KTĐKTĐ Giáo Trình

Chương 1
Khái niệm và nguyên lý cơ bản
Denis Papin’s water float regulator Wall’s fly-ball governor

 C.B. Pham 1-1
1. Các khái niệm cơ bản
Hệ thống điều khiển là một nhóm các phần tử được liên kết
lại với nhau nhằm duy trì một kết quả mong muốn bằng
cách tác động vào giá trị của một biến nào đó trong hệ
thống.
Inlet
Outlet
 C.B. Pham 1-2
Sơ đồ khối và hàm truyền đạt
Sơ đồ khối
Mỗi phần tử trong hê thống nhận một tín vào từ một số bộ
phận của hệ thống điều khiển và tạo nên một tín hiệu ra
đưa vào những phần tử khác.
 C.B. Pham 1-3

 C.B. Pham 1-4

Hàm truyền đạt

- là mối quan hệ toán học giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra
của phần tử:
y(t)
TF =
x(t)
 C.B. Pham 1-5

Hệ thống điều khiển vòng hở
Hệ thống điều khiển vòng hở: hệ thống mà trong đó tín

hiệu điều khiển không có phụ thuộc vào bất kỳ tín hiệu nào
từ quá trình.
 C.B. Pham 1-6

Thí dụ: hệ thống điều khiển vị

trí anten
- Vị trí ban đầu: 00
- Vị trí mong muốn: 300
- Động cơ: 10/giây (ở điện áp
định mức)
Để thực hiện chuyển động mong muốn, bộ điều khiển xuất

ra một xung tín hiệu trong 30 giây.
Nếu động cơ làm việc chính xác, vị trí anten sẽ dừng chính
xác ở 300.
 C.B. Pham 1-7
Thí dụ: xét hệ thống hở
Xác định tốc độ của vật khi động cơ được cấp 12 V:

Velocity = 0.05 * 0.5 * 100 * 12 = 30 m/min
 C.B. Pham 1-8
Hệ thống điều khiển vòng kín
Hệ thống điều khiển vòng kín: hệ thống mà tín hiệu điều

khiển phụ thuộc vào sự sai lệch giữa tín hiệu mong muốn
và tín hiệu phản hồi.
 C.B. Pham 1-9

Thí dụ: hệ thống điều khiển vị trí anten

- Vị trí ban đầu: 00
- Vị trí mong muốn: 300 (→ xd)
- Động cơ: 10 /sec (ở điện áp
định mức vs)
- Cảm biến góc: 10V / 3600
(→ xa)
 C.B. Pham 1-10

Tín hiệu điều khiển vc được xác

định tùy theo cơ chế điều khiển:
vs xa ≠ xd
vc = nếu
0 xa = xd
vc = C(xd −xa)
Vị trí anten được điều khiển chính xác hơn bất chấp độ ổn
định của động cơ cũng như độ chính xác của bộ truyền cơ
khí.
 C.B. Pham 1-11
Error Control Manipulated
Set signal signal variable Controlled
point variable
Controller Actuator Process
+ _
Measured
variable
Sensor
• Đo lường: đo giá trị thực của biến được điều khiển.

• Ra quyết định: tính toán sai lệch và sử dụng giá trị sai
lệch để thực hiện hành động điều khiển
• Tác động: sử dụng tín hiệu điều khiển để tác động một
số biến điều khiển trong quá trình sao cho làm giảm giá
trị sai lệch.
 C.B. Pham 1-12
Thí dụ: xét sơ đồ một hệ thống kín điều khiển vị trí bàn máy
Khảo sát sự chuyển động của bàn máy khi bàn máy dịch
chuyển từ vị trí 0.4 m (ban đầu) sang bên phải ở vị trí 0.64
 C.B. Giả sử thời gian lấy mẫu (phản hồi) là 0.1 giây.
m.Pham 1-13
G1 = 2 G1 = 2.5
T (s) Vi (V) Vf (V) Ve (V) ∆P (mm) Pos (mm) T (s) Vi (V) Vf (V) Ve (V) ∆P (mm) Pos (mm)
2.5 2.5 0 0 400 2.5 2.5 0 0 400
0.0 4 2.5 1.5 0 400 0.0 4 2.5 1.5 0 400
0.1 4 2.5 1.5 2.250 402.250 0.1 4 2.5 1.5 2.813 402.813
0.2 4 2.514 1.486 2.229 404.479 0.2 4 2.518 1.482 2.779 405.592
0.3 4 2.528 1.472 2.208 406.687 0.3 4 2.535 1.465 2.747 408.339
0.4 4 2.542 1.458 2.187 408.874 0.4 4 2.552 1.448 2.715 411.054
0.5 4 2.555 1.445 2.167 411.041 0.5 4 2.569 1.431 2.683 413.737
: : : : : : : : : : : :
60.0 4 3.995 0.005 0.008 639.157 48.0 4 3.995 0.005 0.01 639.163
 C.B. Pham 1-14

Hệ thống điều khiển: vòng hở vs. vòng kín
Hệ thống điều khiển vòng hở Hệ thống điều khiển vòng kín

- đơn giản và chi phí đầu tư - phức tạp và chi phí đầu tư
thấp cao
- không kiểm soát được giá - có thể điểu khiển được giá
trị thực tế trị thực tế
- có thể ứng dụng khi đặc - giá trị thực tế luôn ổn định
tính làm việc của những cơ bất chấp đặc tính làm của
cấu tác động và quá trình những cơ cấu tác động và
tương đối ổn định quá trình.
- thường xuyên thực hiện - thỉnh thoảng chỉ cần kiểm
quá trình cân chỉnh hệ thống tra đặc tính làm việc của bộ
cảm biến
 C.B. Pham 1-15
Tuyến tính và phi tuyến
Khi phân tích và thiết kế, hầu hết các hệ thống điều khiển
được giả sử là bao gồm các phần tử tuyến tính – phần tử
cho tín hiệu ra tỷ lệ thuận với tín hiệu vào.
Phần tử tuyến tính bảo toàn dạng hình học của tín hiệu vào
 C.B. Pham 1-16
• Dãy chết: là một dãy các giá trị mà ở đó tín hiệu vào X
không làm thay đổi tín hiệu ra Y.
Linear element with a dead band nonlinearity
 C.B. Pham 1-17

• Trễ: là tính phi tuyến dẫn đến giá trị tín hiệu ra Y không
trùng nhau khi tín hiệu vào X tăng hay giảm.
Nonlinear element with hysteresis
 C.B. Pham 1-18

• Bảo hòa: là giới hạn của một dãy các giá trị tín hiệu ra Y.
Linear element with a saturation nonlinearity
 C.B. Pham 1-19

Giảm chấn và ổn định
Hệ số khuếch đại của bộ điều khiển xác định một đặc tính
quan trọng của hệ thống điều khiển, đó là dạng giảm chấn
– dạng mất ổn định. Đặc tính này được hệ thống thể hiện
ra như là một đáp ứng dưới tác động của tín hiệu nhiễu.
 C.B. Pham 1-20

Mục tiêu của hệ thống điều khiển
Khi có sự thay đổi tải hoặc giá trị điều chỉnh, hệ thống điều
khiển phải đảm bảo 3 mục tiêu sau:
• Giảm thiểu giá trị sai lệch lớn nhất.
• Giảm thiểu thời gian xác lập.
• Giảm thiểu độ sai lệch dư.
 C.B. Pham 1-21

Tiêu chuẩn đánh giá hệ thống điều khiển
Phương pháp kiểm nghiệm thường dùng là thay đổi giá trị
điều chỉnh theo hàm bậc thang.
• Suy giảm một phần tư biên độ: xác định biên độ của dao
động tắt dần mà ở đó biên độ của một đỉnh dương bằng
một phần tư biên độ của một đỉnh dương trước nó.
 C.B. Pham 1-22

• Tích phân sai lệch tối thiểu: xác định tổng diện tích nằm
dưới đường cong sai lệch phải là tối thiểu.
 C.B. Pham 1-23

• Giảm chấn tới hạn: được dùng khi mong muốn không xảy
ra độ vọt lố.
 C.B. Pham 1-24

Đơn giản sơ đồ khối
Hệ thống vòng hở:
Hệ thống vòng kín:
 C.B. Pham 1-25

2. Phân loại hệ thống điều khiển
 Mạch phản hồi
• không sử dụng → hệ thống hở
• có sử dụng → hệ thống kín
 Loại tín hiệu
• liên tục → hệ thống tương tự
• rời rạc → hệ thống số
 Giá trị điều chỉnh
• ít thay đổi → hệ thống điều chỉnh
• thay đổi liên tục → hệ thống tùy động
 Vị trí của bộ điều khiển
• ở phòng điều khiển trung tâm → hệ thống điều khiển
tập trung
• đặt gần các cơ cấu cảm biến và cơ cấu tác động → hệ
thống điều khiển phân bố
 C.B. Pham 1-26
Phân loại hệ thống điều khiển
 Môi trường công nghiệp

• Xử lý, chế biến → hệ thống điều khiển quá trình
 quá trình liên tục
 quá trình gián đoạn
• chi tiết rời → hệ thống điều khiển chế tạo
 gia công - điều khiển số
 lắp ráp - hệ thống điều khiển các cánh tay máy
 Các nhóm khác
• cơ cấu tùy động (servo mechanism)
• điều khiển trình tự
 theo sự kiện
 theo thời gian
• bộ điều khiển khả trình (programmable controller)
 C.B. Pham 1-27
Bộ điều khiển số và tương tự
 C.B. Pham 1-28

Số vs. tương tự
Bộ điều khiển tương tự: được

thiết kế từ những mạch xử lý tín
hiệu tương tự; các tín hiệu
được cập nhật liên tục.
Bộ điều khiển số: được thiết kế
từ những mạch xử lý tín hiệu số;
các tín hiệu được cập nhật dựa
vào xung nhịp.
 C.B. Pham 1-29

Hệ thống điều khiển quá trình
Hê thống điều khiển quá trình duy trì một đại lượng nào đó
của quá trình ở giá trị điều chỉnh (mong muốn).
 C.B. Pham 1-30

Manual control
Automatic flow control
 C.B. Pham Automatic color control 1-31

Individual local controllers
Direct computer control system
Distributed control system
 C.B. Pham 1-32

Feed-forward control vs. Feed-back control
Example: A continuous, stirred-tank blending systems. The

control objective is to blend the two inlet streams to
produce an outlet stream that has the desired composition.
 C.B. Pham 1-33

• Method 1: Measure x and adjust w2
Feed-back control
 C.B. Pham 1-34

• Method 2: Measure x1 and adjust w2
Feed-forward control
 C.B. Pham 1-35

Hệ thống điều khiển trình tự
Hệ thống điều khiển trình tự thực hiện một loạt các thao tác
được xác định trước.
Each operation in the

sequence is performed
either for a certain
amount of time.
Time-driven operation
 C.B. Pham 1-36

Hệ thống điều khiển trình tự
Each operation in the sequence is performed until the task
is finished.
Event-driven operation
 C.B. Pham Sequencer used for liquid mixing 1-37

Cơ cấu tùy động (servo mechanism)
Cơ cấu tùy động là một hệ thống điều khiển phản hồi trong
đó đối tượng được điều khiển là vị trí (hay sự chuyển
động).
 C.B. Pham 1-38

Hệ thống điều khiển số
Hê thống điều khiển số là một hệ thống sử dụng các lệnh

đã xác định trước để điều khiển một loạt các nguyên công.
 C.B. Pham 1-39

Hệ thống tay máy
Pick-and-place robot
 C.B. Pham 1-40

Hệ thống tay máy
Industrial robot
Robot là một cánh tay máy khả trình nhằm di

chuyển những đối tượng khác nhau theo một
trình tự chuyển động xác định để thực hiện
 C.B. Pham một nhiệm vụ cụ thể. 1-41
Ch 3: Biến đổi Laplace và hàm truyền
• Các phần tử của hệ thống điều khiển được mô tả bởi một

phương trình – thiết lập mối quan hệ về thời gian giữa tín
hiệu vào và tín hiệu ra của phần tử. Những phương trình
này là những hàm theo thời gian và thường gồm có những
thành phần vi / tích phân.
• Phép biến đổi Laplace được sử dụng để biến đổi phương
trình vi phân thành phương trình đại số - là những hàm
theo tần số. Khi phương trình đại số này được sắp xếp ở
dạng tỷ lệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào, thì kết quả được
gọi là hàm truyền đạt của phần tử.
Phép biến đổi Laplace rất thuận tiện trong việc mô tả
hệ thống cũng như trong quá trình phân tích và thiết
kế hệ thống điều khiển.
 C.B. Pham 3-1
1. Thiết lập quan hệ input - output
• Bồn nuớc Ta có:
 C.B. Pham 3-2

Thiết lập quan hệ input - output
Nếu phương trình của dòng chảy ra khỏi bồn là tuyến tính
(dòng chảy tầng)
hay
Với là hằng số thời gian của bồn nuớc
là hệ số khuếch đại (ở giá trị xác lập) của hệ thống
 C.B. Pham 3-3

• Mạch điện RC
Đối với tụ điện
Với là hằng số thời gian của mạch điện
 C.B. Pham 3-4

• Nhiệt kế chất lỏng Ta có:
Với là hằng số thời gian của nhiệt kế
 C.B. Pham 3-5

• Van điều khiển quá trình Lực tác dụng lên màng
Phương trình cân bằng lực
Với
 C.B. Pham 3-6

2. Biến đổi Laplace
Định nghĩa: Thí dụ: làm phép biến đổi Laplace đối với hàm f(t) = K
Với
 C.B. Pham 3-7

Bảng biến đổi Laplace
 C.B. Pham 3-8

Định lý của phép biến đổi Laplace
 C.B. Pham 3-9

Biến đổi Laplace
 C.B. Pham 3-10

Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau:
Giải
Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau với tất cả điều kiện
ban đầu bằng 0:
Giải
Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm trên khi có điều kiện ban
đầu là:
 C.B. Pham 3-11
Giải
Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau với tất cả điều kiện
ban đầu bằng 0:
Giải
 C.B. Pham 3-12
Thí dụ: Một phần tử có thời gian trễ được mô tả như sau:
fi(t) = 4t và fo (t) = 4(t - 6), hãy biến đổi Laplace cho tín hiệu
ra của phần tử.
Giải
• Biến đổi Laplace ngược

Chuyển đổi hàm theo tần số thành hàm theo thời gian.
Trong phân tích hệ thống điều khiển, hàm trong miền tần
số thường có dạng là phân số của hai đa thức.
 C.B. Pham 3-13

Thí dụ: Thực hiện phép biến đổi Laplace ngược cho những
hàm sau:
Giải
 C.B. Pham 3-14

 C.B. Pham 3-15

3. Hàm truyền
Hàm truyền của một phần tử là phân số giữa phép biến đổi
Laplace của tín hiệu ra và phép biến đổi laplace của tín hiệu
vào.
Thí dụ: Xác định hàm truyền của mạch RC có phương trình
theo thời gian như sau:
Giải
Thí dụ: Một van điều khiển có hàm truyền như sau như sau:
 C.B. Pham 3-16

Hàm truyền
Khảo sát đặc tính đáp ứng của van khi tín hiệu dòng điện
(ngõ vào) tác động như sau:
Giải
• Giá trị xác lập: 8 (mm)

• Dạng đáp ứng: dao động tắt dần
 C.B. Pham 3-17
Hàm truyền
Step Response
14
12
10
8
Amplitude
0
0 0.5 1 1.5 2
Time (sec)
 C.B. Pham 3-18

Hàm truyền
• Định lý giá trị đầu / cuối

Giúp xác định những giá trị xác lập nhanh chóng mà không
cần thực hiện biến đổi Laplace ngược
Thí dụ: ứng dụng định lý giá trị đầu / cuối để kiểm chứng
kết quả của thí dụ ở trên
Giải
 C.B. Pham 3-19

4. Đáp ứng tần số
Hai loại tín hiệu thường dùng để khảo sát đặc tính đáp ứng
của phần tử: tín hiệu bậc thang và tín hiệu dao động điều
hòa.
Đặc tính đáp ứng của phần tử đối với tín hiệu dao động
điều hòa được là đáp ứng tần số và được thể hiện qua
biểu đồ Bode
• Hệ số khuếch đại và góc lệch pha
Input
A Output
B
θ
Period = 1/f
 C.B. Pham 3-20

Biểu đồ Bode
Đáp ứng tần số của một phần tử là một tập hợp các giá trị
của hệ số khuếch đại và độ lệch pha khi tín hiệu dao động
điều hòa biến thiên trên một dãy tần số.
Các bước xây dựng biểu đồ Bode:

• Thế s = jω trong biểu thức hàm truyền
• Biểu diễn hàm truyền ở dạng số phức, từ đó có thể
biểu dễn ở dạng tọa độ cực.
• Biên độ của số phức chính là hệ số khuếch đại của
phần tử ở tần số ω.
• Góc của số phức chính là góc lệch pha của phần tử
ở tần số ω.
 C.B. Pham 3-21
Biểu đồ Bode
 C.B. Pham 3-22

Đáp ứng tần số
Thí dụ: xét thí dụ về bồn nước với

biểu thức toán như sau:
Cho lưu lượng đầu vào ở dạng dao động điều hòa với biên
độ trung bình là 0.0002 (m3/s) và tần số (f) là 0.0001592
(Hz). Cho G = 2000 (s/m2) và τ = 1590. Xác định biên độ và
pha của tín hiệu ra (h).
Giải
 C.B. Pham và độ lệch pha là –57.8o 3-23

ĐẶC TÍNH CHUNG CỦA
CÁC PHẦN TỬ TRONG
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Kỹ thuật điều khiển tự động (218001)
3.1. Đặc tính chung của các phần tử

 Các hệ thống điều khiển thường bao gồm các loại phần tử khác nhau
và là sự kết hợp giữa những phần tử điện, lỏng, khí, nhiệt và cơ.
 Những loại phần tử này đều có thể được mô tả thông qua 4 đặc tính
chung: trở kháng, dung lượng, quán tính và thời gian trễ.
 Bốn đặc tính chung này được định nghĩa dựa trên 3 thông số:
 Thông số 1: lượng vật chất, năng lượng, hoặc khoảng cách
 Thông số 2: lực tác động / thế năng để làm thay đổi những biến định lượng.
 Thông số 3: thời gian
Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 2

3.1. Đặc tính chung của các phần tử
 Trở kháng: là sự ngăn cản chuyển động hoặc 1 dòng vật chất hoặc năng lượng. Nó
được đo bằng tổng các thế năng cần thiết để làm thay đổi 1 đơn vị của lượng di chuyển
trong mỗi giây, hay tạo nên một đơn vị dòng điện, lưu lượng dòng lưu chất, tốc độ dòng
nhiệt, hoặc vận tốc.
 Dung lượng: là tổng lượng vật chất, năng lượng, hay khoảng cách cần thiết để tạo nên
sự thay đổi một đơn vị thế năng.
 Quán tính (độ tự cảm): là sự ngăn cản thay đổi trạng thái của chuyển động. Nó được
đo bằng tổng các thế năng cần thiết để gia tăng một đơn vị dòng điện, dòng lưu chất,
dòng nhiệt, hoặc vận tốc trong một đơn vị thời gian (giây).
 Thời gian trễ: là khoảng thời gian giữa thời điểm xuất hiện tín hiệu vào và thời điểm
xuất hiện tín hiệu ra tương ứng.
fo(t) = fi(t - td)
3.2. Phần tử điện

 Điện trở: là tính chất của vật liệu ngăn cản chuyển động của dòng điện. Nó
được đo bằng độ tăng của điện áp để làm di chuyển 1 coulomb điện tích trong
1 giây (tức là làm tăng dòng điện thêm 1 ampere)
 Vật liệu dẫn điện tốt có giá trị điện trở thấp, còn vật liệu cách điện có giá trị
điện trở rất cao.

