Bài 01 Ly Thuyet Dieu Khien Tu Dong

ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỆN
CÔNG NGHIỆP
ThS. Phạm Quốc Khanh
KHÁI NIỆM ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
1. Khái niệm điều khiển
Điều khiển là quá trình:

• Thu thập thông tin
• Xử lý thông tin
• Tác động lên hệ thống
Để đáp ứng của hệ thống
gần với mục đích định
trước (bám đuổi kịp mục
đích điều khiển và theo sát
yêu cầu thiết kế).
1. Khái niệm điều khiển
Điều khiển tự động là quá trình điều khiển không cần sự tác
động của con người.
2. Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển
Một hệ thống điều khiển bao gồm 3

thành phần chính là bộ điều khiển,
đối tượng điều khiển và cảm biến.
Các nguyên tắc điều khiển
a. Nguyên tắc thông tin phản hồi.
Muốn quá trình điều khiển đạt chất lượng cao, trong hệ thống phải tồn tại hai
dòng thông tin:
• Từ bộ điều khiển đến đối tượng
• Từ đối tượng ngược về bộ điều khiển (dòng thông tin ngược gọi là hồi tiếp).
3. Các nguyên tắc điều khiển
a. Nguyên tắc thông tin phản hồi.
Điều khiển bù nhiễu
1. ĐK để đạt c(t) theo mong muốn
2. Không quan sát c(t)
Điều khiển san bằng sai lệch

1. Quan sát tín hiệu ra c(t)
2. So sánh với tín hiệu vào
mong muốn r(t) để tính toán
tín hiệu điều khiển u(t).
Nguyên tắc điều khiển này điều chỉnh linh

Điều khiển hỗn hợp hoạt, loại sai lệch, thử nghiệm và sửa sai.
= bù nhiễu + san bằng sai lệch Đây là nguyên tắc cơ bản trong điều khiển.
3. Các nguyên tắc điều khiển Điều khiển máy bơm đảm
mực nước ở 2 hồ nước chỉ
b. Nguyên tắc đa dạng tương xứng dùng các cảm biến đơn giản
Quá trình điều khiển có chất lượng thì sự

đa dạng của bộ điều khiển phải tương xứng
với sự đa dạng của đối tượng.
• Đối tượng điều khiển phức tạp: bộ
điều khiển yêu cầu có nhiều thông số
điều khiển hơn.
• Nâng cao chất lượng điều khiển: nâng
cao khả năng thu thập thông tin, lưu
trữ thông tin, truyền tin, phân tích xử
lý, chọn quyết định
Giám sát mực chất lỏng trong bể

phản ứng hóa học trong dây
chuyển sản xuất hóa chất
b. Nguyên tắc đa dạng tương xứng
Bảo vệ đường dây trung thế 22kV: Bảo vệ đường dây 220V:
1. Máy cắt Máy cắt gồm : Relay nhiệt chống quá tải,
2. Relay bảo vệ: 50/51, 50N/51N, cuộn cắt chống ngắn
3. Giám sát : Các bảo vệ giám sát CT, MC mạch
c. Nguyên tắc bổ sung ngoài
Một hệ thống luôn tồn tại và hoạt động trong môi trường cụ thể và có tác động qua
lại chặt chẽ với môi trường đó (các tín hiệu nhiễu tác động lên tín hiệu muốn đo và
tín hiệu điều khiển )
• Nguyên tắc bổ sung ngoài thừa nhận có một đối tượng chưa biết (hộp đen) tác
động vào hệ thống.
• Nguyên tắc bổ sung ngoài yêu cầu phải điều khiển cả hệ thống lẫn hộp đen.
Ý nghĩa của nguyên tắc này là khi thiết kế hệ thống tự động, muốn hệ
thống có chất lượng cao thì không thể bỏ qua nhiễu của môi trường tác
động vào hệ thống
3. Các nguyên tắc điều khiển E 'q U N
Pe = sin '
Xe
d. Nguyên tắc dự trữ Xd +
'
2
Nguyên tắc bổ sung ngoài luôn coi thông Pe,max
tin chưa đầy đủ phải đề phòng các bất trắc
xảy ra và không được dùng toàn bộ lực 2 lines
lượng trong điều kiện bình thường. The power limit of line
• Yêu cầu hệ thống cần phải để dành
một biên dự trữ năng lực điều khiển Pm(’)
để đáp ứng cho các yêu cầu bất
thường của hệ thống.
• Vốn dự trữ không sử dụng, nhưng cần
để đảm bảo cho hệ thống vận hành an Pm(o)
toàn.
G Infinite bus
’ 1 90o
e. Nguyên tắc phân cấp
Đối với một hệ thống điều khiển phức tạp
cần xây dựng nhiều lớp điều khiển bổ sung
cho trung tâm. Cấu trúc phân cấp thường
sử dụng là cấu trúc hình cây, ví dụ như hệ
thống điều khiển giao thông đô thị hiện đại,
hệ thống điều khiển dây chuyền sản xuất.
4. Phân loại điều khiển
a. Theo phương pháp phân tích và thiết kế
Ngõ ra đối tượng

