Process control, PID and

adaptive control

Nhóm 17.
Nguyễn Văn Khải 20181544
Nguyễn Như Nhuận 20181689
Chu Trí Khánh 20181546
Ngô Duy Lực 20181635 1
Mục lục:

I. Điều khiển vòng kín

II. Khâu tỷ lệ
III. Khâu tích phân
IV. Khâu vi phân
V. Chức năng của các khâu
VI. Tuning trong bộ điều khiển PID
VII. Digital PID và Direct Digital Control(DDC) .
VIII. Giới thiệu về điều khiển thích nghi
IX. Đề xuất bài toán.
 1. Hệ thống điều khiển vòng kín
1.1 Hệ thống điều khiển vòng hở.

Hình 1. Cấu trúc cơ bản của một hệ thống điều khiển vòng hở.

Ưu nhược điểm cảu hệ thống điều khiển vòng hở :

 Chỉ sử dụng khi nhiễu không đáng kể và biến thay đổi không lớn.

 Trong thực tế nhiễu rất lớn nên có thể gây sai số nghiêm trọng.
 1. Hệ thống điều khiển vòng kín
1.2 Hệ thống điều khiển vòng hở bù nhiễu .

Hình 1. Cấu trúc cơ bản của một hệ thống điều khiển vòng hở.
Hình 2. Cấu trúc cơ bản của hệ thống điều khiển vòng hở bù nhiễu.
Ưu nhược điểm cảu hệ thống điều khiển vòng hở bù nhiễu :
 Cần đo được nhiễu => Không khả thi hoặc rất tốn kém.

 Để có được đầu ra có tinh chính xác cao thì yêu cầu một hệ thông vô cùng
phức tạp => Gây tốn kém chi phí đầu tư, không gian, năng lượng duy trì v.v...

 Có đầu ra vô cùng chính xác.

 1. Hệ thống điều khiển vòng kín
1.3 Hệ thống điều khiển phản hồi.

Hình 3. Cấu trúc cơ bản của một hệ thống điều khiển vòng kín.
Ưu điểm cảu hệ thống điều khiển phản hồi :
 Khắc phục được nhược điểm của hệ thống là cần đo nhiều và hệ thống cũng
đơn giản hơn.

 Điều khiển bằng cách phản hồi tín hiệu ở đầu cần đo nên dễ dàng kiểm soát
và điều chỉnh phản ứng tức thời của hệ thống.
 1. Hệ thống điều khiển vòng kín
1.3 Hệ thống điều khiển phản hồi.

 Giảm đáng kể các nhiễu tác động từ môi trường bên ngoài.

 Giảm thiểu nhiều hơn các lỗi ở trạng thái ổn định của hệ thống.

 Giảm độ nhạy của hệ thống đối với sự thay đổi của các thông số của quá trình
hoặc sự thay đổi về khả năng chịu đựng (do mài mòn, tuổi tác và ảnh hưởng
của môi trường).

Nhược điểm cảu hệ thống điều khiển phản hồi :

 Có khả năng bị mất ổn định

 2. Bộ điều khiển tỷ lệ.
2.1 Khái niệm.

- Khâu tỉ lệ (đôi khi còn được gọi là độ lợi) làm thay đổi giá trị đầu ra, tỉ lệ với
giá trị sai số hiện tại. Đáp ứng tỉ lệ có thể được điều chỉnh bằng cách nhân sai
số đó với một hằng số Kp, được gọi là hệ số tỉ lệ.

- Hệ số của khâu tỉ lệ lớn là do thay đổi ở đầu ra có sai số thay đổi nhỏ. Nếu hệ
số của khâu tỉ lệ quá cao, hệ thống sẽ không ổn định. Hệ số nhỏ là do đáp
ứng đầu ra nhỏ trong khi sai số đầu vào lớn, và làm cho bộ điều khiển
kém nhạy.
 2. Bộ điều khiển tỷ lệ.
2.1 Khái niệm.