Thí dụ: Một phần tử điện được biết là có đặc tính V-A tuyến tính. Xác định điện trở của
phần tử khi điện áp sử dụng là 24 V sẽ gây ra một dòng 12 mA chạy qua phần tử.
Giải:
Thí dụ: Bóng đèn là một phần tử điện có đặc tuyến V-A phi tuyến. Xác định điện trở của
phần tử khi bóng làm việc ở điện thế 6 V với những thông tin đo được như sau:
• 5.95 V gây ra dòng 0.500 A
• 6.05 V gây ra dòng 0.504 A
Giải:

• Điện dung: là lượng điện tích cần thiết để tạo nên sự thay đổi một đơn vị điện áp. Đơn
vị của điện dung là farad (F).
Lưu ý: nếu thì
và
Thí dụ: Cho một tín hiệu dòng điện có biên độ 0.1 mA chạy qua một tụ điện trong
khoảng thời gian 0.1 s, điện áp của tụ tăng từ 0 đến +25 V. Hãy xác định giá trị điện dung
của tụ điện.

Giải:
• Điện cảm: là lượng điện áp cần thiết để làm tăng một đơn vị dòng điện trong một giây.
Đơn vị của điện cảm là Henry (H).
Lưu ý: nếu thì
và
• Thời gian trễ: là khoảng thời gian cần thiết để truyền một tín hiệu từ điểm nguồn đến
điểm đích. Đối với phần tử điện, tốc độ truyền rất lớn (từ 2 108 đến 3  108 m/s) so với
những phần tử khác trong hệ thống, vì thế sự ảnh hưởng của thời gian trễ này đối với hệ
thống điều khiển thường không xét đến.

Thí dụ: (a) xác định thời gian trễ cho một đường truyền dài 600 m với vận tốc truyền là
2.3  108 m/s.
(b) Phi thuyền trong không gian cách trái đất 2000 km truyền đi một tín hiệu với
vận tốc 3  108 m/s. Xác định khoảng thời gian để tín hiệu truyền đến mặt đất.
Giải: (a)
(b)
3.3. Phần tử lỏng
• Trở kháng: trở kháng của chất lỏng là đặc điểm của ống, van, tiết diện … mà làm cản
trở chuyển động của dòng chảy. Nó được đo bằng sự thay đổi áp suất cần thiết để làm
tăng một đơn vị lưu lượng. Mối quan hệ này được thể hiện qua phương trình dòng chảy.
Có hai loại dòng chảy: chảy tầng và chảy rối - tùy thuộc vào trị số Reynolds.
Với : khối lượng riêng của lưu chất (kg/m3)

v: vận tốc trung bình của dòng chảy (m/s)
d: đường kính trong của ống dẫn (m)
: hệ số nhớt tuyệt đối của lưu chất (kg/m.s)
Dòng chảy tầng Re  2000

Dòng chảy rối Re  4000

Ở dòng chảy tầng, mối quan hệ giữa áp suất và lưu lượng dòng chảy là tuyến tính. Do
đó giá trị trở kháng là hằng số. Còn ở dòng chảy rối, mối quan hệ này là phi tuyến. Khi
lưu lượng dòng chảy tăng, giá trị trở kháng tăng theo.
Đối với dòng chảy tầng trong ống tròn:
Công thức Hagen-Poiseuille:
(Pa.s/m3)
Đối với dòng chảy rối trong ống tròn:
Công thức Fanning:
Với Kt là hệ số chảy rối, , phụ thuộc thêm bởi hệ số ma sát f.

Thí dụ: Một nguồn dầu 15oC chảy dọc một ống nằm ngang có đường kính 1 (cm) với lưu
lượng dòng chảy là 9.42 (L/min). Ống dài 10 (m). Hãy xác định trị số Reynolds, trở kháng
và khoảng sụt áp trong ống. Cho biết nguồn dầu có khối lượng riêng:  = 880 (kg/m3), và
hệ số nhớt:  = 0.160 (Pa.s).
Giải:
• Chuyển đổi đơn vị:
• Vận tốc trung bình:

Thí dụ: Một nguồn nước 15oC chảy trong một ống thép có đường kính 0.4 (in) với lưu
lượng dòng chảy là 6.0 (gal/min). Ống dài 50 (ft). Hãy xác định trị số Reynolds, trở kháng
và khoảng sụt áp trong ống. Cho biết nguồn nước có khối lượng riêng:  = 1000 (kg/m3),
và hệ số nhớt:  = 0. 001 (Pa.s).
Giải:
• Chuyển đổi đơn vị:
• Vận tốc trung bình:

Đây là dòng chảy rối, cần phải tính hệ số ma sát
Hệ số chảy rối:

• Dung lượng: dung lượng của phần tử lỏng được xác định bằng sự thay đổi thể tích
cần thiết trong thùng chứa để tạo nên sự thay đổi một đơn vị áp suất ở đầu ra của thùng.
Sự thay đổi áp suất trong thùng phụ thuộc vào 3 yếu tố: sự thay đổi chiều cao của khối
lưu chất (H), gia tốc trọng trường (g), khối lượng riêng của lưu chất ().
Với A là diện tích mặt cắt ngang trung bình của khối lưu chất

Thí dụ: Một thùng chứa có đường kính 1.83 (m) và cao 10 (ft). Hãy xác định dung lượng
của thùng chứa đối với mỗi loại lưu chất dưới đây.
(a) nước (water),  = 1000 (kg/m3)
(b) dầu (oil),  = 880 (kg/m3)
(c) dầu lửa (kerosene),  = 800 (kg/m3)
(d) xăng (gasoline),  = 740 (kg/m3)
Giải:

• Quán tính: quán tính của phần tử lỏng được đo bằng tổng sụt áp trong ống dẫn để làm
tăng một đơn vị lưu lượng dòng chảy trong một giây.
Ta có:
Thí dụ: Xác định quán tính của dòng nước chảy trong ống có đường kính 2.1 (cm) và
dài 65 (m).
Giải:

• Thời gian trễ: luôn xảy ra khi dòng lưu chất di chuyển từ điểm này đến điểm kia.
Thí dụ: Dòng lưu chất chảy trong một ống dài 200 m với đường kính 6 cm. Lưu lượng
dòng chảy là 0.0113 m3/s. Hãy xác định thời gian trễ.
Giải:

3.4. Phần tử khí
• Trở kháng: trở kháng của chất khí là đặc điểm của ống, van, tiết diện … mà làm cản
trở dòng khí. Nó được đo bằng sự thay đổi áp suất cần thiết để làm tăng một đơn vị lưu
lượng khí (kg/s). Dòng khí chảy trong ống có thể là chảy tầng hay chảy rối.
• Dòng chảy tầng: khoảng sụt áp tỉ lệ thuận với vận tốc dòng chảy
• Dòng chảy rối: khoảng sụt áp tỉ lệ thuận với bình phương vận tốc dòng chảy
Trong thực tế, dòng khí hầu như là chảy rối. Nếu khoảng sụt áp nhỏ hơn 10% giá trị áp
suất ban đầu, phương trình dòng chảy (cho lưu chất không nén được) sẽ cho kết quả
chính xác về tốc độ dòng chảy khí.
Thí dụ: Đồ thị quan hệ giữa lưu lượng khí (W) với độ sụt áp (p) được cho ở hình bên
dưới. Xác định trở kháng của phần tử khí này khi lưu lượng dòng khí là 0.6 (kg/s).
Trở kháng cần tìm là độ dốc của

đường tiếp tuyến tại điểm làm việc.

Thí dụ: Một dòng không khí ở 15oC chảy với vận tốc 0.03 (kg/s) trong một ống nhẵn dài
30 (m) có đường kính 4 (cm). Xác định độ sụt áp và trở kháng dòng khí. Nếu áp suất ở
ngõ ra (p2) là 102 (kPa), hãy tính áp suất ngõ vào. Đối với dòng khí:  = 1.22 (kg/m3), và
 = 1.81  10-5 (Pa.s).
Giải: ta có
Hệ số ma sát

• Dung lượng: dung lượng của chất khí được xác định bằng sự thay đổi khối lượng khí
trong bình chứa để tạo nên sự thay đổi một đơn vị áp suất trong điều kiện đẳng nhiệt.
Phương trình trạng thái của khí ký tưởng:
Với p: áp suất tuyệt đối của chất khí (Pa)

V: thể tích khối khí (m3)
m: khối lượng khí (kg)
n: số mole (mol)
M: trọng lượng phân tử
R: hằng số khí = 8.314 (J/K.mol)
T: nhiệt độ tuyệt đối (K)

Khối lượng khí:
Thí dụ: Một nồi áp suất có thể tích là 0.75 (m3). Xác định dung lượng của nồi nếu chất
khí được dùng là Nitơ ở nhiệt độ 20oC.
Giải:
3.5. Phần tử nhiệt
• Nhiệt trở: là đặc tính ngăn cản sự truyền nhiệt của vật thể. Nó được đặc trưng bằng sự
chênh lệch nhiệt độ để tạo nên một nhiệt lượng bằng 1 W (J/s). Thông thường, dòng
nhiệt xuất hiện qua vách ngăn giữa hai lưu chất (lỏng hoặc khí) có nhiệt độ khác nhau.
Nhiệt xuyên qua vách từ lưu chất nóng đến lưu chất lạnh hơn.
To
Nhiệt trở đơn vị:
Ti

Vách ngăn hai lớp chất lỏng (có

nhiệt độ khác nhau) thường là một
thành phần tổng hợp.
Nếu hệ số dẫn nhiệt của màng lưu

chất là h, thì nhiệt trở đơn vị của
màng là:
Nếu vật liệu cách nhiệt có bề dày là

x, và độ dẫn nhiệt là k, thì nhiệt trở Nhiệt trở tổng tương đương:
đơn vị của lớp cách nhiệt là:

Thí dụ: Một vách ngăn có 2 lớp như hình minh họa ở trên: 1 lớp bằng thép dày 1 (cm)
và 1 lớp bằng vật liệu cách nhiệt dày 2 (cm). Màng bên trong là nguồn nước tĩnh (ở nhiệt
độ 45oC) và màng bên ngoài là dòng khí (ở nhiệt độ 85oC) chuyển động với vận tốc 6
(m/s). Nhiệt độ chệnh lệch Td giữa nguồn nước và bề mặt vách ước lượng là 10oC. Kích
thước vách ngăn là 2 (m)  3 (m). Xác định nhiệt trở đơn vị, nhiệt trở tổng, và nhiệt
lượng truyền qua vách ngăn. Cho biết độ dẫn nhiệt của thép là k1 = 45 W/m.K, và với lớp
cách nhiệt là k2 = 0.036 W/m.K.
Giải: diện tích vách ngăn
Hệ số dẫn nhiệt của màng nước Hệ số dẫn nhiệt của màng khí:

Nhiệt trở đơn vị
Nhiệt trở tổng
Nhiệt lượng truyền qua vách
Hệ số dẫn nhiệt của màng lưu chất trong những điều kiện khác nhau.
Lớp cách nhiệt 2
• Đối lưu tự nhiên đối với dòng không khí tĩnh

• Đối lưu tự nhiên đối với dòng nước tĩnh
• Đối lưu tự nhiên đối với dầu

• Đối lưu cưỡng bức đối với dòng không khí trong ống thẳng trơn nhẵn
nếu va  4.6 (m/s)
va
nếu va  4.6 (m/s)
• Đối lưu cưỡng bức đối với dòng nước rối trong ống thẳng
vw

• Nhiệt dung: là lượng nhiệt cần thiết để làm thay đổi một đơn vị nhiệt độ.
Với m: khối lượng (kg)

Sh: nhiệt dung riêng – nhiệt lượng cần thiết để nung nóng một đơn vị khối lượng của
một chất lên một đơn vị nhiệt độ (J/kg.K).
Thí dụ: Xác định nhiệt dung của 8.31 m3 nước.
Đối với nước:  = 1000 (kg/m3) và Sh = 4190 (J/kg.K)

3.6. Phần tử cơ
• Ma sát: là đặc tính ngăn cản chuyển động của hệ cơ, và được xác định bằng lực cần
thiết để tạo nên sự thay đổi một đơn vị vận tốc.
- Xi lanh dầu ép cố định

- Thanh piston được nối với bộ phận di động M
- Dầu trong xi lanh chảy từ buồng này đến buồng kia
qua khe hở giữa xi lanh và piston.
- Lưu lượng dầu chảy qua khe hở tỷ lệ với vận tốc
dịch chuyển của khối M
- Lực đẩy chất lỏng - do hiệu áp (p2 – p1) tạo nên -
ngược chiều với chiều chuyển động của khối M và tỷ
lệ với tiết diên A của piston.
Trở kháng do dòng chảy tầng – ma sát ướt
Trở kháng do ma sát ướt và ma sát Coulomb
- Miếng chặn tạo ra một ma sát không đổi – độc

lập với vận tốc của khối M – được gọi là ma sát
Coulomb
Trở kháng do dòng chảy rối

Thí dụ: Một thiết bị giảm chấn được dùng trong Giải:
một máy đóng gói. Dòng chảy trong bộ giảm
chấn là chảy tầng. Một lực 98 (N) được thử
nghiệm tạo nên một chuyển động với vận tốc 24
(m/s). Xác định hệ số ma sát ướt.
Thí dụ: Một cơ hệ gồm có một khối lượng trượt

trên mặt phẳng và một bộ giảm chấn. Đồ thị lực-
vận tốc được thể hiện như hình bên. Xác định
hệ số ma sát ướt, lực ma sát Coulomb, và
phương trình lực theo vận tốc.
• Cơ dung (thế năng): được xác định bằng lượng di động của lò xo để tạo nên một đơn
vị lực. Nghịch đảo của cơ dung được gọi là hằng số lò xo (độ cứng), K.
Thí dụ: Một lò xo được dùng để tạo nên thế năng trong một hệ thống. Một lực 100 (N)
nén lò xo một khoảng 30 (cm). Xác định cơ dung và hằng số lò xo.
Giải:
• Quán tính: được xác định bằng lực cần thiết để tạo nên một đơn vị gia tốc. Nó được
định nghĩa bởi định luật II của Newton và thành phần khối lượng mô tả đặc tính của hệ
thống.

Thí dụ: Một xe A nặng 1500 (kg). Giải: ta có
Xác định lực trung bình cần thiết để
gia tốc khối A từ 0 (m/s) đến 27.5
Xe A
(m/s) trong khoảng thời gian 6 (s).
Một xe B cần một lực trung bình
8000 (N) để gia tốc từ 0 (m/s) đến Xe B
27.5 (m/s) trong khoảng thời gian 6
(s). Xác định khối lượng của B.
• Thời gian trễ: là thời gian cần thiết

để di chuyển khối vật liệu từ nơi này
đến nơi khác.

Chương 3
TÓM TẮT
Kỹ thuật điều khiển tự động (218001)

Tóm tắt chương 3
 Trở kháng:
 là sự ngăn cản chuyển động hoặc 1 dòng vật chất hoặc năng lượng
 Được đo bằng tổng các thế năng cần thiết để làm thay đổi 1 đơn vị của lượng
di chuyển trong mỗi giây, hay tạo nên một đơn vị dòng điện, lưu lượng dòng
lưu chất
chất, mật độ dòng nhiệt
nhiệt, hoặc vận tốc
tốc.
 Điện: điện trở được đo bằng độ tăng của điện áp để làm di chuyển 1 coulomb
điện tích trong 1 giây (tức là làm tăng dòng điện thêm 1 ampere)
 Lỏng: được đo bằngằ sự thay đổi ổ áp suất
ấ cần
ầ thiết
ế giữa 2 điểm
ể trong ống
ố để ể
làm tăng một đơn vị lưu lượng (1 m3/s) trong ống.
 Khí: được đo bằng g sự thayy đổi áp
p suất cần thiết g
giữa 2 điểm trong
g ống
g để làm
tăng một đơn vị lưu lượng (1 kg/s) trong ống.
 Nhiệt: được đo bằng độ tăng sự chênh lệch nhiệt độ cần thiết qua bề mặt để
làm tăng mật độ dòng nhiệt qua bề mặt lên 1 J/s.
 Cơ: được đo bằng sự thay đổi lực cần thiết tác động lên 1 vật thể để tăng vận
tốc của vật thể lên 1 m/s.

