Chương 1

Câu 1: Phân biệt bài toán điều khiến bám và bài toán điều chỉnh.
Lấy ví dụ minh họa?
Bài toán điều khiển bám: là đầu ra bám theo một tín hiệu chủ đạo liên tục thay đổi (biết trước hoặc không
biết trước). Điều khiến bám giá trị đặt đưa quá trình tới một điểm làm việc mới, trong đó biến được điều
khiển cần bám nhanh và chính xác theo giá trị đặt đã thay đổi.

Ví dụ: trong bài toán khởi động/dừng hệ thống, thay đổi chế độ vận hành hoặc điều khiển quá trình theo
mẻ.

Bài toán điều chỉnh: thiết lập hoặc duy trì đầu ra tại một giá trị đặt cho trước trong khi có tác động của
nhiễu. Điều khiển loại nhiễu cần duy trì biến được điều khiển tại môt giá trị đặt cố định, tức là phải triệt
tiêu hoặc giảm hẳn ảnh hưởng của nhiễu. Bởi giá trị đặt thường cố định hoặc ít thay đổi trong chế độ vận
hành bình thường.

Ví dụ: điều chỉnh nhiệt độ, lưu lượng, áp suất, mức và nồng độ.

Câu 2: Định nghĩa các biến quá trình. Lấy ví dụ minh hoạ
Biến quá trình: biến vào, biến ra, biến trạng thái.

Biến vào: là một đại lượng hoặc một điều kiện phản ánh từ bên ngoài vào quá trình. Được ứng dụng nhiều
trong điều khiển máy móc, điều khiển chuyển động. Nhưng cũng có vai trò nhất định trong các hệ thống
điều khiển quá trình.

Ví dụ như lưu lượng dòng nguyên liệu, nhiệt độ hơi nước cấp nhiệt, trạng thái đóng/mở của rơ-le sợi đốt…

Trong biến vào có 2 loại biến là biến điều khiển và nhiễu:

− Biến điều khiển (manipulated variable,MV): là một biến vào của quá trình có thể can thiệt
trực tiếp từ bên ngoài, qua đó tác động tới biến ra theo ý muốn. ví dụ lưu lượng là biến
đk tiêu biểu nhất.
− Nhiễu: Những biến vào còn lại không can thiệp được một cách trực tiếp hay gián tiếp
trong phạm vi quá trình đang được quan tâm là coi là nhiễu. Nhiễu tác động tới quá trình
một cách không mong muốn, vì thế cần có biện pháp nhằm loại bỏ hoặc ít nhất là giảm
thiểu ảnh hưởng của nó. Nhiễu có thể phân loại là nhiễu quá trình và nhiễu đo.
− Vd nhiễu quá trình: là những biến vào tác động lên quá trình kỹ thuật một cách cố hữu
nhưng không can thiệp được như trọng lượng hàng cần nâng, lưu lượng chất lỏng ra
thành phần nguyên liệu,…
− Vd nhiễu đo là nhiễu tác động lên phép đo, gây ra sai số trong giá trị đo được.

Biến ra: là một đại lượng hoặc mổ điều kiện thể hiện tác động của quá trình ra bên ngoài. Ví dụ nồng độ
hoặc lưu lượng sản phẩm ra, nồng độ khí thải ở mức bình thường hay quá cao.
 − Biến ra có biến cần điều khiển và không cần điều khiển.
− Biến không cần điều khiến: Không cần quan tâm can thiệp, không cần điều khiển
− Biến cần điều khiển (controller variable CV): là một biến ra hoặc một biến trạng thái của quá trình
được điều khiển, điều chỉnh sao cho gần với một giá trị mong muốn hay giá trị đặt hoặc bám theo
biến chủ đạo/tín hiệu mẫu. Các biến cần điều khiển liên quan đến sự vận hành ổn định, chất lượng
sản phẩm, an toàn của hệ thống. ví dụ như: Nhiệt độ, mức, lưu lượng, áp suất, nồng độ…

Biến trạng thái: mang thông tin về trạng thái bên trong quá trình.

Ví dụ nhiệt độ lò, áp suất hơi hoặc mức chất lỏng, hoặc cũng có thể là dẫn xuất từ các đại lượng đặc trưng
khác, ví dụ như (tốc độ) biến thiên của nhiệt độ, áp suất hoặc mức.

Trong nhiều trường hợp, một biến trạng thái cũng có thể được coi là một biển ra. Ví dụ mức nước trong
một bình chứa vừa có thể coi là một biến trạng thái, vừa có thể coi là một biến ra.
Câu 3: Nêu rõ các thành phần cơ bản của một hệ thống điều
khiển quá trình, cấu trúc của từng thành phần và mối liên hệ
giữa các thành phần với nhau

Các thành phần cơ bản của 1 hệ thống điều khiển quá trình: Thiết bị đo, thiết bị chấp hành, thiết bị điều
khiển

Thiết bị đo: cung cấp tín hiệu ra tỉ lệ theo một cách nào đó với đại lượng đo. Thiết bị đo gồm 2 thành
phần:

Cảm biến: thực hiện chức năng tự động cảm nhận đại lượng quan tâm của quá trình kỹ thuật và biến đổi
thành một tín hiệu.

Chuyển đổi đo: là một bộ chuyển đổi đo mà cho đầu ra là một tín hiệu chuẩn mục địch phù hợp với thiết
bị điều khiển và để truyền đi xa (ví dụ 1-10V, 0-20mA, 4-20mA, RS-485, tín hiệu bus trường,…)

Thiết bị điều khiển: hay bộ điều khiển là một thiết bị tự động thực hiện chức năng điều khiển, là thành
phần cốt lõi của một hệ thống công nghiệp. Nó thực hiện thuật toán điều khiển và đưa ra các tín hiệu điều
khiển để can thiệp trở lại quá trình kỹ thuật thông qua các thiết bị chấp hành. Một thiết bị điều khiển có
thể xếp vào loại tương tự hoặc số.

Thiết bị điều khiển tương tự: bao gồm các thiết bị điều chỉnh cơ, khí nén hoặc điện tử. Một mạch
logic rơ-le (cơ điện hoặc điện tử) là một thiêt bị điều khiển tương tự.

Thiết bị điều khiển số: là một máy tính số được trang bị các thiết bị ngoại vi để thực hiện chức
năng điều khiển. Thiết bị điều khiển bao hàm cả máy tính điều khiển (Khối xử lý trung tâm CPU, khối
nguồn PS và các thành phần tích hợp trên bo mạch) và các thành phần mở rộng, kể cả các module vào/ra
và module chức năng khác.

Thiết bị chấp hành: nhận tín hiệu ra từ bộ điều khiến và thực hiện tác động can thiệp tới biến điều khiển.
Thông qua các thiết bị chấp hành mà hệ thống điều khiển có thể can thiệp vào diễn biến của quá trình kỹ
thuật.

VD: Van điều khiển, động cơ, bơm, quạt gió.

Cơ cấu chấp hành: có nhiệm vụ chuyển tín hiệu điều khiển thành năng lượng (cơ hoặc nhiệt)

Phần tử điều khiển: phần tử điều khiển can thiệp trực tiếp vào biến điều khiển.
Câu 4: Nêu rõ các mục đích điều khiển và phân tích trên cơ sở
một ví dụ minh hoạ
VD minh họa

Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru:

Thể hiện ở việc duy trì mức trong thiết bị khuấy trọn cũng như thành phần sản phẩm ở các giá trị cố định
hoặc ít nhất là trong giới hạn cho phép. Có nghĩa là khi hệ thống vận hành ổn định thì lượng sản phẩm
lấy ra đúng bằng tổng các thành phần đầu vào.

Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm

Chất lượng thì thể hiện qua thành phần hóa học, nồng độ, mật độ…còn năng suất thì thể hiện qua lưu
lượng sản phẩm.

Ổn định chưa chắc đã đảm bảo chất lượng: trong ví dụ, nồng độ của A trong sản phẩm được giữ ổn định
nhưng có thể xa với chất lượng yêu cầu
Đảm bảo chất lượng sản phẩm: Giá trị đại lượng cần điều khiển càng gần giá trị đặt càng tốt. Trong vid
dụ, nồng độ A không những được duy trì ổn định mà phải gần với một giá trị mong muốn.

Chất lượng sản phẩm được đánh giá thông qua một số chỉ tiêu chất lượng: Đáp ứng với thay đổi giá trị
đặt (đáp ứng quá độ) và Đáp ứng với tác động của nhiễu (đáp ứng loại nhiễu)

Đảm bảo vận hành hệ thống an toàn:

Dù cho hệ thống động cơ khuấy trộn có thể đạt tốc độ quay rất cao nhưng vì an toàn của hệ thống nên
không cho phép đặt một tốc độ cao tùy ý => cần khống chế tốc độ của động cơ. Ngoài ra, dù mực nước
trong bình cũng không được ở một mức quá cao, hoặc quá thấp

Bảo vệ môi trường:

Giảm thiểu nồng độ chất thải ra môi trường

Các dây chuyền công nghệ ngày nay được thiết kế với nhiều yêu cầu giảm ô nhiễm môi trường: Giảm
nguyên liệu tiêu thụ, giảm sử dụng nước sạch,…

Các thiết kế “recycling” tạo tính phi tuyến cao và tương tác lớn trong hệ thống => vai trò của các phương
pháp điều khiển hiện đại

Yêu cầu cao hơn trong các tiêu chuẩn quốc gia và quốc tế về xử lý nước thải và khí thải.

Hiệu quả kinh tế:

Các yêu cầu cụ thể:

Chất lượng ổn định (nồng độ A trong sản phẩm)

Năng suất thích ứng với yêu cầu thị trường (liên quan tới lưu lượng sản phẩm ra)

Tiêu hao năng lượng thấp (cho động cơ khuấy và cho các van điều khiển)

Tác động điều khiển êm ả, trơn tru (tốc độ động cơ cũng như độ mở van ít khi phải thay đổi hoặc
thay đổi chậm)

Các yêu cầu cụ thể có thể có mâu thuẫn => 2 phương án giải quyết:

- Sử dụng các tiêu chuẩn hòa đồng => điều khiển tối ưu

- Đáp ứng vừa đủ các yêu cầu thiết yếu, sau đó tập trung vào các yêu cầu còn lại: ví dụ cho phép chất
lượng dao động trong một phạm vi chấp nhận được để tránh thay đổi liên tục tác động điều khiển.

Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru:

Giữ cho hệ thống hoạt động ổn định tại điểm làm việc cũng như chuyển chế độ một cách
trơn tru, đảm bảo các điều kiện theo yêu cầu của chế độ vận hành, kéo dài tuổi thọ máy
móc, vận hành thuận tiện.
Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm
Thay đổi tốc độ sản xuất theo ý muốn, giữ các thông số chất lượng sản phẩm biến động trong giới hạn
quy định.

Đảm bảo lưu lượng sản phẩm theo kế hoạch sản xuất và duy trì các thông số liên quan chất lượng sản
phẩm trong phạm vi yêu cầu.

Đảm bảo vận hành hệ thống an toàn:

Giảm thiểu các nguy cơ xảy ra sự cố cũng như bảo vệ cho con người, máy móc, thiết bị và môi trường
trong trường hợp xảy ra sự có

Bảo vệ môi trường:

Giảm nồng độ các chất độc hại trong khí thải, nước thải, giảm bụi, giảm sử dụng nguyên liệu và nhiên liệu.

Nâng cao hiệu quả kinh tế, tăng lợi nhuận:

Giảm chi phí nhân công, nguyên liệu và nhiên liệu, thích ứng nhanh với yêu cầu thay đổi của thị trường.

Câu 5: Phân tích và làm rõ khái niệm điều khiển quá trình và
nêu các đặc trưng của điều khiển quá trình để phân biệt với
các lĩnh vực điều khiển khác.
Khái niệm ĐKQT: ĐKQT được hiểu là ứng dụng ký thuật điều khiển tự động trong điều khiển, vận hành và
giám sát các quá trình công nghệ, nhằm đảm bảo chất lượn sản phẩm, hiệu quả sản xuất và an toàn cho
con người, máy móc và môi trường
Lĩnh vực ứng dụng điều khiển quá trình là các ngành công nghiệp chế biến, khai thác và năng lượng.

