TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

----- ♦♦♦ -----

Đồ án môn học

Môn học: Điều khiển tự động hóa hệ thống điện công nghiệp

Đề tài: GVHD: PGS. TS Trương Việt Anh

Nhóm sinh viên thực hiện:

THIẾT
1. Lê An Toàn 19542123
KẾ VÀKhải Uy
2. Đoàn 19542126

Tp Thủ Đức, ngày 5 tháng 12 năm 2021

Đồ án môn học Thiết kế băng tải
NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN

……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………

Ký tên

PGS. TS Trương Việt Anh

Đồ án môn học Thiết kế băng tải
MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU.............................................................................................................................
CHƯƠNG 1. KHÁI QUÁT VỀ BĂNG TẢI CÔNG NGHIỆP..............................................1
1.1 Băng tải công nghiệp....................................................................................................1
1.2 Cấu tạo.......................................................................................................................... 1
1.3 Phân loại....................................................................................................................... 2
1.4 Ứng dụng...................................................................................................................... 7
CHƯƠNG 2. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG BĂNG TẢI........................................8
2.1 Mô hình băng tải thiết kế.............................................................................................8
2.2 Tính toán công suất tải trên trục động cơ..................................................................9
2.1.1. Tính toán các hệ số trong hệ thống...........................................................................9
2.1.2 Tính toán công suất ở đầu động cơ với các mức công suất khác nhau...................10
2.3 Tính chọn công suất động cơ và biến tần.................................................................10
2.3.1 Tính chọn công suất động cơ...............................................................................10
2.3.2 Tính chọn công suất biến tần...............................................................................12
2.4 Lựa chọn động cơ và biến tần trong thực tế............................................................12
CHƯƠNG 3. BIẾN TẦN IG5A..............................................................................................16
3.1 Cấu tạo và chức năng biến tần IG5A............................................................................16
3.2 Thông số hoạt động........................................................................................................17
3.3 Sơ đồ dây......................................................................................................................... 18
3.4 Điều khiển PID...............................................................................................................21
CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG VÀ BỐ TRÍ HỆ THỐNG ĐIỆN.
.................................................................................................................................................. 24
4.1 Thiết kế hệ thống điều khiển.....................................................................................24
4.2 Bố trí hệ thống điện – điều khiển cho băng tải.........................................................25
CHƯƠNG 5. MÔ HÌNH HÓA VÀ ĐIỀU KHIỂN BĂNG TẢI TRÊN PHẦN MỀM
MATLAB/SIMULINK............................................................................................................27
4.1 Mô hình điều khiển băng tải trong phần mềm Matlab/Simulink...............................27
4.2 Mô phỏng quá trình điều khiển và đánh giá kết quả...................................................31
4.2.1 Thiết lập thông số các khối..................................................................................31
4.2.2 Kết quả mô phỏng.................................................................................................34
4.2.3 Nhận xét về kết quả..............................................................................................39
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
TỔNG KẾT.............................................................................................................................. 32
TÀI LIỆU THAM KHẢO...........................................................................................................
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
LỜI NÓI ĐẦU

Trong những năm gần đây, điều khiển tự động đang là nhu cầu cấp thiết và tất yếu của mọi
hoạt động sản xuất công nghiệp. Từ lớn đến nhỏ, các hoạt động sản xuất công nghiệp đều đang
chuyển sang điều khiển tự động. Tự động hóa đang mở ra một cuộc cách mạng mới trong mọi
lĩnh vực và mang lại hiệu quả sản xuất cao hơn chưa từng có trong lịch sử. Trong các máy tự
động được sử dụng phổ biến hoặc có thể nói là không thể thiếu trong các dây chuyền sản xuất
công nghiệp không thể không kể đến băng tải. Nó là thiết bị vận chuyển sản phẩm một cách tự
động theo thiết kế của dây chuyền sản xuất trên một khoảng cách nhất định, tạo nên sự khép
kín cho dây chuyền. Sự hoạt động đúng đắn (về tốc độ và thời gian hoạt động) của băng tải sẽ
ảnh hưởng lớn đến toàn bộ dây chuyền và chất lượng sản phẩm làm ra. Vì vậy, điều khiển hoạt
động băng tải theo đúng yêu cầu được thiết kế là rất quan trọng.

Từ những nhu cầu trên, kết hợp với những kiến thức đã được học. Nhóm xin phép chọn đề tài
thiết kế băng tải làm đề tài cho đồ án môn học điều khiển tự động hóa trong hệ thống điện công
nghiệp. Với việc chọn và thực hiện đề tài, nhóm mong muốn có được những kiến thức và kỹ
thuật cần thiết trong việc thiết kế và điều khiển một hệ thống băng tải công nghiệp. Điều này sẽ
giúp ích rất nhiều cho cơ hội nghề nghiệp trong tương lai của các thành viên trong nhóm.