Tóm tắt chương 3
 Dung lượng: là tổng lượng vật chất, năng lượng, hay khoảng cách cần
thiết để tạo nên sự thay đổi 1 đơn vị thế năng
năng.
 Điện: lượng điện tích cần thiết tích trong tụ điện để làm tăng điện thế thêm 1V
 Lỏng: lượng chất lỏng cần thêm vào để tăng áp suất thêm 1 pascal
 Khí khối llượng khí cần
Khí: ầ thê
thêm vàoà để tăng
tă á áp suất
ất thêm
thê 1 pascall
 Nhiệt: lượng nhiệt năng cần tăng thêm để làm tăng nhiệt độ thêm 1oC
 Cơ: mức độ nén của lò xo để làm tăng lực nén thêm 1 Newton
 Quán tính: là sự ngăn cản thay đổi trạng thái của chuyển động. Nó được
đo bằng tổng các thế năng cần thiết để gia tăng một đơn vị dòng điện,
điện
dòng lưu chất, dòng nhiệt, hoặc vận tốc trong một đơn vị thời gian (giây).
 Thường là đặc tính quan trọng trong phần tử điện và cơ, đôi khi quan trọng
đối
ố với phần
ầ tử lỏng và khí, và thường bỏ qua trong các phần
ầ tử nhiệt.
 Điện: lượng điện thế cần tăng để làm dòng điện tăng thêm 1A trong 1 giây
 Lỏng:
g ápp suất cần tăng
g thêm để làm tăngg lưu lượng
g thêm 1m3/s trong
g1g giây
y
 Cơ: độ tăng của lực để làm tăng gia tốc thêm 1m/s2

Ch 4: Xử lý tín hiệu
• Bộ xử lý tín hiệu có chức năng là chuyển đổi một tín hiệu

sơ cấp thành một tín hiệu có thể sử dụng được bởi phần tử
kế tiếp trong hệ thống.
• Những công việc xử lý tín hiệu thường gặp là: cách ly và
biến đổi trở kháng; khuếch đại tín hiệu; lọc (chống nhiễu);
tuyến tính hóa; lấy mẫu; chuyển đổi tín hiệu tương tư sang
tín hiệu số và ngược lại.
 C.B. Pham 4-1

4.1. Bộ khuếch đại thuật toán (Op-Amp)
Bộ khuếch đại thuật toán là phần tử căn bản trong các

mạch xử lý tín hiệu
vout = A(v2 – v1)
 C.B. Pham 4-2

Bộ khuếch đại thuật toán (Op-Amp)
Đặc tính của một Op-amp lý tưởng

Op-amp là một mạch khuếch đại tuyến tính với :
- hệ số khuếch đại mạch hở rất lớn:
A = 100000+
- trở kháng vào lớn:
Rin > 1 MΩ
- trở kháng ra thấp:
Rout = 50-75 Ω
 C.B. Pham
vsat = 0.8Vcc 4-3
Xét hệ số khuếch đại A = 100000
 C.B. Pham 4-4

5 giả thiết về đặc tính làm việc lý tưởng của Op-amp trong vùng
làm việc tuyến tính
• Hệ số khuếch đại vô cùng lớn, A = ∞
⇒ v 1 = v2
• Trở kháng vào vô cùng lớn: Rin = ∞
⇒ i 1 = i2 = 0
• Trở kháng ra vô cùng bé: Rout = 0
⇒ Không tiêu hao năng lượng
• Băng thông vô cùng lớn
⇒ Không giới hạn tần số làm việc
• Đường đặc tuyến luôn đi qua điểm gốc tọa độ
⇒ Vout = 0 (khi v1 = v2)
Đặc tính làm việc của các mạch Op-amp ứng dụng (hệ số
khuếch đại, trở kháng, và đáp ứng tần số) đều được xác định
bởi các linh kiện (điện trở, tụ điện) được nối trong mạch.
 C.B. Pham 4-5
4.2. Các mạch Op-Amp cơ bản
• Mạch so sánh
 C.B. Pham 4-6

 C.B. Pham 4-7

 C.B. Pham 4-8

• Mạch lặp điện áp
 C.B. Pham 4-9

• Mạch khuếch đại đảo
Thí dụ: một phần tử đo sơ cấp có tín hiệu ra

biến thiên từ 0 đến 100 mV khi biến được đo
thay đổi trong toàn bộ phạm vi hoạt động. Thiết
kế mạch khuếch đại đảo để tạo ra một tín hiệu
ra biến thiên từ 0 đến -5 V.
Giải: Hệ số khuếch đại: A = 5 / 0.1 = 50
Chọn
Lưu ý: giá trị của Ri thường được chọn sao cho:
 C.B. Pham 4-10

• Mạch khuếch đại không đảo
Thí dụ: một phần tử đo sơ cấp có tín hiệu ra

biến thiên từ 0 đến 100 mV khi biến được đo
thay đổi trong toàn bộ phạm vi hoạt động. Thiết
kế mạch khuếch đại không đảo để tạo ra một tín
hiệu ra biến thiên từ 0 đến 5 V.
Giải: Hệ số khuếch đại: A = 5 / 0.1 = 50
Chọn
Lưu ý: giá trị của Ri và Rf thường được chọn sao cho:
 C.B. Pham 4-11

• Mạch tổng
Nếu
Thí dụ: Theo thước đo về sự thoải mái, hệ thống điều hòa của một tòa nhà sẽ hoạt động
khi tổng giá trị trả về từ bộ cảm biến nhiệt độ và bộ cảm biến độ ẩm là 1 V. Điện áp
ngưỡng để kích hoạt hệ thống điều hòa là 5 V. Thiết kế mạch giao tiếp để kết nối tín hiệu
của hai bộ cảm biến với hệ thống điều hòa.
 C.B. Pham 4-12

Giải: Hệ số khuếch đại: A = Rf / Ri = 5
Chọn
Một mạch đảo dấu (với A = 1) được dùng để đảm bảo tín hiệu ra có giá trị dương
 C.B. Pham 4-13

• Mạch khuếch đại vi sai
Nếu và
 C.B. Pham 4-14

• Mạch khuếch đại thiết bị
Là một mạch khuếch đại vi sai với trở kháng vào lớn – 2 tín hiệu vào thường được đệm
bởi bộ lặp lại điện áp
Với bộ lặp lại điện áp:

• Tăng tổng trở vào để không ảnh hưởng đến tín hiệu nguồn (tín hiệu từ cảm biến)
• Trở kháng của hai tín hiệu vào được cân bằng
• Cách ly giữa nguồn tín hiệu với các giá trị điện trở Ra, Rf …
 C.B. Pham 4-15
 C.B. Pham 4-16

• Mạch tích phân
 C.B. Pham 4-17

Thí dụ: Tín hiệu hằng số 100 mV áp vào một mạch tích phân. Mạch có trở kháng là 10 kΩ
và điện dung là 1 µF.
• Xác định biểu thức của tín hiệu ngõ ra ở thời điểm t2.
• Nếu t1 = 5 s và vout(t1) = +10 V, xác định thời điểm t2 khi Op-amp đạt đến trạng thái
bảo hòa (ở giá trị -16 V).
Giải:
 C.B. Pham 4-18

• Mạch vi phân
 C.B. Pham 4-19

• Mạch tạo hàm
Là mạch mà tín hiệu ra là một hàm phi tuyến đối với tín hiệu vào. Mạch này được tạo
nên bằng cách thay đổi một trong hai điện trở của mạch khuếch đại đảo bằng một phần
tử mà có đặc tính volt-ampere phi tuyến.
Mạch tạo hàm căn bậc hai
 C.B. Pham 4-20

4.3. Xử lý tín hiệu tương tự
• Cách ly và biến đổi trở kháng
- Bảo toàn tín hiệu được đo.

- Bảo vệ thiết bị đo
Optical coupling
Transformer coupling
 C.B. Pham 4-21
• Khuếch đại và chuyển đổi tín hiệu

- Khuếch đại đảo / không đảo / vi sai ...
- chuyển đổi: dòng điện ↔ điện áp
 C.B. Pham 4-22

Thí dụ: Thiết kế mạch chuyển đổi một tín hiệu 20 mA thành tín hiệu 5 V.
Giải:
Thí dụ: Thiết kế mạch chuyển đổi một tín hiệu 12 Vdc thành tín hiệu 20 mA.
Giải:
 C.B. Pham 4-23

• Mạch cầu Wheatstone

- Một số cảm biến sơ cấp chuyển đổi giá trị của tín hiệu
được đo thành giá trị điện trở.
- Mạch cầu Wheatstone là phương pháp phổ biến để xác
định sự thay đổi nhỏ về điện trở của một phần tử.
 C.B. Pham 4-24

Mạch cầu cân bằng:
Thí dụ: Một mạch cầu Wheatstone được Giải:

dùng để đo một giá trị điện trở chưa biết
(Rs như hình trên). Biến trở R3 được cân
chỉnh cho đến khi mạch cầu cân bằng. Khi
mạch cầu cân bằng, R2 = 500 Ω, R3 = 226
Ω, và R4 =1000 Ω. Xác định giá trị Rs.
 C.B. Pham 4-25

Xác định giá trị Rs (từ phần tử cảm biến) bằng mạch cầu tự cân bằng
Giá trị điện trở từ phần tử cảm biến sơ cấp Rs được thể hiện qua giá trị dòng điện ở ngõ
ra của bộ điều khiển cân bằng (null controller) – có chức năng duy trì mạch cầu luôn ở
trạng thái cân bằng.
 C.B. Pham 4-26

Ta có:
 C.B. Pham 4-27

Xác định giá trị Rs (từ phần tử cảm biến) bằng mạch cầu bất đối xứng
Giá trị điện trở từ phần tử cảm biến sơ cấp Rs được thể hiện qua giá trị điện áp của
mạch khuếch đại thiết bị - giá trị điện áp này tỉ lệ với sự chênh lệch giữa gíá trị Rs và giá
trị Rbal (là giá trị của Rs khi mạch cầu ở trạng thái cân bằng).
 C.B. Pham 4-28

Ta có:
Đặt: và
 C.B. Pham 4-29

• Chống nhiễu
- Các mạch lọc được thiết kế để làm giảm sự ảnh hưởng
của nhiễu đối với tín hiệu.
- Những thành phần tần số được bộ lọc cho qua thì biên độ
của nó không bị ảnh hưởng.
bộ lọc thông thấp bộ lọc thông cao bộ lọc thông dãy bộ lọc chắn dãy
(low-pass filter) (high-pass filter) (band-pass filter) (band-stop filter)
 C.B. Pham 4-30

Bộ lọc thông thấp
Mạch lọc
thụ động
Mạch lọc
tích cực
 C.B. Pham 4-31

Mạch lọc tích

cực hai tầng
 C.B. Pham 4-32

Thí dụ: Xét mạch lọc tích cực 2 tầng với hằng số thời gian
τ = 0.01. Xác định độ suy giảm tín hiệu ở tần số 60 Hz.
Giải:
Thế s = jω = 377j vào trong hàm truyền
 C.B. Pham 4-33

 C.B. Pham 4-34

Xét τ = 1, mạch lọc 1 tầng Xét τ = 1, mạch lọc 2 tầng
 C.B. Pham 4-35

Thiết kế bộ lọc: là việc xác định hằng số thời gian τ. Nếu hệ

số suy giảm là A và tần số cần lọc là ωs thì:
• Đối với bộ lọc 1 tầng: Biên độ trước khi lọc

với A =
Biên độ sau khi lọc
• Đối với bộ lọc 2 tầng:
Thí dụ: Thiết kế mạch lọc thông thấp tích cực một tầng có hệ số suy giảm là 25 đối với
tín hiệu tần số 60 Hz. Tính giá trị điện trở R khi tụ điện C trong mạch RC có giá trị 10 µF.
Giải:
 C.B. Pham 4-36

Bộ lọc thông cao / thông dãy / chắn dãy
Mạch lọc thông cao Mạch lọc chắn dãy
Mạch lọc thông dãy

 C.B. Pham 4-37
Decibels (db): Hệ số của các mạch khuếch đại và mạch lọc

thường được biễu diễn ở dạng decibels (db, Alexander
Graham Bell).
 C.B. Pham 4-38

Hệ thống decibels rất tiện lợi trong việc tính hệ số khuếch

đại của cả hệ thống.
Lưu ý:
 C.B. Pham 4-39

Q ∆P ∆P cm
• Tuyến tính hóa 0 0 0 0
10 1 1 10
20 4 4 20
30 9 9 30
40 16 16 40
50 25 25 50
60 36 36 60
70 49 49 70
80 64 64 80
90 81 81 90
100 100 100 100
 C.B. Pham 4-40

- Đường cong của bộ

tuyến tính đối xứng với
đường đặc tính của phần
tử phi tuyến qua đường
thẳng x = y.
- Đường cong của bộ

tuyến tính có thể được nội
suy xấp xỉ bằng tập hợp
những đoạn thẳng.
 C.B. Pham 4-41

4.4. Xử lý tín hiệu số
• Cách ly
 C.B. Pham 4-42

Hệ thống điều khiển số: tồn tại ADC và DAC.

Hai vấn đề liên quan: lấy mẫu và chuyển đổi dữ liệu.
• Lấy mẫu: Để rút ra những thông tin quan trọng của tín
hiệu được đo (tín hiệu tương tự).
 C.B. Pham 4-43

 C.B. Pham 4-44

Mạch lấy mẫu và giữ
- Để lấy mẫu, công tắc được đóng lại trong một khoảng thời gian đủ để tụ nạp đến giá trị
Vin. Khi công tắc được nhả ra, giá trị điện thế được giữ nguyên.
- Thời gian công tắc đóng lại (t) được xác định như sau (trong khoảng thời gian này, tụ
có thể nạp đến 99% giá trị Vin)
 C.B. Pham 4-45

 C.B. Pham
Ảnh hưởng của tần số lấy mẫu 4-46
Định lý lấy mẫu (tiêu chuẩn Nyquist)
Tất cả thông tin của tín hiệu gốc có thể được phục hồi nếu nó được lấy mẫu với tần số
(fs) lớn gấp ít nhất 2 lần tần số cao nhất (fh) trong tín hiệu gốc.
Thời gian lấy mẫu:
Tần số bí danh (Alias frequency)
Khi một tín hiệu được lấy mẫu với tần số (fs) nhỏ hơn hai lần tần số cao nhất (fh) trong
tín hiệu gốc, thành phần có tần số cao sẽ được nhận diện ở thành phần có tần số thấp
hơn (tần số bí danh).
 C.B. Pham 4-47

Tần số Nyquist
Tất cả những thành phần có tần

số f lớn hơn tần số Nyquist (fN)
sẽ được nhận diện ở tần số nhỏ
hơn fN thông qua biểu đồ xếp.
 C.B. Pham 4-48

Thí dụ: Một tín hiệu dao động 10 Hz được lấy mẫu ở tần số 12 Hz. Hãy cho biết với tần
số lấy mẫu này, thì tín hiệu nguồn nên có tần số cao nhất là bao nhiêu mới có thể nhận
diện được đúng? Xác định tần số bí danh (alias frequency)
Giải:
Tần số Nyquist
Đây chính là tần số cao nhất mà có thể được nhận diện đúng ở tần số lấy mẫu 12 Hz.
Những tần số cao hơn fN sẽ bị nhận diện ở tần số bí danh fa (0 < fa < fN).
Ta có:
Kết quả trên có nghĩa là tín hiệu 10 Hz được lấy mẫu ở tần số 12 Hz sẽ cho kết quả
giống như một tín hiệu 2 Hz được lấy mẫu ở tần số 12 Hz.
 C.B. Pham 4-49
Chu kỳ lấy mẫu: nếu N là số lần lấy mẫu thì chu kỳ lấy mẫu tín hiệu (tổng thời gian lấy
mẫu) là N.δt.
2 tiêu chuẩn lấy mẫu:
Với mn là số nguyên dương cho

tất cả các thành phần của tín
hiệu (T1, T2, …, Tn)
 C.B. Pham 4-50

Thí dụ: Cho tín hiệu sau: . Xác định tần số

lấy mẫu và chu kỳ lấy mẫu để tránh gây ra sai số.
Giải:
N N.δt = mT m
1 0.05 0.2
2 0.10 0.4
3 0.15 0.6
4 0.20 0.8
5 0.25 1.0
 C.B. Pham Lấy mẫu 5 lần với tần số lấy mẫu là 20 4-51
Thí dụ: Cho tín hiệu sau: . Xác

định tần số và chu kỳ lấy mẫu để tránh gây ra sai số.
Giải:
N N.δt = m1T1 = m2T2 m1 m2
5 0.25 1 0.63
8 0.40 1.6 1
30 1.50 6 3.75
40 2.00 8 5
50 2.50 10 6.25
 C.B. Pham Lấy mẫu 40 lần với tần số lấy mẫu là 20 4-52
Chuyển đổi dữ liệu (số - tương tự)
Lưu ý: khi n càng lớn, vomax tiến dần đến vFS

 C.B. Pham 4-53
Bộ chuyển đổi DAC kiểu tầng điện trở
 C.B. Pham 4-54

Bộ chuyển đổi DAC kiểu R-2R (R-2R network)
 C.B. Pham 4-55

Chuyển đổi dữ liệu (tương tự - số)
 C.B. Pham 4-56

Bits Resolution, Q
(n) (vFS = 10)
2 2.5
4 0.625 vin Bits Error
8 0.039 (vFS = 10) (n) (eQ = ± Q/2)
12 0.0024 100 mV 8 ± 19.5 mV

100 mv 12 ± 1.2 mV
1V 8 ± 19.5 mV
1V 12 ± 1.2 mV
 C.B. Pham 4-57
Bộ chuyển đổi ADC – kỹ thuật đếm nhị phân
 C.B. Pham 4-58

 C.B. Pham 4-59

Bộ chuyển đổi tương tự - số – kỹ thuật gần đúng liên tiếp
 C.B. Pham 4-60

 C.B. Pham 4-61

Bộ chuyển đổi tương tự - số – kỹ thuật đường dốc đơn
 C.B. Pham 4-62

 C.B. Pham 4-63

Bộ chuyển đổi tương tự - số – kỹ thuật đường dốc kép
 C.B. Pham 4-64

- Tốc độ chuyển đổi: chậm

- Có độ chính xác cao
 C.B. Pham 4-65
Bộ chuyển đổi tương tự - số – kỹ thuật song song
- Tốc độ chuyển đổi: rất nhanh

- Cần (2n – 1) bộ so sánh
 C.B. Pham 4-66

Ch 5: Cơ cấu cảm biến
• Những thiết bị mà cung cấp thông tin cho bộ điều khiển về những gì
đang thực sự xảy ra thì được gọi là cảm biến (sensor / transducer).
• Hầu hết các cảm biến thực hiện biến đổi đại lượng vật lý (nhiệt độ, áp
suất …) thành tín hiệu điện.
 C.B. Pham 5-1

Giới thiệu
+ →
 C.B. Pham 5-2

1. Cảm biến vị trí và lượng dịch chuyển
• Biến trở (potentiometer)
 C.B. Pham 5-3

Cảm biến vị trí và lượng dịch chuyển
Thí dụ: một biến trở được cấp nguồn 10 Vdc, và được đặt ở vị trí 82o.
Dãy tối đa của biến trở là 350o. Xác định giá trị điện áp ra của biến trở.
Giải
 C.B. Pham 5-4

