LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay, nền kinh tế nước ta đang phát triển mạnh mẽ, cuộc cách mạng khoa
học kỹ thuật cũng có những bước đột phá mới, đời sống nhân dân ngày càng được
nâng cao. Cùng với xu thế công nghiệp hóa, hiện đại hóa ở nước ta cũng như các
nước trên thế giới, các hệ thống tự động đã được đưa vào quá trình lao động sản
xuất. Tuy nhiên các hệ thống lưu kho ở nước ta vẫn chưa được áp dụng tự động
hóa, vẫn còn sử dụng lao động tay chân.

Với mục đích nghiên cứu có tính ứng dụng và ý nghĩa thực tiễn nên nhóm đã
chọn đề tài “Mô hình lưu kho tự động ứng dụng PLC S7-1200” để giải quyết vấn
đề lưu kho tự động ở nước ta. Qua đề tài nhóm đã thực hiện mong sẽ góp phần nào
cho sinh viên mới ra trường thích ứng nhanh với thực tế.

Đồ án tốt nghiệp này là kết quả của sự vận dụng các kiến thức đã học vào
thực tế để thiết kế lập trình cho hệ thống. Cũng nhờ đây mà người thực hiện có thể
hiểu rõ hơn được những gì đã học ở lý thuyết, mà chưa có dịp để ứng dụng vào
thực tiễn. Đề tài “Mô hình lưu kho tự động ứng dụng PLC S7-1200” là cơ sở để
người thực hiện thiết kế những hệ thống tự động thực tế sau này.

Trong quá trình thực hiện đề tài này, do thời gian có hạn và chắc chắn không
tránh khỏi những thiếu sót, rất mong được sự quan tâm và đóng góp ý kiến của các
thầy cô giáo để nhóm thực hiện bổ sung vào vốn kiến thức của mình.

Để hoàn thành tốt đề tài này nhóm nghiên cứu xin gửi lời cảm ơn đến Thầy
Phan Đình Hiếu giáo viên hướng dẫn đã chỉ bảo và hướng dẫn tận tình về đề tài đồ
án tốt nghiệp để chúng tôi có thể hoàn thành tốt đề tài “Mô hình lưu kho tự động
ứng dụng PLC S7-1200”.

Đồng thời chúng tôi cũng xin cảm ơn Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội,
các thầy cô trong Khoa Cơ Khí đã giúp đỡ, cung cấp cho chúng tôi những kiến
thức vô cùng quý báu trong suốt 4 năm học, làm cơ sở cho chúng tôi hoàn thành đồ
án tốt nghiệp.

Cuối cùng nhóm thực hiện xin gửi lời cảm ơn đến gia đình, bạn bè đã luôn

ủng hộ về mặt tinh thần cũng như kinh phí, tạo động lực mạnh mẽ để nhóm

nghiên cứu và làm việc tích cực, hoàn thành tốt những nội dung khoa học
trong

đồ án.

Xin chân thành cảm ơn!

II
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

.............................................................................................................................
.......... ..........................................................................................................................
............. .......................................................................................................................
................ ....................................................................................................................
................... .................................................................................................................
...................... ..............................................................................................................
......................... ...........................................................................................................
............................ ........................................................................................................
............................... .....................................................................................................
.................................. ..................................................................................................
..................................... ...............................................................................................
........................................ ............................................................................................
........................................... .........................................................................................
.............................................. ......................................................................................
................................................. ...................................................................................
.................................................... ................................................................................
....................................................... .............................................................................
.......................................................... ..........................................................................
............................................................. .......................................................................
................................................................ ....................................................................
................................................................... .................................................................
...................................................................... ..............................................................
......................................................................... ...........................................................
............................................................................ ........................................................
............................................................................... .....................................................
.................................................................................. ..................................................
.....................................................................................

Hà Nội, ngày ... tháng ... năm 20 20 Giáo viên hướng dẫn (ký, ghi rõ họ tên)

III
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

.............................................................................................................................
.......... ..........................................................................................................................
............. .......................................................................................................................
................ ....................................................................................................................
................... .................................................................................................................
...................... ..............................................................................................................
......................... ...........................................................................................................
............................ ........................................................................................................
............................... .....................................................................................................
.................................. ..................................................................................................
..................................... ...............................................................................................
........................................ ............................................................................................
........................................... .........................................................................................
.............................................. ......................................................................................
................................................. ...................................................................................
.................................................... ................................................................................
....................................................... .............................................................................
.......................................................... ..........................................................................
............................................................. .......................................................................
................................................................ ....................................................................
................................................................... .................................................................
...................................................................... ..............................................................
......................................................................... ...........................................................
............................................................................ ........................................................
............................................................................... .....................................................
.................................................................................. ..................................................
.....................................................................................

Hà Nội, ngày ... tháng ... năm 20 20 Giáo viên phản biện (ký, ghi rõ họ tên)

