kho hiện nay thường hoạt ộng theo kiểu tự ộng hoặc
bán tự ộng, nhưng nhìn chung thì ều có nguyên lý làm việc giống nhau. Khi
nhập hàng, hàng hóa sẽ ược ưa vào khu vực nhập hàng nhờ hệ thống vận
chuyển. Khi hàng hóa ến vị trí lấy hàng, hệ thống Robot sẽ lấy hàng rồi vận
chuyển vào vị trí trống trong khu lưu trữ. Khi xuất hàng, hàng hóa sẽ ược hệ
thống Robot ưa ra từ khu lưu trữ ến khu xuất hàng, sau ó hàng hóa sẽ ược
vận chuyển ra ngoài nhờ hệ thống vận chuyển.
2.1.2 Cấu trúc hệ thống
Hệ thống lưu kho tự ộng tùy theo yêu cầu công nghệ của mỗi nhà kho nên sẽ
có cấu trúc khác nhau. Các kiểu nhà kho hiện nay có thể kể ến như:

Hệ thống lưu kho tự ộng cho các kiện hàng ồng hạng:
Loại kho này thiết kế cho các kiện hàng cùng hàng tải trọng (unit load),
hoặc cùng hạng kích cỡ, ví dụ ựng trong các thùng hàng chuẩn hóa, hoặc
cùng kiểu bốc xếp. Trong trường hợp thao tác với các kiện hàng ồng hạng bộ
phận công gắp của Robot S/R có thể thiết kế chuyên dụng, ví dụ cùng cơ cấu
kẹp cơ khí hoặc bàn kẹp chân không, bàn kẹp từ tính.. Đồng thời kết cấu cũng
ược tính toán cho một hạng mức trọng tải hoặc kích cỡ..
Hệ thống lưu kho tự ộng này thường ược thiết kế i kèm với một hệ thống
băng truyền và thường ược sử dụng trong kho hàng các xí nghiệp, trong các
kho chứa ôtô..
 Hình 2.1 Unit load AS/RS

Hệ thống lưu kho tự ộng dành cho tải nhỏ:

Là hệ thống Mini Load AS/RS thiết kế cho trường hợp các kiện hàng
trọng tải nhỏ. Hệ thống kho AS/RS này thích hợp với cơ sở không có mặt
bằng rộng, các sản phẩm thường là các chi tiết máy, các dụng cụ.. và thường
ược ựng trong các thùng chứa, các ngăn kéo. Các xí nghiệp, các cơ sở dịch vụ
lại hay sử dụng các loại hệ thống kho này.

Hình 2.2 Hệ thống AS/RS tải nhỏ (Mini Load AS/RS)

Hệ thống lưu/xuất kho tự ộng có người vận hành (Man-on-boaed AS/RS):
 Là hệ thống kho bán tự ộng, tức là có sự tham gia trực tiếp của người vận
hành ở một công oạn nào ó, ví dụ có người ứng trên thang máy ể xếp, nhặt
hàng như trên hình. Hệ thống này thích hợp với những loại mặt hàng dạng
các chi tiết máy ể rời. Hệ thống có sức chứa, kích thước và tải trọng nhỏ.
Nhưng có thể thích hợp với các xí nghiệp vừa và nhỏ.

Hình 2.3 Kho bán tự ộng (xếp nhặt hàng bằng tay)

Kho chiều sâu (Deep-Lane AS/RS):

Hệ thống tự ộng AS/RS tuyến sâu (deep-lane) chỉ có ặc iểm khác là chiều sâu
của kho tương ối lớn nên cất giữ ược nhiều khoang hàng hơn.

Hình 2.4 Kho AS/RS tuyến sâu

2.2 Các thành phần cơ bản của hệ thống lưu kho
Cấu trúc cơ bản của một nhà kho tự ộng bao gồm nhiều hành lang, dọc
theo mỗi hành lang có một Robot vận chuyển tự ộng. Hai bên hành lang là
các khoang chứa hàng. Đầu mỗi hàng lang là trạm nhập xuất hàng hóa. Các
trạm này liên hệ với nhau theo hệ thống băng chuyền.

Khung ngăn
Các pallet hoặc kiện
Robot

Trạm xuất – nhập

Hình 2.5 Cấu trúc cơ bản của hệ thống lưu kho

Hệ thống vận chuyển

Hệ thống vận chuyển trong kho rất a dạng, tùy theo yêu cầu công nghệ, về
hàng hóa, hình thức xuất nhập. Mà có những phương thức vận chuyển hàng
trong kho tương ứng. Hiện nay, hệ thống vận chuyển trong kho tự ộng ở các
nước ã có áp dụng như: băng tải, robot, xe tự hành, máy nâng, máy xếp dỡ..
Hệ thống băng tải ược sử dụng như một giải pháp tối ưu cho kho tự ộng
của các siêu thị, các công ty dược.. Băng tải ở những môi trường này có
nhiệm vụ vận chuyển hàng hóa từ kho ến nơi giao hàng cho khách. Băng tải
có rất nhiều loại, mỗi loại ược dùng ể tải một loại vật liệu khác nhau.
 Hình 2.6 Hệ thống băng truyền

Hệ thống xuất nhập

Hệ thống xuất nhập của kho tự ộng có thể áp dụng nhiều phương thức
khác nhau có thể kể ến như dùng nhân công, thẻ từ, tích kê, mã vạch, máy
tính, camera. Mã vạch là hình gồm nhiều sọc ứng, rộng và hẹp ược in ể ại
diện cho các mã số dưới dạng máy có thể ọc ược.
Hệ thống lưu trữ
Hệ thống lưu trữ là phần không thể thiếu trong kho hàng tự ộng. Đây là
nơi thực hiện nhiệm vụ lữu trữ và quản lý trong kho hàng. Có nhiều hình
thức xây dựng nên một hệ thống lưu trữ thông qua các phần mềm quản lý
khác nhau. Các phần mềm quản lý kho ược dùng phổ biến hiện nay như
phần mềm quản lý kho Dms coldstorage, Smartlog..

Hình 2.7 Giao diện phần mềm Smartlog

 Hệ thống iện iều khiển
Hệ thống iện iều khiển bao gồm bộ iều khiển trung tâm các loại cảm biến,
các rơle trung gian.
Hệ thống iện iều khiển có vai trò nhận tín hiệu iều khiển và iều khiển hoạt
ộng của các cơ cấu chấp hành giúp vận hành kho hàng một cách tự ộng và
chính xác.

Hệ thống chấp hành

Hệ thống chấp hành bao gồm các ộng cơ và các cơ cấu cơ khí có vai trò
biến ổi, truyền chuyển ộng, trực tiếp vận chuyển xuất nhập các loại hàng hóa
trong kho.

2.3 Bộ iều khiển PLC

2.3.1 Giới thiệu chung
Bộ iều khiển PLC viết tắt của Programmable Logic Controller là thiết bị
iều khiển lập trình cho phép thực hiện linh hoạt các giải pháp iều khiển logic
thông qua một ngôn ngữ lập trình. Người sử dụng có thể lập trình ể thực hiện
một loạt trình tự các sự kiện. Các sự kiện này ược kích hoạt tác ộng vào PLC
hoặc qua các hoạt ộng có trễ như thời gian ịnh thì hay các sự kiện ược ếm.

2.3.2 Nguyên lý hoạt ộng

Khi thiết bị ược kích hoạt trạng thái ON hoặc OFF do thiết bị iều khiển vật
lý bên ngoài. Một bộ iều khiển lập trình sẽ liên tục lặp chương trình vòng lặp
do người dùng cài ặt sẵn và chờ các tín hiệu xuất hiện ở ngõ vào và xuất ra
các tín hiệu ở ngõ ra.
Để khắc phục những nhược iểm của bộ iều khiển dùng dây nối (bộ iều khiển
bằng Relay) người ta ã chế tạo ra bộ PLC nhằm mang lại lợi ích như:
+ Lập trình dể dàng, ngôn ngữ lập trình dễ học.
+ Gọn nhẹ, dể dàng bảo quản, sửa chữa.
+ Dung lượng bộ nhớ lớn ể có thể chứa ược những chương trình phức tạp. +
Hoàn toàn tin cậy trong môi trường công nghiệp.
+ Giao tiếp ược với các thiết bị thông minh khác như: máy tính, nối mạng, các
môi Module mở rộng.
2.3.3 Cấu trúc của bộ iều khiển PLC
Bộ iều khiển PLC cấu trúc bao gồm những thành phần chính sau:
+ Bộ nhớ chương trình RAM bên trong (có thể mở rộng thêm một số bộ nhớ
ngoài EPROM).
 + Một bộ vi xử lý có cổng giao tiếp dùng cho việc ghép nối với PLC các
Module vào/ ra.
+ Một bộ iều khiển PLC hoàn chỉnh còn i kèm thêm một ơn vị lập trình
bằng tay hay bằng máy tính. Các ơn vị lập trình ơn giản ều có ủ RAM ể
chứa ựng chương trình dưới dạng hoàn thiện hay bổ sung. Nếu ơn vị lập
trình là ơn vị xách tay, RAM thường là loại CMOS có pin dự phòng, chỉ
khi nào chương trình ã ược kiểm tra và sẵn sàng sử dụng thì nó mới
truyền sang bộ nhớ PLC.
Đối với các PLC lớn thường lập trình trên máy tính nhằm hỗ trợ cho việc
viết, ọc và kiểm tra chương trình. Các ơn vị lập trình nối với PLC qua cổng
RS232, RS422, RS485..

2.4 Phần mềm iều khiển

Trong ề tài này, nhóm sử dụng kết hợp 3 phần mềm ể iều khiển và mô
phỏng hệ thống lưu kho tự ộng: TIA Portal (Step7 & WinCC) và Factory IO.
Trong ó, Step7 và WinCC ược hãng Siemens tích hợp trong TIA Portal V16
dùng ể lập trình cho PLC và giao diện iều khiển và giám sát. Cuối cùng là
việc thực hiện mô phỏng trên phần mềm Factory IO.
 CHƯƠNG 3 PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN GIẢI PHÁP

3.1 Phân tích và lựa chọn giải pháp thiết kế cơ khí

3.1.1 Giá ỡ hàng hóa
3.1.1.1 Phân tích
Hệ thống giá ỡ hàng hóa trong kho lưu trữ tùy theo yêu cầu và mục ích
sử dụng của nó ể lựa chọn vật liệu thích hợp làm giá ỡ. Sau khi khảo sát trên
thực tế thì nhóm thấy hệ thống giá ỡ phải có khả năng chịu tải trọng lớn,
chắc chắn, ộ an toàn cao nên cần phải lựa chọn vật liệu tốt làm nơi lưu trữ
hàng hóa áp ứng ược những yêu cầu ặt ra.
3.1.1.2 Giải pháp
Thép chữ U a năng

Hình 3.1 Thép chữ U a năng

 Ưu iểm
+ Dễ mua, tìm kiếm với nhiều kích thước lựa chọn.
+ Có iểm bắt bulong ai ốc giúpdễ lắp ghép thành khung. + Có
rãnh giúp việc lắp ặt dễ dàng và chính xác.
 Nhược iểm
+ Tính thẩm mỹ không cao.
+ Khi lắp ặt dễ bị cong vẹo.

+ Nhanh chóng bị gỉ theo thời gian.