Vì thời gian có hạn và sự khó khăn trong giai đoạn dịch bệnh đang diễn ra vô cùng khó lường
và phức tạp. Nên sản phẩm rất có thể sẽ có nhiều sai sót hoặc có những điểm chưa thật sự hợp
lý so với thực tế, nhóm rất mong nhận được sự nhận xét góp ý của thầy để nhóm có được
những kiến thức quan trọng phục vụ công việc mai sau của nhóm . Xin chân thành cảm ơn.
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

CHƯƠNG 1. KHÁI QUÁT VỀ BĂNG TẢI CÔNG NGHIỆP

1.1 Băng tải công nghiệp
Hệ Thống Băng Tải là một cụm thiết bị cơ khí dùng để di chuyển hàng hóa, vật liệu với khối
lượng, trong lượng khác nhau từ điểm A đến Điểm B trên một đường dẫn xác định trước. Hệ
thống băng tải cho phép vận chuyển nhanh chóng, chính xác và hiệu quả đối với nhiều loại vật
liệu. Bên cạnh đó là sản xuất, băng chuyền giảm nguy cơ chấn thương, gây mất an toàn lao
động và các yếu tố phát sinh liên quan đến tính mạng con người.
Việc sử dụng băng tải công nghiệp khác nhau tùy theo vị trí, loại sản phẩm cần được di chuyển,
khoảng cách mà đối tượng sẽ được di chuyển. Tiêu chuẩn cho băng tải được đo lường và xác
định bởi tải trọng tối đa, trọng lượng của sản phẩm, số lượng các mảnh trên một đơn vị thời
gian, tải trọng, tốc độ và dòng chảy của vật liệu.

Hình 1.1 Băng tải chuyển hàng

1.2 Cấu tạo

Thành phần cấu tạo của băng tải gồm các bộ phận chính sau:

 Động cơ giảm tốc, bộ điều khiển kiểm soát tốc độ, biến tần, sensor, timer, cảm biến, PLC,
…
 Bộ con lăn kéo (con lăn truyền lực chủ động ) bằng thép mạ kẽm hoặc nhôm Ø50, Ø60,
Ø76, Ø89, Ø102 …
 Bộ truyền động xích hoặc đai.

Page | 1
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
 Hệ thống khung băng tải thường được làm bằng nhôm định hình, thép sơn tĩnh điện hoặc
Inox.( khung, chân, thành chắn)
 Hệ thống mặt băng tải: mặt belt hoặc con lăn,…

Hình 1.2 Cấu tạo của một băng tải

Ngoài ra còn có thêm một số bộ phận khác tuỳ thuộc vào ứng dụng của băng tải. Tất cả các bộ
phận đều được thiết kế hợp lý, khoa học, tối ưu để mang lại hiệu quả cao.

1.3 Phân loại

 Băng tải cao su:

Băng tải cao su là phần quan trọng và không thể thiếu trong hệ thống truyền tải, dùng để tải vật
liệu tại các nhà máy, xí nghiệp, các công ty sản xuất gạch, ngói, xi măng, các điểm khai thác
cát, sỏi, trong ngành sản xuất thép hay trong các nhà máy nhiệt điện, và đặc biệt nhiều ở ngành
khai thác than, khoáng sản…

Page | 2
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 1.3 Băng tải cao su

 Băng tải con lăn:

Sử dụng chủ yếu cho công nghiệp thực phẩm, có nhiệm vụ vận chuyển các sản phẩm, giá đỡ
thùng hàng. Loại băng tải này được chia làm 4 loại khác nhau bao gồm: Băng tải con lăn nhựa,
Băng tải con lăn thép mạ kẽm, Băng tải con lăn nhựa PVC, Băng tải con lăn truyền động cơ
bằng motor.

Hình 1.4 Băng tải con lăn

Page | 3
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
Các loại con lăn trên thị trường:

- Con lăn Inox

- Con lăn thép
- Con lăn nhựa
- Con lăn thép mạ kẽm
 Băng tải xích:

Thường được sử dụng phổ biến trong các ngành công nghiệp, nhất là ngành thực phẩm. Với hệ
thống băng tải này sẽ giúp truyền tải sản phẩm tươi sống hoạc đã chế biến một cách an toàn và
vệ sinh. Hơn thế nữa, băng tải xích cũng được sử dụng rộng rãi trong các khâu hoàn tất kim
loại hoặc ngành công nghiệp phân phối, ngành ô tô.