IV
VII
CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU CHUNG MỤC LỤC
1 Lịch sử nghiên cứu
1 Nội dung nghiên cứu
1 Phương pháp thực hiện................................................................................
1.3 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết
1.3 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm
1 Giới hạn đề tài
1 Dự kiến kết quả đạt được
CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT HỆ THỐNG LƯU KHO.....................
2 Nguyên lý làm việc và cấu trúc hệ thống lưu kho
2.1 Nguyên lý làm việc
2.1 Cấu trúc hệ thống
2 Các thành phần cơ bản của hệ thống lưu kho
2 Bộ điều khiển PLC
2.3 Giới thiệu chung
2.3 Nguyên lý hoạt động
2.3 Cấu trúc của bộ điều khiển PLC
2 Phần mềm điều khiển
CHƯƠNG 3 PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN GIẢI PHÁP
3 Phân tích và lựa chọn giải pháp thiết kế cơ khí
3.1 Giá đỡ hàng hóa
3.1 Robot vận chuyển hàng
3 Phân tích và lựa chọn giải pháp truyền động cơ khí
3.2 Phân tích V
3.2 Giải pháp
3 Phân tích và lựa chọn giải pháp truyền động điện
3.3 Phân tích
3.3 Giải pháp
3 Phân tích và lựa chọn giải pháp cảm biến.................................................
3.4 Phân tích
3.4 Giải pháp
3 Phân tích và lựa chọn giải pháp điều khiển
3.5 Phân tích
3.5 Giải pháp
3 Giải pháp phần mềm lập trình và mô phỏng
CHƯƠNG 4 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG LƯU KHO
 4 Thiết kế thành phần cơ khí
4.1 Giá đỡ hàng hóa
4.1 Robot vận chuyển hàng hóa
4.1 Cơ cấu truyền động
4 Tính toán và lựa chọn các thành phần hệ thống........................................
4.2 Tính toán độ bền vitme
4.2 Tính toán công suất động cơ
4.2 Lựa chọn các thành phần hệ thống.........................................................
4 Thiết kế hệ thống điều khiển
4.3 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển..............................................................
4.3 Sơ đồ đi dây hệ thống điều khiển
4.3 Lưu đồ thuật toán
4.3 Bảng cấp xung cho động cơ VI
4.3 Phần mềm mô phỏng Factory IO
4.3 Phần mềm Tia Portal
CHƯƠNG 5 KẾT LUẬN VÀ ĐÁNH GIÁ
5 Kết quả đạt được
5 Đánh giá
5 Hạn chế và phương pháp giải quyết
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO
PHỤ LỤC
Hình 1 Cung cấp và trộn hàng hóa.................................................................
DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 2 Unit load AS/RS
Hình 2 Hệ thống AS/RS tải nhỏ (Mini Load AS/RS)
Hình 2 Kho bán tự động (xếp nhặt hàng bằng tay)
Hình 2 Kho AS/RS tuyến sâu
Hình 2 Cấu trúc cơ bản của hệ thống lưu kho................................................
Hình 2 Hệ thống băng truyền
Hình 2 Giao diện phần mềm Smartlog...........................................................
Hình 3 Thép chữ U đa năng
Hình 3 Thép hộp mạ kẽm
Hình 3 Xe tự hành AGV
Hình 3 Cánh tay Robot cố định
Hình 3 Ròng rọc
Hình 3 Vitme đai ốc
Hình 3 Động cơ DC
Hình 3 Động cơ bước
Hình 3 Động cơ Servo
Hình 3 Cảm biến tiệm cận điện cảm
Hình 3 Cảm biến tiệm cận điện dung.........................................................
Hình 3 Cảm biến quang – phản xạ gương..................................................
Hình 3 Công tắc hành trình
Hình 3 Ví dụ về 1 loại của vi điều khiển
Hình 3 Ví dụ về 1 loại của PLC
Hình 3 Giao diện phần mềm TIA Portal
Hình 3 Mô hình lưu kho trên phần mềm Factory IO
Hình 4 Mô phỏng giá đỡ hàng hóa...............................................................
Hình 4 Thông số kích thước của giá đỡ
Hình 4 Cánh tay Robot vận chuyển hàng hóa..............................................
Hình 4 Thông số kích thước của cánh tay Robot VIII
Hình 4 Thông số kích thước của Vitme
Hình 4 Lực làm trục X di chuyển.................................................................
Hình 4 Đồ thị dịch chuyển của cơ cấu
Hình 4 Momen quán tính trục vít me
Hình 4 quán tính trục vít me
Hình 4 Hybrid stepping motor type 17PM-K142U
Hình 4 PLC S7-1200
Hình 4 DC Step 17PM-K142
Hình 4 Driver TB-6600
Hình 4 Sơ đồ nối dây giữa PLC S7-1200 và Driver TB-6600...................
Hình 4 Sơ đồ nối dây giữa Driver TB-6600 và DC Step
Hình 4 Vitme T8 đai ốc..............................................................................
Hình 4 Cảm biến quang - phản xạ gương
Hình 4 Công tắc hành trình
Hình 4 Nguồn DC 24V-10A
Hình 4 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển
Hình 4 Sơ đồ đi dây hệ thống điều khiển
Hình 4 Lưu đồ khởi động hệ thống
Hình 4 Lưu đồ Reset hệ thống
Hình 4 Lưu đồ nhập hàng...........................................................................
Hình 4 Lưu đồ xuất hàng
Hình 4 Hệ tọa độ và các vị trí kho
Hình 4 Giao diện chính của phần mềm
Hình 4 Một dây chuyền phân loại sản phẩm, sử dụng cảm biến hình ảnh
Hình 4 Các hệ thống mô phỏng có sẵn (Scenes)
Hình 4 Một số thiết bị có trong phần mềm
Hình 4 Danh sách các Driver mà Factory IO hỗ trợ
Hình 4 Kết nối Factory IO với PLCSIM....................................................
Hình 4 Cài đặt loại PLC, số chân tín hiệu vào ra.......................................
Hình 4 Mã QR – Link tải chương trình mẫu.............................................. IX
Hình 4 Tải chương trình mẫu trên trang chủ Factory IO
Hình 4 Khởi động chương trình S7-PLCSIM
Hình 4 Kết nối chương trình với PLCSIM
Hình 4 Chương trình PLCSIM trên TIA Portal
Hình 4 Các hệ thống mô phỏng có sẵn (Scenes)
Hình 4 Chọn Driver kết nối với Factoy IO
Hình 4 Tùy chọn thông số cấu hình PLC
Hình 4 Kết nối tín hiệu vào ra
Hình 4 Kết nối tín hiệu vào ra
Hình 4 Run chương trình
Hình 4 Ngôn ngữ LAD
Hình 4 Ngôn ngữ FBD
Hình 4 Ngôn ngữ SCL
Hình 4 Ứng dụng ngôn ngữ SCL vào chương trình
Hình 4 Cấu trúc chương trình
Hình 4 Các khối chương trình OB, FB, FC, DB
Hình 4 Thiết lập chế động băng xung
Hình 4 Thiết lập thông số vít me................................................................
Hình 4 Thiết lập cảm biến hành trình 2 đầu trục
Hình 4 Thiết lập tốc độ Max
 Hình 4 Thiết lập Homing
Hình 4 Giao diện phần mềm WinCC
X
DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 4 Thông số kĩ thuật PLC S7-1200 ...................................................... 46

Bảng 4 Setup dòng cho động cơ bước ......................................................... 51

Bảng 4 Cài đặt vi bước cho Driver .............................................................. 52

Bảng 4 Bảng cấp xung cho động cơ............................................................. 62

CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU CHUNG

1 Lịch sử nghiên cứu

Hệ thống tự động hóa lưu kho và xuất kho bắt đầu được giới thiệu từ cuối
những năm 1960 và phổ biến rộng hơn vào thập niên 1970 và 1980. Công năng
đầu tiên của hệ thống chỉ là kiểm tra và bốc xếp các pallet hay khay chứa kiện
hàng, linh kiện. Mục đích là giảm thiểu hư hại sản phẩm, sử dụng tiết kiệm diện
tích sàn kho chứa, kiểm tra và theo dõi hàng hóa không bị đánh cắp hay thay đổi
không được phép, nhất là giảm công sức lao động bốc xếp hàng hóa.

Vào thời kỳ sơ khai (1960 – 1980) “Hệ thống tự động hóa lưu kho là sự gắn
kết hoạt động các trang thiết bị và bộ phận kiểm soát dùng cho bốc xếp, lưu trữ và
xuất kho với độ chính xác vận hành, tốc độ xử lý cao trong giới hạn của cấp độ tự
động hóa được áp dụng”.
 Từ sau 1980 đến nay, thời kỳ phát triển mạnh của tự động hóa: “Hệ thống tự
động hóa lưu kho là một trang thiết bị (device) tự động nhận dòng chuyển đến với
kích cỡ thường là đồng nhất không cao, phân loại lại, lưu trữ tạm thời, sau đó theo
các điều kiện và lệnh tương ứng cho ra các điểm tập kết để được chuyển đến vị trí
yêu cầu. Tất cả các công đoạn được thực hiện với mức độ tự động hóa cao, loại bỏ
việc có cần nhân lực điều khiển các công đoạn này hay không”.

Từ nhận thức ban đầu hệ thống kho hàng tự động chỉ là kết hơp cơ giới hóa và
điều khiển tự động ở một số công đoạn của quy trình nhập/ lưu/ xuất kho, ngày nay
hệ thống kho hàng tự động là sản phẩm của cơ điện tử (mechatronics) ở mức độ tự
động hóa cao, phân phối hệ thống sản xuất thông minh. Sự phát triển của kho hàng
tự động là những bước tiến quan trọng trên con đường tiến tới hệ thống sản xuất
“Just in time” đáp ứng kịp thời nhu cầu biến động nhanh của thị trường quốc tế
(“Just in time” là hệ thống sản xuất trong đó các luồng nguyên vật liệu, hàng hoá
và sản phẩm truyền vận trong quá trình sản xuất và phân phối được lập kế hoạch
chi tiết từng bước sao cho quy trình tiếp theo có thể thực hiện ngay khi quy trình
hiện thời chấm dứt).

Để đáp ứng nhu cấu rộng rãi của nhiều dạng hệ thống tự động hóa lưu kho và
xuất kho, trên thế giới đã có các công ty nghiên cứu chế tạo các hệ thống tự động
hóa lưu kho và xuất kho cho các kho hàng, kho chứa bưu phẩm như
Daifuku(Nhật), Dematic Corp, FKI Logistex, Diomand Phoenix Westfalia

Technologies, Bastian-BMH (Mỹ), Union Rack, Manufacturing Co.. Najing

Zhongyang Racking (Trung Quốc)..

