Tên: Mã số sinh viên:

Lớp: Nhóm:
GVHD: Nguyễn Mình Tiến
Bài 5: ĐIỀU KHIỂN MỰC CHẤT LỎNG
Điểm Nhận xét

1.Mục đích thí nghiệm:

- Trình bày được nguyên lý điều khiển của hệ thống điều khiển mức chất lỏng.
- Mô tả được vai trò của các bộ phận trong hệ thống điều khiển: Đầu dò, thiết
bị điều khiển, thiết bị phát động...
- Xác định được chế độ của bộ điều khiển và các tham số của bộ điều khiển
(PB, Ti, Td) bằng phương pháp điều chỉnh hoặc phương pháp Nichols –
Ziegler.
- Đánh giá được khả năng điều khiển của hệ thống điều khiển.
2.Cơ sở lý thuyết:
 Mô tả thí nghiệm:
- Hệ thống thí nghiệm mô tả việc điều khiển mức chất lỏng trong cột.
- Hệ thống bao gồm một cột trụ Plexiglas có đường kính 190 mm, chiều cao
1250 mm.
- Một bơm ly tâm dùng để bơm nước liên tục từ bồn chứa vào cột. Lưu lượng
nước một phần được điều khiển bằng van tay (phía sau van tỉ lệ điều khiển
bằng khí nén) để thiết lập khoảng làm việc và một phần bởi van tự động (bộ
phận tác động). Nước được dẫn ra ngoài thông qua 1 van rỉ đặt ở đáy cột.
Ngoài ra còn có 1 van xả đáy để tháo nước trong cột ra ngoài. Ông chảy tràn
để thoát nước ra ngoài khi mức nước quá cao. Một cảm biến áp suất, đặt ở
đáy tháp, để đo mức nước trong cột. Bộ truyền tín hiệu sẽ lấy giá trị áp suất
đọc được (tương ứng với chiều cao của nước trong cột) gởi về bộ điều khiển
UDC 2500 dưới dạng tín hiệu analog 4 – 20 mA. (4 – 20 mA tương ứng với
khoảng áp suất từ 0 đến 100 mbar đo được ở đầu dò và cũng tương đương
với khoảng chiều cao của mức chất lỏng 0 – 1000 mm chất lỏng).
 - Bộ điều khiển UDC 2500 có giao diện người - máy. Nó nhận tín hiệu từ bộ
truyền và hiển thị cho người sử dụng, từ đó ta có thể thay đổi các cài đặt (giá
trị cài đặt, tác động tỉ lệ PB, tác động tích phân Ti, tác động vi phân Td).
- Van tỉ lệ soleniod là thiết bị tác động trong vòng điều khiển. Nó được vận
hành bởi bộ điều khiển. Đây là van tỉ lệ, do độ độ mở van có mức trong
khoảng từ 0 – 100%. Van này được điều khiển thông qua bộ chuyển đổi
cường độ (I)/Áp suất (P). Trong đó, giá trị đầu ra của bộ điều khiển trong
khoảng 4 – 20 mA sẽ được chuyển thành áp suất khí nén tương ứng để xác
định mức độ mở của van.

 Sơ đồ quy trình:

- Khi bật công tắc nguồn bơm hoạt động bơm nước vào cột chứa, cảm biết áp
suất (LT) được đặt ở đáy cột chứa để đo áp suất. Giá trị áp suất được gửi về
bộ điều khiển dưới dạng ampe (tương ứng với áp suất đo được ở đầu dò) và
tương ứng với chiều cao của mực chất lỏng. Van (VP) vận hành bởi bộ điều
khiển van này được điều khiển thông qua bộ chuyển đổi I/P. Khi đó giá trị ra
là ampe chuyển thành áp suất khí nén để đóng mở van tương ứng phù hợp
với mực chất lỏng mong muốn.
- Van V4: dòng nước từ cột về bồn chứa (mở 1/4 van).

 Hệ thống:

Ký hiệu:
 V1 Van nước vào

V2 Van nước ra

V3 Van tay điều chỉnh lưu lượng

V4 Van dòng về

V5 Van tạo nhiễu

PV Van tỉ lệ điều khiển bằng khí nén

CAR Van kiểm tra

FI Lưu lượng kế 100-1000 L/H

LT Thiết bị điều khiển mức chất lỏng (nước) thông qua điều chỉnh độ mở
của van tỉ lệ (PV). (Cảm biến áp suất 0 – 100 mBar để đo chiều cao cột chất
lỏng).

 Sử dụng phần mềm ứng dụng DELTALAB:

- Khởi động phần mềm (máy tính): sử dụng phần mềm ứng dụng
DELTALAB.
- Mở SPECVIEW, click vào biểu tượng.
- Chọn MP115VE sau đó chọn Go Online Now!
- Nhấn vào Password Login or Logout. Chọn Student sau đó nhấn Log - In.
3.Cách tiến hành thí nghiệm:
1) Xác định tác động PID:

Có 2 phương pháp được sử dụng phổ biến.

 Phương pháp điều chỉnh

 Phương pháp Ziegler - Nichols

2) Cài đặt theo phương pháp điều chỉnh:

Khảo sát ảnh hưởng của dải tác động tỉ lệ (PB):

- Bộ điều khiển phải hoạt động ở chế độ điều khiển tỉ lệ bằng cách :
 Cài đặt ALGOR → CTR ALG: giá trị “PD + MR” để loại bỏ tác dụng
tích phân,

Cài đặt TUNING → RATE T: giá trị 0. Trên màn hình máy vi tính, trang
“Control monitoring”, chọn giá trị Ti= 50 để loại bỏ tác động tích phân.