Đặc trưng của điều khiển quá trình

- Các nhà máy thuộc lĩnh vực công nghiệp khai thác, chế biến và năng lượng đều có quy mô sản
xuất lớn và thị trường sản phẩm rất rộng, chất lượng sản phẩm và hiệu quả sản xuất phụ thuộc
rất nhiều vào mực độ tự động hoá, chính vì vậy điều khiển quá trình đóng vai trò rất quan trọng
- Phạm vi ứng dụng: gắn với các quá trình kĩ thuật công nghệ, với việc tạo ra sản phẩm công
nghiệp. Công nghệ chế biến, khai thác và năng lượng.
- Đối tượng điều khiển: quá trình công nghệ (khác với điều khiển máy móc, đối tượng là máy móc)
- Bài toán đặc thù và quan trọng nhất: Điều chỉnh
Đặc thù của điều khiển quá trình:
Quy mô ứng dụng: Hầu hết các dây chuyền công nghệ trong lĩnh vực điều khiển quá trình có quy mô vừa
và lớn, khác với điều khiển máy, điều khiển chuyển động hoặc điều khiển các dây chuyền gia công, lắp
ráp.
Độ tin cậy và tính sẵn sàng: Các nhà máy hóa chất và năng lượng đều có yêu cầu rất cao về độ tin cậy và
tính sẵn sàng của hệ thống điều khiển, bởi sự ngưng trệ sản xuất trong ít giờ hoặc ít ngày có thể dẫn tới
thiệt hại nghiêm trọng về mặt kinh tế. Khác với các dây chuyền chế tạo và lắp ráp, các quá trình công nghệ
chủ yếu được vận hành liên tục (hoặc theo mẻ), bất cứ một sự ngưng trệ nào không những làm giảm năng
suất, mà còn có thể làm hỏng các trang thiết bị công nghệ, đó là chưa nói tới các trường hợp sự cố có thể
gây râ hậu quả nghiêm trọng với con người và môi trường xung quanh. Do đó việc đảm bảo độ tin cậy và
tính sẵn sàng cao là một trong những chức năng quan trọng của hệ thống điều khiển quá trình
Chức năng điều khiển: bài toán điều chỉnh là chức năng tiêu biểu và quan trọng nhất trong một hệ thống
điều khiển quá trình. Các đại lượng cần quan tâm trong một quá trình công nghệ trước hết là các biến liên
tục và tương tự (lưu lượng, áp suất, mức, nhiệt độ, thành phần), đặt ra các yêu cầu đặc trưng cho khả
năng chuyển đổi và xử lý tín hiệu của các thiết bị đo, điều khiển và chấp hành. Phần lớn các đại lượng đặc
trưng của quá trình công nghệ diễn biến tương đối chậm vì thế yêu cầu về tính năng thời gain thực ít ngặt
nghèo hơn.
Khả năng vận hành và điều khiển của quá trình: Khả năng vận hành của một quá trình công nghệ liên
quan tới thiết kế công nghệ và các điều kiện ràng buộc liên quan. Giới hạn vật lý của các trang thiết bị
cũng như những quan hệ phụ thuộc giữa các đại lượng là những trở ngại không nhỏ trong việc thực hiện
giải pháp điều khiển, Đặc biệt, các quá trình công nghệ hiện đại thường được thiết kế tối ưu về mặt an
toàn, tiết kiệm năng lượng và chi phí đầu tư, nhưng lại gây nhiều khó khăn cho việc thiết kế điều khiển.
Ngay cả khi quá trình công nghệ là một đối tượng dễ đièu khiển về mặt toán học, tức là ta haonf toàn có
thể đưa ra các luật điều khiển để đạt các chỉ tiêu chất lượng một cách lý tưởng, song các luật điều khiển
đó không thể thực hiện được do các điều kiện ràng buộc. Bên cạnh đó, do yêu cầu về chế độ vận hành,
một số biến trạng thái cũng như biểna cũng phải thỏa mãn một số điều kiện ràng buộc về giá trị và tốc độ
biến thiên.
Mô hình không chính xác: Việc xây dựng mô hình toán học của các quá trình công nghệ thường gặp rất
nhiều khó khăn do chúng đều là các đối tượng MIMO, chứa đựng nhiều quan hệ vật lý, hóa học hoặc sinh
học rất phức tạp. Đặc biệt, việc tiến hành thực nghiệm không phả dễ dàng do liên quan tới vận hành hệ
thống lớn và chi phí rất tốn kém.

Câu 6: Nêu các đặc thù của lĩnh vực điều khiển quá trình (về đối
tượng điều khiển, về yêu cầu kỹ thuật và về các yêu cầu công
nghệ)
Đặc thù của lĩnh vực điều khiển quá trình:

- Đối tượng điều khiển: quá trình công nghệ, mục đích tự động hóa quá trình công nghệ

- Yêu cầu kĩ thuật: tác động nhanh, trực tiếp, có hiệu quả vào biến vào -> có biến ra thay đổi theo mong
muốn, đồng thời đảm bảo 5 mục địch điều khiển

- Yêu cầu công nghệ, đặc thù quá trình công nghệ:

+ quy trình sản xuất thường vừa và lớn

+ yêu cầu cao về độ tin cậy và tính sẵn sang

+ Các quá trình liên quan đến biến đổi năng lượng và vật chất

- Bài toán điều chỉnh là tiêu biểu

- Đại lượng cần điều khiển: lưu lượng, áp suất, nhiệt độ, nồng độ…

- diễn biến tương đối chậm

- mô hình khó xác định, khó thiết kế công nghệ và khả năng điều khiển hạn chế.

Đặc thù của lĩnh vực điều khiển quá trình:

- Quy mô sản xuất thường vừa và lớn

- Yêu cầu rất cao về độ tin cậy và tính sẵn sàng

- Các quá trình liên quan tới biến đổi năng lượng và vật chất

+ Bài toán điều chỉnh là tiêu biểu

+ Các đại lượng cần điều khiển: lưu lượng w, áp suất P, nhiệt độ T, nồng độ C, thành phần…

+ Diễn biến tương đối chậm

+ Mô hình khó xác định

+ Khả năng điều khiển hạn chế

+ Khó thay đổi thiết kế công nghệ

Câu 7: Trình bày các bước tiến hành xây dựng một giải pháp hệ
thống điều khiển quá trình.
Các nhiệm vụ phát triển hệ thống điều khiển quá trình:

Phân tích chức năng hệ thống

Xây dựng mô hình quá trình

Thiết kế cấu trúc điều khiển

Thiết kế thuật toán điều khiển

Lựa chọn giải pháp hệ thống

Phát triền phần mềm ứng dụng

Chỉnh định và đưa vào vận hành

Phân tích chức năng hệ thống: Quy trình thiết kế một hệ thống điều khiển bao giờ cũng bắt đầu với bước
tìm hiểu quy trình công nghệ để đưa ra đặc tả các chức năng cụ thể của hệ thống dựa trên cơ sở phân tích
các mục đích điều khiển cơ bản. Đây là một nhiệm vụ hết sức quan trọng, cần có sự hợp tác chặt chẽ giữa
những người làm điều khiển với các nhà công nghệ.

Xây dựng mô hình quá trình: Mô hình giúp ta hiểu rõ hơn về quá trình công nghệ, giúp ta trừu tượng hóa
vấn đề và vì thế đơn giản hóa cách giải quyết. Mô hình quá trình không chỉ quan trọng đối với công việc
thiết kế mà còn phục vụ việc mô phỏng và đào tạo vận hành. Dựa trên các định luật vật lý và hóa học cơ
bản hoặc dựa trên các số liệu vận hành thực nghiệm, ta tiến hành xây dựng mô hình quá trình để có được
các phương trình toán học mô tả đặc tính động và tĩnh của quá trình.

Thiết kế cấu trúc điều khiển: làm rõ về mặt cấu trúc liên kết giữa các phần tử trong hệ thống Về mặt cấu
trúc điều khiển, cần cân nhắc lựa chọn giữa cấu trúc tập trung, cấu trúc tập trung hoặc các cấu trúc hỗn
hợp (phân tán, phân cấp). Tiếp theo, ta cần lựa chọn các biến được điều khiển, các biến điều khiển tương
ứng và các biến nhiễu và liên kết chúng với nhau dựa trên các phần tử cấu hình để xây dựng các sách lược
điều khiển cụ thể.

Thiết kế thuật toán điều khiển: Việc xác định rõ ràng các bước tính toán và các công thức tính toán cụ thể
để có thể cài đặt trên máy tính điều khiển. Bao gồm 2 bước: lựa chọn bộ điều khiển hay cấu trúc bộ điều
khiển và xác định các tham số của bộ điều khiển.

Lựa chọn giải pháp hệ thống: bao gồm lựa chọn kiến trúc giải pháp hệ thống điều khiển và giám sát, lựa
chọn các thiết bị đo và thiết bị chấp hành sao cho phù hợp với các yêu cầu của quy trình công nghệ

Phát triển phần mềm ứng dụng: Trên cơ sở thiết kế điều khiển chi tiết, các chuyên viên phần mềm có thể
bắt đầu với thiết kế các chương trình điều khiển, thiết kế hệ thống cơ sở dữ liệu và thiết kế giao diện
người-máy. Sau khi lựa chọn giải pháp hệ thống điêu khiển và giám sát, công việc lập trình điều khiển thời
gian thực và soạn thảo các màn hình vận hành-giám sát mới được tiến hành. Các chương trình ứng dụng
được thử nghiệm từng phần trên cấu hình phần cứng thực với các đối tượng mô phỏng và sau đó được
thử nghiệm ghép nối.

Chỉnh định và đưa vào vận hành: Bao gồn hiệu chuẩn các thiết bị đo, chỉnh định lại các tham số của bộ
điều khiển, thử nghiệm từng vòng điều khiển, thử nghiệm từng tổ hợp công nghệ, chạy thử từng phân
đoạn và đưa vào vận hành toàn bộ nhà máy.

Câu 8: Lưu đồ P&ID là gì và được sử dụng ở đâu trong các bước

phát triển một hệ thống điều khiển quá trình?
Lưu đồ P&ID được sử dụng ở bước:

- Lựa chọn giải pháp hệ thống: lựa chọn các thiết bị đo, thiết bị chấp hành phù hợp với yêu cầu đặt ra( các
thiết bị, chức năng yêu cầu và đường trao đổi tín hiệu chuẩn: được thể hiên trên lưu đồ P&ID)

- Phát triển phần mềm ứng dụng: người thiết kế phần mềm phải biết tổng quát và chi tiết về cơ sở thiết
kế điều khiển

- chỉnh định, mô phỏng: mô phỏng dựa vào lưu đồ P&ID -> đưa tín hiệu vào giả định-> quan sát đầu ra
xem có đáp ứng theo yêu cầu chưa, nếu chưa thì chỉnh sửa

Miêu tả chi tiết quá trình công nghệ kèm theo các chức năng tiêu biểu của 1 hệ thống điều khiển quá
trình cùng các đường liên hệ giữa các thành phần. Đây là tài liệu quan trọng nhất đối vơi việc thiết kế toàn
bộ hệ thống điều khiển. Một số chuẩn quan trong liên quan tới các biểu tượng lưu đồ P&ID là ANSI/ISA
S5.1 và ANSI/ISA S5.3 cũng như DIN 19227-3. Lưu đồ P&ID có ý nghĩa hết sức quan trọng trong việc đặc tả
các chức năng và thiết bị của hệ thống điều khiển quá trình, là cơ sở cho việc phân tích và thiết kế hệ
thống.

Câu 9:

Thiết bị đơn lẻ ở hiện trường: Thiết bị đo mức

Thiết bị đơn lẻ ở hiện trường: Thiết bị đo lưu lượng

Thiết bị đơn lẻ ở hiện trường: Thiết bị đo áp suất

Thiết bị đơn lẻ ở hiện trường: Thiết bị đo nồng độ

Là phần cứng chia sẻ (điều khiển chia sẻ) ở vị tri mở rộng: Bộ điều khiển nhiệt độ ở vòng loop
102

Là phần cứng chia sẻ (điều khiển chia sẻ) ở phòng điều khiển trung tâm: Bộ điều khiển nồng
độ ở vòng loop 102

Thiết bị đơn lẻ ở phòng điều khiển trung tâm: Bộ điều khiển tỉ lệ ở vòng loop 102

Thiết bị đơn lẻ ở phòng điều khiển trung tâm: Bộ điều khiển chất lượng ở vòng loop 102
 Thiết bị phần cứng tại hiện trường: Thiết bị đo nhiệt độ

Thiết bị phần cứng tại hiện trường: bộ biến đổi khí nén-khí nén, hoặc là bộ cộng tín hiệu hoặc
là bộ chọn tín hiệu điều khiển

Thiết bị phần cứng tại hiện trường: bộ điều khiển và hiện thị mức

Thiết bị phần cứng tại hiện trường: Bộ điều khiển chênh áp

Thiết bị phần cứng tại hiện trường: Bộ điều khiển tỉ lệ lưu lương

Thiết bị phần cứng tại hiện trường: Bộ điều khiển và ghi lưu lương

Bô chuyển mạch vị trí

Hand switch: Bộ chuyển mạch bằng tay

Bộ điều khiển chênh lệch áp suất ở vòng loop 102: Thiết bị đơn lẻ ở phòng điều khiển trung tâm

Bộ điều khiển logic khả trình bằng dây điện, vòng 2 tại phòng điều khiển trung tâm

Bộ ghi 2 chức năng: đo và ghi lưu lượng và áp suất tại hiện trường

:Bộ cảnh báo nhiệt độ mức cao và mức thấp tại hiện trường

Bộ điều khiển phân tích chia sẻ, nhận dữ liệu từ máy tính. Máy tính bên
trái, đường nối liên kết phần mềm, dữ liệu
CHƯƠNG 2:
Câu 1: Nêu các bước tiến hành xây dựng mô hình hoá thực
nghiệm. Nêu cách xác định các thông số của mô hình khi biết
đặc tính hàm quá độ là khâu quán tính.
Các bước tiên hành:

- Đặt bài toán mô hình hó

- Phân chia thành các quá trình cơ bản

- xây dựng các mô hình thành phần

- Kết hợp các mô hình thành phần

- Phân tích và kiểm chứng mô hình

Xác định các thông số của mô hình khi biết đặc tính hàm quá độ là khâu quán tính (tr 177-184)

Khi biết đặc tính hàm quá độ là khâu quán tính, ta có thể xấp xỉ thành mô hình quán tính bậc
nhất kết hợp với một khâu trễ (thực ra một mô hình bậc cao là phù hợp nhất với đường cong
này tuy nhiên mô hình bậc cao gây khó khan cho việc thiết kế các luật điều khiển đơn giản như
PID). Hoặc mô hình quán tính bậc hai kết hợp với 1 khâu trễ
. τ: hằng số thời gian
. θ: thời gian trễ xấu xỉ
• Quán tính bậc 1 có trễ:
𝑘
G(s) = 1+𝜏.𝑠 . 𝑒 −𝜃𝑠

PP kẻ tiếp tuyến:

- Kẻ đường tiệm cận với đường cong tại trạng thái xác lập sẽ giúp xác định hệ số khuếch đại tính k

- kẻ tiếp tuyến tại điểm mà đường cong có độ dốc lớn nhất (chính là điểm uốn đối với khâu quán
tính bậc cao và là điểm xuất phát lên sau thời gian trễ với khâu quán tính bậc nhất)

- Giao điểm của tiếp tuyến này với đường trục thời gian cho ta thời gian trễ xấp xỉ θ

- Cuối cùng xác định điểm tương ứng trên đường cong tương ứng với giá trị 0.632Δy∞ cho ta τ + θ
Phương pháp hai điểm qui chiếu

- Sử dụng hai điểm quy chiếu tương ứng với các giá trị 0.283Δy∞ và 0.632Δy ∞ với kích thích đầu
vào là tín hiệu bậc thang đơn vị

- Các tham số τ và θ được xác định theo công thức ở hình dưới

Trong đó t1 và t2 lần lượt là thời gian khi thay đổi đầu ra đạt 28.3% và 63.2% thay đổi ở trạng thái
xác lập
Phương pháp diện tích

• Quán tính bậc 2 có trễ:

𝑘
G(s)= (1+𝜏 . 𝑒 −𝜃𝑠
1 .𝑠)(1+𝜏2 .𝑠)

Phương pháp kẻ tiếp tuyesn và 2 điểm quy chiếu

- Hệ số khuếch đại tĩnh k được xác định bằng cách kẻ đường tiệm cận với đường đồ thị đáp ứng quá độ
ở trạng thái xác lập

- giao điểm giữa trục thời gian và tiếp tuyến tại điểm uốn (nơi có độ dốc lớn nhất) sẽ cho ta thời gian trễ.
Hai tham số thời gian còn lại là τ1 và τ2 được ước lượng bằng cách chọn 2 điểm quy chiếu và giải hệ
phương trình phi tuyến:

- Trong thực tế, 2 điểm thường được lựa chọn tương ứng với 33% và 67% giá trị cuối Δy∞

Phương pháp 3 điểm quy chiếu

- có thể chọn 3 điểm quy chiếu trên đường đặc tính quá độ để có 3 phương trình. Gọi các thời điểm
tương ứng với 14%, 55%, 91% giá trị xác lập lần lượt là t1, t2, t3, các tham số được xác định

Câu 2: Nêu các bước tiến hành xây dựng mô hình hoá thực
nghiệm. Nêu cách xác định các thông số của khi biết đặc tính
hàm quá độ là khâu tích phân quán tính.
Xác định các thông số hàm truyền khi biết đặc tính hàm quá độ là khâu tích phân quán tính.

