Hệ Thống Điều Khiển Vòng Kín

• Bộ cảm biến: thực hiện đo giá trị thực

của biến được điều khiển, biến đổi thành
một đại lượng có thể sử dụng được và
phản hồi về bộ điểu khiển.
• Bộ điều khiển (bao gồm cả bộ so sánh):
thực hiện cơ chế điều khiển thích hợp
nhằm làm giảm giá trị sai lệch.
• Cơ cấu tác động: biến đổi tín hiệu điều
khiển thành tín hiệu tác động.

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

Các Nguyên Tắc Điều Khiển
 Điều Khiển Bù Nhiễu

Hệ thống có khả năng bù trừ sai số trước khi nhiễu thực sự gây ảnh hưởng
đến tín hiệu ra. Được áp dụng khi:
-Đặc tính của đối tượng điều khiển được xác định đầy đủ
-Các tác động bên ngoài lên đối tượng điều khiển có thể kiểm tra và đo lường
được
-Bộ điều khiển sử dụng giá trị đo được của nhiễu để tính toán giá trị điều khiển
u(t)

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

 Điều Khiển San Bằng Sai Lệch

Hệ thống có khả năng làm triệt tiêu ảnh hưởng của các nhiễu không biết trước
hoặc không đo được. Được áp dụng khi:
-Đặc tính của đối tượng điều khiển chưa được xác định đầy đủ
-Các tác động bên ngoài không kiểm tra và đo lường được
-Bộ điều khiển sử dụng độ sai lệch vào-ra để tính toán tín hiệu điều khiển u(t),
điều chỉnh lại tín hiệu ra theo hướng làm triệt tiêu sai lệch

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

 Điều Khiển Phối Hợp

Để nâng cao chất lượng điều khiển, có thể kết hợp nguyên tắc bù nhiễu và
nguyên tắc san bằng sai lệch.
-Mạch bù nhiễu để bù trừ sai số tạo ra bởi các nhiễu đo được
-Mạch điều khiển hiệu chỉnh tiếp các sai số tạo ra bởi các nhiễu không đo được

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

 Điều Khiển Thích Nghi

Được áp dụng trong trường hợp:

-Đối tượng điều khiển phức tạp, có thông số dễ bị thay đổi do ảnh hưởng của
môi trường
-Nhiều đối tượng đồng thời mà phải bảo đảm cho một tín hiệu có giá trị cực trị,
hay một chỉ tiêu tối ưu nào đó

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

 Phân Loại HT Điều Khiển
➢ Môi trường công nghiệp
• Xử lý, chế biến  hệ thống điều khiển quá trình
▪ quá trình liên tục
▪ quá trình gián đoạn
• chi tiết rời  hệ thống điều khiển chế tạo
▪ gia công - điều khiển số
▪ lắp ráp - hệ thống điều khiển các cánh tay máy

➢ Các nhóm khác

• cơ cấu tùy động (servo mechanism)
• điều khiển trình tự
▪ theo sự kiện
▪ theo thời gian
• bộ điều khiển khả trình (programmable controller)

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

 Hệ Thống Tay Máy

Pick-and-place robot

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

 Vài Ví Dụ Về Hệ Thống Điều Khiển

Bộ điều tốc ly tâm

Bánh răng

Con lắc ly tâm

Xy lanh
Dầu ép truyền
lực
Van điều khiển
Động cơ Tải
Nhiên liệu
Van nhiên liệu

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

 Vài Ví Dụ Về Hệ Thống Điều Khiển
Tín hiệu đặt

Hệ thống điều
khiển tốc độ
(bằng điện)
Tải

Động cơ Tachometer

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

 Vài Ví Dụ Về Hệ Thống Điều Khiển
Hệ thống điều khiển máy trộn

Chất B

Van
Chất A
Bộ điều
khiển

Chất C

Bộ đo nồng độ

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn

 Vài Ví Dụ Về Hệ Thống Điều Khiển
Hệ thống điều khiển nhiệt độ

TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn