Trường Đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội

Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Automatic Control
 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Giới thiệu môn học

❖ Tên môn học: Lý thuyết điều khiển tự động

▫ Thời gian: 45 giờ tín chỉ (30 giờ lý thuyết + 15 giờ thực hành)
▫ Kiểm tra đánh giá:
 Điểm chuyên cần và xung phong lên bảng: 5%
 Kiểm tra đột xuất: 15%
 Kiểm tra giữa kỳ: 20%
 Thi kết thúc học phần và Bài tập lớn: 60%

❖ Giảng viên:
▫ TS. Trần Cường Hưng – Bộ môn Cơ điện tử và Tự động hóa
▫ Email: tchung@vnu.edu.vn
▫ Phone: 0328111088

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Tài liệu tham khảo

❖ Automatic Control Systems – Farid Golnaraghi, Benjamin C. Kuo

❖ Control Systems Engineering - Norman S. Nise
❖ Modern Control Engineering - Katsuhiko Ogata.
❖ Giáo trình “Điều khiển tự động” - Nguyễn Thế Hùng – NXB Đại Học
Sư Phạm 2006
❖ Bài giảng “ Lý thuyết điều khiển tự động” – Nguyễn Ngọc Linh – Đại
học Công nghệ - ĐHQGHN

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Nội dung học theo đề cương môn học

❖ Chương 1: Giới thiệu môn học và các định nghĩa cơ bản

❖ Chương 2: Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động
❖ Chương 3: Khảo sát động học hệ thống
❖ Chương 4: Khảo sát tính ổn định và chất lượng hệ thống
❖ Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
❖ Chương 6: Hệ thống điều khiển rời rạc

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Điều khiển là gì ?
Điều khiển là gì ?

Ví dụ 1: Khi lái xe, mục tiêu của người lái xe là giữ tốc độ xe ổn
định v=40 km/h
1. Mắt quan sát đồng hồ đo tốc độ
2. Bộ não điều khiển tăng tốc nếu v<40km/h và giảm tốc nếu v>40 km/h
3. Tay giảm ga hoặc tăng ga

Kết quả của quá trình điều khiển trên: xe chạy với tốc độ “gần”
bằng 40 km/h

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Điều khiển là gì ?
Điều khiển là gì ? Tại sao cần phải điều khiển ?

Ví dụ 1: Khi lái xe, mục tiêu của người lái xe là giữ tốc độ xe ổn
định v=40 km/h

1. Mắt quan sát đồng hồ đo tốc độ

Thu thập thông tin
2. Bộ não điều khiển tăng tốc nếu v<40km/h
và giảm tốc nếu v>40 km/h Xử lý thông tin

3. Tay giảm ga hoặc tăng ga

Tác động lên hệ thống

Tại sao cần phải điều khiển ?

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng
 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Điều khiển là gì ?
Điều khiển là gì ? Tại sao cần phải điều khiển ?

❖ Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin và tác động
lên hệ thống để đáp ứng của hệ thống “gần” với mục đích định trước

❖ Điều khiển tự động là quá trình điều khiển không cần sự tác động của
con người

❖ Tại sao cần phải điều khiển ?

▫ Con người không thỏa mãn với đáp ứng của hệ thống → muốn cho hệ thống hoạt
động tăng độ chính xác, tăng năng suất, tăng hiệu quả kinh tế.

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Điều khiển là gì ?
Điều khiển là gì ? Tại sao cần phải điều khiển ?

❖ Lĩnh vực dân dụng:

▫ Điều chỉnh nhiệt độ, độ ẩm cho các căn hộ tạo ra sự tiện nghi trong cuộc sống

❖ Lĩnh vực vận tải:

▫ Điều khiển các xe, máy bay từ nơi này sang nơi khác một cách an toàn chính xác

❖ Lĩnh vực công nghiệp:

▫ Các quá trình sản xuất bao gồm vô số các mục tiêu sản xuất thỏa mãn các đòi hỏi
về sự an toàn, độ chính xác và hiệu quả kinh tế

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Ví dụ
Điều khiển tự động
Ví dụ 2:

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Ví dụ
Điều khiển tự động
Ví dụ 2:

Điều khiển vòng hở

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Ví dụ
Điều khiển tự động
Ví dụ 2:

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Ví dụ
Điều khiển tự động
Ví dụ 3:

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Nội dung môn học
Điều khiển tự động
Ví dụ 3:

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Ví dụ
Điều khiển tự động
Ví dụ 3:

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Ví dụ
Điều khiển tự động
Ví dụ 3:

Điều khiển vòng kín

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Ý nghĩa bài toán điều khiển
Ý nghĩa của điều khiển tự động

❖ Đáp ứng của hệ thống thỏa mãn yêu cầu công nghệ

❖ Tăng độ chính xác

❖ Tăng năng suất

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Nội dung bài toán điều khiển
Thứ tự thực hiện một bài toán điều khiển
Xác định loại
tín hiệu

Công cụ toán học cần thiết

Xác dựng mô
hình toán học

Xây dựng mô hình mô tả đối Phân tích

tượng hệ thống

Xác định tín hiệu đk

Phân tích đối tượng hoặc thiết kế bộ đk

Đánh giá
chất lượng
Thiết kế đối tượng

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Nội dung môn học
Nội dung cơ bản của lý thuyết điều khiển tự động

❖ LTĐKTĐ nghiên cứu các nguyên tắc chung để xây dựng hệ tự động,
các phương pháp để khảo sát chúng mà không phụ thuộc vào bản chất
vật lý của các quá trình.

❖ LTĐKTĐ là cơ sở lý thuyết để thiết kế các hệ tự động trong các lĩnh

vực khác nhau của kỹ thuật, kinh tế cũng như nghiên cứu các hệ trong
cơ thể sống hoặc trong mối quan hệ xã hội

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Nội dung môn học
Nhiệm vụ cơ bản của lý thuyết điều khiển tự động

❖ Khảo sát các đặc tính tĩnh (ở chế độ xác lập) và đặc tính của các hệ tự
động nhằm thiết kế hệ thống thỏa mãn các yêu cầu kỹ thuật cho trước.

❖ Bao gồm:
▫ Nhiệm vụ phân tích
▫ Nhiệm vụ tổng hợp

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Nội dung môn học
Nội dung chính

❖ Các phương pháp kinh điển phân tích, thiết kế hệ thống tuyến tính, bất
biến, một ngõ vào, một ngõ ra.

❖ Giúp cho người học có thể phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển ở cấp
thực thi (cấp điều khiển thiết bị trong hệ thống điều khiển phân cấp).

❖ Lưu ý: Để có thể thiết kế được các hệ thống điều khiển ở cấp thực thi
thực tế, ngoài kiến thức về lý thuyết điều khiển tự động người thiết kế
cần nắm vững kiến thức liên quan:
▫ Mạch điện, điện tử
▫ Đo lường và cảm biến
▫ Kỹ thuật số, vi xử lý
▫ Đo lường điều khiển dùng máy tính
Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng
 Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN

Lý thuyết điều khiển tự động

Bài tập về nhà

❖ Xem lại bài cũ:

▫ Điều khiển vòng hở
▫ Điều khiển vòng kín
❖ Chuẩn bị câu hỏi và slide cho buổi học tiếp theo

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

 Lý thuyết điều khiển tự động

SEE YOU NEXT TIME