Trong báo cáo tổng quan của Roodbergen, K và Vis. I.F, hiện nay có khoảng
hơn 500 bài báo cáo khoa học chuyên sâu về hệ thống tự động hóa lưu/ xuất kho
được công bố.
 Hệ thống kho hàng tự động được ứng dụng và qua nhiều năm ứng dụng hệ
thống này đã trở thành một bộ phận quan trọng trong tổ chức sản xuất với quy mô
lớn nhỏ khác nhau ở nhiều lĩnh vực khác nhau:

Ở các nhà máy công nghiệp cần thay đổi kho hàng cho theo kịp đồng bộ với
sự đổi mới có nhiều tiến bộ kỹ thuật hiện đại, nhất là lĩnh vực lưu kho và xuất hàng
tự động.
Ở các khu vực bốc xếp hàng hóa như các kho cảng, sân bay.
Ở các siêu thị lớn, bưu điện chuyển phát nhanh, ngân hàng, thư viện lớn, các
bãi đỗ xe ô tô v
Hình 1 Cung cấp và trộn hàng hóa

1 Nội dung nghiên cứu

Nội dung nghiên cứu đồ án tốt nghiệp của nhóm gồm 5 chương:

Chương 1: Giới thiệu chung về hệ thống lưu kho tự động

Chương 2: Cơ sở lý thuyết của hệ thống lưu kho tự động
Chương 3: Phân tích và lựa chọn giải pháp cho hệ thống lưu kho tự động
Chương 4: Tính toán và thiết kế hệ thống lưu kho tự động
Chương 5: Kết quả đạt được và đánh giá Nội dung nghiên cứu đề tài này sẽ
giúp chúng ta có cái nhìn tổng quan nhất về mô hình lưu kho tự động trên thực tế
có cấu tạo và hoạt động như thế nào, cũng như vai trò và ứng dụng của nó trong
ngành công nghiệp hiện nay. Trên cơ sở đó có thể tính toán và thiết kế được mô
hình hệ thống tự động lưu và xuất kho cho đề tài, ứng dụng vào thực tế là phục vụ
cho đối tượng kho thành phẩm công nghiệp.
1 Phương pháp thực hiện................................................................................
1.3 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết
Tìm hiểu qua sách vở, tài liệu trên các diễn đàn.
 Tìm hiểu về các bài toán, mô hình hóa giúp cho việc tính toán và chọn các
trang thiết bị điện và cơ khí.
Tìm hiểu cơ sở lý thuyết về các loại động cơ, hệ thống cảm biến, bộ điều
khiển điển hình trong điều khiển một hệ thống lưu kho tự động.
Tìm hiểu về cơ sở lý thuyết, ứng dụng, viết chương trình điều khiển lưu kho
cho bộ điều khiển PLC.
1.3 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm
Nghiên cứu hệ thống lưu kho tự động trên thực tế hoặc các mô hình của đề tài
trước.
Sử dụng phần mềm TIA Portal (SIMATIC STEP 7 & WinCC) và
Factory IO làm công cụ để mô phỏng hệ thống.
Sử dụng phần mềm Solidworks để thiết kế và mô phỏng hệ thống cơ khí.
1 Giới hạn đề tài
Đối tượng nghiên cứu:
Bộ điều khiển trung tâm: PLC Siemens S7 - 1200.

Phần mềm TIA Portal (SIMATIC STEP 7 & WinCC) và Factory IO.

Các cơ cấu chấp hành: DC Step17PM - K142, bộ truyền động vitme đai ốc,
cảm biến tiệm cận, công tắc hành trình KW7 - 0CG.

Các module: Driver TB - 6600 điều khiển động cơ bước.

Nguồn cấp điện cho hệ thống 24V.

Phạm vi nghiên cứu:

Thiết kế cơ khí và hệ thống điều khiển.
 Xây dựng giải thuật và chương trình điều khiển.
Thiết kế giao diện điều khiển và giám sát trên Wincc cho hệ thống.
Lập trình trên PLC điều khiển mô hình lưu kho tự động.
Ứng dụng phần mềm Factory IO để mô phỏng hệ thống.
1 Dự kiến kết quả đạt được
Qua quá trình thực hiện nghiên cứu về đề tài này, nhóm dự kiến những kết
quả có thể đạt được như sau:

Phân tích, lựa chọn được phương án và giải pháp phù hợp cho hệ thống lưu
kho.
Thiết kế được hệ thống tự động hóa nhập, lưu và xuất kho phù hợp với điều
kiện thực tế.
Mô phỏng 3D được hoạt động của hệ thống lưu kho.
CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT HỆ THỐNG LƯU KHO.....................
2 Nguyên lý làm việc và cấu trúc hệ thống lưu kho
2.1 Nguyên lý làm việc
 Khái niệm về hệ thống lưu kho Đầu tiên, chúng ta cần phải biết được hệ
thống lưu kho tự động là gì? Đây là hệ thống nhà kho thông minh, nơi lưu trữ hàng
hóa tự động hay còn gọi là hệ thống AS/RS (Automated Storage and Retrieval
System) là hệ thống quản lý xuất nhập hàng hoá tự động với sự phối hợp các kỹ
thuật cao về cơ khí, tự động hoá và công nghệ thông tin. Hệ thống này được sử
dụng phổ biến trong các kho hàng và trung tâm phân phối có mật độ lưu chuyển
lớn với nhiều ràng buộc về quản lý hàng.

 Nguyên lý làm việc của hệ thống lưu kho Các hệ thống nhà kho hiện nay
thường hoạt động theo kiểu tự động hoặc bán tự động, nhưng nhìn chung thì đều
có nguyên lý làm việc giống nhau. Khi nhập hàng, hàng hóa sẽ được đưa vào khu
vực nhập hàng nhờ hệ thống vận chuyển. Khi hàng hóa đến vị trí lấy hàng, hệ
thống Robot sẽ lấy hàng rồi vận chuyển vào vị trí trống trong khu lưu trữ. Khi xuất
hàng, hàng hóa sẽ được hệ thống Robot đưa ra từ khu lưu trữ đến khu xuất hàng,
sau đó hàng hóa sẽ được vận chuyển ra ngoài nhờ hệ thống vận chuyển.

2.1 Cấu trúc hệ thống

Hệ thống lưu kho tự động tùy theo yêu cầu công nghệ của mỗi nhà kho nên sẽ
có cấu trúc khác nhau. Các kiểu nhà kho hiện nay có thể kể đến như:

 Hệ thống lưu kho tự động cho các kiện hàng đồng hạng: Loại kho này thiết
kế cho các kiện hàng cùng hàng tải trọng (unit load), hoặc cùng hạng kích cỡ, ví dụ
đựng trong các thùng hàng chuẩn hóa, hoặc cùng kiểu bốc xếp. Trong trường hợp
thao tác với các kiện hàng đồng hạng bộ phận công gắp của Robot S/R có thể thiết
kế chuyên dụng, ví dụ cùng cơ cấu kẹp cơ khí hoặc bàn kẹp chân không, bàn kẹp
từ tính.. Đồng thời kết cấu cũng được tính toán cho một hạng mức trọng tải hoặc
kích cỡ..

Hệ thống lưu kho tự động này thường được thiết kế đi kèm với một hệ thống
băng truyền và thường được sử dụng trong kho hàng các xí nghiệp, trong các kho
chứa ôtô..