Hình 1.5 Băng tải xích

 Băng tải xoắn ốc:

Được dùng chủ yếu trong công nghiệp thực phẩm và nước uống hay bao bì dược phẩm, ….
Hoạt động theo nguyên tắc vận chuyển nguyên vật liệu liên tục.

Page | 4
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 1.6 Băng tải xoắn ốc

 Băng tải linh hoạt:

Băng tải con lăn linh hoạt hay còn gọi là băng tải con lăn xếp dùng để chuyển thùng carton
hoặc các sản phẩm dạng hộp có khả năng co dãn thay đổi chiểu dài giúp cho việc lưu giữ và
vận hành rất nhanh chóng dễ dàng . Băng tải có thể bẻ cong theo nhiều góc độ khác nhau , bánh
xe có khóa vững chắc giúp chúng ta có thể tạo được đường chuyển tải linh hoạt ở các bán kính
cong khác nhau. Băng tải con lăn xếp linh hoạt là một giải pháp đầu tư chi phí hiệu quả nhất
không chỉ cho các trạm phân phối lớn mà còn cho các công ty vừa và nhỏ.

Hình 1.7 Băng tải linh hoạt

Page | 5
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
 Băng tải đứng:

Chuyển hàng hóa bằng thùng, can, chai, hộp, khay, mâm….lên cao thì ta phải dùng loại băng
tải đứng.

Băng tải đứng bao gồm 1 trục thẳng đứng chính và các bàn tay, bàn đỡ chạy dọc theo trục
thẳng đứng theo hình elip một cách tuần hoàn. Hàng hóa sẽ được đưa lên các tầng cao hơn 1
cách dễ dàng và tuần hoàn. Khác với các loại băng tải khác, băng tải đứng có thể tài được rất
nhiều loại hàng với hình dạng khác nhau như thùng, can, chai, khay nhựa, mâm, khay gỗ, vỉ,
xô, bao ….Sản phẩm được vận chuyển theo phương thẳng đứng để sản phẩm không bị biến
dạng trong quá trình tải. Kết hợp với băng tải đứng thường là các băng tải ngang bằng con lăn,
thích hợp cho viêc phân phối hàng tải qua từng các tầng lầu.

Hình 1.8 Băng tải đứng

Page | 6
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
 Băng tải rung:

Loại băng tải này khá phù hợp với môi trường khắc nghiệt, thường dùng cho ngành thực phẩm.

Băng tải rung sử dụng rộng rãi trong các ngành như khai thác mỏ, luyện kim, xây dựng, than,
hóa chất, thực phẩm, dược phẩm và các các vật phẩm sử dụng trong ngành công nghiệp dạng
bột, miếng...

Băng tải rung được sử dụng rộng rãi trong các ngành như xây dựng, luyện kim, công nghiệp
hóa chất, khai thác mỏ, máy móc, than, thuốc lá, thực phẩm, dược phẩm. Sử dụng chủ yếu cho
các vật liệu dạng bột, dạng hạt, dạng cục và hỗn hợp.

Hình 1.8 Băng tải rung

1.4 Ứng dụng

Với sự phát triển vượt bậc của khoa học kĩ thuật thì hệ thống băng tải được sử dụng hầu hết
trong các dây chuyền sản xuất, các công trình thi công lớn và nhỏ. Được ứng dụng trong tất cả
các ngành nghề từ công nghiệp như ô tô, điện tử, chế tạo … cho đến sản xuất hóa chất, thực
phẩm, dược phẩm, bao bì, in ấn….Hệ thống băng tải – băng chuyền có thể được lắp đặt bất cứ
nơi nào, mọi địa hình, không những mang lại hiệu quả kinh tế cao nó còn giảm thiếu tai nạn
trong lao động bảo đảm tính an toàn lao động cao.

Page | 7
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
CHƯƠNG 2. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG BĂNG TẢI
2.1 Mô hình băng tải thiết kế.

Hình 2.1 Mô hình phác thảo thiết kế băng tải.

Các thông số của mô hình:
Chiều cao H1 0.8 m
Chiều cao H2 4m
Góc nghiêng α 12 ⁰
Chiều dài L 15 m
Trọng tải định mức M 30 kg/m

Page | 8
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
Vận tốc yêu cầu v 1 m/s
Khối lượng dây đai m 10 kg
Đường kính Rulo d 0.2 m
Bề rộng băng tải l 0.8 m

2.2 Tính toán công suất tải trên trục động cơ

2.1.1. Tính toán các hệ số trong hệ thống.
Bảng 2.1 Hệ số ma sát Rulo và dây đai

Bảng trên đưa ra hệ số ma sát Rulo trên cơ sở điều kiện của rulo và vật liệu làm ra Pulley.