Độ phân giải
Nếu biến trở có dạng dây quấn với N vòng, thì độ phân giải của biến
trở là buớc điện áp giữa 2 vòng liền kề và được xác định là:
 C.B. Pham 5-5

Sai số: Sai số phụ tải (loading
error) xảy ra khi con trượt của
biến trở được nối với tải có trở
kháng lớn không đáng kể so với
giá trị của biến trở.
với
 C.B. Pham 5-6

Thí dụ: một biến trở 10 kΩ có cấu tạo 1000 vòng. Xác định độ phân giải
của biến trở và sai số phụ tải khi điện trở tải là 10 kΩ và con trượt nằm
ở vị trí điểm giữa của biến trở.
Giải
 C.B. Pham 5-7

• Biến thế vi sai tuyến tính - LVDT

LVDT (Linear Variable Differential Transformer) là bộ cảm biến vị trí có
độ phân giải lớn dựa vào hiện tượng cảm ứng điện từ. Ngõ ra của
LVDT có dạng điện áp xoay chiều – biên độ của nó tỉ lệ tuyến tính với
lượng dịch chuyển. Thành phần chính: cuộn sơ cấp, 2 cuộn thứ cấp,
và lõi từ.
 C.B. Pham 5-8

Với tín hiệu ra là điện áp xoay chiều:

• Biên độ của nó phụ thuộc vào lượng dịch chuyển (so với vị trí điểm
giữa)
• Góc pha của nó phụ thuộc vào chiều dịch chuyển – dịch chuyển sang
phải tạo ra góc pha 0o, dịch chuyển sang trái tạo ra góc pha 180o.
 C.B. Pham 5-9
 C.B. Pham 5-10

• Bộ mã hóa quang học (optical encoder)

Bộ mã hóa quang học là bộ cảm biến vị trí góc có tín hiệu ra ở dạng số.
Thành phần chính: nguồn sáng, đĩa vạch, và tế bào quang học.
Dạng tín hiệu của tế bào quang
Bộ mã hóa được phân thành 2 loại: tương đối (incremental encoder) và

tuyệt đối (absolute encoder).
 C.B. Pham 5-11
Bộ mã hóa tuyệt đối

Bộ mã hóa tuyệt đối có tín hiệu ra là một con số nhị phân - xác định vị
trí của đĩa vạch một cách duy nhất.
với N là số rãnh trên đĩa vạch (cũng là

số bit của con số nhị phân)
 C.B. Pham 5-12

Thí dụ: một bộ mã hóa tuyệt đối được Giải:

sử dụng để xác định vị trí góc của một
trục xoay với yêu cầu độ phân giải ít
nhất là 1o. Xác định số bit cần thiết để
đáp ứng yêu cầu này.
Vấn đề đối với bảng mã nhị phân tự nhiên là có nhiều bit thay đổi trạng
thái đồng thời.
 C.B. Pham 5-13

Đối với bảng mã Gray, chỉ có 1 bit thay đổi trạng thái khi chuyển từ một
giá trị đến giá trị kế tiếp.
Decimal Binary code Gray code
0 000 000
1 001 001
2 010 011
3 011 010
4 100 110
5 101 111
6 110 101
7 111 100
Đĩa vạch dùng bảng mã Gray
 C.B. Pham 5-14

Bộ mã hóa tương đối

Cấu tạo: một vòng rãnh, với các
vạch được phân bố đều nhau.
Thí dụ: Bộ mã hóa tương đối với vòng rãnh có 360 vạch. Bắt đầu ở vị trí tham chiếu
(home), bộ tế bào quang học đếm được 100 vạch cùng chiều kim đồng hồ (CW), 30 vạch
ngược chiều kim đồng hồ (CCW), rồi 45 vạch cùng chiều kim đồng hồ (CW). Xác định vị
trí hiện tại của đĩa vạch.
Giải: mỗi vạch tương ứng với 1o. Do đó vị trí hiện tại là: 100o (CW) - 30o (CCW) + 45o (CW)
= 115o (CW).
 C.B. Pham 5-15
Thí dụ: Bộ mã hóa tương đối với vòng rãnh có 180

vạch được dùng để đo lượng di động của một thanh
răng thông qua cơ cấu thanh răng – bánh răng. Bánh
răng có đường kính trung bình d = 5.91 cm. Xác định độ
phân giải (lượng dịch chuyển / xung) và lượng dịch
chuyển đo được khi tổng số xung nhận được là N = 700.
Giải:
Bộ mã hóa tương đối cần có 3 bộ (nguồn sáng – tế bào quang học) để xác định vị trí
tuyệt đối của đĩa vạch.
 C.B. Pham 5-16

Với tín hiệu ra là hai dãy xung, pha A (V1) và pha B (V2) :
• Số vòng quay là số xung đếm được trên một pha.
• Chiều quay được xác định từ sự lệch pha giữa pha A và pha B.
 C.B. Pham 5-17

Thí dụ: một hệ thống cảm biến (như hình trên) sử dụng đĩa có 250
vạch. Giá trị hiện tại của bộ đếm là 00100110. Xác định giá trị góc của
trục được đo.
Giải: ta có
 C.B. Pham 5-18

Mạch giải mã
 C.B. Pham 5-19

Độ phân giải của bộ mã hóa có thể tăng 2 lần, 4 lần
Giao tiếp bộ mã hóa với máy tính
 C.B. Pham 5-20

• Cảm biến tiếp cận (proximity sensor)

Cảm biến tiếp cận là loại cảm biến ON/OFF dùng để nhận biết sự hiện diện của đối
tượng.
• Cảm biến tiếp xúc
• Cảm biến không tiếp xúc
 Cảm biến tiếp cận điện cảm: cảm nhận những đối tượng kim loại
 Cảm biến tiếp cận điện dung: cảm nhận những đối tượng kim loại / phi kim
 Cảm biến điện quang: cảm nhận những đối tượng kim loại / phi kim
• Cảm biến tiếp cận hiệu ứng Hall
 C.B. Pham 5-21

Công tắc hành trình (limit switch)
– Thiết bị cơ → có sự mài mòn → tuổi thọ làm việc ngắn.
– Cần tạo ra một lực để tác động lên công tắc hành trình
 C.B. Pham 5-22

Cảm biến tiếp cận điện cảm (inductive proximity sensor)

Dùng để cảm nhận những đối tượng bằng kim loại. Thành phần chính: cuộn dây quấn
xung quanh một lõi sắt, mạch tạo dao động, mạch cảm biến dòng, và công tắc bán dẫn.
Nguyên lý hoạt động: mạch dao động tạo ra một vùng từ trường ở phía trước cảm biến.
Khi có đối tượng bằng kim loại bước vào vùng từ trường, biên độ vùng từ trường suy
giảm do sự thất thoát năng lượng (chuyển sang đối tượng). Mạch cảm biến dòng nhận
biết sự thay đổi và kích hoạt công tắc.
 C.B. Pham 5-23

Phạm vi cảm biến là khoảng cách tính từ bề mặt cảm biến mà đối
tượng chuẩn được nhận biết trong phạm vi đó. Phạm vi cảm biến và
độ nhạy của cảm biến phụ thuộc vào kích thước và vật liệu của đối
tượng cảm biến. Xét mẫu thí nghiệm (đối tượng cảm biến) là một tấm
thép hình vuông dày 1 (mm), có các cạnh bằng đường kính của bề mặt
cơ cấu cảm biến, đặc điểm điển hình của loại cảm biến này như sau:
Sensing range (mm) Diameter (mm) Length (mm) Switching speed (Hz)
1 8 40 5000
2 12 40 1000
5 18 40 400
10 30 50 200
20 47 60 40
Đối với những đối tượng kim loại không sắt (nonferrous, e.g.
aluminum, brass, copper, and stainless steel), phạm vi cảm biến sẽ
ngắn hơn.
 C.B. Pham 5-24
Cảm biến tiếp cận điện dung (capacitive proximity sensor)

Dùng để cảm nhận những đối tượng dựa vào khả năng tích điện của
đối tượng. Do đó loại này có thể cảm nhận sự hiện diện của tất cả các
loại đối tượng (kim loại cũng như phi kim, e.g. gỗ, giấy, nước, nhựa
…). Thành phần chính: mạch tạo dao động, mạch cảm biến dòng, 1
bản cực nội, và công tắc bán dẫn.
 C.B. Pham 5-25

Nguyên lý hoạt động: khi có đối tượng xuất hiện phía trước cảm biến, thì đối tượng đóng
vai trò như một bản cực ngoại của tụ điện. Bản cực ngoại này kết hợp với bản cực nội
hình thành nên một tụ điện và khi đó hiện tượng tích điện trên hai bản cực của tụ điện
xảy ra. Điều này tạo nên một dòng điện thay đổi chạy qua bản cực nội. Mạch cảm biến
dòng nhận biết sự thay đổi và kích hoạt công tắc.
Những vật liệu nào có hằng số điện môi từ 1.2 trở lên đều có thể nhận biết bởi loại cảm
biến này. Phạm vi cảm biến: < 70 (mm).
• với hằng số điện môi càng lớn, đối tượng càng dễ được nhận biết.
• với hằng số điện môi càng lớn, khoảng cách nhận biết càng xa.
• vật liệu có hằng số điện môi lớn cũng có thể nhận biết được khi chứa trong thùng
làm bằng vật liệu có hằng số điện môi thấp hơn.
Material Wood (dry) Gasoline Sugar Water
Dielectric constant 2÷6 2.2 3 80
 C.B. Pham 5-26

Cảm biến điện quang (photoelectric sensor)

Loại cảm biến này dùng một chùm sáng để phát hiện sự hiện diện của đối tượng mà làm
cản trở hoặc phản xạ chùm sáng. Thành phần chính: nguồn sáng (bộ phát) và tế bào
quang cảm (bộ thu).
 C.B. Pham 5-27

Phần lớn các cảm biến loại này sử dụng LED (Light Emitting Diode) làm nguồn sáng.
LED có thể được thiết kế để phát ra các ánh sáng khác nhau.
 C.B. Pham 5-28

Bốn loại tế bào quang cảm thường được sử dụng là: photo-resistor, photo-diode, photo-
transistor, và photovoltaic cell (photocell).
 C.B. Pham 5-29

Kiểu truyền trực tiếp
(Opposed sensing mode) Bộ phát và bộ thu có thể được thiết kế thành
hai khối tách biệt hoặc cùng chung trong một
khối tùy thuộc vào kiểu cảm biến.
Kiểu truyền phản xạ

(Retro-reflective sensing mode)
Kiểu truyền khuếch tán

(Proximity sensing mode)
 C.B. Pham 5-30

Cảm biến tiếp cận hiệu ứng Hall (1879, E.H. Hall)
Hiệu ứng Hall xảy ra khi áp dụng một từ trường vuông góc lên một tấm bản làm bằng
kim loại hay chất bán dẫn đang có dòng điện I chạy qua, các hạt mang điện tích bị dồn
về một phía của tấm bản dẫn đến sự chênh lệch về điện thế giữa hai bên của tấm bản
và hình thành nên một điện áp hiệu ứng Hall, UH.
với K là hằng số (phụ thuộc vào vật liệu);

I là dòng điện chạy qua tấm bản; B là
cường độ từ trường; và D là bề dày của
tấm bản.
 C.B. Pham 5-31

 C.B. Pham 5-32

 C.B. Pham 5-33

2. Đo vận tốc
• Bộ phát tốc một chiều (DC tachometer)

Máy phát tốc một chiều thực chất là máy phát điện một
chiều – tạo ra một tín hiệu điện áp DC tỉ lệ với vận tốc
góc của trục quay.
- Phần stator: nam châm vĩnh cữu
- Phần rotor (phần ứng): những cuộn dây

lắp trên một lõi trụ kim loại.
-Phần ứng quay tự do trong môi trường

từ trường (do nam châm của phần stator
tao ra).
- Hai đầu của cuôn dây nối vào hai nữa

của cổ góp. Điện áp giữa 2 nữa của cổ
góp được đưa ra ngoài thông qua hai
chổi than.
 C.B. Pham 5-34

Đo vận tốc
• Bộ phát tốc quang học (optical tachometer)

Đối với phương pháp này, thì công việc chính là xác định số xung nhận được (từ tế bào
quang cảm) trong một đơn vị thời gian khi trục xoay.
 C.B. Pham 5-35

Đo vận tốc
Tương tự đối với phương pháp kiểu cảm ứng.
 C.B. Pham 5-36

Đo vận tốc
Xác định khoảng thời gian khi nhận được 1 xung từ cơ cấu cảm biến
 C.B. Pham 5-37

3. Đo gia tốc
- Khung gia tốc kế được gắn vào vật thể cần đo gia tốc.
- Bên trong gia tốc kế, khối M được đỡ bởi hai thanh lò xo lá và được giảm chấn bởi khối
dầu nhớt xung quanh nó.
 C.B. Pham 5-38

Đo gia tốc
Một hệ thống bậc 2 được đặc trưng bởi hai thông số:
• Tần số cộng hưởng Với K: hằng số lò xo (N/m)

M: khối lượng (kg)
• Tỉ số giảm chấn b: hằng số giảm chấn (N.s/m)
Xét trường hợp khung đi lên với gia tốc hằng số, khối M sẽ làm lệch hai thanh lò xo lá
xuống phía duới (duới tác động của lực quán tính). Hai thanh lò xo lá tạo ra một phản lực
ngược chiều với lực quan tính. Khi hai lực này cân bằng, khối M sẽ nằm lệch ở vị trí
không đổi.
Lưu ý: Tần số cộng hưởng của gia tốc kế phải lớn hơn đáng kể tần số của tín hiệu gia
tốc cần đo.
 C.B. Pham 5-39

4. Đo lực
- Lực là một đại lượng vật lý được tạo ra nhằm làm thay đổi vận tốc hay hình dáng của
một vật thể.
- Hai lực (cùng tác dụng lên vật) có độ lớn bằng nhau và đối nhau là hai lực cân bằng.
- Hai phương pháp để tạo ra sự cân bằng lực:
phương pháp cân bằng không phương pháp dịch chuyển

(null balance method) (displacement method).
 C.B. Pham 5-40

Đo lực
• Cảm biến lực biến dạng (strain gauge force sensor)

- Với loại cảm biến này, lực cần đo tác động vào phần tử
đàn hồi. Lượng biến dạng của phần tử này được chuyển
đổi thành tín hiệu điện tỉ lệ với lực được đo.
- Để đo lượng biến dạng, tấm điện trở (strain gauge)

thường được sử dụng. Thông thường gồm có 2 loại:
• loại kết dính: đo biến dạng ở một vị trí cụ thể trên

bề mặt biến dạng của phần tử đàn hồi
• loại không kết dính: đo lượng di động nhỏ
- Tấm điện trở kết dính (bonded-wire strain gage) có thể đo lực từ vài kg đến vài tấn.
 C.B. Pham 5-41

Đo lực
Hê số cảm biến của tấm điện trở:
Với R: điện trở của tấm điện trở (Ω) L: chiều dài của tấm điện trở (m)
∆R: khoảng điện trở thay đổi (Ω) ∆L: khoảng chiều dài thay đổi (m)
Hê số cảm biến G được cung cấp bởi nhà chế tạo ra tấm điện trở. Thông thường:
G = 2 ÷ 4; L = 0.5 ÷ 4 (cm); R = 50 ÷ 5000 (Ω)
Ứng suất của phần tử đàn hồi được Với vật liệu đàn hồi, tỉ số giữa ứng suất
xác định bằng lực (f) trên đơn vị diện (S) và lượng biến dạng (ε = ∆L/L) là một
tích (A) hằng số và được gọi là mô-đun đàn hồi.
 C.B. Pham 5-42

Đo lực
Khoảng điện trở thay đổi của tấm điện trở thường rất bé. Vì thế mạch cầu Wheatstone
thường được sử dụng để khuếch đại tín hiệu (điện áp) ở ngõ ra. Với mạch cầu
Wheatstone, yếu tố ảnh hưởng của nhiệt độ lên sự thay đổi giá trị điện trở (của tấm điện
trở tích cực) cũng có thể được triệt tiêu bằng cách dùng thêm một tấm điện trở bù
(compensation gauge) đặt gần và theo hướng vuông góc với tấm điện trở tích cực.
 C.B. Pham 5-43

Đo lực
Phân tích mạch cầu ở hình trên, ta có:
Giả sử xét 4 điện trở của mạch cầu đều có giá trị R khi mạch cầu cân bằng. Khi có sự
biến dạng, RG = R + ∆R.
 C.B. Pham 5-44

Đo lực
Thí dụ: Một tấm điện trở được dùng để đo lực

kéo trên một khối trụ bằng thép có diện tích mặt
cắt ngang A = 13 cm2. Tấm điện trở có giá trị
danh nghĩa là 120 Ω và hệ số biến dạng G = 2.
Mạch cầu được cấp nguồn Vs = 10 V. Khi không
có lực kéo, mạch cầu cân bằng, do đó Vout = 0 V.
Khi có lực kéo, mạch cầu có giá trị Vout = 0.0005
V. Xác định lực tác dụng lên khối trụ này. Cho
biết thép có E = 2.07 × 107 (N/cm2)
Giải:
 C.B. Pham 5-45

Đo lực
• Cảm biến lực khí ép (pneumatic force transmitter)

- Loại cảm biến này làm việc dựa trên phương pháp cân bằng không. Lực cần đo được
cân bằng với một phản lực tạo nên bởi áp suất tác động nên bề mặt tấm màng đàn hồi.
Lượng áp suất tỉ lệ với lực cần đo và do đó giá trị áp suất đo được phản ánh giá trị lực
cần đo.
 C.B. Pham 5-46

Đo lực
Giả sử xét trường hợp khi lực tác dụng tăng đối với hình trên, làm chốt di chuyển lên và
do đó làm giảm tiết diện chảy qua hở. Điều này sẽ làm tăng áp suất bên trong buồng
phía trên màng đàn hồi và làm phục hồi trạng thái cân bằng của tấm màng đàn hồi. Bằng
cách đo áp suất p trong buồng, lực cần đo f được xác định như sau:
Với f: giá trị lực cần đo

p: áp suất đo được trong buồng
A: diện tích hiệu dụng của tấm màng đàn hồi
Thành phần (p - 3) có nghĩa rằng giá trị áp suất trong buồng là p = 3 (psi) tương ứng với
giá trị lực f = 0. Ở trường hợp này, màng vẫn được duy trì ở trạng thái cân bằng dưới tác
dụng của lực lò xo.
Lưu ý: phạm vi lực có thể đo được bị giới hạn bởi giá trị áp suất nguồn cung cấp.
 C.B. Pham 5-47