- Đưa về nhận dạng mô hình quán tính bậc 1 hoặc bậc 2 có trễ

- Sử dụng tín hiệu kích thích dạng xung thay cho tín hiệu bậc thang ( hoặc sử dụng tín hiệu bậc thang,
nhưng lấy số liệu là đạo hàm của tín hiệu đầu ra thay cho trực tiếp giá trị đầu ra

- Tính toán tham số như đặc tính hàm quá độ là khâu quán tính, xong thì nhân 1/s vào hàm truyền
Câu 5: Nêu và vẽ các dạng cơ bản của đường đáp ứng quá độ.
Viết hàm truyền đạt tương ứng và nêu phương pháp để xác
định các thông số của hàm truyền đạt đó
Các dạng có thể xấp xỉ về:

- Mô hình quán tính bậc 1,2

- Mô hình dao động bậc 2

- Mô hình quán tính bâc 1,2 có tích phân

𝑘
Đưa về dạng mô hình quán tính bậc 1: G(s) = 1+𝜏.𝑠 . 𝑒 −𝜃𝑠

- cần xác định hệ số khuếch đại tĩnh, hằng số thời gian và thời gian trễ

- C1: kẻ tiếp tuyến

- C2: phương pháp 2 điểm quy chiếu

- C3: phương pháp diện tích

Mô hình dao động bậc 2:

-C1: phương pháp 2 điểm cực trị

- C2: Phương pháp 3 điểm quy chiếu

𝑘
Đưa về dạng mô hình quán tính bậc 2: G(s)= (1+𝜏 .𝑠)(1+𝜏
. 𝑒 −𝜃𝑠
1 2 .𝑠)

- C1: phương pháp kẻ tiếp tuyến 1 và 2 điểm quy chiếu (áp dụng cho dạng hàm truyền trên)

- C2: Phương pháp 3 điểm quy chiếu (áp dụng cho dạng hàm truyền dưới)

Khâu quán tính:

 PP

Bậc 1: PP kẻ tiếp tuyến, PP 2 điểm quy chiếu, PP diện tích.

Bậc 2: PP kẻ tiếp tuyến và 2 điểm quy chiếu, PP 3 điểm quy chiếu.

Các bậc cao hơn thì hạ bậc xuống bậc 1, 2 để Xác định.

Quán tính ngược:

Dao động tắt dần:

PP : Dao động kéo dài: PP 2 điểm cực trị

Dao động tắt nhanh: PP 3 điểm quy chiếu

Quán tính tích phân:

Câu 6: Phân biệt giữa một mô hình tuyến tính với một mô
hình phi tuyến. Những dạng mô hình nào phù hợp biểu diễn
mô hình tuyến tính và những dạng mô hình nào phù hợp biểu
diễn mô hình phi tuyến?
• Mô hình tuyến tính: là mô hình thỏa mãn nguyên lý xếp chồng.

Các dạng mô hình phù hợp: Phương trình vi phân tuyến tính, mô hình hàm truyền, mô hình trạng thái,
đáp ứng quá độ, đáp ứng tấn số,…
 • Mô hình phi tuyến: là mô hình không thỏa mãn nguyên lý xếp chồng.

Các dạng mô hình thỏa mãn: pt vi phân tuyên tính, mo hình trạng thái phi tuyến…

Thường sẽ sử dụng nhiều là mô hình tuyến tính vì đơn giản, nhiều công cụ toán học hỗ trợ. Mô hình phi
tuyến sẽ tuyến tính hóa mô hình tuyến tính.

Mô hình hàm truyền đạt, hàm quá độ chỉ có ý nghĩa với hệ tuyến tính.

Mô hình trạng thái phù hợp cho cả 2 hệ tuyến tính & phi tuyến

Câu 7: Phân biệt giữa một mô hình tuyến tính với một mô
hình phi tuyến. Cho một mô hình biểu diễn dưới dạng hệ
phương trình vi phân làm thế nào để nhận biết được mô hình
là tuyến tính hay phi tuyến.
Với các tín hiệu ra y1, y2 lần lượt tương ứng với các tín hiệu vào độc lập bất kì u1 và u2, nếu y = y1 +
y2 ứng với u = u1 + u2 thì hệ thảo mãn nguyên lý xếp chồng nên là mô hình tuyến tính. Nếu không thỏa
mãn thì mô hình gọi là phi tuyến.
Câu 8: Nêu các phương pháp xây dựng mô hình toán học và
phân tích ưu nhược điểm của từng phương pháp. (trang 45-
46)

- Mô hình thực nghiệm chỉ có thể tốt khi lớp mô hình được chọn phù hợp với các số liệu thực nghiệm là
trung thực. Trong thực tế, công việc tiến hành lấy các số liệu thực nghiệm thường gặp rất nhiều khó
khăn bởi nhiều lý do như khả năng thực thi, điều kiện rằng buộc, ảnh hưởng của nhiễu, tương tác giữa
các biến quá trình

- Hơn nữa các tham số của quá trình cũng có thể thay đổi trong khi vận hành vì nhiều lý do.

3. Phương pháp kết hợp:

Kết hợp giữa phân tích lý thuyết (mô hình hóa lý thuyết) và nhận dạng quá trình (mô hình hóa thực
nghiệm).

Mô hình hóa lý thuyết để xác định cấu trúc mô hình.

Mô hình hóa thực nghiệm để ước lượng các tham số mô hình.
Câu 9: Lựa chọn phương pháp xây dựng mô hình phù hợp với
từng mục đích sử dụng của mô hình dưới đây
• Giúp hiểu rõ quá trình công nghệ: PP lý thuyết
• Cơ sở cho lựa chọn luật điều chỉnh : PP lý thuyết
• Mô phỏng quá trình : PP thực nghiệm

Câu10. Lựa chọn phương pháp xây dựng mô hình phù hợp với
từng mục đích sử dụng của mô hình dưới đây
• Cơ sở cho thiết kế sách lược điều chỉnh: PP lý thuyết
• Phục vụ tính toán tham số của bộ điều khiển: PP kết hợp
• Chỉnh định trực tuyến các tham số của bộ điều khiển: PP thực nghiệm

Câu 11: Viết phương trình cân bằng vật chất tổng quát áp
dụng cho một quá trình nhiều vào - nhiều ra.
PT cân bằng vật chất (toàn phần):

Trong đó: 𝑀𝑡í𝑐ℎ 𝑙ũ𝑦 : là lượng tích lỹ bên trong

𝑖
𝑤𝑣à𝑜 : lưu lượng các dòng vào
𝑖
𝑤𝑣à𝑜 : lưu lượng các dòng ra

Câu 12 : Viết phương trình cân bằng thành phần tổng quát áp
dụng cho một quá trình nhiều vào - nhiều ra.
PT cân bằng thành phần:

Phương trình viết cho từng cấu tử j

1 phương trình có n cấu tử thì viết được n-1 phương trình cân bằng thành phần
Câu 13: Viết phương trình cân bằng nhiệt lượng tổng quát áp
dụng cho một quá trình nhiều vào - nhiều ra
Câu 14: Viết ba dạng mô hình hàm truyền đạt tiêu biểu khác
nhau hay được sử dụng trong điều khiển quá trình sao cho
minh hoạ đặc tính trễ, đặc tính tích phân và đặc tính đáp ứng
ngược.
Đặc tính có trễ: thường xấp xỉ thành mô hình quán tính bậc 1 hoặc 2 có trễ.

Đặc tính tích phân: có thể xấp xỉ thành mô hình quán tính bậc nhất hoặc bậc 2 có cộng thêm thành phần
tích phân.
Đặc tính đáp ứng ngược:

Câu 15: Trình bày cách nhận dạng xấp xỉ về một khâu quán
tính bậc nhất có trễ dựa trên phương pháp sử dụng hai điểm
quy chiếu. Phương pháp này có thể áp dụng cho các dạng quá
trình nào và có những ưu nhược điểm ra sao?
Nhận dạng dựa trên đáp ứng quá độ mô hình quán tính bậc nhất có trễ:
- Áp dụng cho khâu đặc tính quán tính có trễ
- Ưu điểm: sai lệch mô hình nhỏ hơn đáng kể so với phương pháp kẻ tiếp tuyến. Dễ tính dễ thực
hiện, mô hình xấp xỉ cũng đơn giản.
- Nhược điểm: thời gian trễ được ước lượng hơi quá mức gây sai lệch đặc tính tần số. Chịu ảnh
hưởng rõ rệt bởi nhiễu.
-
Câu 16: Trình bày phương pháp nhận dạng dựa trên phản hồi
rơle. Phương pháp này áp dụng cho các dạng quá trình nào và
có những ưu nhược điểm ra sao?
 • Ưu điểm

Việc thử nghiệm hoàn toàn đơn giản và phù hợp với đa số quấ trình công nghiệp.

Nếu quá trình có đặc tính dao động tới hạn thì hệ kín sẽ tự động tiến đến trạng thái dao động, ngay
cải tín hiệu vào u cũng được tự động tạo ra

Nhờ khả năng tự do lựa chọn biên độ cho khâu rơ le, việc thử nghiệm với hệ kín đảm bảo quá trình
nằm trong phạm vi nhủ mà ta cần xây dựng mô hình tuyến tính xấp xỉ, cũng như nằm trong phạm vi
an toàn mà quy trình công nghệ cho phép.

Thử nghiệm trong vòng kín kết hợp với dạng tín hiệu vảo-ra đặc biệt dẫn đến ảnh hưởng của nhiễu
gần như được loại bỏ hoàn toàn

• Nhược điểm

Sử dụng thông tin hệ thống ở trạng thái dao động xác lâp chỉ cho phép xác định 1 điểm trên đồ thị đặc
tính tần số

Câu 17. Tại sao trong điều khiển quá trình, các mô hình bậc nhất
và bậc hai (có trễ hoặc không có trễ) lại hay được sử dụng?
- Mô hình bậc 1, bậc 2: ngắn gọn, đơn giản, không cồng kền như mô hình bậc cao -> phù hợp trong mô
phỏng, nghiên cứu, học tập.

- Sai số đối với mô hình thực tế ở mức chấp nhận được.

- Có nhiều phương pháp để xác định tham số mô hình, có nhiều công cụ hỗ trợ mô phỏng mô hình dạng
này

- B1, B2 giúp dễ dàng trong việc thiết kế các luật điều khiển đơn giản như PID

=> Ngta tìm cách xấp xỉ các mô hình bậc cao về mô hình bậc thấp hơn, cụ thể là bậc 1,2

Câu 18. Đối với phương pháp nhận dạng nói chung, các yếu tố
nào ảnh hưởng tới độ chính xác của mô hình nhận được

Câu 19. Trình bày các bước thực hiện tuyến tính hoá một mô
hình (cho dưới dạng hệ phương trình vi phân ) xung quanh
điểm làm việc.
- Có phương trình phi tuyến

- Viết phương trình mô hình ở trạng thái xác lập giá trị các biến tại điểm làm việc =0

- Lấy phương trình phi tuyến trừ phương trình mô hình ở trạng thái xác lập giá trị các biến tại điểm làm
việc được phương trình biểu diễn chênh lệch so với giá trị tại điểm làm việc

- Đặt biến điều khiển là u, biến cần điều khiển là y và nhiễu là d

- Laplace 2 vế được mô hình hàm truyền đạt

Chương 3:
Câu 1: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển truyền
thẳng. Nêu ưu nhược điểm của sách lược điều khiển truyền
thẳng. Cho một ví dụ minh hoạ Điều khiển truyền thẳng

Cấu trúc:

Đặc điểm cơ bản của bộ điều khiển truyền thẳng là một số biến nhiễu quá trình được đo và đưa tới bộ
điều khiển. Dựa trên các giá trị đo được cùng với giá trị đặt, bộ điều khiển tính toán đưa ra giá trị cho biến
điều khiển. Nếu đặc tính đáp ứng của quá trình với biến điều khiển cũng như với nhiễu biết trước, bộ điều
khiển có thể thực hiện thuật toán bù trước sao cho giá trị biến được điều khiển đúng bằng giá trị đặt. SÁch
lược điều khiển truyền thẳng còn được gọi là sách lược điều khiển bù nhiễu.

