Ch-2: Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI: Linear Time Invarian)

Bài Giảng - 4
2.4. Hệ Thống LTI nhân quả mô tả bằng phương trình vi phân

1
Ch-2: Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI: Linear Time Invarian)

Nội dung

2.1. Giới thiệu

2.2. Hệ thống LTI: tích chập
2.3. Các tính chất của hệ thống LTI

2
2.4. Hệ Thống LTI nhân quả mô tả bằng phương trình vi phân

Nội dung

2.4.1. Hệ thống LTI nhân quả mô tả bằng phương trình vi phân

2.4.2. Đáp ứng xung của hệ thống
2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống

3
2.4. 1. Hệ Thống LTI nhân quả mô tả bằng phương trình vi phân
 Nhiều hệ thống thực tế được mô tả bằng PTVP hệ số hằng
 Ví dụ: phương trình xác định quan hệ giữa vận tốc và lực kéo xe

d
m v(t )  Kv  t   f  t 
dt
d
Với: m = 1.000 kg; K =300N/(m/s) 1000 v(t )  300v  t   f  t 
dt

4
 2.4. 1. Hệ Thống LTI nhân quả mô tả bằng phương trình vi phân
 Nhiều hệ thống thực tế được mô tả bằng PTVP hệ số hằng
 Tổng quát phương trình vi phân mô tả hệ thống có dạng:

d n y t  d n 1 y  t  dy  t  d m f t  d m1 f  t  df  t 
n
 an 1 n 1
  a1  a0 y  t   bm m
 bm 1 m 1
  b1  b0 f  t 
dt dt dt dt dt dt

Dùng toán tử D = d/dt

d k y t  m d k f t   n k m k
 ak D  y  t    bk D  f  t  ; an  1; n  m
n


k 0
ak
dt k
  bk
k 0 dt k  k 0   k 0 
Q(D) P(D)

Q( D)  D n  an1 D n1    a1 D  a0
Q(D) y(t) = P(D) f (t)
P( D)  bm D m  bm1 D m1    b1 D  b0

5
 2.4. 1. Hệ Thống LTI nhân quả mô tả bằng phương trình vi phân

Giải phương trình để xác định đáp ứng:

Thường dùng phương pháp tích phân kinh điển:
Tổng của 2 đáp ứng tự do & cưỡng bức

Đáp ứng tự do:

Đáp ứng cưỡng bức (zero-state):
Đáp ứng bởi các tác nhân nội tại bên
Đáp ứng với tín hiệu ngõ vào của
trong hệ thống thường do:
hệ thống
Năng lượng tích trữ & tín hiệu vào

6
2.4. 1. Hệ Thống LTI nhân quả mô tả bằng phương trình vi phân
 Ví dụ:
d d
1000 v  t   300v  t   f  t  v(t )  0,3v  t   103 f (t )
dt dt
f  t   5000e2t u t  .
 Bước 1: Tìm đáp ứng cưỡng bức vcb(t) = Ke -2t khi t > 0.

2 Ke2t  0,3Ke2t  5e 2t ; K  2,94  vcb  2,94e 2t .

 Bước 2: Tìm đáp ứng tự do vtd(t)  Giải phương trình thuần nhất
d
v  t   0,3vtd  t   0
dt
Phương trình đặc trưng:  +0.3=0   =  0.3 vtd  t   K1e0,3t .

 Bước 3: Xác định đáp ứng tổng cộng v(t).

v  t   vtd t   vcb t   K1e0,3t  2,94e2t . 7

2.4. 1. Hệ Thống LTI nhân quả mô tả bằng phương trình vi phân

 Điều kiện đầu: Hệ thống LTI nhân quả  Hệ thống phải ở trạng thái nghỉ.

d d n1
y (0)  y (0)   n1 y(0)  0.
dt dt

Áp dụng cho ví dụ trước thì v (0) = 0  K1 – 2,94 = 0  K1 = 2,94

v  t   2,94  e0,3t  e2t  ; t 0

v  t   2,94  e0,3t  e2t  u  t  .