Hình 2 Unit load AS/RS

 Hệ thống lưu kho tự động dành cho tải nhỏ: Là hệ thống Mini Load AS/RS
thiết kế cho trường hợp các kiện hàng trọng tải nhỏ. Hệ thống kho AS/RS này thích
hợp với cơ sở không có mặt bằng rộng, các sản phẩm thường là các chi tiết máy,
các dụng cụ.. và thường được đựng trong các thùng chứa, các ngăn kéo. Các xí
nghiệp, các cơ sở dịch vụ lại hay sử dụng các loại hệ thống kho này.

Hình 2 Hệ thống AS/RS tải nhỏ (Mini Load AS/RS)

 Hệ thống lưu/xuất kho tự động có người vận hành (Man-on-boaed AS/RS):
Là hệ thống kho bán tự động, tức là có sự tham gia trực tiếp của người vận hành ở
một công đoạn nào đó, ví dụ có người đứng trên thang máy để xếp, nhặt hàng như
trên hình. Hệ thống này thích hợp với những loại mặt hàng dạng các chi tiết máy
để rời. Hệ thống có sức chứa, kích thước và tải trọng nhỏ. Nhưng có thể thích hợp
với các xí nghiệp vừa và nhỏ.

Hình 2 Kho bán tự động (xếp nhặt hàng bằng tay)

 Kho chiều sâu (Deep-Lane AS/RS): Hệ thống tự động AS/RS tuyến sâu
(deep-lane) chỉ có đặc điểm khác là chiều sâu của kho tương đối lớn nên cất giữ
được nhiều khoang hàng hơn.

Hình 2 Kho AS/RS tuyến sâu

2 Các thành phần cơ bản của hệ thống lưu kho
Cấu trúc cơ bản của một nhà kho tự động bao gồm nhiều hành lang, dọc theo
mỗi hành lang có một Robot vận chuyển tự động. Hai bên hành lang là các khoang
chứa hàng. Đầu mỗi hàng lang là trạm nhập xuất hàng hóa. Các trạm này liên hệ
với nhau theo hệ thống băng chuyền.

Hình 2 Cấu trúc cơ bản của hệ thống lưu kho................................................

 Hệ thống vận chuyển Hệ thống vận chuyển trong kho rất đa dạng, tùy theo
yêu cầu công nghệ, về hàng hóa, hình thức xuất nhập. Mà có những phương thức
vận chuyển hàng trong kho tương ứng. Hiện nay, hệ thống vận chuyển trong kho tự
động ở các nước đã có áp dụng như: băng tải, robot, xe tự hành, máy nâng, máy
xếp dỡ..

Hệ thống băng tải được sử dụng như một giải pháp tối ưu cho kho tự động của
các siêu thị, các công ty dược.. Băng tải ở những môi trường này có nhiệm vụ vận
chuyển hàng hóa từ kho đến nơi giao hàng cho khách. Băng tải có rất nhiều loại,
mỗi loại được dùng để tải một loại vật liệu khác nhau.

Khung ngăn kho Robot

Các pallet hoặc kiện hàng

 Trạm xuất – nhập

Hình 2 Hệ thống băng truyền

 Hệ thống xuất nhập Hệ thống xuất nhập của kho tự động có thể áp dụng
nhiều phương thức khác nhau có thể kể đến như dùng nhân công, thẻ từ, tích kê,
mã vạch, máy tính, camera. Mã vạch là hình gồm nhiều sọc đứng, rộng và hẹp
được in để đại diện cho các mã số dưới dạng máy có thể đọc được.

 Hệ thống lưu trữ Hệ thống lưu trữ là phần không thể thiếu trong kho hàng
tự động. Đây là nơi thực hiện nhiệm vụ lữu trữ và quản lý trong kho hàng. Có
nhiều hình thức xây dựng nên một hệ thống lưu trữ thông qua các phần mềm quản
lý khác nhau. Các phần mềm quản lý kho được dùng phổ biến hiện nay như phần
mềm quản lý kho Dms coldstorage, Smartlog..

Hình 2 Giao diện phần mềm Smartlog...........................................................

 Hệ thống điện điều khiển Hệ thống điện điều khiển bao gồm bộ điều khiển
trung tâm các loại cảm biến, các rơle trung gian.

Hệ thống điện điều khiển có vai trò nhận tín hiệu điều khiển và điều khiển
hoạt động của các cơ cấu chấp hành giúp vận hành kho hàng một cách tự động và
chính xác.

 Hệ thống chấp hành Hệ thống chấp hành bao gồm các động cơ và các cơ
cấu cơ khí có vai trò biến đổi, truyền chuyển động, trực tiếp vận chuyển xuất nhập
các loại hàng hóa trong kho.

2 Bộ điều khiển PLC

2.3 Giới thiệu chung
 Bộ điều khiển PLC viết tắt của Programmable Logic Controller là thiết bị
điều khiển lập trình cho phép thực hiện linh hoạt các giải pháp điều khiển logic
thông qua một ngôn ngữ lập trình. Người sử dụng có thể lập trình để thực hiện một
loạt trình tự các sự kiện. Các sự kiện này được kích hoạt tác động vào PLC hoặc
qua các hoạt động có trễ như thời gian định thì hay các sự kiện được đếm.

2.3 Nguyên lý hoạt động

Khi thiết bị được kích hoạt trạng thái ON hoặc OFF do thiết bị điều khiển vật
lý bên ngoài. Một bộ điều khiển lập trình sẽ liên tục lặp chương trình vòng lặp do
người dùng cài đặt sẵn và chờ các tín hiệu xuất hiện ở ngõ vào và xuất ra các tín
hiệu ở ngõ ra.

Để khắc phục những nhược điểm của bộ điều khiển dùng dây nối (bộ điều
khiển bằng Relay) người ta đã chế tạo ra bộ PLC nhằm mang lại lợi ích như:

Lập trình dể dàng, ngôn ngữ lập trình dễ học.

Gọn nhẹ, dể dàng bảo quản, sửa chữa.
Dung lượng bộ nhớ lớn để có thể chứa được những chương trình phức tạp.
Hoàn toàn tin cậy trong môi trường công nghiệp.
Giao tiếp được với các thiết bị thông minh khác như: máy tính, nối mạng, các
môi Module mở rộng.
2.3 Cấu trúc của bộ điều khiển PLC
 Bộ điều khiển PLC cấu trúc bao gồm những thành phần chính sau:

Bộ nhớ chương trình RAM bên trong (có thể mở rộng thêm một số bộ nhớ
ngoài EPROM).

Một bộ vi xử lý có cổng giao tiếp dùng cho việc ghép nối với PLC các
Module vào/ ra.
 Một bộ điều khiển PLC hoàn chỉnh còn đi kèm thêm một đơn vị lập trình
bằng tay hay bằng máy tính. Các đơn vị lập trình đơn giản đều có đủ RAM để chứa
đựng chương trình dưới dạng hoàn thiện hay bổ sung. Nếu đơn vị lập trình là đơn
vị xách tay, RAM thường là loại CMOS có pin dự phòng, chỉ khi nào chương trình
đã được kiểm tra và sẵn sàng sử dụng thì nó mới truyền sang bộ nhớ PLC. Đối với
các PLC lớn thường lập trình trên máy tính nhằm hỗ trợ cho việc viết, đọc và kiểm
tra chương trình. Các đơn vị lập trình nối với PLC qua cổng RS232, RS422,
RS485..

2 Phần mềm điều khiển

Trong đề tài này, nhóm sử dụng kết hợp 3 phần mềm để điều khiển và mô
phỏng hệ thống lưu kho tự động: TIA Portal (Step7 & WinCC) và Factory IO.
Trong đó, Step7 và WinCC được hãng Siemens tích hợp trong TIA Portal V16
dùng để lập trình cho PLC và giao diện điều khiển và giám sát. Cuối cùng là việc
thực hiện mô phỏng trên phần mềm Factory IO.