+ Nếu đo nhiễu: gọi là khâu bù nhiễu

+ Nếu đo biến điều khiển: Khâu bù tín hiệu chủ đạo

Ưu điểm:

Đơn giản

Tác động nhanh (bù nhiễu kip thời trước khi ảnh hưởng tới đầu ra)

Hạn chế:

Phải đặt thiết bị đo nhiễu

Không loại trừ được ảnh hưởng của nhiễu không đo được

Nhạy cảm với sai lệch mô hình (mô hình quá trình và mô hình nhiễu)

Bộ điều khiển lý tưởng có thể không ổn định hoặc không thực hiện được => Phương pháp xấp xỉ

Không có khả năng ổn định một quá trình không ổn định

Ví dụ:

Câu 2: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển phản hồi. Nêu ưu nhược điểm của sách lược
điều khiển phản hồi. Cho một ví dụ minh hoạiều khiển phản hồi

Định nghĩa:

- Liên tục đo giá trị biến được điều khiển và phản hồi về bộ điều khiển -> tính toán lại giá trị của biến điều
khiển. Là sách lược cơ bản nhhaast và không thể thay thế trong hầu hết các hệ thống điều khiển. Nó là
cách duy nhất ổn định 1 hệ thống không ổn định.
Ưu điểm:

Một quá trình không ổn định chỉ có thể ổn định (hóa) bằng điều khiển phản hồi nhằm dịch các
điểm cực sang nửa bên trái của mặt phẳng phức.

Khi nhiếu không đo được hoặc mô hình nhiễu bất định thì ảnh hưởng của nó chỉ có thể triệt tiêu
thông qua nguyên lý phản hồi

Mô hình đối tượng không chính xác, do vậy việc hiệu chỉnh tín hiệu điều khiển chỉ có thể thông
qua quan sát diễn biến đầu ra.

Bền vững với sai lệch mô hình

Nhược điểm:

Một vòng điều khiển kín chứa 1 đối tượng ổn định cũng có thể trở nên mất ổn định

Điều khiển phản hồi cần bổ sung các cảm biến

Nhiễu đo có thể ảnh hưởng lớn tới chất lượng điều khiển => cần có phương pháp lọc nhiễu, xử lý
số liệu tốt

Khó mà có một bộ điều khiển phản hồi tốt nếu như không có một mô hình tốt

Với một số quá trình có đáp ứng ngược hoặc có trễ (hệ pha khong cực tiểu), một bộ điều khiển
phản hối được thiết kê thiếu thận trọng thậm chí có thể làm xấu đi đặc tính đáp ứng

Bộ điều khiển phản hồi đáp ứng chậm với nhiễu tải và thay đổi giá trị đặt

Ví dụ:
Câu 3: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển tỉ lệ.
Nêu ưu nhược điểm của sách lược điều khiển tỉ lệ. Cho một ví dụ
minh hoạ
Cấu trúc:

z là nhiễu

R là giá trị đặt tỷ lệ giữa 2 biến

u là biến đk

y là biến được đk

Định nghĩa:

Bộ điều khiển tỉ lệ chỉ thực hiện phép nhân giữa biến đo được biến đo được với tỉ lệ mong muốn chứ
không hề có tính toán sai lệch điều khiển.

Ưu điểm: Giúp giả quyết hiệu quả một lớp các bài toán phi tuyến, thay vì phải tuyến tính hóa
xấp xỉ mô hình hoặc sử dụng các phương pháp thiết kế bộ điều khiển phi tuyến phức tạp. Thực
chất, mỗi bộ điều khiển tỉ lệ là một bộ điều khiển phi tuyến đơn giản. Giúp cho việc thiết kế cấu
trúc điều khiển đơn biến cho một quá trình được đơn giản hơn, trong đó sự tương tác chéo giữa
các vòng điều khiển được giảm thiểu. Giá trị đặt(tỉ lệ) ít thay đổi
Nhược điểm:

Sử dụng nhiều thiết bị đo

Không có khả năng triệt tiêu sai lệch tĩnh

Không có biến cần điều khiển nào được so sánh với giá trị đặt

Các yếu tố nhiễu khác cũng không được xét tới

Vì thế, điều khiển tỉ lệ thuần túy khó cho chất lượng điều khiển cao

Ví dụ

Câu 4: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển lấn át.
Nêu ưu nhược điểm của sách lược điều khiển lấn át. Cho một ví
dụ minh hoạ điều khiển lấn át
Hệ thống có hai hoặc nhiều vòng điều khiển tương ứng cới hai hoặc nhiều biến cần điều khiển, nhưng chỉ
có 1 biến điều khiển (một thiết bị chấp hành). Hai hoặc nhiều bộ điều khiển cùng hoạt động, nhưng chỉ
đầu ra của một bộ điều khiển được lựa chon đưa tới thiết bị chấp hành.

Điều khiển lấn át là một dạng đặc biệt của điều khiển lựa chọn, trong đó một bộ điều khiển có thể giành
quyền can thiệp vào biến điều khiển của một bộ điều khiển khác khi có nguy cơ xảy ra tình trạng vượt
ngưỡng cũng như vi phạm các điều kiện ràng buộc của quá trình hoặc thiết bị. Việc chuyển tiếp giữa các
vòng điều khiển cần được thực hiện một cách trưn tru, không gây ảnh hưởng đáng kể tới quá trình.

Cấu trúc:
Ưu điểm:

Giải quyết được vấn đề hụt cơ cấu chấp hành (biến điều khiển < biến được điều khiển)

Mục đích an toàn hệ thống

Tránh tình trạng tràn trong một tháp chưng cất (bằng cách hạn chế lưu lượng hơi cấp nhiệt hoặc lưu lượng
cấp liệu.)

Phòng ngừa tình trạng giá trị mức quá cao hoặc quá thấp trong một bình chứa (bằng cách giành quyền
can thiệp mạnh vào các van điều chỉnh- cấp hoặc xả)

Phòng tránh áp suất hoặc nhiệt độ quá cao trong một lò phản ứng (bằng cách giảm lượng nhiệt cấp).

Tránh trường hợp áp suất quá cao trong một đường ống (bằng cách mở van trên đường tránh (by-pass)
cho hơi nước hoặc khí)

Giảm lượng nhiên liệu cấp cho một buồng đốt nhằm tránh tình trạng hàm lượng ôxy quá thấp trong khí
thải.

Nhược điểm:

- Điều khiển lấn át không dừng khẩn cấp hệ thống (như khóa liên động) khi có yếu tố không an toàn xuất
hiện, mà tiếp tục duy trì hoạt động hệ thống -> có thể làm chất lượng/ hiệu quả kinh tế kém hơn bình
thường

Ví dụ:
 Trong điều kiện làm việc bình thường, áp suất là biến được điêu khiển bới nó liên quan hệ trọng tới năng
suất quả quá trình. Nhưng khi giá trị xuống thấp dưới một ngưỡng an toàn, tín hiệu ra từ bộ điều khiển
mức LC sẽ lấn át bộ điều khiển áp suất PC bới khâu lựa chọn tín hiệu nhỏ hơn, giúp đóng bớt van ra và
qua đó làm mức trong nồi … lại. Khi giá trị mức trở lại bình thường, khâu lựa chọn tín hiệu lại có tác động
làm cho bộ điều khiển áp suất Pc trở thành lấn át và đưa hệ thống về chế độ điều khiển bình thường.

Câu 5: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển tầng.
Nêu ưu nhược điểm của sách lược điều khiển tầng. Cho một ví
dụ minh hoạ
Định nghĩa:

Điều khiển tầng là một cấu trúc mở rộng của điều khiển phản hồi vòng đơn, được sử dụng nhằm khắc
phục những vấn đề nêu trên. Điều khiển tầng giúp loại bỏ ảnh hưởng của một số dạng nhiễu và cải thiện
rõ rệt đặc tính động học của hệ thống. Tư tưởng chính của điều khiển tầng là phân cấp điều khiển nhằm
loại bỏ ảnh hưởng cảu nhiễu ngay tại nơi nó phát sinh. Trong rất nhiều trường hợp, cấu trúc điều khiển
tầng cũng cho phép kết hợp sử dụng nhiều sách lược điều khiển khác nhau, ví dụ kết hợp điều khiển phản
hồi và điều khiển tỉ lệ.

Cấu trúc:

Một cấu trúc điều khiển tầng có thể bao gồm hai hoặc nhiều vòng điều khiển, trong đó có ít nhất một vòng
điều khiển phản hồi. Trong bất cứ trường hợp nào, bộ điều khiển thứ cấp phải nhanh hơn nhiều so với bộ
điều khiển sơ cấp. Vòng ngoài nhiệm vụ là phản ứng với mệnh lệnh giá trị đặt và nhiễu toàn cục. Vòng
trong nhiệm vụ là phản ứng và triệt tiêu nhiễu cục bộ.

Cấu trúc thứ nhất (cấu trúc nối tiếp) còn được gọi là cấu trúc truyền thống. Ở đây ta có hai giá trị đo phản
hồi về hai bộ điều khiển, nhưng chỉ có một biến điều khiển (u2). Tuy nhiên, bậc tự do của hệ thống không
hề tăng lên, nên hai bộ điều khiển không hoàn toàn độc lập với nhau. Đầu ra u1 của bộ điều khirn sơ cấp
đóng vai trò là giá trị đặt cho bộ điều khiển thứ cấp. Nguyên lý làm việc của cấu trúc này như sau. Giả sử
có nhiễu tác động lên quá trình và ảnh hưởng của nó có thể nhận biết nhanh hon qua một biến đo khác
(y2), bộ điều khiển thứ cấp sẽ có tác dụng loại trừ hoặc ít ra là giảm đáng kể ảnh hưởng của nó tới biến
thực y1. Bộ điều khiển sơ cấp có chuéc năng đáp ứng với giá trị đặt thay đổi và loại trừ ảnh hưởng của
những nguồn nhiễu còn lại, nhằm duy trì biến cần điều khiển y1 tại giá trị đặt r. Nói một cách khác, vòng
điều khiển ngoài có nhiệm vụ phản ứng với mệnh lệnh phía trên (giá trị đặt) và với nhiễu mang tính toàn
cục, còn vòng điều khiển trong có trách nhiệm với nhiễu cục bộ.

Cấu trúc thứ 2 ( cấu trúc song song)…………khiển thứ cấp (u2) tại một giá trị đặt Ru2. Ở đây ta có hai biến
điều khiển nhưng chỉ có một biến được đo. Như vậy một bậc tự do của hệ thống được lợi dụng phục vụ
mục đích khác. Bộ điều khiển thứ cấp có vai trò chủ yếu trong việc duy trì biến cần điêu khiển y bám nhanh
giá trị đặt, song tín hiệu ra của nó (u2) lại được coi là biến cần điều khiển của bộ điều khiển sơ cấp. Như
vậy, nhiệm vụ của bộ điều khiển sơ cấp là can thiệp sao cho biến điều khiển u2 được duy trì gần giá trị đặt
Ru2. Tất nhiên biến điều khiển thứ nhất u1 cũng ảnh hưởng tới đầu ra y, nhưng chậm hơn. Giả sử chi phí
điều khiển cho kênh thứ nhất rẻ hơn chi phí cho kênh điều khiển thứ 2, thì giải pháp điều khiển này cho
phép hạn chế tối thiểu chi phí điều khiển ở kênh thứ hai, trongh khi vẫn đảm bảo tốt yêu cầu chất lượn.
Trong trường hợp này giá trị đặt Ru2 cần để thấp như có thể (ví dụ 5% hay 10%). Cũng vì vậy, cấu trúc
song song còn được gọi là khống chế đầu vào.

Ưu điểm:
 loại bỏ ảnh hưởng của một số dạng nhiễu và cải thiện rõ rệt đặc tính động học của hệ thống

Giảm độ quá điều chỉnh

Cải thiện tính ổn định của toàn hệ kín

Nâng cao tính bền vững của hệ kín

Nhược điểm:

Tăng thêm chi phí cho thiết bị đo và điều khiển thứ cấp

Ví dụ:

Câu 6: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển giới
hạn. Nêu ưu nhược điểm của sách lược điều khiển giới hạn. Cho
một ví dụ minh hoạ
Điều khiển giới hạn cũng được ứng dụng chủ yếu cho mục đích an toàn hệ thống. Ở đây chỉ có một bộ
điều khiển nhưng có hai hoặc nhiều biến cần điều khiển. Đầu vào của bộ được xác định từ khâu lựa chọn
tín hiệu đo. Thông thường, các tín hiệu đo biểu diễn giá trị của cùng một đại lượng, nhưng được đo từ
những vị trí khác nhau.

Cấu trúc:
Ưu điểm

Giải quyết vấn đề hụt cơ cấu chấp hành

Nhiệt độ tại bất cứ vị trí nào cũng được giới hạn mà không làm mất đi chức năng điều khiển thông thường

Mục đích an toàn hệ thống

Nhược điểm

Nhiều cảm biến -> tốn kém

Ví dụ:

Biến điều khiển duy nhất ở đây là lưu lượng nước làm lạnh. Nhiệt độ trong lò được đo tại nhiều vị trí khác
nhau và giá trị nhiệt độ cao nhất được lựa chọn đưa tới bộ điều khiển. Nhờ vậy, nhiệt độ tại bất cứ vị trí
nào cũng được giới hạn mà không làm mất đi chức năng điều khiển thông thường
Câu 7: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển phân
vùng. Nêu ưu nhược điểm của sách lược điều khiển phân vùng.
Cho một ví dụ minh hoạ
Điều khiển phân vùng: là một sách lược điều khiển được áp dụng khi hệ thống có một biến cần điều khiển
nhưng có nhiều biến điều khiển (hoặc nhiều phần tử chấp hành), trong đó mỗi biến điều khiển (hoặc mỗi
phần tử chấp hành) có ảnh hường lớn trong một phạm vi riêng. Tùy theo giá trị tức thời của biến được
điều khiển mà cùng 1 lúc có thể có 1, nhưng cũng có thể có nhiều biến điều khiển (phần tử chấp hành)
cùng được chọn để can thiệp.

Cấu trúc:

Ưu điểm: sử dụng phối hợp một cách tối ưu các thiết bị chấp hành, giảm thiểu chi phí điều khiển, đồng
thời góp phần cải thiện tốc độ và chất lượng đáp ứng của hệ thống.
Chương 4
Câu 1: Cấu trúc của thiết bị chấp hành. Lấy ví dụ minh hoạ. Nêu
vai trò của bộ định vị van và khi nào thì nên sử dụng nó
Cấu trúc:

Một hệ thống/thiết bị chấp hành có chức năng can thiệp tới biến điều khiển theo tín hiệu đầu ra của bộ
điều khiển.

