ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VÀ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG

Phần 1. Lý thuyết
Câu 1. Cho 1 ví dụ thực tế sử dụng hệ điều khiển thích nghi. Cho biết thông số biến đổi
của đối tượng.
 Câu ni bài tập cá nhân nên tự làm đi nghe
Câu 2. Trình bày về điều khiển PID và luật điều khiển tuyến tính tổng quát, so sánh ưu
nhược điểm của chúng. Phương thức điều khiển theo mô hình chuẩn; hạn chế của điều
khiển này và nêu hướng khắc phục.
➢ Đáp án tham khảo:
(Khum có đáp án……… ☺☺☺☻ Bất ngờ chưa )
(Thực ra thì không biết phải trình bày như nào nên thui, nhờ các bạn iu dấu vậy !)
Câu 3.
Câu 4. Nêu khái niệm về hệ thống điều khiển thích nghi và bền vững. Các thành phần
không chắc chắn xuất hiện từ đâu và ảnh hưởng đến hệ thống như thế nào?
➢ Hệ thống điều khiển thích nghi: là hệ thống điều khiển trong đó thông số của bộ
điều khiển thay đổi trong quá trình vận hành nhằm giữ vững chất lượng điều khiển
của hệ thống có sự hiện diện của các yếu tố bất định hoặc biến đổi không biết
trước.

➢ Hệ thống điều khiển bền vững: là hệ thống được thiết kế sao cho tính ổn định và
chất lượng điều khiển được đảm bảo khi các thành phần không chắc chắc (sai số
mô hình hóa, nhiễu loạn…) nằm trong một tập hợp cho trước. 1
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

➢ Sự xuất hiện của các thành phần không chắc chắn:

- Các yếu tố không chắc chắn có thể xuất hiện từ nhiều phía, chung quy lại nó
xuất hiện từ 2 phía chính là:
+ Xuất hiện do mô hình không chắc chắn
+ Xuất hiện do nhiễu từ môi trường bên ngoài
- Các thành phần không chắc chắn này có thể làm giảm chất lượng điều khiển,
thậm chí có thể làm cho hệ thống trở nên mất ổn định
Câu 5. Thế nào là ổn định nội? Nêu định lý ổn định bền vững và điều kiện để hệ thống
ổn định bền vững. Minh họa về hình học đối với mô hình sai số nhân và mô hình sai số
cộng.
➢ Ổn định nội:
- Một hệ thống được gọi là ổn định nội nếu tín hiệu vào bị chặn thì tín hiệu ra và
tất cả các tín hiệu bên trong hệ thống đều bị chặn
➢ Tính ổn định bền vững :
- Định lý ổn định bền vững: với hệ thống được cho như hình vẽ, trong đó M(s) là
hàm truyền ổn định và ∆(s) là hàm truyền ổn định bất kỳ thỏa ‖∆(𝑗𝜔)‖∞ ≤ 1 .
Hệ thống kín và ổn định khi và chỉ khi ‖𝑀(𝑗𝜔)‖∞ < 1
- Điều kiện để hệ thống ổn định với mô hình sai số nhân
Hệ thống điều khiển mô hình sai số nhân ổn định bền vững với mọi ‖∆‖∞ ≤ 1
nếu và chỉ nếu hệ thống ổn định danh định, đồng thời bộ điều khiển K thỏa
mãn điều kiện:
‖𝑊𝑚 𝑇‖∞ < 1 ↔ 20𝑙𝑔‖𝑊𝑚 𝑇‖∞ < 0 [𝑑𝐵]
Trong đó : T là hàm độ nhạy bù
𝐿 𝐾𝐺
𝑇 =1−𝑆 = =
1 + 𝐿 1 + 𝐾𝐺
Với mô hình ban đầu
2
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Ta biến đổi tương đương về dạng vòng M-∆

Lúc này ta có :
𝑊𝑚 𝐾𝐺
𝑀=− = −𝑊𝑚 𝑇
1 + 𝐾𝐺
- Điều kiện để hệ thống ổn định với mô hình sai số cộng
Hệ thống điều khiển mô hình sai số cộng ổn định bền vững với mọi ‖∆‖∞ ≤ 1
nếu và chỉ nếu hệ thống ổn định danh định, đồng thời bộ điều khiển K thỏa
mãn điều kiện:
‖𝑊𝑚 𝐾𝑆‖∞ < 1 ↔ 20𝑙𝑔‖𝑊𝑚 𝐾𝑆‖∞ < 0 [𝑑𝐵]
Trong đó: S là hàm độ nhạy
1 1
𝑆= =
1 + 𝐿 1 + 𝐾𝐺
Ban đầu ta có:
3
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Ta biến đổi tương đương về dạng vòng M-∆

Lúc này ta có :
𝑊𝑚 𝐾
𝑀=− = −𝑊𝑚 𝐾𝑆
1 + 𝐾𝐺
Câu 6. Trình bày đặc tính động học của hệ thống điều khiển ?
- Đặc tính động học thể hiện sự thay đổi đáp ứng (tín hiệu ra) của khâu hay hệ
thống khi có tín hiệu tác động ở đầu vào.
- Đặc tính động học bao gồm: đặc tính thời gian và đặc tính tần số
+ Đặc tính thời gian: khảo sát sự thay đổi đáp ứng theo thời gian t.
+ Đặc tính tần số: khảo sát sự thay đổi đáp ứng theo tần số 𝜔
Câu 7. Ổn định trong điều khiển tự động là gì ? Các điều kiện ổn định của hệ thống điều
khiển tự động?
➢ Ổn định trong điều khiển tự đông: một hệ thống được gọi là ổn định nếu sau khi bị
4

phá vỡ trạng thái cân bằng do tác động của nhiễu nó sẽ tự điều chỉnh để trở lại
Page

trạng thái cân bằng

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

➢ Các điều kiện ổn định

- Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc vào vị trí các cực
- Hệ thống có tất cả các cực có phần thực âm (nằm bên trái mặt phẳng phức) thì
hệ thống ổn định
- Hệ thống có cực có phần thực bằng 0 (nằm trên trục ảo), các cực còn lại có
phần thực bằng âm thì hệ thống ở biên giới ổn định
- Hệ thống có ít nhất một cực có phần thực dương (có ít nhất một cực nằm bên
phải mặt phẳng phức) thì hệ thống không ổn định.
Câu 8. Điều khiển thích nghi là gì? Vẽ sơ đồ khối tổng quát hệ thống điều khiển thích
nghi
➢ (ở câu 4)
Câu 9. Hệ điều khiển tự chỉnh là gì? Tại sao phải cần hệ điều khiển tự chỉnh
Câu 10. Hệ điều khiển thích nghi (hoạch định độ lợi) là gì? Tại sao phải cần hệ điều
khiển thích nghi? Ưu và nhược điểm của hệ điều khiển này?
Câu 11. Có những dạng mô hình không chắc chắn nào? Dạng nào được sử dụng nhiều
hơn, tại sao ?
➢ Có 2 dạng mô hình không chắc chắn:
- Mô hình không chắc chắn có cấu trúc: hệ thống mô tả bởi hàm truyền hoặc
phương trình trạng thái trong đó một hoặc nhiều thông số của hàm truyền hoặc
phương trình trạng thái thay đổi trong miền xác định trước
- Mô hình không chắc chắn không cấu trúc: mô tả yếu tố không chắc chắn dung
chuẩn hệ thống
➢ Mô hình không chắc chắn không cấu trúc thường dung hơn vì:
- Tất cả các mô hình dung trong thiết kế hệ thống điều khiển đều chứa đựng
trong đó các yếu tố không chắc chắn không cấu trúc để bao hàm đặc tính động
học không mô hình hóa, đặc biệt là ở miền tần số cao
- Sử dụng mô hình không chắc chắn không cấu trúc có thể dễ dàng hơn trong
việc xây dựng các phương pháp và phân tích thiết kế hệ thống điều khiển bền
vững.

