Digital Control

Team mentor
March 2023

Phần I
Giới thiệu về Digital Control
1 Lecture 1
1.1 Hệ thống điều khiển kĩ thuật số
Mô hình hệ thống điều khiển số có thể được xem xét từ nhiều góc độ khác nhau bao gồm thuật toán điều
khiển, chương trình máy tính, chuyển đổi giữa miền tín hiệu tương tự (Analog) và số (Digital), hiệu suất hệ
thống, v.v.Trong đó, một trong những khía cạnh quan trọng nhất là cấp độ quá trình lấy mẫu.
Trong các hệ thống điều khiển thời gian liên tục, tất cả các biến hệ thống đều là tín hiệu liên tục. Cho
dù hệ thống là tuyến tính hay phi tuyến tính, tất cả các biến đều tồn tại liên tục tại mọi thời . Một hệ thống
kiểm soát thời gian liên tục điển hình được hiển thị trong 1.

Hình 1: Một hệ thống điều khiển thời gian liên tục vòng kín điển hình

Trong hệ thống điều khiển số, thuật toán điều khiển được thực hiện trong máy tính số. Tín hiệu lỗi được
rời rạc hóa và đưa vào máy tính bằng cách sử dụng bộ chuyển đổi A/D (analog sang digital). Đầu ra của
bộ điều khiển lại là tín hiệu rời rạc được cấp cho nhà máy sau khi sử dụng bộ chuyển đổi D/A (kỹ thuật số
sang analog). Sơ đồ khối chung của hệ thống điều khiển số được thể hiện trên 2.
e(t) được lấy mẫu tại các khoảng thời gian T . Trong việc điều khiển và truyền thông, lấy mẫu là một
quá trình trong đó tín hiệu thời gian liên tục được chuyển đổi thành một chuỗi số ở các khoảng thời gian
riêng biệt. Nó là một tính cơ bản của hệ thống điều khiển số do tính chất hoạt động rời rạc của máy tính số.
Hình 3 cho thấy cấu trúc và hoạt động của bộ lấy mẫu độ rộng xung hữu hạn, trong đó (a) biểu thị sơ
đồ khối cơ bản và (b) minh họa chức năng của bộ lấy mẫu đó. T là khoảng thời gian lấy mẫu và p là khoảng
thời gian lấy mẫu.

Hình 2: Sơ đồ khối chung của hệ thống điều khiển số

1
 Hình 3: Cấu trúc cơ bản và hoạt động của bộ lấy mẫu độ rộng xung hữu hạn

Trong giai đoạn phát triển ban đầu, mẫu tín hiệu hệ thống Analog mà không chứa thiết bị kỹ thuật số
như máy tính được gọi mẫu hệ thống dữ liệu. Với sự ra đời của máy tính kỹ thuật số, thuật ngữ hệ thống
thời gian rời rạc biểu thị một hệ thống trong đó tất cả các tín hiệu của nó ở dạng mã hóa kỹ thuật số. Hầu
hết các hệ thống thực tế ngày nay đều chứa cả thành phần analog và kỹ thuật số
Trước khi tiếp tục đi sâu vào chủ đề, trước tiên chúng ta nên hiểu lý do đằng sau việc sử dụng hệ thống
điều khiển kỹ thuật số. Việc sử dụng máy tính để thực hiện các bộ điều khiển có một số lợi ích. Có thể tránh
được nhiều khó khăn liên quan đến việc triển khai tín hiệu g. Một vài trong số đó được liệt kê dưới đây.
1. Xác suất chính xác hoặc trôi dạt có thể được loại bỏ.
2. Dễ dàng thực hiện các thuật toán phức tạp.

3. Dễ dàng bao gồm các hàm logic và phi tuyến.

4. Khả năng cấu hình lại của bộ điều khiển.

1.1.1 Một cách tiếp cận đơn giản để kiểm soát kỹ thuật số
Vài người có thể cho rằng hệ thống điều khiển số hoạt động giống như một hệ thống thời gian liên tục nếu
khoảng thời gian lấy mẫu đủ nhỏ. Điều này đúng với những giả định hợp lý. Một cách thủ công để có được
các thuật toán điều khiển số là viết nguyên điều khiển thời gian liên tục dưới dạng phương trình vi phân và
tính gần đúng đạo hàm bằng sai phân và tích phân bằng tổng. Điều này sẽ đúng khi thời gian lấy mẫu rất
nhỏ. Tuy nhiên, các thông số khác nhau, như khi bị vượt ngưỡng, thời gian xử lý sẽ cao hơn một chút so với
điều khiển thời gian liên tục.
Ví dụ: Bộ điều khiển PD
Bộ điều khiển PD thời gian liên tục có thể được rời rạc hóa như sau:

de(t)
u(t) = Kp e(t) + Kd
dt
e(kT ) − e(k − 1)T
=> u(kT ) = Kp e(kT ) + Kd
T

trong đó k đại diện cho các khoảng thời gian rời rạc và T là bước thời gian rời rạc khoảng thời gian lấy mẫu.
Sau này chúng ta sẽ thấy các cách điều khiển với các hành vi khác nhau, ví dụ như điều khiển bám sát, có
thể đạt được bằng điều khiển máy tính mà điều khiển thời gian liên tục không thể thực hiện được.

2
1.1.2 Răng cưa - Aliasing
Các hệ thống tuyến tính ổn định có đặc tính là đáp ứng trạng thái ổn định đối với các kích thích hình sin là
hình sin có cùng tần số với tần số đầu vào. Nhưng các hệ thống điều khiển kỹ thuật số hoạt động theo cách
phức tạp hơn nhiều vì việc lấy mẫu sẽ tạo ra các tín hiệu có tần số mới. Răng cưa là hậu quả của việc lấy
mẫu khiến các tín hiệu khác nhau trở nên không thể phân biệt. Do khử răng cưa, tín hiệu được tái tạo từ
các mẫu có thể khác với tín hiệu liên tục ban đầu. Điều này có thể làm giảm đáng kể hiệu suất nếu không
được chăm sóc thích hợp.

1.2 Hệ thống được lấy mẫu tự

Hệ thống dữ liệu được lấy mẫu thường được dùng mô tả cho nhiều hiện tượng. Trong một số trường hợp,
việc lấy mẫu diễn ra một cách tự nhiên do tính chất của hệ thống đo lường trong khi trong một số trường
hợp, việc lấy mẫu xảy ra do thông tin được truyền ở dạng xung. Lý thuyết về hệ thống dữ liệu được lấy mẫu
vì vậy có nhiều ứng dụng.
1. Radar: Khi ăng-ten radar quay, thông tin về phạm vi và hướng sẽ được thu thập một cách tự nhiên
một lần trong mỗi vòng quay của ăng-ten.

2. Hệ thống kinh tế: Thủ tục kế toán trong hệ thống kinh tế thường gắn liền với lịch. Thông tin về các
biến quan trọng chỉ được tích lũy ở những thời điểm nhất định, ví dụ: hàng ngày, hàng tuần, hàng
tháng, hàng quý hoặc hàng năm ngay cả khi giao dịch diễn ra tại bất kỳ thời điểm nào.
3. Hệ thống sinh học: Do việc truyền tín hiệu trong hệ thần kinh xảy ra ở dạng xung nên hệ thống sinh
học vốn đã được lấy mẫu.

4. Tất cả những điều này cho thấy sự cần thiết phải có một lý thuyết riêng cho các hệ thống kiểm soát
dữ liệu được lấy mẫu hoặc các hệ thống điều khiển số.

1.3 Lý thuyết được phát triển như thế nào?

1. Định lý lấy mẫu: Vì tất cả các hệ thống được điều khiển bằng máy tính chỉ hoạt động ở những thời
điểm riêng biệt, điều quan trọng là phải biết điều kiện để tín hiệu có thể được lấy từ các giá trị của nó
tại các điểm riêng biệt. Nyquist đã khám phá ra vấn đề chính và Shannon đã đưa ra giải pháp hoàn
chỉnh được gọi là định lý lấy mẫu của Shannon. Chúng ta sẽ thảo luận về định lý lấy mẫu của Shannon
trong các bài giảng tiếp theo.

2. Phương trình sai phân và phân tích số: Lý thuyết về hệ thống dữ liệu lấy mẫu có liên quan chặt chẽ
đến phân tích số. Các phương trình vi phân thay thế các phương trình vi phân trong lý thuyết thời
gian liên tục. Đạo hàm và tích phân được đánh giá bằng cách xấp xỉ chúng với hiệu và tổng.
3. Phương pháp biến đổi: Biến đổi Z thay thế vai trò của biến đổi Laplace trong miền liên tục.

4. Lý thuyết không gian trạng thái: Vào cuối những năm 1950, một lý thuyết rất quan trọng trong hệ
thống điều khiển đã được phát triển được gọi là lý thuyết không gian trạng thái. Việc biểu diễn thời
gian rời rạc của các mô hình trạng thái có được bằng cách chỉ xem xét các hệ thống tại các điểm lấy
mẫu.

2 Lecture 2
2.1 Biểu diễn hệ thống thời gian rời rạc
Như đã đề cập trong bài giảng trước, các hệ thống thời gian rời rạc được biểu diễn bằng các phương trình
sai phân. Chúng tôi sẽ tập trung vào các hệ thống LTI trừ khi được đề cập khác.

2.1.1 Xấp xỉ đạo hàm bằng phương pháp số

1. Sử dụng sai phân lùi
(a) Bậc đầu tiên
Liên tục:

u(t) = ė(t)

3
 Rời rạc:

e(kT ) − e(k − 1)T

u(kT ) =
T

(b) Bậc thứ hai

Liên tục:

u(t) = ë(t)

Rời rạc:

ė(kT ) − ė((k − 1)T )

u(kT ) =
T
e(kT ) − e((k − 1)T ) − e((k − 1)T ) + e((k − 2)T )
=
T2
e(kT ) − 2e((k − 1)T ) + e((k − 2)T )
=
T2

2. Sử dụng sai phân tiến

(a) Bậc đầu tiên
Liên tục:

u(t) = ė(t)

Rời rạc:

e((k + 1)T ) − e(kT )

u(kT ) =
T

(b) Bậc thứ hai

Liên tục:

u(t) = ë(t)

Rời rạc:

ė((k + 1)T ) − ė(kT )

u(kT ) =
T
e((k2 )T ) − 2e((k + 1)T ) + e(kT )
=
T2

2.1.2 Xấp xỉ tích phân bằng phương pháp số

Phương pháp tích phân số phụ thuộc vào độ xấp xỉ của tín hiệu thời gian liên tục tức thời. Chúng ta sẽ mô
tả quá trình của phương pháp tích phân hình chữ nhật lùi.
Như đã được hiển thị ở trên Hình 4, hàm tích phân có thể được hội tụ bởi một số của xung hình chữ
nhật và khu vực bên dưới đường cong có thể được biểu thị bởi tổng của diện tích của tất cả những hình chữ
nhật bé. Do đó,

Z t
nếu u(t) = e(τ )dτ
0
Z NT
⇒ (N T ) = e(τ )dτ
0
N −1
∼
X
= e(kT )∆t
k=0
X
= N − 1e(kT )T
k=0

4
 Hình 4: Ý tưởng đằng sau Tích phân số

trong đó k = 0, 1, 2, ..., N − 1 , ∆t = T và N > 0. Từ những phương trình trên,

Z (N −1)T
u((N − 1)T ) = e(τ )dτ
0
N
X −2
= e(kT )T
0
⇒ (N T ) − u((N − 1)T ) = T e((N − 1)T )
hoặc, u(N T ) = u((N − 1)T ) + T e((N − 1)T )

Biểu thức trên là một công thức đệ quy của tích phân lùi hình chữ nhật, ở đó biểu thức của tín hiệu tại
thời điểm cụ thể cho trước bao gồm cả giá trị cũ của tín hiệu. Việc sử dụng phương trình đệ quy này để
đánh giá giá trị hiện tại của u(N T ) yêu cầu chỉ giữ lại giá trị lấy mẫu trong quá khứ tức thời e((N − 1)T )
và giá trị quá khứ tức thời của tích phân u((N − 1)T ) , do đó tiết kiệm được yêu cầu về không gian lưu trữ.
Trong tích phân tiến hình chữ nhật, chúng ta bắt đầu hội tụ đường cong từ góc trên bên phải. Do đó sự
hội tụ lúc đó sẽ là

N
X
u(N T ) = e(kT )T
k=1

Mối quan hệ đệ quy của tích phân tiến hình chữ nhật là:

u(N T ) = u((N − 1)T ) + T e(N T )

Tích phân đa giác hay hình chữ nhật là một phương pháp tích phân số khác mà tổng diện tích được chia
thành các đa giác và được biểu diễn như tổng của diện tích các đa giác đó.
Ví dụ 1: Cho biểu thức thời gian liên tục của một bộ điều khiển PID sau:

Z t
de(t)
u(t) = Kp e(t) + Ki e(τ )dτ + Kd
0 dt

ở đó u(t) là output của bộ điều khiển và e(t) là input của bộ điều khiển. Cho t = N T , ta có thể tìm
được công thức thời gian đệ quy rời rạc của u(N T ) bằng cách hội tụ vi phân bằng vi phân lùi và tích phân
phương pháp tích phân chữ nhật lùi.
Cách giải: u(N T ) có thể được hội tụ bằng cách:

N −1
e(N T ) − e(N − 1)T
Z
u(N T ) = Kp e(N T ) + Kt e(kT )T + Kd
k=0 T

5
 Tương tự u((N − 1)T ) có thể được viết là

N −2
X e((N − 1)T ) − e((N − 2)T )
u((N − 1)T ) = Kp e((N − 1)T ) + Ki e(kT )T + Kd
T
k=0

Khử u((N − 1)T ) từ u(N T ),

N −1
X e(N T ) − e((N − 1)T )
u(N T ) − u((N − 1)T ) = Kp e(N T ) + Ki e(kT )T + Kd
T
k=0
N −2
X e((N − 1)T ) − e((N − 2)T )
−Kp e((N − 1)T ) − Ki e(kT )T − Kd
T
k=0
⇒ u(N T ) = u((N − 1)T ) + Kp[e(N T ) − e((N − 1)T )] + Ki T e((N − 1)T )
e(N T ) − 2e((N − 1)T ) + e((N − 2)T )
+Kd
T
ta được quan hệ đệ quy cần thiết.
Tương tự, nếu ta dùng vi phân tiến và tích phân chữ nhật tiến, ta có quan hệ đệ quy như sau

u(N T ) = u((N − 1)T ) + Kp [e(N T ) − e((N − 1)T )] + Ki T e(N T )

e((N + 1)T ) − 2e(N T ) + e((N − 1)T )
+Kd
T

2.2 Biểu diễn phương trình vi phân

Phương trình vi phân tuyến tính tổng quát của một hệ thống tuyến tính LTI SISO bậc n là:
y((k + n)T ) + a1 y((k + n − 1)T ) + a2 y((k + n − 2)T ) + ... + an y(kT )
= b0 u((k + m)T ) + b1 u((k + m − 1)T ) + b2 u((k + m − 2)T ) + ... + bm u(kT )
trong đó y là output của hệ thống và u là input vào hệ thống và m ≤ n. Sự khác nhau này là cần thiết
để tránh dự đoán trước hay mô hình phi tuyến.
Ví dụ 2: Nếu bạn mô tả mối quan hệ đệ quy cho điều khiển PID ở dạng phương trình vi phân tổng quát,
thì hệ thống có tuyến tính không?
Cách giải: Output của bộ điều khiển PID là u và input là e. Khi hội tụ với vi phân tiến và tích phân
chữ nhật tiến, u(N T ) được tạo thành như sao:
u(N T ) = u((N − 1)T ) + Kp [e(N T ) − e((N − 1)T )]
e((N + 1)T ) − 2e(N T ) + e((N − 1)T )
+Ki T e(N T ) + Kd
T
Bằng cách đặt N = k + 1 và so sánh với phương trình vi phân tổng quát, ta có thể nói n = 1 trong khi
m = 2. Do đó hệ thống là phi tuyến. Thế nhưng, khi sự hội tụ sử dụng vi phân lùi và tích phân chữ nhật
lùi, sự hội tụ trở thành tuyến tính.

3 Lecture 3
3.1 Mô hình toán học của quá trình lấy mẫu
Hoạt động lấy mẫu trong dữ liệu được lấy mẫu và hệ thống điều khiển kỹ thuật số được sử dụng để mô hình
hóa hoạt động lấy mẫu và giữ nó hoạt hoặc thực tế là tín hiệu được mã hóa kỹ thuật số. Nếu bộ lấy mẫu
được sử dụng để thể hiện các hoạt động S/H (Mẫu và Giữ) và A/D (Analog to Digital), nó có thể liên quan
đến độ trễ, thời gian lấy mẫu hữu hạn và lỗi lượng tử hóa. Mặt khác, nếu bộ lấy mẫu được sử dụng để biểu
diễn dữ liệu được mã hóa kỹ thuật số thì mô hình sẽ đơn giản hơn nhiều. Sau đây là hai hoạt động lấy mẫu
phổ biến :
1. Lấy mẫu đơn hoặc định kỳ
2. Lấy mẫu nhiều tốc độ
Chúng tôi sẽ giới hạn các cuộc thảo luận của mình chỉ ở việc lấy mẫu định kỳ.

6
 Hình 5: Bộ lấy mẫu có độ rộng xung hữu hạn: (a) Biểu tượng (b) Biểu đồ khối (c) Hoạt động

3.1.1 Bộ lấy mẫu độ rộng xung hữu hạn

Nói chung, bộ lấy mẫu là bộ chuyển đổi tín hiệu thời gian liên tục thành tín hiệu điều chế xung hoặc tín hiệu
rời rạc. Loại điều chế phổ biến nhất trong hoạt động lấy mẫu và giữ là điều chế biên độ xung.
Biểu diễn ký hiệu, sơ đồ khối và hoạt động của bộ lấy mẫu được hiển thị trong Hình 1. Thời lượng xung
là p giây và thời gian lấy mẫu là T giây. Bộ lấy mẫu tốc độ thống nhất là một thiết bị tuyến tính đáp ứng
nguyên tắc chồng chất. Như trong Hình 1, p(t) là một chuỗi xung đơn vị có chu kỳ T.
∞
X
p(t) = [us (t − kT ) − us (t − kT − p)]
k=−∞

trong đó us (t) đại diện cho hàm bước đơn vị. Giả sử cạnh đầu của xung tại t = 0 trùng với t = 0. Do đó
fp∗ (t) có thể được viết là
∞
X
fp∗ (t) = f (t) [us (t − kT ) − us (t − kT − p)]
k=−∞

Đặc điểm miền tần số:

Vì p(t) là hàm tuần hoàn nên nó có thể được biểu diễn bằng chuỗi Fourier :
∞
X
p(t) = Cn einws t
n=−∞

Tại
ws là tần số lấy mẫu và Cn′ s là các hệ số chuỗi Fourier phức.
1 T
Z
Cn = p(t)e−jnws t dt
T 0
Vì p(t) = 1 đối với 0 ≤ t ≤ p và 0 đối với phần còn lại của chu kỳ,
1 T
Z
Cn = p(t)e−jnws t dt
T 0
 
1
= × ejnws t
−jnws T
1 − e−jnws p
=
jnws T

7
 Cn có thể được sắp xếp lại thành,

e−jnws p/2 (ejnws p/2 − e−jnws p/2 )

Cn =
jnws T
−jnws p/2
2je sin(nws p/2)
=
jnws T
p sin(nws p/2) −jnws p/2
= e
T nws p/2

Vì fp∗ (t) cũng tuần hoàn nên ta có thể được viết là:
∞
X
fp∗ (t) = Cn f (t)ejnws t
n=−∞

⇒ Fp∗ (jw) = FFp∗ (t), với F đại diện cho biến đổi Fourier
Z ∞
= Cn fP∗ (t)ejnw dt
−∞

Sử dụng định lý dịch chuyển phức tạp của biến đổi Fourier

F[ejnws t f (t)] = F (jw − jnws )

X∞
⇒ Fp∗ (jw) = Cn F (jw − jnws )
n=−∞

Vì n từ -∞ đến ∞ nên phương trình trên cũng có thể được viết là

∞
X
Fp∗ (jw) = Cn F (jw − jnws )
n=−∞

Tại,

C0 = lim Cn
n→0
P
=
T
p
FP∗ (jw)|n=0 = C0 F (jw) = F (jw)
T
Phương trình trên ngụ ý rằng nội dung tần số của tín hiệu gốc f (t) vẫn có trong đầu ra của bộ lấy mẫu
ngoại trừ biên độ được nhân với hệ số Với n /= 0, Cn là đại lượng phức, độ lớn của nó là:

p sin(nws p/2
|Cn | =
T nws p/2

Độ lớn của Fp∗ (jw)

∞
X
|Fp ∗ (jw)| = Cn F (jw + jnws )
n=−∞
∞
X
≤ |Cn ||F (jw + jnws )|
n=−∞

Hoạt động lấy mẫu vẫn giữ nguyên tần số cơ bản nhưng ngoài ra, đầu ra của bộ lấy mẫu còn chứa các thành
phần.

F (jw + jnws )forn = ±1, ±2, ...

Theo định lý lấy mẫu của Shannon, “nếu một tín hiệu không có tần số cao hơn wc rad/giây thì nó hoàn toàn
được đặc trưng bởi các giá trị của tín hiệu được đo tại các thời điểm cách nhau bởi T = π/wc giây”.
Tốc độ tần số lấy mẫu phải lớn hơn tốc độ Nyquist, gấp đôi thành phần tần số cao nhất của tín hiệu
gốc để tránh hiện tượng độ mờ.

8
 Nếu tốc độ lấy mẫu nhỏ hơn hai lần tần số đầu vào, tần số đầu ra sẽ khác với tần số đầu vào được gọi là
độ mờ. Tần số đầu ra trong trường hợp đó được gọi là tần số độ mờ và chu kỳ được gọi là chu kỳ độ mờ.
Sự chồng chéo của các thành phần tần số cao với thành phần cơ bản trong phổ tần số đôi khi được gọi
là phản chiếu và tần số ws 2 thường được biết đến như tần số phản chiếu . Tần số ws /2 được gọi là tần
số Nyquist .
Tốc độ lấy mẫu thấp thường có ảnh hưởng xấu đến độ ổn định của vòng kín. Vì vậy, thông thường chúng
ta có thể phải chọn tốc độ lấy mẫu cao hơn nhiều so với mức tối thiểu theo lý thuyết.

3.1.2 Xấp xỉ đỉnh phẳng của lấy mẫu độ rộng xung hữu hạn
Biến đổi Laplace của fp∗ (t) có thể được viết là
∞
X 1 − e−jnws p
Fp∗ (s) = F (s + jnws )
n=−∞
jnws T

Nếu khoảng thời gian lấy mẫu p nhỏ hơn nhiều so với khoảng thời gian lấy mẫu T và thời gian lấy mẫu nhỏ
nhấthằng số của tín hiệu f(t), đầu ra của bộ lấy mẫu có thể xấp xỉ bằng một chuỗi xung hình chữ nhật do
sự biến thiên của f(t) trong thời gian lấy mẫu sẽ ít đáng kể hơn. Do đó với k = 0, 1, 2,... ,fp∗ (t) có thể được
biểu diễn dưới dạng một chuỗi vô hạn
∞
X
fp∗ (t) = f (kT )[us (t − kT ) − us (t − kT − p)]
k=0

Lấy biến đổi Laplace,

∞
1 − e−ps −kT s
X  
Fp∗ (s) = f (kT ) e
s
k=0

Vì p rất nhỏ nên e−ps có thể được tính gần đúng bằng cách chỉ lấy 2 số hạng đầu tiên, như

(ps)2
1 − e−ps = 1 − [1 − ps + .......]
2!
∼
= ps
∞
X
Thus, Fp∗ p f (kT )e−kT s
k=0

Trong miền thời gian ,

∞
X
fp∗ (t) = p f (kT )δ(t − kT )
k=0

trong đó, δ(t) đại diện cho hàm xung đơn vị. Do đó, bộ lấy mẫu độ rộng xung hữu hạn có thể được xem như
một bộ điều biến xung hoặc một bộ lấy mẫu lý tưởng được nối nối tiếp với bộ suy giảm có độ suy giảm p.

3.1.3 Bộ lấy mẫu lý tưởng

Trong trường hợp bộ lấy mẫu lý tưởng, tín hiệu sóng mang được thay thế bằng chuỗi xung đơn vị như trong
Hình 2. Thời gian lấy mẫu p tiến tới 0, nghĩa là hoạt động của nó là tức thời.
Đầu ra của một bộ lấy mẫu lý tưởng có thể được biểu diễn dưới dạng
∞
X ∞
X
f ∗ (t) = f (kT )δ(t − kT ) ⇒ F ∗ (s) = f (kT )e−kT s
k=0 k=0

Mọi người nên nhớ rằng trên thực tế, đầu ra của bộ lấy mẫu luôn được theo sau bởi thiết bị giữ, đây là lý
do đằng sau tên mẫu và thiết bị giữ. Bây giờ, đầu ra của thiết bị giữ sẽ giống nhau bất kể bản chất của bộ
lấy mẫu và hệ số suy giảm p có thể bị loại bỏ trong trường hợp đó. Do đó, quá trình lấy mẫu có thể luôn
được tính gần đúng bằng bộ lấy mẫu hoặc bộ điều biến xung lý tưởng.