Thành phần can thiệp trực tiếp tới biến điều khiển được gọi là phần tử điều khiển, ví dụ van tỉ lệ, van
on/off, tiếp điểm, sợi đốt, băng tải.

Phẩn tử điều khiển được truyền năng lượng, truyền động từ cơ cấu chấp hành, ví dụ các hệ thống động
cơ, cuộn hút và cơ cấu khí nén, thủy lực

Van điều khiển là thiết bị chấp hành tiêu biểu nhất và quan trọng nhất. Van điều khiển cho phép điều
chỉnh lưu lượng của một lưu chất qua đường ống dẫn tỉ lệ với tín hiệu điều khiển.

Ví dụ: Van điều khiển, máy bơm, quạt gió, hệ thống băng tải

Vai trò của bộ định vị van: Bộ định vị van thực chất là bộ điều khiển thứ cấp trong cấu trúc điều khiển
tầng. Bộ định vị sử dụng tín hiệu đo vị trí cần van (tức là độ mở van thực) và so sánh với giá trị đặt đặt từ
tín hiệu điều khiển, trên cơ sở đó đưa ra tác động tới cơ cấu chấp hành để điều chỉnh lại độ mở van. Sử
dụng bộ định vị không những cho phép cải thiện độ chính xác, mà còn tăng tốc độ đáp ứng của van.

Nên sử dụng khi:

Cần độ chính xác cao hoặc tăng tốc độ tác động.

Động học của quá trình chậm hơn đáng kể so với của van (hằng số thời gian lớn hơn 3 lần so với
của van), ví dụ quá trình phản ứng quá trình nhiệt, quá trình trộn

Không nên sử dụng khi:

Quá trình tương đối nhanh (hằng số thời gian không lớn hơn 3 lần so với của van): Bộ đinh vị có
thể làm chậm và giảm chất lượng điều khiển vòng ngoài
 Đã sử dụng một bộ điều khiển số tại chỗ (tích hợp với van), bộ điều khiển số đã đóng vai trò định
vị.

Câu 2: Nêu tên và nguyên lý hoạt động của một cảm biến đo lưu
lượng.
Lưu lượng kế chênh áp: Đo gián tiếp thông qua phép đo chênh áp dựa trên quan hệ giữa lưu lượng dòng
chảy và độ chênh lệch áp suất qua một cơ cấu thu hẹp đường ống, ví dụ ống venturi, bản lỗ định cỡ, ống
pilot

Lưu lượng kế turbin: Đo gián tiếp thông qua tốc độ quay dựa trên quan hệ giữa lưu lượng dòng chảy và
tốc độ quay tuabin

Lưu lượng kế điện tử: Đo một đại lượng điện dựa trên thay đổi điện dung hoặc điện cảm khi lưu lượng
dòng chảy thay đổi.

Lưu lượng kế siêu âm: Đo không tiếp xúc sử dụng một sóng siêu âm và xác định vận tốc dòng chảy dựa
trên hiệu ứng Doppler, từ đó tính toán ra lưu lượng.

Câu 3: Cấu trúc của thiết bị đo. Kể tên một số cảm biến đo nhiệt
độ. Để đo nhiệt độ 2000 C nêu chọn loại cảm biến nào.
Cấu trúc:

Thành phần cơ bản trong 1 thiết bị đo: Cảm biến và bộ chuyển đổi đo chuẩn

Cảm biến: Thành phần cốt lõi của một thiết bị đo là cảm biến. Một cảm biến có chức năng chuyển đổi một
đại lượng vật lý – ví dụ như nhiệt độ, áp suất, mức, lưu lượng, nồng độ - sang một tín hiệu, thông thường
là tín hiệu điện hoặc khí nén. Một cảm biến có thể bao gồm một hoặc vài phần tử cảm biến, trong đó mỗi
phần tử cảm biến lại là một chuyển đổi – từ một đại lượng này sang một đại lượn khác dễ xử lý hơn.

Bộ chuyển đổi đo chuẩn: Tín hiệu từ cảm biến thường rất nhỏ, chưa truyền được xa, chứa sai số do chịu
ảnh hưởng của nhiễu hoặc do độ nhạy kém của cảm biến, phi tuyến với đại lượng đo. Vì thế, sau phần tử
cảm biến người ta cần các khâu khuếch đại chuyển đổi, lọc nhiễu, điều chỉnh phạm vi, bù sai lệch và tuyến
tính hóa. Những chức năng đó được thực hiện trong một bộ đo chuẩn đóng vai trò là một khâu điều hòa
tín hiệu, nhận tín hiệu đầu vào từ một cảm biến và cho đầu ra là một tín hiệu chuẩn để có thể truyền xa
và thích hợp với đầu vào của bộ điều khiển.

Một số cảm biến đo nhiệt độ:

Các nhiệt kế giãn nở: Giãn nở một chất theo nhiệt độ làm thay đổi chiều dài, thể tích hoặc áp suất,
ví dụ nhiệt kế thủy ngân và nhiệt kế lưỡng kim.

Các nhiệt kế điện trở: Điện trở thay đổi theo nhiệt độ, sử dụng trong nhiệt điện trở kim loại hoặc
nhiệt điện trở bán dẫn

Cặp nhiệt: Điện thế thay theo nhiẹt độ tại điểm tiếp xúc giữa hai kim lọa khác nhau, ví dụ niken,
crom, niken và đồng.

Hỏa kế: Bước sóng nhiệt bức xạ thay đổi theo nhiệt độ, ví dụ hỏa kế bức xạ áp dụng cho đo nhiệt
độ cao (quá trình đốt cháy)

=> Để đo nhiệt độ lớn hơn 2000 độ C thì sử dụng hỏa kế.

Câu 4: Giải thích sự khác nhau giữa đặc tính cố hữu và đặc tính
lắp đặt của van điều khiển. Phân loại van điều khiển theo đặc
tính cố hữu. Loại van nào phù hợp cho các bài toán điều chỉnh
lưu lượng? Trong trường nào thì sử dụng van nào là phù hợp?
Đặc tính dòng chảy cố hữu: Đặc tính của van khi mà chưa hề có lưu lượng qua van và chưa lắp đặt van
khi vừa xuất xưởng. Đặc tính dòng chảy cố hữu của van là quan hệ tĩnh giữa lưu lượng qua van và độ mở
van trong điêu kiện áp suất sụt qua van không đổi. Đặc tính cố hữu của van chỉ phụ thuộc vào kích cỡ van
và thiết kế chốt van

Đặc tính dòng chảy lắp đặt: Đặc tính của van khi được lắp đặt trong hệ thống và có độ sụt áp nhất định.
Đặc tính dòng chảy lắp đặt là đặc tính thực tế khi van được lắp đặt, có nghĩa là còn phụ thuộc nhiều yếu
tố khác gây thay đổi sụt áp qua van

Phân biệt van điều khiển theo đặc tính cố hữu:

Van tuyến tính (quick opening, f=p): Khi có delta P cố định, lưu lượng qua van tỉ lệ tuyến tính với độ mở
van.

Van mở nhanh (linear, f= căn p): Khi delta P cố định, lưu lượng qua van tỉ lệ tuyến tính với căn bậc hai của
độ mở van

Van phần trăm bằng nhau (Equal Percentage, f=alpha mua P trừ 1): Khi delta P cố định, độ mở van tăng
lên cùng một lượng thì lưu lượng qua van tằng lên với một tỉ lệ phần trăm bằng nhau so với giá trị hiện
tại. Thông thường, alpha có giá trị từ 20-50
Loại van sử dụng cho bài toán điều chỉnh lưu lượng: có đặc tính phần trăm bằng nhau nếu được tính
toán và lựa chọn hợp lý lại có thể cho đặc tính lắp đặt gần tuyến tính trong phạm vi làm việc yêu cầu.

Lựa chọn van:

Quick opening; Được sử dụng cho các van thoát an toàn, cần đóng mở nhanh

Linear: Được sử dugj khi áp suất sụt qua van được giữ tương đối cố định

Equal percentage: Chiếm tới khoảng 90% các ứng dụng van điều khiển bởi đặc tính lắp đặt gần tuyến tính.
Khi tỷ lệ sụt áp suất qua van với lưu lượng thấp nhất và cao nhất lớn hơn 5 => nên chọn van EP

Câu 5: Giải thích hiện tượng bão hoà tích phân khi sử dụng bộ
điều khiển PID. Khi nào hiện tượng này xảy ra và nêu các biện
pháp khắc phục nó
Bão hòa tích phân: Là hiện tượng đầu ra của bộ điều khiển vẫn tiếp tục tăng quá mức giới hạn do sự tích
lũy của thành phần tích phân vẫn tiếp tục duy trì khi sai lệch điều khiển đã trở về không. Hiện tượng này
chỉ xảy ra khi bộ điều khiển có chứa thành phần tích phân và tín hiệu điều khiển bị hạn chế - một thực tế
rất phổ biến. Giả thiết bộ điều khiển PI được sử dụng, khi giá trị đặt tăng lên, trước hết bộ điều khiển PI
sé làm sai lệch điều khiển giảm dần và tiến tới 0. Tại thời điểm sai lệch điều khiển triệt tiêu, thành phần P
sẽ bằng 0 nhưng thành phần I vẫn tiếp tục được duy trì. Tác động tích phân làm cho sai lệch điều khiển
đổi dấu và lớn lên gây nên hiện tượng quá điều chỉnh. Nếu tién hiệu điều kiển bị giới hạn trên (về giá trị
hoặc tốc độ thay đổi) thì hệ thống sẽ đáp ứng chậm hơn vói thay đổi giá trị đặt. Đến khi sai lệch điều khiển
triệt tiêu thì thành phân I trở nên rất lớn và tiếp tục tăng bởi tín hiệu điều khiển vẫn bị giới hạn. Do vậy,
thời gian quá điều chỉnh và độ quá điều chỉnh đều tăng lên. Nếu tín hiệu điều khiển cũng bị giới hạn dưới
nữa thì hiện tượng này có thể lặp lại làm hệ giao động nhiều hơn, thậm chí có thể làm cho hệ mất ổn định.
Đầu ra của bộ điều khiển càng bị giới hạn nhiều hoặc thời gian tích phân càng nhỏ, chất lượng của hệ kín
càng giảm nhiều so với trường hợp lý tưởng.

Biện pháp khắc phục:

Khi sai lệch điều khiển bằng 0, tách bỏ thành phần tích phân trong bộ điều khiển hoặc tốt hơn hết
lá xóa trạng thái của thành phần tích phân.

Giảm hệ số khuếch đại để đầu ra của bộ điều khiển nằm trong giới hạn cho phép, tránh việc xảy
ra hiện tượng bão hòa tích phân

Theo dõi giá trị thực của tín hiệu điều khiển đã bị giới hạn, phản hồi về bộ điều khiển để thực hiện
thuật toán bù nhằm giảm thành phần tích phân

Đặt một khâu giới hạn tại đầu ra của bộ điều khiển để mô phỏng đặc tính phi tuyến của thiết bị
chấp hành và sử dụng thuật toán bù.
 Câu 6: Nêu các thành phần cơ bản trong một thiết bị đo. Giải
thích và phân biệt các khái niệm về đặc tính của thiết bị đo: Độ
chính xác, độ phân giải và tính trung thực
Thành phần cơ bản trong 1 thiết bị đo: Cảm biến và bộ chuyển đổi đo chuẩn

Cảm biến: Thành phần cốt lõi của một thiết bị đo là cảm biến. Một cảm biến có chức năng chuyển đổi một
đại lượng vật lý – ví dụ như nhiệt độ, áp suất, mức, lưu lượng, nồng độ - sang một tín hiệu, thông thường
là tín hiệu điện hoặc khí nén. Một cảm biến có thể bao gồm một hoặc vài phần tử cảm biến, trong đó mỗi
phần tử cảm biến lại là một chuyển đổi – từ một đại lượng này sang một đại lượn khác dễ xử lý hơn.

Bộ chuyển đổi đo chuẩn: Tín hiệu từ cảm biến thường rất nhỏ, chưa truyền được xa, chứa sai số do chịu
ảnh hưởng của nhiễu hoặc do độ nhạy kém của cảm biến, phi tuyến với đại lượng đo. Vì thế, sau phần tử
cảm biến người ta cần các khâu khuếch đại chuyển đổi, lọc nhiễu, điều chỉnh phạm vi, bù sai lệch và tuyến
tính hóa. Những chức năng đó được thực hiện trong một bộ đo chuẩn đóng vai trò là một khâu điều hòa
tín hiệu, nhận tín hiệu đầu vào từ một cảm biến và cho đầu ra là một tín hiệu chuẩn để có thể truyền xa
và thích hợp với đầu vào của bộ điều khiển.

Độ chính xác: là mức độ phù hợp của đầu ra của một thiết bị so với giá trị thực cảu đại lượng đo xác định
bởi môt số tiêu chuẩn. Độ chính xác được đánh giá thông qua thử nghiệm thiết bị đô với một quy trình
đặc biệt trong điều kiện quy chuẩn. Độ chính xác được biểu diễn dựa trên sai số âm và dương lớn nhất
thông qua một trong các cách sau đây:

Độ chính xác tuyệt đối xác đinh theo đại lượng đo, ví dụ +1 độ C/ -2 độ C

Độ chính xác tương đối theo phần trăm của dải đo

Độ chính xác tương đối theo phần trăm của tín hiệu ra

Độ phân giải: ĐPG của thiết bị đo được định nghĩa là một bước thay đổi lớn nhất được gọi là độ phân giải
cực đại. Để thuận tiên, độ phân giải thường được biểu diễn bằng tỉ lệ phần trăm so với dải tín hiệu ra của
thiết bị. Độ phân giải trung bình biểu diễn theo tỉ lệ phần trăm của dải tín hiệu ra được tính theo công
thức: Độ phân giải trung bình (%) = 100/N, trong đó N là tổng số bước thay đổi trong toàn phạm vi đo.