5
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Phần 2. Nhớ lại kiển thức

1. Điều khiển tự động

- Định lý giá trị đầu:

𝑓 (0+ ) = lim 𝑓 (𝑡 ) = lim 𝑠𝐹 (𝑠)
𝑡→0 𝑠→∞
- Định lý giá trị cuối:
(∞) = lim 𝑓 (𝑡 ) = lim 𝑠𝐹 (𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0
- Bảng laplace:
STT Tên hàm số f(t) F(s)
1 Hàm Dirac 𝛿(𝑡) 1
1
2 Hàm bậc thang đơn vị 𝑢(𝑡)
𝑠
1
3 Hàm RAMP 𝑡
𝑠2
𝑛!
4 Hàm lũy thừa 𝑡𝑛
𝑠 𝑛+1
1
5 Hàm mũ 𝑒 −𝑎𝑡
𝑠+𝑎
𝜔
6 Hàm sin 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
𝑠2 + 𝜔2
𝑠
7 Hàm cos 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)
𝑠2 + 𝜔2
- Tiêu chuẩn Bode : hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có độ dự
trữ biên và độ dự trữ pha dương:
𝐺𝑀 > 0
{ ↔ Hệ thống ổn định
𝜙𝑀 > 0
- Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: điều kiện cần và đủ để hệ thống kín Gk(s) ổn định
là:
+ Khi hệ hở tương ứng G(s) ổn định là biểu đồ Nyquist của hệ hở G(j) không
bao điểm (-1, j0) trong mặt phẳng phức.
+ Khi hệ hở tương đương G(s) không ổn định là biểu đổ Nyquist của hệ hở
G(j) bao điểm (-1, j0) I/2 vòng theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi 
thay đổi từ 0 đến +∞ trong đó I là số cực nằm bên phải mặt phẳng phức cuat hệ
hở G(j)
- Độ chính xác điều khiển:
+ Sai số: là sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp.
𝑒(𝑡 ) = 𝑟(𝑡 ) − 𝑐ℎ𝑡 (𝑡 ) ↔ 𝐸 (𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶ℎ𝑡 (𝑠)
6

+ Sai số xác lập: là sai số của hệ thống khi thời gian tiến đến vô cùng.
Page

𝑒𝑥𝑙 = lim 𝑒(𝑡) ↔ 𝑒𝑥𝑙 = lim 𝑠𝐸(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

+ Độ vọt lố(POT): là đại lượng đánh giá mức độ vọt lố của hệ thống
𝑐𝑚𝑎𝑥 − 𝑐𝑥𝑙
𝑃𝑂𝑇 = . 100%
𝑐𝑥𝑙
2. Trình tự thiết kế bộ điều khiển theo mô hình chuẩn
𝐵 𝐵𝑚
Đối tượng: 𝑦(𝑡 ) = 𝑢(𝑡) Mô hình chuẩn: 𝑦(𝑡 ) = 𝑢𝑐 (𝑡)
𝐴 𝐴𝑚
- Bước 1: Phân tích B dưới dạng B=B+.B-
𝐵+ : nghiệm âm
{ −
𝐵 : nghiệm dương
- Bước 2: Kiểm tra mô hình mẫu có thỏa mãn điều kiện tồn tại lời giải:
Bm = B-.B’m
Bậc (Am) – bậc (Bm) >= bậc (A) – bậc (B)
- Bước 3: chọn bậc của A0 thỏa mãn điều kiện tồn tại lời giải:
Bậc (A0) >= 2 bậc (A) – bậc (Am) – bậc (B+) – 1
- Bước 4: chọn bậc của S và R1
Bậc (R1) = bậc (A0) + bậc (Am) – bậc (A)
Bậc (S) = min{[bậc (R1)+ bậc (B+)], [bậc (A0) + bậc (Am) – bậc (B-)]}
- Bước 5: tính S và R1 bằng cách giải phương trình AR1 + B-S = A0Am
- Bước 6: tính R và T: R = R1.B+ T= A0.B’m

3. Trình tự thiết kế bộ điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn

𝐵 𝐵𝑚
Đối tượng: 𝑦(𝑡 ) = 𝑢(𝑡) Mô hình chuẩn: 𝑦(𝑡 ) = 𝑢𝑐 (𝑡)
𝐴 𝐴𝑚
- Bước 1: Phân tích B dưới dạng B=B+.B-
𝐵+ : nghiệm âm
{ −
𝐵 : nghiệm dương
- Bước 2: Kiểm tra mô hình mẫu có thỏa mãn điều kiện tồn tại lời giải:
Bm = B-.B’m
Bậc (Am) – bậc (Bm) >= bậc (A) – bậc (B)
- Bước 3: chọn bậc của A0 thỏa mãn điều kiện tồn tại lời giải:
Bậc (A0) = 2 bậc (A) – bậc (Am) – bậc (B+) – 1
- Bước 4: Chọn bậc của R,S,T
Bậc (R) = bậc (A0) + bậc (Am) – bậc (A) + bậc (B+)
Bậc (T) = bậc (A0) + bậc (B’m)
Bậc (S) = min{bậc (R), [bậc (A0) + bậc (Am) – bậc (B-)]}
- Bước 5: Viết cụ thể luật MIT gần đúng cập nhật từng thông số sử dụng công
thức:
𝑑𝑡𝑖 𝑠𝑔𝑛(𝑏0 )𝑝𝑚𝑇−1
= −𝛾𝑒 𝑢𝑐 (𝑖 = 0, … , 𝑚 𝑇 )
𝑑𝑡 𝐴0 𝐴𝑚
𝑑𝑠𝑖 𝑠𝑔𝑛(𝑏0 )𝑝𝑚𝑆−1
7

= 𝛾𝑒 𝑦 (𝑖 = 0, … , 𝑚𝑠 )
Page

𝑑𝑡 𝐴0 𝐴𝑚

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

𝑑𝑟𝑖 𝑠𝑔𝑛(𝑏0 )𝑝𝑛𝑅−1

= 𝛾𝑒 𝑢 (𝑖 = 0, … , 𝑛𝑅 )
𝑑𝑡 𝐴0 𝐴𝑚
- Bước 6: mô phỏng hệ thống chọn hệ số 𝛾 phù hợp

4. (thôi viết cái này mệt quá, vô thi tự tra tài liệu đi ha, có hết á! Haha ^^ :v)

8
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Phần 3. Bài tập ví dụ

(tự xem thêm các bài tập ví dụ trong tài liệu chứ viết lại mệt quá i lựng :vvvv)

Bài 1. [Ước lượng thông số]

𝐾
Cho hệ rời rạc có hàm truyền là: 𝐺 (𝑧) =
𝑧(𝑧+𝑎)

Trong đó K và a là các thông số chưa biết.