9
4 Lecture 4
4.1 Giữ Chỗ Bậc 0
Bậc đạo hàm được ước lượng càng cao thì số lượng xung trễ cần thiết càng lớn. Vì thời gian trễ làm giảm độ
ổn định của hệ thống điều khiển vòng kín nên việc sử dụng Đạo hàm bậc cao của f (t) để tái thiết chính xác
hơn thường gây ra vấn đề ổn định nghiêm trọng. Hơn nữa, phép ngoại suy bậc cao đòi hỏi mạch điện phức
tạp và dẫn đến chi phí cao.
Vì những lý do trên, việc chỉ sử dụng số hạng đầu tiên trong chuỗi lũy thừa để xấp xỉ f (t) trong khoảng
thời gian kT ≤ t < (k + 1)T là rất phổ biến và thiết bị cho loại ngoại suy này được gọi là 0 -bộ ngoại suy thứ
tự hoặc giữ thứ tự bằng 0. Nó giữ giá trị f (kT ) cho kT ≤ t < (k + 1)T cho đến khi mẫu tiếp theo f ((k + 1)T )
đến. Hình 4 minh họa hoạt động của một Giữ Bậc 0 (ZOH) trong đó đường màu xanh lá cây biểu thị tín
hiệu liên tục ban đầu và đường màu nâu biểu thị tín hiệu được tái tạo từ Giữ Bậc 0 (ZOH).

Hình 6: Hoạt động giữ chỗ bậc 0 (Zero Order Hold)

Độ chính xác của giữ chỗ bậc 0 (ZOH) phụ thuộc vào tần số lấy mẫu. Khi T → 0, đầu ra của ZOH tiến
gần đến tín hiệu thời gian liên tục. Zero order hold lại là một thiết bị tuyến tính nữa, tuân theo nguyên lý
siêu dư (superposition).

Hình 7: Hồi đáp xung của giữ chỗ bậc 0 (ZOH)

Hồi đáp xung của giữ chỗ bậc 0 ZOH được miêu tả trên hình 5 được biểu diễn dưới dạng phương trình

10
như sau:

gho (t) = us (t) − us (t − T )

1 − e−T S
⇒ Gho (s) =
s
1 − e−jwT sin(wT /2) −jwT /2
Gho (jw) = =T e
jw wT /2
2π
Từ T = ws , ta có thể biểu diễn như sau:

2π sin (πw/ws ) −jπw/ws

Gho (jw) = e
ws πw/ws
2π
Từ T = ws , ta có thể biểu diễn như sau:

2π sin (πw/ws ) −jπw/ws

Gho (jw) = e
ws πw/ws

Giá trị tuyệt đối của Gho (jw) được biểu diễn như sau:

2π sin (πw/ws )
|Gho (jw)| =
ws πw/ws

Góc pha Gho (jw) :

πw
∠Gh0 (jw) = ∠ sin (πw/ws ) − rad
ws

Ở tần số cắt wc = w2s , độ lớn là 0.636. So sánh với bộ lọc thông thấp lý tưởng, chúng ta thấy rằng thay vì
cắt gãy ở w = w2s , đặc tính biên độ của Gho (jw) đặc tính biên độ của w2s và các bội số nguyên của ws .

4.2 Giữ Chỗ Bậc 1

Khi hai số hạng đầu tiên của chuỗi lũy thừa được sử dụng để ngoại suy f (t), trong khoảng thời gian
kT < t < (k + 1)T , thiết bị được gọi là giữ chỗ bậc nhất (FOH). Do đó:

fk (t) = f (kT ) + f 1 (kT )(t − kT )

f (kT ) − f ((k − 1)T )
Trong đó, f 1 (kT ) =
T
f (kT ) − f ((k − 1)T )
⇒ fk (t) = f (kT ) + (t − kT )
T
Hồi đáp xung của FOH được thu được bằng cách áp dụng một xung đơn vị vào tại t = 0, đầu ra tương
ứng được thu được bằng cách thiết lập k = 0, 1, 2, . . ..
f (0) − f (−T )
Đối với k = 0, khi0 ≤ t < T, f0 (t) = f (0) + t
T
f (0) = 1 [đơn vị xung] f (−T ) = 0 fh1 (t) = 1 + Tt trong vùng này. Khi T ≤ t < 2T
f1 (t) = f (T ) + f (T )−f
T
(0)
(t − T )
Khi, f (T ) = 0 và f (0) = 1, fh1 (t) = 1 − Tt trong vùng này. fh1 (t) khi 0 thì t ≥ 2T , khi f (t) = 0 thì
t ≥ 2T . 8 hiển thị hồi đáp xung của giữ chỗ bậc nhất. Nếu chúng ta kết hợp tất cả ba vùng, chúng ta có thể
viết hồi đáp xung của một giữ chỗ bậc nhất như sau,
       
t t t t
gh1 (t) = 1 + us (t) + 1 − us (t − T ) − 1 + us (t − T ) − 1 − us (t − 2T )
T T T T
   
t t t
= 1+ us (t) − 2 us (t − T ) − 1 − us (t − 2T )
T T T

Theo biểu thức trên, ta có thể xác minh rằng khi 0 ≤ t < T ,chỉ có thành phần đầu tiên tạo ra một giá trị
khác không, đó chính là (1 + t/T ). Tương tự, khi T ≤ t < 2T , hai thành phần đầu tiên tạo ra các giá trị

11
 Hình 8: Hoạt động giữ chỗ bậc 1 (First Order Hold)

khác không và kết quả là (1 − t/T ). Trong trường hợp t ≥ 2T , tất cả ba thành phần tạo ra các giá trị khác
không và kết quả là 0.
Hàm chuyển đổi của một giữ chỗ bậc nhất là:
2
1 + T s 1 − e−T s

Gh1 (s) =
T s
h i2
1+jwT 1−e−jwT
Đáp ứng tần số Gh1 (jw) = T s

1 + jwT 2
Độ lớn: |Gh1 (jw)| = |Gh0 (jw)|
T
s
2
2π 4π 2 w2 sin (πw/ws )
= 1+
ws ws2 πw/ws

Pha chu kì: ∠Gh1 (jw) = tan−1 (2πw/ws ) − 2πw/ws rad Đáp ứng tần số được hiển thị trong 9 Hình 9 cho

Hình 9: Sự phản hồi tần số Giữ Chỗ Bậc 1 (First Order Hold)

thấy một so sánh giữa các chu kì đầu ra của ZOH và FOH

12
 Hình 10: Hoạt động của ZOH và FOH (Zero-Order Hold và First-Order Hold)

Phần II
Mô hình hóa các hệ thống thời gian rời rạc
bằng Hàm Truyền Xung (Pulse Transfer
Function).
1 Lecture 1
1.1 Động lực để sử dụng phép biến đổi Z
Tổng quát, phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển được phân loại như sau:
• Phương pháp điều khiển cổ điển hoặc thông thường
• Phương pháp điều khiển hiện đại
Phương pháp cổ điển sử dụng phương pháp biến đổi mà được dựa trên mô hình hàm số biến đổi, ở đó phương
pháp hiện đại được dựa trên việc mô hình hóa của hệ thống bằng phương pháp biến trạng thái. Biến đổi
Laplace là công cụ cơ bản của phương pháp cổ điển ở trong miền liên tục. Về nguyên tắc, nó có thể được
sử dụng để mô hình hóa hệ thống điều khiển số. Thế nhưng biểu thức biến đổi Laplace điển hình của hệ
thống với tín hiệu số hoặc tín hiệu lấy mẫu bao gồm số mũ dưới dạng eT s , điều đó khiến cho việc thao tác
trong miền Laplace trở nên khó khăn hơn. Điều này có thể là một động lực của việc sử dụng biến đổi Z. Đặt
output của mẫu ý tưởng là f ∗ (t).
L[f ∗ (t)] = F ∗ (s)
∞
X
= f (kT )e−kT s
k=0

Bởi vì F ∗ s bao gồm e−kT s , nó không phải là một hàm hợp lý của s. Khi thuật ngữ có e−T s xuất hiện trong
một hàm biến đổi với một nhân tố khác nhân tố nhân, độ khó tăng cao trong khi làm quá trình Laplace
ngược. Mong muốn biến đổi hàm số không hợp lí F ∗ (s) thành một phương trình hợp lí, một phương pháp
hợp lí là:
z = eT s
1
⇒ s = ln z
T
Nếu s = σ + jω,
Rez = eT σ cos ωT
Imz = eT σ sin ωT

13
Biến đổi Z:
 
∗ 1
F s = ln z = F (z)
T
X∞
= f (kT )z −k
k=0

F (z) là biến đổi Z của f (t) tại mẫu thử tức thời k.
∞
X
F (z) = f (kT )z −k
k=0

Nhìn chung, ta có thể nói rằng f (t) có thể biến đổi Laplace thì nó cũng sẽ có biến đổi Z.
Z ∞
L[f (t)] = f (t)e−st dt
0
∞
X
Z[f (t)] = f (kT )z −k
k=0

1.2 Ôn tập lại biến đổi Z

Biến đổi Z là một phương pháp tính toán mạnh mẽ để đối đầu với những hệ thống thời gian rời rạc. Khi
xét biến đổi Z trong hàm thời gian x(t), ta cho rằng chỉ những giá trị mẫu của x(t), i.e., x(0), x(T ), x(2T )...
trong đó T là thời gian lấy mẫu.

X(z) = Z[x(t)] = Z[x(kT )]

∞
X
= x(kT )z −k
k=0

Với một dãy số x(k)

X(z) = Z[x(k)]
∞
X
= x(k)z −k
k=0

Biến đổi bên trên được gọi là biến đổi z một chiều. Trong biến đổi z một chiều, ta giả định rằng x(t) = 0 với
t < 0 hoặc x(k) với k < 0. Trong biến đổi z hai chiều, ta giả định rằng ∞ < t < ∞ hoặc k = ±1, ±2, ±3, ...

X(z) = Z[x(kT )]
X∞
= x(kT )z −k
k=−∞

Hoặc với x(k)

X(z) = Z[x(k)]
X∞
= x(k)z −k
k=−∞

Biến đổi z một chiều có một giải pháp khép kín thuận tiện trong vùng hội tụ (ROC - Region of Convergence)
cho hầu hết những ứng dụng kỹ thuật. Mỗi khi X(z),

2 Lecture 2
2.1 Mối quan hệ giữa mặt phẳng s và mặt phẳng z
Trong phân tích và thiết kế các hệ thống điều khiển thời gian liên tục, cấu hình cực 0 của hàm truyền trong
mặt phẳng s thường được nhắc đến. Chúng ta biết rằng:

14
 • Nửa bên trái của mặt phẳng s ⇒ Vùng ổn định.
• Nửa bên phải của mặt phẳng s ⇒ Vùng không ổn định.
Để có độ ổn định tương đối, nửa bên trái được chia thành các vùng nơi tốt nhất nên đặt các cực của chức
năng truyền vòng điều khiển. Tương tự, các cực và 0 của hàm truyền trong miền z chi phối các đặc tính
hiệu suất của hệ thống kỹ thuật số. Một trong những tính chất của F ∗ (s) là nó có vô số cực, định kỳ với các
khoảng ±mws với m = 0, 1, 2,....., trong mặt phẳng s trong đó ws là tần số lấy mẫu tính bằng rad/giây. Nếu
dải chính được xem xét, đường dẫn, như trong Hình 1, sẽ được ánh xạ thành một vòng tròn đơn vị trong
mặt phẳng z, có tâm ở điểm gốc. Việc ánh xạ được thể hiện trong Hình 2. Từ

e(s+jmw2 ) T = eT s ej2πm
= eT s
=z

trong đó m là số nguyên, tất cả các dải bổ sung cũng sẽ ánh xạ vào vòng tròn đơn vị.

2.1.1 Lập bản đồ hướng dẫn

1. Tất cả các điểm trong nửa mặt phẳng s bên trái tương ứng với các điểm bên trong đường tròn đơn vị
trong mặt phẳng z.
2. Tất cả các điểm ở nửa bên phải của mặt phẳng s tương ứng với các điểm nằm ngoài vòng tròn đơn vị.
hình 1 hình 2

3. Các điểm trên trục jw trong mặt phẳng s tương ứng với các điểm trên đường tròn đơn vị |z| = 1 trong
mặt phẳng z.

s = jw
z = eT s
= ejwT ⇒ độ lớn = 1

2.1.2 Quỹ tích giảm chấn không đổi, quỹ tích tần số không đổi và quỹ tích tỷ số giảm chấn
không đổi
Quỹ tích suy giảm không đổi: Phần thực σ của một cực, s = σ + jw, của hàm truyền trong miền s, xác định
hệ số tắt dần biểu thị tốc độ tăng hoặc giảm đáp ứng thời gian của hệ thống
• σ lớn biểu thị hằng số thời gian nhỏ và do đó giảm hoặc tăng nhanh hơn và ngược lại.
• Các quỹ tích trong nửa mặt phẳng s bên trái (đường thẳng đứng song song với trục jw như trong Hình
3(a)) biểu thị sự tắt dần dương do hệ thống ổn định
• Các locus ở nửa mặt phẳng s bên phải biểu thị sự tắt dần âm.
• Giảm chấn liên tục các locus trong mặt phẳng z là các đường tròn đồng tâm có tâm z = 0, như trong
Hình 3(b).