8
 2.4. 2. Đáp ứng xung của hệ thống

Đáp ứng xung đơn vị h (t) là

Đáp ứng của hệ thống khi ngõ vào là xung đơn vị  (t) tại thời điểm t = 0.
Biết được đáp ứng xung h (t) thì xác định được đáp ứng của hệ thống với ngõ vào bất kỳ f (t).

Nội dung

a) Phương pháp tính trực tiếp

b) Phương pháp tính theo đáp ứng với u(t)

9
a) Phương pháp tính trực tiếp
 Xét hệ thống LTI nhân quả mô tả bởi phương trình vi phân

10
a) Phương pháp tính trực tiếp
 Trình tự xác định h(t):

Bước 1: xét phương trình Q(D)ha(t) =  (t) khi t > 0+ trở đi; nên ha(t) là
nghiệm của phương trình thuần nhất Q(D)ha(t) = 0;
các hằng số trong ha(t) sẽ được xác định dùng điều kiện đầu tại t = 0+.

d n 1
Bước 2: do hệ thống ở ha  0   ha  0    n1 ha  0   0
 d
trạng thái nghỉ nên dt dt
n
d
Q  D  ha  t     t    ak
k 0 dt
ha  t     t  ; an  1

d k 1
k 1 a  
h t ; k  1  n 1 phải là hàm liên tục tại 0
dt
0 d k ha  t  d k 1ha  0  d k 1ha  0  d k 1ha  0 
 0 dt k
dt 
dt k 1

dt k 1
0
dt k 1
0
11
a) Phương pháp tính trực tiếp

d k
ha  t 
n
Lấy tích phân từ 0 tới 0 hai vế phương trình:  ak
- +
k
  t 
k 0 dt

Điều kiện đầu để xác định ha(t) là:

d n 1ha  0  d k 1ha  0 
n 1
 1; k 1
 0; k  1  n  1
dt dt
 Bước 3: Xác định h (t) = P(D) ha(t)

12
b) Phương pháp tính theo đáp ứng của u(t)

Sơ đồ hệ thống tính đáp ứng xung theo u(t)

13
b) Phương pháp tính theo đáp ứng của u(t)
Xác định biểu thức tổng quát cho đáp ứng xung đơn vị h(t).

Khi t > 0, ngõ vào (t) bị triệt tiêu  hệ thống không còn tín hiệu vào.
Tuy nhiên, hệ vẫn còn đáp ứng tạo ra từ điều kiện đầu vừa sinh ra.

Vậy h(t) phải chứa các chế độ đặc tính của hệ thống khi t  0+.
 h(t) = các thừa số đặc tính; t  0+.

Ngay tại t = 0, đáp ứng h(t) hầu như là xung đơn vị

 h(t) = A0(t) + các thừa số đặc tính; t  0+.

14
b) Phương pháp tính theo đáp ứng của u(t)
Xét hệ LTI có phương trình vi phân bậc n: Q(D) y (t) = P(D) f (t)
Với Q(D) và P(D): đã được định nghĩa.
Để giảm ảnh hưởng nhiễu, hệ thực tế thường có m  n, và thường chọn m = n.

Đáp ứng xung h (t) = bn (t) + [P(D) yn(t)] u(t)

Với: bn là hệ số của thừa số bậc n trong P(D).
yn(t): tổ hợp tuyến tính các chế độ đặc tính do từ các điều kiện đầu
yn
n 1
 0  1; yn  0   yn  0   yn  0    yn
n  2
0  0

Khi bậc của P(D) nhỏ hơn bậc Q(D), bn = 0  h(t) có bn (t) = 0. 15
b) Phương pháp tính theo đáp ứng của u(t)
Thí dụ 3: Tìm đáp ứng xung của hệ LT-TT- BB có phương trình vi phân:
(D2 + 3D + 2) y (t) = (3D + 5) f (t)
Giải:
Đa thức đặc tính: (2 + 3  + 2) = ( + 1) ( + 2)
Nghiệm đặc tính:  = – 1 và  = – 2
yn  t   c1et  c2e2t . yn t   c1et  2c2e2t
Điều kiện đầu:
yn  0   1 0  c1  c2 c1  1
yn  et  e2t
yn  0   0 1  c1  2c2 c2  1
P  D  D P  D  yn t   Dyn t   yn t   et  2e2t