Giả sử ta thực hiện thí nghiệm thu được các mẫu dữ liệu :
𝑢(𝑘 ) = {0,5897 0,2057 − 0,5991 0,9019 0,9753}
𝑦(𝑘 ) = {0,0150 0,0345 1,1743 1,1307 1,9072}
Hãy ước lượng thông số của đối tượng dựa vào dữ liệu đã thu nhập.
➢ Bài giải:
𝑌(𝑧) 𝐾 𝑌(𝑧) 𝐾𝑧 −2
𝐺 (𝑧 ) = = → =
𝑈(𝑧) 𝑧(𝑧 + 𝑎) 𝑈(𝑧) 1 + 𝑎𝑧 −1
→ (1 + 𝑎𝑧 −1 )𝑌(𝑧) = 𝐾𝑧 −2 𝑈(𝑧)
→ 𝑌(𝑧) + 𝑎𝑧 −1 𝑌(𝑧) = 𝐾𝑧 −2 𝑈(𝑧)
→ 𝑦(𝑘 ) = −𝑎𝑦(𝑘 − 1) + 𝐾𝑢(𝑘 − 2)
Đặt: 𝜑(𝑘 ) = [−𝑦(𝑘 − 1) 𝑢(𝑘 − 2)]𝑇
𝜃 = [𝑎 𝐾 ] 𝑇
→ 𝑦(𝑘 ) = 𝜑𝑇 (𝑘)𝜃
Áp dụng công thức ước lượng số:
6 −1 6

𝜃̂ = [∑ 𝜑(𝑘)𝜑 (𝑘)] 𝑇
[∑ 𝜑(𝑘 )𝑦(𝑘)]
𝑘=2 𝑘=2

Từ đó thay số vào tìm được K và a.

(nói rứa chứ tính tay thấu mai mới ra, ai đó chỉ cách gì tính nhanh hơn được khum ạ
:vvvv)
Bài 2. [Điều khiển theo mô hình chuẩn]
𝑦(𝑡) 𝐵(𝑡) 10
Cho đối tượng 𝐺 (𝑝) = = =
𝑢(𝑡) 𝐴(𝑡) 𝑝2 +2𝑝+8

Hãy thiết kế luật điều khiển tuyến tính 𝑅𝑢(𝑡 ) = 𝑇𝑢𝑐 (𝑡 ) − 𝑆𝑦(𝑡) sao cho đáp ứng
của hệ kín bám hoàn hảo theo mô hình chuẩn:
9
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

𝐵𝑚 (𝑝) 4
𝐺𝑚 (𝑝) = = 2
𝐴𝑚 (𝑝) 𝑝 + 4𝑝 + 4
➢ Bài giải:
- Ta phân tích B dưới dạng 𝐵 = 𝐵+ 𝐵−
+
→ {𝐵 − = 5
𝐵 =2
- Kiểm tra điều kiện tồn tại lời giải:
𝐵𝑚 = 𝐵− 𝐵𝑚 ′ ′
→ 𝐵𝑚 =2

bậc(𝐴
⏟ ⏟ (𝐵𝑚 ) ≥ bậc
𝑚 ) − bậc ⏟ (𝐴0 ) − bậc(𝐵
⏟ 0)
2 0 2 0
- Chọn bậc A0
bậc(𝐴0 ) ≥ 2 ⏟
bậc(𝐴) − ⏟ bậc(𝐵+ ) − 1 = 1
bậc(𝐴𝑚 ) − ⏟
2 2 0
→ chọn bậc 𝐴0 bằng 1 → 𝐴0 = 𝑝 + 1
- Chọn bậc R1 và S
bậc(𝑅1 ) = bậc(𝐴0 ) + bậc(𝐴𝑚 ) − bậc(𝐴) = 1 + 2 − 2 = 1
bậc(𝑆) = min{[bậc(𝑅1 ) + bậc(𝐵 + )], [bậc(𝐴0 ) + bậc(𝐴𝑚 ) − bậc(𝐵− )]}
= min{[1 + 0], [1 + 2 − 0]} = 1
𝑅 = 𝑟0 𝑝 + 𝑟1
→{ 1
𝑆 = 𝑠0 𝑝 + 𝑠1
- Tính S và R1 bằng cách giải phương trình Diophantine:
𝐴𝑅1 + 𝐵 − 𝑆 = 𝐴0 𝐴𝑚
→ (𝑝2 + 2𝑝 + 8)(𝑟0 𝑝 + 𝑟1 ) + 2(𝑠0 𝑝 + 𝑠1 ) = (𝑝 + 1)(𝑝2 + 4𝑝 + 4)
→ 𝑟0 𝑝3 + (2𝑟0 + 𝑟1 )𝑝2 + (8𝑟0 + 2𝑟1 + 2𝑠0 )𝑝 + (8𝑟1 + 2𝑠1 )
= 1𝑝3 + 5𝑝2 + 8𝑝 + 4
𝑟0 = 1 𝑟0 = 1
2𝑟0 + 𝑟1 = 5 𝑟 =3 𝑅 =𝑝+3
→ { →{ 1 →{ 1
8𝑟0 + 2𝑟1 + 2𝑠0 = 8 𝑠0 = −3 𝑆 = −3𝑝 − 2
8𝑟1 + 2𝑠1 = 4 𝑠1 = −2
- Tính R và T:
𝑅 = 𝑅1 𝐵+ 𝑅 = 5(𝑝 + 3)
→{ ′ →{
𝑇 = 𝐴0 𝐵𝑚 𝑇 = 2(𝑝 + 1)
Kết luận: hệ thống điều khiển theo mô hình chuẩn sau khi thiết kế: 10
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

4
𝑝2 + 4𝑝 + 4

2(𝑝 + 1) 10
5(𝑝 + 3) 𝑝2 + 2𝑝 + 8

−3𝑝 − 2
5(𝑝 + 3)

( thui thui thui….

Ngồi đánh máy ri mệt đọa i lận, tự xem tài liệu tự học cách giải đi …)

11
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Phần 4. Bài tập tự luyện

[ ƯỚC LƯỢNG THÔNG SỐ ]

𝐾(𝑧+𝑎)
Bài 1. Cho hệ rời rạc có hàm truyền là: 𝐺 (𝑧) =
𝑧2

Trong đó K và a là các thông số chưa biết.

Giả sử ta thực hiện thí nghiệm thu được các mẫu dữ liệu :
𝑢(𝑘 ) = {1,1314 − 0,9113 1,0109 − 1,0982 0,1244}
𝑦(𝑘 ) = {0,0007 02,2896 − 3,4091 3,2758 − 3,5708}
Hãy ước lượng thông số của đối tượng dựa vào dữ liệu đã thu nhập.

[ ĐIỀU KHIỂN THEO MÔ HÌNH CHUẨN ]

𝑦(𝑡) 𝐵(𝑡) 10
Bài 2. Cho đối tượng 𝐺 (𝑝) = = =
𝑢(𝑡) 𝐴(𝑡) 𝑝2 +5𝑝+1

Hãy thiết kế luật điều khiển tuyến tính 𝑅𝑢(𝑡 ) = 𝑇𝑢𝑐 (𝑡 ) − 𝑆𝑦(𝑡) sao cho đáp ứng
của hệ kín bám hoàn hảo theo mô hình chuẩn:
𝐵𝑚 (𝑝) 8
𝐺𝑚 (𝑝) = = 2
𝐴𝑚 (𝑝) 𝑝 + 4𝑝 + 8
𝑦(𝑡) 𝐵(𝑡) 10(𝑝+1)
Bài 3. Cho đối tượng 𝐺 (𝑝) = = =
𝑢(𝑡) 𝐴(𝑡) (𝑝+2)(𝑝+4)

Hãy thiết kế luật điều khiển tuyến tính 𝑅𝑢(𝑡 ) = 𝑇𝑢𝑐 (𝑡 ) − 𝑆𝑦(𝑡) sao cho đáp ứng
của hệ kín bám hoàn hảo theo mô hình chuẩn:
𝐵𝑚 (𝑝) 25
𝐺𝑚 (𝑝) = =
𝐴𝑚 (𝑝) (𝑝 + 2)2
𝑦(𝑡) 𝐵(𝑡) 10
Bài 4. Cho đối tượng 𝐺 (𝑝) = = =
𝑢(𝑡) 𝐴(𝑡) 𝑝(𝑝2 +𝑝+4)