Chọn một giá trị cài đặt (Chiều cao mong muốn của cột chất lỏng).

Giảm dần giải tác động tỉ lệ từ PB 300% cho đến khi hệ thống bắt đầu
xuất hiện sự không ổn định. Khi đó, chọn giá trị PB nhỏ nhất mà hệ
thống vẫn duy trì trạng thái ổn định.

Tiếp theo khảo sát Ti.

Khảo sát ảnh hưởng của thời gian tích phân Ti:

Bộ điều khiển phải hoạt động ở chế độ điều khiển tỉ lệ tích phân bằng cách:

Cài đặt ALGOR → CTR ALG: giá trị “PID A”.

Cài đặt TUNING → RATE T: giá trị 0.

Cài đặt SP ở trên và PB theo giá trị đã tìm được.

Khảo sát đáp ứng của hệ thống (thời gian để hệ trở về trạng thái ổn định
ban đầu) đối với nhiễu ứng với các giá trị Ti khác nhau (4 phút, 3
phút ...).

Tạo nhiễu bằng cách thay đổi giá trị cài đặt: SPmới=SPban đầu ± 100 mm.

Chúng ta có thể nhận thấy khi Ti lớn, quá trình điều khiển mất nhiều thời
gian để đạt đến trạng thái ổn định. Ti nhỏ → thời gian để hệ đạt đến
trạng thái ổn định nhỏ tuy nhiên nếu tiếp tục giảm Ti trạng thái không ổn
định sẽ xuất hiện.

Chọn giá trị Ti tương ứng vời thời gian để hệ trở về trạng thái ổn định
nhanh nhất.

Khảo sát ảnh hưởng của tác động vi phân

 Tác động vi phân không thích hợp cho quá trình điều khiển lưu lượng.
Nếu thời gian vi phân quá cao sự thay đổi vận tốc diễn ra nhanh kết quả
là hệ thống không ổn định và giao động quanh điểm cài đặt.

Để nhận thấy ảnh hưởng của tác động vi phân, quan sát đáp ứng của hệ
thống khi có và không có tác động vi phân đối với nhiễu (sai lệch tĩnh,
thời gian để đạt trạng thái ổn định, sự vọt lố).

Thay thế giá trị cài đặt vài lần để phân tích quá trình điều khiển có phản
hồi và xác định bộ điều khiển có được cài đặt đúng hay không. Hệ thống
đáp ứng nhanh chóng và duy trì sự ổn định.

Điều chỉnh sử dụng phương pháp Ziegler – Nichols.

Đặt bộ điều khiển ở chế độ Điều khiển tỉ lệ P. Chọn 1 giá trị cài đặt,
phân tích đáp ứng khi giảm dần PB cho đến khi hệ thống bắt đầu trở nên
không ổn định.

Ghi nhận giá trị dải tác động tỉ lệ tới hạn PBc (Giải tác động tỉ lệ khi hệ
không ổn định – giá trị PV dao động đều) và chu kỳ giao động Tc (thời
gian giữa 2 peak).

Tính toán tác động điều khiển PID theo bảng sau:

p PI nối tiếp PI Song song PID Nối tiếp PID Song song PID Hỗn hợp

PB 2.2PBc 2.2PBc 2.2PBc 3.3PBc 1.7PBc 1.7PBc

Ti Max. Tc/1.2 0,02TcxPBc Tc/4 85TcxPBc Tc/2

Td 0 0 0 Tc/8 7.5Tc/PBc Tc/8

Khảo sát đáp ứng của hệ thống ở các chế độ trên (PI nối tiếp, PI song
song, PID nối tiếp...)

Chọn chế độ thích hợp cho bộ điều khiển.

4.Kết quả thí nghiệm:

 Khảo sát theo phương pháp điều chỉnh

Ảnh hưởng của PB

Chọn giá trị cài đặt SP= 70 (mm)

PB(%) SP PV OP(%)

200 70 19.5 32.4

100 70 27.92 46.7

75 70 35.07 46.6

50 70 45.06 49.9

40 70 59.14 54.3

5 70 67.15 58.4

Chọn giá trị PB = 5%

Ảnh hưởng của Ti:

Chọn giá trị PB = 5%

Ti(phút) SP PV OP(%) Thời gian đạt đến trạng thái ổn định (s)

1 70 69.45 57.3 180

0.5 70 70.09 56 180

Ảnh hưởng của Td:

Chọn PB = 5%

Chọn Ti = 0,5

Td(phút) Lưu lượng(L/h) PV Thời gian đạt ổn định(s)

0 70 70.09 180
 0.2 70 70.06 240

5.Nhận xét và bàn luận:

 Trình bày ảnh hưởng của PB (%), Ti, Td lên quá trình điều khiển?

Ảnh hưởng của PB:

- Thể điều chỉnh dải tác động tỉ lệ (PB) để có được sự điều khiển tốt hơn trong những
điều kiện khác nhau của quy trình. Nếu giảm dải tác động về 0, ta được bộ điều khiển
ON/OFF.
Ảnh hưởng của Ti:
- Khâu tích phân tăng tốc độ chuyển động của quá trình tới điểm đặt và khử sai lệch
tĩnh của bộ điều khiển chỉ có tác động tỉ lệ. Tuy nhiên, vì khâu tích phân là đáp ứng
của sai số tích lũy trong quá khứ, nó có thể khiến giá trị hiện tại vọt lố.
Ảnh hưởng của Td:
- Tác động của điều khiển vi phân có xu hướng làm giảm OP. Ngược lại khi PV giảm,
phần vi phân có xu hướng làm tăng OP. Vi phân trong điều khiển giúp quá trình trách
được sự vọt lố và làm cho hệ thống tự ổn định.