CHƯƠNG 3 PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN GIẢI PHÁP

3 Phân tích và lựa chọn giải pháp thiết kế cơ khí
3.1 Giá đỡ hàng hóa
3.1.1 Phân tích Hệ thống giá đỡ hàng hóa trong kho lưu trữ tùy theo yêu cầu
và mục đích sử dụng của nó để lựa chọn vật liệu thích hợp làm giá đỡ. Sau khi
khảo sát trên thực tế thì nhóm thấy hệ thống giá đỡ phải có khả năng chịu tải trọng
lớn, chắc chắn, độ an toàn cao nên cần phải lựa chọn vật liệu tốt làm nơi lưu trữ
hàng hóa đáp ứng được những yêu cầu đặt ra.

3.1.1 Giải pháp  Thép chữ U đa năng

Hình 3 Thép chữ U đa năng

  Ưu điểm + Dễ mua, tìm kiếm với nhiều kích thước lựa chọn. + Có điểm bắt
bulong đai ốc giúpdễ lắp ghép thành khung. + Có rãnh giúp việc lắp đặt dễ dàng và
chính xác.  Nhược điểm + Tính thẩm mỹ không cao. + Khi lắp đặt dễ bị cong
vẹo. + Nhanh chóng bị gỉ theo thời gian.  Thép hộp mạ kẽm

Hình 3 Thép hộp mạ kẽm

 Ưu điểm + Kích thước phong phú dễ lựa chọn. + Độ bền cao, khả năng
chịu áp lực lớn cũng như chống bào mòn và gỉ sét trong môi trường thời tiết khắc
nghiệt. + Tính thẩm mĩ cao, dễ lắp đặt, thay thế và rất phù hợp trong môi trường
công nghiệp.  Nhược điểm + Giá thành khá cao. + Gây ra tiếng ồn trong quá
trình làm việc. + Khó lắp ghép. Kết luận: Với những ưu và nhược điểm nêu trên và
với yêu cầu của một mô hình đồ án nhóm quyết định chọn phần gía đỡ hàng hóa
được làm bằng thép hộp mạ kẽm, các trụ thép được gắn chặt với bề mặt nền móng
bằng bu lông đai ốc. Trên các trụ thép có các hộp thép ngang liên kết các trụ thép
thành một khối vững chắc bằng các mối hàn.

3.1 Robot vận chuyển hàng

3.1.2 Phân tích Robot vận chuyển hàng hóa tùy thuộc vào yêu cầu công nghệ,
hình thức xuất nhập hàng của từng nhà kho mà lựa chọn sử dụng loại nào cho thích
hợp do đó nó sẽ có số bậc tự do khác nhau. Tuy nhiên robot không cần phải thực
hiện nhiều chuyển động phức tạp.

3.1.2 Giải pháp  Xe tự hành AGV Xe tự hành (AGV – Automated guided

vehicles) là thiết bị tự động thực hiện các nhiệm vụ đơn giản thay cho con người.
Trong nhiều năm qua, AGV được tích hợp vào nhiều ngành công nghiệp như phân
phối và sản xuất bán lẻ, quân đội và thậm chí là chăm sóc sức khỏe.

Với sự bùng nổ ngày càng tăng trong việc sử dụng AGV, câu hỏi hợp lý được
đặt ra cho nhiều chủ doanh nghiệp và người quản lý hoạt động là: khi tôi tìm cách
tự động hóa kho hàng của mình thì làm cách nào để xác định liệu AGV có phù hợp
với ngành của tôi không và cho các hoạt động nào của tôi? Những ưu điểm và
nhược điểm của AGV mà tôi có thể cân nhắc để quyết định có nên sử dụng chúng
không?

Hình 3 Xe tự hành AGV

 Ưu điểm + Giảm chi phí lao động. + Tăng tính an toàn. + Tăng độ chính
xác và năng suất. + Tính ứng dụng cao.  Nhược điểm + Chi phí đầu tư, vận hành
và bảo trì khá cao. + Không thích hợp cho các công việc lặp đi lặp lại. + Cần phải
có công nghệ dẫn đường, công nghệ pin.

 Cánh tay Robot cố định Robot được thiết kế với 3 bậc tự do tương ứng với
3 trục chuyển động: trục X dọc theo chiều dài giá hàng, trục Z là cơ cấu nâng hạ
hàng hóa và trục Y là cơ cấu lấy hàng. Các trục chuyển động đều được định hướng
bởi các ray trượt cố định và dẫn động bởi các động cơ điện thông qua cơ cấu
truyền động.

 Ưu điểm + Cơ cấu đơn giản gọn nhẹ, vững chắc. + Không yêu cầu sử dụng
công nghệ dẫn đường. + Có thể sử dụng nguồn điện trực tiếp thay vì sử dụng pin. +
Mang lại sự chính xác cao khi hoạt động. + Nâng cao sự an toàn trong nhà kho. +
Tối ưu không gian khi làm việc.  Nhược điểm + Chỉ sử dụng ở một khu vực cố
định. + Không thể chuyển mục đích sử dụng.

Hình 3 Cánh tay Robot cố định

Kết luận: Với những ưu và nhược điểm nêu trên nhóm quyết định chọn
phương pháp sử dụng cánh tay Robot cố định với dẫn hướng bởi các ray trượt và
làm việc trên một hành trình cố định phù hợp với việc vận chuyển hàng hóa vào
kho nhiều tầng trong đề tài.

3 Phân tích và lựa chọn giải pháp truyền động cơ khí

3.2 Phân tích Hệ thống truyền động thực hiện việc điều khiển quá trình hoạt
động của cánh Robot. Ở đây Robot sẽ có 3 chuyển động tịnh tiến đó là:
 Chuyển động tịnh tiến của cơ cấu cánh tay chạy dọc theo hành lang kho hàng.
Chuyển động dọc lên xuống của cơ cấu nâng hạ.
Chuyển động đẩy ra, vào của cơ cấu đỡ hàng để đưa hàng vào vị trí ô chứa.
Vì vậy, hình thức chuyển động ta mong muốn ở đây là chuyển động tịnh tiến.
3.2 Giải pháp
 Ròng rọc  Ưu điểm + Ròng rọc có kết cấu nhỏ gọn, có thể kéo vật lên cao
dễ dàng hơn khi chỉ dùng sức người, giúp kéo vật lên cao với một lực nhỏ hơn
trọng lực của vật. + Ròng rọc cố định làm thay đổi hướng của vật còn ròng rọc
động được lợi về lực hơn. Giá thành của ròng rọc thấp.

Hình 3 Ròng rọc

 Nhược điểm + Ròng rọc cố định chỉ kéo được vật nhẹ vì không làm giảm
bớt trọng lực của vật nhiều. Ròng rọc động tuy làm giảm lực kéo vật nhưng không
được lời về đường đi. Khi dùng ròng rọc kéo vật nặng ta phải dùng một hệ thống
ròng rọc dài và một sợi dây thật chắc với các puly chuyển hướng trong một không
gian rộng khiến tốn kém chi phí, không gian. + Ròng rọc tuy có cấu tạo đơn giản
nhưng ròng rọc không được an toàn và bền lâu, do sử dụng dây để kéo nên dễ bị
đứt dây và dây có thể bị trượt khỏi rãnh kéo, ròng rọc cũng không có cơ cấu tự
hãm khi xảy ra sự cố.  Vitme đai ốc  Ưu điểm

Bộ truyền vitme đai ốc có kết cấu đơn giản, có kích thước nhỏ gọn, tiện sử
dụng.
Bộ truyền có khả năng tải cao, làm việc tin cậy, không gây ồn.
Có tỷ số truyền rất lớn tạo ra được lực dọc trục lớn nên lực tác động nhỏ.
Có thể thực hiện được di chuyển chính xác cao với khả năng tự hãm lớn.
Hình 3 Vitme đai ốc
 Nhược điểm + Hiệu suất của bộ truyền thấp. + Ren bị mòn nhanh khi phải
làm việc với tốc độ cao. Kết luận: Với các ưu nhược điểm phân tích như trên nhóm
đã lựa chọn hệ thống truyền động là cơ cấu vitme đai ốc do nó các ưu điểm là độ
chính xác truyền động cao, tỷ số truyền lớn, truyền động êm, có khả năng tự hãm,
lực truyền lớn nên rất phù hợp với những yêu cầu của hệ thống truyền động của đề
tài.