Tra bảng ta tìm được hệ số ma sát Rulo η1 = 0.3

Hệ số ma sát động cơ µ = 0.95
Hiệu suất truyền lực của hộp số η2 = 0.9
Vận tốc yêu cầu của băng tải V = 1 m/s
Tải trọng khi băng tải kéo lên W = 460 kg (Gồm trọng tải định mức 450 + khối lượng dây đai
m = 10 kg )
Đường kính pully D = 0.2m
Động cơ 4 cực có tốc độ quay định mức N = 1420 [vòng/ph]

Tốc độ Rulo n1 = [vòng/s] = 96 [vòng/phút]

Chọn bộ truyền động xích kết nối hộp số và Rulo có tỉ số truyền 1:1 nên bỏ qua sự chênh lệch
tốc độ và moment. Bỏ qua ma sát trong truyền động xích.

Tỉ số truyền i hộp số = tốc độ pully / tốc độ động cơ =

Page | 9
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
=> Chọn tỉ số truyền hộp số i=15

Momen đầu của Rulo: T1 = [Nm]

Momen đầu hộp số T = [Nm]

Công suất ở đầu trục động cơ P = W = 1.3kW

2.1.2 Tính toán công suất ở đầu động cơ với các mức công suất khác nhau.

Công suất tải quy về đầu trục động cơ

100% 75% 50% 25%
1299.58 W 974.67 W 649.78 W 324.89 W

2.3 Tính chọn công suất động cơ và biến tần

2.3.1 Tính chọn công suất động cơ

Đặc điểm động cơ băng tải:

+ Băng tải là thiết bị công nghiệp vận hành liên tục có chế độ làm việc là chế độ dài hạn.
Về mặt yêu cầu công nghệ băng tải không yêu cầu điều chỉnh tốc độ mà yêu cầu tốc độ ổn
định trong mọi trọng lượng tải cho phép.

+ Hệ truyền động của băng tải cần đảm bảo khởi động đẩy tải. Moment khởi động của động
cơ Mkđ = (1.6 – 1.8) Mđm.

+ Nguồn điện cung cấp đảm bảo được nhu cầu cho phép của tải.

Phương pháp tính toán chọn động cơ:

+ Tính chọn công suất động cơ truyền động băng tải thường theo công suất cản tĩnh. Không
tính toán chế độ quá độ, không kiểm tra điều kiện phát nóng và quá tải. Trong điều kiện làm
việc nặng nề của thiết bị, cần kiểm tra theo điều kiện mở máy.

Page | 10
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
Sau đây là quá trình tính toán công suất động cơ theo điều kiện cản tĩnh

o Công suất P1 để dịch chuyển vật liệu:

P1 = F1.v = 215.7 x 1 = 215.7 (W)
F1 = L.∂.cosα.k1.g: Lực dịch chuyển vật liệu
F1 = 15.30.cos(12’).(0.05).(9.8) = 215.7 (N)
 Α: Góc nghiêng của băng tải
 L: Chiều dài của băng tải
 ∂: Khối lượng vật liệu trên 1 mét băng tải.
 k1: Hệ số tính đến lực cản khi dịch chuyển vật liệu. k1 = 0.05
 g: Gia tốc trọng trường.
o Công suất P2 để khắc phục tổn thất do ma sát:
P2 = F2 . v = 48.9 . 1 = 18.4 (W)
F2 = 2L. ∂b.cosα.k2.g : Lực cản do mát sát sinh ra
F2 = 2.15. 0.34.cos(12’).0.2.(9.8) = 18.4 (N)
 k2: Hệ số tính đến lực cản khi không tải.
 ∂b : Khối lượng băng tải trên 1 mét băng tải.
o Công suất P3 để nâng tải
P3 = F3 . v = 916.9 . 1 = 916.9 (W)
F3 = L.∂.sinα.g: Lực cần thiết nâng vật.
F3 = 15.30.sin(12’).(9.8) = 916.9 (N)
o Công suất tĩnh của băng tải:
P = P1 + P2 + P3 = 215.7 + 18.4 + 916.9 = 1151 (W)
o Công suất động cơ truyền động băng tải được tính theo biểu thức sau:

Pđc = = 1534.7(W) = 1.53 (kW)

k3 : Hệ số dữ trữ về công suất (k3 = 1.2 – 1.25). Đối với hệ thống băng tải đang thiết
kế, ta chọn k3 = 1.2
η: Hiệu suất truyền động.