Hệ thống tuyến tính: Nếu c
tham số điều khiển và kết
quả ngõ ra của đối tượng
điều khiển có quan hệ Đa số các bài toán đều cố gắng đưa về hệ tuyến tính
tuyến tính (hàm bậc nhất) u để đơn giản và áp dụng được nguyên lý xếp chồng
Biến điều khiển
Thực tế, khi biến điều khiển thay đổi lớn, thường đối
tượng điều khiển bị bão hòa (chuyển từ vùng tuyến
Hệ thống phi tuyến: Nếu tính sang phi tuyến)
Ngõ ra đối tượng
c
tham số điều khiển và kết
quả ngõ ra của đối tượng Các mạch biến đổi năng lượng (đối tượng điều khiển)
điều khiển không có quan nếu điều khiển tuyến tính thường hiệu suất thấp
hệ tuyến tính (hàm bậc u
nhưng khi chuyển sang điều khiển xung thì hiệu suất
nhất) Biến điều khiển tăng đáng kể
a. Theo phương pháp phân tích và thiết kế
D
Rtd
Uout = Uin – I.Rtd Uout = DUin

Ptổn hao = I2Rtd Ptổn hao = IkhóaVkhóa  0
Mạch ổn áp tuyến tính Mạch ổn áp xung (phi tuyến)

KHÁI NIỆM ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Mặc dù hệ thống biến đổi theo thời
gian không có đặc tính phi tuyến, vẫn
được coi là hệ tuyến tính, nhưng việc
4. Phân loại điều khiển phân tích và thiết kế loại hệ thống
a. Theo phương pháp phân tích và thiết kế này phức tạp hơn nhiều so với hệ
tuyến tính bất biến theo thời gian.
Hệ thống bất biến - hệ thống biến đổi theo thời gian
Một đối tượng điều khiển luôn được đặc trưng bằng các thông số của chính đối tượng. Các thông
số này quy định đặc tính của các đối tượng điều khiển.
• Nếu các thông số không thay đổi theo thời gian thì hệ thống được gọi là hệ thống bất biến.
• Nếu các thông số có thay đổi theo thời gian thì hệ thống được gọi là hệ thống thay đổi theo
thời gian.
Điện trở dây quấn động cơ bị Khối lượng của tên lửa bị giảm trong quá trình bay.
thay đổi khi mới bị kích thích
hay tăng nhanh khi nhiệt độ
tăng.
R = R 0 (1 + .t ) mo : khối lượng ban đầu tên lửa

v: vận tốc tên lửa
u: vận tốc khí phụt
m : khối lượng nhiên liệu tiêu thụ trong t
b. Phân loại theo loại tín hiệu trong hệ thống
Hệ thống liên tục
b. Phân loại theo loại tín hiệu trong hệ thống
Hệ thống rời rạc
b. Phân loại theo mục tiêu điều khiển
Điều khiển ổn định hóa
Mục tiêu điều khiển là kết quả tín hiệu ra bằng