5. Đo nhiệt độ
Cảm biến nhiệt độ có tín hiệu ở ngõ ra tỉ lệ với tín hiệu nhiệt độ cần đo.
Phần lớn các cảm biến có hệ số nhiệt dương – tín hiệu ra của cảm
biến tăng khi giá trị nhiệt độ tăng.
 C.B. Pham 5-48

Đo nhiệt độ
Cảm biến nhiệt lưỡng kim (bimetallic temperature sensor)

Phần tử lưỡng kim hai mảnh kim loại khác nhau kết thành dạng tấm, cuộn, hoặc xoắn
ốc. Hệ số nở nhiệt của hai mảnh kim loại khác nhau, để khi dưới sự ảnh hưởng của
nhiệt độ, hình dáng của chúng thay đổi so với ban đầu. Cảm biến loại này thường dùng
trong hệ thống điều khiển ON/OFF.
 C.B. Pham 5-49

Đo nhiệt độ
Cảm biến nhiệt điện trở (RTD – resistance temperature detector)

Cảm biến nhiệt điện trở làm việc dựa trên sự thay đổi điện trở của kim loại khi nhiệt độ
thay đổi. Điện trở của hầu hết kim loại đều tăng khi nhiệt độ tăng
Phần tử cảm biến là cuộn dây điện trở

- thí dụ như bạch kim - quấn xung
quanh một lõi bằng gốm (ceramic) và
đặt ở cuối ống bảo vệ. RTD rất đa
dạng với những giá trị điện trở khác
nhau (giá trị điện trở thông thường là
100 Ω ở nhiệt độ 0 0C)
Dây bạch kim có hệ số nhiệt là: 0.0039 Ω/0C cho mỗi đơn vị điện trở. Nếu điện trở của
RTD là 100 Ω, thì toàn bộ cuôn dây sẽ tăng thêm 0.39 Ω khi nhiệt độ tăng thêm 1 0C.
 C.B. Pham 5-50

Đo nhiệt độ
RTD có ưu điểm là chính xác và ổn định nhưng nhược điểm của nó độ nhạy thấp, đáp
ứng tương đối chậm khi nhiệt độ thay đổi, và đắt tiền.
Thí dụ: một RTD bạch kim 100 Ω được sử dụng trong hệ thống. Giá trị điện trở đọc được
là 110 Ω. Xác định nhiệt độ hiện tại.
Giải:
• Giá trị điện trở thay đổi: 110 – 100 = 10 Ω
• RTD bạch kim 100 Ω → hệ số nhiệt là: 0.39 Ω/0C
Giá trị nhiệt độ thay đổi: 10 / 0.39 = 25.6 0C
RTD bạch kim có giá trị 100 Ω là ở nhiệt độ 0 0C. Do đó giá trị nhiệt độ hiện tại: 25.6 0C
 C.B. Pham 5-51

Đo nhiệt độ
Cảm biến cặp nhiệt điện (thermocouple)

Cặp nhiệt điện gồm hai dây kim loại khác nhau được nối chung ở hai đầu. Một đầu được
coi là điểm lạnh (điểm tham chiếu) và một đầu được coi là điểm nóng (điểm đo). Khi hai
đầu có nhiệt độ khác nhau, một điện áp (được gọi là thế điện động) được hình thành
trong mạch do hai dây kim loại tạo nên - điện thế hiệu ứng Seebeck. Điện thế hiệu ứng
này tỉ lệ với khoảng chênh lệch nhiệt độ giữa hai điểm nối.
Hệ số nhiệt là: 35 µV/0F
 C.B. Pham 5-52

Đo nhiệt độ
 C.B. Pham 5-53

Đo nhiệt độ
IC cảm biến nhiệt

Loại cảm biến này là những thiết bị bán dẫn có độ chính xác cao với ngõ ra là tín hiệu
điện áp tỷ lệ tuyến tính với giá trị nhiệt độ. Thí dụ: họ LM35 có thể đo được nhiệt độ trong
phạm vi (-55 0C ÷ +155 0C) với tín hiệu ra là: vout = 0.01T (V)
Thí dụ: Thiết kế mạch cảm biến nhiệt dùng LM35 với đặc tính như sau:
• Phạm vi nhiệt độ đo: (5 ÷ 100 0C)
• Điện áp nguồn cấp LM35: 5 V
• Điện áp ngõ ra: vout = 0.1 V/ 0C
 C.B. Pham 5-54

6. Đo lưu lượng
Lưu lượng kế hiệu áp

Loại cảm biến này hoạt động dựa trên nguyên tắc là một tiết lưu đặt trong dòng chảy tạo
nên một sự sụt áp tỷ lệ thuận với bình phương vận tốc dòng chảy.
Với ρ: khối lượng riêng của lưu chất (kg/m3)

A: tiết diện chảy (m2)
γ: hệ số chảy (phu thuộc vào dạng tiết lưu)
g: gia tốc trọng trường
 C.B. Pham 5-55

Đo lưu lượng
A venturi flow sensor
A pitot tube
 C.B. Pham 5-56

Đo lưu lượng
Lưu lượng kế turbin

Loại cảm biến này tạo nên một tín hiệu số, tỉ lệ với lưu lượng dòng chảy
 C.B. Pham 5-57

Đo lưu lượng
Lưu lượng kế từ trường

Loại cảm biến này làm việc dựa trên nguyên tắc một điện áp được cảm ứng trong một
dây dẫn di động trong vùng từ trường
Do tính chất dẫn điện của lưu chất, sự chuyển

động của dòng chảy giống như sự chuyển động
của thanh dẫn. Dưới ảnh hưởng của vùng từ
trường, một điện áp cảm ứng xuất hiện giữa hai
điện cực đặt 2 bên của thành ống .
 C.B. Pham 5-58

7. Đo áp suất
Áp suất được xác định bởi lực do chất lỏng hoặc chất khí tạo nên trên một đơn vị bề mặt.
Cảm biến áp suất điện trở

Loại cảm biến này hoạt động dựa trên đặc tính của tấm điện trở - giá trị điện trở của nó
thay đổi dưới tác dụng của sức căng. Tấm điện trở trong loại cảm biến này là loại không
kết dính.
 C.B. Pham 5-59

Đo áp suất
Cảm biến áp suất đàn hồi

Trong các loại cảm biến này, phần tử đàn hồi (sơ cấp) bị biến dạng dưới tác động của áp
suất. Sau đó, phần tử thứ cấp biến đổi lượng biến dạng thành đại lượng điện.
Bourdon tube Bellows Diaphragm
 C.B. Pham 5-60

8. Đo mức
Đo mực nước hoặc trọng lượng vật liệu trong bồn chứa là những vấn đề thường gặp
trong quá trình công nghiệp.
• Phương pháp đo trực tiếp: theo dõi bề mặt chất lỏng – dùng cơ cấu phao nối liền
với các bộ phận hiển thị. Phương pháp này đơn giản và tin cậy, nhưng nó không tạo
nên tín hiệu điều khiển dễ dàng.
• Phương pháp đo gián tiếp: đo một biến khác mà có liên quan đến mực nước – đo
áp suất tĩnh ở điểm nào đó trong vùng thể tích. Phương pháp này dựa trên cơ sở áp
suất tĩnh tỉ lệ thuận với khối lượng riêng và chiều cao của khối chất lỏng phía trên
điểm đo.
Các loại cảm biến đo mức cũng được phân thành hai loại.
• Rời rạc: chỉ cảm nhận mực nước ở một giá trị nhất định nào đó
• Liên tục: cho ra một tín hiệu tương tự tỉ lệ với mực chất lỏng
 C.B. Pham 5-61

Đo mức
Cảm biến mức rời rạc
 C.B. Pham 5-62

Đo mức
Cảm biến mức liên tục
 C.B. Pham 5-63

Đo mức
Cảm biến mức liên tục
 C.B. Pham 5-64

Đo mức
Thí dụ: Một hệ thống đo mức được sử dụng theo nguyên lý như hình bên dưới.
Xác định phạm vi lực tác dụng lên cánh tay đòn. Cho biết:
 C.B. Pham 5-65

Đo mức
• Khối lượng phao, M = 2 kg
• Diện tích mặt cắt ngang của phao, A = 20 cm2
• Chiều dài của phao, L = 2.5 m
• Lưu chất sử dụng: kerosene (ρ = 800 kg/m3)
Giải:
Lực tác dụng lên cánh tay đòn nhỏ nhất khi h = L
Lực tác dụng lên cánh tay đòn lớn nhất khi h = 0
 C.B. Pham 5-66

Oral presentation
• Báo cáo 10’ (2 SV) / 15’ (3 SV)

• Trình bày slide PPT
• Tất cả thành viên phải báo cáo
• 2 thành phần: sự cộng tác trong nhóm + báo cáo
• 9/5: 5 nhóm 5, 10, 2, 9

• 11/5: 4 nhóm 8, 11, 1, 6, 7
 C.B. Pham 5-67

Ch 6: Cơ cấu tác động
• Bộ điều khiển nhận tín hiệu vào từ những cơ cấu cảm biến (sau khi
qua phần xử lý tín hiệu)
• Bộ điều khiển xuất tín hiệu ra, tác động lên những phần tử đóng/mở,
phần tử tác động khí nén / thủy lực, van điều khiển quá trình, động cơ
điện …Những phần tử này được phân vào nhóm cơ cấu tác động.
 C.B. Pham 6-1

6.1. Cơ cấu đóng mở điện cơ Toggle
switch
Công tắc cơ (mechanical switch)

Là một thiết bị có thể đóng / mở, theo đó mà cho dòng điện chạy qua hay không.
SPST switch SPDT switch

(single-pole/single-throw) (single-pole/double-throw)
DPDT switch
(double-pole/double-throw)
 C.B. Pham 6-2

6.1. Cơ cấu đóng mở điện cơ
Normally open switch (NO)
Normally closed switch (NC)
Push-button
NC and NO switch
switch
 C.B. Pham 6-3

DIP switch
Thumb-wheel
 C.B. Pham
switch 6-4
Rotary switch
 C.B. Pham 6-5

Membrane switch
 C.B. Pham 6-6

Rơ le (relay)
Thiết bị sử dụng lực điện từ để đóng / mở các
tiếp điểm – công tắc tác động bằng điện.
 C.B. Pham 6-7

Tùy theo mục đích sử dụng, rơ le cũng có thể phân thành hai loại: rơ le bảo vệ và rơ le
điều khiển. Rơ le bảo vệ (rơ le nhiệt, rơ le điện áp, rơ le dòng điện, rơ le áp suất …) dùng
để bảo vệ các mạch điện khỏi bị ảnh hưởng bởi các tác động không bình thường như
quá tải, sụt áp …
Temperature switch Liquid level switch Pressure switch Flow switch
Biểu diễn chung:
 C.B. Pham 6-8

Rơ le thời gian (time-delay relay)

Rơ le thời gian được thiết kế để trì hoãn thời gian
đóng/mở tiếp điểm khi được kích hoạt.
Time relay
Time delay when the coil is energized Time delay when the coil is deenergized
NO NC NO NC
 C.B. Pham 6-9

Công tắc tơ (contactor) và khởi động từ (motor starter)

Rơ le cũng có thể được cấu tạo dùng để đóng/mở các mạch động lực, ví dụ như đóng
ngắt, hãm, đảo chiều, khóa lẫn các thiết bị điện. Khi đối tượng là động cơ điện thì rơ le
được gọi là khởi động từ, những trường hợp khác thì được gọi là công tắc tơ.
 C.B. Pham 6-10

6.2. Phần tử tác động bán dẫn
Các phần tử bán dẫn thường gặp trong hệ thống điều khiển làm nhiệm vụ đóng/mở và
khuếch đại.
 C.B. Pham 6-11

Transistor lưỡng cực (BJT – Bipolar junction transistor)

Transistor là một hệ thống gồm 3 lớp bán dẫn đặt tiếp giáp nhau, trong đó lớp ở giữa là
loại bán dẫn có tính dẫn điện khác với hai lớp bên cạnh. Transistor có 3 điểm cực: cực
gốc (B), cực thu (C), và cực phát (E).
Tùy theo trình tự sắp xếp các lớp bán dẫn P và N, ta có 2 loại transistor điển hình:
 C.B. Pham 6-12

Hoạt động cơ bản của transistor dựa trên những phương trình sau:
Với: β: hệ số khuếch đại dòng

IC: dòng cực thu
IB: dòng cực gốc
IE: dòng cực phát
PD: công suất tiêu hao
VCE: điện áp tiêu hao (giữa C và E)
 C.B. Pham 6-13

Điều kiện phân cực
 C.B. Pham 6-14

Thí dụ: xác định dòng cực thu cho mạch bên dưới bằng cách dùng transistor có đường
đặc tính như hình trên và có hệ số khuếch đại dòng β = 70.
Giải:
Dựa vào đường đặc tính → IB ≈ 1.7 (mA)
 C.B. Pham 6-15

Ứng dụng: khuếch đại, đóng/mở, và dao động…
 C.B. Pham 6-16

SCR – silicon-controlled rectifier

SCR được cấu tạo bởi 4 lớp bán dẫn PNPN. Các tiếp xúc tạo ra 3 cực: cực A, cực K, và
cực G.
 C.B. Pham 6-17

 C.B. Pham 6-18

Mạch SCR đối với tải DC
 C.B. Pham 6-19

Mạch SCR đối với tải AC
 C.B. Pham 6-20

Mạch SCR đối với tải AC
Ứng dụng: đóng/mở mạch động lực, chỉnh lưu, và biến tần …
 C.B. Pham 6-21

6.3. Phần tử tác động thủy lực, khí nén
Nguyên lý làm việc
 C.B. Pham 6-22

Hệ thống thủy lực
Hệ thống khí nén
 C.B. Pham 6-23

Động cơ thủy lực
Động cơ khí nén
 C.B. Pham 6-24

Xi lanh khí nén
Xi lanh thủy lực
 C.B. Pham 6-25

Van điều khiển: 3/2
Solenoid is deenergized Solenoid is energized
 C.B. Pham 6-26

Van điều khiển: 4/3
Solenoid ‘a’ is energized
Solenoids are deenergized
Solenoid ‘b’ is energized
 C.B. Pham 6-27

 C.B. Pham 6-28

 C.B. Pham 6-29
6.4. Động cơ điện
DC motor
Brushless DC motor
Stepper motor
AC motor
 C.B. Pham 6-30
Động cơ DC
 C.B. Pham 6-31

Động cơ DC
Lực tác dụng lên cuộn dây: với: F: lực tác dụng lên cuộn dây (N)
I: dòng chạy qua cuộn dây (A)
B: cường độ từ trường (G)
L: chiều dài cuộn dây (m)
θ: góc tạo bởi vectơ B và I
 C.B. Pham 6-32

Động cơ DC
Phần ứng động cơ DC
Moment tạo ra
với: T: moment động cơ

KT: hằng số dựa vào cấu tạo động cơ
IA: dòng điện phần ứng
φ: từ thông
 C.B. Pham 6-33

Động cơ DC
Khi phần ứng quay trong môi trường từ trường, một sức điện động sẽ xuất hiện trên các
cuộn dây của phần ứng (ngược chiều với điện áp nguồn cấp vào phần ứng).
với: EMF: điện áp tạo ra

KE: hằng số dựa vào cấu tạo động cơ
φ: từ thông
S: tốc độ động cơ (rpm)
Điện áp thực trên phần ứng
với: VA: điện áp thực trên phần ứng

VTn: điện áp nguồn cấp vào phần ứng
CEMF: điện áp tạo ra bởi động cơ
IA: dòng điện phần ứng
RA: trở kháng phần ứng
 C.B. Pham 6-34

Động cơ DC
Thí dụ: Một động cơ 12 Vdc có điện trở phần ứng là 10 Ω và sức điện động tạo ra là 0.3
V/100 rpm. Xác định dòng phần ứng thực tế khi động cơ làm việc ở vận tốc 0 rpm và ở
vận tốc 1000 rpm.
Giải: ta có
• S = 0 rpm
• S = 1000 rpm
Lưu ý: khi động cơ làm việc, dòng điện trên phần ứng giảm đi
 C.B. Pham 6-35

Động cơ DC
Đường đặc tính (moment - tốc độ) của động cơ nam châm vĩnh cữu (permanent magnet)
 C.B. Pham 6-36

Động cơ DC
Thí dụ: Xác định tốc độ động cơ và dòng điện

phần ứng trong những trường hợp sau:
 C.B. Pham 6-37

Động cơ DC
Thí dụ: Một động cơ DC PM sử dụng trong máy quay băng. Khi trả băng, động cơ làm
việc ở 10 V với vận tốc 500 rpm. Để rút ngắn thời gian trả băng, nguời ta muốn động cơ
làm việc với vận tốc 650 rpm. Khi đó moment tải ước tính sẽ tăng thêm 50%. Hãy xác
định điện áp phần ứng để động cơ đáp ứng được yêu cầu này.
 C.B. Pham 6-38

Động cơ DC
Điều khiển động cơ
• Bộ khuếch đại công suất: dùng các mạch khuếch đại tín hiệu tương tự
• Bộ điều chế độ rộng xung: tạo ra các xung DC ở mức điện áp cố định
 C.B. Pham 6-39

Động cơ DC
• Mạch khuếch đại tín hiệu tương tự
 C.B. Pham 6-40

Động cơ DC
Đảo chiều động cơ
 C.B. Pham 6-41

Động cơ DC
• Mạch điều chế độ rộng xung
Ưu điểm:
• có dạng tín hiệu số - đóng/mở mạch, do đó có thể điều khiển trực tiếp từ máy tính
(dùng 1 bit) mà không cần qua bộ DAC.
• Hiệu quả về mặt năng lượng (ít tiêu hao công suất ở những mạch đóng/mở).
 C.B. Pham 6-42

Động cơ DC
 C.B. Pham 6-43

Động cơ DC không chổi than
Nguyên lý làm việc của động cơ DC không chổi than 3 pha
 C.B. Pham 6-44

Động cơ DC không chổi than
Sơ đồ nguyên lý mạch chuyển pha
Ưu điểm: có độ ổn định cao, sử dụng hiệu quả và dễ điều khiển.
 C.B. Pham 6-45