 Thép hộp mạ kẽm

Hình 3.2 Thép hộp mạ kẽm

 Ưu iểm
+ Kích thước phong phú dễ lựa chọn.
+ Độ bền cao, khả năng chịu áp lực lớn cũng như chống bào mòn và gỉ sét trong
môi trường thời tiết khắc nghiệt.
+ Tính thẩm mĩ cao, dễ lắp ặt, thay thế và rất phù hợp trong môi trường công
nghiệp.
 Nhược iểm
+ Giáthành khá cao.
+ Gây ra tiếng ồn trong quá trình làm việc. +
Khó lắp ghép.
Kết luận: Với những ưu và nhược iểm nêu trên và với yêu cầu của một
mô hình ồ án nhóm quyết ịnh chọn phần gía ỡ hàng hóa ược làm bằng thép
hộp mạ kẽm, các trụ thép ược gắn chặt với bề mặt nền móng bằng bu lông ai
ốc. Trên các trụ thép có các hộp thép ngang liên kết các trụ thép thành một
khối vững chắc bằng các mối hàn.
3.1.2 Robot vận chuyển hàng
3.1.2.1 Phân tích
Robot vận chuyển hàng hóa tùy thuộc vào yêu cầu công nghệ, hình thức
xuất nhập hàng của từng nhà kho mà lựa chọn sử dụng loại nào cho thích
hợp do ó nó sẽ có số bậc tự do khác nhau. Tuy nhiên robot không cần phải
thực hiện nhiều chuyển ộng phức tạp.
 3.1.2.2 Giải pháp
Xe tự hành AGV
Xe tự hành (AGV – Automated guided vehicles) là thiết bị tự ộng thực hiện
các nhiệm vụ ơn giản thay cho con người. Trong nhiều năm qua, AGV ược
tích hợp vào nhiều ngành công nghiệp như phân phối và sản xuất bán lẻ,
quân ội và thậm chí là chăm sóc sức khỏe.
Với sự bùng nổ ngày càng tăng trong việc sử dụng AGV, câu hỏi hợp lý
ược ặt ra cho nhiều chủ doanh nghiệp và người quản lý hoạt ộng là: khi tôi
tìm cách tự ộng hóa kho hàng của mình thì làm cách nào ể xác ịnh liệu AGV
có phù hợp với ngành của tôi không và cho các hoạt ộng nào của tôi? Những
ưu iểm và nhược iểm của AGV mà tôi có thể cân nhắc ể quyết ịnh có nên sử
dụng chúng không?

Hình 3.3 Xe tự hành AGV

 Ưu iểm
+ Giảm chi phí lao ộng.
+ Tăng tính an toàn.
+ Tăng ộ chính xác và năng suất. +
Tính ứng dụng cao.
 Nhược iểm
+ Chiphí ầu tư, vận hành và bảo trì khá cao.
+ Không thích hợp cho các công việc lặp i lặp lại.
 + Cầnphải có công nghệ dẫn ường, công nghệ pin.
Cánh tay Robot cố ịnh
Robot ược thiết kế với 3 bậc tự do tương ứng với 3 trục chuyển ộng: trục
X dọc theo chiều dài giá hàng, trục Z là cơ cấu nâng hạ hàng hóa và trục Y
là cơ cấu lấy hàng. Các trục chuyển ộng ều ược ịnh hướng bởi các ray trượt
cố ịnh và dẫn ộng bởi các ộng cơ iện thông qua cơ cấu truyền ộng.
 Ưu iểm
+ Cơ cấu ơn giản gọn nhẹ, vững chắc.
+ Không yêu cầu sử dụng công nghệ dẫn ường.
+ Có thể sử dụng nguồn iện trực tiếp thay vì sử dụng pin.

+ Mang lại sự chính xác cao khi hoạt ộng.

+ Nâng cao sự an toàn trong nhà kho. +
Tối ưu không gian khi làm việc.
 Nhược iểm
+ Chỉsử dụng ở một khu vực cố ịnh.
+ Không thể chuyển mục ích sử dụng.

Hình 3.4 Cánh tay Robot cố ịnh

Kết luận: Với những ưu và nhược iểm nêu trên nhóm quyết ịnh chọn
phương pháp sử dụng cánh tay Robot cố ịnh với dẫn hướng bởi các ray trượt
và làm việc trên một hành trình cố ịnh phù hợp với việc vận chuyển hàng hóa
vào kho nhiều tầng trong ề tài.
3.2 Phân tích và lựa chọn giải pháp truyền ộng cơ khí

3.2.1 Phân tích

Hệ thống truyền ộng thực hiện việc iều khiển quá trình hoạt ộng của cánh
Robot. Ở ây Robot sẽ có 3 chuyển ộng tịnh tiến ó là:
+ Chuyển ộng tịnh tiến của cơ cấu cánh tay chạy dọc theo hành lang kho hàng.
+ Chuyển ộng dọc lên xuống của cơ cấu nâng hạ.
+ Chuyển ộng ẩy ra, vào của cơ cấu ỡ hàng ể ưa hàng vào vị trí ô chứa.

Vì vậy, hình thức chuyển ộng ta mong muốn ở ây là chuyển ộng tịnh tiến.

3.2.2 Giải pháp

Ròng rọc
 Ưu iểm
+ Ròng rọc có kết cấu nhỏ gọn, có thể kéo vật lên cao dễ dàng hơn khi chỉ
dùng sức người, giúp kéo vật lên cao với một lực nhỏ hơn trọng lực của
vật.
+ Ròng rọc cố ịnh làm thay ổi hướng của vật còn ròng rọc ộng ược lợi về lực
hơn. Giá thành của ròng rọc thấp.

Hình 3.5 Ròng rọc

 Nhược iểm
 + Ròng rọc cố ịnh chỉ kéo ược vật nhẹ vì không làm giảm bớt trọng lực của
vật nhiều. Ròng rọc ộng tuy làm giảm lực kéo vật nhưng không ược lời
về ường i. Khi dùng ròng rọc kéo vật nặng ta phải dùng một hệ thống
ròng rọc dài và một sợi dây thật chắc với các puly chuyển hướng trong
một không gian rộng khiến tốn kém chi phí, không gian.
+ Ròng rọc tuy có cấu tạo ơn giản nhưng ròng rọc không ược an toàn và
bền lâu, do sử dụng dây ể kéo nên dễ bị ứt dây và dây có thể bị trượt
khỏi rãnh kéo, ròng rọc cũng không có cơ cấu tự hãm khi xảy ra sự cố.
Vitme ai ốc
 Ưu iểm
+ Bộ truyền vitme ai ốc có kết cấu ơn giản, có kích thước nhỏ gọn, tiện sử dụng.
+ Bộ truyền có khả năng tải cao, làm việc tin cậy, không gây ồn.
+ Có tỷ số truyền rất lớn tạo ra ược lực dọc trục lớn nên lực tác ộng nhỏ.
+ Có thể thực hiện ược di chuyển chính xác cao với khả năng tự hãm lớn.

Hình 3.6 Vitme ai ốc

 Nhược iểm
+ Hiệu suất của bộ truyền thấp.
+ Ren bị mòn nhanh khi phải làm việc với tốc ộ cao.

Kết luận: Với các ưu nhược iểm phân tích như trên nhóm ã lựa chọn hệ
thống truyền ộng là cơ cấu vitme ai ốc do nó các ưu iểm là ộ chính xác truyền
ộng cao, tỷ số truyền lớn, truyền ộng êm, có khả năng tự hãm, lực truyền lớn
nên rất phù hợp với những yêu cầu của hệ thống truyền ộng của ề tài.
3.3 Phân tích và lựa chọn giải pháp truyền ộng iện
 3.3.1 Phân tích
Hệ thống lưu kho yêu cầu việc iều khiển vị trí của cánh tay Robot khi lấy
và cất hàng hóa phải vừa nhanh, chính xác và an toàn ể ưa hàng hóa vào úng
vị trí kho ược chỉ ịnh. Hơn nữa ộng cơ cần phải có momen xoắn thích hợp ể
có thể chịu tải khi robot mang hàng, iều này phụ thuộc vào loại hàng hóa mà
nhà kho lưu trữ. Ở ây yêu cầu ặt ra là phải lựa chọn ược loại ộng cơ dẫn ộng
có thể iều khiển ược chính xác về vị trí, duy trì ược momen khi nâng hạ hàng
hóa.

3.3.2 Giải pháp

Động cơ DC một chiều

Chổi quét

Nguồn

Nam

Hình 3.7 Động cơ DC

 Ưu iểm
+ Ưu iểm nổi bật ộng cơ iện 1 chiều là có moment mở máy lớn, do vậy kéo ược
tải nặng khi khởi ộng.
+ Khả năng iều chỉnh tốc ộ và quá tải tốt. + Tiết
kiệm iện năng, tuổi thọ lớn.
 Nhược iểm
+ Đáp ứng chậm trong khi mạch iều khiển lại phức tạp.
+ Phải có mạch phản hồi thì mới nâng cao ộ chính xác.
+ Bộ phận cổ góp có cấu tạo phức tạp, ắt tiền nhưng thường hư hỏng trong quá
trình vận hành nên hay phải bảo dưỡng, sửa chữa.
+ Tia lửa iện phát sinh trên cổ góp và chổi than sẽ gây nguy hiểm trong môi
trường dễ cháy nổ.
+ Công suất không cao, dòng khởi ộng lớn.

Động cơ bước
 Ưu iểm
+ Giá thành rẻ.
+ Có thế iều khiển mạch hở.
+ Duy trì mômen rất tốt (không cần phanh, biến tốc).

+ Không cần mạch phản hồi cho cả vi iều khiển vị trí và vận tốc.
+ Chi phí bảo dưỡng thấp (không có chổi quét).

+ Định vị chính xác.

Nam châm vĩnh cửu

Stato

Cuộn dây

Hình 3.8 Động cơ bước

 Nhược iểm
+ Động cơ làm việc không ều, ặc biệt là ở tốc ộ thấp ( iều khiển ầy bước).
+ Làm việc ồn.

Động cơ Servo 
Ưu iểm
+ Mômen trên trục ều.
 + Tốc ộ cao.
+ Mạch iều khiển tốc ộ chính xác và ều hơn.

+ Làm việc êm hơn.

+ Độ chính xác cao hơn.

Hình 3.9 Động cơ Servo

 Nhược iểm
+ Chi phí lớn hơn.
+ Không làm việc ở chế ộ mạch iểu khiển hở, yêu cầu phải có hệ thống phản
hồi.
+ Yêu cẩu phải iều chỉnh các thông số vòng iều khiển.

+ Bảo dưỡng tốn kém hơn, ặc biệt là ộng cơ DC servo.

Kết luận: Với những ưu và nhược iểm ã nêu trên và với yêu cầu iều khiển
với cấp ộ chính xác không quá cao, nhóm ã lựa chọn ộng cơ bước, vì nó áp
ứng ược những yêu cầu ã ặt ra và hơn thế nữa giá thành rẻ, dễ dàng iều khiển
nên rất phù hợp với iều kiện và mong muốn của nhóm.

3.4 Phân tích và lựa chọn giải pháp cảm biến

3.4.1 Phân tích

Mỗi khi hàng ược vận chuyển ến vị trí gắp của Robot, cần phải có thiết bị
xác nhận và thông báo cho bộ xử lý trung tâm PLC biết một cách nhanh nhất ể
áp ứng yêu cầu giúp hệ thống hoạt ộng một cách nhanh chóng, tiết kiệm ược
thời gian và có ược hiệu quả cao nhất.
 Mỗi khi Robot hoạt ộng ta không thể biết ược khi phát sinh lỗi thì ở các
trục chuyển ộng của Robot có di chuyển quá hành trình hay không. Vì vậy
chúng ta sẽ cần một thiết bị giúp Robot tự ộng dừng hoạt ộng khi một trong
các trục chuyển ộng của nó bị phát hiện chạy quá hành trình.
3.4.2 Giải pháp
Cảm biến tiệm cận iện cảm
 Ưu iểm
+ Vận hành tin cậy.
+ Có thể lắp ược nhiều vị trí.
+ Giá thành rẻ.

+ Tín hiệu áp ứng nhanh, chính xác.

Hình 3.10 Cảm biến tiệm cận iện cảm

 Nhược iểm
+ Chỉ sử dụng ược với vật thể kim loại.
+ Có thể bị nhiễu bởi kim loại xung quanh.

Cảm biến tiện cận iện dung 

Ưu iểm
+ Có thể cảm nhận vật dẫn iện và không dẫn iện.
+ Tính chất tuyến tính và ộ nhạy không phụ thuộc vào vật liệu kim loại.

+ Nó có thể cảm nhận ược vật thể nhỏ, gọn, nhẹ.

+ Phản hồi nhanh.
+ Tuổi thọ cao và ộ ổn ịnh cũng cao ối với nhiệt ộ.
 Hình 3.11 Cảm biến tiệm cận iện dung
 Nhược iểm
+ Bịảnh hưởng bởi ộ ẩm.
+ Dây nối với sensor phải ngắn ể iện dung dây không ảnh hưởng ến ộ cộng
hưởng của bộ dao ộng.
Cảm biến quang – phản xạ gương

Hình 3.12 Cảm biến quang – phản xạ gương

 Ưu iểm
+ Phát hiện vật ở khoảng cách xa mà không cần tiếp xúc trực tiếp.
+ Tuổi thọ và ộ chính xác cao, ít bị hao mòn, tính ổn ịnh khá cao.

+ Có thể phát hiện nhiều vật thể khác nhau.

+ Thời gian áp ứng nhanh, có thể chỉnh ộ nhạy.

