Bài giảng

BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

Giảng viên: TS. Dương Đình Tú

Đơn vị: Bộ môn Điều khiển tự
động, Viện Kỹ thuật và Công
nghệ
Email:
duongdinhtu@vinhuni.edu.vn
 Chương 1

BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

Mục tiêu:
1. Điều khiển quá trình;
2. Mô hình quá trình;
3. Các sách lược điều khiển;
4. Điều khiển phản hồi;
5. Bộ điều khiển PID;
6. Điều khiển tốc độ động cơ bằng bộ điều khiển PID.
Các nội dung chính
• Để hiểu được các vấn đề về bộ điều khiển PID, cần nắm được các
vấn đề sau:
 Điều khiển quá trình;
 Mô hình quá trình;
 Các sách lược điều khiển;
 Điều khiển phản hồi;
 Bộ điều khiển PID.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.1. Điều khiển quá trình
• Là ứng dụng kỹ thuật điều khiển và tự động hoá để vận hành và
giám sát các quá trình công nghệ và sản xuất, nhằm đảm bảo chất
lượng sản phẩm, hiệu quả sản xuất và an toàn cho con người, thiết bị
máy móc và môi trường.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.1. Điều khiển quá trình
• Các biến quá
trình:
 Biến vào;
 Biến ra;
 Biến trạng thái.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.1. Điều khiển quá trình
• Các biến thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển quá trình:

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.1. Điều khiển quá trình
• Phân loại quá trình:
 Quá trình đơn biến và quá trình đa biến;
 Quá trình liên tục và quá trình gián đoạn;
 Quá trình rời rạc và quá trình mẻ.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.1. Điều khiển quá trình
• Các bài toán trong điều khiển quá trình: bài toán điều chỉnh và bài
toán bám.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.2. Mô hình hoá quá trình
• Để nghiên cứu về quá trình cần phải mô hình hoá.
• Các loại mô hình cơ bản:
 Mô hình toán học…
 Mô hình đồ hoạ;
 Mô hình máy tính;
 Mô hình suy luận;
 Trong đó, mô hình toán học đóng vai trò then chốt trong hầu hết các
nhiệm vụ phát triển hệ thống.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.2. Mô hình hoá quá trình
• Phân loại mô hình toán học:
 Mô hình tuyến tính và mô hình phi tuyến;
 Mô hình đơn biến và mô hình đa biến;
 Mô hình liên tục và mô hình gián đoạn.
 …

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.2. Mô hình hoá quá trình
• Đối với dạng mô hình liên tục:
 Sử dụng các phương trình vi phân, mô hình trạng thái, mô hình hàm
truyền để mô hình hoá;
 Mô hình hàm truyền cho phép tránh các phương trình vi phân phức
tạp, sử dụng biến đổi Laplace biểu diễn hệ thống tuyến tính bằng các
phương trình đại số biến phức.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.3. Các sách lược điều khiển
 Điều khiển truyền thẳng;
 Điều khiển phản hồi;
 Điều khiển tỉ lệ;
 Điều khiển tầng;
 Điều khiển lựa chọn;
 Điều khiển phân vùng…
• Trong đó, điều khiển phản hồi đóng vai trò quan trọng hàng đầu.
• Một hệ thống thường sử dụng kết hợp nhiều sách lược điều khiển.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.3. Các sách lược điều khiển
 Điều khiển truyền thẳng:

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.3. Các sách lược điều khiển
 Điều khiển phản hồi: điều khiển vòng kín.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.3. Các sách lược điều khiển
 Điều khiển tỉ lệ: sử dụng khi cần duy trì tỉ lệ giữa các biến đầu vào,
ví dụ quá trình trộn,…

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.3. Các sách lược điều khiển
 Điều khiển tầng: khắc phục nhược điểm của điều khiển phản hồi là
phát hiện nhiễu chậm.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.3. Các sách lược điều khiển
 Điều khiển lựa chọn: gồm điều khiển lấn át, điều khiển giới hạn.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.3. Các sách lược điều khiển
 Điều khiển phân vùng: áp dụng khi cần phân vùng điều khiển.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.4. Điều khiển phản hồi
• Đóng vai trò quan trọng hàng đầu trong kĩ thuật điều khiển.
• Các bộ điều khiển phản hồi:
 Điều khiển on-off (bộ điều khiển hai vị trí);
 Bộ điều khiển PID (P, PI, PD, lý tưởng, thực tế).

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.4. Điều khiển phản hồi
• Cấu hình chuẩn của
điều khiển phản hồi

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.4. Điều khiển phản hồi
• Điều khiển on-off (bộ điều khiển hai vị trí, bộ điều khiển bang-bang):

• Chất lượng thấp, không thể đạt tới trạng thái xác lập.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.5. Bộ điều khiển PID
• Là bộ điều khiển thông dụng nhất, với các ưu điểm:
 Cấu trúc và nguyên lý hoạt động đơn giản, dễ hiểu, dễ sử dụng;
 Có nhiều phương pháp, công cụ để chỉnh định các tham số P, I, D;
 Các bộ điều khiển P, PI, PID phù hợp với phần lớn các quá trình
công nghiệp (90% bài toán điều khiển quá trình công nghiệp được
giải quyết bằng bộ điều khiển PID, trong đó PI là 90%, P là 5% và
PID là 3%);
• Tác động điều khiển là tổng tác động của 3 thành phần: P+I+D;