Động cơ bước
 C.B. Pham 6-46

Động cơ bước
Ảnh hưởng của tải lên động cơ
 C.B. Pham 6-47

Động cơ bước
Chế độ kích
• Động cơ 2 pha
 C.B. Pham 6-48

Động cơ bước
 C.B. Pham 6-49

Động cơ bước
 C.B. Pham 6-50

Động cơ bước
• Động cơ 2 / 4 pha
- Nếu sử dụng như động cơ 2 pha: dây 2 và dây 5 không sử dụng

- Nếu sử dụng như động cơ 4 pha: dây 2 và dây 5 được dùng như điểm chung.
 C.B. Pham 6-51

Động cơ bước
• Động cơ bước từ trở thay đổi (variable-reluctance stepper motor): khi rotor
không phải là nam châm vĩnh cữu, mà được cấu tạo từ lõi sắt non.
 C.B. Pham 6-52

Động cơ bước
Ưu điểm: rotor dễ chế tạo để tăng số răng → tăng số bước.
 C.B. Pham 6-53

Động cơ bước
• Động cơ bước hỗn hợp: là sự kết hợp ưu điểm của động cơ bước nam châm vĩnh cửu
(moment lớn) và động cơ bước từ trở thay đổi (số bước lớn).
 C.B. Pham 6-54

Động cơ bước
 C.B. Pham 6-55

Động cơ bước
 C.B. Pham 6-56

Động cơ bước
 C.B. Pham 6-57

Động cơ bước
 C.B. Pham 6-58

Động cơ AC
 C.B. Pham 6-59

Động cơ AC
 C.B. Pham 6-60

Động cơ AC
Khi có từ trường quay xung quanh thanh dẫn, nó sẽ cảm ứng và tạo
nên dòng điện chạy qua các thanh dẫn của rotor. Dòng điện làm cho
thanh dẫn có từ trường. Từ trường này tương tác với từ trường quay
trên stator tạo nên một moment xoắn trên trục động cơ.
Tốc độ quay của rotor luôn nhỏ hơn tốc độ từ trường quay để luôn tồn tại chuyển động
tương đối giữa stator và rotor (từ trường quay). Điều này thể hiện qua hệ số trượt.
với: Ss: tốc độ đồng bộ của stator (rpm)

Sr: tốc độ quay của rotor (rpm)
f: tần số của nguồn điện AC
P: số cực của 1 pha
 C.B. Pham 6-61

Động cơ AC
 C.B. Pham 6-62

Ch 7: Cơ cấu điều khiển
 C.B. Pham 7-1

Phân loại cơ cấu điều khiển
 C.B. Pham 7-2

Phương án điều khiển logic
Relay circuit
Digital IC circuit
Pneumatic controller
Micro-controller
PC-based controller
Programmable logic controller
 C.B. Pham 7-3

So sánh giữa các phương án
Chỉ tiêu so sánh Mạch rơ-le Vi điều khiển Máy tính PLC
Giá thành Khá thấp Thấp Cao Khá cao
Kích thước vật lý Lớn Rất gọn Khá gọn Rất gọn
Tốc độ điều khiển Chậm Rất nhanh Khá nhanh Nhanh
Khả năng chống nhiễu Rất tốt Tốt Khá tốt Tốt
Khả năng thích ứng môi Rất tốt Khá tốt Không tốt Rất tốt
trường công nghiệp
Lắp đặt Tốn thời gian Tốn thời gian Tốn nhiều thời Lập trình và lắp
thiết kế và lắp đặt thiết kế gian lập trình đặt đơn giản
Khả năng điều khiển tác Không Có Có có
vụ phức tạp
Mức độ thay đổi điều Rất khó Khó Khá đơn giản Rất đơn giản
khiển
Công tác bảo trì Kém Kém – nếu IC Kém – có rất Tốt – các mô-
được hàn nhiều mạch điện đun được tiêu
tử chuyên dùng chuẩn hóa.
 C.B. Pham 7-4
Ch 8: Điều khiển quá trình
Quá trình công nghiệp có thể phân thành 2 loại:

• Quá trình rời rạc: là một nhóm các công đoạn rời rạc có điều kiện bắt đầu (từng
công đoạn) rõ ràng. Khi các nhóm công đoạn có điểm bắt đầu, điểm kết thúc và
hình thức điều khiển xác định, thì quá trình này được gọi là quá trình có trình tự.
• Quá trình liên tục: là quá trình có tín hiệu vào / ra liên tục (không bị ngắt quãng).
Có ít nhất một tín hiệu vào (bộ điều khiển) được thay đổi sao cho để duy trì một tín
hiệu ra mong muốn. Tín hiệu ra được xác định bởi một/nhiều chế độ điều khiển.
 C.B. Pham 8-1

8.1. Điều khiển quá trình rời rạc
 C.B. Pham 8-2

8.1. Điều khiển quá trình rời rạc
Hầu hết các quá trình rời rạc mang tính tuần tự
 C.B. Pham 8-3

Hình thức mô tả quá trình
Để mô tả hoạt động của một quá trình rời rạc, ta có thể dùng:
• Danh sách mệnh lệnh (statement list)
 Bước 1: Cho vắt mì, bột nêm và dầu vào tô
 Bước 2: Chế khoảng 400cc nước sôi vào, đậy nắp lại trong 3 phút
 Bước 3: Sau đó dùng được ngay
• Biểu đồ thời gian (timing diagram)
 C.B. Pham 8-4

• Lưu đồ tuần tự chức năng (sequential function chart)
 C.B. Pham 8-5

• Lưu đồ trạng thái (state chart)
Step No. Sol. A Sol. B Sol. C Sol. D Motor
1 ×
2 × ×
3 × × ×
4 × × ×
5 ×
6 × ×
7 ×
 C.B. Pham 8-6

• Mạch điện sơ đồ bậc thang (ladder diagram circuit)
 C.B. Pham 8-7

Rơle trong mạch điều khiển logic
 C.B. Pham 8-8

Rơle có thể được cấu tạo để tạo nên nhiều cặp tiếp điểm.
 C.B. Pham 8-9

Rơle có thể thực hiện những chức năng logic.
 C.B. Pham 8-10

Thí dụ:
Trong một ngân hàng, có 3 nhân viên chịu trách

nhiệm mở két sắt. Mỗi người giữ một chìa khóa
duy nhất (tức là 3 chìa khóa không giống nhau).
Theo quy định của ngân hàng, 2 trong 3 nhân
viên phải có mặt để có thể mở được két sắt. Vẽ
sơ đồ mạch điện bậc thang dùng để mở cửa két
sắt và làm sáng một bóng đèn khi có 2 trong số
3 chìa khóa được sử dụng.
 C.B. Pham 8-11

Thiết kế mạch điều khiển trình tự
Ý tưởng cơ bản đối với việc thiết kế là:
• Dùng một rơle điều khiển cho mỗi buớc của quá trình.
• Khi quá trình đang làm việc ở bước nào đó, thì chỉ có rơle điều
khiển gắn liền với bước đó sẽ được kích hoạt.
• Số bước của quá trình sẽ tương ứng 1-1 với số trạng thái của bộ
điều khiển. Mỗi trạng thái của bộ điều khiển được biểu diễn là một
nhánh trong mạch điều khiển bậc thang.
Giả sử quá trình có 3 bước liền kế nhau là bước i, bước j, và buớc k.

Nhánh thứ j trong mạch điều khiển có dạng tổng quát như sau:
 C.B. Pham 8-12

Thiết kế mạch điều khiển trình tự
Quá trình thiết kế thông thường bao gồm các bước sau:
• Bước 1: định nghĩa quá trình (dùng sơ đồ động / sơ đồ thiết bị)
• Bước 2: định nghĩa các bước (trạng thái)
(dùng biểu đồ tuần tự chức năng / lưu đồ trạng thái)
• Bước 3: xác định trạng thái của tín hiệu vào / tín hiệu ra (dùng
biểu đồ thời gian)
• Bước 4: xác định các điều kiện chuyển tiếp (dùng biểu đồ thời
gian)
• Bước 5: xác định hàm của tín hiệu ra (dùng công cụ đại số
Boolean)
• Bước 6: xây dựng mạch điều khiển bậc thang
• Bước 7: xây dựng sơ đồ bậc thang tín hiệu ra
• Bước 8: lập hồ sơ thiết kế
 C.B. Pham 8-13

Hệ thống máy khoan tự động
• Bước 1: Định nghĩa quá trình
 C.B. Pham 8-14

• Bước 2: định nghĩa các bước
 C.B. Pham 8-15

• Bước 3: xác định trạng thái của tín hiệu vào / tín hiệu ra
 C.B. Pham 8-16

• Bước 4: xác định các điều kiện chuyển tiếp
C0.1 Reset
C1.2 Start
C2.3 LS4 • Bước 5: xác định hàm của tín hiệu ra
C3.4 LS2
Sol. A Step 3
C4.5 LS1
Sol. B Step 4
C5.6 LS3
Sol. C Step 2 OR Step 3 OR Step 4
C6.7 LS6
Sol. D Step 6
Motors 1
 C.B. Pham 8-17

 C.B. Pham 8-18

• Bước 6:
 C.B. Pham 8-19

• Bước 7: xây dựng sơ đồ bậc thang tín hiệu ra
 C.B. Pham 8-20

Hệ thống pick-and-place robot
 C.B. Pham 8-21

Hệ thống quay chi tiết
 C.B. Pham 8-22

Hệ thống uốn cong chi tiết
 C.B. Pham 8-23

Hệ thống định vị chi tiết
 C.B. Pham 8-24

Bộ điều khiển lập trình - Programmable Logic Controller
PLC được thiết kế nhằm thay thế phương pháp điều khiển truyền thống dùng rơle. Nó
tạo ra một khả năng điều khiển thiết bị dễ dàng và linh hoạt dựa trên việc lập trình trên
các lệnh logic cơ bản. Ngoài ra, PLC còn có thể thực hiện những tác vụ khác như định
thì, đếm …
 C.B. Pham 8-25

PLC và thiết bị ngoại vi
 C.B. Pham 8-26

Kết nối tín hiệu vào
 C.B. Pham 8-27

Kết nối tín hiệu ra
 C.B. Pham 8-28

Module xử lý tín hiệu tương tự
 C.B. Pham 8-29

Lập trình PLC
 C.B. Pham 8-30

7.2. Điều khiển quá trình liên tục
Ba thao tác chính:

- Đo lường
- Ra quyết định
- Tác động
 C.B. Pham 8-31

8.2. Điều khiển quá trình liên tục
Khi có sự thay đổi tải hoặc giá trị điều chỉnh, hệ thống điều khiển phải đảm bảo 3 mục
tiêu sau:
• Giảm thiểu giá trị sai lệch lớn nhất.

Giai đoạn chuyển tiếp
• Giảm thiểu thời gian xác lập.
• Giảm thiểu độ sai lệch dư. Giai đoạn xác lập
Giá trị sai lệch xác lập gây ra do ma

sát, phụ tải, và độ chính xác của
cảm biến phản hồi.
Thực hiện chế độ điều khiển thích hợp
 C.B. Pham 8-32

Chế độ điều khiển 2 vị trí
Tùy thuộc vào tín hiệu sai lệch, tín hiệu ra của bộ điều khiển chỉ có hai giá trị.
Chế độ điều khiển này chỉ phù hợp cho các quá trình có dung lượng tương đối lớn, thí dụ
như: hệ thống sưởi, điều khiển mực nước, hệ thống điều hòa không khí.
 C.B. Pham 8-33

Tín hiệu ra của bộ điều khiển này có 3 trạng thái (up-off-down, hot-off-cold …)
Chế độ điều khiển này sử dụng trong các hệ thống mà không có trạng thái ngừng cụ thể.
 C.B. Pham 8-34

Nếu hệ thống điều khiển không được thiết kế phù hợp, dao động của hệ thống sẽ trở nên
tăng dần, dẩn đến hệ thống mất ổn định.
 C.B. Pham 8-35

Chế độ điều khiển tỷ lệ P (Proportional)
Với chế độ điều khiển P, tín hiệu ra ở bộ điều khiển tỉ lệ với tín hiệu sai lệch
 C.B. Pham 8-36

Chế độ điều khiển tỷ lệ P
Chế độ điều khiển P thì đơn giản và là cơ

sở cho hầu hết các bộ điều khiển. Tuy
nhiên chế độ này luôn có một vấn đề cơ
bản: tồn tại giá trị sai số xác lập.
 C.B. Pham 8-37

Chế độ điều khiển tích phân I (Integral)
Với chế độ điều khiển I, tín hiệu ra ở bộ điều khiển tỉ lệ với tích phân của tín hiệu sai lệch
 C.B. Pham 8-38

Chế độ điều khiển tỉ lệ + tích phân (PI)
Chế độ điều khiển I khắc phục sai số xác lập nhưng làm giảm tính ổn định và tốc độ đáp
ứngPham
 C.B. của hệ thống 8-39
Chế độ điều khiển đạo hàm D (Derivative)
Với chế độ điều khiển D, tín hiệu ra ở bộ

điều khiển tỉ lệ với tốc độ thay đổi của tín
hiệu sai lệch
Chế độ điều khiển D tạo một xung lực ban

đầu để hệ thống đáp ứng được nhanh hơn,
sau đó tạo ra một lực hãm khi hệ thống
tiếp cận đến vị trí mong muốn.
Tín hiệu ra của chế độ D không phụ thuộc

vào giá trị sai lệch → chế độ D không bao
giờ được sử dụng riêng biệt.
 C.B. Pham 8-40

Chế độ điều khiển PID
Chế độ PID được sử dụng để kế hợp ưu điểm của từng chế độ
 C.B. Pham 8-41

Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn
Chương VI: TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ

THỐNG
• ĐẠI CƯƠNG.
• ĐỊNH NGHĨA TÍNH ỔN ĐỊNH.
• KHAI TRIỂN PHÂN BỐ TỪNG PHẦN.
• MẶC PHẲNG PHỨC VÀ SỰ ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG.
• CÁC PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ
THỐNG.
• TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ROUTH.
• TIÊU CHUẨN HURWITZ.
Chương VI Tính Ổn Định Của Hệ Thống Trang VI.1

I. ĐẠI CƯƠNG.
Có nhiều đặc tính được dùng trong thiết kế hệ thống tự kiểm. Nhưng yêu cầu
quan trọng nhất, đó là hệ thống có ổn định theo thời gian hay không?
Nói chung, tính ổn định được dùng để phân biệt hai loại hệ thống: Hữu dụng và vô
dụng. Trên quan điểm thực tế, ta xem một hệ thống ổn định thì hữu dụng, trong khi một
hệ thống bất ổn thì vô dụng.
Đối với nhiều hệ thống khác nhau: tuyến tính, phi tuyến, không đổi theo thời gian
và thay đổi theo thời gian, tính ổn định có thể được định nghĩa theo nhiều hình thức
khác nhau. Trong chương này, ta sẽ chỉ xét tính ổn định của những hệ tuyến tính, không
đổi theo thời gian.
Một cách trực giác, tính ổn định của một hệ là khả năng quay trở về trạng thái
ban đầu sau khi đã lệch khỏi trạng thái này, khi tác động của các nguồn kích thích từ
bên ngoài(hay các nhiểu) chấm dứt.
II. ĐỊNH NGHĨA TÍNH ỔN ĐỊNH

Một hệ thống là ổn định nếu đáp ứng xung lực giảm tới zero khi thời gian tiến tới vô
cực.
* Thí dụ 6.1: cho đáp ứng xung lực của vài hệ điều khiển sau đây. Trong mỗi trướng hợp,
hãy xác định tính ổn định của hệ thống.
a) g(t) = e-t.
b) g(t) = t.e-t.
c) g(t) = 1.
d) g(t) = e-t.sin3t.
e) g(t) = sinωt.
g(t) g(t)
1.0 1.0
0.5 e-t 0.5 te-t
0 0
1 2 3 4 t 1 2 3 4 t
a) b)

g(t)
1.0
0.5
0
1 2 3 4 t
c)
g(t)
1.0 e-tsinωt
0
π/3 2π/3 π t
-1.0
g(t)
d)
sinωt
1.0
0
2 4 t
-1.0
e)
Hình .6_1.
Theo định nghĩa, hệ thống:

a) ổn định.
b) ổn định.
c) bất ổn.
d) ổn định.
e) bất ổn.

III. KHAI TRIỂN PHÂN BỐ TỪNG PHẦN (Parial

Fraction expansion)
Có thể tìm đáp ứng xung lực của một hệ thống bằng cách lấy biến đổi laplace ngược
hàm chuyễn của hệ.
Và để không phải dùng đến tích phân biến đổi laplace ngược.
c + j∞
1
f (t) =
2πj ∫
c − j∞
F ( s ) e st dt
ta có thể dùng phương pháp khai triển phân số từng phần

Xem hàm chuyển G(s) = C(s)/ R(s). (6.1)
Trong đó, C(s) và R(s) là những đa thức theo s. Giả sữ R(s) có bậc lớn hơn C(s). Đa
thức R(s) gọi là đa thức đặc trưng và có thể viết:
R(s) = sn + a1sn-1 +....+an-1s +an. (6.2)
Trong đó, a1,...an là những hệ số thực.
Những nghiệm của phương trình đặc trưng R(s) = 0 có thể là thực, hay những cặp phức
liên hợp đơn hay đa cấp (có lũy thừa hay không).
Ta xem trường hợp những nghiệm này thực và đơn cấp, phương trình (6.1) có thể được
viết:
C(s) C(s)
G(s) = = (6.3)
R(s) (s + s1 )(s + s 2 )...(s + s n )
Trong đó, -s1, -s2,....-sn là những nghiệm của phương trình đặc trưng zero của R(s) hay
là những cực của G(s).
ks1 k k
G(s) = + s2 + .... + sn (6.4)
s + s1 s + s 2 s + sn
Những hệ số Ksi (i=1, 2, 3,...n) được xác định bằng cách nhóm 2 vế của (6.3) hoặc (6.4)
cho (s+si) rồi đặt s = -si.
Thí dụ, để tìm hệ số Ks1, ta nhóm cả hai vế (6.3) cho (s+s1) và đặt s = -s1.
⎡ C (s ) ⎤ C( −s1 )
K S1 = ⎢(s + s1 ) ⎥ = (6.5)
⎣ R (s) ⎦ S= −S1 (s 2 − s1 )(s3 − s1 )....(s n − s1 )
* thí dụ 6.2: xem hàm chuyển của một hệ thống.
5s + 3
G (s) = (6.6).
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
Hãy tìm đáp ứng xung lực của hệ.