tín hiệu vào chuẩn r(t) với sai lệch cho phép exl
(sai số ở chế độ xác lập).
e ( t ) = r ( t ) − c ( t )  e xl
Khi tín hiệu vào r(t) không đổi theo thời gian, hệ
thống điều khiển gọi là ổn định hóa hay hệ
thống điều chỉnh, ví dụ như hệ thống ổn định
nhiệt độ, điện áp, áp suất, nồng độ, tốc độ…
Điều khiển theo chương trình
Nếu tín hiệu vào r(t) là một hàm định trước theo
thời gian, yêu cầu đáp ứng ra của hệ thống sao chép
lại các giá trị của tín hiệu vào r(t) thì ta có hệ thống
điều khiển theo chương trình.
r(t) được lập

trình theo
thời gian Ví dụ hệ thống điều khiển máy công cụ CNC, điều
khiển tự động tưới tiêu hiện đại, các nhà máy xi
măng, hệ thống thu nhập và truyền số liệu hệ thống
điện, quản lý vật tư ở nhà máy...
Điều khiển theo dõi
Nếu tín hiệu tác động vào hệ thống r(t) là
một hàm không biết trước theo thời gian,
yêu cầu điều khiển đáp ứng ra c(t) luôn bám
sát được r(t), ta có hệ thống theo dõi.
r(t) không xác định

theo thời gian Điều khiển theo dõi được sử dụng rộng rãi trong các
HTĐK vũ khí, hệ thống lái tàu,máy bay...
Nhiễu
Điều khiển thích nghi
Tín hiệu v(t) chỉnh định lại
tham số điều khiển sao cho
hệ thích nghi với mọi biến
động của môi trường ngoài.
Ví dụ: với những đối tượng phi tuyến,

“khâu tự chỉnh” sẽ tự đông thay đổi các chỉ
số K trong khâu PID sao cho phù với môi
trường mà đối tượng đang hoạt động
Hệ thống điện
b. Phân loại theo mục tiêu điều khiển Cực tiểu chi phí sản xuất, vận chuyển điện năng đến
nơi tiêu thụ nhưng vẫn phải thỏa:
Điều khiển tối ưu – hàm mục tiêu đạt cực trị 1. Các ràng buộc chất lượng điện năng
Là quá trình điều khiển hệ thống sao cho hàm mục 2. Các ràng buộc về quá tải, khả năng vận hành lâu
tiêu đạt cực trị. dài của các tổ máy
3. Các ràng buộc về an ninh hệ thống
Ví dụ các bài toán vận hành, qui hoạch, vận trù trong kinh
tế, kỹ thuật đều là các phương pháp điều khiển tối ưu.
Những bước cơ bản