3 Phân tích và lựa chọn giải pháp truyền động điện

3.3 Phân tích
Hệ thống lưu kho yêu cầu việc điều khiển vị trí của cánh tay Robot khi lấy và
cất hàng hóa phải vừa nhanh, chính xác và an toàn để đưa hàng hóa vào đúng vị trí
kho được chỉ định. Hơn nữa động cơ cần phải có momen xoắn thích hợp để có thể
chịu tải khi robot mang hàng, điều này phụ thuộc vào loại hàng hóa mà nhà kho
lưu trữ. Ở đây yêu cầu đặt ra là phải lựa chọn được loại động cơ dẫn động có thể
điều khiển được chính xác về vị trí, duy trì được momen khi nâng hạ hàng hóa.

3.3 Giải pháp

 Động cơ DC một chiều

Hình 3 Động cơ DC
 Ưu điểm + Ưu điểm nổi bật động cơ điện 1 chiều là có moment mở máy
lớn, do vậy kéo được tải nặng khi khởi động. + Khả năng điều chỉnh tốc độ và quá
tải tốt. + Tiết kiệm điện năng, tuổi thọ lớn.  Nhược điểm + Đáp ứng chậm trong
khi mạch điều khiển lại phức tạp. + Phải có mạch phản hồi thì mới nâng cao độ
chính xác. + Bộ phận cổ góp có cấu tạo phức tạp, đắt tiền nhưng thường hư hỏng
trong quá trình vận hành nên hay phải bảo dưỡng, sửa chữa. + Tia lửa điện phát
sinh trên cổ góp và chổi than sẽ gây nguy hiểm trong môi trường dễ cháy nổ. +
Công suất không cao, dòng khởi động lớn.

Chổi quét

Nguồn
 Nam châm

 Động cơ bước

 Ưu điểm + Giá thành rẻ. + Có thế điều khiển mạch hở. + Duy trì mômen rất
tốt (không cần phanh, biến tốc). + Không cần mạch phản hồi cho cả vi điều khiển
vị trí và vận tốc. + Chi phí bảo dưỡng thấp (không có chổi quét). + Định vị chính
xác.

Hình 3 Động cơ bước

 Nhược điểm + Động cơ làm việc không đều, đặc biệt là ở tốc độ thấp (điều
khiển đầy bước). + Làm việc ồn.

 Động cơ Servo  Ưu điểm + Mômen trên trục đều. + Tốc độ cao. + Mạch
điều khiển tốc độ chính xác và đều hơn. + Làm việc êm hơn. + Độ chính xác cao
hơn.

Nam châm vĩnh cửu

Stato Cuộn dây

Hình 3 Động cơ Servo

 Nhược điểm + Chi phí lớn hơn. + Không làm việc ở chế độ mạch điểu
khiển hở, yêu cầu phải có hệ thống phản hồi. + Yêu cẩu phải điều chỉnh các thông
số vòng điều khiển. + Bảo dưỡng tốn kém hơn, đặc biệt là động cơ DC servo. Kết
luận: Với những ưu và nhược điểm đã nêu trên và với yêu cầu điều khiển với cấp
độ chính xác không quá cao, nhóm đã lựa chọn động cơ bước, vì nó đáp ứng được
những yêu cầu đã đặt ra và hơn thế nữa giá thành rẻ, dễ dàng điều khiển nên rất
phù hợp với điều kiện và mong muốn của nhóm.
 3 Phân tích và lựa chọn giải pháp cảm biến.................................................
3.4 Phân tích
Mỗi khi hàng được vận chuyển đến vị trí gắp của Robot, cần phải có thiết bị
xác nhận và thông báo cho bộ xử lý trung tâm PLC biết một cách nhanh nhất để
đáp ứng yêu cầu giúp hệ thống hoạt động một cách nhanh chóng, tiết kiệm được
thời gian và có được hiệu quả cao nhất.

Mỗi khi Robot hoạt động ta không thể biết được khi phát sinh lỗi thì ở các
trục chuyển động của Robot có di chuyển quá hành trình hay không. Vì vậy chúng
ta sẽ cần một thiết bị giúp Robot tự động dừng hoạt động khi một trong các trục
chuyển động của nó bị phát hiện chạy quá hành trình.

3.4 Giải pháp

 Cảm biến tiệm cận điện cảm

 Ưu điểm + Vận hành tin cậy. + Có thể lắp được nhiều vị trí. + Giá thành rẻ.
+ Tín hiệu đáp ứng nhanh, chính xác.

Hình 3 Cảm biến tiệm cận điện cảm

 Nhược điểm + Chỉ sử dụng được với vật thể kim loại. + Có thể bị nhiễu bởi
kim loại xung quanh.

 Cảm biến tiện cận điện dung

 Ưu điểm + Có thể cảm nhận vật dẫn điện và không dẫn điện. + Tính chất
tuyến tính và độ nhạy không phụ thuộc vào vật liệu kim loại. + Nó có thể cảm nhận
được vật thể nhỏ, gọn, nhẹ. + Phản hồi nhanh. + Tuổi thọ cao và độ ổn định cũng
cao đối với nhiệt độ.
 Hình 3 Cảm biến tiệm cận điện dung.........................................................
 Nhược điểm + Bị ảnh hưởng bởi độ ẩm. + Dây nối với sensor phải ngắn để
điện dung dây không ảnh hưởng đến độ cộng hưởng của bộ dao động.

 Cảm biến quang – phản xạ gương

Hình 3 Cảm biến quang – phản xạ gương..................................................

 Ưu điểm + Phát hiện vật ở khoảng cách xa mà không cần tiếp xúc trực tiếp.
+ Tuổi thọ và độ chính xác cao, ít bị hao mòn, tính ổn định khá cao. + Có thể phát
hiện nhiều vật thể khác nhau. + Thời gian đáp ứng nhanh, có thể chỉnh độ nhạy. 
Nhược điểm + Phụ thuộc nhiều vào màu sắc và hệ số phản xạ của vật thể. + Cần 2
điểm để lắp đặt cho cảm biến và gương. + Hoạt động không tốt khi bề mặt bị bụi
bẩn và trong môi trường nhiều bụi.

 Công tắc hành trình

 Ưu điểm + Khả năng chịu đựng dòng lớn. + Giá cả hợp lý. + Đáp ứng tốt
các điều kiện cần đến độ chính xác và có tính lặp lại. + Tiêu thụ ít năng lượng. 
Nhược điểm + Thời gian đáp ứng chậm. + Cần có sự tác động của vật đối với công
tắc hành trình. + Do phải tiếp xúc nên làm các bộ phận cơ khí bị mòn.

Hình 3 Công tắc hành trình

Kết luận: Với các ưu và nhược điểm trên cùng với việc tham khảo các mô
hình trên thực tế thì nhóm quyết định sử dụng cảm biến quang - phản xạ gương ở
vị trí cuối băng tải (vị trí gắp hàng của robot), sử dụng công tắc hành trình ở vị trí
mỗi ô trên kho để hàng và đầu cuối hành trình các trục chuyển động của robot để
tránh sự cố chạy quá cữ.