• Ánh xạ locus suy giảm âm tới các vòng tròn có bán kính > 1 và ánh xạ locus suy giảm dương tới các
vòng tròn có bán kính < 1.
Quỹ tích tần số không đổi: Đây là các đường nằm ngang trong mặt phẳng s, song song với trục thực
như trong Hình 4(a). Biến đổi Z tương ứng:

z = eT s
= ejwT

Khi w = hằng số, nó biểu thị một đường thẳng tính từ gốc tọa độ một góc θ = wT rad, được đo từ trục thực
dương như trong Hình 4(b).

15
 Quỹ tích tỷ số giảm chấn không đổi:Nếu ξ biểu thị tỷ số giảm chấn:
p
s = −ξwn ± jwn 1 − ξ 2
w
= −p ξ ± jw
1 − ξ2
= −w tan β ± jw

trong đó wn là tần số tự nhiên không suy giảm và β = sin−1 ξ. Nếu lấy phép biến đổi Z

z = eT (−w tan β + jw)

= e−2πw tan β/ws ∠(2πw/ws )

Đối với ξ hoặc β cho trước, quỹ tích trong mặt phẳng s được hiển thị trong Hình 5(a). Trong mặt phẳng z,
quỹ tích tương ứng sẽ là một đường xoắn ốc logarit như trong Hình 5(b), ngoại trừ ξ = 0 hoặc β = 0◦ và ξ
= 1 hoặc β = 90◦.

Hình 11: Sự phản hồi tần số Giữ Chỗ Bậc 1 (First Order Hold)

3 Lecture 3
3.1 Hàm truyền xung
Hàm truyền của LTI trong (bất biến thời gian tuyến tính) liên tục hệ thống thời gian được định nghĩa là:

C(s)
G(s) =
R(s0

Trong đó R(s) và C(s) là các biến đổi Laplace của đầu vào r(t) và đầu ra c(t). Chúng tôi giả sử rằng điều
kiện ban đầu bằng 0
Chức năng truyền xung liên kết biến đổi z của đầu ra tại thời điểm lấy mẫu với biến đổi Z của đầu vào
được lấy mẫu. Khi cùng một hệ thống sử dụng dữ liệu được lấy mẫu hoặc tín hiệu số r ∗ (t), sơ đồ khối tương
ứng được cho trong refimage-label. Đầu ra của hệ thống là C(s) = G(s)R × (s). Hàm truyền của hệ thống
trên rất khó thao tác vì nó chứa hỗn hợp các thành phần tương tự và số. Vì vậy, mong muốn biểu thị các
đặc tính của hệ thống bằng hàm truyền liên quan đến r × (t) đến c × (t), một đầu ra của bộ lấy mẫu giả

16
 Hình 12: Sơ đồ khối của hệ thống với đầu vào được lấy mẫu

định như trong Hình 1. Sau đó, người ta có thể viết:

∞
X
C × (s) = c(kT )e−kT s
k=0
∞
1 X
Vì c(kT) là tuần hoàn nênC × (s) = C(s + jnws )với c(0) = 0
T n=−∞

Đạo hàm chi tiết của biểu thức trên bị bỏ qua. Tương tự,
∞
1 X
R × (s) = R(s + jnws )
T n=−∞
∞
1 X
Một lần nữa,C × (s) = C(s + jnws )
T n=−∞
∞
1 X
= R × (s + jnws )G(s + jnws )
T n=−∞

Vì R × (s) là tuần hoàn, R × (s + jnWs ) = R × (s). Như vậy:

∞
1 X
C × (s) = R × (s)G(s + jnws )
T n=−∞
∞
1 X
= R × (s) G(s + jnws )
T n=−∞

1
P∞
Nếu chúng ta xác định G × (s) = T n=−∞ G(s + jnws ), thì C × (s) = R × (s)G × (s)

C(s)
G(s) = (1)
G(s)

Được gọi là hàm truyền xung, đôi khi còn được gọi là chuyển khoản có gắn dấu saochức năng. Nếu bây giờ
chúng ta thay thế z = eT s trong biểu thức trước chúng ta sẽ trực tiếp nhận được hàm truyền z G(z) như

C(z)
G(z) =
R(z)

G(z) cũng sẽ được định nghĩa như sau;

∞
X
G(z) = g(kT )z − k
k=0

Ở đó, g(kT) biểu thị chuỗi đáp ứng xung g(t) của hệ hàm truyền G(S). Dãy số g(kT ), k = 0, 1, 2,.. còn gọi
là dãy xung.
Kết Luận Chung 1. Hàm truyền xung hoặc hàm truyền z đặc trưng cho phản hồi của hệ thống dữ liệu
rời rạc tại thời điểm lấy mẫu. Thông tin đầu ra giữa các thời điểm lấy mẫu bị mất. 2. Do đầu vào của hệ

17
thống dữ liệu rời rạc được mô tả bằng đầu ra của bộ lấy mẫu nên trong mọi mục đích thực tế, các bộ lấy
mẫu có thể được bỏ qua một cách đơn giản và đầu vào có thể được coi là r × (t). Cách khác để đạt được
C(z)
G(z) = c × (t) = g × (t)|Khi r(t) là hàm xung
R(z)
X∞
= g(kT )δ(t − kT )
k=0

Khi đàu vào là r × (t),

c(t) = r(0)g(t) + r(T )g(t − T ) + ...

=> c(kT = r(0)g(kT ) + r(T )g((k − 1)T ) + ...)
k
X
=> c(kT = r(nT )g(kT − nT )z − k
n=0

Sử dụng định lý tích chập thực:

C(z) = R(z)G(z)
C(z)
=> G(z) =
R(z)

3.1.1 Truyền xung của các hệ thống dữ liệu rời rạc với các phần tử xếp tầng

Phải cẩn thận khi hệ thống dữ liệu rời rạc có các phần tử xếp tầng. Ở đây sẽ xét hai trường hợp sau.
• Các phần tử xếp tầng được phân tách bằng bộ lấy mẫu
• Các phần tử xếp tầng không được phân tách bằng bộ lấy mẫu
Sơ đồ khối cho trường hợp đầu tiên được hiển thị trong Hình 2. Mối quan hệ đầu vào-đầu ra của hai hệ thống

Hình 13: Hệ thống dữ liệu rời rạc với các phần tử xếp tầng, được phân tách bằng bộ lấy mẫu

G1 và G2 được mô tả bởi:

D(z) = G1(z)R(z)

Và

C(z) = G2(z)D(z)

Do đó, mối quan hệ đầu vào-đầu ra của hệ thống tổng thể là

C(z) = G1(z)G2(z)R(z)

Do đó, chúng ta có thể kết luận rằng hàm truyền z của hai hệ tuyến tính được phân tách bằng bộ lấy mẫu
là tích của các hàm truyền z riêng lẻ.
Hình 3 thể hiện sơ đồ khối cho trường hợp thứ hai. (Các) đầu ra liên tục có thể là Viết như

C(s) = G1(s)G2(s)R × (s)

Đầu ra của bộ lấy mẫu giả định là

C(z) = Z[G1(s)G2(s)]R(z)

18
 Hình 14: Hệ thống dữ liệu rời rạc với các phần tử xếp tầng, không được phân tách bằng bộ lấy mẫu

Biến đổi z của tích G1(s)G2(s) được ký hiệu là

Z[G1(s)G2(s)] = G1G2(z) = G2G1(z)

Cần lưu ý rằng nhìn chung G1G2(z)6 = G1(z)G2(z),ngoại trừ một số trường hợp đặc biệt. Do đó, tổng sản
lượng là
C(z) = G1G2(z)R(z)

3.1.2 Hàm truyền xung của ZOH

Theo bài giảng 4 của học phần 1, hàm truyền giữ thứ tự 0 là
1 − e− T s 1 − e− T s 1
Gho (s) = ⇒ Chức năng truyền xung Gho (z) = Z[ ] = (1 − z − 1)Z[ ]
s s s
− Z
= (1 − z 1)[ ]
Z −1
=1

Kết quả này được mong đợi vì việc giữ thứ tự 0 chỉ đơn giản là giữ tín hiệu rời rạc trong một khoảng thời
gian lấy mẫu, do đó, việc biến đổi z của ZOH sẽ hoàn nguyên tín hiệu được lấy mẫu ban đầu.
Một tình huống phổ biến trong hệ thống dữ liệu rời rạc là thiết bị lấy mẫu và giữ (S/H) đặt trước hệ thống
tuyến tính có hàm truyền G(s) như trong Hình 4. Chúng ta quan tâm đến việc tìm mối quan hệ biến đổi
giữa r × (t) và c × (t).
biến đổi z của đầu ra c(t) là
C(z) = Z[G|ho (s)G(s)]R(z)
1 − e− T s
= Z[ ]R(z)
s
G(s)
= (1 − z − 1)Z[ ]R(z)
s
Đã đề cập trước đó rằng khi tần số lấy mẫu đạt đến vô cùng, hệ thống dữ liệu rời rạc có thể đươc coi là hệ
thống dữ liệu liên tục. Tuy nhiên, điều này không có nghĩa là nếu tín hiệu r(t) được lấy mẫu bằng bộ lấy
mẫu lý tưởng thì r × (t) có thể được hoàn nguyên về r(t) bằng cách đặt thời gian lấy mẫu T về 0. Điều này
chỉ đơn giản là nhóm tất cả các mẫu lại với nhau. Đúng hơn, nếu đầu ra của tín hiệu được lấy mẫu được
truyền qua thiết bị giữ thì việc đặt thời gian lấy mẫu T về 0 thì tín hiệu gốc r(t) có thể được phục hồi. Liên
quan đến Hình 4,
lim H(s) = R(s) (2)
T →0

Ví dụ
Giả sử đầu vào là r(t) = e−at us (t), trong đó us (t) là hàm bước đơn vị.
1
⇒ R(s) = s+a Biến đổi Laplace của tín hiệu được lấy mẫu r × (t) là

eT s
R × (s) =
eT s − e− aT
Biến đổi Laplace của đầu ra sau ZOH là
H(s) = Gho (s)R × (s)
1 − e− T s eT s
=
s e s − e− T s
T

19
 Hình 15: Sơ đồ khối của một hệ thống theo quy trình mẫu và giữ. Biến đổi z của đầu ra c(t) là

Khi T -> 0,

1 − e− T s eT s
lim H(s) = lim
T →0 T →0 s e s − e− aT
T

Giới hạn có thể được tính bằng quy tắc L’ Hospital. Nó nói rằng:
f ′ (x)
Nếu limx→a f (x) = ∞0 0
và nếu limx→a g(x) = ∞ limx→a fg(x)
(x)
= limx→a g ′ (x)
1−e− T s eT s−e− aT
Với ví dụ đã cho, x = T, f (T ) = s và g(T ) = eT s

f (T )
H(s) = lim
T →0 g(T )

=
f ′ (T )
lim
T →0 g ′ (T )

=
eT s
lim
T →0 (s + a)e− T (s + a)

=
1
s+a

R(s)

ngụ ý rằng tín hiệu gốc có thể được phục hồi từ đầu ra của mẫu và giữ thiết bị nếu thời gian lấy mẫu gần
bằng 0.

20
4 Lecture 4
4.1 Hàm truyền xung của hệ thống kín vòng
Chúng ta biết rằng những ưu điểm khác nhau của phản hồi làm cho hầu hết các hệ thống điều khiển có tính
chất vòng kín. Một hệ thống vòng lặp đơn đơn giản với bộ lấy mẫu ở đường dẫn phía trước được thể hiện
trong Hình 1.