Trước hết, ta áp dụng kỹ thuật khai triển phân số từng phần.
K −1 K − 2 K −3
G (s) = + + (6.7)
s +1 s + 2 s + 3
các hệ số K-1, K-2, K-3 được xác định như sau:
5( −1) + 3
K −1 = [(s + 1)G (s)]S= −1 = = −1
( −1 + 2)(−1 + 3)
5( −2) + 3
K − 2 = [(s + 2)G (s)]S= −2 = =7
(−2 + 1)(−2 + 3)
5(−3) + 3
K −3 = [(s + 3)G (s)]S= −3 = = −6
( −3 + 1)( −3 + 2)
Vậy (6.7) trở thành:
−1 7 −6
G (s) = + + (6.8).
s +1 s + 2 s + 3
Bây giờ ta có thể dùng bảng biến đổi để tính đáp ứng xung lực của hệ thống.
g(t) =L-1[G(s)].
⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
g(t) = -L-1 ⎢⎣ s + 1⎥⎦ +7L-1 ⎢⎣ s + 2 ⎥⎦ -6L-1 ⎢⎣ s + 3 ⎥⎦ (6.9)
g(t) = -e-t + 7e-2t -6e-3t. (6.10)
* Thí dụ 6.3: bài toán tương tự như trên, với hàm chuyển như sau:
s 2 + 9s + 19
G( s) = (6.11)
( s + 1)(s + 2)(s + 4)
11 5 1
G(s) = − − (6.12)
3( s + 1) 2( s + 2) 6( s + 4)
11 -t 5 -2t 1 -4t
g(t) = e - e - e . (6.13)
3 2 6
* Thí dụ 6.4:
1
G (s) =
( s + 1) 2 ( s + 2)
Khai triển phân số từng phần:

K11 K12 K
G ( s) = + + 21
s + 1 ( s + 1) 2
s+2
K 11 =
d
[(s + 1) 2 G(s)]S=−1 = d ⎡⎢ 1 ⎤⎥ = −1
ds ds ⎣ s + 2 ⎦ S= −1
K 12 = [(s + 1) 2 G(s)]S= −1 = 1
[
K 21 = ( s + 2) G ( s) S = −2 = 1 ]
1 1 1
⇒ G(s) = − + +
s + 1 ( s + 1) 2 s + 2
Biến đổi Laplace ngược : g(t) = - e-t + t e-t + e-2t.
IV. MẶT PHẴNG PHỨC VÀ SỰ ỔN ĐỊNH CỦA HỆ

THỐNG
1. Hàm chuyễn là một hàm hữu tỷ, bao gồm tỷ số của những đa thức theo biến số
phức s.
m
bi m
∑ ∏ (s )
i
b m s m + z i
i= 0 b m (6.14)
G (s ) = n
= n
i−1
∑
i= 0
a is i
∏ (si=1
+ p i )
Trong đó các (s+zi ) là những thừa số của đa thức tử và ( s+pi ) là những thừa số của
đa thức mẫu.
a) Những giá trị của s làm cho trị tuyệt đối của |G(s)| bằng zero thì gọi là các zero của
G(s).
b) Những giá trị của s làm cho trị tuyệt đối của |G(s)| tiến tới vô cực thì gọi là các cực
(pole) của G(s).
* Thí dụ 6.5 : Xem một hệ thống có hàm chuyễn
2s2 − 2s − 4
G(s) =
s3 + 5s2 + 8s + 6
Có thể viết lại:
2(s + 1)(s − 2)
G(s) = (6.16)
(s + 3)(s + 1 + j )(s + 1 − j)
G(s) có các zero tại s = -1 và s = 2
G(s) có các cực tại s = -3 ; s = -1-j và s = -1+j
Cực và zero là những số phức, được xác định bởi hai biến số s = + j. Một để biểu diễn
phần thực và một để biểu diễn phần ảo cho số phức.

Một cực hay một zero có thể được biểu diễn trong tọa độ vuông góc. Trục hoành chỉ
trục thực và trục tung chỉ trục ảo. Mặt phẳng xác địnhbởi hệ trục này gọi là mặt phẳng phức
hoặc mặt phẳng s.
jω
σ
-3 -2 -1 0 1 2
3 -
j
H.6-2
Nữa mặt phẵng mà trong đó σ < 0 gọi là nữa trái của mặt phẵng s. và nữa kia trong đó σ
> 0 gọi là nữa phải của mặt phẵng s.
Vị trí của một cực trong mặt phẳng s được kí hiệu bằng dấu (X) và vị trí một zero bằng
dấu (o).
2. Ở trên ta thấy đáp ứng xung lực của một hệ thống tuyến tính không thay đổi theo thới gian
thì gồm tổng các hàm expo theo thời gian, mà các số mũ của chúng là nghiệm của phương
trình đặc trưng.
Vậy để đảm bảo hàm xung lực giãm theo hàm expo theo thời gian thì các nghiệm của
phương trình đặc trưng phải có phần thực âm.
Nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống cũng là cực của hàm chuyễn.
Vậy có thể kết luận rằng, điều kiện cần để một hệ ổn định là các cực của hàm chuyển
phải nằm ở nữa trái của mặt phẵng s.
Trục ảo, bao gồm gốc tọa độ, thì thuộc về vùng bất ổn.
jω
Vùng ổn định Vùng bất ổn
Vùng ổn định Vùng bất ổn
H.6-3
* Thí dụ 6.5 :
Xem một hệ thống có hàm chuyễn mà các cực ở tại -1 và -5 và các zero ở tại 1 và -2

-5 -2 -1
H.6-4
Các cực đều nằm nữa trái mặt phẵng s. vậy hệ thống ổn định. Mặc dù có một zero nằm ở
nữa phải, nhưng đều đó không tác động lên tính ổn định của hệ thống.
V. CÁC PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH TÍNH ỔN ĐỊNH

CỦA HỆ THỐNG
Ta đã thấy tính ổn định của một hệ tự kiểm tuyến tính không đổi theo thời gian có thể
xét bằng cách khảo sát đáp ứng xung lực, hoặc tìm vị trí các nghiệm của phương trình đặc
trưng trong mặt phẳng s. Nhưng các tiêu chuẩn ấy thường là khó thực hiện trong thực tế. Thí
dụ, đáp ứng xung lực có được bằng cách lấy biến đổi Laplace ngược của hàm chuyễn, nhưng
không phải lúc nào cũng đơn giãn. Còn việc tìm nghiệm của phương trình bậc cao chỉ có thể
nhờ vào máy tính.
Vì vậy, trong thực tế phân giãi tính ổn định cho hệ thống, người ta có thể dùng phương
pháp sau đây mà không cần đến việc giãi các phương trình đặc trưng.
1. Tiêu chuẩn ROUTH và HURWITZ : là một phương pháp đại số, cho dữ kiện về tính
ổn định tuyệt đối của một hệ tuyến tính không đổi theo thời gian. Các tiêu chuẩn này sẽ thử
đễ chỉ có bao nhiêu nghiệm của phương trình đặc trưng nằm ở nữa trái, nữa phải và trên trục
ảo.
2. Đồ hình quĩ tích nghiệm số (Root Locus Plot): trình bày một đồ hình của quĩ tích các
nghiệm của phương trình đặc trưng khi một thông số nào đó của hệ thống bị thay đổi. Khi
quĩ tích nghiệm số nằm trên nữa phải mặt phẳng s, hệ thống vòng kính bị bất ổn.
3. Tiêu chuẩn NYQUIST : là một phương pháp bán - đồ - họa
(Semi graphical), cho dữ kiện trên sự khác biệt giữa số cực và zero của hàm chuyễn vòng
kín bằng cách quan sát hình trạng của đồ hình NYQUIST. Phương pháp này cần biết vị trí
tương đối của các zero.
4. Sơ đồ Bode : sơ đồ Bode của hàm chuyễn vòng kín G(s) H(s) có thể được dùng để xác
định tính ổn định của hệ vòng kín. Tuy nhiên, chỉ có thể dùng khi G(s) H(s) không có các
cực và zero trong nữa phải mặt phẳng s.
5. Tiêu chuẩn LYAPUNOV : là phương pháp xác định tính ổn định của hệ phi tuyến,
nhưng vẫn có thể áp dụng cho các hệ tuyến tính. Sự ổn định của hệ được xác định bằng
cách kiểm tra các tính chất của hàm Lyapunov.
VI. TIÊU CHẨN ỔN ĐỊNH ROUTH

Tiêu chuẩn Routh có thể xác định tính ổn định của hệ mà phương trình đặc trưng đến
bậc n.

ansn + an-1sn-1 + ….. + a1s + a0 = 0

Tiêu chuẩn này được áp dụng bằng cách dùng bảng Routh định nghĩa như sau :
sn anan-2 an-4 … …
sn-1 an-1 an-3 an-5 … …
. b1 b2 b3 … …
. c1 c2 c3 … …
. . . . ……
Trong đó an , an-1 , …… , a0 là các hệ số của phương trình đặc trưng, và :
a n −1 a n − 2 − a n a n −3 a n −1 a n − 4 − a n a n −5
b1 ≡ b2 ≡ ....v...v
a n −1 a n −1
b 1 a n −3 − a n −1 b 2 b 1 a n −5 − a n −1 b 3
c1 ≡ c2 ≡ .....v...v
b1 b1
Bảng được tiếp tục theo chiều ngang chiều dọc cho đến khi được toàn zero.
Tấc cả nghiệm của phương trĩnh đặc trưng có phần thực âm nếu và chỉ nếu các phần tử ở
cột thứ nhất của bảng Routh có cùng dấu (không đổi dấu). Nói cách khác số nghiệm có phần
thực dương bằng với số lần đổi dấu.
* Thí dụ 6 -6 : Hệ thống có phương trình đặc trưng

s3 + 6s2 + 12s + 8 = 0
Xét tính ổn định
Bảng Routh :
s3 1 12 0
s2 6 8 0
64
s1 0
6
s0 8
vì không có đổi dấu ở cột thứ nhất, nên tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng đều
có phần thực âm. Vậy hệ ổn định.
* Thí dụ 6 -7 : Phương trình đặc trưng của một hệ thống là :

s3 + 3s2 + 3s + 1 + k = 0
Hãy xác định điều kiện để hệ ổn định
Bảng Routh :
s3 1 3 0
s2 3 1+k 0
8−k
s1 0
3
s0 1+k
Để hệ ổn định, cần có sự không đổi dấu ở cột 1. Vậy các điều kiện là :
8-k > 0 và 1+k > 0

vậy phương trình đặc trưng có các nghiệm với phần thực âm nếu :
-1 < k < 8
* Thí dụ 6 -8 : Lập bảng Routh và xác định số nghiệm có phần thực dương của phương trình
đặc trưng
2s3 + 4s2 + 4s + 12 = 0
Bảng Routh :
s3 2 4 0 Hàng s2 được chia 4 trước khi

s2 1 3 0 tính hàng s1. Hàng s1 được chia
s1 -1 0 2 trước khi tính hàng s0
s0 3
Vì có hai lần đổi dấu ở cột 1, nên phương trình trên có hai nghiệm có phần thực dương.
* Thí dụ 6 -9 : Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng :
s4 + s3 - s - 1 = 0
Bảng Routh :
s4 1 0 -1 0
s3 1 -1 0 0
s2 1 -1 0
s1 0 0
s0 -1
Hệ số ở hàng s0 được tính bằng cách thay 0 ở hàng s1 bằng ε, rồi tính hệ số của hàng s0 như
sau :
ε ( − 1) − 0
= −1
ε
Cần phương cách này khi có một zero ở cột một. Vì có một lần đổi dấu ở cột một, nên
phương trình đặc trưng có một nghiệm có phần thực dương. Do đó, hệ thống không ổn định.
VII. TIÊU CHUẨN HURWITZ

Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz là phương pháp khác để xác định tất cả nghiệm của
phương trình đặc trưng có phần thực âm hay không . Tiêu chuẩn này được áp dụng thông qua
việc sử dụng các định thức tạo bởi những hệ số của phương trình đặc trưng.
Giả sử hệ số thứ nhất, an dương. Các định thức Ai với i = 1, 2, .... , n-1 được tạo ra
như là các định thức con (minor determinant) của định thức :

an-1 an-3 ..... a0 nếu n lẻ 0 …… 0

a1 nếu n chẳn
an an-2 …... a1 nếu n lẻ 0 …… 0
a0 nếu n chẳn
0 an-1 an-3
……………………………….. 0
An =
0 an an-2 an- 4 …………………..
0
……………………………………… …….
an-5 ………….
0
Các định thức con được lập nên như sau :
Δ 1 = a n −1
⎡a a n −3 ⎤
Δ 2 = ⎢ n −1 = a n −1 a n − 2 − a n a n −3
⎣ an a n − 2 ⎥⎦
⎡a n −1 a n −3 a n −5 ⎤
Δ 3 = ⎢⎢ a n a n − 2 a n − 4 ⎥⎥ = a n −1 a n − 2 a n −3 + a n a n −1a n −5
⎢⎣ 0 a n −1 a n −3 ⎥⎦
− a n a n2 −3 − a n − 4 a 2n −1
Và tăng dần đến ∆n

Tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng có phần thực âm nếu và chỉ nếu ∆i > 0
với i = 1 , 2 , …… , n.
* Thí dụ 6 -10: Với n = 3
a2 a0 0
Δ3 = a 3 a1 0 = a 2 a 1 a 0 − a 02 a 3
0 a2 a0
a2 a0
Δ2 = = a 2 a1 − a 0 a 3
a3 a1
Δ1 = a 2
Tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng có phần thực âm nếu
a2 > 0 , a2 a1 – a0 a3 > 0
a2 a1 a0 – a02 a3 > 0
* Thí dụ 6 -11 : Xét sự ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng
s3 + 8s2 + 14s + 24 = 0
Lập các định thức Hurwitz
8 24 0
Δ 3 = 1 14 0 = 88 × 24 > 0
0 8 24
8 24
Δ2 = = 88 > 0
1 14
Δ1 = 8 > 0
Các định thức đều lớn hơn không, các nghiệm của phương trình đặc trưng đều có phần
thực âm, nên hệ thống ổn định.
* Thí dụ 6 –12 : Với khoãng giá trị nào của k thì hệ thống sau đây ổn định :
s2 + ks + ( 2k – 1 ) = 0
k 0
Δ2 = = k (2K −1)
1 2k − 1
Δ1 = k
Để hệ ổn định, cần có : k (2k -1) > 0

k> 0
1
Vậy k >
2
* Thí dụ 6 – 13 :
Một hệ thống thiết kế đạt yêu cầu khi mạch khuếch đại của nó có độ lợi k = 2 . Hãy xác
định xem độ lợi này có thể thay đổi bao nhiêu trước khi hệ thống trở nên bất ổn, nếu phương
trình đặc trưng của hệ là :
s3+ s2 (4+k) + 6s + 16 + 8k = 0
• Thay các tham số của phương trình đã cho vào điều kiện Hurwitz tổng quát ở thí dụ 6
–10. Ta được những điều kiện để hệ ổn định :
4 + k > 0 , (4+k)6 – (16+8k) > 0
(4+k) 6 (16+8k) – (16 + 8k)2 > 0
Giã sử độ lợi k không thể âm, nên điều kiện thứ nhất thỏa.
Điều kiện thứ nhì và thứ ba thỏa nếu k < 4
Vậy với một độ lợi thiết kế có giá trị là 2, hệ thống có thể tăng độ lợi lên gấp đôi trước
khi nó trở nên bất ổn.
Độ lợi cũng có thể giãm xuống không mà không gây ra sự mất ổn định.

BÀI TẬP CHƯƠNG VI

VI. 1 Xem nghiệm của phương trình đặc trưng của vài hệ thống điều khiển dưới đây. Hãy
xác định trong mỗi trường hợp sự ổn định của hệ. (ổn định, ổn định lề, hay bất ổn)
a) –1 ,-2 f) 2 , -1 , -3
b) –1 , +1 g) -6 , -4 , 7
c) –3 , +2 h) -2 + 3j , -2 – 3j , -2
d) –1 + j , -1 – j i) -j , j , -1 , 1
e) –2 +j , -2 – j
f) 2 , -1 , -3
VI. 2 Môt hệ thống có các cực ở –1 , -5 và các zero ở 1, -2 . Hệ thống ổn định không?
VI. 3 Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng :
(s + 1) (s + 2) (s - 3) = 0
VI. 4 Phương trình của một mạch tích phân được viết bởi :
dy/dt = x
Xác định tính ổn định của mạch tích phân.
VI. 5 Tìm đáp ứng xung lực của hệ thống có hàm chuyễn :
s 2 + 2s + 2
G (s ) =
(s + 1)(s + 2)
Xét tính ổn định của hệ dựa vào định nghĩa.
VI. 6 Khai triển G(s) thành phân số từng phần. Rồi tìm đáp ứng xung lực và xét tính ổn
định.
− (s 2 + s − 2 )
a) G (s) =
s(s + 1)(s + 2)
s 2 + 9 s +19
b) G (s) =
s(s + 1)(s + 2)(s + 4)
VI. 7 Dùng kỹ thuật biến đổi laplace, tìm đáp ứng xung lực của hệ thống diễn tả bởi phương
trình vi phân :
d 3 y dy
+ = x ĐS : y(t) = 1 – cost
dt 3 dt
VI. 8 Xác định tất cả các cực và zero của :

s 2 − 26
G (s ) = 5 4 3 ĐS : s3 (s+3)(s-10)
s − 7s − 30s
VI. 9 Với mổi đa thức đặc trưng sau đây, xác định tính ổn định của hệ thống.
a) 2s4 +8s3 + 10s2 + 10s + 20 = 0
b) s3 + 7s2 + 7s + 46 = 0
c) s5 + 6s4 + 10s2 + 5s + 24 = 0
d) s3 - 2s2 + 4s + 6 = 0
e) s4 +8s3 + 24s2 + 32s + 16 = 0
f) s6 + 4s4 + 8s2 + 16 = 0 ĐS : b , f : ổn định
VI.10 với giá trị nào của k làm cho hệ thống ổn định, nếu đa thức đặc trưng là :
s3+ (4+k) s2+ 6s + 12 = 0 ĐS : k > 2
VI. 11 có bao nhiêu nghiệm có phần thực dương, trong số các đa thức sau đây :
a) s3 + s2 - s + 1
b) s4 +2s3 + 2s2 + 2s + 1
c) s3 + s2 – 2
d) s4 - s2 - 2s + 2
e) s3 + s2 + s + 6 ĐS : a(2) , b(0) , c(1) , d(2) , e(2)
VI. 12 Với giá trị dương nào của k làm cho đa thức :
s4 +8s3 + 24s2 + 32s + k = 0
Có các nghiệm với phần thực là zero? Đó là những nghiệm nào?
ĐS : k = 80 , s = ± j2
VI. 13 Hệ thống có phương trình đặc trưung sau đây thì ổnh định?
s4 +3s3 + 6s2 + 9s + 12 = 0
VI. 14 Xác định hàm chuyễn và tìm điều kiện để mạch sau đây ổn định.
R1
+ +
C1
C2
vi
i
R2
- -
1 1
(s + )(s + )
v0 (s) R1C1 R 2C 2
ĐS : =
vi (s) s 2 + ( 1 + 1 + 1 )s + 1
R 2C2 R 2C1 R1C1 R1C1R 2C2
VI. 15 Xác định hàm chuyễn và tìm điều kiện để mạch sau đây ổn định.