Tính trung thực: tính trung thực của một thiết bị đo là độ lệch lớn nhất của các giá trị quan sát được sau
nhiều lần lặp lại so với giá trị trung bình của một đại lượng đo. Tính trung thực cũng là một chỉ số cho sự
tản mạn của các phép đo. Một thiết bị có tính trung thực cao không nhất thiêt sẽ chính xác, tuy nhiên một
thiết bị có độ chính xác cao nhất thiết phải trung thực.

Câu 7: Phân loại van theo thiết kế chốt van. Giải thích vai trò của
bộ định vị van. Khi nào thì nên sử dụng nó
Phân loại van theo cơ chế chốt van:

Van cầu: Chốt trượt có đầu hình cầu hoặc hình nón, chuyển động lên xuống.
 Van nút: Chốt xoay hình trụ ( có đục các lỗ theo chiều ngang) hoặc một phần hình trụ

Van bi: Chốt xoay hình cầu ( có đục các lỗ theo chiều ngang) hoặc một phần hình cầu

Van bướm: Chốt xoay hình đĩa

Giải thích vai trò của bộ định vị van và khi nào sử dụng đã làm ở câu 1

Câu 8: Nêu các thành phần cơ bản và các phụ kiện của một van
điều khiển. Phân loại van điều khiển theo cơ chế chấp hành.
Các thành phần cơ bản của van điều khiển:

- thân van nối với 1 cơ chế chấp hành(cùng với các phụ kiện liên quan) có khả năng thay đổi độ mở van
theo tín hiệu từ bộ điều khiển.

- Phần thân van cùng các phụ kiện được gắn với đường ống đóng vai trò là phần tử điều khiển. Độ mở van
và lưu lượng qua van được xác định bởi hình dạng và vị trí chốt van.

- cơ chế chấp hành là 1 cơ chế truyền động khí nén, thủy lực hoặc điện để định vị thành phần đóng mở
van gồm có: màng chắn, lò xo, cầu van. Cơ cấu chấp hành van có nhiệm vụ cung cấp năng lượng và tạo ra
chuyển động cho chốt van thông qua cần van (đối với chuyển động trượt) hoặc trục van( chuyển động
xoay)

Phụ kiện của một van điều khiển:

Khâu chuyển đổi (transducer)

Bộ định vị (positioner)

Role tăng áp

Cảm biến giới hạn

Van cuộn hút

Phân loại van điều khiển theo co chế chấp hành:

Van khí nén: Loại phổ biến nhất, truyền động khí nén nên sử dụng màng chắn/lò xo hoặc piston.
Tín hiệu đầu vào có thể là khí nén, dòng điện hoặc tín hiệu số (bus trường). Nếu tín hiệu điều
khiển là dòng điện, ta cần bộ chuyển đổi dòng điện – khí nén (I/P) tích hợp bên trong hoặc bên
ngoài

Van điện: Cơ chế chấp hành sử dụng động cơ servo hoặc động cơ bước, được điều khiển trực tiếp
từ tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển, thông thường là dòng điện tương tự 4-20mA hoặc tín hiệu
số. Van điện được sử dụng trong những ứng dụng công suất nhỏ đòi hỏi độ chính xác cao.

Van thủy lực: Cơ chế chấp hành sử dụng hệ thống bơm dầu kết hợp màng chắn hoặc piston, bơm
dầu được điều khiển bởi tín hiệu ra từ bộ điều khiển. Van thủy lực được sử dụng cho các ứng
dụng công suất lớn.
 Van từ: Cơ chế chấp hành cuộn hút kết hợp lò xo, lực nén yếu và độ chính xác kém, chỉ phù hợp
cho các bài toán đơn giản.

Câu 9: Nêu các thành phần cơ bản của thiết bị điều khiển. Nêu
ưu nhược điểm của các quy luật điều khiển P, PI, PID. Luật điều
khiển nào phù hợp với bài toán điều khiển thành phần, điều
khiển mức (điều khiển lỏng), điều khiển lưu lượng
Thành phần cơ bản của thiết bị điều khiển: Xử lý đầu vào, xử lý đầu ra, thuật toán điều khiển

Bộ điều khiển P

Ưu điểm của bộ đk P

- Đơn giản tác động nhanh

- Sai lệch điều khiển với thay đổi giá trị đặt hoặc nhiễu quá trình càng nhỏ

- Đơn giản tác động nhanh…

- Cải thiện tốc độ đáp ứng của hệ thống

- Phù hợp nhất với các đối tượng quán tính tích phân -> bài toán điều khiển mức

Nhược điểm của bộ đk P

- khó tránh khỏi sai lệch tĩnh với đối tượng không có đặc tính tích phân

- làm cho hệ nhạy cảm hơn với ảnh hưởng của nhiễu đo.

- Đối với một số quá trình, hệ số khuếch đại quá lớn thậm chí có thể dẫn đến hệ mất ổn định

Bộ đk PI

Ưu điểm

- Sử dụng phổ biến nhất (<90%) trong các bộ PID

- Triệt tiêu sai lệch tĩnh => hệ kín ổn định và đi tới trạng thái xác lập. Thời gian tích phân càng nhỏ
thì tác động tích phân càng lớn, tức là sai lệch điều khiển càng nhanh chóng bi triệt tiêu

- Phù hợp nhất với các đối tượng quán tính

Nhược điểm

Thành phần tích phân làm xấu đi đặc tính động học của hệ thống: tác động chậm, dễ dao động
hơn và dễ mất ổn định hơn -> khắc phục: khâu chống bão hòa tích phân
Bộ PID:

Ưu điểm:

Làm tăng tốc độ đáp ứng của hệ kín với thay đổi của giá trị đặt hoặc tác động của nhiễu tải

Giúp cho bộ điều khiển có thể ổn định được một số quá trình mà bình thường không ổn định được
với các bộ điều khiển P hoặc PI

Giảm dao động do I gây ra

Nhược điểm: Thành phần D nhạy cảm với nhiễu đo, và thay đổi giá trị đặt. Trong thực tế có hiện tượng
bão hòa tích phân

Vòng điều khiển lưu lượng: Động học của đối tượng phụ thuộc chủ yếu vào van điều khiển, nhiễu đo cao
tần => hầu như chỉ cần sử dụng luật PI

Vòng điều khiển mức: Quá trình có đặc tính tích phân, phép đo mức thường rất bị ảnh hưởng của nhiễu=>
luật P cho điều khiển lỏng và luật PI cho điều khiển chặt.

Vòng điều khiển thành phần: Tương tự như vòng điều khiển nhiệt độ => thường sử dụng PID

Vòng điều khiển nhiệt độ: Động học chậm, phép đo ít chịu ảnh hưởng của nhiễu cao tần => sử dụng luật
PID

Câu 10: Nêu ý nghĩa và tính chất các thành phần trong bộ điều
chỉnh PID. Sử dụng các mạch khuếch đại thuật toán để thiết kế
bộ điều khiển tỷ lệ tích phân.
-Khâu P: tạo ra tín hiệu điều khiển tỉ lệ với giá trị của sai lệch. Tốt ở giai đoạn đầu quá trình quá độ

-Khâu I: thêm tổng các sai số trước đó vào giá trị điều khiển. Việc tính tổng các sai số được thực hiện liên
tục cho đến khi giá trị được bằng với giá trị đặt và kết quả là khi hệ cân bằng thì sai lệch bằng 0. Ảnh hưởng
ở phạm vi tần số thấp -> tốt khi hệ gần trạng thái xác lập.

-Khâu D: cộng thêm tốc độ thay đổi sai số vào giá trị điều khiển ở ngõ ra. Nếu sai số thay đổi nhanh thì sẽ
tạo ra thành phần cộng thêm vào giá trị điều khiển. Điều này cải thiện đáp ứng của hệ thống, giúp trạng
thái của hệ thống thay đổi nhanh chóng và mau chóng đạt được giá trị mong muốn. Tác dụng chủ yếu ở
phạm vi tần số cao
Sử dụng các mạch khuếch đại thuật toán để thiết kế bộ điều khiển tỷ lệ tích phân:

Câu 11: Nêu các thành phần cơ bản của thiết bị chấp hành, chức
năng của chúng. Lấy ví dụ minh hoạ.

Một hệ thống/thiết bị chấp hành có chức năng can thiệp tới biến điều khiển theo tín hiệu đầu ra của bộ
điều khiển.

Thành phần can thiệp trực tiếp tới biến điều khiển được gọi là phần tử điều khiển, ví dụ van tỉ lệ, van
on/off, tiếp điểm, sợi đốt, băng tải.

Phẩn tử điều khiển được truyền năng lượng, truyền động từ cơ cấu chấp hành, ví dụ các hệ thống động
cơ, cuộn hút và cơ cấu khí nén, thủy lực

Van điều khiển là thiết bị chấp hành tiêu biểu nhất và quan trọng nhất. Van điều khiển cho phép điều
chỉnh lưu lượng của một lưu chất qua đường ống dẫn tỉ lệ với tín hiệu điều khiển.

Câu 12: Viết thuật toán PID thực theo chuẩn ISA và giải thích ý
nghĩa của các tham số.
Cấu trúc bộ PID theo chuẩn ISA: cấu trúc này cũng dựa trên các hai tưởng đã phân trên đây: xấp xỉ khâu
vi phân và sử dụng trọng số giá trị đặt. Dạng chung của luật điều khiển là:
Việc đưa vào 3 tham số N,b và c đã làm tăng thêm tính linh hoạt và trong rất nhiều trường hợp có thể cải
thiện chất lượng cho bộ điều khiển PID.

− K(s) là chính là hàm truyền đạt của bộ PID thực một bậc tự do. Do đó các tham số có thể
được chỉnh định bằng nhiều phương pháp đã được nghiên cứu.
− P(s) đóng vai trò như một khâu lọc trước giúp mềm hóa đáp ứng quá độ với giá trị đặt.
Nếu N đã được đặt cố định sau khi chỉnh định K(s) thì b và c chỉ có thể thay đổi được các
điểm không của P(s). Vì thế, một khi K(s) đã được chỉnh định tốt cho mục đích ổn định hệ
thống và đáp ứng với nhiễu, ta có thể chỉnh định các tham số b và c để cải thiện chất
lượng đáp ứng với giá trị đặt
− Khi b=1 và c=1, P(s) trở thành một khâu khuếch đại đơn vị.
− Cấu trúc ISA có ưu điểm bởi nó tổng quát và cho phép N, b, c là các tham số thiết kế để
nâng cao chất lượng điều khiển.
Chương 5:
Câu 1: Nêu các chỉ tiêu chất lượng của quá trình quá độ. Nêu ý
nghĩa và tính chất các thành phần trong bộ điều chỉnh PID ảnh
hưởng lên các chỉ tiêu chất lượng đó. Sử dụng các mạch khuếch
đại thuật toán để thiết kế bộ điều khiển tỷ lệ vi tích phân theo
cấu trúc chuẩn
Các chỉ tiêu chất lượng của quá trình quá độ:

Thời gian đáp ứng: Thời gian nhỏ nhất để đầu ra đạt được 90% giá trị ở trạng thái xác lập. Thời gian càng
nhỏ càng tốt

Thời gian quá độ: Thời gian nhỏ nhất để đầu ra đạt và nằm lại trong phạm vi sai lệch cho phép (ví dụ +-5%
hoặc +-2% tùy theo yêu cầu) so với giá trị ở trạng thái xác lập. Thời gian quá độ càng nhỏ càng tốt.

Độ quá điều chỉnh: Trong trường hợp đáp ứng của hệ có dạng dao động tắt dần thì độ quá điều chỉnh là
tỉ số giữa biên độ đỉnh thứ nhất và giá trị xác lập. Độ quá điều chỉnh càng nhỏ càng tốt, thông thường
được yêu cầu không vượt quá 20-25%.

Hệ số tắt dần: Tỉ số giữa biên độ đỉnh thứ hai và biên độ đỉnh thứ nhất, tức B/A. Hệ số tắt dần yêu cầu
thường không lớn hơn 0.3

Sai lệch tĩnh: Sai lệch giữa giá trị xác lập của đầu ra y(t) so với giá trị đặt r(t). Sai lệch tính càng nhỏ càng
tốt, nhưng thông thường chỉ yêu cầu nằm trong một giới hạn nào đó (ví dụ 2-3%)

Thời gian phản ứng và thời gian quá độ là các giá trị đặc trưng cho tốc độ đáp ứng. Nhìn nhận từ một góc
độ khác thì thời gian phản ứng, thời gian quá độ, hệ số tắt đần và độ quá điều chỉnh là các chỉ tiêu phản
ánh đặc tính động học, còn sai lệch tĩnh liên quan tới đặc tính tĩnh của hệ thống.

Để đánh giá chất lượng điều khiển, ta phải quan tâm tới cả diễn biến của tín hiệu điều khiển, bởi nó liên
quan tới khả năng chịu đựng về mặt vật lý của thiết bị chấp hành, mức độ hao mòn thiết bị và năng lượn
tiêu thụ. Tín hiệu điều khiển càng nhỏ thì chi phí năng lượng càng thấp, tín hiệu càng trơn tru thì càng
giảm hao mòn thiết bị. Chất lượng điều khiển không thể gọi là tốt nếu tín hiệu điều khiển thay đổi quá
nhanh hoặc quá lớn.

Ý nghĩa và tính chất:

-Khâu P: Tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với giá trị của sai lệch.

+ Đơn giản, tác động nhanh -> Có vai trò chính trong giai đoạn đầu của quá trình quá độ

+ Khó tránh khỏi sai lệch tĩnh với đối tượng không có đặc tính tích phân

+ Tăng hệ số khuếch đại Kp giúp giảm nhưng không làm triệt tiêu sai lệch tĩnh, đồng thời làm tăng tính
dao động của hệ thống, có thể gây mất ổn định và nhạy cảm hơn với nhiễu đo.

+ Phù hợp nhất đối với quán tính - tích phân

-Khâu I: Khâu I thêm tổng các sai số trước đó vào giá trị điều khiển. Việc tính tổng các sai số được thực
hiện liên tục cho đến khi giá trị được bằng với giá trị đặt và kết quả là khi hệ cân bằng thì sai số bằng 0.

+ Tác động tích phân (thành phần I) giúp triệt tiêu sai lệch tĩnh khi giá trị đặt thay đổi dạng bậc thang.