Hình 16: Sơ đồ khối của hệ thống vòng kín có bộ lấy mẫu ở đường thuận

Mục tiêu là thiết lập mối quan hệ đầu vào-đầu ra. Đối với hệ thống trên, đầu ra của bộ lấy mẫu được
coi là đầu vào của hệ thống. Đầu vào của bộ lấy mẫu được coi là một đầu ra khác. Do đó, mối quan hệ đầu
vào-đầu ra có thể được hình thành như

E(s) = R(s) − G(s)H(s)E ∗ (s) (3)

C(s) = G(s)E ∗ (s) (4)

Lấy biến đổi xung ở cả hai phía của (3),

E ∗ (s) = R∗ (s) − GH ∗ (s)E ∗ (s) (5)

tại

GH ∗ (s) = [G(s)H(s)]∗
∞
1 X
= G(s + jnws )H(s + jnws )
T n=−∞

Chúng ta có thể viết từ phương trình (3),

R∗ (s)
E ∗ (s) =
1 + GH ∗ (s)
⇒ C(s) = G(s)E ∗ (s)
G(s)R∗ (s)
=
1 + GH ∗ (s)

Lấy biến đổi xung ở cả hai phía của (4)

C ∗ (s) = [G(s)E ∗ (s)]∗

= G(s)E ∗ (s)
C ∗ (s) G∗ (s)
∴ ∗
=
R (s) +GH ∗ (s)
C(z) G(z)
⇒ =
R(z) 1 + GH(z)

tại GH(z) = Z[G(s)H(s)]. Bây giờ, nếu chúng ta đặt bộ lấy mẫu vào đường dẫn phản hồi, sơ đồ khối sẽ giống
như Hình 2. Mối quan hệ đầu vào đầu ra tương ứng có thể được viết dưới dạng:

E(s) = R(s) − H(S)C ∗ (s) (6)

C(s) = G(s)E(s) = G(s)R(s) − G(s)H(s)C ∗ (s) (7)

21
 Hình 17: Sơ đồ khối của một hệ thống vòng kín có bộ lấy mẫu trong đường phản hồi

Lấy biến đổi xung của phương trình (6) và (7)

E ∗ (s) = R∗ (s) − H ∗ (S)C ∗ (s)
C ∗ (s) = GR∗ (s) − GH ∗ (s)C ∗ (s)
Tại , GR∗ (s) = [G(s)R(s)]∗
GH ∗ (s) = [G(s)H(s)]∗

C ∗ (s) có thể được viết là

GR∗ (s)
C ∗ (s) =
1 + GH ∗ (s)
GR(z)
C(z) =
1 + GH(z)
C ∗ (s) C(z)
Chúng ta không còn có thể xác định hàm truyền đầu vào đầu ra của hệ thống này bằng cách R∗ (s) hoặc R(z)
. Vì đầu vào r(t) không được lấy mẫu nên tín hiệu được lấy mẫu r∗ (t) không tồn tại. Các đầu ra dữ liệu liên
tục C(s) có thể được biểu diễn dưới dạng đầu vào dưới dạng.
G(s)H(s)
C(s) = G(s)R(s) − GR∗ (s)
1 + GH ∗ (s)

4.1.1 Phương trình đặc điểm

Phương trình đặc tính đóng vai trò quan trọng trong việc nghiên cứu hệ tuyến tính. Như đã nói trước đó, hệ
thống dữ liệu rời rạc LTI bậc n có thể được biểu diễn bằng phương trình sai phân bậc n,
c(k + n) + an−1 c(k + n − 1) + an−2 c(k + n − 2) + . . . + a1 c(k + 1) + a0 c(k)
= bm r(k + m) + bm−1 r(k + m − 1) + . . . + b0 r(k)

trong đó r(k) và c(k) lần lượt biểu thị chuỗi đầu vào và đầu ra. Mối quan hệ đầu vào đầu ra có thể thu được
bằng cách thực hiện phép biến đổi Z ở cả hai phía, với điều kiện ban đầu bằng 0, như
C(z)
G(z) =
R(z)

bm z m + bm−1 z m−1 + ... + b0

= (8)
z n + an−1 z n−1 + ... + a1 z + a0
Phương trình đặc tính thu được bằng cách đánh đồng mẫu số của G(z) với 0, như
z n + an−1 z n−1 + ... + a1 z + a0 = 0
2
Ví dụ Xét hàm truyền đường dẫn thuận là G(s) = s(s+2) và chuyển giao phản hồi có hàm như 1. Nếu bộ
lấy mẫu được đặt ở đường thuận, hãy tìm phương trình đặc tính của hệ thống tổng thể trong khoảng thời
gian lấy mẫu T = 0,1 giây. Giải pháp
C(z) G(z)
=
R(z) 1 + GH(z)

22
Vì hàm truyền phản hồi là 1 nên ,
 
2
G(z) = GH(z) = z
s(s + 2)
2 (1 − e−2T z
=
2 (z − 1)(z − e−2T
0.18z
= 2
z − 1.82Z + 0.82
C(z) 0.18z
→ = 2
R(z) z − 1.64z + 0.82

Vì vậy, phương trình đặc tính của hệ là s2 − 1.64z + 0.82 = 0.

4.1.2 Tính nhân quả và khả năng thực hiện được về mặt vật lý
• Trong hệ thống nhân quả, đầu ra không có trước đầu vào. Nói cách khác, trong một hệ thống nhân
quả, đầu ra chỉ phụ thuộc vào đầu vào trong quá khứ và hiện tại chứ không phụ thuộc vào đầu vào
trong tương lai.
• Hàm truyền của hệ thống nhân quả có thể thực hiện được về mặt vật lý, tức là hệ thống có thể được
thực hiện bằng cách sử dụng các phần tử vật lý.
• Hàm truyền của hệ thống nhân quả có thể thực hiện được về mặt vật lý, tức là hệ thống có thể được
thực hiện bằng cách sử dụng các phần tử vật lý.

m = n ⇒ thích hợp hàm truyền

m > n ⇒ đúng chức năng chuyển giao

5 Lecture 5
5.1 Biểu đồ dòng tín hiệu mẫu hóa
Đây là một sự thật được biết rằng hàm chuyển đổi của các hệ thống dữ liệu liên tục có thể được xác định
từ biểu đồ dòng tín hiệu bằng cách sử dụng công thức lợi suất Mason. Vì hầu hết các hệ thống điều khiển
dữ liệu rời rạc chứa cả tín hiệu analog và digital, nên công thức lợi suất Mason không thể được áp dụng cho
biểu đồ dòng tín hiệu hoặc sơ đồ khối ban đầu của hệ thống. Bước đầu tiên trong việc áp dụng biểu đồ dòng
tín hiệu cho các hệ thống dữ liệu rời rạc là biểu diễn phương trình của hệ thống chỉ trong các biến số dữ liệu
rời rạc. Ví dụ 1: Hãy xem xét biểu đồ khối của một hệ thống dữ liệu mẫu như được thể hiện trong 18(a).
Chúng ta có thể viết:

E(s) = R(s) − G(s)H(s)E ∗ (s)

C(s) = G(s)E ∗ (s)

Biểu đồ dòng tín hiệu mẫu hóa (SFG) được hiển thị trong 18(b). Bằng cách áp dụng biến đổi xung trên cả
hai phía của các phương trình (1) và (2), chúng ta có:

E ∗ (s) = R∗ (s) − GH ∗ (s)E ∗ (s)

C ∗ (s) = G∗ (s)E ∗ (s)

Các phương trình trên chỉ chứa các biến số dữ liệu rời rạc, cho đó biểu đồ dòng tín hiệu tương ứng sẽ có
dạng như được thể hiện trong Hình 1(c). Nếu chúng ta áp dụng công thức lợi suất Mason, chúng ta sẽ nhận
được các hàm chuyển đổi sau:
C ∗ (s) 1
= (G∗ (s) × 1)
R∗ (s) 1 + GH ∗ (s)
G∗ (s)
=
1 + GH ∗ (s)
E ∗ (s) 1
=
R∗ (s) 1 + GH ∗ (s)

Biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp được tạo thành bằng cách kết hợp biểu đồ dòng tín hiệu mẫu tương đương và

23
Hình 18: (a) Biểu đồ khối, (b) biểu đồ dòng tín hiệu mẫu và (c) biểu đồ dòng tín hiệu tương đương cho Ví
dụ 1

Hình 19: Biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp (signal flow graph) cho Ví dụ 1

biểu đồ dòng tín hiệu mẫu gốc như được thể hiện trong Hình 13. Hàm chuyển đổi giữa các đầu vào và đầu
ra dữ liệu liên tục được thu được từ biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp (SFG) bằng cách sử dụng công thức lợi
suất Mason. Trong biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp, các nút đầu ra của bộ lấy mẫu trên biểu đồ dòng tín hiệu
mẫu được kết nối với các nút tương tự trên biểu đồ dòng tín hiệu tương đương(SFG) với độ trễ nhưng có hệ
số truyền đạt là 1. Nếu chúng ta áp dụng công thức lợi suất Mason cho biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp: In the
composite SFG, the output nodes of the sampler on the sampled SFG are connected to the same nodes on
equivalent SFG with unity gain. If we apply Mason’s gain formula to the composite SFG:

C ∗ (s) G∗ (s)
∗
=
R (s) 1 + GH ∗ (s)
G(s)H(s) ∗
E(s) = R(s) − R (s)
1 + GH ∗ (s)

Ví dụ 2: Xem xét biểu đồ khối như được thể hiện trong Hình 3(a) Các mối quan hệ giữa đầu vào và đầu ra:

24
 Hình 20: (a) Biểu đồ khối và (b) biểu đồ dòng tín hiệu mẫu cho Ví dụ 2

E(s) = R(s) − C(s)

C(s) (G1 (s)E ∗ (s) − H(s)C ∗ (s)) G2 (s)
= G1 (s)G2 (s)E ∗ (s) − G2 (s)H(s)C ∗ (s)

Biểu đồ dòng tín hiệu mẫu được hiển thị trong 21

Hình 21: (a) Biểu đồ khối và (b) biểu đồ dòng tín hiệu mẫu cho Ví dụ 2

25
 Để tìm biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp, chúng ta sẽ thực hiện biến đổi xung trên các phương trình (5) và
(3):

C ∗ (s) = G1 G∗2 H ∗ (s)C ∗ (s)

E ∗ (s) = R ∗ (s) − C ∗ (s)
= R(s) − G1 G∗2 (s)E ∗ + G×
2 H(s)C(s)

Biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp được hiển thị trong 22

Hình 22: Biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp được hiển thị

C ∗ (s) E ∗ (s) C(s)

, ,
R∗ (s) R∗ (s) R∗ (s)

C ∗ (s) G1 G∗2 (s)

=
R∗ (s) 1 + G1 G∗2 (s) + G2 H ∗ (s)
∗
E (s) 1 × (1 − (−G2 H ∗ (s)))
=
R∗ (s) 1 + G1 G∗2 (s) + G2 H ∗ (s)
1 + G2 H ∗ (s)
=
1 + G1 G∗2 (s) + G2 H ∗ (s)
C(s)
Để suy ra R∗ (s) số lượng đường đi tiến tới 2 và các hệ số tương ứng là

⇒ 1 × 1 × G1 (s) × G2 (s) = G1 (s)G2 (s)

⇒ 1 × G1 G∗2 (s) × (−H(s)) × G2 (s) = −G2 (s)H(s)G1 G∗2 (s)

∆1 = 1 + G2 H ∗ (s) and ∆2 = 1.

C(s) G1 (s)G2 (s) [1 + G2 H ∗ (s)] − G2 (s)H(s)G1 G∗2 (s)

∴ =
R∗ (s) 1 + G1 G∗2 (s) + G2 H ∗ (s)

Ở trong miền Z:
C(s) G1 (s)G2 (s) [1 + G2 H ∗ (s)] − G2 (s)H(s)G1 G∗2 (s)
∴ =
R∗ (s) 1 + G1 G∗2 (s) + G2 H ∗ (s)

26
Biểu đồ dòng tín hiệu mẫu không phải là phương pháp duy nhất có sẵn cho các hệ thống dữ liệu rời rạc. Biểu
đồ dòng tín hiệu trực tiếp là một phương pháp thay thế cho phép đánh giá hàm chuyển đổi đầu vào-đầu ra
của các hệ thống dữ liệu rời rạc thông qua việc kiểm tra. Phương pháp này phụ thuộc vào một bộ thuật ngữ
và định nghĩa hoàn toàn khác biệt so với biểu đồ dòng tín hiệu của Mason và sẽ không được đề cập trong
khóa học này.

5.2 Luyện Tập

Vẽ biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp của hệ thống được biểu diễn bởi biểu đồ khối được hiển thị trong 23 Tìm

Hình 23: Vẽ biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp

C(z)
hàm chuyển đổi rời rạc vòng lặp đóng R(z)

Phần III
Phân tích tính ổn định của hệ thống thời gian
rời rạc
1 Lecture 1
1.1 Phân tích tính ổn định của hệ thống kín vòng trong mặt phẳng z
Tính ổn định là vấn đề quan trọng nhất trong thiết kế hệ thống điều khiển. Trước khi bàn luận thử nghiệm
tính ổn định, đầu tiên chúng tôi sẽ giới thiệu về các khái niệm sau về độ ổn định cho hệ thống bất biến thời
gian tuyến tính (LTI).
1. Ổn định BIBO hoặc ổn định trạng thái zero

2. Ổn định bên trong hoặc ổn định đầu vào bằng không

Vì chúng tôi chưa giới thiệu khái niệm về biến trạng thái nên cho đến bây giờ, chúng tôi sẽ chỉ giới hạn thảo
luận về độ ổn định BIBO.
Một hệ thống LTI ban đầu thoải mái (tất cả các điều kiện ban đầu của hệ thống bằng 0) được cho là ổn
định BIBO nếu với mỗi đầu vào bị chặn thì đầu ra cũng bị chặn.
Tuy nhiên, sau đây là tính ổn định của hệ thống vòng kín
C(z) G(z)
=
R(Z) 1 + GH(z)
có thể được xác định từ vị trí của các cực vòng kín trong mặt phẳng z là nghiệm của phương trình đặc tính
1 + GH(z) = 0
1. Để hệ thống ổn định, các cực của vòng kín hoặc nghiệm của phương trình đặc tính phải nằm trong
đường tròn đơn vị trong mặt phẳng z. Nếu không hệ thống sẽ không ổn định.
2. Nếu một cực đơn nằm ở |z| = 1, hệ thống trở nên ổn định biên. Tương tự nếu một cặp cực liên hợp
phức tạp nằm trên |z| = 1 vòng tròn, hệ thống ổn định nhẹ. Nhiều cực trên vòng tròn đơn vị làm cho
hệ thống không ổn định.
Ví dụ 1:
Xác định tính ổn định vòng lặp kín của hệ thống ở hình sau khi K = 1.