R1 R2
+ +
vi v0
i1 C1 i2 C2
- -
v 0 (s) 1
ĐS : =
v i (s) R 1R 2C1C 2s 2 + ( R 1C1 + R 1C 2 + R 2C 2 )s + 1
(Dùng bảng Routh)
VI.16 Xác định những điều kiện Hurwith cho sự ổn định của hệ thống có phương trình đặc
trưng cấp 4. Giả sử a4 > 0
a4 s4 + a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0 = 0
ĐS : a3 > 0 , a3 a2 – a4 a1 > 0 , a3 a2a1 – a0 a32 – a4 a12 > 0
a3 (a2a1a0 – a3 a02 ) – a0 a12 a4 > 0
*****************

Chương 2: Mô tả toán học
Phần tử và hệ thống liên tục
2.1 Phương trình vi phân.

2.2 Phép biến đổi Laplace.
2.3 Hàm truyền.
2.4 Sơ đồ khối.
2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình.
2.6 Graph tín hiệu.
2.7 Phương trình trạng thái.
•Bài giảng : Lý Thuyết Điều Khiển Tự
Động •61
2.7 Mô hình phương trình trạng thái
2.7.1 Giới thiệu
 Mô hình hàm truyền có một số điểm hạn chế:
- Chỉ áp dụng được với điều kiện đầu bằng 0.
- Chỉ mô tả được quan hệ tuyến tính một vào, một ra (SISO).
- Chỉ áp dụng được cho hệ tuyến tính bất biến, không dùng được
cho hệ phi tuyến hay hệ có thông số biến đổi theo thời gian.
 Để khắc phục, người ta dùng mô hình phương trình trạng thái.
 Trạng thái của hệ thống là tập hợp nhỏ nhất các biến (gọi là
biến trạng thái) mà nếu biết giá trị các biến này tại thời điểm
t=t0 và biết các tín hiệu vào ở t t0, ta hoàn toàn có thể xác định
được đáp ứng của hệ thống tại mọi thời điểm t t0. Với hệ tuyến
tính bất biến, thời điểm đầu thường được chọn là t0=0.
 Biến trạng thái không nhất thiết phải là các thông số đo được
(biến vật lý). Các biến không đại diện cho các đại lượng vật lý
(chỉ là biến toán học) cũng có thể chọn làm biến trạng thái.
•Bộ môn : Cơ Điện Tử •62
 Để mô tả hệ thống bậc n cần dùng n biến trạng thái, hợp thành
véctơ cột gọi là véctơ trạng thái, ký hiệu là:
x   x1 x 2 ... x n 
T
 Sử dụng biến trạng thái ta có thể chuyển ph. trình vi phân bậc n
mô tả hệ thống thành hệ gồm n phương trình vi phân bậc nhất
viết dưới dạng ma trận như sau :
 x(t)  Ax(t)  Br(t) : Phương trình trạng thái

 y(t)  Cx(t)  Dr(t) : Phương trình ngõ ra
Trong đó: x(t) là véctơ trạng thái
r(t) là tín hiệu vào, y(t) là tín hiệu ra của hệ.
 Với hệ tuyến tính bất biến MIMO thì A, B, C, D là các ma trận hệ số.
 Với hệ tuyến tính bất biến SISO thì A là ma trận, B là vectơ cột, C là
vectơ hàng, D là một hằng số.
 a11 a12 ... a1n   b1 

a a 22 ... a 2n  b  C  c1 c2 ... cn 
A  21  B   2
 ... ... ... ...   
  b  D  d1  const.
a n1 a n 2 ... a nn    n
 Nếu hệ tuyến tính bất biến SISO có hàm truyền với bậc tử số
nhỏ hơn bậc mẫu số (gọi là hệ hợp thức chặt) thì D = 0.
 Việc chọn biến trạng thái không phải chỉ theo một cánh duy nhất.
Do đó: Một hệ thống có thể mô tả bằng nhiều phương trình trạng
thái khác nhau, tuỳ thuộc vào cách chọn các biến trạng thái.

Ví dụ : Lập ph.trình trạng thái mô tả động cơ DC
3 phương trình cơ bản:

-Phương trình điện :
di
u  L  Ri  K e (1)
dt d
-Ph. trình mômen điện từ: M(t)  J  B(t)
dt
M(t)  K mi(t) (2)
-Phương trình cân bằng mômen cơ: d
J  M(t)  B(t) (3)
(để đơn giản, xem mômen tải =0) dt
di R Ke 1
(1)    i  u (4)
dt L L L
d Km B
(2) và (3)   i  (5)
dt J J
Ví dụ : Lập ph.trình trạng thái mô tả động cơ DC
Đặt 2 biến trạng thái x1  i ; x 2  

(4) và (5)  R K 1
x1   x1  e x 2  u
L L L
Km B
x2  x1  x 2
J J
  x1    R / L K e / L   x1   1/ L  u
 x 2   K m / J B / J   x 2   0 
   0 1  1 
x
x2 
     R / L  K / L  B  1/ L 
 x Ax Bu A e
 0 
  K m / J B / J 
  Cx  Du
C   0 1 D0
Ví dụ 2.15 (trang 63) _Lập phương trình trạng thái
 Các phương trình cân bằng lực:

b2  y2  y1   k 2 (y2  y1 )  b1y1  k1y1  m1y1
F  b2 (y2  y1 )  k 2 (y2  y1 )  m2 y 2
 Đặt 4 biến trạng thái: x1  y1 ; x 2  y2 ; x 3  y1 ; x 4  y2
Ta viết được hệ phương trình trạng thái :

Ví dụ 2.15 (trang 63)
x1  x 3
x2  x4
1 k2 b1  b 2 b2
x 3  y1   (k1  k 2 )x1  x2  x3  x4
m1 m1 m1 m1
k2 k2 b2 b2 F(t)
x 4  y2  x1  x2  x3  x4 
m2 m2 m2 m2 m2
 0 0 1 0 
 0 
 x1   0 0 0 1   x1   0 
 x 2   k1  k 2 k2 b1  b 2

b2   x 2   
      .     0  .F
 x3   m1 m1 m1 m1   x 3 
 1 
 x 4   k 2 k b2 
b 2  x 4   
  2    m2 
 m2 m2 m2 m2 
x A x B r
Ví dụ 2.15 (trang 63)
 x1 
 
 y1  1 0 0 0   x 2   x1 
 y   0 1 0 0   x    x 
 2   3  2
 
x4 
y C x
 x(t)  Ax(t)  B.F(t)

Dạng tổng quát : y(t)  Cx(t)  D.F(t)
Trong đó A, B, C được xác định như trên. Hằng số D=0.

2.7.2 Lập ph.trình trạng thái từ ph.trình vi phân
1) Ph.trình vi phân không chứa đạo hàm tín hiệu vào
 Xét hệ thống tuyến tính SISO có ph.trình vi phân:
dn y d n 1y
n
 a n 1 n 1  ...  a 0 y(t)  b0 r(t)
dt dt
(Nếu an≠ 1 ta chia hai vế cho an để đưa về dạng trên)
Quy tắc đặt biến trạng thái:

-Biến thứ nhất bằng tín hiệu ra: x1 =y
-Biến sau bằng đạo hàm của biến trước: xi= xi-1 (i=2,..,n)
Áp dụng cách đặt biến như trên, ta sẽ tìm được phương trình
trạng thái mô tả hệ thống (trường hợp này có D=0):
 x  Ax  Br

 y  Cx
2) Ph.trình vi phân có chứa đạo hàm tín hiệu vào
 Xét hệ thống tuyến tính SISO có ph.trình vi phân:
dn y d n 1y dn r d n 1r
n
 a n 1 n 1  ...  a 0 y(t)  b n n  b n 1 n 1  ...  b0 r(t)
dt dt dt dt
(Nếu an≠ 1 ta chia hai vế cho an để đưa về dạng trên)
Quy tắc đặt biến trạng thái:
- Nếu bậc vế phải = vế trái (tức bn≠0), đặt x1 =y-  0r
Nếu bậc vế phải < vế trái (tức bn=0), đặt x1 =y
- Đặt biến thứ i (i=2,3,…,n): xi  xi1  i1r
- Và đặt x n  a n 1x n  a n 2 x n 1  ...  a1x 2  a 0 x1  n r
Áp dụng cách đặt biến như trên, ta sẽ xác định được các hệ số .
Từ đó lập được ph.trình trạng thái mô tả hệ thống, trong đó:
B  [1 2 ... n ]T ; D  0  bn
Ví dụ 1: Lập phương trình trạng thái của hệ có ph.trình vi phân:
5y(t)  2y(t)  7y(t)  r(t)
Giải. Đặt hai biến trạng thái: x1  y ; x 2  x1
 x2  y
Phương trình trạng thái:  x  x2
 1
x   7 x  2 x  1 r
x 2 Ax5 Br 1
5
2
5

Viết theo dạng ma trận: 
 y  Cx
 x1    0 1   x1   0 
 x 2   7 / 5 2 / 5  x 2   1/ 5 .r
 x1 
y  1 0  
x2  

y  5y  6y  8y  8r  24r
Giải. Đặt các biến trạng thái:
 x1  y

 x 2  x1  1r
 x 3  x 2  2 r
Và đặt x 3  a 2 x 3  a1x 2  a 0 x1  3r  5x 3  6x 2  8x1  3r
Ta được: y  x1
y  x1  x 2  1r
y  x 2  1r  x 3  2 r  1r
y  x 3  2 r  1r  5x 3  6x 2  8x1  3r  2r  1r
 y  5y  6y  8y  (5x 3  6x 2  8x1  3r  2r  1r)
(5x 3  52 r  51r)  (6x 2  61r)  8x1
 y  5y  6y  8y  1r  (2  51 )r  (3  52  61 )r

So sánh ph.trình trên với ph.trình đã cho, ta được:
1  0

2  51  8  2  8
3  52  61  24  3  24  52  61  16
Hệ phương trình trạng thái của hệ thống là:
 x1  x 2  1r  x 2

 x 2  x 3  2 r  x 3  8r
 x  5x  6x  8x   r  8x  6x  5x  16r
 3 3 2 1 3 1 2 3
Dạng ma trận:  x1   0 1 0   x1   0 
x2    0 0 1  x 2    8  r
 x   8 6 5  x   16 
 3   3  
Đáp ứng ngõ ra:  x1 
y  x1  1 0 0  x 2 
x 
 3
y  7y  4y  2r  8r  3r
Giải. Đặt các biến trạng thái như sau: x1  y  0 r

x 2  x1  1r
Và đặt: x 2  a1x 2  a 0 x1  2 r  7x 2  4x1  2r
Ta được:  y  x1  0 r

 y  x1  0 r  x 2  1r  0 r
 y  x 2  1r  0 r  7x 2  4x1  2 r  1r  0 r
 y  7y  4y  (7x 2  4x1  2r  1r  0 r)
(7x 2  71r  70 r)  (4x1  40r)
 y  7y  4y  0 r  (1  70 )r  (2  71  40 )r

So sánh ph.trình trên với ph.trình đã cho, ta được:
0  2

1  70  8  1  6
2  71  40  3  2  3  71  40  37
Hệ phương trình trạng thái của hệ thống là:
x1  x1  0 r  x 2  2
x 2  7x 2  4x1  2 r  4x1  7x 2  37r
Dạng ma trận:  x1    0 1   x1    6  r
 x 2   4 7   x 2  37 
 x1 
y   0 1    2r
x2 
2.7.3 Lập ph.trình trạng thái từ hàm truyền, sơ đồ khối
Cách 1: Hàm truyền  ph.trình vi phân  ph.trình trạng thái
Ví dụ: Y(s) 8s  24
G(s)   3
R(s) s  5s 2  6s  8
 (s3  5s2  6s  8).Y(s)  (8s  24).R(s)
Lấy Laplace ngược 2 vế  y  5y  6y  8y  8r  24r
(tiếp tục giải như ở ví dụ 2 mục 2.7.2 )
Cách 2: Đặt biến trạng thái trực tiếp trên sơ đồ khối
Ví dụ:
(Xem cách giải ví dụ 2.19 trang 69 sách ĐKTĐ )

2.7.4 Tìm hàm truyền từ phương trình trạng thái
 Xét hệ thống tuyến tính SISO có ph.trình trạng thái:

 x  Ax  Br

 y  Cx  Dr
Hệ thống sẽ có hàm truyền: G(s)  Y(s)  C(sI  A) 1 B  D
R(s)
(xem chứng minh tr. 71_sách ĐKTĐ)
- Để tránh phải tính ma trận nghịch đảo, có thể dùng công thức:
det(sI  A  BC)
G(s)  C(sI  A) 1 B  D  1  D
det(sI  A)
- Phương trình đặc tính của hệ thống:
det(sI  A)  0
Ví dụ 2.21 (trang 71) Xét hệ thống có ph.trình trạng thái:
 x1 (t)   5 1  x1   2
 x (t)    1 0   x    0  r(t)  Hàm truyền
 2    2  
 x1 (t)  của hệ thống =?
y(t)  1 0,5  
 2 
x (t)
Cách 1: Hàm truyền G(s)  C(sI  A)1 B  D
1 0  5 1 s  5 1
(sI  A)  s      
0 1   1 0   1 s 
1
1 a b  1  d b 
M     c a 
 c d  det(M)  
1 1 s 1  1 s 1 
(sI  A)   2
det(sI  A) 1 s  5 s  5s  1 1 s  5
 
1 1 s 1  1 s 1 
(sI  A)   2
det(sI  A) 1 s  5 s  5s  1 1 s  5
 
1 1 s 1   2 1  2s 
(sI  A) B  2  2
s  5s  1 1 s  5 0  s  5s  1  2 
   
1  2s  2s  1
1
C(sI  A) B  2 1 0,5    2
s  5s  1  2  s  5s  1
1 2s  1
G(s)  C(sI  A) B  D  2
s  5s  1

Cách 2: Hàm truyền
1det(sI  A  BC)
G(s)  C(sI  A) B  1
det(sI  A)
1 0  5 1 s  5 1
sI  A  s      
 0 1   1 0   1 s 
s  5 1  2 
sI  A  BC       1 0,5
 1 s   0 
s  5 1  2 1  s  7 2 
     
 1 s   0 0   1 s 
s 2  7s  2 2s  1
 G(s)  2 1  2
s  5s  1 s  5s  1
Tổng kết chương 2
 Một hệ thống có thể mô tả bằng một trong ba dạng mô
hình: Ph.trình vi phân, hàm truyền và ph.trình trạng thái.
Ba dạng mô hình này có thể chuyển đổi qua lại.
Ph.trình
vi phân
L Đặt x
L-1
Hàm Ph.trình
truyền trạng thái
G (s)  C(sI  A)1 B  D

KTĐKTĐ Giáo Trình

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

KTĐKTĐ Giáo Trình

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Chương 1

Khái niệm và nguyên lý cơ bản

Denis Papin’s water float regulator Wall’s fly-ball governor

 C.B. Pham 1-3

 C.B. Pham 1-4

Hàm truyền đạt

 C.B. Pham 1-5

Hệ thống điều khiển vòng hở: hệ thống mà trong đó tín

 C.B. Pham 1-6

Thí dụ: hệ thống điều khiển vị

Để thực hiện chuyển động mong muốn, bộ điều khiển xuất

Thí dụ: xét hệ thống hở

Xác định tốc độ của vật khi động cơ được cấp 12 V:

Hệ thống điều khiển vòng kín: hệ thống mà tín hiệu điều

 C.B. Pham 1-9

Thí dụ: hệ thống điều khiển vị trí anten

 C.B. Pham 1-10

Tín hiệu điều khiển vc được xác

• Đo lường: đo giá trị thực của biến được điều khiển.

 C.B. Pham 1-14

Hệ thống điều khiển vòng hở Hệ thống điều khiển vòng kín

Linear element with a dead band nonlinearity

 C.B. Pham 1-17

Nonlinear element with hysteresis

 C.B. Pham 1-18

Linear element with a saturation nonlinearity

 C.B. Pham 1-19

 C.B. Pham 1-20

 C.B. Pham 1-21

 C.B. Pham 1-22

 C.B. Pham 1-23

 C.B. Pham 1-24

Hệ thống vòng hở:

Hệ thống vòng kín:

 C.B. Pham 1-25

 Môi trường công nghiệp

 C.B. Pham 1-28

Bộ điều khiển tương tự: được

 C.B. Pham 1-29

 C.B. Pham 1-30

Automatic flow control

 C.B. Pham Automatic color control 1-31

Direct computer control system

Distributed control system

 C.B. Pham 1-32

Example: A continuous, stirred-tank blending systems. The

 C.B. Pham 1-33

• Method 1: Measure x and adjust w2

 C.B. Pham 1-34

• Method 2: Measure x1 and adjust w2

 C.B. Pham 1-35

Each operation in the

 C.B. Pham 1-36

 C.B. Pham Sequencer used for liquid mixing 1-37

 C.B. Pham 1-38

Hê thống điều khiển số là một hệ thống sử dụng các lệnh

 C.B. Pham 1-39

 C.B. Pham 1-40

Robot là một cánh tay máy khả trình nhằm di

• Các phần tử của hệ thống điều khiển được mô tả bởi một

• Bồn nuớc Ta có:

 C.B. Pham 3-2

Với là hằng số thời gian của bồn nuớc

là hệ số khuếch đại (ở giá trị xác lập) của hệ thống