+ Đặc tính pha chậm hơn 90 độ so với đặc tính biên độ ở tần số thấp nên tốc độ đáp ứng chậm hơn

+ Thành phần tích phân làm xấu đi đặc tính động học của hệ thống: tác động chậm, dễ dao động hơn và
dễ mất ổn định hơn

+ Giảm hằng số thời gian tích phân τ¬_i làm giảm thời gian quá độ và sai lệch điều khiển, nhưng đồng thời
làm hệ dao động mạnh, kéo dài hơn và tăng độ quá điều chỉnh

+ Phù hợp nhất với đối tượng quán tính

-Khâu D: Cộng thêm tốc độ thay đổi sai số vào giá tri điều khiển ở ngõ ra. Nếu sai số thay đổi nhanh thì sẽ
tạo ra thành phần công thêm vào giá tri điều khiển. Điều này cải thiên đáp ứng của hê thống, giúp trạng
thái của hê thống thay đổi nhanh chóng và mau chóng đạt được giá trị mong muốn.

+ Thành phần D cải thiện tốc độ đáp ứng và giúp ổn định một số quá trình dao động (không tắt dần).

+ Thành phần D nhạy cảm với nhiễu đo (xấu).

+ Thành phần D nhạy cảm với thay đổi giá trị đặt (tốt).

Thiết kế bộ điều khiển tỷ lệ vi tích phân theo cấu trúc chuẩn

Câu 2: Người ta sử dụng các ký hiệu nào để mô tả kiểu tác động
của van điều khiển? Việc lựa chọn kiểu tác động của van điều
khiển dựa trên cơ sở nào? Hãy chọn kiểu tác động của van điều
khiển trong ví dụ dưới đây:

Người ta sử dụng kí hiệu để mô tả tác động của van điều khiển, dựa trên cơ sở:

Kiểu tác động của van: Phần lớn van điều khiển công nghiệp được thiết kế để có tính an toàn cơ học, có
nghĩa là khi không có tín hiệu điều khiển (ví dụ do mất nguồn) thì van hoặc phải đóng hoàn toàn hoặc phải
mở hoàn toàn để ngăn chặn nguy cơ xảy ra tai nạn

Chiều mũi tên chỉ xuống hướng tới thân van thể hiện kiểu van là đóng an toàn (fair-closed, FC hoặc air-to-
close, AC). Sự lựa chọn kiểu tác động của van thuần túy dựa trên nguyên tắc đảm bảo an toàn trong trường
hợp mất tín hiệu điều khiển hoặc mất nguồn năng lượng cấp
Chọn kiểu tác động cho van đk ở vd dưới: van đóng an toàn để tránh làm cạn tháp

Câu 3: Người ta sử dụng các ký hiệu nào để mô tả kiểu tác động

của van điều khiển? Việc lựa chọn kiểu tác động của van điều
khiển dựa trên cơ sở nào? Hãy chọn kiểu tác động của van điều
khiển trong ví dụ dưới đây:

Chọn kiểu tác động cho van đk ở vd dưới: Van đóng an toàn TH này không muốn tăng dung tích hay mức
trong bình, bảo vệ bình khỏi bị tràn.

Câu 4: Giải thích ý nghĩa về chiều tác động của một bộ điều
khiển phản hồi. Chiều tác động liên quan gì tới các tham số của
bộ điều khiển, nếu ta chọn bộ điều khiển PID
Chiều tác động: Tác động của bộ điều khiển được gọi là thuận (DA, direct acting) khi đầu ra của nó (tín
hiệu điều khiển) là một hàm động biến với biến cần điều khiển. Tác động của bộ điều khiển được gọi là
nghịch (RA, reverse acting) khi tín hiệu điều khiển là một hàm nghịch biến với biến cần điều khiển.
Hệ số khuếch đại có giá trị âm tương ứng với tác động thuận, tức là tín hiệu điều khiển tăng khi đầu ra
quá trình tăng và ngược lại. Với hệ số khuếch đại dương, bộ điều khiển sẽ có tác động nghịch, tức là tín
hiệu điều khiển cần được chọn sao cho hệ số khuếch đại của toàn hệ hở (quá trình công nghệ + bộ điều
khiển + van điều khiển) có giá trị dương.

Câu 5: Trình bày phương pháp xấp xỉ các thành phần tích phân
và thành phần vi phân trong thuật toán PID số
Thuật toán PID số được xây dựng bằng cách gián đoạn hóa thuật toán PID liên tục. Thành phần tỉ lệ

đã có thể được xấp xỉ bằng một trong hai phương pháp thông dụng là phương pháp diện tích hình chữ
nhật và phương pháp diện tích hình thanh. Với phương pháp diện tích hình chữ nhật, thành phần tích
phân được biểu diễn thành

trong đó T là chu kì trích mẫu tín hiệu. Thuật toán xấp xỉ tích phân theo phương pháp diện tích hình thang
được biểu diễn như sau:

Khâu vi phân cải tiến biểu diễn trên miền thời gian:

được xấp xỉ với phép tính sai phân thành

Thuật toán PID số được viết gọn lại dưới dạn song song như sau:
Câu 6: Hãy phân tích vai trò và giới hạn của bộ điều khiển phản
hồi trong việc mở rộng dải thông của hệ thống. Tại sao ta không
thể mở rộng dải thông của hệ thống một cách tùy ý
Vai trò của bộ đk phản hồi trong việc mở rộng dải thông: Dải thông phản ánh đặc tính với giá trị đặt,
nhiễu quá trình và nhiễu đo. Hệ số khuếch đại của bộ điều khiển phản hồi càng lớn thì dải thông của hệ
kín càng được mở rộng. Dải thông càng lớn có nghĩa là hệ có khả năng đáp ứng tốt với những tín hiệu cao
tần và như vậy đáp ứng của hệ càng nhanh với thay đổi giá trị đặt và ảnh hưởng của nhiễu quá trình.

Giới hạn của bộ điều khiển phản hồi trong việc mở rộng dải thông của hệ thống

Hệ cũng càng nhạy cảm với nhiễu đo và tín hiệu điều khiển sẽ thay đổi càng lớn -> Do yêu cầu tính ổn định
và khả năng kháng nhiễu đo, cần giảm nhanh đặc tính biên độ từ một tần số nào đó.

Khi đặc tính loại bỏ nhiễu quá trình và đặc tính bám giá trị đặt có thể hòa đồng với nhau, thì chúng lại
không dễ dàng hòa đồng với khả năng loại nhiễu đo.

Dải thông càng rộng thì u thay đổi càng nhanh và càng manh. Để bảo vệ các thiết bị chấp hành và giảm
thiểu chi phí năng lượng, ta yêu cầu tín hiệu điều khiển thay đổi ít và thay đổi chậm chậm -> thường phải
giảm hệ số khuếch đại và thu hẹp dải băng thông của hệ kín để giảm tín hiệu điều khiển, qua đó làm hệ ít
nhạy cảm hơn với nhiễu đo
Chương 6
Câu 1: Nêu phương pháp chỉnh định tham số cho bộ PID theo
phương pháp thứ hai của Ziegler-Nichols. Viết công thức tính
toán các thông số của bộ điều khiển. Phương pháp đó phù hợp
với các lớp đối tượng có mô hình như nào?
Dựa trên đặc tính dao động tới hạn (đặc tính tần số), cho chất lượng tương đương ZN-1

Đặt hệ thống ở chế độ điều khiển bằng tay và đưa dần hệ thống tới điểm làm việc, chờ hệ thống ổn định
tại điểm làm việc

Chuyển hệ thống sang chế độ điều khiển tự động với bộ điều khiển P. Đặt hệ số khuếch đại kc tương đối
bé và thay đổi giá trị đặt một lượng nhỏ.

Tăng dần hệ số khuếch đại kc cho tới khi đầu ra quá trình đạt trạng thái dao động điều hòa. Giá trị kc đó
được gọi là hệ số khuếch đại tới hạn (ku) và chu kỳ dao động được gọi là chu kỳ dao động tới hạn (Tu)

Lựa chọn kiều bộ điều khiển sẽ dùng thực và tính toán các tham số theo các luật chỉnh định đưa ra trong
bảng dưới

Phù hợp với đối tượng có mô hình:

-áp dụng được cho một dải rộng quá trình công nghiệp, kể cả một số quá trình không ổn định.

- áp dụng cho mô hình dạng chuẩn hoặc dạng nối tiếp

- hữu ích khi mô hình toán học của đối tượng không biết trước, nhưng nếu biết rồi vẫn rất tốt

- những đối tượng có động học từ đơn giản đến phức tạp và không chứa thành phần tích phân nên áp
dụng phương pháp này
Câu 2: Trình bày phương pháp chỉnh định tham số cho bộ PID
dựa trên phương pháp phản hồi rơle, công thức xác định các
tham số và nêu các ưu điểm của nó
Phương pháp chỉnh định: Khi ở chế độ chỉnh định thao số (T), ta chuyển mạch sang khâu rơ-le và cho tín
hiệu đặt r=0 (hay nói cách khác là giữ giá trị đặt thực có định tại điểm làm việc). Sau một thời gian ngắn,
đầu ra của đối tượng sẽ đạt trạng thái dao động tới hạn với chu kỉ Tu. Hệ số khuếch đại tới hạn được tính
xấp xỉ theo công thức: k u = 4𝑑/𝑎𝜋 trong đó a là biên độ của dao động đầu ra y và d là biên độ dao động
dạng xung vuông của tín hiệu đầu vào u.

Các tham số được xác định theo luật chỉnh định ZN-2

Ưu điểm:

Việc thử nghiệm hoàn toàn đơn giản và phù hợp với đa số quấ trình công nghiệp.

Nếu quá trình có đặc tính dao động tới hạn thì hệ kín sẽ tự động tiến đến trạng thái dao động,
ngay cải tín hiệu vào u cũng được tự động tạo ra

Nhờ khả năng tự do lựa chọn biên độ cho khâu rơ le, việc thử nghiệm với hệ kín đảm bảo quá
trình nằm trong phạm vi nhủ mà ta cần xây dựng mô hình tuyến tính xấp xỉ, cũng như nằm trong
phạm vi an toàn mà quy trình công nghệ cho phép.

Thử nghiệm trong vòng kín kết hợp với dạng tín hiệu vảo-ra đặc biệt dẫn đến ảnh hưởng của nhiễu
gần như được loại bỏ hoàn toàn

Câu 3: Nêu phương pháp chỉnh định tham số cho bộ PID theo
phương pháp thứ nhất của Ziegler-Nichols. Viết công thức tính
toán các thông số của bộ điều khiển. Phương pháp đó phù hợp
với các lớp đối tượng có mô hình như nào?
Phương pháp chỉnh đinh tham số: Phương pháp thứ nhất của Ziegler-Nichols xác định các tham số cho
bộ điều khiển PID dựa trên đường đặc tính đáp ứng quá độ của quá trình thu được từ thực nghiệm với
giá trị đặt thay đổi dạng bậc thang. Ta kẻ tiếp tuyến tại điểm có độ dốc lớn nhât của đường đặc tính đáp
ứng bậc thang. Lưu ý rằng việc lấy đặc tính đáp ứng phải được thực hiện xung quanh điểm làm việc. Dựa
trên hai giá trị xác định được là điểm cắt với trục hoành theta và độ dốc alpha, các tham số của bộ điều
khiển thực dùng sẽ được chỉnh định theo luật tương ứng. Các luật chỉnh định này được Ziegler-Nichols
đưa ra theo kinh nghiệm để đạt hệ số tắt dần khoảng 0.25.

Hệ số khuếch đại của bộ điều khiẻn được chọn sao cho luôn tỉ lệ nghịch với độ dốc lớn nhất alpha của
đường cong đáp ứng

Công thức tính toán:

Phù hợp với các lớp đối tượng có mô hình:

- áp dụng mô hình nối tiếp hoặc chuẩn

- Quá trình có đặc tính quán tính quán tính hoặc quá trình tích phân với thời gian độ trễ nhỏ.

- Điều kiện áp dụng phương pháp này là tỉ số theta/tô nằm trong phạm vi 0.1-0.6
Chương 7:
Câu 1: Nêu các sách lược của hệ thống điều khiển nhiều chiều.
Vẽ sơ đồ cấu trúc tổng quát. Nêu ưu nhược điểm của từng sách
lược và cho ví dụ minh hoạ

SƠ ĐỒ ĐIÊU KHIỂN ĐA BIẾN/ ĐIỀU KHIỂN TẬP TRUNG

Sử dụng 1 bộ điều khiển duy nhất, đầu vào bộ điều khiển: các giá trị đặt và các tín hiệu đo (kể cả nhiễu
quá trình đo được), đầu ra là các tín hiệu điền khiển.

Sơ đồ cấu trúc điều khiển tập trung:

Ưu điểm:

- chất lượng cao( nếu mô hình chính xác)

- nhiều phương pháp và công cụ thiết kế hiện đại

- Giúp loại bỏ được một số biến trung gian mà bình thường được coi là nhiễu tải trong cấu trúc
điều khiển phi tập trung.

- Khai thác triệt để được ưu thế cảu các phương pháp điều khiển tiên tiến cũng như năng lực tính
toán của các thiết bị điều khiển hiện đại.

Nhược điểm:

Độ tin cậy và chất lượng điều khiển của hệ thông không những phụ thuộc vào một bộ điều khiển
duy nhất, mà còn phụ thuộc vào tính sẵn sàng của tất cả các tín hiệu đo và tín hiệu điều khiển.
Nếu bộ điều khiển tập trung có lỗi hoặc bất cứ một đường tín hiệu nào bị gián đoạn, tính toàn vẹn
của cấu trúc tập trung bị phá vỡ, độ tin cậy cũng như chất lượng điều khiển của toàn hệ thống
không còn được đảm bảo
 Điều khiển đa biến khó có thể tận dụng triệt để các yếu tố đặc thù của quá trình công nghệ. Mỗi
vòng điều khiển cũng có những đặc điểm và yêu cầu riêng về chất lượng mà không dễ đưa vào
một bài toán chung

Cơ sở thiết kế một bộ điều khiển số đa biến hầu như dựa trên một chu kì trích mẫu cố định, trong
khi mỗi biến quá trình có đặc điểm thay đôi nhanh chậm khác nhau. Để đáp ứng yếu cầu chung
của nhiều biến quá trình, ta sẽ phải chọn chu kỳ điều khiển nhỏ nhất tương ứng với yêu cầu của
vòng điều khiển nhanh nhất. Giải pháp này một mặt làm gia tăng tải cho máy tính điều khiển, mặt
khác chưa chắc đã tốt cho các vòng điều khiển chậm hơn.