 Nhược iểm
+ Phụ thuộc nhiều vào màu sắc và hệ số phản xạ của vật thể.
+ Cần 2 iểm ể lắp ặt cho cảm biến và gương.
+ Hoạt ộng không tốt khi bề mặt bị bụi bẩn và trong môi trường nhiều bụi.
 Công tắc hành trình 
Ưu iểm
+ Khả năng chịu ựng dòng lớn.
+ Giá cả hợp lý.
+ Đáp ứng tốt các iều kiện cần ến ộ chính xác và có tính lặp lại. + Tiêu
thụ ít năng lượng.
 Nhược iểm
+ Thờigian áp ứng chậm.
+ Cần có sự tác ộng của vật ối với công tắc hành trình.
+ Do phải tiếp xúc nên làm các bộ phận cơ khí bị mòn.

Hình 3.13 Công tắc hành trình

Kết luận: Với các ưu và nhược iểm trên cùng với việc tham khảo các mô
hình trên thực tế thì nhóm quyết ịnh sử dụng cảm biến quang - phản xạ
gương ở vị trí cuối băng tải (vị trí gắp hàng của robot), sử dụng công tắc
hành trình ở vị trí mỗi ô trên kho ể hàng và ầu cuối hành trình các trục
chuyển ộng của robot ể tránh sự cố chạy quá cữ.

3.5 Phân tích và lựa chọn giải pháp iều khiển

3.5.1 Phân tích

Hệ thống lưu kho này yêu cầu hoạt ộng một cách tự ộng, tuần tự, liên tục,
ộ chính xác cao, ặc biệt phải phù hợp và có tính ứng dụng cao trong công
nghiệp vì vậy cần phải lựa chọn bộ iều khiển thích hợp.

3.5.2 Giải pháp

Sử dụng vi iều khiển

Hình 3.14 Ví dụ về 1 loại của vi iều khiển

 Ưu iểm
+ Tùy biến ược tốt hơn, lập trình ược các chương trình phức tạp nên phù hợp
dùng trong các mạch iều khiển công suất nhỏ.
+ Vi iều khiển hoạt ộng như một máy vi tính.
+ Tích hợp cao hơn bên trong vi iều khiển làm giảm chi phí và kích thước hệ
thống.
 Nhược iểm
+ Tốn dây iện.
+ Khả năng chống nhiễu thấp.

+ Độ ổn ịnh thấp.
+ Phải khuyếch ại tín hiệu ầu ra vì dòng ầu ra rất nhỏ.

+ Ngôn ngữ lập trình phức tạp, òi hỏi chuyên môn người dùng.
 Sử dụng PLC

Hình 3.15 Ví dụ về 1 loại của PLC

 Ưu iểm
+ Độ ổn ịnh và tin cậy rất cao.
+ Dễ dàng thay ổi chương trình iều khiển.

+ Chống nhiễu tốt, phù hợp trong môi trường công nghiệp.
+ Tối ưu 80% dây iện, giảm thiểu số lượng Rơle, Timer và không hạn chế số
lượng tiếp iểm.
+ Cấu trúc PLC dạng module, cho phép dễ dàng thay thế, mở rộng ầu vào/ra,
mở rộng chức năng khác.
+ Chức năng lập trình dễ ràng, ngôn ngữ dễ ọc và dễ hiểu.
+ Dung lượng chương trình lớn, có thể chứa ược nhiều chương trình phức tạp.
 Nhược iểm
+ Giá thành cao, một số hãng phải mua thêm phần mềm lập trình.
Kết luận: Từ các ưu nhược iểm ã phân tích ở trên, nhóm quyết ịnh chọn
PLC ể iều khiển hệ thống do PLC rất thích hợp cho việc iều khiển tuần tự, ộ
chính xác cao, hoạt ộng liên tục, ổn ịnh, có tính ứng dụng cao trong công
nghiệp và nhóm cũng ã ược làm quen với PLC, việc lập trình PLC trong quá
trình học ở trên trường.

3.6 Giải pháp phần mềm lập trình và mô

phỏng Phần mềm TIA Portal:

 Hình 3.16 Giao diện phần mềm TIA Portal

TIA Portal (Total Intergrated Automation Portal) là tên một phần mềm
dùng ể lập trình cho thiết bị có tên là bộ iều khiển logic (Programmable Logic
Controller) trong công nghiệp. Không giống như các phần mềm lập trình
trước, TIA Portal tích hợp hết các chức năng từ lập trình, giả lập cpu hay
thiết kế cả giao diện người - máy. Đây là phiên bản hoàn thiện nhất cho việc
thiết kế trọn bộ hệ thống iều khiển bằng PLC của Siemens.
Ngoài lập trình cơ bản TIA Portal còn hỗ trợ một số tính năng nổi bật như:
+ Hỗ trợ lập trình truyền thông trực tiếp trên phần mềm: giao diện HMI, Wincc,
truyền thông profibus.. với giao diện và tập lệnh dễ sử dụng.
+ Dễ dàng thiết lập cấu hình kết nối giữa các thiết bị trong mạng truyền thông.
+ Hỗ trợ mô phỏng một cách trực quan các dòng PLC mới nhất của Siemens
với PLCSIM.
Có thể nói TIA Portal là phần mềm ược Siemens phát triển nhằm thay thế
các phần mềm chuyên dụng khác cho các dòng PLC của hãng Siemens.

Phần mềm WinCC

WinCC là một trong những chương trình ứng dụng cho mạng HMI,
Scada trong lĩnh vực dân dụng cũng như công nghiệp và ã ược tích hợp trong
gói phần mềm TIA Portal của Siemens.
 WinCC (Windows Control Center) là phần mềm của hãng Siemens dùng ể
giám sát, iều khiển và thu thập dữ liệu trong quá trình sản xuất. Nói rõ hơn,
WinCC là chương trình dùng ể thiết kế các giao diện Người và Máy – HMI
(Human Machine Interface) trong hệ thống Scada (Supervisory Control And
Data Acquisition).
Với chức năng chính là thu thập số liệu, giám sát và iều khiển quá trình
sản xuất. Với WinCC, người dùng có thể trao ổi dữ liệu với PLC của nhiều
hãng khác nhau như: Siemens, Mitsubishi, Allen braddly, Omron,.. thông qua
cổng COM với chuẩn RS232 của PC và chuẩn RS485 của PLC .
Với WinCC, ta có thể tận dụng nhiều giải pháp khác nhau cho ể giải
quyết công việc, từ thiết kế cho hệ thống có quy mô nhỏ ến quy mô lớn, hệ
thống thực hiện sản xuất – MES (Manufacturing Excution System). WinCC
có thể mô phỏng bằng hình ảnh các sự kiện xảy ra trong quá trình iều khiển
dưới dạng chuổi sự kiện. Để áp ứng yêu cầu công nghệ ngày càng phát triển,
WinCC cung cấp nhiều hàm chức năng cho mục ích hiển thị, thông báo, ghi
báo cáo, xử lý thông tin o lường, các tham số công thức.. và là một trong
những chương trình thiết kế giao diện Người và Máy – HMI ược tin dùng
nhất hiện nay.

Phần mềm Factory IO:

Phần mềm Factory IO của Real game là 1 phần mềm mô phỏng dùng trong
mô phỏng hệ thống PLC và training về kỹ năng lập trình PLC.
 Hình 3.17 Mô hình lưu kho trên phần mềm Factory IO

 Ưu iểm:
+ Giao diện 3D, góc nhìn a dạng (hỗ trợ góc nhìn 1st như các game hành ộng).
+ Kết nối ựơc nhiều loại PLC thực khác nhau.
+ Thiết kế xây dựng nhà máy với hơn 30 loại linh kiện (cảm biến, băng
chuyền, nút nhấn, pusher, elevator, robot arm..) và linh kiện càng phong
phú thêm trong thời gian tới.
+ Mô tả 1 hệ thống nhà máy ảo với các sensors và actuators (tín hiệu analog
hoặc digital).
+ Đánh lỗi (pan) ngắn mạch hoặc hở mạch, phù hợp cho giảng dạy.
 CHƯƠNG 4 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG
LƯU KHO

4.1 Thiết kế thành phần cơ khí

4.1.1 Giá ỡ hàng hóa

Hình 4.1 Mô phỏng giá ỡ hàng hóa

Thông số kích thước

Hình 4.2 Thông số kích thước của giá ỡ

4.1.2 Robot vận chuyển hàng hóa

Hình 4.3 Cánh tay Robot vận chuyển hàng hóa

Thông số kích thước

Hình 4.4 Thông số kích thước của cánh tay Robot

 4.1.3 Cơ cấu truyền ộng
Thông số kích thước

Hình 4.5 Thông số kích thước của Vitme

4.2 Tính toán và lựa chọn các thành phần hệ thống

4.2.1 Tính toán ộ bền vitme
Thông số thiết kế
+ Tốc ộ quay trục chính: 250 v/ph.
+ Tải trọng dọc trục: Fa = 60 N.

Tính toán trục chuyển ộng vitme-ai ốc [4] Đường

kính trung bình của ren:

𝑑2 ≥ √ 𝑎 𝐹]
𝜋.𝛹ℎ .𝛹 𝐻 .
[𝑞
(4.1)

Trong ó:

Fa: lực dọc trục

𝛹𝐻: hệ số chiều cao ai ốc
𝛹𝐻= 1,2..2,5 ối với ai ốc nguyên
𝛹ℎ: hệ số chiều cao ren
 𝛹ℎ= 0,5 với ren vuông
[q]: áp suất cho phép
Vật liệu vít và ai ốc là thép – ồng thanh nên chọn [q] = 8 (Mpa), 𝛹𝐻= 1,2

Thay vào công thức (4.1) ta có:

𝑑= 2 ( Lấy 𝑑2 = 7 mm )

Kiểm nghiệm ộ bền theo thuyết bền 4 ta có:

2 2
4𝐹𝑎 𝑇
𝜎𝑡đ = √𝜎2 +3 𝜏2 = √( ) +3 ) ≤ (4.2)
2 3
𝜋𝑑 ( 0,2𝑑 [𝜎]
1 1

Trong ó:
T: momen xoắn trên tiết diện nguy hiểm của vật
Fa: lực dọc trục
[𝜎]: ứng suất cho phép (kéo hoặc nén)
[𝜎] = 𝜎3𝑐ℎ với 𝜎𝑐ℎ là giới hạn chảy của vật liệu vít

𝑑1: ường kính trong của ren vít (6 mm)

Tiết diện nguy hiểm là tiết diện nhận toàn bộ lực dọc trục Fa và momen là giá trị
lớn hơn trong hai giá trị Tr (momen ren) và Tg (momen gối tì) ta có:

𝑇𝑟 = 𝐹𝑎. 𝑡𝑎𝑛. (𝛾 + 𝜑). 𝑑 (4.3)

Trong ó :

𝛾: góc vít
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔f : góc ma sát
𝑑2: ường kính trung bình của ren vít Các
thông số của ren:
Chiều cao profin ren: h = 1 (mm) Bước
vít:
 𝑃ℎ = 𝑧ℎ. 𝑝 = 2.2 = 4 (mm)

Trong ó : 𝑃ℎ: bước vít

𝑧ℎ : số mối ren
𝑝 : bước ren
Góc vít:

𝛾 = tan 4
(4.4)
Với hệ số ma sát f = 0,1 (thép – ồng thanh) ta tính ược góc ma sát 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(0.1)
= 5,710thay vào công thức (4.3) ta có :

𝑇𝑟 = 60. 𝑡𝑎𝑛(10,3 + 5,71) . = 68,9 (N.m)

Chọn mặt tì: D0 = 22 (mm), trị số momen gối tì:

Tg = 1 (4.5)
. f. Fa. 𝐷o
3
Ta có hệ số ma sát f = 0,1 (thép – ồng thanh) khi ó theo công thức (4.5) thì:

1
𝑇𝑔 = . 0,1.60.22 = 44 (N.mm) < 𝑇𝑟 3

=> Lấy lực 𝑇 = 𝑇𝑟 = 68,9 (N.mm) Thay

số vào công thức (4.2) ta có:

𝜎𝑡đ= 3,48 ( MPa)

Với thép 45 𝜎𝑐ℎ= 360 (MPa) => [𝜎] =𝜎 ch/3 = 120 (MPa) Do

𝝈𝒕đ < [𝝈] nên iều kiện bền ược ảm bảo.