Hãy thiết kế luật điều khiển tuyến tính 𝑅𝑢(𝑡 ) = 𝑇𝑢𝑐 (𝑡 ) − 𝑆𝑦(𝑡) sao cho đáp ứng
của hệ kín bám hoàn hảo theo mô hình chuẩn:
𝐵𝑚 (𝑝) 16
12

𝐺𝑚 (𝑝) = =
𝐴𝑚 (𝑝) (𝑝 + 8)(𝑝2 + 2𝑝 + 2)
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

𝑦(𝑡) 𝐵(𝑡) 0,752

Bài 5. Cho đối tượng 𝐺 (𝑝) = = =
𝑢(𝑡) 𝐴(𝑡) 𝑝−0,545

Hãy thiết kế luật điều khiển tuyến tính 𝑅𝑢(𝑡 ) = 𝑇𝑢𝑐 (𝑡 ) − 𝑆𝑦(𝑡) sao cho đáp ứng
của hệ kín bám hoàn hảo theo mô hình chuẩn:
𝐵𝑚 (𝑝) 0,0349𝑝 + 0,0306
𝐺𝑚 (𝑝) = = 2
𝐴𝑚 (𝑝) 𝑝 − 1,605𝑝 + 0,670
𝑦(𝑡) 𝐵(𝑡) 6(𝑝+2)
Bài 6. Cho đối tượng 𝐺 (𝑝) = = =
𝑢(𝑡) 𝐴(𝑡) 𝑝2 (𝑝+1)

Hãy thiết kế luật điều khiển tuyến tính 𝑅𝑢(𝑡 ) = 𝑇𝑢𝑐 (𝑡 ) − 𝑆𝑦(𝑡) sao cho đáp ứng
của hệ kín bám hoàn hảo theo mô hình chuẩn:
𝐵𝑚 (𝑝) 18
𝐺𝑚 (𝑝) = = 2
𝐴𝑚 (𝑝) 𝑝 + 6𝑝 + 18

[ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH CHUẨN (MRAS) ]

𝐾
Bài 7. Cho đối tượng: 𝑦(𝑡 ) = 𝑢(𝑡)
𝑝

Giả sử ta không biết thông số của đối tượng. Hãy thiết kế bộ điều khiển thích nghi
sao cho đáp ứng của hệ kín bám theo mô hình chuẩn
8
𝑦 (𝑡 ) =
𝑝+8
𝑏
Bài 8. Cho đối tượng: 𝑦(𝑡 ) = 𝑢(𝑡)
𝑝(𝑝+𝑎)

Giả sử ta không biết thông số a,b của đối tượng. Hãy thiết kế bộ điều khiển thích
nghi sao cho đáp ứng của hệ kín bám theo mô hình chuẩn
16
𝑦 (𝑡 ) = 𝑢 (𝑡)
(𝑝 + 4)2 𝑐
𝐾(𝑝+𝑏)
Bài 9. Cho đối tượng: 𝑦(𝑡 ) = 𝑢(𝑡)
𝑝(𝑝+𝑎)

Giả sử ta không biết thông số K,a,b của đối tượng. Hãy thiết kế bộ điều khiển
thích nghi sao cho đáp ứng của hệ kín bám theo mô hình chuẩn
13

9
𝑦 (𝑡 ) = 𝑢 (𝑡)
(𝑝 + 3)2 𝑐
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

𝐾
Bài 10. Cho đối tượng: 𝑦(𝑡 ) = 𝑢(𝑡)
𝑝+4

Giả sử ta không biết thông số của đối tượng. Hãy thiết kế bộ điều khiển thích nghi
sao cho đáp ứng của hệ kín bám theo mô hình chuẩn
8
𝑦 (𝑡 ) = 𝑢 (𝑡)
𝑝2 + 4𝑝 + 8 𝑐
𝐾
Bài 11. Cho đối tượng: 𝑦(𝑡 ) = 𝑢(𝑡)
𝑝2

Giả sử ta không biết thông số của đối tượng. Hãy thiết kế bộ điều khiển thích nghi
sao cho đáp ứng của hệ kín bám theo mô hình chuẩn
9
𝑦 (𝑡 ) = 𝑢 (𝑡)
𝑝2 + 6𝑝 + 9 𝑐
𝐾(𝑝+𝑏)
Bài 12. Cho đối tượng: 𝑦(𝑡 ) = 𝑢(𝑡)
𝑝(𝑝+𝑎)

Và mô hình chuẩn
18
𝑦 (𝑡 ) = 𝑢 (𝑡)
𝑝2 + 6𝑝 + 18 𝑐
1. Cho K=6, a=1, b=2. Thiết kế luật điều khiển tuyến tính 𝑅𝑢(𝑡 ) = 𝑇𝑢𝑐 (𝑡 ) −
𝑆𝑦(𝑡) sao cho đáp ứng của hệ kín bám hoàn hảo theo mô hình chuẩn trên
2. Giả sử ta không biết các thông số của đối tượng. Hãy thiết bộ điều khiển thích
nghi MRAS sao cho đáp ứng của hệ kín bám theo mô hình chuẩn nêu trên.

[ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH ĐỊNH ]

Bài 13. Rời rạc hóa đối tượng tuyến tính với chu kỳ lấy mẫu T=0,1s ta được hàm truyền
có dạng:
𝑌(𝑧) 𝐾
𝐺 (𝑧 ) = =
𝑈(𝑧) 𝑧 + 𝑎
Hãy thiết kế bộ điều khiển tự chỉnh gián tiếp sao cho đáp ứng của hệ kín bám theo mô
hình chuẩn :
𝑌(𝑧) 0,01752𝑧 + 0,01534
𝐺𝑚 (𝑧) = = 2
14

𝑈𝑐 (𝑧) 𝑧 − 1,637𝑧 + 0,6703

Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Bài 14. Rời rạc hóa đối tượng tuyến tính với chu kỳ lấy mẫu T=0,2s ta được hàm truyền
có dạng:
𝑌(𝑧) 𝐾
𝐺 (𝑧 ) = =
𝑈(𝑧) 𝑧(𝑧 + 𝑎)
Hãy thiết kế bộ điều khiển tự chỉnh gián tiếp sao cho đáp ứng của hệ kín bám theo
mô hình chuẩn :
𝑌(𝑧) 0,01752𝑧 + 0,01534
𝐺𝑚 (𝑧) = =
𝑈𝑐 (𝑧) 𝑧(𝑧 2 − 1,637𝑧 + 0,6703)
Bài 15. Rời rạc hóa đối tượng tuyến tính với chu kỳ lấy mẫu T=0,1s ta được hàm truyền
có dạng:
𝑌(𝑧) 𝑏1 𝑧 + 𝑏2
𝐺 (𝑧 ) = =
𝑈(𝑧) 𝑧(𝑧 2 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎2 )
Hãy thiết kế bộ điều khiển tự chỉnh gián tiếp sao cho đáp ứng của hệ kín bám theo
mô hình chuẩn :
𝑌(𝑧) 0,1769𝑧 + 0,1264
𝐺𝑚 (𝑧) = = 2
𝑈𝑐 (𝑧) 𝑧(𝑧 − 1,065𝑧 + 0,3679)
Bài 16. Rời rạc hóa đối tượng tuyến tính với chu kỳ lấy mẫu T=0,1s ta được hàm truyền
có dạng:
𝑌(𝑧) 𝑏1 𝑧 + 𝑏2
𝐺 (𝑧 ) = =
𝑈(𝑧) (𝑧 − 1)(𝑧 + 𝑎1 )
Hãy thiết kế bộ điều khiển PD tự chỉnh sao cho hệ thống có cặp phức với 𝜉 = 0,8
và 𝜔𝑛 = 5.
[ BÀI TOÁN HOẠCH ĐỊNH ĐỘ LỢI ]
Bài 17. Cho hệ thống điều khiển vị trí xe:

15
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Trong đó : y(t) là tốc độ xe, u(t) là lực kéo do động cơ

Thông số vật lý của hệ thống như sau:
Khối lượng đầu kéo m1 = 1 tấn
Khối lượng toa hàng m2 = 2..10 tấn
Hệ số ma sát b=0,1
Hãy thiết kế bộ đều khiển PD hoạch định độ lợi sao cho hệ kín có cặp cực phức
với 𝜉 = 0,7 và 𝜔𝑛 = 0,05.