Hình 4. Hệ thống điều khiển phản hồi đơn giản

Mối quan hệ giữa đầu vào e(t) và đầu ra u(t) được biểu diễn theo công thức sau :

Trong đó:
 u(t) là thừa số tỉ lệ của đầu ra
 uo là đại lượng đầu ra mong muốn không có sai lệch.
 Kp là hệ số khuếch đại.
 e(t) sai lệch đầu vào.
 2. Bộ điều khiển tỷ lệ.
2.1 Khái niệm.

Hình 5. Đặc tính đầu vào/đầu ra của bộ điều khiển tỷ lệ với giá trị đầu ra bị bão hoà.
 Kp có thể điều chỉnh được thông qua các biến đầu vào, đầu ra.

 Về lý thuyết, thì tín hiệu đầu ra có thể nhận bất cứ giá trị nào nhưng trong thực tế,
thì giá trị đầu ra bị giới hạn bởi đầu ra bộ điều khiển hoặc giới hạn của thiết bị thực
thi => Hiện tượng bão hoà.
 2. Bộ điều khiển tỷ lệ.
2.1 Khái niệm.

Hình 6. Dải tỷ lệ.

 2. Bộ điều khiển tỷ lệ.
2.1 Khái niệm.
 Hệ số tỷ lệ, thực chất là độ dốc của giá trị đầu vào/đầu ra.

 Các bộ điều khiển tỷ lệ trong thực tế có hệ số tỷ lệ là 1 dải tỷ lệ được định nghĩa

là sự thay đổi giá trị biến điều khiển mong muốn để cho thành phần điều khiển có
thể dịch chuyển được hết phạm vi hoạt động hoặc hành trình.

𝑡𝑜 à 𝑛𝑑 ả 𝑖 h 𝑜 ạ 𝑡 độ 𝑛𝑔 đầ𝑢𝑟𝑎𝑐 ủ 𝑎𝑏 ộ đ 𝑖 ề 𝑢𝑘h 𝑖 ể 𝑛
𝐷 ả 𝑖𝑡 ỷ 𝑙 ệ =
h ệ 𝑠ố 𝑡 ỷ 𝑙 ệ
100 %
Hệ số tỷhlệệ
: 𝑠ố 𝑡 ỉ 𝑙ệ=
𝐷 ả𝑖𝑡 ỷ 𝑙ệ
2.1 Vai trò.

 Giúp tạo ra tín hiệu điều chỉnh tỉ lệ với sai lệch đầu vào theo thời gian lấy mẫu.
 3 Điều khiển tích phân
3.1 Đặt vấn đề

 Nếu các động lực quá trình khó khăn chẳng hạn như thời gian chết
(không làm việc) đáng kể thì có khả năng gây ra giá trị sai số ở trạng
thái ổn định lớn đến mức không được chấp nhận được.

 Khi người vận hành quá trình nhận thấy sự tồn tại của sai số trạng thái
ổn định do những thay đổi về giá trị mong muốn hoặc nhiễu mà họ có
thể hiệu chỉnh cho những thay đổi này bằng cách thay đổi giá trị mong
muốn (điểm đặt) hoặc đầu ra của bộ điều khiển cho đến khi sai số biến
mất. Đây được gọi là thiết lập lại thủ công.

Sử dụng bộ điều khiển tích phân có thể khắc phục

được các vấn đề này
 3 Điều khiển tích phân
3.2 Khái niệm

 Phân phối của khâu tích phân (đôi khi còn gọi là reset) tỉ lệ thuận với cả
biên độ sai số lẫn quảng thời gian xảy ra sai số. Tổng sai số tức thời theo
thời gian (tích phân sai số) cho ta tích lũy bù đã được hiệu chỉnh trước
đó. Tích lũy sai số sau đó được nhân với độ lợi tích phân và cộng với tín
hiệu đầu ra của bộ điều khiển. Biên độ phân phối của khâu tích phân trên
tất cả tác động điều chỉnh được xác định bởi độ lợi tích phân Ki.
Thừa số tích phân:
u(t) = Ki
Trong đó:
 u(t) thừa số tích phân của đầu ra
 Ki là độ lợi tích phân
 e là sai số
 t là thời gian
 3 Điều khiển tích phân
3.2 Khái niệm
 Vì khâu tích phân là đáp ứng của sai số tích lũy trong quá khứ, nó có thể
khiến giá trị hiện tại vọt lố qua giá trị đặt.
 3 Điều khiển tích phân
3.2 Khái niệm

 Việc hiệu chỉnh như vậy là một

thực hiện liên tục dẫn đến biến
quá trình được kiểm soát trong
một phạm vi nhỏ xung quanh
điểm đặt của nó.

