TẬP ĐOÀN DẦU KHÍ VIỆT NAM

TRƯỜNG ĐẠI HỌC DẦU KHÍ VIỆT NAM

TỰ ĐỘNG HÓA TRONG CÔNG NGHỆ

CHẾ BIẾN DẦU KHÍ
Automation in Petroleum
Processing Technology

CBGD : TS. Vũ Minh Hùng

Email : hungvm@pvu.edu.vn
Website : http://www.pvu.edu.vn
 Chương 3

CÁC SÁCH LƯỢC ĐIỀU KHIỂN

CONTROL STRATEGIES

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 2
 Chương 3: Các sách lược điều khiển

NỘI DUNG

1 • Mục tiêu

2 • Cấu trúc của hệ điều khiển quá trình

3 • Các sách lược điều khiển chính

a • Điều khiển phản hồi (feedback control)

b • Điều khiển truyền thẳng (feedforward control)

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 3
 Chương 3: Các sách lược điều khiển

NỘI DUNG

c • Điều khiển tầng (Cascade Control)

d • Điều khiển tỉ lệ (Ratio Control)

e • Điều khiển lựa chọn (Selective Control)

f • Điều khiển phân vùng (Split Range Control)

4 • Tổng kết

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 4
 1. Mục tiêu

Mục
tiêu

Nắm được các chiến

Hiểu được cấu trúc hệ lược điều khiển phản
thống điều khiển công hồi, ĐK truyền thẳng,
nghiệp ĐK tầng, ĐK tỉ lệ, ĐK
lựa chọn, ĐK phân vùng

Hiểu được cách mô hình hóa và xây dựng cấu trúc các
sách lược điều khiển; phân tích chất lượng của hệ
thống điều khiển

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 5
 2. Cấu trúc của một hệ ĐK quá trình

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 6
 2. Cấu trúc của một hệ ĐK quá trình

Sơ đồ khối của một vòng điều khiển

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 7
 2. Cấu trúc của một hệ ĐK quá trình

Ví dụ: Hệ thống điều khiển nhiệt độ

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 8
 2. Cấu trúc của một hệ ĐK quá trình

Sách lược điều khiển quá trình là gì?

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 9
 3. Các sách lược điều khiển

Các sách lược điều khiển chính:

a) Điều khiển phản hồi (feedback control)

b) Điều khiển truyền thẳng (Feedforward control)

c) Điều khiển tỉ lệ (Ratio control)

d) Điều khiển tầng (Cascade control)

e) Điều khiển lựa chọn (Selective control)

f) Điều khiển phân vùng (Split-range control)

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 10
 3. Các sách lược điều khiển

a. Điều khiển phản hồi (Feedback control)

Cấu trúc đơn giản nhất của một hệ điều khiển phản hồi

- Hàm truyền (Transfer function)?

- Đáp ứng của hệ điều khiển (Step response)?

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 11
 3. Các sách lược điều khiển

a. Điều khiển phản hồi (Feedback control)

Đáp ứng của hệ điều khiển

Chất lượng của hệ điều khiển phụ thuộc vào yếu tố nào?

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 12
 3. Các sách lược điều khiển

a. Điều khiển phản hồi (Feedback control)

Bộ điều khiển PID

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 13
 3. Các sách lược điều khiển

a. Điều khiển phản hồi (Feedback control)

Cấu trúc của hệ điều khiển khi xét đến nhiễu ngoài và nhiễu
của thiết bị đo

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 14
 3. Các sách lược điều khiển

a. Điều khiển truyền thẳng (Feedforward control)

Một cấu trúc của hệ điều khiển truyền thẳng kết hợp với điều
khiển phản hồi

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 15
 3. Các sách lược điều khiển

b. Điều khiển truyền thẳng (Feedforward control)

Ưu điểm:
 Đơn giản;
 Tác động nhanh (bù nhiễu kịp thời trước khi ảnh hưởng đến
đầu ra).
Hạn chế:
 Phải đặt thiết bị đo nhiễu;
 Không loại trừ được ảnh hưởng của nhiễu không đo được;
 Nhạy cảm với sai lệch mô hình (mô hình quá trình, mô hình
nhiễu);
 Bộ điều khiển lý tưởng có thể không ổn định hoặc không làm
việc được;
 Không có khả năng ổn định một quá trình không ổn định.

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 16
 3. Các sách lược điều khiển

b. Điều khiển truyền thẳng (Feedforward control)

Ứng dụng chủ yếu:
- Các bài toán đơn giản;
- Yêu cầu chất lượng không cao;
- Kết hợp với điều khiển phản hồi nhằm cải thiện tốc độ đáp
ứng của hệ kín;
- Điều khiển tỉ lệ.

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 17
 3. Các sách lược điều khiển

b. Điều khiển truyền thẳng: Kết hợp với điều khiển phản hồi

Một nguyên lý điều khiển cấp nước cho bình trao đổi nhiệt
TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 18
 3. Các sách lược điều khiển

b. Điều khiển truyền thẳng Kết hợp với điều khiển phản hồi

Một sơ đồ khối điều khiển cấp nước cho bình trao đổi nhiệt
TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 19
 3. Các sách lược điều khiển

b. Điều khiển truyền thẳng: Kết hợp với điều khiển phản hồi

Sơ đồ nguyên lý điều khiển

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 20
 3. Các sách lược điều khiển

c. Điều khiển tầng (Cascade control)

Khi nào sử dụng điều khiển Cascade:

 Vòng điều khiển phản hồi đơn không đáp ứng được yêu
cầu chất lượng;
 Có thể dễ dàng đo được và điều khiển được một biến quá
trình thứ hai (có liên quan đến biến thứ nhất);
 Biến được điều khiển thứ hai thể hiện rõ rệt ảnh hưởng
của nhiễu khó đo được;
 Có một quan hệ nhân quả giữa biến điều khiển và biến
được điều khiển thứ hai;
 Đặc tính động học của biến điều khiển thứ hai phải nhanh
hơn đặc tính động học của biến điều khiển thứ nhất.