[ CHUẨN CỦA TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG ]

Bài 18. Tính chuẩn L1. L2 và L∞ của các tín hiệu sau đây:
3𝑒 −2𝑡 𝑖𝑓 (𝑡 ≥ 0)
1. 𝑥 (𝑡 ) = {
0 𝑖𝑓 (𝑡 < 0)
3(1 − 𝑒 −2𝑡 ) 𝑖𝑓 (𝑡 ≥ 0)
2. 𝑥 (𝑡 ) = {
0 𝑖𝑓 (𝑡 < 0)
−4𝑡 −2𝑡
𝑒 − 2𝑒 𝑖𝑓 (𝑡 ≥ 0)
3. 𝑥 (𝑡 ) = {
0 𝑖𝑓 (𝑡 < 0)
−2𝑡
1 − 3𝑒 𝑖𝑓 (𝑡 ≥ 0)
4. 𝑥 (𝑡 ) = {
0 𝑖𝑓 (𝑡 < 0)
Bài 19. Tính chuẩn H2 và H∞ của các hệ thống sau:
20
1. 𝐺(𝑠) =
(𝑠+1)(𝑠+4)
10
2. 𝐺(𝑠) =
𝑠 2 +2𝑠+5
4
3. 𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠+1)
1000(𝑠+5)
4. 𝐺(𝑠) =
(𝑠+1)(𝑠+20)(𝑠+50)
10𝑠
5. 𝐺(𝑠) = (𝑠+2)(𝑠+20)
16
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Bài 20. Cho hệ thống:

Giả sử tín hiệu vào r(t)=0. Tính năng lượng của tín hiệu ra và giá trị cực đại của tín
hiệu ra trong các trường hợp:
1. Tín hiệu nhiễu xung là 𝑑 (𝑡 ) = 0,2𝛿 (𝑡 ) với 𝛿(𝑡) là xung Dirac
2. Tín hiệu nhiễu là d(t) = 0,2 sin(2t)
3. Tín hiệu nhiễu ngẫu nhiên có năng lượng nhỏ hơn 0,3
4. Tín hiệu nhiễu ngẫu nhiên có biên độ cực đại nhỏ hơn 0,5
0,2 (2 < 𝑡 < 2,5)
5. Tín hiệu nhiễu là 𝑑 (𝑡 ) = {
0 (𝑡 < 0,2 𝑜𝑟 𝑡 > 2,5)
Bài 21. Cho hệ thống:

Tính năng lượng của sai số và giá trị cực đại của của sai số trong các trường hợp:
1. Tín hiệu là xung Dirac
2. Tín hiệu vào là r(t) = 3sin(10t)
3. Tín hiệu vào ngẫu nhiên có năng lượng nhỏ hơn 3
4. Tín hiệu vào ngẫu nhiên có biên độ nhỏ hơn 3
17

3 (0 < 𝑡 < 2)
5. Tín hiệu nhiễu là 𝑟(𝑡 ) = {
Page

0 (𝑡 < 0 𝑜𝑟 𝑡 > 2)

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Bài 22. Cho hệ thống

Giả sử tín hiệu vào r(t)=0. Tính ‖𝑦(𝑡)‖2 , ‖𝑦(𝑡)‖∞ nếu biết ‖𝑛(𝑡)‖2 < 0,1
Bài 23. Cho hệ thống:

[ MÔ HÌNH KHÔNG CHẮC CHẮN ]

Bài 24. Cho đối tượng:

10
𝐺̃ (𝑠) =
𝑠+𝑎
Với 1 ≤ 𝑎 ≤ 5. Hãy biểu diễn hệ thống:
1. Dùng mô hình sai số cộng
2. Dùng mô hình sai số nhân
3. Dùng mô hình sai số cộng ngược
18

4. Dùng mô hình sai số nhân ngược

Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Bài 25. Cho đối tượng:

20
𝐺̃ (𝑠) =
𝑠(𝑇𝑠 + 1)
Với 1 ≤ 𝑇 ≤ 5. Hãy biểu diễn hệ thống:
1. Dùng mô hình sai số cộng ngược
2. Dùng mô hình sai số nhân ngược
Bài 26. Cho đối tượng:
200(𝑇𝑠 + 1)
𝐺̃ (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 50)
Với 4 ≤ 𝑎 ≤ 10. Hãy biểu diễn hệ thống:
1. Dùng mô hình sai số cộng
2. Dùng mô hình sai số nhân
Bài 27. Cho đối tượng:
10
𝐺̃ (𝑠) =
(𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1)
Với 1 ≤ 𝑇1 ≤ 5; 10 ≤ 𝑇2 ≤ 20. Hãy biểu diễn hệ thống:
1. Dùng mô hình sai số cộng ngược
2. Dùng mô hình sai số nhân ngược
Bài 28. Cho đối tượng:
200(𝑠 + 𝑎)
𝐺̃ (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝑏)
Với 4 ≤ 𝑎 ≤ 10; 40 ≤ 𝑏 ≤ 60. Hãy biểu diễn hệ thống:
1. Dùng mô hình sai số cộng
2. Dùng mô hình sai số nhân
3. Dùng mô hình sai số cộng ngược
4. Dùng mô hình sai số nhân ngược
Bài 29. Cho đối tượng:
15
𝐺̃ (𝑠) =
𝑇𝑠 + 1
Với 1 ≤ 𝑇 ≤ 5. Hãy biểu diễn hệ thống dưới dạng mô hình không chắc chắn
19

không cấu trúc tùy chọn sao cho hàm truyền trọng số 𝑊𝑚 (𝑠) phải có dạng bộ lọc thông
cao.
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Bài 30. Cho đối tượng:

10
𝐺̃ (𝑠) =
𝑠(0,2𝑠 + 1)(𝑇𝑠 + 1)
Với 1 ≤ 𝑇 ≤ 10. Hãy biểu diễn hệ thống dưới dạng mô hình không chắc chắn phù
hợp sao cho hàm truyền trọng số 𝑊𝑚 (𝑠) phải có dạng bộ lọc thông cao.

[ TÍNH ỔN ĐỊNH NỘI ]

Bài 31. Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ. Hãy xét tính ổn định nội của hệ thống
trong các trường hợp sau:

2 10 10
1. 𝐺 (𝑠) = ; 𝐻 (𝑠 ) = ; 𝐾 (𝑠 ) = 1 +
(𝑠+1)(𝑠+3) 𝑠+10 𝑠
1 𝑠−3 10
2. 𝐺 (𝑠) = ; 𝐻 (𝑠 ) = ; 𝐾 (𝑠 ) = 1 +
(𝑠+1)(𝑠−3) 𝑠+10 𝑠
1 10 10
3. 𝐺 (𝑠) = ; 𝐻 (𝑠 ) = ; 𝐾 (𝑠 ) = 1 +
(𝑠+1)(𝑠+3) 𝑠+10 𝑠

20
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

[ TÍNH ỔN ĐỊNH BỀN VỮNG ]

Bài 32. Cho hệ thống như hình vẽ. Xét tính ổn định bền vững của hệ thống :

Bài 33. Cho hệ thống như hình vẽ. Xét tính ổn định bền vững của hệ thống :

21
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Bài 34. Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ, trong đó 𝐺̃ (𝑠) là mô hình không chắc chắn
sai số nhân ngược. Đánh giá tính ổn định bền vững của hệ thống trong các trường hợp
sau:

Bài 35. Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ, trong đó 𝐺̃ (𝑠) là mô hình không chắc chắn
sai số cộng ngược. Đánh giá tính ổn định bền vững của hệ thống trong các trường hợp
sau:

22
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Bài 36. Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ :

Bài 37. Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ :

Xét tính ổn định bền vững của hệ thống.