Page | 11
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

2.3.2 Tính chọn công suất biến tần.

Công suất biến tần được tính theo công thức:

= 2.14 (kW)

Với Kat là hệ số an toàn. Trong thiết kế băng tải, hệ số an toàn được chọn phù hợp với nhu
cầu là Kat = 1.4

2.4 Lựa chọn động cơ và biến tần trong thực tế
 Chọn động cơ

Hình 2.3 Catalog động cơ KĐB 3 pha hãng Hitachi

Khi tính toán công suất tải quy về đầu trục động cơ, ta tính được P max (ứng với 100% công
suất tải) là 1.3 kW.

Khi tính toán chọn công suất động cơ theo điều kiện cản tĩnh, ta tính ra công suất động cơ cần
chọn ≥ 1.53 W. Đã tính toán hiệu suất và dự trữ cho động cơ.
Page | 12
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
Từ hai kết quả trên, chọn động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc của hãng Hitachi Motor,
công suất động cơ được chọn là 1.5 kW (2HP)

Những thông số chính của động cơ.

Thông số kỹ thuật của động cơ

Tên thương hiệu Hitachi Motors
Loại động cơ Động cơ không đồng bộ 3 pha
Rotor Lồng sóc
Công suất định mức 1,5 kW (2 HP)
Điện áp định mức 380 V
Dòng điện định mức 3,5A
Số cực 4
Tốc độ định mức 1420 vòng/phút
Hiệu suất 78%
Hệ số công suất 82%
Moment định mức 10.3 Nm
Tỉ số dòng mở máy (Imm/I đm) 5.14
Tỉ số moment mở máy (Mmm/M đm) 2.25
Tỉ số Moment lớn nhất (Mmax/M đm) 2.5
Moment quán tính 0.0033 kg.m2

Page | 13
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 2.4 Động cơ Hitachi không đồng bộ 3 pha công suất 2 HP(1.5 kW)

Lý giải về động cơ được chọn:

Chọn động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc với công suất 2 HP và moment định mức
10.3 Nm là phù hợp với công suất yêu cầu của tải.

Động cơ 4 cặp cực có tốc độ tương đố thấp và moment cao hơn so với động cơ 2 cực. Trong
bài báo cáo này, động cơ 4 cực là lựa chọn tối ưu hơn. Tối ưu về độ lợi công suất và tài chính.

 Chọn biến tần

Từ kết quả tính toán chọn biến tấn IG5A có công suất 2.2 kW (3HP) điện áp 400V

Page | 14
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 2.5 Catalog biến tần IG5A từ nhà sản xuất

Thông số kỹ thuật của biến tần được chọn

Tên thương hiệu LS
Tên sản phẩm Biến tần IG5A
Điện áp ngõ vào 380 - 480 V
Điện áp ngõ ra 380 - 480 V
Tần số tối đa 400 Hz
Tần số định mức 50 - 60 Hz
Phương pháp làm mát Không khí cưỡng bức
Khối lượng 1,84 Kg

Page | 15
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
CHƯƠNG 3. BIẾN TẦN IG5A
3.1 Cấu tạo và chức năng biến tần IG5A

Bên dưới là bảng thông tin vắn tắt chức năng của biến rần IG5A, được lấy trực tiếp từ Catalog
nhà sản xuất, bao gồm các chức năng: Điều khiển, hoạt động, bảo vệ và khả năng chịu đựng
trong điều kiện môi trường.

Page | 16
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 3.1 Phím chức năng và công dụng

3.2 Thông số hoạt động.
Biến tần IG5A có 4 nhóm thông số hoạt động

Page | 17
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 3.2 Biến tần IG5A có 4 nhóm thông số hoạt động
- Drive Group: Các thông số cơ bản cần thiết để biến tần chạy. Thông số chẳng hạn như Tần
số mục tiêu, Accel / Decel time có thể cài đặt.
- FU Group 1: Các thông số chức năng cơ bản để điều chỉnh tần và điện áp đầu ra.
- FU Group 2: Các tham số chức năng nâng cao để đặt các tham số như Điều khiển PID và
Vận hành động cơ thứ hai.
- I/O group: Các thông số cần thiết để tạo nên một chuỗi sử dụng thiết bị đầu cuối đầu vào /
ra đa chức năng.