Cơ chế hiệu chỉnh của điều khiển tích phân đáp

ứng các nhu cầu trong thay đổi tác động điều
khiển.
 3 Điều khiển tích phân
3.2 Khái niệm

 Vì điều khiển tích phân thường được sử dụng cùng với điều khiển tỷ lệ, tác động
tích phân thực ra biểu diễn ở dạng như sau:

u(t) = Kp

 Tác động tích phân trở thành:

I(t) =

Trong đó, Ti được gọi là thời gian tích phân của điều khiển tích phân.
 3 Điều khiển tích phân
3.3 Vai trò

Điều khiển tích phân có thể được sử

dụng riêng lẻ hoặc kết hợp với các chế độ
điều khiển khác, thông thường là kết hợp
với điều khiển tỷ lệ.

Vai trò

Khâu tích phân (khi cộng thêm khâu tỉ lệ)

sẽ tăng tốc chuyển động của quá trình tới
điểm đặt và khử số dư sai số ổn định với
một tỉ lệ chỉ phụ thuộc vào bộ điều khiển.
 4 Điều khiển vi phân
4.1 Khái niệm

 Tốc độ thay đổi của sai số quá trình được tính toán bằng cách xác định độ dốc
của sai số theo thời gian (tức là đạo hàm bậc một theo thời gian) và nhân tốc độ
này với độ lợi tỉ lệ Kd. Biên độ của phân phối khâu vi phân (đôi khi được gọi là tốc
độ) trên tất cả các hành vi điều khiển được giới hạn bởi độ lợi vi phân Kd.

 Thừa số vi phân được cho bởi:

D = Kd
Trong đó:
 D là  thừa số vi phân của đầu ra
 Kd là độ lợi vi phân
 e là sai số
 t là thời gian
 4 Điều khiển vi phân
4.1 Khái niệm
 Vi phân của một tín hiệu sẽ khuếch đại nhiễu và do đó khâu này sẽ nhạy hơn đối với
nhiễu trong sai số, và có thể khiến quá trình trở nên không ổn định nếu nhiễu và độ lợi
vi phân đủ lớn.
 4 Điều khiển vi phân
4.1 Khái niệm

 Vì điều khiển vi phân thường được sử dụng cùng với điều khiển tỷ lệ, nên tác
động vi phân thực tế biểu diện ở định dạng như sau:

u(t) = Kp [ e(t)+Td e(t) ]

 Tác động vi phân sau đó sẽ trở thành :

D(t) = (Kp. Td). e(t)

Trong đó Td được gọi là thời gian vi phân của điều khiển vi phân.
 3 Điều khiển tích phân
3.3 Vai trò

Khâu vi phân làm chậm tốc độ thay đổi

của đầu ra bộ điều khiển.

Vai trò

Điều khiển vi phân được sử dụng để làm

giảm biên độ vượt mức cho phép được
tạo ra bởi thành phần tích phân và tăng
cường độ ổn định.
5 Hàm tỉ lệ, tích phân, đạo hàm
5.1. Đặt vấn đề

 Bất kỳ giá trị nào của điểm đặt trên bộ điều khiển tỉ lệ, biến điều khiển có thể
điều khiển được tại 1 tải cụ thể. Nhưng trong các trường hợp khác, có một độ
lệch khác không và sẽ tồn tại sự khác biệt giữa điểm đặt và biến điều khiển.

 Trong nhiều trường hợp, dải tỉ lệ được thiết lập tương đối hẹp và độ lệch nhỏ
có thể chấp nhận được.