1. Xác định điểm tối ưu của hệ thống theo thời gian (điểm
làm việc tối ưu của đối tượng) thỏa các điều kiện ràng
buộc.
2. Điều khiển HTĐ từ trạng thái hiện hữu dịch chuyển đến
trạng thái tối ưu, đảm bảo các ràng buộc
5. Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển
a. Điều khiển kinh điển
• Lý thuyết điều khiển kinh điển (trước 1960) mô tả hệ thống trong miền tần số
(phép biến đổi Fourier) và mặt phẳng s (phép biến đổi Laplace).
• Lý thuyết điều khiển kinh điển chủ yếu áp dụng cho hệ tuyến tính bất biến theo
thời gian, mặt dù có một vài mở rộng để áp dụng cho hệ phi tuyến, thí dụ phương
pháp hàm mô tả.
• Lý thuyết điều khiển kinh điển thích hợp để thiết kế hệ thống một ngõ vào - một
ngõ ra
• Lý thuyết điều khiển kinh điển rất khó áp dụng cho các hệ thống nhiều ngõ vào -
nhiều ngõ ra và các hệ thống biến đổi theo thời gian.
b. Điều khiển hiện đại
• Kỹ thuật thiết kế hệ thống điều khiển hiện đại dựa trên miền thời gian. Mô
tả toán học dùng để phân tích và thiết kế hệ thống là phương trình trạng
thái.
• Lý thuyết điều khiển hiện đại ban đầu được phát triển chủ yếu cho hệ tuyến
tính, sau đó được mở rộng cho hệ phi tuyến bằng cách sử dụng lý thuyết
của Lyapunov.
• Với sự phát triển của lý thuyết điều khiển số và hệ thống rời rạc, lý thuyết
điều khiển hiện đại rất thích hợp để thiết kế các bộ điều khiển là các chương
trình phần mềm chạy trên vi xử lý và máy tính số.
c. Điều khiển thông minh
• Thực tế có những đối tượng điều khiển rất phức tạp, rất khó hoặc không thể xác
định được mô hình toán.
• Các phương pháp điều khiển thông minh như điều khiển mờ, mạng thần kinh
nhân tạo, thuật toán di truyền mô phỏng/bắt chước các hệ thống thông minh
sinh học, về nguyên tắc không cần dùng mô hình toán học để thiết kế hệ thống,
do đó có khả năng ứng dụng thực tế rất lớn.
• Khuyết điểm của điều khiển mờ là quá trình thiết kế mang tính thử sai, dựa vào
kinh nghiệm của chuyên gia.
• Hiện nay các bộ điều khiển thông thường kết hợp với các kỹ thuật điều khiển
thông minh tạo nên các bộ điều khiển lai điều khiển các hệ thống phức tạp với
chất lượng rất tốt.
6. Cấu trúc thiết bị cảm biến (đo lường)
Bộ phận chuyển đổi tín hiệu hay Cơ cấu đo điện và Các sơ

cảm biến chuyển đổi : đồ mạch trung gian:
- Tín hiệu không điện thành điện Mạch gia công tín hiệu
- Tín hiệu điện thành điện phù hợp với bộ điều khiển
7. Các ứng dụng cơ bản trong hệ thống điều khiển tự động
Điều khiển hệ thống dây chuyền sản xuất bằng máy tính
Plan = tạp ra u(t) = Bộ điều khiển bị tác động bởi e(t)
Do = Đối tượng có kết là c(t) bị tác động bởi u(t)
Check = cảm biến (đo lường) thu được tín

hiệu cht(t) khi bị tác động bởi c(t)
Act = hoạt động so sánh để có e(t) = r(t) – cht(t)
Standar = tiêu chuẩn r(t)
Hệ thống điều khiển xã hội

Bài 01 Ly Thuyet Dieu Khien Tu Dong

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bài 01 Ly Thuyet Dieu Khien Tu Dong

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỆN

Điều khiển là quá trình:

Một hệ thống điều khiển bao gồm 3

Điều khiển san bằng sai lệch

Nguyên tắc điều khiển này điều chỉnh linh

Quá trình điều khiển có chất lượng thì sự

Giám sát mực chất lỏng trong bể

Ngõ ra đối tượng

Uout = Uin – I.Rtd Uout = DUin

Mạch ổn áp tuyến tính Mạch ổn áp xung (phi tuyến)

R = R 0 (1 + .t ) mo : khối lượng ban đầu tên lửa

Mục tiêu điều khiển là kết quả tín hiệu ra bằng

r(t) được lập

r(t) không xác định

Ví dụ: với những đối tượng phi tuyến,

Những bước cơ bản

Bộ phận chuyển đổi tín hiệu hay Cơ cấu đo điện và Các sơ

Plan = tạp ra u(t) = Bộ điều khiển bị tác động bởi e(t)

Do = Đối tượng có kết là c(t) bị tác động bởi u(t)

Check = cảm biến (đo lường) thu được tín

Act = hoạt động so sánh để có e(t) = r(t) – cht(t)

Standar = tiêu chuẩn r(t)

Hệ thống điều khiển xã hội

You might also like