Trường hợp này, bn = b2 = 0 [không có thừa số bậc 2 trong P(D)]

 h (t) = bn (t) + [ P(D) yn (t) ] u(t) = (– e –t + 2e –2t) u (t)
Lưu ý: Trong thí dụ trên thì m  n.
Khi m và n bất kỳ  h (t) = P(D) [ yn (t) u (t) ] 16
b) Phương pháp tính theo đáp ứng của u(t)
Thí dụ: Bài tập 4a:
Tìm đáp ứng xung của hệ LT-TT- BB có phương trình vi phân: (D + 2) y (t) = (3D + 5) f (t)
Giải:
Phương trình đặc tính:  + 2 = 0
Nghiệm đặc tính:  = – 2  yn (t) = c e –2t.
Điều kiện đầu: yn (0) = 1  c = 1  yn (t) = e –2t.
Với bn = 3; P(D) = 3D + 5.
Đáp ứng xung
 h (t) = bn  (t) + [ P(D) yn (t) ] u (t) = 3  (t) – e –2t u (t)

Lưu ý: Trong thí dụ trên thì m  n.

Khi m và n bất kỳ  h (t) = P(D)[ yn(t) u (t) ]
Ngoài ra: có thể tìm h (t) bằng phương pháp biến đổi Laplace (gọn hơn rất nhiều)
17
b) Phương pháp tính theo đáp ứng của u(t)
Thí dụ: Bài tập 4b và 4c:
Tìm đáp ứng xung của hệ LT-TT- BB có phương trình vi phân:
(b) D(D + 2) y (t) = (D + 4) f (t); (c) (D2 + 2D +1) y (t) = D f (t).

Giải 4b:
Phương trình đặc tính: ( + 2) = 0
Nghiệm đặc tính  = 0;  = –2  n y  t   c1  c2 e 2t
; yn t   c2e2t
Điều kiện đầu:

Giải 4c:
Dùng phương pháp tương tự  Đáp số: (c) h (t) = (1 – t ) e – t u (t) 18
a) Phương pháp tính trực tiếp
Đáp ứng của hệ thống với xung trễ

Nếu h (t) là đáp ứng xung của hệ LTI (LT-TT- BB) với ngõ vào  (t),
thì h (t – T) là đáp ứng của cùng hệ thống với ngõ vào  (t – T).

Kết luận này nhờ tính bất biến theo thời gian của hệ LTI.
 Biết được đáp ứng xung h (t)
 Tìm được đáp ứng với xung trễ  (t – T).

19
2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống
 Đa thức đặc trưng của hệ thống: Q() = n + an–1 n–1 + … + a1 + a0.
 Nghiệm của Q() = 0 quyết định tính ổn định của hệ thống:

t t
0 0
Img

t Re{}<0 Re{}>0 t
0 0
Real

LHP RHP
t t
0 0

t t
0 0

20
2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống

Khi chưa có tín hiệu từ ngoài vào, hệ thống duy trì ở trạng thái đặc thù
(hay điều kiện) không rõ ràng,
gọi là trạng thái cân bằng của của hệ thống

Trong hệ thống TT I, trạng thái này là

Trạng thái zêrô (với mọi điều kiện đầu là zêrô)

Xét ý niệm ổn định với 3 trạng thái cân bằng

1 3
2
Cân bằng ổn định Cân bằng không ổn định

Cân bằng bình ổn (neutral equilibrum)

2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống

Xét ổn định của hệ thống:

Hệ LTI có n nghiệm phân biệt 1, 2,.., n.

Đáp ứng ngõ vào – zêrô là:

n
y0  t    c j e
 jt

j 1

Chứng minh được:

 0 Re   0
t
lim e  
t 
 Re   0
22
2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống
Vị trí nghiệm đặc tính và  0 Re   0
t
tính ổn định của hệ thống: lim e  
t 
 Re   0
Trục ảo
Re < 0 Re > 0
Vùng ổn định Vùng không ổn định

Trục thực

Ổn định biên Không ổn định

nếu nghiệm đơn nếu nghiệm bội 23
2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống
Vị trí nghiệm đặc tính và các chế độ đặc tính tương ứng
Nghiệm đơn:

Nghiệm bội 24
2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống
Vị trí nghiệm đặc tính và các chế độ đặc tính tương ứng
Nghiệm phức:

Nghiệm bội 25
2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống
Vị trí nghiệm đặc tính và các chế độ đặc tính tương ứng
Tóm tắt
Nghiệm đơn

Nằm bên trái mặt phẳng phức (LHP)

Re  < 0: triệt tiêu khi t 

Nằm bên phải mặt phẳng phức (RHP)

Re  > 0: tăng vô hạn khi t  

Nằm trên trục ảo

Re  = 0: không triệt tiêu hay   khi t  
26
 2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống
Tóm tắt

Nghiệm lặp Các chế độ tương ứng nghiệm  lặp lại r lần
là e t, te t, t2et, … , t r-1e t.

Nằm bên phải mặt phẳng phức (LHP)

Re  > 0: khi t  ; t k e t  

Nằm bên trái mặt phẳng phức (LHP)

Re < 0: khi t  ; t k e t  0

Nằm trên trục ảo (=j)

t  ; t k e jt  
27
 2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống

Tóm tắt về ổn định của hệ LTI (LT – TT – BB)

1 2 3

Ổn định biên:
Không ổn định:
Ổn định tiệm cận: nếu và chỉ nếu:
nếu và chỉ nếu:
Nếu tất cả các (i) không có nghiệm nằm
(i) Có ít nhất một nghiệm nằm
nghiệm nằm bên trái bên phải mặt phẳng phức
bên phải mặt phẳng phức
mặt phẳng phức (RHP)
(RHP)
(LHP). (ii) có một số nghiệm đơn
(ii) Có nghiệm lặp trên trục ảo.
trên trục ảo

28
2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống
Thí dụ 12: Xét tính ổn định của các hệ LT – TT – BB có phương trình vi phân:
(a)  D  1  D 2  4 D  8 y  t    D  3 f  t 
(b)  D  1  D 2  4 D  8  y  t    D  2  f  t 
(c )  D  2   D 2  4  y  t    D 2  D  1 f  t 
 D  1  D  4  y  t    D 2  2D  8 f t 
2 2
(d )
Giải: Các đa thức đặc tính:

 a     1   2  4  8     1   2  j 2    2  j 2 
 b     1   2  4  8     1   2  j 2    2  j 2 
 c     1   2  4      1   j 2    j 2 
 d     1    4      2    j 2     j 2 
2 2 2 2

29
2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống
Giải :Các đa thức đặc tính

Nghiệm: – 1, – 2  j2
Hệ ổn định tiệm cận:
tất cả nghiệm nằm bên
trái mặt phẳng phức.

30
2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống
Giải :Các đa thức đặc tính

Nghiệm: 1, – 2  j2

Không ổn định: 1 nghiệm bên

phải mặt phẳng phức

31
2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống
Giải :Các đa thức đặc tính

Nghiệm: – 2,  j2

Ổn định biên(nghiệm phức đơn

trên trục ảo), không có nghiệm
bên phải mặt phẳng phức
32
2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống
Giải :Các đa thức đặc tính

Nghiệm: – 2,  j2 ,  j2

Không ổn định: có nghiệm lặp

trên trục ảo

33
2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống
Đáp ứng của hệ thống với ngõ vào bị chặn: Ổn định BIBO
Hệ LTI (LT – TT – BB)
 
y  t   h  t   f  t    h   f t   d ; y t    h   f t    d
 

Nếu f (t) bị chặn


f t    K   y  t   K1  h   d


Do h (t) chứa các thừa số có dạng e jt hay tke  jt , h (t) giảm nếu Rej < 0.
 Hệ ổn định tiệm cận thì:

 h   d  K2   y  t   K1K2   Ngõ ra bị chặn


Hệ ổn định BIBO khi tín hiệu vào bị chặn, tạo tín hiệu ra bị chặn.
Từ đó: Hệ thống ổn định tiệm cận thường là ổn định BIBO.
Hệ ở biên ổn định là hệ BIBO không ổn định. 34
 Tổng kết bài giảng
Các bạn sinh viên đọc kỹ lại bài giảng
Tham khảo và làm các bài tập trong
BaiTap_4_2024.pdf ”

35