Tính kiểm nghiệm về ổn ịnh [4] Momen

quán tính của tiết diện vít J:
𝜋. 𝑑12 𝑑
J= (0,4 + 0,6. ) (4.6)
4 𝑑1

Thay số vào công thức (4.6) ta ược:

J= 𝜋. 62 (0,4 + 0,6.8) = 33,9 (𝑚𝑚2)

4 6

Bán kính quán tính của tiết diện vitme:

i= (4.7)

Thay số vào công thức (4.7) ta ược:

i=
Độ mềm λ của vitme là:

𝜆 = 𝜇. l == 318,2 (4.8)
i

Trong ó
:
𝜇 : hệ số chiều dài tương ương, xác ịnh như sau :
𝜇 = 1 khi cả hai ầu vít ược cố ịnh bằng bản lề.
𝜇 = 0,7 khi một ầu vít ược cố ịnh bằng bản lề, ầu kia bị ngàm ( ai ốc
tựa ược coi như ngàm).
𝜇 = 0,5 khi cả hai ầu vít bị ngàm.
𝜇 = 2 khi một ầu vít bị ngàm một ầu tự do.
l: chiều dài của vít (500 mm)
Vì 𝜆 > 100 dùng công thức ơle i tính tải trọng giới hạn ta có:

Fth = 𝜋
2
. 𝐸. (𝜇. 𝑙𝐽 )2 (4.9)

Thay số vào công thức (4.9) ta ược :

𝜋2. 2,1. 105.33,9
Fth = (0,7.500)2 = 573,6 (N)

(với E = 2,1.105 MPa mô un àn hồi) Kiểm

nghiệm ộ bền cho vitme:

So = 𝐹𝑡ℎ (4.10)

𝐹𝑎

Trong ó :
So : hệ số an toàn về ổn ịnh
[𝑆o] = 2,5 … 4 : hệ số an toàn ổn ịnh cho phép
Thay số vào công thức (4.10) ta ược:

So = = 9,6 > [So] = [2,5 ; 4]

=> Điều kiện ổn ịnh ược ảm bảo

4.2.2 Tính toán công suất ộng cơ

Tính toán chọn ộng cơ trục X Theo
thông số thiết kế ta có:
+ Khối lượng trục X: m = 10 kg
+ Chiều dài trục X: l =500 mm

+ Bước vít: 𝑃𝐵= 4 mm

+ Đường kính vít me: 𝐷𝐵= 8 mm
Tính momen xoắn cho ộng cơ bước:
[6]
(4.11)
𝑇𝑀 = (𝑇𝑎 + 𝑇𝐿). 𝑆𝑓

Trong ó:
𝑇𝐿: momen tải

𝑇𝑎: momen tăng tốc

𝑆𝑓: hệ số an toàn Công

thức tính 𝑇𝐿:
𝐹. 𝑃𝐵 𝜇0. 𝐹0. 𝑃𝐵 1
𝑇=( + ). (4.12)
𝐿
2.𝜋. 𝜂 2. 𝜋 𝑖

Trong ó:
F: lực làm bàn máy di chuyển
𝐹0: ộ dôi dự tính (𝐹0=1/3 F)
𝜇0: hệ số ma sát khớp nối ren (0,1-0,3 lấy bằng 0,3)
𝜂: hiệu suất ộng cơ (0,85 - 0,95 lấy bằng 9,5)
𝒾: tỷ số truyền của hệ thống
𝑃𝐵: bước của vít me (4 mm)
Lực làm bàn máy dịch chuyển:

𝐹 = 𝐹𝐴 + 𝑚𝑔(sin𝜃 + 𝜇. cos 𝜃) (4.13)

Trong ó:

𝐹𝐴: ngoại lực

𝜇: hệ số ma sát bề mặt (0,1)

 𝜃: góc nghiêng của trục X (00)

Hình 4.6 Lực làm trục X di chuyển

Coi ngoại lực tác dụng là không áng kể, khối lượng trục X là 10 (kg) và góc
nghiêng trục X bằng 0 ộ.
Thay số vào công thức (4.13) ta có:

𝐹 = 0 + 0,1.10.10 = 10 (N)
Do ộng cơ ược nối với cơ cấu truyền ộng vitme bằng khớp nối cứng nên hệ số
truyền tải bằng 1:
Thay số vào công thức (4.12) ta có:

𝑇𝐿 = (10.4. 10 −3 + 0,3.10.4.
10−3) . 1 = 7,34.10−3(𝑁. 𝑚)
2. 𝜋. 0,95 2.3. 𝜋 1
Công thức tính momen tăng tốc: (áp dụng chung cho các ộng cơ)

𝑇𝑎 = 𝐽0. 𝑖2 + 𝐽𝐿 . (𝑁𝑀 (4.14)

)
9,55 𝑡1

Trong ó:

𝐽0: momen quán tính roto (380.10−7)

𝐽𝐿: momen quán tính tải
𝑡1: thời gian tăng tốc (2s)
𝑁𝑀: tốc ộ quay của trục vít me
 Hình 4.7 Đồ thị dịch chuyển của cơ cấu

Tính momen quán tính tải:

𝐽𝐿 = 𝐽 𝐵 + 𝐽 𝑇 (4.15)

Momen quán tính của trục vitme:

1 2 𝜋 4
(4.16)
𝐽𝐵 = . 𝑚. 𝐷𝐵 = . 𝜌. 𝐿𝐵. 𝐷𝐵
8 32

Thay số vào công thức (4.16) ta có:

𝐽𝐵 𝜋
= .7,9.10 3 .0.5.0,008 4 =1,59.10 −6 (𝐾𝑔.𝑚 2 )
32
 Hình 4.8 Momen quán tính trục vít me Trong
ó:

𝐷𝐵: ường kính trục vít me

𝐿𝐵: chiều dài vít me

𝜌: khối lượng riêng của thép Momen

quán tính của bàn máy:

𝑃𝐵 2
𝐽 = 𝑚. (4.17)
𝑇
2𝜋

Thay số vào công thức (4.17) ta ược:

(4.10−3)2 −5

𝐽𝑇 = 10. = 2,55. 10 (𝐾𝑔. 𝑚2)

2. 𝜋
Trong ó:
m: khối lượng bàn máy
𝑃𝐵: bước của vít me
Suy ra momen quán tính tải theo công thức (4.15):
𝐽𝐿 = 1,59. 10−6 + 2,55.10−5 = 2,71.10−5(Kg.𝑚2)

Chọn tốc ộ quay của trục vít me 𝑁𝑀 = 250 (vòng/phút) Momen

tăng tốc theo công thức (4.14):

𝑇𝑎 = 2,71.10 −5 + 380.10−7 . 250

= 0,85. 10−3(𝑁. 𝑚)
9,55 2
Chọn hệ số an toàn 𝑆𝑓= 2 ta có momen xoắn của ộng cơ theo công thức (4.11):

𝑇𝑀 = (0,85.10−3 + 7,34.10−3). 2 = 0,0164 (𝑁. 𝑚)

Tính toán chọn ộng cơ trục Y Theo

thông số thiết kế ta có:
+ Khối lượng trục Y: m = 2 kg
+ Chiều dài trục Y: l = 100 mm
 + Bước vít: 𝑃𝐵 = 4 mm
+ Đường kính vít me: 𝐷𝐵 = 8 mm Tính
momen xoắn cho ộng cơ: [6]

𝑇𝑀 = (𝑇𝑎 + 𝑇𝐿).𝑆𝑓 (4.11)

Trong ó:
𝑇𝐿: Momen tải

𝑇𝑎: Momen tăng tốc

𝑆𝑓: Hệ số an toàn

Công thức tính 𝑇𝐿:

𝑇𝐿 = ( 𝐹. 𝑃𝐵 𝜇0. 𝐹0. 𝑃𝐵 1 (4.12)

+ ).
2. 𝜋. 𝜂 2. 𝜋 𝑖

Trong ó:
F: Lực làm bàn máy di chuyển

𝐹0: Độ dôi dự tính (𝐹0=1/3 F)

𝜇0: Hệ số ma sát khớp nối ren (0,1-0,3 lấy bằng 0,3)

𝜂: Hiệu suất ộng cơ (0,85-0,95 lấy bằng 0,95) 𝒾:

Tỷ số truyền của hệ thống.
𝑃𝐵: Bước của vít me (4 mm) Tính

lực làm bàn máy dịch chuyển F:

𝐹 = 𝐹𝐴 + 𝑚𝑔(sin 𝜃 + 𝜇. cos 𝜃) (4.13)

Trong ó:

𝐹𝐴: Ngoại lực

𝜇: Hệ số ma sát bề mặt(0,1)
 𝜃: Góc nghiêng của trục Y (00)
Coi ngoại lực tác dụng là không áng kể, khối lượng trục Y là 2 (kg) và góc
nghiêng trục Y bằng 0 ộ.
Thay số vào công thức (4.13) ta có:

𝐹 = 0 + 0,1.2.10 = 2 (N)
Do ộng cơ ược nối với cơ cấu truyền ộng vitme bằng khớp nối cứng nên hệ số
truyền tải bằng 1:
Suy ra momen của tải theo công thức (4.12):

𝑇𝐿 = ( 2.4.10−3 + 0,3.2.4. 10−3) . 1

= 1,46. 10−3(𝑁. 𝑚)
2. 𝜋. 0,95 2.3. 𝜋 1

Công thức tính momen tăng tốc 𝑇𝑎: (áp dụng chung cho các ộng cơ)

𝐽0. 𝑖 + 𝐽𝐿 𝑁𝑀 (4.14)
𝑇𝑎 = .( )
9,55 𝑡1

Trong ó:
𝐽0: Momen quán tính roto (380.10−7)

𝐽𝐿: Momen quán tính tải

𝑡1: Thời gian tăng tốc (2s)

𝑁𝑀: Tốc ộ quay của trục vít me Tính momen
quán tính tải 𝐽𝐿:
(4.15)
𝐽𝐿 = 𝐽 𝐵 + 𝐽 𝑇

Momen quán tính của trục vitme 𝐽𝐵:

1 2 𝜋 4
(4.16)
2
 𝐽𝐵 = . 𝑚. 𝐷𝐵 = . 𝜌. 𝐿𝐵. 𝐷𝐵
8 32

Thay số vào công thức (4.16) ta có:

𝜋
𝐵
32
Trong ó:

𝐷𝐵: Đường kính trục vít me

𝐿𝐵: Chiều dài vít me

𝜌: Khối lượng riêng của thép Momen

quán tính của bàn máy 𝐽𝑇:
𝑃𝐵 2
𝐽 = 𝑚. (4.17)
𝐽 = . 7,9. 10 .0,1. 0,0084 = 0,31.10−6(𝐾𝑔. 𝑚2)
3

2𝜋
Thay số vào công thức (4.17) ta ược:

(4. 10−3)2 −5

𝐽𝑇 = 2. = 0,51.10 (𝐾𝑔.
𝑚2) 2. 𝜋
Trong ó:
m: Khối lượng bàn máy

𝑃𝐵: Bước của vít me

Suy ra momen quán tính tải 𝐽𝐿 theo công thức (4.15):

 𝐽𝐿 = 0,31.10−6 +0,51.10−5 =0,54.10−5 (Kg.𝑚2)

Chọn tốc ộ quay của trục vít me 𝑁𝑀 = 250 (vòng/phút) Momen

tăng tốc 𝑇𝑎 theo công thức (4.14):

𝑇𝑎 = 0,54.10 −5 + 380.10−7 . 250

= 0,5.10−3(𝑁.
𝑚) 9,55 2
Chọn hệ số an toàn 𝑆𝑓 = 2 ta có momen xoắn của ộng cơ theo công thức (4.11):

𝑇𝑀 = (0,5. 10−3 + 1,46.10−3). 2 = 3,92. 10−3 (𝑁.