27
 Hình 24: Ví dụ 1

Cách giải:
1 − e−s
 
1
G(z) = Z .
s s(s + 1)
 
1
= (1 − z −1 )Z 2
s (s + 1)

Vì H(s) = 1,

(1 − e−1 )z
 
C(z) z−1 z
∴ = . −
E(z) z (z − 1)2 (z − 1)(z − e−1
(z − e−1 ) − (1 − e−1 )(z − 1)
=
(z − 1)(z − e−1 )
z − 0.368 − 0.632z + 0.632
=
(z − 1)(z − e−1 )
0.368z + 0.264
G(z) =
(z−!)(z − 0.368)

Chúng ta đều biết là phương trình đặc tính là ⇒ 1 + G(z) = 0

⇒ (z − 1)(z − 0.368) + 0.368z + 0.264 = 0

⇒ z 2 − z + 0.632 = 0
⇒ z1 = 0.5 + 0.618j
⇒ z2 = 0.5 − 0.618j

Vì |z1 | = |z2 | < 1, hệ thống đã ổn định.

Ba phép kiểm tra độ ổn định có thể được áp dụng trực tiếp vào phương trình đặc tính mà không cần giải
nghiệm nghiệm.
→Kiểm tra độ ổn định Schur-Cohn
→Bài kiểm tra độ ổn định Jury
→Độ ổn định định tuyến kết hợp với phép biến đổi song tuyến tính.
Các thử nghiệm độ ổn định khác như phân tích độ ổn định Lyapunov có thể áp dụng cho các mô hình hệ
thống không gian trạng thái điều này sẽ được thảo luận sau. Yêu cầu tính toán trong Jury test đơn giản hơn
Schur-Cohn khi các hệ số là số thực, điều này luôn đúng đối với các hệ vật lý.

1.2 Bài kiểm tra độ ổn định Jury

Cho rằng phương trình đặc trưng như sau,

P (z) = a0 z n + a1 z n−1 + ... + an−1 z + an

Trong đó a0 > 0.

28
Bảng Jury
Cột z0 z1 z2 ... z n−2 z n−1 zn
1 an an−1 an−2 ... a2 a1 a0
2 a0 a1 a2 ... an−2 an−1 an
3 bn−1 bn−2 ... ... b0
4 b0 b1 ... ... bn−1
5 cn−2 cn−3 ... c0
6 c0 c1 ... cn−2
. ... ... ...
. ... ... ...
. ... ... ...
2n-3 q2 q1 q0
trong đó,

an an−1−k
bk =
a0 ak+1

k = 0, 1, 2, 3, 4, ..., n − 1

bn−1 bn−2−k
ck =
b0 bk+1

k = 0, 1, 2, 3, 4, ..., n − 2

p3 p2−k
qk =
p0 pk+1

Hệ thống sẽ ổn định nếu:

1. |an | < a0
2. P (z)|z=1
3. P (z)|z=−1 với n chẵn và P (z)|z=−1 với n lẻ
4.
|bn−1 | > |b0 |
|cn−2 | > |c0 |
. ...
. ...
|q2 | |q0 |

Ví dụ 2: Phương trình đặc trưng: P (z) = z 4 − 1.2z 3 + 0.07z 2 + 0.3z − 0.08 = 0

Do đó, a0 = 1 a1 = −1.2 a3 = 0.3 a4 = −0.08
Giờ chúng ta sẽ kiểm tra điều kiện ổn định.

1. |an | = |a4 | = 0.08 < a0 = 1 ⇒ Điều kiện đầu đã thỏa mãn.

2. P (1) = 1 − 1.2 + 0.07 + 0.3 − 0.08 = 0.09 > 0 ⇒ Điều kiện thứ hai đã thỏa mãn.
3. P (−1) = 1 + 1.2 + 0.07 − 0.3 − 0.08 = 1.89 > 0 ⇒ Điều kiện thứ ba đã thỏa mãn.
Bảng Jury

an a0
b1 = = 0.0064 − 1 = 0.9936
a0 an
an a1
b2 = = −0.08 × 0.3 + 1.2 = 1.176
a0 a3

29
Các phần tử còn lại được tính theo cách tương tự. Các phần tử là b1 = −0, 0756b0 = −0.204c2 = 0.946c1 =
−1.184c0 = 0.315. Ta có thể thấy:

|b3 | = 0.9936 > |b0 | = 0.204

|c2 | = 0.946 > |c0 | = 0.315

Mọi tiêu chí đã thỏa mãn. Do đó hệ thống ổn định. Ví dụ 3: Phương trình đặc trưng: P (z) = z 3 − 1.3z 2 −
0.08z + 0.24 = 0. Do đó a0 = 1a2 = −0.08a3 = 0.24.
Điều kiện ổn định là:
1. |a3 | = 0.24 < a0 = 1 ⇒ Điều kiện đầu tiên đã thỏa mãn.
2. P (1) = 1 − 1.3 − 0.08 + 0.24 = −0.14 < 0 ⇒ Điều kiện thứ hai không thỏa mãn.
Vì một trong các tiêu chí bị vi phạm nên chúng ta có thể dừng thử nghiệm ở đây và kết luận rằng hệ
thốngkhông ổn định. P (1) = 0 hoặc P (−1) = 0 biểu thị sự có mặt của nghiệm trên vòng tròn đơn vị và trong
trường hợp đó hệ thống có thể trở nên ổn định biên nhiều nhất nếu các điều kiện còn lại được thỏa mãn.
Phạm vi ổn định của một tham số cũng có thể được tìm thấy từ bài kiểm tra của Jury mà chúng ta sẽ
thấy trong ví dụ tiếp theo. Ví dụ 4: Xét hệ thống trong Hình 24. Tìm khoảng K để hệ thống ổn định.
Cách giải:
K(0.368z + 0.264
G(z) =
(z − 1)(z − 0.368)
C(z) K(0.368z + 0.264
Hàm truyền vòng lặp kín: = 2
R(z) z + (0.368K − 1.368)z + 0.3680.264K

Phương trình đặc trưng:P (z) = z 2 + (0.368K − 1.368)z + 0.368 + 0.264 = 0

Vì đây là hệ bậc hai nên chỉ có 3 điều kiện ổn định.
1. |a2 | < a0
2. P (1) > 0
3. P(-1)>0 vì n=2 chẵn.Điều này nghĩa là:

1. |0.368 + 0.264K| < 1 ⇒ 2.39 > K > −5.18

2. P (1) = 1 + (0.368K − 1.368) + 0.368 + 0.264K = 0.632K > 0 ⇒ K > 0
3. P (−1) = 1 − (0.368K − 1.368) + 0.368 + 0.264K = 2.736 − 0.104K > 0 ⇒ 26.38 > K

Kết hợp tất cả, phạm vi của K được tìm thấy là 0 < K < 2, 39.
Nếu K = 2.39, hệ thống trở nên cực kỳ ổn định.
Phương trình đặc trưng trở thành:

z 2 − 0.49z + 1 = 0 ⇒ z = 0.244 ± j0.97

Thời gian lấy mẫu T = 1 giây.

ws 2π 0.97 ∼
wd = ∠= tan−1 = 1.324rad/sec
2π 2π 0.244
Tần số trên là tần số dao động liên tục.

1.3 Trường hợp số ít

Khi một số hoặc tất cả các phần tử của một hàng trong bảng Jury bằng 0, việc lập bảng sẽ kết thúc sớm.
Tình huống này được gọi là trường hợp cá biệt. Có thể tránh được điều này bằng cách mở rộng hoặc thu
nhỏ vòng tròn đơn vị vô cùng nhỏ một lượng µ tương đương với việc di chuyển các nghiệm củaP (z) ra khỏi
vòng tròn đơn vị. Sự biến đổi là:

z1 = (1 + ϵ)z

trong đó ϵ là một số rất nhỏ. Khi ϵ dương thì vòng tròn đơn vị được mở rộng và khi ϵ âm thì vòng tròn đơn
vị bị thu hẹp lại. Hiệu giữa số lượng số 0 ở bên trong và bên ngoài vòng tròn đơn vị khi mở rộng hoặc thu

30
gọn vòng tròn đơn vị là số của số 0 trên vòng tròn đơn vị. Vì (1 + ϵ)n z n ∼
= (1 + nϵ)z n hoặc cả âm và dương
n
ϵ, phép biến đổi đòi hỏi hệ số của số hạng z phải nhân với (1 + nϵ). Ví dụ 5: Phương trình đặc trưng:
P (z) = z 3 + 0.25z 2 + z + 0.25 = 0
Do đó, a0 = 1, a1 = 0.25, a2 = 1, a3 = 0.25.
Giờ ta sẽ kiểm tra điều kiện ổn định:
1. |an | = |a3 | = 0.25 < a0 = 1 ⇒ Điều kiện đầu tiên đã thỏa mãn.
2. P (1) = 1 + 0.25 + 1 + 0.25 = 2.5 > 0 ⇒ Điều kiện thứ hai đã thỏa mãn.
3. P (−1) = −1 + 0.25 − 1 + 0.25 = −1.5 ⇒ Điều kiện thứu ba đã thỏa mãn.
Bảng Jury

a3 a0
b2 = = 0.0625 − 1 = −0.9375
a0 a3
a3 a1
b1 = = 0.25 − 0.25 = 0
a0 a2

Như vậy việc lập bảng kết thúc ở đây và chúng ta biết rằng một số nghiệm nằm trên đường tròn đơn vị. Nếu
chúng ta thay z bằng (1 + ϵ)z thì phương trình đặc tính sẽ trở thành:

(1 + 3ϵ)z 3 + 0.25(1 + 2ϵ)z 2 + (1 + ϵ)z + 0.25 = 0

Ba điều kiện ổn định đầu tiên được thỏa mãn.

Bảng Jury
Cột z0 z1 z2 z3
1 0.25 1+ϵ 0.25(1 + 2ϵ) (1 + 3ϵ)
2 (1 + 3ϵ) 0.25(1 + 2ϵ) 1+ϵ 0.25
3 0.252 − (1 + eϵ)2 0.25(1 − ϵ) − 0.25(1 + 2ϵ)(1 + 3ϵ) −(1 + 3ϵ)(1 + ϵ) + 0.252 (1 + 2ϵ)
|b2 | = |0.0625−(1+6ϵ+9ϵ2 )| và |b0 | = |1+3.875ϵ+3ϵ2 −0.0625|. Vì khi ϵ → 0+ , 1+6ϵ+9ϵ2 > 1+3.875ϵ+3ϵ2 ,
dó đó |b2 | > |b0 | điều này ngụ ý rằng các nghiệm không nằm trên vòng tròn đơn vị thực sự nằm bên trong
nó và hệ thống khá ổn định.