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

Thành phần tỉ lệ P
• Tỉ lệ với sai lệch điều khiển tại thời điểm hiện tại:
• Mô tả toán học:
• Hàm truyền:
• Ưu điểm: tránh được hiện tượng tác động quá mức (điều khiển ON-
OFF), tác động nhanh và tức thời đến đáp ứng của hệ thống, nên có
vai trò chính trong giai đoạn đầu của quá trình quá độ;
• Nhược điểm: hệ số khuếch đại càng lớn làm cho tín hiệu điều khiển
thay đổi mạnh hơn, hệ số khuếch đại lớn làm cho hệ mất ổn định (sai
lệch tĩnh), làm cho hệ nhạy cảm hơn đối với ảnh hưởng của nhiễu đo;
• Sử dụng đại lượng hiệu chỉnh để khắc phục:
TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển
Bộ điều khiển tỉ lệ P
• Khi bộ điều khiển chỉ có thành phần P, gọi là bộ điều khiển tỉ lệ P.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

Thành phần tích phân I
• Tỉ lệ với tích phân của sai lệch điều khiển cho đến thời điểm hiện tại:
• Mô tả toán học:

• Hàm truyền:
• Thành phần tích phân liên quan đến các giá trị sai lệch điều khiển
trong quá khứ.
• Mục đích: kết hợp với thành phần P, tạo thành bộ điều khiển PI có
thể triệt tiêu sai lệch tĩnh của bộ điều khiển tỉ lệ P.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

Bộ điều khiển PI
• Mô tả toán học:

• Hàm truyền:

• Thành phần I sẽ triệt tiêu sai lệch tĩnh của thành phần P, làm cho sai
lệch điều khiển nhanh chóng bị triệt tiêu (=0).

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

Thành phần vi phân (đạo hàm) D
• Tỉ lệ với tích phân của sai lệch điều khiển trong tương lai:
• Mô tả toán học:

• Hàm truyền:
• Thành phần vi phân cho phép dự báo trước xu hướng của sai lệch
điều khiển và đưa ra tác động chống lại xu hướng đó, làm tăng tốc
độ đáp ứng của hệ kín.
• Kết hợp với bộ điều khiển PI, tạo nên bộ điều khiển PID tối ưu hơn
PI.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

Bộ điều khiển PID lý tưởng
• Tổng hợp 3 thành phần P, I, D;
• Mô tả toán học:

• Hàm truyền:

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

Mô phỏng và so sánh các bộ điều khiển P, PI, PID

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

Chỉnh định bộ điều khiển PID
• Tức là phương pháp tìm ra các tham số P, I, D tối ưu.
• Về mặt lý thuyết, có các phương pháp:
 Các phương pháp dựa trên đặc tính: phương pháp Ziegler-Nichols,
phương pháp Astrom và Hagglund,…
 Các phương pháp mô hình mẫu: phương pháp tổng hợp trực tiếp,
chỉnh định lamda, IMC, xấp xỉ đặc tính tần,…
 Các phương pháp nắn đặc tính tần;
 Các phương pháp tối ưu tham số;
 Các phương pháp dựa trên luật kinh nghiệm.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

Chỉnh định bộ điều khiển PID
• Về mặt thực hành, có nhiều công cụ có sẵn để sử dụng:
 Online;
 Offline: Matlab,…
• Hướng dẫn sử dụng công cụ: PID controller tuning trên Matab

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

Bộ điều khiển PID thực tế

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

Bộ điều khiển PID thực tế
• Cần phải khắc phục các lỗi xuất hiện trong thực tế:
• Chống bão hoà tích phân: Khi sai lệch đã = 0, nhưng thành phần tích
phân I vẫn tiếp tục được duy trì làm cho đầu ra của bộ điều khiển tăng
quá mức giới hạn. Thành phần tích phân giúp cho đầu ra của hệ kín
nhanh chóng tiến đến giá trị đặt, nhưng khi tín hiệu điều khiển quá lớn
hoặc thay đổi quá nhanh làm cho thiết bị chấp hành không đáp ứng nổi
thì tính chất tuyến tính của luật điều khiển không còn được đảm bảo.
• Khâu vi phân D thực: trong thực tế khâu vi phân là không thực thi
được, mặt khác lại đáp ứng quá nhanh nên nhạy cảm với nhiễu đo, nên
cần sử dụng khâu vi phân xấp xỉ…

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

1.6. Điều khiển tốc độ động cơ bằng bộ điều khiển PID
• Các bước thực hiện:
 Bước 1: Mô hình hoá
toán học của động cơ;
 Bước 2: Tính toán hàm
truyền;
 Bước 3: Mô phỏng trên
MATLAB/SIMULINK;
 Bước 4: Chỉnh định để
tối ưu các tham số P, I,
D

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

Tài liệu đọc thêm
1. Simon J. D. Prince, Computer Vision: Models, Learning, and
Inference, Cambridge University Press, 2012.
2. Richard Szeliski, Computer Vision: Algorithms and Applications,
Springer, 2011.

TS. Dương Đình Tú Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển

Thank you!

TRƯỜNG ĐẠI HỌC VINH

VINH UNIVERSITY