3 Phân tích và lựa chọn giải pháp điều khiển

 3.5 Phân tích
Hệ thống lưu kho này yêu cầu hoạt động một cách tự động, tuần tự, liên tục,
độ chính xác cao, đặc biệt phải phù hợp và có tính ứng dụng cao trong công nghiệp
vì vậy cần phải lựa chọn bộ điều khiển thích hợp.

3.5 Giải pháp

 Sử dụng vi điều khiển

Hình 3 Ví dụ về 1 loại của vi điều khiển

 Ưu điểm + Tùy biến được tốt hơn, lập trình được các chương trình phức tạp
nên phù hợp dùng trong các mạch điều khiển công suất nhỏ. + Vi điều khiển hoạt
động như một máy vi tính. + Tích hợp cao hơn bên trong vi điều khiển làm giảm
chi phí và kích thước hệ thống.  Nhược điểm + Tốn dây điện. + Khả năng chống
nhiễu thấp. + Độ ổn định thấp. + Phải khuyếch đại tín hiệu đầu ra vì dòng đầu ra
rất nhỏ. + Ngôn ngữ lập trình phức tạp, đòi hỏi chuyên môn người dùng.

 Sử dụng PLC

Hình 3 Ví dụ về 1 loại của PLC

 Ưu điểm + Độ ổn định và tin cậy rất cao. + Dễ dàng thay đổi chương trình
điều khiển. + Chống nhiễu tốt, phù hợp trong môi trường công nghiệp. + Tối ưu
80% dây điện, giảm thiểu số lượng Rơle, Timer và không hạn chế số lượng tiếp
điểm. + Cấu trúc PLC dạng module, cho phép dễ dàng thay thế, mở rộng đầu
vào/ra, mở rộng chức năng khác. + Chức năng lập trình dễ ràng, ngôn ngữ dễ đọc
và dễ hiểu. + Dung lượng chương trình lớn, có thể chứa được nhiều chương trình
phức tạp.

 Nhược điểm + Giá thành cao, một số hãng phải mua thêm phần mềm lập
trình. Kết luận: Từ các ưu nhược điểm đã phân tích ở trên, nhóm quyết định chọn
PLC để điều khiển hệ thống do PLC rất thích hợp cho việc điều khiển tuần tự, độ
chính xác cao, hoạt động liên tục, ổn định, có tính ứng dụng cao trong công nghiệp
và nhóm cũng đã được làm quen với PLC, việc lập trình PLC trong quá trình học ở
trên trường.

3 Giải pháp phần mềm lập trình và mô phỏng

 Phần mềm TIA Portal:

Hình 3 Giao diện phần mềm TIA Portal

TIA Portal (Total Intergrated Automation Portal) là tên một phần mềm dùng
để lập trình cho thiết bị có tên là bộ điều khiển logic (Programmable Logic
Controller) trong công nghiệp. Không giống như các phần mềm lập trình trước,
TIA Portal tích hợp hết các chức năng từ lập trình, giả lập cpu hay thiết kế cả giao
diện người - máy. Đây là phiên bản hoàn thiện nhất cho việc thiết kế trọn bộ hệ
thống điều khiển bằng PLC của Siemens.

Ngoài lập trình cơ bản TIA Portal còn hỗ trợ một số tính năng nổi bật như:

Hỗ trợ lập trình truyền thông trực tiếp trên phần mềm: giao diện HMI, Wincc,
truyền thông profibus.. với giao diện và tập lệnh dễ sử dụng.

Dễ dàng thiết lập cấu hình kết nối giữa các thiết bị trong mạng truyền thông.

Hỗ trợ mô phỏng một cách trực quan các dòng PLC mới nhất của Siemens với
PLCSIM. Có thể nói TIA Portal là phần mềm được Siemens phát triển nhằm thay
thế các phần mềm chuyên dụng khác cho các dòng PLC của hãng Siemens.

 Phần mềm WinCC WinCC là một trong những chương trình ứng dụng cho
mạng HMI, Scada trong lĩnh vực dân dụng cũng như công nghiệp và đã được tích
hợp trong gói phần mềm TIA Portal của Siemens.
 WinCC (Windows Control Center) là phần mềm của hãng Siemens dùng để
giám sát, điều khiển và thu thập dữ liệu trong quá trình sản xuất. Nói rõ hơn,
WinCC là chương trình dùng để thiết kế các giao diện Người và Máy – HMI
(Human Machine Interface) trong hệ thống Scada (Supervisory Control And Data
Acquisition).

Với chức năng chính là thu thập số liệu, giám sát và điều khiển quá trình sản
xuất. Với WinCC, người dùng có thể trao đổi dữ liệu với PLC của nhiều hãng khác
nhau như: Siemens, Mitsubishi, Allen braddly, Omron,.. thông qua cổng COM với
chuẩn RS232 của PC và chuẩn RS485 của PLC.

Với WinCC, ta có thể tận dụng nhiều giải pháp khác nhau cho để giải quyết
công việc, từ thiết kế cho hệ thống có quy mô nhỏ đến quy mô lớn, hệ thống thực
hiện sản xuất – MES (Manufacturing Excution System). WinCC có thể mô phỏng
bằng hình ảnh các sự kiện xảy ra trong quá trình điều khiển dưới dạng chuổi sự
kiện. Để đáp ứng yêu cầu công nghệ ngày càng phát triển, WinCC cung cấp nhiều
hàm chức năng cho mục đích hiển thị, thông báo, ghi báo cáo, xử lý thông tin đo
lường, các tham số công thức.. và là một trong những chương trình thiết kế giao
diện Người và Máy – HMI được tin dùng nhất hiện nay.

 Phần mềm Factory IO: Phần mềm Factory IO của Real game là 1 phần
mềm mô phỏng dùng trong mô phỏng hệ thống PLC và training về kỹ năng lập
trình PLC.

Hình 3 Mô hình lưu kho trên phần mềm Factory IO

 Ưu điểm: + Giao diện 3D, góc nhìn đa dạng (hỗ trợ góc nhìn 1st như các
game hành động). + Kết nối đựơc nhiều loại PLC thực khác nhau. + Thiết kế xây
dựng nhà máy với hơn 30 loại linh kiện (cảm biến, băng chuyền, nút nhấn, pusher,
elevator, robot arm..) và linh kiện càng phong phú thêm trong thời gian tới. + Mô
tả 1 hệ thống nhà máy ảo với các sensors và actuators (tín hiệu analog hoặc
digital). + Đánh lỗi (pan) ngắn mạch hoặc hở mạch, phù hợp cho giảng dạy.
 CHƯƠNG 4 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG LƯU KHO
4 Thiết kế thành phần cơ khí
4.1 Giá đỡ hàng hóa
Hình 4 Mô phỏng giá đỡ hàng hóa...............................................................
 Thông số kích thước

Hình 4 Thông số kích thước của giá đỡ

4.1 Robot vận chuyển hàng hóa
Hình 4 Cánh tay Robot vận chuyển hàng hóa..............................................
 Thông số kích thước

Hình 4 Thông số kích thước của cánh tay Robot

4.1 Cơ cấu truyền động

 Thông số kích thước

Hình 4 Thông số kích thước của Vitme

4 Tính toán và lựa chọn các thành phần hệ thống........................................
4.2 Tính toán độ bền vitme
 Thông số thiết kế + Tốc độ quay trục chính: 250 v/ph. + Tải trọng dọc trục:
Fa = 60 N.  Tính toán trục chuyển động vitme-đai ốc [4] Đường kính trung bình
của ren:

𝑑2≥√
𝐹𝑎
 𝜋. 𝛹ℎ. 𝛹𝐻. [𝑞]
(4)
Trong đó: Fa: lực dọc trục 𝛹𝐻: hệ số chiều cao đai ốc 𝛹𝐻= 1,2.,5 đối với đai
ốc nguyên 𝛹ℎ: hệ số chiều cao ren 𝛹ℎ= 0,5 với ren vuông [q]: áp suất cho phép

Vật liệu vít và đai ốc là thép – đồng thanh nên chọn [q] = 8 (Mpa), 𝛹𝐻= 1,2

Thay vào công thức (4) ta có:

𝑑2≥√
60
𝜋. 1,2,5 = 2 ( Lấy 𝑑 2 = 7 mm )

Kiểm nghiệm độ bền theo thuyết bền 4 ta có:

𝜎𝑡đ = √𝜎 2 + 3𝜏 2 = √( 4𝐹𝑎 𝜋𝑑 12

)
2+3(

𝑇
0,2𝑑 13
)
2 ≤ [𝜎] (4)

Trong đó:
 T: momen xoắn trên tiết diện nguy hiểm của vật Fa: lực dọc trục [𝜎]: ứng suất
cho phép (kéo hoặc nén) [𝜎] = 𝜎 3 𝑐ℎ với 𝜎𝑐ℎ là giới hạn chảy của vật liệu vít 𝑑
1 : đường kính trong của ren vít (6 mm)

Tiết diện nguy hiểm là tiết diện nhận toàn bộ lực dọc trục Fa và momen là giá
trị lớn hơn trong hai giá trị Tr (momen ren) và Tg (momen gối tì) ta có:

𝑇𝑟 = 𝐹𝑎. 𝑡𝑎𝑛. (𝛾 + 𝜑). 𝑑 22 (4)

Trong đó :

𝛾: góc vít 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔f : góc ma sát 𝑑 2 : đường kính trung bình của ren vít

Các thông số của ren:

Chiều cao profin ren: h = 1 (mm)

Bước vít:

𝑃ℎ = 𝑧ℎ. 𝑝 = 2 = 4 (mm)

Trong đó : 𝑃ℎ: bước vít 𝑧ℎ : số mối ren 𝑝 : bước ren

Góc vít:

𝛾 = tan−1(𝑃ℎ/(𝜋 ∗ 𝑑 2 )) = tan−1 ( 47𝜋) = 10,3 0 (4)

 Với hệ số ma sát f = 0,1 (thép – đồng thanh) ta tính được góc ma sát 𝜑 =
𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(0) = 5,71 0 thay vào công thức (4) ta có :

𝑇𝑟 = 60. 𝑡𝑎𝑛(10,3 + 5,71). 8 2 = 68,9 (N. m)

Chọn mặt tì: D 0 = 22 (mm), trị số momen gối tì:

Tg = 1 3. f. Fa. 𝐷o (4)

Ta có hệ số ma sát f = 0,1 (thép – đồng thanh) khi đó theo công thức (4) thì:

𝑇𝑔 = 1 3. 0,1.60 = 44 (N. mm) < 𝑇𝑟

=> Lấy lực 𝑇 = 𝑇𝑟 = 68,9 (N)

Thay số vào công thức (4) ta có:

𝜎𝑡đ = √(4 𝜋. 6 2

) 2 + 3. ( 68,9
0,2. 6 3
) 2 = 3,48 ( MPa)

Với thép 45 𝜎𝑐ℎ= 360 (MPa) => [𝜎] =𝜎 ch/3 = 120 (MPa)
Do 𝝈𝒕đ < [𝝈] nên điều kiện bền được đảm bảo.

 Tính kiểm nghiệm về ổn định [4] Momen quán tính của tiết diện vít J:

J = 𝜋. 𝑑 412 (0,4 + 0,6. 𝑑𝑑

1

) (4)
Thay số vào công thức (4) ta được:

J = 𝜋. 6

2 4 (0,4 + 0,6. 8 6 ) = 33,9 (𝑚𝑚

2)
Bán kính quán tính của tiết diện vitme:

i=√

𝐽
𝜋.𝑑 12 4

(4)
Thay số vào công thức (4) ta được:
 i=√

33,9
𝜋.6 2 4

= 1,1
Độ mềm λ của vitme là:

𝜆 = 𝜇. l i

= 0,7
1,1
= 318,2 (4)
Trong đó :

𝜇 : hệ số chiều dài tương đương, xác định như sau : 𝜇 = 1 khi cả hai đầu vít
được cố định bằng bản lề. 𝜇 = 0,7 khi một đầu vít được cố định bằng bản lề, đầu
kia bị ngàm (đai ốc tựa được coi như ngàm). 𝜇 = 0,5 khi cả hai đầu vít bị ngàm. 𝜇
= 2 khi một đầu vít bị ngàm một đầu tự do. l: chiều dài của vít (500 mm)

Vì 𝜆 > 100 dùng công thức ơle đi tính tải trọng giới hạn ta có:

Fth = 𝜋 2. 𝐸.

𝐽
(𝜇. 𝑙) 2
(4)
Thay số vào công thức (4) ta được :

Fth = 𝜋

2. 2,1. 10 5. 33,9
(0,7) 2 = 573,6 (N)
(với E = 2,1 5 MPa môđun đàn hồi)

Kiểm nghiệm độ bền cho vitme:

So = 𝐹𝑡ℎ 𝐹𝑎

(4)
Trong đó :

So : hệ số an toàn về ổn định [𝑆o] = 2,5 ... 4 : hệ số an toàn ổn định cho phép

Thay số vào công thức (4) ta được:

So = 573,6 60 = 9,6 > [So] = [2,5 ; 4]

=> Điều kiện ổn định được đảm bảo

4.2 Tính toán công suất động cơ

 Tính toán chọn động cơ trục X

Theo thông số thiết kế ta có:

Khối lượng trục X: m = 10 kg

Chiều dài trục X: l =500 mm
Bước vít: 𝑃𝐵= 4 mm
Đường kính vít me: 𝐷𝐵= 8 mm
Tính momen xoắn cho động cơ bước: [6]

𝑇𝑀 = (𝑇𝑎 + 𝑇𝐿). 𝑆𝑓 (4)

Trong đó:

𝑇𝐿: momen tải 𝑇𝑎: momen tăng tốc 𝑆𝑓: hệ số an toàn

Công thức tính 𝑇𝐿:

𝑇𝐿 = ( 𝐹. 𝑃 2. 𝜋. 𝜂𝐵 + 𝜇 0
. 𝐹 0. 𝑃𝐵
2. 𝜋 ). 1𝑖
(4)
Trong đó:
 F: lực làm bàn máy di chuyển 𝐹 0 : độ dôi dự tính (𝐹 0 =1/3 F) 𝜇 0 : hệ số ma
sát khớp nối ren (0,1-0,3 lấy bằng 0,3) 𝜂: hiệu suất động cơ (0,85 - 0,95 lấy bằng
9,5) 𝒾: tỷ số truyền của hệ thống 𝑃𝐵: bước của vít me (4 mm)

Lực làm bàn máy dịch chuyển:

𝐹 = 𝐹𝐴 + 𝑚𝑔(sin 𝜃 + 𝜇. cos 𝜃) (4)

Trong đó:

𝐹𝐴: ngoại lực 𝜇: hệ số ma sát bề mặt (0,1) 𝜃: góc nghiêng của trục X ( 00 )

Hình 4 Lực làm trục X di chuyển.................................................................

Coi ngoại lực tác dụng là không đáng kể, khối lượng trục X là 10 (kg) và góc
nghiêng trục X bằng 0 độ.

Thay số vào công thức (4) ta có:

𝐹 = 0 + 0,1.10 = 10 (N)

Do động cơ được nối với cơ cấu truyền động vitme bằng khớp