Việc hiệu chỉnh các tham số của một bộ điều khiển đa biến trong thực rất khó khăn

Công việc xây dựng mô hình thường là rất phức tạp và tốn kém.

Việc hiệu chỉnh các tham số của một bộ điều khiển đa biến trong thực tế rất khó khăn

Các phương pháp điều khiển đa biến còn khá mới mẻ đối với hầu hết ký sư công nghệ, vì thế sự
chấp nhận tương đối dè dặt

Ví dụ điều khiển tập trung:

ĐIỀU KHIỂN ĐƠN BIẾN/PHI TẬP TRUNG

Bao gồm nhiều bộ điều khiển phản hồi độc lập, mỗi bộ liên kết một tập con (không chia sẻ) các biến đầu
ra (đo được) và giá trị đặt với một tập con các biến điều khiển

1 bộ điều khiển đơn biến chỉ có 1 đầu ra là giá trị biến điều khiển, có thể có nhiều đầu vào (giá trị đặt và
các giá trị đo được). Bộ điều khiển có thể được thực hiện trong 1 thiết bị đơn lẻ, hoặc là 1 khối phền mềm
thuộc 1 thiết bị điều khiển chia sẻ.

sơ đồ cấu trúc:
Ưu điểm:

Phương pháp truyền thống, dễ theo dõi, độ tin cậy cao

Cho phép sử dụng tối đa các hiểu biết về quá trình công nghệ và qua đó có thể đưa ra các sách
lược điều khiển hợp lý.

Dễ chỉnh định các tham số điều khiển mà không cần mô hình quá trình chính xác

Khá đơn giản và đã được kiểm chứng trong nhiều ứng dụng thực tế. Các tham số của bộ điều
khiển vòng đơn hầu như đều có mối liên hệ hiển nhiên tới đặc tính đáp ứng hệ thống, do đó tác
dụng của mỗi thao tác hiệu chỉnh tham số trong quá trình vận hành đều có thể theo dõi và đánh
giá trực quan.

Đặc biệt, điều khiển phi tập trung là một cấu hình thích hợp cho kiến trúc điều khiển phân tán
triệt để xuống cấp trường đang rất quan tâm hiện nay.

Thích hợp cho kiến trúc điều khiển phân tán triệt để xuống cấp trường đang rất quan tâm hiện
nay

nhược điểm

- Thiết kế sách lược điều khiển phức tạp

- Chất lượng thấp, không phải bao giơ cũng thực hiện được

- Việc thay đổi một giá trị đặt có thể dẫn đến thay đổi một cách không mong muôn tới nhiều biến
được điều khiển.

- Các vòng điều khiển trong cấu trúc tách kênh thực ra không hoàn toàn độc lập với nhau.

Ví dụ điều khiển phi tập trung:

ĐIỀU KHIỂN PHÂN CẤP:

Phân chia hệ thống thành các vòng điều chỉnh cơ bản (điều chỉnh từng phần) và các vòng điều chỉnh phối
hợp (vòng điều khiển chủ)

Sử dụng cả các bộ điều khiển phân tán và các bộ điều khiển tập trung

Các bộ điều khiển đa biến được sử dụng ở mức cao hơn trong một cấu trúc phân cấp chức năng, trong đó
các vòng điều khiển ở mức thấp hơn được thực hiện với các bộ điều khiển đơn biến.

Câu 2: Nêu các bước và yêu cầu thiết kế của bộ điều khiển nhiều
chiều. Lấy một ví dụ minh hoạ

Công việc thiết kế cấu trúc điều khiển bao gồm các bước cụ thể sau đây:

Lựa chọn các biến được điều khiển dựa trên từng mục đích điều khiển cụ thể và dựa trên khả
năng điều khiển được (dễ dàng)

Lựa chọn các biến điều khiển và các biến được đo cho một mục đích điều khiển cụ thể

Phân tích và ra quyết định sử dụng phương án điều khiển tập trung, phi tập trung hoặc phối hợp

Đối với cấu trúc phi tập trung: lựa chọn một cấu hình điều khiển dựa trên cặp đôi các biến điều
khiển – biến được điều khiển và các phần tử cấu hình cơ bản.

Phối hợp sử dụng các sách lược điều khiển cơ bản (điều khiển phản hồi, điều khiển truyền thẳngm
diều khiển tầng, tỉ lệ,…) và thể hiện cấu trúc điều khiển trên bản vẽ.
Yêu cầu thiết kế:

Chất lượng: Đảm bảo khả năng thiết kế các bộ điều khiển để đáp ứng tốt nhất các yêu cầu về chất
lượng điều khiển như tính ổn định, tính bền vững, tốc độ đáp ứng và chất lượng đáp ứng.

Đơn giản và kinh tế: Đảm bảo khả năng thực thi, chỉnh định và đưa hệ thống điều khiển vào vận
hành một cách đơn giản và kinh tế trên các giải pháp phần cứng và phần mềm thông dụng, dựa
trên những cơ sở lý thuyết dễ tiếp cận trong thực tế

Tin cậy/bền vững: Hệ thống phải làm việc tin cậy và hiệu quả ngay cả trong điều kiện không có
thông tin đầy đủ và chính xác về quá trình.

Ví dụ:

Số biến quá trình (thông thường là lưu lượng) có thể can thiệt được một cách độc lập, các khả
năng can thiệp (thông qua các máy bơm, van điều khiển, quạt gió, dòng hồi lưu,…)

Đặc tính động học của quá trình thể hiện qua quan hệ giữa các biến vào/ra, ví dụ tính ồn đinh,
tính chất pha cực tiểu/không cực tiểu, mức độ phi tuyến và mức độ tương tác nội,…

Đặc tính của các thiết bị đo và thiết bị chấp hành, bao gồm cả đặc tính tĩnh và đặc tính động học
như độ chính xác, độ trễ, dải chết, phạm vi giới hạn đo/điều khiển, hằng số thời gian,…

Đặc thù của nhiễu quá trình, ví dụ mức độ ảnh hưởng, tốc độ biến thiên, khả năng đo được,…

Các yêu cầu về an toàn hệ thống, ví dụ bắt buộc khống chế mức chất lỏng để tránh tràn, khống
chế áp suất và nhiệt độ để tránh cháy nổ,…
Nếu đặt chất lượng là tiêu chí đầu tiên thì cấu trúc c và d tỏ ra ưu điểm hơn cả. Cấu trúc c lợi dụng kết
hợp được các ưu điểm của điều khiển phản hồi, điều khiển tầng và điều khiển tỉ lệ (ở đây cũng là một hình
thức bù nhiễu). Cấu trúc d cũng kết hợp sách lược phản hồi và bù nhiễu trong một bộ điều khiển đa biến,
hứa hẹn chất lượn điều khiển tốt nhất nếu mô hình quá trình đủ chính xác. Nhưng nếu xét theo tiêu chí
thứ hai thì cấu trúc b đơn giản và kinh tế hơn cả, bởi khả năng cài đặt dễ dàng và tiết kiệm chi phí cho
thiết bị phân tích nồng độ. Xét về độ tin cậy và tính bền vững của giải pháp điều khiển thì các cấu trúc phi
tập trung có ưu điểm hơn hẳn cấu trúc tập trung. Đối với cấu trúc phi tập trung, việc mất một tín hiệu đo
hoặc một tín hiệu điều khiẻn chỉ ảnh hưởng tới một vòng điều chỉnh, trong khi độ tin cậy của giải pháp
điều khiển tập trung phụ thuộc vào độ tin cậy và tính sẵn sàng của toàn bộ tín hiệu vào/ra trực thuộc
Câu 3: Nhận biết các biến quá trình và các vòng điều khiển. Nêu
các sách lược điều khiển được sử dụng trong hình vẽ. Nêu cấu
hình điều khiển cuả tháp chưng cất.

Các biến quá trình:

Biến điều khiển: lưu lượng stream, lưu lượng coolant, lưu lượng SP đáy, lưu lượng SP đỉnh, lưu
lượng hồi lưu

Nhiễu: lưu lượng F, lưu lượng V, lưu lượng Vt

Biến cần điều khiển: P áp suất tháp, T1 nhiệt độ trên tháp chưng cất, T2 nhiệt độ dưới tháp chưng
cất, L1 mức bình ngưng, L2 mức đáy tháp. D lưu lượng SP hơi ra, B lưu lượng SP đáy ra

Biến không cần điều khiển: Dòng làm lạnh đầu ra và dòng gia nhiệt đầu ra

Vòng điều khiển và các sách lược tương ứng:

- Vòng điều khiển nhiệt độ đáy tháp: điều khiển tầng vòng ngoài điều khiển nhiệt độ vòng trong
điều khiển lưu lượng

- Vòng điều khiển mức đáy tháp: Sách lược điều khiển tầng: vòng ngoài điều khiển mức đáy tháp,
vòng trong điều khiển lưu lượng SP đáy ra ngoài

- Vòng điều khiển áp suất tháp: sách lược điều khiển phản hồi: Đo lưu lượng chất làm lạnh qua đó
điều khiển áp suất tháp
 - Vòng điều khiển nhiệt đô trên của tháp: sách lược điều khiển tầng: vòng ngoài điều khiển nhiệt
độ trên tháp vòng trong điều khiển lưu lượng SP đỉnh ra

- Vòng điều khiển mức của bình ngưng: sách lược điều khiển tầng: vòng ngoài điều khiển mức
bình ngưng, vòng trong điều khiển lưu lượng dòng hồi lưu

Cấu hình điều khiển cuả tháp chưng cất: là điều khiển phản hồi và điều khiển tầng

Câu 4: Nhận biết các biến quá trình và các vòng điều khiển. Nêu
các sách lược điều khiển được sử dụng trong hình vẽ. Nêu cấu
hình điều khiển cuả tháp chưng cất.

Biến quá trình:

biến cần điều khiển: Nhiệt độ đáy tháp, nhiệt độ đỉnh tháp, mức đáy tháp chưng cất, mức bình
ngưng, áp suất tháp chưng cất, lưu lượng SP đáy ra, lưu lượng SP đỉnh ra

Biến điều khiển: Lưu lượng dòng hơi, lưu lượng dòng làm lạnh, lưu lượng dòng hồi lưu, lưu lượng
SP đỉnh, lưu lượng SP đáy

Biến không cần điều khiển: Dòng làm lạnh đầu ra và dòng gia nhiệt đầu ra

Nhiễu: lưu lượng nguyên liệu đầu vào, lưu lượng hơi ra khỏi tháp Vt, lưu lượng dòng hồi lưu quay
trở lại tháp V

Vòng điều khiển và các sách lược tương ứng:

 - vòng điều khiển nhiệt độ đáy: sách lược điều khiển tầng: vòng ngoài điều khiển nhiệt độ, vòng
trong điều khiển lưu lượng dòng hơi nóng

- vòng điều khiển mức đáy tháp: sách lược điều khiển tầng: vòng ngoài điều khiển mức đáy tháp,
vòng trong điều khiển lưu lượng SP đáy ra

- VÒng điều khiển áp suất: sách lược điều khiển phản hồi: điều khiển van lưu lượng dòng làm lạnh
vào qua đó điều khiển áp suất tháp

- vòng điều khiển nhiệt độ trên tháp: sách lược điều khiển tầng: vòng ngoài điều khiển nhiệt độ
trên tháp, vòng trong điều khiển lưu lượng dòng hồi lưu

- Vòng điều khiển mức bình ngưng: sách lược điều khiển tầng: vòng ngoài điều khiển mức bình
ngưng, vòng trong điều khiển lưu lượng SP đỉnh ra

cấu trúc điều khiển của tháp chưng cất có: điều khiển phản hồi+ điều khiển

Câu 5: Nhận biết các biến quá trình và các vòng điều khiển. Nêu
các sách lược điều khiển được sử dụng trong hình vẽ. Nêu cấu
hình điều khiển cuả tháp chưng cất.

Biến quá trình

Biến cần điều khiển: mức đáy của tháp, nhiệt độ đáy tháp, áp suất tháp, nhiệt độ đỉnh tháp, mức
bình ngưng, D lưu lượng SP hơi ra, B lưu lượng SP đáy ra

Biến không cần điều khiển: Dòng làm lạnh đầu ra và dòng gia nhiệt đầu ra
 Biến điều khiển: lưu lượng dòng hơi stream, lưu lượng dòng làm lạnh coolant, lưu lượng dòng hồi
lưu, lưu lượng SP đỉnh ra, lưu lượng SP đáy ra

Nhiễu: lưu lượng nguyên liệu đầu vào, lưu lượng hơi ra khỏi tháp Vt, lưu lượng dòng hồi lưu quay
trở lại tháp V

Vòng điều khiển và các sách lược tương ứng

- vòng điều khiển nhiệt độ đáy: sách lược điều khiển tầng: vòng ngoài điều khiển nhiệt độ, vòng
trong điều khiển lưu lượng SP đáy ra

- vòng điều khiển mức đáy tháp: sách lược điều khiển tầng: vòng ngoài điều khiển mức đáy tháp,
vòng trong điều khiển lưu lượng dòng hơi nóng steam

- VÒng điều khiển áp suất: sách lược điều khiển phản hồi: điều khiển van lưu lượng dòng làm lạnh
vào qua đó điều khiển áp suất tháp

- vòng điều khiển nhiệt độ trên tháp: sách lược điều khiển tầng: vòng ngoài điều khiển nhiệt độ
trên tháp, vòng trong điều khiển lưu lượng SP đỉnh ra

- Vòng điều khiển mức bình ngưng: sách lược điều khiển tầng: vòng ngoài điều khiển mức bình
ngưng, vòng trong điều khiển lưu lượng dòng hồi lưu

cấu trúc điều khiển của tháp chưng cất có: điều khiển phản hồi+ điều khiển tầng