𝑚)

Tính chọn ộng cơ trục Z Theo

thông số thiết kế ta có:
+ Khối lượng trục Z: m = 6 kg
+ Chiều dài trục Z: l = 500 mm

+ Bước vít: 𝑃𝐵 = 4 mm
+ Đường kính vít me: 𝐷𝐵 = 8 mm
Tính momen xoắn cho ộng cơ bước:
[6]
 𝑇𝑀 = (𝑇𝑎 + 𝑇𝐿).𝑆𝑓 (4.11)

Trong ó:

𝑇𝐿: momen tải

𝑇𝑎: momen tăng tốc

𝑆𝑓: hệ số an toàn
Công thức tính:
𝐹. 𝑃𝐵 𝜇 0. 𝐹0. 𝑃𝐵 1
𝑇=( + ). (4.12)
𝐿
2.𝜋. 𝜂 2. 𝜋 𝑖

Trong ó:
F: lực làm bàn máy di chuyển

𝐹0: ộ dôi dự tính (𝐹0=1/3 F)

𝜇0: hệ số ma sát khớp nối ren (0,1-0,3 lấy bằng 0,3)

𝜂: hiệu suất ộng cơ (0,85-0,95 lấy bằng 0,95)

𝒾: tỷ số truyền của hệ thống 𝑃𝐵:
bước của vít me (4 mm) Tính lực làm bàn máy dịch
chuyển:

𝐹 = 𝐹𝐴 + 𝑚𝑔(sin 𝜃 + 𝜇. cos 𝜃) (4.13)

Trong ó:

𝐹𝐴: ngoại lực

𝜇: hệ số ma sát bề mặt (0,1)

𝜃: góc nghiêng của trục Z ( 900)
Coi ngoại lực tác dụng là không áng kể, khối lượng trục Z là 6 (kg) và góc
nghiêng trục Z bằng 90 ộ.
Thay số vào công thức (4.13) ta có:

𝐹 = 0 + 6.10.1 = 60 (N)
Do ộng cơ ược nối với cơ cấu truyền ộng vitme bằng khớp nối cứng nên hệ số
truyền tải bằng 1:
Suy ra momen của tải theo công thức (4.12):
60.4. 10−3 0,3.60.4. 10−3 1
𝑇𝐿 = ( + ). =
0,044 (𝑁. 𝑚) 2. 𝜋. 0,95 2.3.𝜋 1

Công thức tính moomen tăng tốc: (áp dụng chung cho các ộng cơ)

𝑇𝑎 = 𝐽0. 𝑖2 + 𝐽𝐿 . (𝑁𝑀 (4.14)

)
9,55 𝑡1

Trong ó:

𝐽0: momen quán tính roto (380.10−7)

𝐽𝐿: momen quán tính tải

𝑡1: thời gian tăng tốc (2s) 𝑁𝑀:

tốc ộ quay của trục vít me Tính momen quán tính tải:

𝐽𝐿 = 𝐽 𝐵 + 𝐽 𝑇 (4.15)

Momen quán tính của trục vitme:

1 2 𝜋 4
(4.16)
𝐽𝐵 = . 𝑚. 𝐷𝐵 = . 𝜌. 𝐿𝐵. 𝐷𝐵
8 32

Thay số vào công thức (4.16) ta có:

 𝜋
𝐽𝐵 = .7,9.10 3 .0.5.0,008 4 =1,59.10 −6 (𝐾𝑔.𝑚 2 )
32

Hình 4.9Momen quán tính trục vít me Trong

ó:

𝐷𝐵: ường kính trục vít

me

𝐿𝐵: chiều dài vít me (0,5m) 𝜌:

khối lượng riêng của thép Momen quán tính của trục Z:

𝑃𝐵 2
(4.17)
𝐽𝑇 = 𝑚.
2𝜋
Thay số vào công thức (4.17) ta ược:

(4. 10−3)2
𝐽𝑇 = 6. = 1,53.10−5(𝐾𝑔.
𝑚2) 2. 𝜋
Trong ó:
m: khối lượng bàn máy

𝑃𝐵: bước của vít me

Suy ra momen quán tính tải theo công thức (4.15):
 𝐽𝐿 = 1,59. 10−6 + 1,53. 10−5 = 1,689.10−5(Kg. 𝑚2)

Chọn tốc ộ quay của trục vít me 𝑁𝑀 = 250 (vòng/phút) Momen

tăng tốc theo công thức (4.14):

𝑇𝑎 = 1,689.10 −5 + 380.10−7 .
250 = 0,72.10−3(𝑁. 𝑚)
9,55 2
Chọn hệ số an toàn 𝑆𝑓 = 2 ta có momen xoắn của ộng cơ theo công thức (4.11):

𝑇𝑀 = (0,72.10−3 + 0,044). 2 = 0,089 (𝑁. 𝑚) = 89 (𝑚𝑁. 𝑚)

Kết luận: Từ kết quả tính toán trên, ta chọn ộng cơ bước 17PM-K142U.
Có momen xoắn là 280 mN.m, momen giữ 11,8 mN.m. [7]

Hình 4.10 Hybrid stepping motor type 17PM-K142U

4.2.3 Lựa chọn các thành phần hệ thống

Như ã phân tích ở chương 3 thì nhóm ã bàn bạc, tham khảo từ các mô
hình lưu kho thực tế, xin ý kiến từ thầy giáo hướng dẫn và quyết ịnh lựa chọn
các thành phần cho hệ thống lưu kho tự ộng như sau:
+ Hệ thống iều khiển: bộ iều khiển trung tâm PLC S7-1200.
+ Phần mềm iều khiển giám sát và thu thập dữ liệu (SCADA): WinCC của
hãng Siemens.
+ Các cơ cấu chấp hành: DC Step 17PM - K142U cho 3 trục X, Y, Z của cánh
tay Robot.
 + Các Module: Driver TB-6600 iều khiển ộng cơ bước.
+ Cảm biến: cảm biến quang - phản xạ gương, công tắc hành trình.
+ Cơ cấu dẫn ộng: Vitme ai ốc thường.
+ Nguồn cấp iện cho hệ thống: Nguồn tổ ong 24V - 10A.

4.2.3.1 Bộ iều khiển trung tâm PLC S7-1200

Giới thiệu
Năm 2009, Siemens ra dòng sản phẩm S7-1200 dùng ể thay thế dần cho S7-
200. So với S7-200 thì S7-1200 có những tính năng nổi trội:
- S7-1200 là một dòng của bộ iều khiển logic lập trình (PLC) có thể kiểm
soát nhiều ứng dụng tự ộng hóa. Thiết kế nhỏ gọn, chi phí thấp, và một tập
lệnh mạnh làm cho chúng ta có những giải pháp hoàn hảo hơn cho ứng
dụng sử dụng với S7-1200.
- S7-1200 bao gồm một microprocessor, một nguồn cung cấp ược tích hợp
sẵn, các ầu vào/ra (DI/DO).
- Một số tính năng bảo mật giúp bảo vệ quyền truy cập vào cả CPU và
chương trình iều khiển:
+ Tất cả các CPU ều cung cấp bảo vệ bằng password chống truy cập vào PLC.
+ Tính năng “know-how protection” ể bảo vệ các block ặc biệt của mình. -
S7-1200 cung cấp một cổng PROFINET, hỗ trợ chuẩn Ethernet và TCP/IP.
Ngoài ra bạn có thể dùng các module truyền thong mở rộng kết nối bằng
RS485 hoặc RS232.
- Phần mềm dùng ể lập trình cho S7-1200 là Step7 Basic. Step7 Basic hỗ trợ
ba ngôn ngữ lập trình là FBD, LAD và SCL. Phần mềm này ược tích hợp
trong TIA Portal 11 của Siemens.
- Vậy ể làm một dự án với S7-1200 chỉ cần cài TIA Portal vì phần mềm này
ã bao gồm cả môi trường lập trình cho PLC và thiết kế giao diện.

Thông số kĩ thuật
Chức năng CPU 1211C CPU 1212C CPU 1214C

Kích thước vật lý 90x100x75 90x100x75 110x100x75

Bộ nhớ người dùng:

25 kB 25 kB 50 kB
 Bộ nhớ làm việc

 Bộ nhớ nạp 1 MB 1 MB 2 MB
  Bộ nhớ giữ lại 2 kB 2 kB 2 kB

I/O tích hợp cục bộ:

 Kiểu số 6 ngõ vào/ 4 ra 8 ngõ vào/ 6 ra 14 ngõ vào/ 10 ra
 Kiểu tương tự 2 ngõ ra 2 ngõ ra 2 ngõ ra
1024 byte ngõ 1024 byte ngõ 1024 byte ngõ vào
Kích thước ảnh tiến
vào (I) và 1024 vào (I) và 1024 (I) và 1024 byte
trình
byte ngõ ra (O) byte ngõ ra (O) ngõ ra (O)
Bộ nhớ bit (M) 4096 byte 4096 byte 8192 byte
Độ mở rộng các
Không 2 8
Module tín hiệu

Bảng tín hiệu 1 1 1

Module truyền 3(mở rộng về 3 (mở rộng về 3 (mở rộng về

thông bên trái) bên trái) bên trái)

Bộ ếm tốc ộ cao
Đơn pha 3 tại 100 kHz 3 tại 100 kHz 3 tại 100 kHz
1 tại 30 kHz 3 tại 30 kHz
Vuông pha 3 tại 80 kHz 3 tại 80 kHz 3 tại 80 kHz

1 tại 20 kHz 3 tại 20 kHz

Các ngõ ra xung 2 2 2

SIMATIC (tùy SIMATIC (tùy SIMATIC (tùy
Thẻ nhớ
chọn) chọn) chọn)
Thông thường Thông thường
Thời gian lưu giữ Thông thường 10
10 ngày / ít nhất 10 ngày / ít
ồng hồ thời gian ngày / ít nhất 6
6 ngày (tại nhất 6 ngày
thực ngày (tại 40oC)
40 C)
o (tại 40oC)
1 cổng
PROFINET 1 cổng Ethernet 1 cổng Ethernet
Ethernet
Tốc ộ thực thi tính
18 µs/lệnh 18 µs/lệnh 18 µs/lệnh
toán thực
 Tốc ộ thực thi
0.1 µs/lệnh 0.1 µs/lệnh 0.1 µs/lệnh
Boolean

Module truyền thông

RS485, RS232 RS485, RS232 RS485, RS232
(CM)

Bảng 4.1 Thông số kĩ thuật PLC S7-1200

Hình 4.11 PLC S7-1200

1, Nguồn cấp PS
2, Thẻ nhớ MMC
3, Kết nối với các module mở
rộng 4, Đèn Led hiển thị I/O trên
board 5, Kết nối Profinet
=> Với yêu cầu iều khiển sử dụng nhiều ngõ vào ra số chúng ta sử dụng PLC
S7-1200 CPU 1214C ể có thể áp ứng yêu cầu của ề tài.

Điều khiển ộng cơ bước bằng phương pháp băm xung:

 PTO/PWM: Đây ều là những bộ tạo xung, nhưng khác nhau như sau:
- Chế ộ PWM (Pulse Width Modulation):sẽ có tỷ lệ Ton/Tchu kỳ biến
thiên. Phương pháp này thường dùng ể iều khiển ộng cơ một chiều, bộ
gia nhiệt hay iều khiển biến tần.
- Chế ộ PTO (Pulse train output): tạo ra chuỗi xung vuông với tỷ lệ
Ton/Tchu kỳ là không ổi. Phương pháp này thường ược dùng ể phát
xung iều khiển cho Driver của ộng cơ Servo hay ộng cơ Step. PTO bổ
sung thêm nhiều tính năng hơn so với PWM như:
 + Tốc ộ max (mặc ịnh là 100KHz)
+ Tốc ộ min (mặc ịnh là 5kHz)
+ Thời gian tăng tốc (mặc ịnh 1s) +

Thời gian giảm tốc (mặc ịnh 1s)  Một

số lệnh phát xung cơ bản:

MC_Power: cho phép và vô hiệu MC_Home: thành lập mối quan hệ

một trục iều khiển chuyển ộng.
MC_MoveRelative: khởi
ộng một chuyển ộng ịnh vị
có liên quan ến vị trí khởi
ầu.
giữa chương trình iều khiển trục và
hệ thống ịnh vị cơ học trục.
MC_MoveAbsolute: khởi ộng
chuyển ộng ến một vị trí tuyệt ối.
Chức năng kết thúc khi vị trí ích

.
MC_Reset: ặt lại tất cả các lỗi
MC_Halt: hủy bỏ tất cả việc xử lý
iều khiển chuyển ộng. Tất cả các
chuyển ộng và làm chuyển ộng
lỗi iều khiển chuyển ộng có thể
theo trục dừng lại. Vị trí dừng
biết ược ều ã ược biết. ược ạt ến.
không ược ịnh rõ.
Trong ó:
+ Enable: Cho phép chạy lệnh
+ Axis: Chọn trục iều khiển
+ Error: Báo lỗi

+ Done: Báo chạy xong lệnh

+ Execute: Bắt ầu lệnh với 1 bit tích cực

+ Position: Giá trị vị trí cần iều khiển

+ Mode: Chế ộ iều khiển

+ Velocity: Giá trị tốc ộ

+ Distance: Khoảng cách
 4.2.3.2 Động cơ bước DC Step 17PM-K142

Hình 4.12 DC Step 17PM-K142

Thông số kĩ thuật
+ Điện áp làm việc: 12 – 24VDC
+ Bước góc: 1.8°
+ Kích thước: 42x42x41.5 mm
+ Đường kính trục: 5 mm

Phương pháp iều chế xung iều khiển ộng cơ bước

Để iều khiển ộng cơ bước dẫn ộng vitme ến một vị trí xác ịnh ta cần cài ặt
chế ộ làm việc cho driver và tính toán số xung cấp cho ộng cơ bước với các
thông số:
+ Vitme T8 bước 4mm
+ Động cơ có góc bước 1.8o
+ Driver cài ặt chế ộ vi bước 1/16

Ta có số xung cần cấp cho ộng cơ ể di chuyển các trục X, Y, Z 1mm:

𝑎= 1 . 360 . 16 = 1 . 360 . 16 = 800 (4.18)

𝑃𝐵 𝜃𝑠 4 1.8

Trong ó:

+ 𝑃 𝐵: Bước ren
+ 𝜃𝑠:Góc bước ộng cơ dẫn ộng
+ 16: Lựa chọn chế ộ vi bước trên driver
4.2.3.3 Module TB-6600 Driver iều khiển ộng cơ bước

Hình 4.13 Driver TB-6600

Thông số kĩ thuật
+ Nguồn ầu vào là 9V - 40V.
+ Dòng cấp tối a là 4A.