[ CHẤT LƯỢNG DANH ĐỊNH VÀ CHẤT LƯỢNG BỀN VỮNG ]

Bài 38. Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ. Hãy đánh giá chất lượng danh định và chất
lượng bền vững của hệ thống trong các trường hợp sau đây: 23
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

1. Đối tượng:
2 2𝑠
𝐺 (𝑠 ) = ; 𝑊𝑚 (𝑠) = ; ‖∆‖ < 1.
𝑠(𝑠 + 6) 2𝑠 + 1
Bộ điều khiển:
25(𝑠 + 2)
𝐾 (𝑠 ) =
𝑠 + 20
Hàm trọng số chất lượng:
𝑠+1
𝑊𝑝 (𝑠) =
1,5𝑠 + 0,05
2. Đối tượng:
2 𝑠
𝐺 (𝑠 ) = ; 𝑊𝑚 (𝑠) = ; ‖∆‖ < 1.
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠+5
Bộ điều khiển:
4(𝑠 + 2)
𝐾 (𝑠 ) =
𝑠 + 10
Hàm trọng số chất lượng:
𝑠+1
𝑊𝑝 (𝑠) =
2𝑠 + 0,05
3. Đối tượng:
8 0,05𝑠 + 0,1
𝐺 (𝑠 ) = ; 𝑊𝑚 (𝑠) = ; ‖∆‖ < 1.
(0,3𝑠 + 1) 0,04𝑠 + 1
Bộ điều khiển:
2
𝐾 (𝑠 ) = 6 +
𝑠
Hàm trọng số chất lượng:
𝑠+2
𝑊𝑝 (𝑠) =
1,2𝑠 + 0,1

Bài 39. Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ. Hãy đánh giá chất lượng danh định và chất
lượng bền vững của hệ thống trong các trường hợp sau đây:

24
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

1. Đối tượng:
2 2𝑠
𝐺 (𝑠 ) = ; 𝑊𝑚 (𝑠) = ; ‖∆‖ < 1.
𝑠(𝑠 + 6) 2𝑠 + 1
Bộ điều khiển:
25(𝑠 + 2)
𝐾 (𝑠 ) =
𝑠 + 20
Hàm trọng số chất lượng:
𝑠+1
𝑊𝑝 (𝑠) =
1,5𝑠 + 0,05
2. Đối tượng:
10 2𝑠
𝐺 (𝑠 ) = ; 𝑊𝑚 (𝑠) = ; ‖∆‖ < 1.
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠+1
Bộ điều khiển:
20(𝑠 + 3)
𝐾 (𝑠 ) =
𝑠+5
Hàm trọng số chất lượng:
𝑠+1
𝑊𝑝 (𝑠) =
1,5𝑠 + 0,05
3. Đối tượng:
8 𝑠
𝐺 (𝑠 ) = ; 𝑊𝑚 (𝑠) = ; ‖∆‖ < 1.
(0,03𝑠 + 1)(𝑠 + 1) 𝑠+2
Bộ điều khiển:
2
𝐾 (𝑠 ) = 6 +
𝑠
Hàm trọng số chất lượng:
𝑠+5
𝑊𝑝 (𝑠) =
2𝑠 + 0,1

[ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG DÙNG PHƯƠNG PHÁP CHỈNH ĐỘ

LỢI VÒNG ]
Bài 40. Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ. Hãy đánh giá chất lượng danh định và chất
lượng bền vững của hệ thống trong trường hợp sau đây: 25
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Đối tượng:
2 𝑠
𝐺 (𝑠 ) = ; 𝑊𝑚 (𝑠) = ; ‖∆‖ < 1.
(𝑠 + 6) 0,1𝑠 + 1
Hàm trọng số chất lượng:
1
𝑊𝑝 (𝑠) =
2𝑠 + 0,05
Hãy thiết kế bộ điều khiển K(s) sao cho hệ thống thỏa chất lượng bền vững.

26
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Phần 5. Bài tập đã từng xuất hiện trong đề thi

(híhí thấy xuất thần chưa :vvv)
Bài 1.1 Sử dụng trình tự thiết kế bộ điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn để giải
quyết bài toán sau:
Cho đối tượng điều khiển:
𝑏
𝑦 (𝑡 ) = 𝑢 (𝑡 )
𝑝+𝑎
Giả sử ta không biết chính xác a và b. Hãy thiết kế hệ thống điều khiển thích nghi
(nêu biểu thức câp nhật thông số bộ điều khiển theo luật MIT) sao cho đáp ứng
của hệ thống bám theo mô hình chuẩn:
4
𝑦𝑚 (𝑡 ) = 𝑢 (𝑡 )
𝑝+4 𝑐
Hãy xác định R,S,T theo luật điều khiển tuyến tính tổng quát 𝑅𝑢(𝑡 ) = 𝑇𝑢𝑐 (𝑡 ) −
𝑆𝑦(𝑡) khi a=2, b=1.
Bài 1.2 Sử dụng trình tự thiết kế bộ điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn để giải
quyết bài toán sau:
Cho đối tượng điều khiển:
𝑏
𝑦 (𝑡 ) = 𝑢 (𝑡 )
𝑝+𝑎
Giả sử ta không biết chính xác a và b. Hãy thiết kế hệ thống điều khiển thích nghi
(nêu biểu thức câp nhật thông số bộ điều khiển theo luật MIT) sao cho đáp ứng
của hệ thống bám theo mô hình chuẩn:
2
𝑦𝑚 (𝑡 ) = 𝑢 (𝑡 )
𝑝+2 𝑐
Hãy xác định R,S,T theo luật điều khiển tuyến tính tổng quát 𝑅𝑢(𝑡 ) = 𝑇𝑢𝑐 (𝑡 ) −
𝑆𝑦(𝑡) khi a=1, b=3.
Bài 2.1 Hãy biến đổi hệ thống dưới đây về cấu trúc chuẩn 𝑀 − ∆
Vẽ sơ đồ biến đổi tín hiệu vào w0 và tín hiệu ra z0 và tính M(s)
Mô hình sai số nhân ngược:
𝐺
𝐺̃ = : ‖∆‖∞ ≤ 1
1 + ∆𝑊𝑚
27
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Bài 2.2 (hình ảnh như bài 2.1)

Hãy biến đổi hệ thống dưới đây về cấu trúc chuẩn 𝑀 − ∆
Vẽ sơ đồ biến đổi tín hiệu vào w0 và tín hiệu ra z0 và tính M(s)
Mô hình sai số nhân ngược:
𝐺̃ = 𝐺 + ∆𝑊𝑚 ∶ ‖∆‖∞ ≤ 1
Bài 3.1 (bài tập cá nhân)
Cho đối tượng điều khiển:
𝑏
𝑦 (𝑡 ) = 𝑢 (𝑡 )
𝑝 (𝑝 + 1)
Trong đó b là thông số chưa biết của đối tượng, nhưng được biết có thể thay đổi
trong miền [0,5..5]. Hãy thiết kế hệ thống điều khiển thích nghi sao cho đáp ứng của hệ
thống bám theo mô hình chuẩn
1
𝑦𝑚 (𝑡 ) = 𝑢 (𝑡)
𝑝2 +𝑝+1 𝑐
28