 Trong trường hợp tải ổn định trong thời gian dài, có thể điều chỉnh giá trị điểm
đặt bằng giá trị mong muốn nhưng thường không thuận tiện
5 Hàm tỉ lệ, tích phân, đạo hàm
5.2. Vòng điều khiển kín
 Dải tần tỉ lệ được giảm xuống để giảm độ lệch => có thể tạo ra dao động không
ổn định

 Hầu hết các bộ điều khiển kỹ thuật số sẽ kết hợp 3 bộ điều khiển trên để
kết hợp ưu nhược điểm của chúng.

 Hằng số tỉ lệ Kp xác định độ nhạy của khâu tỉ lệ nhưng vì khâu tích phân và đạo
hàm liên quan đến thời gian, chung được điều chỉnh bằng cách than chiếu đến
thời gian hoạt động.
5 Hàm tỉ lệ, tích phân, đạo hàm
 Hàm theo tỷ lệ - tích phân - đạo hàm (P + I + D) có thể được biểu diễn
bằng phương trình miền thời gian:

 Chức năng truyền của điều khiển P + I + D là:

 Bộ điều khiển PID song song lý tưởng (1) và bộ điều khiển PID tương tác (2) :

(1)

(2)
5 Hàm tỉ lệ, tích phân, đạo hàm
5.3. Kết luận
 Hàm tích phân có xu hướng làm mất ổn định hệ thống, chức năng điều khiển
phái sinh có xu hướng củng cố sự ổn định.

 Mặc dù chức năng tích phân thường được đưa vào để giảm hoặc loại bỏ độ
lệch của điều khiển tỷ lệ và để điều khiển chính xác hơn, nhưng tác động của nó
có thể làm cho hệ thống dao động và điều khiển kém đi.

 Mặc dù về lý thuyết, việc bổ sung hàm dẫn xuất vào bộ điều khiển tỷ lệ sẽ
không loại bỏ độ lệch, tuy nhiên, nó sẽ cho phép chọn dải tỷ lệ hẹp hơn để độ
lệch có thể giảm xuống giá trị chấp nhận được.

 Điều cực kỳ quan trọng là chọn cài đặt phù hợp cho Kp, Ti và Td.
6 Điều chỉnh các vòng điều khiển PID
Đặt vấn đề
 Để đưa ra một số hướng dẫn về cài đặt ban đầu phù hợp cho bộ điều khiển,
điều này sẽ giúp kiểm soát tốt một cách hợp lý mà không quá chậm hoặc quá
dao động, một số thử nghiệm đơn giản đã được phát triển.

 Đặc biệt nhắm vào các ngành công nghiệp chế biến, nhưng không có lý do gì
không được sử dụng cho các ứng dụng khác như dịch vụ xây dựng.

 Giả thiết là có một quá trình điều khiển phản hồi âm vòng kín trong đó các đặc
tính của cơ cấu chấp hành / van, quá trình và cảm biến được cố định và cần
phải đặt bộ điều khiển sao cho phù hợp với các đặc tính này một cách thỏa
đáng.

07/05/2022 26
6 Điều chỉnh các vòng điều khiển PID
6.1 Phương pháp thử nghiệm vòng hở

 Bộ điều khiển được cách ly và vòng điều khiển kín được ngắt kết nối, thực
nghiệm được thực hiện trên các phần còn lại.
 Được bố trí sao cho một tín hiệu có thể được đưa vào thay cho đầu ra của bộ
điều khiển và một tín hiệu khác đi vào đầu vào của bộ điều khiển có thể được
quan sát hoặc ghi lại
 Một đầu vào bước duy trì có cường độ X được áp dụng cho van, và phản ứng tại
Y2 được quan sát và ghi lại
 Từ đường cong thực nghiệm đo được ba giá trị, tương ứng với độ trễ thuần túy
L, hằng số thời gian T và hệ số khuếch đại trạng thái ổn định Y / X. Do đó, hàm
truyền tổng thể tương đương của vòng lặp mở là:

07/05/2022 27
6 Điều chỉnh các vòng điều khiển PID
 Hệ thống lựa chọn cài đặt bộ điều khiển theo thử nghiệm.