+ Ngõ vào có cách ly quang, tốc ộ cao.

+ Có tích hợp o quá dòng quá áp.

+ Khối lượng: 200G.

+ Kích thước: 96 * 71 * 37mm.
 Cài ặt và ghép nối[9]
+ DC+: Nối với nguồn iện từ 9 - 40VDC.
+ DC- : Điện áp (-) âm của nguồn.

+ A+ và A-: Nối vào cặp cuộn dây của ộng cơ bước.

+ B+ và B- : Nối với cặp cuộn dây còn lại của ộng cơ.

+ PUL+: Tín hiệu cấp xung iều khiển tốc ộ (+5V).

+ PUL-: Tín hiệu cấp xung iều khiển tốc ộ (-) (24VDC R=2.2kΩ).

+ DIR+: Tín hiệu cấp xung ảo chiều (+5V).

+ DIR-: Tín hiệu cấp xung ảo chiều âm (24VDC R=2.2kΩ ).
+ ENA+ và ENA-: khi cấp tín hiệu cho cặp này ộng cơ sẽ không có lực
momen giữ và quay nữa.
+ Có thể ấu tín hiệu dương (+) chung hoặc tín hiệu âm (-) chung - ENA- :
nối tiếp iện trở 2.2kΩ nếu sử dụng 24VDC.

Hình 4.14 Sơ ồ nối dây giữa PLC S7-1200 và Driver TB-6600

Sơ ồ ấu nối giữa Driver TB-6600 và DC Step [9]

Để iều khiển chính xác góc quay của ộng cơ bước cần có bộ iều khiển
tương ứng với loại ộng cơ về số cuộn dây, công suất, tốc ộ. Đối với ộng cơ và
driver ang sử dụng, sơ ồ ấu dây biểu diễn như hình dưới ây.
 Loại PLC sử dụng là loại ngõ ra transistor sink (xung âm), vì vậy các chân
iều khiển trên Stepper driver sẽ là EN-, DIR- ( iều khiển chiều quay) và PUL-
( iều khiển vị trí). Các chân EN+, DIR+ và PUL+ ấu chung với nguồn 5V.
Đối các loại PLC ngõ ra xung dương thì ấu ngược lại:
+2 cặp cuộn dây của ộng cơ ược ấu vào các chân A+ A- và B+ B-. +
Chân GND và VCC là 2 chân cấp nguồn nuôi cho driver.

Hình 4.15 Sơ ồ nối dây giữa Driver TB-6600 và DC Step

Setup dòng cho ộng cơ bước [9]

I(A) SW4 SW5 SW6

4.0 1 1 1

3.5
0 1 1

3.0 1 0 1

2.5 0 0 1

2.0 1 1 0

1.5 0 1 0

1.0 1 0 0

0.5 0 0 0
 Bảng 4.2 Setup dòng cho ộng cơ bước

Cài ặt vi bước cho Driver [9]

Micro Pulse/rev SW1 SW2 SW3

OFF 0 0 0 0

1 200 0 0 1

1/2A 400 0 1 0

1/2B 400 0 1 1

1/4 800 1 0 0

1/8 1600 1 0 1

1/16 3200 1 1 0

OFF 0 1 1 1

Bảng 4.3 Cài ặt vi bước cho Driver

Kết luận: Như vậy với chế ộ vi bước 1/16 ể ộng cơ quay ược một vòng ta
cần cấp 3200 xung và với vitme bước 4 mm ta có thể dễ dàng thấy ược 3200
xung ai ốc vitme sẽ di chuyển 4mm. Từ ó ta có thể tính toán thông số xung
cần cấp ể di chuyển quãng ường tương ứng trên thực tế.
4.2.3.4 Vitme ai ốc thường

Hình 4.16 Vitme T8 ai ốc

Thông số kĩ thuật
+ Đường kính vitme: 8mm
+ Chiều dài: 500mm
+ Bước ren: 4mm

+ Chất liệu trục vitme: thép không rỉ

+ Chất liệu ai ốc: ồng
4.2.3.5 Cảm biến quang - phản xạ gương

Hình 4.17 Cảm biến quang - phản xạ gương

Thông số kĩ thuật
+ Model: E3F-R2C1.
+ Điện áp làm việc: 6-36 VDC.
+ Khoảng cách o: 10- 300 cm.

+ Thời gian áp ứng: 2 ms.

+ Dòng iện ngõ ra: 80- 300 mA.

+ Đường kính cảm biến: 18 mm.

+ Bảo vệ chức năng: phân cực bảo vệ, bảo vệ ngắn mạch.

+ Chế ộ ầu ra: NPN.

+ Chất liệu: ABS.
+ Chiều dài ường dây: 1,2 m. +
Cấp ộ bảo vệ: IP65.
4.2.3.6 Công tắc hành trình

Hình 4.18 Công tắc hành trình

Thông số kĩ thuật
+ Model: V-156-1A5 BY OMI Omron.
+ Dòng tiếp iểm: 15A tại 250VAC.
+ Tiếp iểm: SPDT (1NO-1NC).

+ Kiểu tác ộng: Chốt lăn òn bẩy.

+ Tần số hoạt ộng: + Cơ: 600 lần/Max + Điện: 60 lần/Max.

+ Chống va ập: + Độ bền: 1000m/s2 + Sự cố: 3000m/s2.

+ Kiểu ấu nối: Thiết bị ầu cuối hàn.

+ Nhiệt ộ môi trường: -25-80°C.

+ Cấp bảo vệ: IEC IP40. +
Xuất xứ: Indonesia.
4.2.3.7 Nguồn DC 24V-10A

Hình 4.19 Nguồn DC 24V-10A

 Chức năng
+ Chỉnh lưu từ lưới iện xoay chiều thành iện 1 chiều cung cấp cho các thiết
bị iện tử.
+ Dùng trong các mạch ổn áp, cung cấp dòng áp ủ tránh trường hợp sụt áp,
dòng ảnh hưởng tới mạch.
+ Hiệu quả cao, giá thành thấp, ộ tin cậy cao.

Thông số kĩ thuật
+ Điện áp ngõ vào: 110/ 220VAC
+ Điện áp ngõ ra: DC24V

+ Dòng ngõ ra: 10A

+ Nhiệt ộ làm việc: 0 - 80oC

+ Kích thước: 198 x 98 x 42 mm

4.3 Thiết kế hệ thống iều khiển
4.3.1 Sơ ồ khối hệ thống iều khiển Hệ
thống chia làm 6 khối:
+ Khối cảm biến: nhận biết sản phẩm
+ Khối SCADA: hệ thống iều khiển giám sát và thu thập dữ liệu
+ Khối Driver step: iều khiển ộng cơ bước

+ Khối nguồn: cấp nguồn cho hệ thống

+ Khối cơ cấu chấp hành: nhận tín hiệu và xử lý

+ Khối PLC: iều khiển toàn hệ thống

Hình 4.20 Sơ ồ khối hệ thống iều khiển

4.3.2 Sơ ồ i dây hệ thống iều khiển

Hình 4.21 Sơ ồ i dây hệ thống iều khiển

4.3.3 Lưu ồ thuật toán

Hình 4.22 Lưu ồ khởi ộng hệ thống

Hình 4.23 Lưu ồ Reset hệ thống
Hình 4.24 Lưu ồ nhập hàng
 Hình 4.25 Lưu ồ xuất hàng
4.3.4 Bảng cấp xung cho ộng cơ
Từ công thức tính số xung cần cấp cho ộng cơ tính trên góc bước của ộng cơ
và bước vitme:

𝑎 = 1 360 1 360 (4.18)

. . 16 =. . 1 = 800
𝑃𝐵 𝜃 𝑠 4 1.8

Ta có công tức tính số xung cấp cho ộng cơ bước theo từng vị trí:
x = 𝑎.s x: số xung
cần cấp
𝑎: số xung ể vitme dịch chuyển 1mm s:
khoảng cách
 Hình 4.26 Hệ tọa ộ và các vị trí kho

Với công thức như trên ta có số xung cấp cho mỗi vị trí ược thể hiện trong
bảng sau:
Số xung cần
cấp
Vị trí 1 2 3
X: 76000 xung X: 148000 xung Z: X: 220000 xung Z:
1 Z: 16000 xung 16000 xung
16000 xung
X: 76000 xung X: 148000 xung Z: X: 220000 xung Z:
2 Z: 88000 xung 88000 xung
88000 xung
 X: 76000 xung X: 148000 xung Z: X: 220000 xung Z:
3 Z: 160000 xung 160000 xung
160000 xung
X: 76000 xung X: 148000 xung Z: X: 220000 xung Z:
4 Z: 232000 xung 232000 xung
230000 xung
Bảng 4.4 Bảng cấp xung cho ộng cơ

Với trục Y tại vị trí nâng hàng vận chuyển xuất nhập kho mỗi lần di chuyển
ra vào ta cấp 80000 xung.
4.3.5 Phần mềm mô phỏng Factory IO
Do tình hình dịch bệnh diễn biến phức tạp, iều kiện i lại khó khăn, các
quán linh kiện iện tử, ồ dùng cơ khí ều óng cửa nên mô hình của chúng em
rất khó ể thực hiện ược. Sau một thời gian bàn bạc và tìm hiểu, nhóm em ã
ưa ra quyết ịnh sử dụng phần mềm Factory IO ể mô phỏng hệ thống.
4.3.5.1 Giới thiệu
Factory IO là một phần mềm của Real Games dùng ể mô phỏng các hệ thống
iều khiển tự ộng hóa trong các nhà máy, xí nghiệp, công nghiệp.
Với công cụ này, người dùng có thể ẩy mạnh kỹ năng lập trình, tăng khả
năng trải nghiệm, học tập sát với thực tế nhất mà không cần dùng ến các bộ
phận, chi tiết thật ầy tốn kém. Giao diện 3D, hỗ trợ thêm góc nhìn thứ nhất
có thể quan sát toàn bộ hệ thống một cách chi tiết. Factory IO ược thiết kế
trực quan, dễ dàng tiếp cận sử dụng trong thời gian ngắn. Phần mềm khá nhẹ,
không yêu cầu quá cao về cấu hình cài ặt, nên có thể chạy ổn ịnh và mượt mà
trên các máy tính phổ thông hiện này.
 Hình 4.27 Giao diện chính của phần mềm

Hình 4.28 Một dây chuyền phân loại sản phẩm, sử dụng cảm biến hình ảnh
Đa dạng các hệ thống mô phỏng có sẵn (Scenes) từ ơn giản ến phức tạp như
phân loại sản phẩm (chiều cao, màu sắc), kho lưu tự ộng, iều khiển mức chất
lỏng, gia công chi tiết.. giúp người dùng áp dụng linh hoạt các thuật toán, chương
trình iều khiển.
Hình 4.29 Các hệ thống mô phỏng có sẵn (Scenes)
 Hình 4.30 Một số thiết bị có trong phần mềm
Ngoài ra, người dùng có thể tự thiết kế một hệ thống của riêng mình nhờ
số lượng thiết bị rất phong phú, luôn ược hãng cập nhật, bổ sung thường
xuyên. Đáp ứng gần như hết các yêu cầu, bài toán trong môi trường công
nghiệp.
Mọi thông tin về thiết bị như kích thước, tốc ộ, cấu hình, tín hiệu ầu
vào, tín hiệu ầu ra, cách iều khiển,... ều có ầy ủ trên trang web của hàng:
https://docs.factoryio.com/manual/parts/index.html

4.3.5.2 Điều khiển

Factory IO cho phép người dùng kết nối với rất nhiều loại PLC của các
hãng, các chuẩn truyền thông, giao tiếp khác nhau. Cung cấp nhiều driver iều
khiển cho các thiết bị kết nối từ bên ngoài hoặc giữa các phần mềm khác với
nhau.
 Hình 4.31 Danh sách các Driver mà Factory IO hỗ trợ
Kết nối chân ầu tín hiệu vào ra của các thiết bị mô phỏng trong Factory IO chỉ
bằng việc kéo thả rất ơn giản và tiện lợi.