2 Lecture 2
2.1 Phân tích độ ổn định bằng cách sử dụng phép biến đổi song tuyến và tiêu
chí ổn định Routh
Một phương pháp khác được sử dụng thường xuyên trong phân tích độ ổn định của hệ thời gian rời rạc là
phép biến đổi song tuyến kết hợp với tiêu chí ổn định Routh. Điều này đòi hỏi sự chuyển đổi từ mặt phẳng
z sang mặt phẳng khác gọi là mặt phẳng w.
Phép biến đổi song tuyến tính có dạng sau.
aw + b
z=
cw + d
trong đó a, b, c, d là các hằng số thực. Nếu chúng ta xét a = b = c = 1 và d = −1 thì phép biến đổi có dạng
w+1
z=
w−1
z+1
hoặc,w =
z−1
Phép biến đổi này ánh xạ phần bên trong của đường tròn đơn vị trong mặt phẳng z vào nửa bên trái của
mặt phẳng w. Gọi phần thực của w là α và phần ảo là β ⇒ w = α + jβ. Phần bên trong của đường tròn đơn
vị trong mặt phẳng z có thể được biểu diễn bằng:
w+1 α + jβ + 1
|z| = = <1
w−1 α + jβ − 1
(α + 1)2 + β 2
⇒ < 1 ⇒ (α + 1)2 + β 2 < (α − 1)2 + β 2 ⇒ α < 0
(α − 1)2 + β 2

31
Do đó, bên trong đường tròn đơn vị trong mặt phẳng z ánh xạ vào nửa bên trái của mặt phẳng w và bên
ngoài đường tròn đơn vị trong mặt phẳng z ánh xạ vào nửa bên phải của mặt phẳng w. Mặc dù mặt phẳng
w có vẻ giống với mặt phẳng s nhưng về mặt định lượng thì nó không giống nhau. Trong phân tích độ ổn
w+1
định sử dụng phép biến đổi song tuyến tính, trước tiên chúng ta thay thế z = w−1 trong phương trình đặc
tính P (z) = 0 và đơn giản hóa nó để có được phương trình đặc trưng trong mặt phẳng w khi Q(w) = 0. Khi
phương trình đặc tính được biến đổi thành Q(w) = 0, tiêu chí ổn định Routh được sử dụng trực tiếp theo
cách tương tự như trong hệ thống thời gian liên tục.
Bây giờ chúng ta sẽ giải các ví dụ tương tự đã được sử dụng để hiểu hơn cách giải của bài toán ở trên.
Ví dụ 1: Phương trình đặc tính: P (z) = z 3 − 1.3z 2 − 0.08z + 0.24 = 0
Chuyển đổi P(z) thành miền w:
 3  2  
w+1 w+1 w+1
Q(w) = − 1.3 − 0.08 + 0.24 = 0
w−1 w−1 w−1
hoặc, Q(w) = 0.14w3 − 1.06w2 − 5.1w − 1.98 = 0

Bây giờ chúng ta có thể xây dựng mảng Routh như sau:
w3 0.14 −5.1
w2 −1.06 −1.98
w1 −5.36
w0 −1.98

Có một sự thay đổi dấu ở cột đầu tiên của mảng Routh. Do đó hệ thống không ổn định với một cực ở phía
bên phải của mặt phẳng w hoặc nằm ngoài vòng tròn đơn vị của mặt phẳng z.
Ví dụ 2: Phương trình đặc tính: P (z) = z 4 − 1.2z 3 + 0.07z 2 + 0.3z − 0.08 = 0 Chuyển P(z) sang miền w:
 4  3  2  
w+1 w+1 w+1 w+1
Q(w) = − 1.2 + 0.07 + 0.3 − 0.08 = 0
w−1 w−1 w−1 w−1
hoặc, Q(w) = 0.09w4 + 1.32w3 + 5.38w2 + 7.32w + 1.89 = 0

Bây giờ chúng ta có thể xây dựng mảng Routh như sau:
w4 0.09 5.38 1.89
w3 1.32 7.32
w2 4.88 1.89
w1 6.81
w0 1.89

Tất cả các phần tử ở cột đầu tiên của mảng Routh đều dương. Như vậy hệ thống ổn định.
Ví dụ 3: Xét hệ thống trong Hình 1.1. Tìm khoảng K để hệ thống ổn định.
Lời Giải:


K 0.084z 2 + 0.17z + 0.019
G(z) = 3
(z − 1.5z 2 + 0.553z − 0.05)

Hình 25: Hình ảnh của ví dụ 3

Ta có phương trình đặc trưng:

K 0.084z 2 + 0.17z + 0.019
1+ 3 =0
(z − 1.5z 2 + 0.553z − 0.05)

32
Hoặc,

P (z) = z 3 + (0.084K − 1.5)z 2 + (0.17K + 0.553)z + (0.019K − 0.05) = 0

Chuyển đổi P(z) thành miền w:

 3  2  
w+1 w+1 w+1
Q(w) = + (0.084K − 1.5) + (0.17K + 0.553) + (0.019K − 0.05) = 0
w−1 w−1 w−1

Hoặc,

Q(w) = (0.003 + 0.27K)w3 + (1.1 − 0.11K)w2 + (3.8 − 0.27K)w + (3.1 + 0.07K) = 0

Bây giờ chúng ta có thể xây dựng mảng Routh như sau:

w3 0.003 + 0.27K 3.8 − 0.27K

w2 1.1 − 0.11K 3.1 + 0.07K

0.01K 2 −1.55K+4.17
w1 1.1−0.11K
3.1 + 0.07K

Hệ thống sẽ ổn định nếu tất cả các phần tử ở cột đầu tiên cùng dấu. Do đó, điều kiện ổn định, tính theo K,
là:
0.003 + 0.27K > 0 ⇒ K > −0.011
1.1 − 0.11K > 0 ⇒ K < 10
2
0.01K − 1.55K + 4.17 > 0 ⇒ K < 2.74 or, K > 140.98
3.1 + 0.07K > 0 ⇒ K > −44.3

Kết hợp bốn ràng buộc trên, phạm vi ổn định của K có thể được tìm thấy là:

−0.011 < K < 2.74

2.2 Trường hợp số ít

Trong mảng Routh, việc lập bảng có thể kết thúc khi xảy ra bất kỳ điều kiện nào sau đây.
• Phần tử đầu tiên trong bất kỳ hàng nào đều bằng 0.
• Tất cả các phần tử trong một hàng đều bằng 0.
Cách khắc phục trường hợp thứ nhất là thay số 0 bằng một số nhỏ ϵ tùy ý rồi tiến hành lập bảng. Tính ổn
định có thể được kiểm tra trong trường hợp giới hạn. Trường hợp số ít thứ hai chỉ ra một hoặc nhiều trường
hợp sau đây.
• Các cặp nghiệm thực có dấu trái ngược.
• Các cặp nghiệm ảo.
• Các cặp nghiệm phức liên hợp cách đều gốc tọa độ.
Khi xuất hiện một hàng toàn số 0, một phương trình phụ A(w) = 0 được hình thành bằng cách sử dụng các
hệ số của hàng ngay phía trên hàng toàn số 0. Các nghiệm của phương trình phụ cũng là nghiệm của phương
trình đặc tính. Việc lập bảng được tiếp tục bằng cách thay thế hàng số 0 bởi các hệ số của dA(w)
dw .
Nhìn vào sự tương ứng giữa mặt phẳng w và mặt phẳng z, khi một hàng toàn 0 xuất hiện, chúng ta có thể
kết luận rằng hai tình huống sau có thể xảy ra. • Cặp nghiệm thực trên mặt phẳng z là nghịch đảo của nhau.
• Cặp nghiệm trên đường tròn đơn vị đồng thời.
Ví dụ 4: Xét phương trình đặc tính:

P (z) = z 3 − 1.7z 2 − z + 0.8 = 0

Chuyển đổi P(z) thành miền w:

 3  2  
w+1 w+1 w+1
Q(w) = − 1.7 − + 0.8 = 0
w−1 w−1 w−1
hoặc, Q(w) = 0.9w3 + 0.1w2 − 8.1w − 0.9 = 0

33
Mảng Routh:

w3 0.9 −8.1
w2 0.1 −0.9
w1 0 0

Việc lập bảng kết thúc ở đây. Phương trình phụ được hình thành bằng cách sử dụng các hệ số của hàng w2 ,
như sau:

A(w) = 0.1w2 − 0.9 = 0

Lấy đạo hàm,

dA(w)
= 0.2w
dw
Do đó, việc lập bảng Routh được tiếp tục như:

w3 0.9 −8.1
w2 0.1 −0.9
w1 0.2 0
w0 −0.9

Vì có một sự đổi dấu ở hàng đầu tiên, nên một trong các nghiệm nằm trong mặt phẳng w nằm ở phía bên
phải của mặt phẳng w. Điều này ngụ ý rằng một nghiệm trong mặt phẳng z nằm bên ngoài đường tròn đơn
vị.
Để xác minh kết luận của chúng ta, nghiệm của đa thức z 3 −1.7z 2 −z+0.8 = 0, được tìm ra là z = 0.5, z = −0.8
and z = 2. Do đó người ta có thể thấy rằng z = 2 nằm ngoài vòng tròn đơn vị và nó nghịch đảo với z = 0,5
gây ra hàng toàn 0 trong mặt phẳng w.

Phần IV
Đáp ứng thời gian của hệ thống thời gian rời
rạc
Lecture 1

1 Đáp ứng thời gian của hệ thống thời gian rời rạc
Độ ổn định tuyệt đối là yêu cầu cơ bản của mọi hệ thống điều khiển. Ngoài ra, độ ổn định tương đối tốt và
độ chính xác ở trạng thái ổn định cũng được yêu cầu trong bất kỳ hệ thống điều khiển nào, dù là theo thời
gian liên tục hay thời gian rời rạc. Đáp ứng nhất thời tương ứng với các cực vòng kín của hệ thống và đáp
ứng trạng thái ổn định tương ứng với các cực kích thích hoặc các cực của hàm đầu vào.

1.1 Thông số kỹ thuật đáp ứng nhất thời

Trong nhiều hệ thống điều khiển thực tế, các đặc tính hiệu suất mong muốn được xác định dưới dạng đại
lượng trong miền thời gian. Đầu vào bước đơn vị được sử dụng phổ biến nhất trong phân tích hệ thống vì
nó dễ tạo ra và thể hiện một sự thay đổi đủ lớn, do đó cung cấp thông tin hữu ích về cả phản ứng trạng
thái nhất thời và trạng thái ổn định. Đáp ứng nhất thời của hệ thống phụ thuộc vào các điều kiện ban đầu.
Thực tế thông thường là coi hệ ban đầu đứng yên. Hãy xem xét hệ thống điều khiển kỹ thuật số được hiển
thị trong 26. Tương tự như trường hợp thời gian liên tục, đáp ứng nhất thời của hệ thống điều khiển số cũng
có thể được mô tả như sau.
1. Thời gian tăng (tr): Thời gian cần thiết để đáp ứng bước đơn vị tăng từ 0% đến 100% giá trị cuối cùng
của nó trong trường hợp hệ thống thiếu ẩm hoặc 10% đến 90% giá trị cuối cùng của nó trong trường
hợp hệ thống quá tải.
2. Thời gian trễ (td): Thời gian cần thiết để đáp ứng bước đơn vị đạt 50% giá trị cuối cùng.
3. Thời gian cao điểm (tp): Thời điểm xảy ra đỉnh cao nhất.

34
 Hình 26: Sơ đồ khối của hệ thống kỹ thuật số vòng kín

4. Độ vọt đỉnh cực đại (Mp): Chênh lệch giữa đỉnh cực đại và giá trị trạng thái ổn định của phản hồi
bước đơn vị.
5. Thời gian ổn định (ts): Thời gian cần thiết để đáp ứng bước đơn vị đạt và duy trì trong khoảng 2%
hoặc 5% giá trị trạng thái ổn định của nó.

Tuy nhiên, do phản hồi đầu ra là rời rạc nên các thước đo hiệu suất được tính toán có thể hơi khác so với
giá trị thực tế. Hình 2 minh họa điều này. Đầu ra có mức tối đa giá trị cmax trong khi giá trị tối đa của đầu
ra rời rạc là c∗max luôn luôn nhỏ hơn hoặc bằng cmax . Nếu chu kỳ lấy mẫu đủ nhỏ so với các dao động của
phản hồi thì sự khác biệt này sẽ nhỏ nếu không thì c∗m ax có thể sai hoàn toàn.

Hình 27: Đáp ứng bước đơn vị của hệ thời gian rời rạc

1.2 Lỗi trạng thái ổn định

Hiệu suất ở trạng thái ổn định của hệ thống điều khiển ổn định được đo bằng sai số ổn định do đầu vào
bước, đường dốc hoặc parabol tùy thuộc vào loại hệ thống. Hãy xem xét hệ thống thời gian rời rạc như trong
Hình 3.

Hình 28: Sơ đồ khối 2

Từ hình 2, chúng ta có thể viết:

E(s) = R(s) - H(s)C(s)

35
Chúng ta sẽ xem xét sai số trạng thái ổn định tại thời điểm lấy mẫu. Từ định lý giá trị cuối cùng:

lim = lim [(1 − z −1 )E(z)]

k→∞ z→1
 
Gp (s)
G(z) = (1 − z −1 )Z
s
 
G p (s)H(s)
GH(z) = (1 − z −1 )Z
s
C(z) G(z)
=
R(z) 1 + GH(z)
Một lần nữa,E(z) = R(z) − GH(z)E(z)
1
Hoặc,E(z) = R(z)
1 + GH(z)
1
⇒ ess = lim (1 − z −1 ) R(z)
z→1 1 + GH(z)

Do đó, sai số trạng thái ổn định của hệ thống có phản hồi phụ thuộc vào tín hiệu đầu vào R(z) và hàm
truyền vòng lặp GH(z).