 Dạng sóng đầu vào và đầu ra cho phương pháp thử nghiệm vòng hở

07/05/2022 28
6 Điều chỉnh các vòng điều khiển PID
 Cài đặt Ziegler và Nichols (A = X / Y, B = T / L)

 Cài đặt Cohen và Coon (A, B như trước, R = L / T)

07/05/2022 29
6 Điều chỉnh các vòng điều khiển PID
6.2 Phương pháp thử nghiệm vòng kín
 Các hàm tích phân và đạo hàm phải được vô hiệu hóa trong bộ điều khiển hoặc
ảnh hưởng của chúng phải được giảm xuống mức tối thiểu bằng cách đặt Ti
thành giá trị lớn nhất và Td thành giá trị nhỏ nhất.

 Độ lợi tỷ lệ được tăng dần trong khi quan sát phản ứng của vòng điều khiển.

 Giá trị nhỏ nhất của Kp mà chỉ tạo ra một dao động ổn định mà không mất đi
được ký hiệu là Kp '.

 Chu kỳ của dao động được đo và sau đó được ký hiệu là T ’.

 Các cài đặt bộ điều khiển được khuyến nghị sau đó liên quan đến Kp ’và T’

07/05/2022 30
6 Điều chỉnh các vòng điều khiển PID
 Đáp ứng của quá trình trong phương pháp thử nghiệm vòng kín.

 Cài đặt bộ điều khiển cho phương pháp thử nghiệm vòng kín

07/05/2022 31
7 PID số và bộ điều khiển số trực tiếp DDC

7.1. Mở đầu
 Để thiết kế ra một thiết bị điều khiển liên tục, ta phải sử
dụng:
• Các mạch khuếc đại thuật toán Thực hiện
• Khí nén Cộng, tỉ lệ, vi phân, tích
phân,…
Các tham số của BĐK được cài đặt bằng
cách lựa chọn trị số của các linh kiện

1. Khó chính xác

2. Khó thay đổi
3. Thay đổi theo điều kiện vận hành của
thiết bị
4. Phụ thuộc vào chất lượng của linh kiện

Khắc phục bằng các mạch bù trị số linh kiện theo

điều kiện hoạt động

Sơ đồ 1 mạch điều khiển PID liên tục Phức tạp hơn chính bộ điều khiển

07/05/2022 3
2
7 PID số và bộ điều khiển số trực tiếp DDC

7.1. Mở đầu

 Để khắc phục những vấn đề đó, người ta sử dụng máy

tính số làm thiết bị điều khiển thay cho các mạch
khuếc đại thuật toán, khí nén

 Hệ thống điều khiển mà sử dụng máy tính số để làm

thiết bị điều khiển thì được gọi là hệ thống điều
khiển số (Digital Control System)

07/05/2022 3
3
7 PID số và bộ điều khiển số trực tiếp DDC

7.2. Bộ điều khiển số trực tiếp (Direct digital controller – DDC)

 Nó có thể được định nghĩa là "một vòng điều khiển trong đó một bộ điều
khiển số định kỳ cập nhật một quá trình như một chức năng của một tập
hợp các biến điều khiển được đo lường và một tập hợp các thuật toán
điều khiển nhất định"
 Hình 7.14 cho thấy các tín hiệu đi qua một vòng lặp DDC. Có thể giả định
rằng tất cả các số vào hoặc ra khỏi bộ điều khiển tại cùng một khoảng thời
gian cố định T, được gọi là chu kỳ lấy mẫu hoặc thời gian trích mẫu.