Hình 4.32 Kết nối Factory IO với PLCSIM

Factory IO cho phép người tùy chọn loại PLC kết nối, iều chỉnh số lượng
chân vào ra của PLC

Hình 4.33 Cài ặt loại PLC, số chân tín hiệu vào ra

4.3.5.3 Ưu nhược iểm của Factory IO 

Ưu iểm:
+ Mô phỏng tổng quát, thiết bị a dạng, trực quan.
+ Cấu hình IO và Driver ơn giản, a dạng. Kết nối ược nhiều loại chương trình
mô phỏng PLC và PLC thực khác nhau.
+ Môphỏng ược tín hiệu analog, tín hiệu digital.. rất giống thực tế (ví dụ như
dao ộng của nước, áp suất nước trong ường ống..)
 Dung lượng nhẹ, cài ặt ơn giản. Chạy ổn ịnh với các máy có cấu hình phổ
thông hiện nay.
 Nhược iểm:
+ Chỉlà phần mềm mô phỏng nên không thể áp ứng hết nhu cầu thực tế ược.
+ Không thể mô phỏng ược sự quá tải của hệ thống.

4.3.5.4 Hướng dẫn kết nối Factory IO với phần mềm mô phỏng PLCSIM
+ Trước hết, cần phải tải Templates (chương trình mẫu) từ trang chủ của
phần mềm về theo úng phiên bản PLCSIM của máy tính. Factory IO hỗ
trợ phiên bản PLCSIM bản V5 và từ V13 trở lên.
https://docs.factoryio.com/tutorials/siemens/setting-up-s7-plcsim-v13/

Hình 4.34 Mã QR – Link tải chương trình mẫu

Hình 4.35 Tải chương trình mẫu trên trang chủ Factory IO
+ Mở file và viết chương trình theo yêu cầu. Chọn Start simulation ể khởi
ộng chương trình mô phỏng PLCSIM trên TIA Portal.
 Hình 4.36 Khởi ộng chương trình S7-PLCSIM
+ Chọn PN / IE (1) tại mục type of PG/PC interface và trên PG/PC
interface, chọn PLCSIM S7-1200 / S7-1500 (2). Nhấn Start search (3).
Khi quá trình quét hoàn tất, chọn thiết bị (4) và nhấn Load (5).

Hình 4.37 Kết nối chương trình với PLCSIM

 Trên S7-PLCSIM cần ể chương trình mô phỏng ở chế ộ Run.

Hình 4.38 Chương trình PLCSIM trên TIA Portal

+ Mở phần mềm Factory và chọn New ể tạo chương trình mới hoặc chọn
Scenes ể chọn những chương trình ã có sẵn.

Hình 4.39 Các hệ thống mô phỏng có sẵn (Scenes)

+ Chọn các mô un phù hợp với yêu cầu của hệ thống. Sau ó chọn F4 trên
bàn phím ể tùy chọn Driver kết nối với Factory IO. Chọn Siemens
S7PLCSIM như hình dưới.
 Hình 4.40 Chọn Driver kết nối với Factoy IO
+ Mở bảng cấu hình trình iều khiển bằng các nhấn vào Configuration. Tại
ây, hãy chọn úng loại PLC cần mô phỏng. Có thể tùy chỉnh số lượng
chân vào ra ở mục I/O Points. Có tích vào Auto connect nếu muốn tự
ộng kết nối khi mở phần mềm.
 Hình 4.41 Tùy chọn thông số cấu hình PLC
Nhấn Esc ể trở về cửa sổ iều khiển. Bây giờ, bấm vào CONNECT ể kết
nối với PLCSIM. Kết nối thành công ược biểu thị bằng biểu tượng màu
lục bên cạnh trình iều khiển như hình dưới.

Hình 4.42 Kết nối tín hiệu vào ra

+ Tạiây, hãy kéo các tín hiệu vào ra của các modun vào úng các chân PLC
theo yêu cầu bài toán ặt ra.
 Hình 4.43 Kết nối tín hiệu vào ra
+ Chuyển sang chế ộ Run và tận hưởng

Hình 4.44 Run chương trình

4.3.6 Phần mềm Tia Portal

4.3.6.1 SIMATIC STEP 7
Ngôn ngữlập trình
- Simatic Step 7 trên Tia Portal hỗ trợ 3 loại ngôn ngữ lập trình là: LAD,
FBD và SCL.
+ Ladder Diagram (viết tắt là LAD): ây là ngôn ngữ phổ biến nhất hiện nay,
ặc biệt ở Mỹ. Nó dựa trên sự trình bày ồ họa của Relay Ladder Logic. Đa
số các PLC hiện nay dù tuân thủ hay không tuân thủ theo tiêu chuẩn
IEC61131-3 ều sẽ có hỗ trợ ngôn ngữ ladder này.

Hình 4.45 Ngôn ngữ LAD

+ FunctionBlock Diagram (viết tắt là FBD): diễn tả kết nối của các chức
năng, khối chức năng và chương trình dưới dạng một tập hợp các khối ồ
 họa ược kết nối với nhau. Nó trông giống như trong sơ ồ mạch iện tử mà
chúng ta thường thấy.

Hình 4.46 Ngôn ngữ FBD

+ Structured Text (Siemens viết tắt ngôn ngữ này là SCL): ây là một ngôn
ngữ cấp cao rất mạnh mẽ dùng cho PLC, có nguồn gốc từ Pascal và “C”.
Nó có thể ược sử dụng ể ịnh nghĩa các khối chức năng phức tạp, có thể
ược sử dụng lồng ghép trong các ngôn ngữ khác. Vì là ngôn ngữ cấp cao
nên SCL rất trực quan và dễ hiểu.

Hình 4.47 Ngôn ngữ SCL

Chương trình iều khiển chủ yếu ược viết trên LAD do khá phổ biến và dễ
hiểu. Ngoài ra, vì một số bài toán khá phức tạp, nếu viết theo LAD sẽ rất dài
dòng và thủ công, mất thời gian, không tối ưu. Nên những bài toán ó ược viết
trên ngôn ngữ SCL giúp bài toán ược giải quyết nhanh gọn và hiệu quả.
Ví dụ với 1 chương trình con dưới dây, chỉ cần nhập tọa ộ của các trục.
Với ngôn ngữ SCL chương trình tự tính toán tọa ộ của các ô hàng. Còn nếu
sử dụng ngôn ngữ LAD sẽ phải tự tính toán và nhập bằng tay tọa ộ các ô
hàng, rất mất thời gian và không hiệu quả.
Hình 4.48 Ứng dụng ngôn ngữ SCL vào chương trình

Cấu trúc lập trình

Hình 4.49 Cấu trúc chương trình

 Organization blocks (OB): là giao diện giữa hoạt ộng hệ thống và
chương trình người dùng. Chúng ược gọi ra bởi hệ thống hoạt ộng và
iều khiển theo quá trình.

Hình 4.50 Các khối chương trình OB, FB, FC, DB

 Funtions (FC): là các khối mã không cần bộ nhớ. Dữ liệu của các biến
tạm thời bị mất sau khi FC ược xử lý. Các khối dữ liệu toàn cầu có thể
ược sử dụng ể lưu trữ dữ liệu FC.
 Function block (FB): ối với mỗi lần gọi, FB cần một khu vực nhớ. Khi
một FB ược gọi, một Data Block (DB) ược gán với instance DB. Dữ liệu
trong Instance DB sau ó truy cập vào các biến của FB. Các khu vực bộ
nhớ khác nhau ã ược gán cho một FB nếu nó ược gọi ra nhiều lần.
 Data block (DB): DB thường ể cung cấp bộ nhớ cho các biến dữ liệu. Có
hai loại của khối dữ liệu DB: Global DBs nơi mà tất cả các OB, FB và
FC có thể ọc ược dữ liệu lưu trữ, hoặc có thể tự mình ghi dữ liệu vào
DB, và instance DB ược gán cho một FB nhất ịnh.
Việc sử dụng tối ưu các khối chương trình trên sẽ giúp cho chương trình
iều khiển ngắn ngọn, tối ưu và giúp tăng tốc chương trình nhanh hơn,
giúp giảm thời gian trên mỗi vòng lặp.
Thiết lập thông số PTO – Băng xung iều khiển ộng cơ Step

Hình 4.51 Thiết lập chế ộng băng xung Trong

ó:
+ Pulsegenerator: Chọn bộ phát xung
+ Signal type: Chọn phương pháp băng xung

+ Pulseoutput: Chọn chân ầu ra băng xung

+ Direction output: Chọn chân ầu ra băng xung hướng
 Hình 4.52 Thiết lập thông số vít me
Trong ó:
+ Pulses
per motor revolution: Số xung trên vòng quay
+ Load movement per motor revolution: Khoảng cách của 1 bước ren

Hình 4.53 Thiết lập cảm biến hành trình 2 ầu trục

Trong ó:
+ EnableHWlimit switcher: Cho phép giới hạn phần cứng +
Enable SWlimit switcher: Cho phép giới hạn phần mềm

Hình 4.54 Thiết lập tốc ộ Max

 Hình 4.55 Thiết lập Homing Trong
ó:
+ Inputhoming switch: Chọn ầu vào cảm biến home
+ Approach velocity: tốc ộ về home lần 1
+ Homing velocity: tốc ộ về home lần 2

4.3.6.2 WinCC
Giao diện SCADA của hệ thống ược thiết kế trên phần mềm WinCC. Đây
là một chương trình ược tích hợp trong phần mềm TIA PORTAL. Với việc
ược tích hợp này, nên việc sử dụng phần mềm trở lên rất ơn giản và tiện
dụng. Công việc chỉ là kéo các khối ối tượng ra và gán các Bit theo yêu cầu
của ề tài.
 Hình 4.56 Giao diện phần mềm WinCC

CHƯƠNG 5 KẾT LUẬN VÀ ĐÁNH GIÁ

5.1 Kết quả ạt ược
Sau quá trình nghiên cứu và hoàn thành ề tài, nhóm ã thiết kế và mô
phỏng “Mô hình lưu kho tự ộng ứng dụng PLC S7-1200”; ã ạt ược những
mục tiêu lúc ầu ề ra:
 Ứng dụng các phần mềm AutoCAD, SolidWorks, Inventor thiết kế các
kết cấu cơ khí trong mô hình, xuất bản vẽ theo tiêu chuẩn ể có thể sẵn
sàng gia công chế tạo.
 Sử dụng phần mềm AutoCAD Electrical vẽ thiết kế i dây cho mạch iện
iều khiển một cách hợp lí nhất.
 Sử dụng phần mềm TIA Portal ể lập trình iều khiển hệ thống cũng như
mô phỏng iều khiển giám sát Scada trên giao diện màn hình.
 Hiểu ược cấu tạo, các ngõ vào ra, nguyên lý hoạt ộng cũng như các
module, các thiết bị phần cứng liên quan ến PLC S7-1200.
 Biết ược các loại ộng cơ bước, nguyên lý hoạt ộng của ộng cơ bước,
cách sử dụng ộng cơ bước, cách ấu dây cũng như cách iều khiển ộng
cơ bước.
  Biết sử dụng Driver TB6600 iều khiển ộng cơ bước, ặc biệt là cấu tạo,
nguyên lý hoạt ộng, thiết lập các thông số, cách ấu dây giữa Driver với
PLC và ộng cơ bước.
 Mô phỏng hệ thống sát nhất với thực tế thông qua phần mềm Factory IO.