1.2.1 Hệ thống loại 0 và lỗi vị trí không đổi

Các hệ thống có sai số trạng thái ổn định khác 0 hữu hạn với đầu vào đa thức bậc 0 (đầu vào bước) được
gọi là hệ thống Loại 0. Hằng số lỗi vị trí cho một hệ thống được xác định cho đầu vào bước

r(t) = us tĐầu vào đơn vị

1
R(z) =
1 − z −1
1 1
ess = lim =
z→1 1 + GH(z) 1 + Kp

Trong đó, Kp = limz→1 GH(z) được gọi là hằng số sai số vị trí

1.2.2 Hệ thống loại 1 và hằng số sai số vận tốc

Các hệ thống có sai số trạng thái ổn định hữu hạn khác 0 với đầu vào đa thức bậc nhất (đầu vào đoạn đường
nối) được gọi là hệ thống Loại 1. Hằng số sai số vận tốc cho một hệ thống được xác định cho đầu vào đoạn
đường nối.

r(t) = ur (t)đơn vị
Tz T Z −1
R(z) = =
(z − 1) 2 (1 − Z −1 )2
T 1
ess = lim =
z→1 (z − 1)GH(z) Kv
1
Ở đó, Kv = T limz→1 [(z − 1)GH(z)] được gọi là hằng số sai số vận tốc.

1.2.3 Hệ thống loại 2 và lỗi tăng tốc không đổi

Các hệ thống có sai số trạng thái ổn định hữu hạn khác 0 với đầu vào đa thức bậc hai (đầu vào parabol)
được gọi là hệ thống Loại 2. Hằng số sai số gia tốc của một hệ thống được xác định cho đầu vào parabol.
T 2 z(z + 1) T 2 (1 + z −1 z −1
R(z) = =
2(z − 1)3 2(1 − z −1 )3
2
T z+1 1 1
ess = lim = (z−1)2
=
2 z→1 (z − 1)2 [1 + GH(z)] limz→1 2 GH(z) Ka
T
2
Ở đó, Ka = limz→1 (z−1)
T 2 GH(z) được gọi là hằng số sai số gia tốc.
Bảng 1 cho thấy các lỗi trạng thái ổn định của các loại hệ thống khác nhau với các đầu vào khác nhau.
Ví dụ 1: Tính toán sai số trạng thái ổn định cho bước đơn vị, đoạn đường nối đơn vị và đầu vào parabol
đơn vị cho hệ thống được hiển thị trong Hình 4.

36
 Bảng 1: Lỗi trạng thái ổn định
System Step input Ramp input Parabolicinput
1
Type-0 1+Kp ∞ ∞
1
Type-1 0 Kv ∞
1
Type-2 0 0 Ka

Hình 29: Sơ đồ khối cho ví dụ 1

Lời giải: Hàm truyền vòng hở là:

C(s)
G(s) = = Gho (s)Gp (s)
E ∗ (s)
1 − e−T s 1000/10
=
s s(s + 500/10)
Biến đổi Z:
 
−1 1 10 10
G(z) = 2(1 − z )Z 2 − +
s 500s 500(s + 5000)
 
Tz 10z 10z
= 2(1 − z−1) − +
(z − 1)2 500(z − 1) 500(z − e−50T )
1 (500T − 10 + 10e−50T )z − (500T + 10)e−50T + 10
 
=
250 (z − 1)(z − e−50T )
1
Lỗi trạng thái ổn định cho bước đầu vào = 1+kp ở đó Kp = limz→1 G(z) = ∞ ⇒ eramp
ss =0
Lỗi trạng thái ổn định cho đầu vào đoạn đường nối = K1v ở đó Kv = T1 limz→1 [(z −1)G(z)] = 2 ⇒ eramp
ss = 0.5
1 1 2 ramp
Lỗi trạng thái ổn định cho đầu vào parabol = Ka ở đó Ka = T 2 limz→1 [(z − 1) G(z)] = 0 ⇒ ess = 0.5

2 Lecture 2
2.1 Hệ thống mẫu cấp hai
Nghiên cứu về hệ thống cấp hai là quan trọng vì nhiều hệ thống cấp cao có thể được xấp xỉ bằng một mô
hình cấp hai nếu các cực cấp cao được đặt sao cho ảnh hưởng của chúng đối với phản ứng chuyển động tạm
thời là không đáng kể. Một hệ thống liên tục chuẩn cấp hai được biểu diễn trong 30. Chúng ta có thể viết

Hình 30: Sơ đồ khối của một hệ thống liên tục cấp hai

37
 ωn2
G(s) =
s(s + 2ξωn )
ωn2
Closed loop : Gc (s) =
s2 + 2ξωn s + ωn2
trong đó, : ξ = hệ số giảm dần,
ωn = Tần số tự nhiên không giảm,
p
Căn bậc 2 : −ξωn ± jωn 1 − ξ 2

2.1.1 So sánh giữa hệ thống liên tục và hệ thống rời rạc

Sơ đồ khối đơn giản của hệ thống điều khiển phương tiện vũ trụ được hiển thị trong 31. Mục tiêu là điều
khiển tư thế trong một chiều, ví dụ như trong góc Pitch. Vì tính đơn giản, cơ thể phương tiện được xem xét
như một thân cứng. Vị trí c(t) và vận tốc v(t) được phản hồi lại. Hàm truyền trong mạch mở có thể được
tính toán như sau.
C(s)
G(s) =
E(s)
1 1
= KKP × ×
KR + Jv s s
KKP
=
s (Jv s + KR )

Hàm truyền mạch đóng là:

G(s)
Gc s =
1 + G(s)
KKp
= 2
Jv s + KR + KKP
KP = Hệ số khuếch đại của cảm biến vị trí = 1.65 × 106
KR = Hệ số khuếch đại của cảm biến tốc độ góc = 3.71 × 105
K = Hệ số khuếch đại của bộ khuếch đại có thể thay đổi
Jv = Moment quán tính = 41822

Với các thông số trên:

39.45K
G(s) =
s(s + 8.87)
C(s) 39.45K
= 2
R(s) s + 8.87s + 39.45K
Phương trình đặc trưng ⇒ s2 + 8.87 s + 39.45K = 0
⇒ s2 + 8.87 s + 39.45K = 0
√ 8.87
ωn = 39.45Krad/sec, ξ =
2ωn
Vì hệ thống là bậc 2, hệ thống liên tục sẽ luôn ổn định nếu KP , KR , K, Jv đều là số dương. Bây giờ, hãy

Hình 31: Điều khiển tư thế của phương tiện vũ trụ

xem xét rằng hệ thống dữ liệu liên tục được kiểm soát bằng dữ liệu lấy mẫu như được hiển thị trong 32

38
 Hình 32: Biểu diễn rời rạc của việc điều khiển chuyển động của hệ thống trong không gian

Cho mục đích so sánh, chúng ta giả định rằng các thông số hệ thống là giống như hệ thống dữ liệu liên
tục.

C(s)
G(s) =
E ∗ (s)
= Gho (s)Gp (s)
1 − e−T s KKp/Jv
= ·
s s (s + KR /Jv )
 
−1

KKp 1 Jv Jv
G(z) = 1 − z Z 2− +
KR s KR s KR (s + KR /Jv )
" #
−1 KKp Tz Jv z Jv z


= 1−z − +

KR (z − 1)2 KR (z − 1) KR z − e−KR T /Jv
" #
KKp T KR − Jv + Jv e−KR T /Jv z − (T KR + Jv ) e−KR T /Jv + Jv


= 2


KR (z − 1) z − e−KR T /Jv

Phương trình đặc trưng của hệ thống kín là:z 2 + α1 z + α0 = 0, trong đó

α1 = f1 (K, Kp, KR , Jv)

α0 = f0 (K, Kp, KR , Jv)

Thay thế các thông số đã biết vào phương trình:

α1 = 0.000012K 3.71 × 105 T − 41822 + 41822e−8.87T − 1 − e−8.87T

α0 = e−8.87T + 0.000012K 41822 − 3.71 × 105 T + 41822 e−8.87T




Để hệ thống ổn định: (1) |α0 | < 1 (2) P (1) = 1 + α1 + α0 > 0 = 1 − e−8.87T > 0 sẽ luôn thỏa mãn nếu T
luôn dương (3) P (−1) = 1 − α1 + α0 > 0
Lựa chọn của K và T : Nếu chúng ta vẽ đồ thị của K so với T thì theo các điều kiện (1) và (3), vùng ổn định
được hiển thị trong 33. Vùng màu hồng đại diện cho tình huống khi điều kiện (1) được thỏa mãn nhưng (3)
không. Vùng màu đỏ mô tả tình huống khi điều kiện (1) được thỏa mãn, nhưng không phải (3). Vùng màu
vàng là vùng ổn định mà cả hai điều kiện đều được thỏa mãn. Nếu chúng ta muốn có một T tương đối lớn,
chẳng hạn như 0.2, giá trị của K bị giới hạn trong khoảng K < 5. Tương tự, nếu chúng ta muốn có một độ
lớn gain cao như 25, chúng ta phải chọn T nhỏ hơn như 0.08 hoặc thậm chí nhỏ hơn nữa. Từ các nghiên cứu
về hệ thống liên tục, đã được biết rằng tăng giá trị của K thường làm giảm hệ số giảm dần, tăng overshoot
cực đại, băng thông và giảm lỗi ổn định nếu nó là hữu hạn và khác không.

2.2 Mối tương quan giữa phản ứng thời gian và vị trí của các gốc trong mặt
phẳng s và mặt phẳng z
Phép ánh xạ giữa mặt phẳng s và mặt phẳng z đã được thảo luận trước đó. Đối với các hệ thống liên tục,
mối tương quan giữa vị trí của gốc trong mặt phẳng s và phản ứng thời gian được xác định và biết đến rộng
rãi.
- Một gốc trên trục thực âm của mặt phẳng s tạo ra một đầu ra giảm theo hàm mũ theo thời gian.
- Các cặp cực phức phản đối nhau trên trục thực âm của mặt phẳng s tạo ra dao động hấp thụ.
- Các cặp cực phức trên trục ảo tạo ra dao động không hấp thụ.
- Các cặp cực phức phản đối nhau trong mặt phẳng s dương tạo ra dao động tăng.

39
Hình 33: Biểu đồ K vs. T cho hệ thống điều khiển tư thế của phương tiện vũ trụ được sử dụng để phân tích
và thiết kế các thông số điều khiển của hệ thống.

Hệ thống điều khiển kỹ thuật số cần được chú ý đặc biệt do thao tác lấy mẫu. Ví dụ, nếu định lý lấy mẫu
không được thỏa mãn, hiệu ứng gấp giữa có thể làm thay đổi toàn bộ phản ứng thực sự của hệ thống. Bản
đồ cực và gốc cùng với phản ứng tự nhiên của một hệ thống cấp hai liên tục được thể hiện trong 34.

Hình 34: biểu đồ cực và gốc cùng với phản ứng tự nhiên của một hệ thống bậc hai

2.3 Cặp gốc đóng ưu dominan

Trong trường hợp của mặt phẳng z, một số gốc trong mặt phẳng z có ảnh hưởng nhiều hơn đến phản ứng
của hệ thống so với các gốc khác. Điều này quan trọng để thiết kế hệ thống mà làm cho các gốc ấy được
phân biệt ra và được gọi là "gốc ưu dominan".
Trong mặt phẳng s, các gốc gần trục jw trong mặt phẳng bên trái là các gốc ưu dominan vì phản ứng thời
gian tương ứng có sự suy giảm chậm nhất. Các gốc ở xa hơn từ trục jw tương ứng với phản ứng suy giảm
nhanh hơn.
• Trong mặt phẳng z, các gốc ưu dominan là những gốc nằm bên trong và gần nhất với vòng tròn đơn vị
trong khi vùng không quan trọng là gần gốc tọa độ.
• Trục thực âm thường được tránh vì phản ứng thời gian tương ứng có tính dao động với dấu xen kẽ. 35 hiển
thị các vùng của các gốc ưu dominan và không quan trọng trong mặt phẳng s và mặt phẳng z.
Trong mặt phẳng s, các gốc không quan trọng có thể được bỏ qua miễn là hệ số khuếch đại tần số thấp

40
 Hình 35: biểu đồ cực và gốc của một hệ thống bậc hai

(hệ số khuếch đại tại tần số 0) của hệ thống được điều chỉnh. Ví dụ,
10 1
≈ 2
(s2 + 2s + 2)(s + 10) (s + 2s + 2)

Trong mặt phẳng z, các gốc gần gốc tọa độ ít quan trọng hơn từ quan điểm về overshoot tối đa và damping.

Tuy nhiên, những gốc này không thể bị loại bỏ hoàn toàn vì số lượng gốc dư thừa so với số lượng zero
gây ra hiệu ứng trễ trong khu vực ban đầu của phản ứng thời gian, ví dụ, thêm một gốc tại z = 0 sẽ không
ảnh hưởng đến overshoot tối đa hoặc damping nhưng phản ứng thời gian sẽ có một độ trễ bổ sung của một
chu kỳ lấy mẫu.

Cách thích hợp để đơn giản hóa một hệ thống cấp cao hơn trong miền z là thay thế các gốc gần gốc tọa
độ bằng các gốc tại z = 0, điều này sẽ đơn giản hóa phân tích vì các gốc tại z = 0 tương ứng với độ trễ thời
gian thuần túy.

41