➢ Bài giải:
- Dễ thấy bộ điều khiển tỷ lệ 𝑢(𝑡 ) = 𝐾(𝑢𝑐 (𝑡 ) − 𝑦(𝑡 )) là phù hợp với bài toán
Page

này vì tín hiệu ra của hệ thống kín là :

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

𝐾𝑏
𝑦 (𝑡 ) = 𝑢 (𝑡)
𝑝2 + 𝑝 + 𝐾𝑏 𝑐
➔ Có thể điều chỉnh K để đáp ứng hệ kín giống mô hình chuẩn
(bỏ cái hình sơ đồ khối vào)
- Sai số giữa tín hiệu ra của hệ kín và tín hiệu ra của mô hình :
𝑏𝐾 1
𝑒 (𝑡 ) = [ 2 − 2 ] 𝑢 (𝑡)
𝑝 + 𝑝 + 𝑏𝐾 𝑝 + 𝑝 + 1 𝑐
- Luật MIT cập nhật thông số bộ điều khiển:
𝑑𝐾 𝜕𝑒
= −𝛾𝑒
𝑑𝑡 𝜕𝐾
𝜕𝑒 𝑏(𝑝2 +𝑝)
Trong đó = 2 𝑢 (𝑡)
2 𝑐
𝜕𝐾 (𝑝 +𝑝+𝑏𝐾)
Ngoài ra ta có
𝑢(𝑡 ) = 𝐾(𝑢𝑐 (𝑡 ) − 𝑦(𝑡 ))
𝑏𝐾
→ 𝑢(𝑡 ) = 𝐾 (1 − 2 ) 𝑢 (𝑡 )
𝑝 + 𝑝 + 𝑏𝐾 𝑐
𝐾 (𝑝 2 + 𝑝 )
→ 𝑢 (𝑡 ) = 2 𝑢 (𝑡)
𝑝 + 𝑝 + 𝑏𝐾 𝑐
Khi đó ta có được:
𝜕𝐾 𝑏
= −𝛾𝑒 ( 2 𝑢)
𝜕𝑡 𝑝 + 𝑝 + 𝑏𝐾
Ở đây ta chưa thể sử dụng công thức trên để cập nhật thông số bộ điều khiển vì
ta vẫn chưa biết b
Xét xấp xỉ luật MIT thì ở trạng thái tối ưu, đa thức đặ trưng của hệ thống đều
khiển vòng kín đồng nhất bằng đa thức đặc trưng của mô hình chuẩn: tức là:
𝑝2 + 𝑝 + 𝑏𝐾 = 𝑝2 + 𝑝 + 1
Gộp thông số b ở tử số của các công thức cập nhật thông số bộ điều khiển vào
hệ số thích nghi 𝛾
➔ Luật MIT gần đúng caapk nhật thông số bộ điều khiển như sau:
𝜕𝐾 1
= −𝛾𝑒 ( 2 𝑢)
𝜕𝑡 𝑝 +𝑝+1
➔ Chọn 𝛾 = 0.1
29
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Bài 4.1 (bài tập cá nhân)

Khảo sát đánh giá sai số của hệ hồi tiếp đơn vị âm

Trong đó:
3
𝐺 (𝑠 ) = ; 𝐾 (𝑠 ) = 5
2𝑠 + 1
1. Xét trường hợp nhiễu bằng 0. Tính giá trị cực đại của sai số trong các trường hợp:
a. Tín hiệu vào là hình sin: r(t)=sin(2t).
b. Tín hiệu vào r(t) bất kỳ có biên độ nhỏ hơn 1.
2. Xét trường hợp tín hiệu vào bằng 0. Tính giá trị cực đại của tín hiệu ra trong các
trường hợp:
a. Nhiễu d(t) là xung đơn vị dirac
b. Nhiễu d(t) là tín hiệu ngẫu nhiên bất kỳ có năng lượng nhỏ hơn 0,4.
Bài 5.1 (bài tập cá nhân)
Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như sau, đối tượng không chắc chắn được
mô tả bởi mô hình sai số nhân, trong đó:
1 3,33𝑠
𝐺 (𝑠 ) = ; 𝑊𝑚 (𝑠) = ; ‖∆‖∞ ≤ 1.
(𝑠 + 2)(2,2𝑠 + 1) 3,33𝑠 + 1
30
Page

23-05-2022 QuangN2022
 ĐIẾU KHIỂN THÍCH NGHI & BỀN VỮNG

Hãy sử dụng điều kiện ổn định bền vững đánh giá tính ổn định bền vững của hệ
thống trong 2 trường hợp sau:
1. Bộ hiệu chỉnh:
0,1
𝐾 (𝑠 ) = 2 +
𝑠
2. Bộ hiệu chỉnh:
0,1
𝐾 (𝑠) = 20 +
𝑠

31
Page

23-05-2022 QuangN2022
 Đại học Bách Khoa TP.HCM ĐỀ KIỂM TRA HỌC KỲ 2. Năm học 2010-2011
Khoa Điện – Điện Tử Môn: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO
Bộ môn ĐKTĐ Ngày thi: 28/06/2011
---o0o--- Thời gian làm bài: 90 phút
(Sinh viên không được phép sử dụng tài liệu in hoặc photo)

K ( p  1)
Bài 1: (4.0 điểm) Cho đối tượng: y (t )  u (t )
p( p  a)
25
và mô hình chuẩn: y (t )  2 u c (t )
p  16 p  25
1.1. Cho a=4, K=5. Hãy thiết kế bộ điều khiển Ru (t )  Tu c (t )  Sy (t ) sao cho đáp ứng của hệ kín bám
theo mô hình chuẩn nêu trên. Vẽ sơ đồ khối hệ thống điều khiển sau khi thiết kế.
1.2. Giả sử a>0, K>0 nhưng không biết giá trị chính xác. Hãy thiết kế bộ điều khiển thích nghi MRAS
dùng luật MIT để điều khiển hệ thống bám theo mô hình chuẩn nêu trên.

Bài 2: (2.0 điểm) Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ

d(t)
r(t) e(t) y(t)
+  G(s) ++

~ 0.8( s  1)
G (s) 
(Ts  1)(0.2 s  1)
2.1. Cho T=0.5, giả sử tín hiệu vào r (t )  0 . Tính y (t )  nếu biết d (t ) 2
 0 .1
2.2. Giả sử 0 .2  T  2 .0 . Hãy biểu diễn đối tượng dùng mô hình sai số nhân ngược.

Bài 3: (4.0 điểm) Hệ thống điều khiển như hình vẽ.

 Wm

r(t) y(t)
+   K G ++

5 3s
Đối tượng: G ( s )  , Wm ( s )  ,   1,
s (0.2 s  1) 8s  1
Bộ điều khiển: K ( s )  4
s2
Hàm trọng số chất lượng: W p ( s ) 
3 s  0 .1

Hãy đánh giá tính ổn định bền vững và chất lượng bền vững của hệ thống.