3.3 Sơ đồ chân.

Page | 18
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 3.3 Sơ đồ chân biến tần IG5A

Page | 19
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 3.4 Các Terminal và mô tả đặc tính

Page | 20
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
3.4 Điều khiển PID
Chức năng điều khiển PID đươc tích hợp trong biến tần, không cần trang bị thêm bên ngoài.
Để thực hiện điều khiển PID, cần cài đặt các thông số ở bảng bên dưới, các thông số này đặc
trưng cho chế độ làm việc với PID điều khiển động cơ

Hình 3.5 Chức năng điều khiển PID

Page | 21
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 3.6 Sơ đồ điều khiển PID trong IG5A

Page | 22
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
Chú thích các thông số trên hình:
3-Thêm giao tiếp RS-485 vào danh mục PID Feedback
4-Giá trị PID REF có thể được thay đổi và kiểm tra trong “rEF” của nhóm DRV.
Đơn vị là [Hz] khi H58 = 0 và [%] khi H58 = 1
5-Giá trị PID FBK có thể được kiểm tra trong “Fbk” của nhóm DRV
Đơn vị tương đối với “rEF
6-Nếu chuyển mạch PID được đưa vào đầu vào đa năng (P1 ~ P8), Nếu H58 là 1, [%] được
chuyển đổi thành [Hz].
7-Tần số đầu ra được hiển thị trong “SPD” của nhóm DRV.
8-PID OUT of Normal PID là một cực và nó bị giới hạn bởi H55 (H-Limit) và H56 (L-Limit)
9-100% là F21 (Tần số tối đa)

Page | 23
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG VÀ BỐ TRÍ HỆ THỐNG ĐIỆN.
4.1 Thiết kế hệ thống điều khiển
- Sơ đồ khối điều khiển

Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển băng tải.

- Nguyên lý hệ thống điều khiển băng tải.

 Điện áp 3 pha (380V- 50Hz) từ nguồn được cấp cho biến tần IG5A.
 Biến tần IG5A có tích hợp bộ điều khiển PID/PI, với 2 chế độ làm việc chính là điều
khiển V/F và Vector vòng kín (Sensorless Vector Control).
 Ngõ ra biến tần được kết nối với động cơ, qua hộp số giảm tốc và bộ truyền động xích
để truyền động Rulo chính.
 Trên Rulo trục chính gắn cảm biến tốc độ quay Encoder, Encoder này có nguồn cấp
được lấy trực tiếp từ nõ ra 24VDC của biến tần, bộ encoder giám sát chuyển động quay
và truyền tín hiệu Digital với 2 kênh A,B. Tín hiệu Digital này qua mạch DAC chuyển
thành tín hiệu Analog truyền về biến tần. Đây là tín hiệu hồi tiếp và được chuyển đến bộ
điều khiển PI để xử lý.
 Bộ PI tiếp nhận tín hiệu hồi tiếp và tín hiệu đặt được lập trình trước trên biến tần. PI xử
lý đưa ra tín hiệu điện áp điều khiển. Tín hiệu này can thiệp vào qua trình nghịch lưu
V/F, tạo ra điện áp ngõ ra với biên độ và tần số theo yêu cầu. Sau đó kết nối với nguồn
cấp động cơ.

Page | 24
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
4.2 Bố trí hệ thống điện – điều khiển cho băng tải
- Mô hình thiết kế băng tải trong phần mềm Sketchup Pro 2021

Hình 3.2 Ảnh mô hình băng tải được xây dựng trên phần mềm Sketchup

Page | 25
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 4.3 Bố trí các thiết bị trên băng tải.

- Lắp đặt encoder hồi tiếp.

 Encoder được lắp trên Rulo chính của băng tải
 Lựa chọn Encoder: Chọn Encoder của hãng Omron, loại 4 dây (2 dây nguồn và 2 dây tín
hiệu ra A,B), trục lõm, độ phân giải 1024.
 Encoder có nguồn cấp 24VDC được lấy từ ngõ ra 24VDC của biến tần.

Page | 26
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
CHƯƠNG 5. MÔ HÌNH HÓA VÀ ĐIỀU KHIỂN BĂNG TẢI TRÊN PHẦN MỀM
MATLAB/SIMULINK.
4.1 Mô hình điều khiển băng tải trong phần mềm Matlab/Simulink
Sử dụng phần mềm Matlab/Simulink mô hình hóa hệ thống điều khiển băng tải. Mô hình
mô phỏng được thực hiện trên phần mềm Matlab R2019a.

Page | 27
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 4.1 Mô hình mô phỏng điều khiển tốc độ băng tải.