Mô hình mô phỏng 3D hoạt ộng ổn ịnh và chính xác, úng yêu cầu công
nghệ ã ề ra. Đây là nguồn tài liệu cho sinh viên nghiên cứu, cho các kỹ sư iện
tham khảo ể thiết kế hệ thống lưu kho tiết kiệm chi phí.
5.2 Đánh giá
- Mô hình mô phỏng sau khi hoàn tất ã hoạt ộng úng thiết kế. Toàn bộ hệ
thống hoạt ộng ổn ịnh sau nhiều lần chỉnh sửa, bổ sung các vấn ề về
mạch iện chương trình iều khiển và mô phỏng 3D.
- Toàn bộ quá trình từ khâu lên bản vẽ, tính toán cho ến khi hoàn thiện mô
hình mô phỏng 3D sát với thực tế nhất nhóm ã mất khoảng 1,5 tháng và
kinh phí chế tạo dự kiến dưới 4 triệu ồng cho toàn bộ trang thiết bị. Nhìn
chung nhóm chúng em hoàn toàn hài lòng với mô hình mô phỏng tạo ra.
- Trong suốt quá trình thực hiện ề tài mỗi thành viên trong nhóm ã tích lũy
thêm cho mình những kiến thức mới như:
+ Biết sử dụng một cách thuần thục phần mềm thiết kế AutoCAD,
Solidworks, phần mềm lập trình và thiết kế giao diện TIA Portal, phần
mềm mô phỏng Factory IO…
+ Rèn luyện thêm các kĩ năng thiết kế và xuất bản vẽ ể có thể sẵn sàng gia
công chế tạo.
+ Hiểu sâu hơn, kĩ hơn về các thành phần của một hệ thống cơ iện tử cơ bản.

Ngoài ra cả nhóm ã rèn luyện thêm ược kĩ năng làm việc nhóm với nhau.
Đây là một kĩ năng vô cùng quan trọng cho chúng em trong thời gian sắp tới.
5.3 Hạn chế và phương pháp giải quyết
 Hạn chế: Do iều kiện thực tế không cho phép nhóm chưa xây dựng
dược mô hình thực tế mà chỉ dừng lại ở việc mô phỏng các cơ cấu cơ
khí, các mạch iện iều khiển, chương trình iều khiển và mô phỏng 3D
toàn hệ thống. Việc dừng lại ở mô phỏng toàn bộ hệ thống nên còn
nhiều thiếu sót so với thực tế, không thể hiện ược ề tài một cách khách
quan, chân thực nhất.
 Phương pháp giải quyết: Xây dựng mô hình thực với các kết cấu cơ khí,
mạch iện iều khiển, chương trình iều khiển từ ó thấy ược những vấn ề
thực tế cần giải áp ể hoàn thiện ề tài.
 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO
DANH MỤC SÁCH THAM KHẢO
[1] Tạ Duy Liêm, "Cơ sở máy CNC", NXB Bách Khoa Hà Nội, 2016.

[2] TS. Nguyễn Như Hiền - TS. Nguyễn Mạnh Tùng, "Điều khiển logic và
PLC", Hà Nội, NXB Khoa học tự nhiên và công nghệ, 2007.

[3] Khoa Cơ Khí, "Bộ môn cơ iện tử - Lý thuyết iều khiển", Trường Đại học
Công Nghiệp Hà Nội.

[4] Trịnh Chất - Lê Văn Uyển, "Tính toán thiết kế hệ dẫn ộng cơ khí tập 1",
Hà Nội: NXB Giáo dục, 2006.

[5] Nguyễn Hữu Lộc, "Cơ sở thiết kế máy", Đại học Quốc Gia Thành phố
Hồ Chí Minh.

DANH MỤC WEBSITE THAM KHẢO

[6] Tính chọn ộng cơ bước:
https://www.orientalmotor.com/technology/motor-sizing-calculations.html

[7] Catalog ộng cơ bước:

https://www.eminebea.com/en/product/rotary/steppingmotor/hybrid/stand
ard/ 17pm-k.shtml

[8] Sơ ồ ấu nối dây: https://plctech.com.vn/tai-lieu-plc-siemens-s7-1200tieng-

viet/

[9] Cài ặt và ghép nối:

https://kimdungautomation.blogspot.com/2018/09/tb6600-modul-ieu-
khienong- cobuoc.html?
fbclid=IwAR20SeQRYp_ASiZthBMBxAQI7x1rgpfuONMk fk_Ne
k1OX9m4QnGayWbedvs
 PHỤ LỤC
DỰ KIẾN CÁC THIẾT BỊ VÀ GIÁ THÀNH ĐỂ XÂY DỰNG MÔ
HÌNH THỰC TẾ
Tên thiết bị Đơn vị Đơn giá Số Thành tiền
tính lượng
Thép hộp mạ kẽm 10*10 Cây 6m 100000 /cây 100000
1

Nhôm ịnh hình 20x20 m 100000 /m 3 300000

Trục trượt tròn 10mm m 120000 /m 2 240000
Bạc trượt SC10UU Cái 30000 /c 8 240000
Kẹp trục SK10 Cái 15000 /c 8 120000
Gối ỡ KP08 Cái 25000 /c 3 75000
Vitme t8 bước 4 dài Cái 130000/c 260000
500mm+ ai ốc 2

Vitme t8 bước 4 dài Cái 50000 /c 50000

100mm+ ai ốc 1

Ke vuông nhôm 20*20 Cái 5000 /c 10 50000

Khớp nối 5-8 Cái 15000 /c 3 45000
Step 17PM-K142 Cái 80000 /c 3 240000
Drive k ộng cơ bước Cái 150000 /c 450000
TB6600 3

Nguồn tổ ong 24V 10A Cái 250000 /c 1 250000

Công tắc hành trình Cái 5000 /c 20 100000d
Cảm biến quang Cái 200000 /c 1 200000
Dây iện ấu nối m 10000 /m 5 50000
Thuê PLC Tháng 700000 /Tháng 1 500000
Thuê gia công một số 600000 600000
chi tiết không có sẵn
Tổng 3465000
GIAO DIỆN ĐIỀU KHIỂN

Màn hình khởi ộng

 Màn hình iều khiển mô hình

Giao diện iều khiển giám sát cho mô phỏng

Giao diện diều khiển Factory IO

Số liệu nhập xuất

 Dữ liệu sau khi ược xuất ra file Excel
CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
 Khai báo ịa chỉ
Logical
Name Path Data Type Address Comment

M_Start Tag_PLC_1 Bool %M0.1

M_Stop Tag_PLC_1 Bool %M0.2
I_Start Tag_PLC_1 Bool %I1.1 Start
I_Stop Tag_PLC_1 Bool %I1.2 Stop
Axis_X_Pulse Tag_PLC_1 Bool %Q0.0
Axis_X_Directio
n Tag_PLC_1 Bool %Q0.1

Axis_X- Tag_PLC_1 Bool %I0.2 HTX2

Axis_X+ Tag_PLC_1 Bool %I0.1 HTX1
I_Reset Tag_PLC_1 Bool %I1.3 Reset
CB_Vi_Tri_Lay_ CB_Đầu_B
hang Tag_PLC_1 Bool %I1.4 T_PNP
M_Reset Tag_PLC_1 Bool %M0.3
Done_Absolute_
X Tag_PLC_1 Bool %M1.7

Axis_Y+ Tag_PLC_1 Bool %I0.4 HTY2

Axis_Y- Tag_PLC_1 Bool %I0.5 HTY1
Axis_Y_Homing Tag_PLC_1 Bool %I0.3 HTY0
Axis_Z+ Tag_PLC_1 Bool %I0.7 HTZ1
Axis_Z- Tag_PLC_1 Bool %I1.0 HTZ2
Axis_Z_Homing Tag_PLC_1 Bool %I0.6 HTZ0
Axis_Y_Pulse Tag_PLC_1 Bool %Q0.2
Axis_Y_Directio
n Tag_PLC_1 Bool %Q0.3
Axis_Z_Pulse Tag_PLC_1 Bool %Q0.4
Axis_Z_Directio
n Tag_PLC_1 Bool %Q0.5

Run Tag_PLC_1 Bool %M0.0

So_luong_hang Tag_PLC_1 Int %MW50

So_o_trong Tag_PLC_1 Int %MW52

i Tag_PLC_1 Int %MW64
j Tag_PLC_1 Int %MW66
h Tag_PLC_1 Int %MW70
"Data_Type_
Sensor 2 Tag_PLC_1 Cell_2" %I3.0

"Data_Type_
Sensor 1 Tag_PLC_1 Cell_1" %I2.0

Den_Run Tag_PLC_1 Bool %Q0.7

Den_Reset Tag_PLC_1 Bool %Q1.0
Den_Error Tag_PLC_1 Bool %Q1.1
Vi_Tri_X_Tuyet
Doi Tag_PLC_1 Int %MW2

Vi_Tri_Z_Tuyet
Doi Tag_PLC_1 Int %MW6

x Tag_PLC_1 Int %MW10

Vi_Tri_Ô_Hàng_
Mô_Hình Tag_PLC_1 Int %MW82

f Tag_PLC_1 Int %MW84

k Tag_PLC_1 Int %MW14
Nang_Ha_Hang_
Xong_NH Tag_PLC_1 Bool %M0.4

CĐ_Auto Tag_PLC_1 Bool %M38.3

M_Man Tag_PLC_1 Int %MW40
CĐ_Man Tag_PLC_1 Bool %M38.4
Reset Tag_PLC_1 Bool %M38.2
Nhap_Hang Tag_PLC_1 Bool %M37.2
Axis_X_Homing Tag_PLC_1 Bool %I0.0
Về Gốc Trục Y Tag_PLC_1 Bool %M4.5
Start_Axis_Y Tag_PLC_1 Bool %M4.4
Truc_Z_NangLe
n Tag_PLC_1 Bool %M4.3

Done_Relative_Z Tag_PLC_1 Bool %M4.0

Auto-Man Tag_PLC_1 Bool %M0.7

En_Axis_X Tag_PLC_1 Bool %M1.0

Done_Home_Y Tag_PLC_1 Bool %M30.6
Home_Z Tag_PLC_1 Bool %M78.3
Home_Y Tag_PLC_1 Bool %M78.4
Done_Reset_Z Tag_PLC_1 Bool %M80.4
Done_Reset_Y Tag_PLC_1 Bool %M80.3
En_Axis_Y Tag_PLC_1 Bool %M1.2
Done_Absolute_
Y Tag_PLC_1 Bool %M30.2

Done_Home_Z Tag_PLC_1 Bool %M30.7

Done_Absolute_
Z Tag_PLC_1 Bool %M0.6

Done_Home_X Tag_PLC_1 Bool %M1.5

Home_X Tag_PLC_1 Bool %M1.4
Da_Co_Hang Tag_PLC_1 Bool %M39.1
En_Axis_Z Tag_PLC_1 Bool %M1.3
Bắt ầu chạy_XH Tag_PLC_1 Bool %M39.3
Nang_Ha_Hang_
Xong_XH Tag_PLC_1 Bool %M76.1

Done_Reset_X Tag_PLC_1 Bool %M80.2

Lay_Hang_Xong
_NH Tag_PLC_1 Bool %M74.6

Lay_Hang_Xong
_XH Tag_PLC_1 Bool %M42.3

M_Xuat_Hang Tag_PLC_1 Bool %M37.1

Mo_Phong Tag_PLC_1 Bool %M37.5
Start_Axis Tag_PLC_1 Bool %M8.0
Tag_Reset Tag_PLC_1 Bool %M39.2
Tra_Hang_Xong
_NH Tag_PLC_1 Bool %M31.6

Tra_Hang_Xong
_XH Tag_PLC_1 Bool %M43.0

Xuat_Hang Tag_PLC_1 Bool %M36.1

z Tag_PLC_1 Int %MW12
Chương trình iều khiển PLC

 Main
 Các chương trình con

 Nhập hàng
 Xuất hàng
 Auto chọn vị trí nhập hàng

 Auto chọn vị trí xuất hàng

Kiểm tra Robot ã ến vị trí cần thiết hay chưa

 Xác ịnh tọa ộ mô hình

Xác ịnh ô có hàng hay chưa

CÁC CHI TIẾT CƠ KHÍ CẦN GIA CÔNG CHẾ TẠO