(Hết)
CNBM

1
 ĐÁP ÁN
Bài 1: (4.0 điểm)
5( p  1)
1.1 Với a=4, K=5, hàm truyền đối tượng là: y (t )  u (t )
p ( p  4)

 
Phân tích B dưới dạng B  B  B   B   B   ( p  1)
B  5
Điều kiện tồn tại lời giải:
- Bm có thể phân tích dưới dạng: Bm  Bm B   B m  5
- baäc( Am )  baäc( Bm )  baäc( A)  baäc( B)
      
2 0 2 1
 Các điều kiện tồn tại lời giải đều được thỏa mãn

Chọn bậc của A0:

baäc( A0 )  2 baäc( A)  baäc( Am )  baäc( B  )  1  4  2  1  1  0
 Chọn A0  1 (0.5 điểm)

Chọn bậc của S và R1:

baäc( R1 )  baäc( A0 )  baäc( Am )  baäc( A)  0  2  2  0
 
baäc( S )  min [baäc( R1 )  baäc( B  )],[ baäc( A0 )  baäc( Am )  baäc( B  )  min(0  1), (0  2  0)  1
R r
  1 0 (0.5 điểm)
  s0 p  s1
S
Phương trình Diophantine:
AR1  B  S  A0 Am
 ( p 2  4 p)r0  5( s0 p  s1 )  ( p 2  16 p  25)
 r0 p 2  (4r0  5s0 ) p  5s1  p 2  16 p  25
r0  1 r0  1
 
 4r0  5s0  16   s 0  2 .4
5s1  25 s1  5

  R1  1 (0.5điểm)
 S  2 .2 p  5 .0

Tính R và T:
R  R1 B   p  1
T  A0 Bm  5
Kết luận: Luật điều khiển cần thiết kế là:
5 2 .4 p  5
u (t )  u c (t )  y (t ) (0.5điểm)
p 1 p 1
Sơ đồ khối hệ thống điều khiển (0.5 điểm)

K ( p  1)
1.2 Không biết a và K, hàm truyền đối tượng là: y (t )  u (t )
p( p  a)

2
  
Phân tích B dưới dạng B  B  B   B   B   ( p  1)
B  K
Điều kiện tồn tại lời giải:
- Bm có thể phân tích dưới dạng: Bm  Bm B 
- baäc( Am )  baäc( Bm )  
baäc( A)  baäc( B)
 
    
2 0 2 0
 Các điều kiện tồn tại lời giải đều được thỏa mãn

Chọn bậc của A0:

baäc( A0 )  2baäc( A)  baäc( Am )  baäc( B  )  1  4  2  1  1  0
 Chọn A0  1 (0.5điểm)

Chọn bậc của S và R1:

baäc( R)  baäc( A0 )  baäc( Am )  baäc( A)  baäc( B  )  0  2  2  1  1
baäc(T )  baäc( A0 )  baäc( Bm )  0  0  0
 
baäc( S )  min baäc( R),[ baäc( A0 )  baäc( Am )  baäc( B  )  min1, (0  2  0)  1
 R  r0 p  r1

 T  t 0 (0.5điểm)
 S  s0 p  s1

Không mất tính tổng quát, chọn r0 = 1. Luật MIT cập nhật các thông số còn lại như sau:
dt 0 1
  2 uc
dt ( p  16 p  25)
ds 0 p
 2 y
dt ( p  16 p  25)
ds1 1
 2 y
dt ( p  16 p  25)
dr1 1
 2 u (0.5điểm)
dt ( p  16 p  25)
(Không tính điểm nếu viết công thức tổng quát trong phần lý thuyết)

Bài 2: (2.0 điểm)

2.1 Hàm truyền tương đương từ d(t) đến y(t):
1 1 (0.5 s  1)(0.2 s  1) s 2  7 s  10
Gdy ( s )     2 (0.5 điểm)
1  G (s) 1  0.8( s  1) 0.1s 2  1.5 s  1.8 s  15 s  18
(0.5 s  1)(0.2 s  1)
Ta có:
y (t )   G dy ( j ) d (t ) 2
2
Ta có:
 
2 1 1  4  29 2  100
Gdy ( j )   | Gdy ( j ) | d  2  4 d  
2
2 2     189  324
2

 Gdy ( j )  (0.25 điểm)

2

3
(Chú ý không thể dùng công thức thặng dư tính G dy ( j ) trong trường hợp này do hàm truyền
2
Gdy (s ) có bậc tử số bằng bậc mẫu số)
Do đó:
y (t )   Gdy ( j ) d (t ) 2    0.1   (0.25 điểm)
2

2.2
Đặt: T  1.1  0.9    1
~ 0.8( s  1)
G (s)  (1) (0.25 điểm)
[(1.1  0.9  ) s  1)(0.2 s  1)

Mô hình sai số nhân ngược có dạng:

~ G (s)
G (s)  (2)
(1  Wm ( s )G ( s ))

Biến đổi (1) về dạng (2):

~ 0.8( s  1)
G (s) 
(1.1s  1)( 0.2 s  1)  0.9 s (0.2 s  1)
0.8( s  1)
~ (1.1s  1)( 0.2 s  1)
G (s)  (3) (0.25 điểm)
0 .9  s
1
(1.1s  1)
So sánh (2) và (3), suy ra có thể biểu diễn đối tượng dùng mô hình sai số nhân ngược, trong đó:
0.8( s  1)
G (s)  (0.25 điểm)
(1.1s  1)(0.2 s  1)
0 .9 s
Wm ( s )  (0.25 điểm)
(1.1s  1)

Bài 3: (4.0 điểm)

3.1 Đánh giá tính ổn định bền vững
- Trước tiên, đánh giá ổn định danh định:
PTĐT của hệ danh định:
20
1  K ( s )G ( s )  0  1   0  0.2 s 2  s  20  0
s (0.2 s  1)
 Hệ thống ổn định danh định theo hệ quả tiêu chuẩn Hurwitz. (0.5 điểm)
- Xét tính ổn định bền vững, ta có:
3s 20
.
W KG 8 s  1 s (0.2 s  1) 60 s
Wm T  m   (0.5 điểm)
1  KG 20 (8 s  1)(0.2 s 2  s  20 )
1
s (0.2 s  1)
Lập bảng vẽ gần đúng biểu đồ Bode Wm ( j )T ( j ) (0.5 điểm)
 0 0.01 0.1 0.125 1 10 100 +
20 log Wm ( j )T ( j )
Hoặc vẽ biểu đồ Bode bằng đường tiệm cận, chú ý đỉnh cộng hưởng tại tần số   10 ( rad / sec)

4
 Robust Stability Analysis: 20lg|WmT|
0

-10

-20

-30
Magnitude (dB)

-40

-50

-60

-70

-80

-90
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Theo biểu đồ Bode:

20 log Wm ( j )T ( j ) 
 2.22 dB
Wm ( j )T ( j )   0.89  1 (0.5 điểm)
Do đó hệ thống ổn định bền vững.

3.2 Đánh giá chất lượng bền vững

- Xét chỉ số chất lượng bền vững W p S  WmT

Ta có:
s2
Wp
3 s  0 .1 s ( s  2)(0.2 s  1)
WpS    (0.5 điểm)
1  KG 1  20 (3s  1)(0.2 s 2  s  20)
s (0.2 s  1)
60 s
W mT  (tính ở câu trên)
(8 s  1)(0.2 s 2  s  20)

Lập bảng xét: W p ( j ) S ( j )  Wm ( j )T ( j ) (0.5 điểm)

 0 0.01 0.1 0.125 1 10 100 +
WpS
WmT
W p S  Wm T 1.51

Dễ thấy tại tần số   10 ( rad / sec) ta có W p S  WmT  1.51  1 (0.5 điểm)

Suy ra: W p S  WmT 1

Kết luận: hệ thống không thỏa mãn chất lượng bền vững. (0.5 điểm)

5
CuuDuongThanCong.com
CuuDuongThanCong.com
CuuDuongThanCong.com
CuuDuongThanCong.com
CuuDuongThanCong.com
CuuDuongThanCong.com