Hình 7.14 Các tín hiệu đi qua một vòng DDC

07/05/2022 3
4
7 PID số và bộ điều khiển số trực tiếp DDC

7.2. Bộ điều khiển số trực tiếp (Direct digital controller – DDC)

 Ảnh hưởng của thời gian trích mẫu T tới chất lượng của bộ điều khiển:

Nếu thời gian lấy mẫu là rất Nếu thời gian lấy mẫu là đáng
nhỏ so với hằng số thời gian kể so với hằng số thời gian của
của quá trình, hệ thống về cơ quá trình
bản là liên tục

Chất lượng điều khiển tốt Chất lượng điều khiển thấp, không
điều khiển được

DAC, ADC nhanh

Đắt

Lựa chọn thời gian trích mẫu rất quan trọng, cần lựa chọn phù
07/05/2022 hợp với đối tượng điều khiển, đồng thời tối ưu hóa chi phí
7 PID số và bộ điều khiển số trực tiếp DDC

7.2. Bộ điều khiển số trực tiếp (Direct digital controller – DDC)

 Có những lý thuyết và phương pháp được phát triển để phân tích
về tính ổn định của các vòng điều khiển của các tín hiệu rời rạc

 Để thiết kế ra 1 bộ điều khiển số

 Ta có 2 cách tiếp cận: 1. Thiết kế bộ điều khiển liên tục rồi thiết
kế bộ điều khiển số bằng cách sấp xỉ bộ
điều khiển liên tục vừa thiết kế (các BĐK
PID số)

2. Thiết kế bộ điều khiển số không thông

qua việc xấp xỉ bộ điều khiển liên tục sử
dụng những lý thuyết và phương pháp
phân tích về tính ổn định của hệ thống
rời rạc
07/05/2022
7 PID số và bộ điều khiển số trực tiếp DDC

7.3. Bộ điều khiển PID số

 Như các loại bộ điều khiển thông thường được sử dụng trong các tòa nhà, PID
cũng đóng một vai trò rất quan trọng trong hầu hết các vòng điều khiển được
điều khiển bởi bộ điều khiển số.
 Cũng như các loại bộ điều khiển thông thường, không có tiêu chuẩn công
nghiệp cho bộ điều khiển PID
 Các thuật toán PID được sử dụng trong các bộ điều khiển thực tế từ các nhà sản
xuất khác nhau là rất khác nhau.
 Ngay cả khi hai bộ điều khiển kỹ thuật số từ hai nhà sản xuất khác nhau có thuật
toán PID được mô tả bằng cùng một dạng hàm PID, hiệu suất điều khiển có thể
rất khác nhau do cách biểu diễn hình thức rời rạc khác nhau của các chức năng
PID và thời gian trích mẫu khác nhau.
 Tuy nhiên, các thuật toán PID từ hầu hết các nhà sản xuất phù hợp với một
trong ba phân loại chính: tương tác, không tương tác và song song.

07/05/2022
7 PID số và bộ điều khiển số trực tiếp DDC

7.3. Bộ điều khiển PID số

 Bộ điều khiển PID không tương tác lý tưởng hoặc thuật toán ISA:

 Bộ điều khiển PID song song lý tưởng:

 Bộ điều khiển PID tương tác:

07/05/2022
 7 PID số và bộ điều khiển số trực tiếp DDC

7.3. Bộ điều khiển PID số

 Điều khiển PID kỹ thuật số phải thực hiện chức năng điều khiển dựa trên các tín hiệu rời
rạc thu được từ đầu vào của bộ điều khiển. Nếu chúng ta có tín hiệu sai lệch tại các
khoảnh khắc lấy mẫu dưới dạng một loạt dữ liệu rời rạc:

, , ,…,
 Các tác động PID của thuật toán ISA như trong Phương trình (7-13) trong chu kỳ thứ K tức
thì có thể được tính như dưới đây.
Khâu tỉ lệ D:

Khâu tích
phân I:
Khâu vi
phân D:
 Đầu ra PID sau đó được tính theo phương trình:

07/05/2022
8 Giới thiệu về điều khiển thích nghi

8.1. Giới thiệu

 Trong ngôn ngữ hàng ngày, "thích nghi" có nghĩa là thay đổi hành vi để phù hợp
với hoàn cảnh mới
 Về mặt khái niệm, một bộ điều khiển thích nghi do đó là một bộ điều khiển có
thể sửa đổi hành vi của nó để đáp ứng với những thay đổi động lực học của quá
trình và tác động của nhiễu
 Trong một hội nghị chuyên đề đầu tiên đươc tổ chức vào năm 1961, đã đưa ra
đề xuất: "Một hệ thống thích nghi là bất kỳ hệ thống vật lý nào được thiết kế
với quan điểm thích nghi"
 Một bộ điều khiển thích ứng có thể được định nghĩa là một bộ điều khiển với
các thông số có thể điều chỉnh và một cơ chế để điều chỉnh các thông số.
 Điều khiển thích nghi là cần thiết bởi vì, tại một thời điểm, các thông số của bộ
điều khiển có thể cung cấp hiệu suất tốt nhưng trong một thời điểm khác, trong
một điều kiện khác, hiệu suất có thể giảm đi do những thay đổi đáng kể về bản
chất của hệ thống
07/05/2022
8 Giới thiệu về điều khiển thích nghi

8.2. Tự động chỉnh định (Auto-tuning)

 Đối với người dùng, sẽ là lý tưởng nếu có một chức năng tự động điều chỉnh,
trong đó bộ điều khiển có thể được điều chỉnh đơn giản chỉ bằng cách nhấn
một nút. Các kỹ thuật tự động điều chỉnh được phát triển cho mục đích này.
 Auto-tuning bộ điều khiển PID là một ứng dụng công nghiệp điển hình của auto-
tuning
 Có nhiều cách để thực hiện chức năng tự động chỉnh định cho bộ điều khiển
PID
 Phương pháp phổ biến nhất là tiến hành một thử nghiệm đơn giản về quá trình.
Thử nghiệm có thể được thực hiện trong vòng lặp hở hoặc vòng kín. Trong các
thử nghiệm, đầu vào của quá trình bị kích thích bởi một hoặc một vài xung bước
nhảy. Từ đó, mô hình của quá trình được ước tính, từ đó, tính toán các thông số
của bộ điều khiển PID dựa trên những yêu cầu về chất lượng của hệ thống.

07/05/2022
8 Giới thiệu về điều khiển thích nghi

8.2. Tự động chỉnh định (Auto-tuning)

Sơ đồ hệ thống tự động chỉnh định PID

 Khi cần điều chỉnh, công tắc được đặt thành T, có nghĩa là phản hồi rơ le
được kích hoạt và bộ điều khiển PID bị ngắt kết nối. Tín hiệu đặt lúc này
là r=0. Sau một khoảng thời gian ngắn, đầu ra của đối tượng sẽ đạt trạng
thái dao động tới hạn với chu kỳ Tth, các tham số PID được tính toán và
bộ điều khiển PID sau đó được kết nối với quá trình.

07/05/2022
9. Đề xuất bài toán.
9.1. Đặt vấn đề
 Mô hình hóa, mô phỏng số và điều khiển thông minh của một hệ thống HVAC
chuyên nghiệp có hai vùng khác nhau với tốc độ dòng chảy thay đổi được thực hiện
bằng cách xem xét nhiệt độ môi trường trong nghiên cứu này.

 Các mô hình phụ của hệ thống thu được bằng cách lập phương trình truyền nhiệt
của sự mất nhiệt của hai vùng do dẫn và đối lưu, bộ làm mát và quạt.

 Tất cả các mô hình của hệ thống HVAC tốc độ dòng biến đổi được tạo ra bằng cách
sử dụng MATLAB / SIMULINK, và các tham số đạo hàm-tích phân tỷ lệ (PID) thu
được bằng cách sử dụng bộ Mờ.

 Để thoải mái cho mọi người, nhiệt độ của hai khu vực khác nhau đã giảm xuống 5
độ C so với nhiệt độ môi trường.

 Các kết quả thành công thu được bằng cách áp dụng bộ điều khiển thích ứng mờ
kiểu tỷ lệ-tích phân-đạo hàm (PID) tự điều chỉnh nếu so sánh với kiểu PD mờ và bộ
điều khiển PID cổ điển. Các kết quả thu được được trình bày dưới dạng đồ thị.
9. Đề xuất bài toán.
9.2. Mô hình của hệ thống HVAC
 THANKS FOR WATCHING

07/05/2022 45