Page | 28
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 4.2 Biến tần IG5A

Page | 29
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 4.3 Bộ điều khiển PI

Page | 30
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
Nguyên lý hoạt động của sơ đồ mô phỏng.
Thực tế, biến tần IG5A đã tích hợp bộ điều khiển PID/PI, nên khi điều khiển sẽ trực tiếp lập
trình trên biến tần,
 Nguồn điện xoay chiều 3 pha 380V được cấp từ bên ngoài đi vào biến tần.
 Tại khối biến tần IG5A:
 Điện áp cấp vào biến tần được nghịch lưu thành điện áp xoay chiều
 Điện áp được nghịch lưu thành điện áp 3 pha với tần số và điện áp tùy thuộc vào
tín hiệu vào Input_Voltage được đưa vào từ bộ điều khiển PI. Điện áp này được
đưa ra khỏi biến tần kết nối với bộ đo lường trước khi kết nối đến động cơ.
 Tại khối PI Controller: Tín hiệu đặt (tín hiệu yêu cầu cần đạt) và tín hiệu hồi tiếp từ
Encoder sẽ được lập trình xử lý, tạo ra điện áp (Tín hiệu) điều khiển Input_Voltage. Tín
hiệu này được đưa vào khối biến tần IG5A làm căn cứ nghịch lưu.
 Động cơ: Nguồn điện ra từ biến tần với tần số và điện áp được điều khiển được đưa vào
động cơ. Hai giá trị động cơ được yêu cầu gồm tốc độ và moment được lấy ra và đo
lường.

Nguyên lý điều khiển

Đây là mô hình điều khiển tốc độ băng tải với tải trọng thay đổi (moment tải thay đổi) có hồi
tiếp tín hiệu.

Tín hiệu yêu cầu và tín hiệu đo được ở đầu động cơ được đưa qua bộ xử lý PI Controller. Tại
đây, nó sẽ xử lý và đưa ra tín hiệu điều khiển . Tín hiệu điều khiển này sẽ đưa vào biến tần, tại
đây tín hiệu điều khiển sẽ tác động làm cho điện áp ra khỏi biến tần cấp cho động cơ có được
biên độ và tần số hợp lý mà khi được cấp cho động cơ sẽ duy trì tốc độ động cơ không đổi dù
moment tải thay đổi .

4.2 Mô phỏng quá trình điều khiển và đánh giá kết quả.
4.2.1 Thiết lập thông số các khối.
 Động cơ: Động cơ được chọn không có sẳn trong thư viện Simulink, vì vậy cần thiết
lập thủ công thông số cho động cơ:

Page | 31
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 4.4 Thiết lập thông số động cơ.

 Biến tần

Page | 32
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 4.5 Thiết lập thông số biến tần

 Bộ PI Controller

Hình 4.6 Thiết lập thông số bộ điều khiển PI

 Bộ tín hiệu yêu cầu

Page | 33
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

1 Moment

0.8

0.6

0.4

0.2

Speed

1.5

0.5

10 20 30 40 50 60
Time (sec)

Hình 4.7 Thiết lập tín hiệu đặt

Yêu cầu mô phỏng: Điều khiển tốc độ động cơ không đổi ở 1m/s với moment thay đổi:

4.2.2 Kết quả mô phỏng.

Page | 34
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 4.8 Tín hiệu ngõ ra của động cơ

Page | 35
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 4.9 Tín hiệu ngõ ra của động cơ so với tín hiệu yêu cầu.
Page | 36
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 4.10 Điện áp và dòng điện cung cấp cho động cơ.

Page | 37
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

Hình 4.11 Tín hiệu điều khiển và tốc độ động cơ

Page | 38
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
4.2.3 Nhận xét về kết quả.
Nhận xét:

Về mặt tương đối, động cơ đáp ứng được tốc độ yêu cầu không đổi khi tải thay đổi trọng tải cả
tăng và giảm.

Về moment, động cơ đáp ứng được moment thay đổi của tải, sự chênh lệch trên kết quả là do
động cơ phải gánh thêm các tổn hao do cơ khí, khiến động cơ phải tạo ra moment chênh lệch
một ít với nhu cầu tải.

Đánh giá:

+ Ưu điểm của hệ thống

Điều khiển được tốc độ động cơ phù hợp với yêu cầu.
Hệ thống điều khiển đơn giản, dể dàng thiết kế và điều khiển.
+ Nhược điểm
Tốc độ còn có sự bất ổn khi thay đổi tải, chưa thật sự dảm bảo được tốc độ trơn tru, nhưng
trong phạm vi tương đối có thể chấp nhận được.