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 21
 3. Các sách lược điều khiển

c. Điều khiển tầng (Cascade control)

Một cấu trúc sơ đồ khối điều khiển tầng

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 22
 3. Các sách lược điều khiển

c. Điều khiển tầng (Cascade control)

Sơ đồ nguyên lý điều khiển

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 23
 3. Các sách lược điều khiển

c. Điều khiển tầng (Cascade control)

Một sơ đồ nguyên lý điều khiển tầng

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 24
 3. Các sách lược điều khiển

c. Điều khiển tầng (Cascade control)

Sơ đồ nguyên lý điều khiển

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 25
 3. Các sách lược điều khiển

c. Điều khiển tầng (Cascade control)

Sơ đồ nguyên lý điều khiển

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 26
 3. Các sách lược điều khiển

d. Điều khiển tỉ lệ (Ratio control)

Điều khiển tỉ lệ là duy trì tỉ lệ giữa hai biến nhằm điều khiển gián
tiếp một biến thứ ba.

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 27
 3. Các sách lược điều khiển

d. Điều khiển tỉ lệ (Ratio control)

Sơ đồ nguyên lý điều khiển

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 28
 3. Các sách lược điều khiển

d. Điều khiển tỉ lệ (Ratio control)

FFC: Flow Fraction Controller

Sơ đồ nguyên lý điều khiển

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 29
 3. Các sách lược điều khiển

d. Điều khiển tỉ lệ (Ratio control)

Sơ đồ nguyên lý điều khiển

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 30
 3. Các sách lược điều khiển

d. Điều khiển tỉ lệ (Ratio control)

Sơ đồ nguyên lý điều khiển

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 31
 3. Các sách lược điều khiển

e. Điều khiển lựa chọn (Selective control)

 Sử dụng khâu lựa chọn tín hiệu: Một biến ₫iều khiển (một
thiết bị chấp hành)
 Lựa chọn tín hiệu ₫o: Điều khiển giới hạn (limit control)
— Một biến ₫ược ₫iều khiển
— Nhiều tín hiệu ₫o (₫o ởnhiều vịtrí khác nhau)
— Một vòng ₫iều chỉnh
 Lựa chọn tín hiệu ₫iều khiển: Điều khiển lấn át (override
control)
— Hai (nhiều) biến ₫ược ₫iều khiển, hai (nhiều) tín hiệu ₫o
— Hai (nhiều) vòng ₫iều chỉnh
N => Đảm bảo an toàn

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 32
 3. Các sách lược điều khiển

e. Điều khiển lựa chọn (Selective control)

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 33
 3. Các sách lược điều khiển

e. Điều khiển lựa chọn (Selective control)

Ứng dụng của điều khiển lấn át:
 Tránh tình trạng tràn trong một tháp chưng cất bằng cách
hạn chế lưu lượng hơi cấp nhiệt hoặc lưu lượng cấp liệu.
 Phòng ngừa tình trạng giá trị mức quá cao hoặc quá thấp
trong một bình chứa bằng cách giành quyền can thiệp mạn vào các
van điều chỉnh (van cấp hoặc van xả).
 Phòng tránh áp suất hoặc nhiệt độquá cao trong một lò phản
ứng bằng cách giảm lượng nhiệt cấp.
 Giảm lượng nhiên liệu cấp cho một buồng đốt nhằm tránh
tình trạng hàm lượng ôxy quá thấp trong khí thải.
 Tránh trường hợp áp suất quá cao trong một đường ống
(hơi) nước hoặc khí) bằng cách mở van trên đường tránh (by-
pass).

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 34
 3. Các sách lược điều khiển

f. Điều khiển phân vùng (Split-range control)

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 35
 3. Các sách lược điều khiển

f. Điều khiển phân vùng (Split-range control)

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 36
 3. Các sách lược điều khiển

Bài tập trắc nghiệm

Chọn phát biểu đúng nhất liên quan đến hệ điều khiển?

A) Điều khiển phản hồi (hệ kín) luôn đảm bảo cho hệ thống làm việc
ổn định.
B) Hàm truyền được tính bằng tỉ lệ đầu vào/đầu ra.
C) Điều khiển tích phân giúp cải thiện sai lệch tĩnh.
D) Ổn định của hệ thống không phụ thuộc vào nhiễu ngoài hoặc
nhiễm cảm biến đo.
E) Thời gian quá độ là một yếu tố chính để đánh giá chất lượng của
hệ thống điều khiển.

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 37
 4. Tổng kết

Một số nội dung cần nhớ

-
• Hiểu cấu trúc của một hệ thống điều khiển quá trình

-
• Hiểu được cấu trúc của chiến lược điều khiển phản
hồi và phân tích chất lượng điều khiển.

-
• Hiểu được cấu trúc, cách sử dụng, phân tích sơ đồ, ưu
nhược điểm của 6 sách lược điều khiển chính .
TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 38
 Kết thúc chương 3

THANK
YOU

TS. Vũ Minh Hùng Bài giảng Tự động hóa trong công nghệ chế biến dầu khí 39