Page | 39
Đồ án môn học Thiết kế băng tải

TỔNG KẾT

Băng tải là thiết bị truyền động phổ biến với một nhiệm vụ duy nhất là di chuyển các sản
phẩm từ vị trí này đến vị trí khác. Nó là thiết bị quan trọng và vô cùng hữu ích trong các khu
sản xuất, dây chuyền tự động hoặc các hoạt động sản xuất mạng tính chuyên môn. Với mẫu mã
đa dạng, dể dàng điều khiển và sử dụng mà sự phổ biến của nó đang ngày càng nâng cao và
tích hợp chức năng điều khiển cũng không ngừng cải tiến.

Đồ án này với mục đích thiết kế hệ thống băng tải theo yêu cầu được định trước, các bước
thực hiện gồm: Giới thiệu về tổng quát về băng tải, tính toán chọn động cơ phù hợp, lựa chọn
các thiết bị điều khiển như biến tần, hộp số, mạch PI controller…xây dưng mô hình 3D với
thiết kế cấu trúc, bố trí các thiết bị trong hệ thống và cuối cùng là xây dựng mô hình mô phỏng
nhằm tạo ra một sản phẩm trực quan về thiết kế và điều khiển.

Động cơ được lựa chọn là động cơ không đồng bộ 3 pha vì ứng dụng rộng rãi và sự hiệu
quả của nó, động cơ không đồng bộ 3 pha chủ yếu được sử dụng trong các ứng dụng công
nghiệp và là “con ngựa” của ngành công nghiệp.

Với việc sử dụng thêm biến tần để điều khiển động cơ thay cho chỉ dùng hộp số sẽ giúp
việc vận hành hệ thống băng tải trở nên an toàn, dễ dàng , linh hoạt và chính xác hơn. Điều này
giúp tăng tuổi thọ cho các thiết bị vận hành và tính biến đổi linh hoạt cho phù hợp các nhu cầu
thay đổi theo thời gian của hoạt động sản xuất. Biến tần được lựa chọn tên là biến tần IG5A của
hãng LS – đây là thương hiệu biến tần băng tải được sử dụng phổ biến.

Đây là một đề tài điều khiển không thể nói là khó đối với sinh viên chuyên điều khiển
nhưng cũng là một đề tài khá cứng cho nhóm. Với tất cả sự cố gắng, tính chăm chỉ, nhóm đã cố
gắng hết sức để hoàn thành tốt nhất đề tài này. Nhóm rất cảm ơn thầy Trương Việt Anh với
những sự trợ giúp hết sức thiết thực và nhiệt tình, nhờ vậy nhóm có thể hoàn thành đồ án một
cách nhanh chóng nhưng vẫn đảm bảo tính đúng đắn và chỉnh chu của một sản phẩm khoa học.
Nhóm rất mong nhận được những đóng góp và phê bình đến từ người đọc để có thể nâng cao
hơn kinh nghiệm trong lĩnh vực điều khiển. Chân thành cảm ơn
Đồ án môn học Thiết kế băng tải
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Trần Quang Thọ (2018), Truyền động điện tự động, NXB Đại học Quốc gia TP HCM

[2] Vũ Quang Hồi - Nguyễn Văn Chất - Nguyễn Thị Liên Anh (2006), Chương 5: Trang bị
điện điện tử – Các thiết bị vẫn tải liên tục, trong “Trang bị điện - điện tử máy công nghiệp
dùng chung”, Tái bản lần thứ 5, NXB Giáo dục

[3] Karl J. Astrom, Tore Hagglund (1995), PID Controller: Theory, Design and Turning, 2nd
Edition, Instrument Society of American

[4] Hitachi electric motors for industrial application, Hitachi Technology Industrial
(Thailand).Ltd, trang 22,
https://www.wingleehardware.com/PDF/Hitachi/CatalogueHitachiMotor.pdf

[5] Compact & Powerful Inverter Starvert iG5A, LS Industrial Systems, trang 8

https://www.tme.eu/Document/cf1187374b6370b25f8f15a3dea2dbbd/sv-ig5a.pdf

[6] SV-iG5A User Manual, LS Industrial Systems

https://inverterdrive.com/file/LS-Starvert-iG5A-Manual

[7] Incremental 40-mm-dia. Rotary EncoderE6B2-C, OMRON Corporation

Industrial Automation Company

https://www.mouser.com/datasheet/2/307/e6b2-c_ds_csm491-25665.pdf

[8] Cách Lựa Chọn Motor Cho Băng Tải Chuẩn Nhất Hiện Nay(17/3/2021),

https://minhmotor.com/dong-co-bang-tai.html

[9] Conveyer Handbook (2009), FENNER DUNLOP Conveyer Belting Australia