Vidu 1 Laplace

ĐẠI HỌC DUY TÂN
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN ĐIỆN
BÀI GIẢNG MÔN HỌC

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
TS. TRẦN THUẬN HOÀNG
Đà nẵng, tháng 4 năm 2017

1
Chương 2:
Mô tả toán học
Phần tử và hệ thống liên tục
2.1 Phương trình vi phân
2.2 Phép biến đổi Laplace
2.3 Hàm truyền
2.4 Sơ đồ khối
2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình
2.6 Graph tín hiệu
2. 7 Phương trình trạng thái
2
Chương 2: Mô tả toán học
2.1 Phương trình vi phân.

2.2 Phép biến đổi Laplace.
2.3 Hàm truyền.
2.4 Sơ đồ khối.
2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình.
2.6 Graph tín hiệu.
2.7 Phương trình trạng thái.
•3
2.1 Phương trình vi phân

Tổng quát, quan hệ giữa tín hiệu vào, tín hiệu ra của một
hệ thống liên tục tuyến tính bất biến SISO có thể mô tả bằng
phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng:
dn y dn−1y dmr dm−1r
an + an−1 + ... + a y(t) = bm + bm−1 + ... + b0r(t)
dtn dt n−1 dtm dt m−1
0
ai , bi : thông số của hệ thống (khối lượng, ma sát, R,L,C,…)

r(t) : tín hiệu vào
y(t) : tín hiệu ra
n = bậc của hệ thống = bậc ph.trình vi phân
Với hệ thống thực tế : m ≤ n (nguyên lý nhân quả)
•4
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2

Ví dụ 2.1: Hệ lò xo – khối lượng – giảm chấn
m : khối lượng, [kg]
b : hệ số ma sát nhớt, [N.s/m]
k : ñộ cứng lo xo, [N/m]
Tín hiệu vào: lực tác dụng F(t), [N]
Tín hiệu ra: lượng di ñộng y(t), [m]
Áp dụng Định luật II Newton :

d2 y
m 2 = ∑ Fi = F(t) − Fms − Flx
dt
(+) F(t) dy
Lực giảm chấn : Fms = b
m dt
Lực lò xo : Flx = ky(t)
d2 y dy
Flx Fms
⇒ m 2 +b + ky(t) = F(t)
dt dt
•5
Ví dụ 2.2: Mạch điện RLC nối tiếp
Theo định luật Kirchhoff :
uR + uL + uC = u
Trong ñó:
1 du
uC = ∫ idt ⇒ i = C C
Tín hiệu vào: ñiện áp u C dt
duC
Tín hiệu ra: ñiện áp uc uR = Ri = RC
dt
di d2 u
uL = L = LC 2C
dt dt
d2uC du
⇒ LC + RC C + uC = u
dt 2
dt
•6

Ví dụ 2.3: Đặc tính động học vận tốc xe ôtô
v(t)
f(t) b
dv
m + bv(t) = f(t)
dt
m : khối lượng xe
b : hệ số cản của không khí (ma sát nhớt)
Tín hiệu vào: Lực ñẩy của ñộng cơ, f(t)
Tín hiệu ra: vận tốc của xe , v(t)
•7
Ví dụ 2.4: Bộ giảm xóc của xe ôtô, xe máy
m : khối lượng, [kg]

b : hệ số ma sát nhớt, [N.s/m]
k : ñộ cứng lo xo, [N/m]
Tín hiệu vào: lượng di ñộng r(t), [m]
Tín hiệu ra: lượng di ñộng y(t), [m]
d2 y dy dr
m +b + ky(t) = b + kr(t)
dt 2
dt dt
•8

Ví dụ 2.5: Mạch điện RLC
d2uC du
RLC + L C + RuC = Ru
i dt dt
d2uC du du
RLC + L C + RuC = L
dt dt dt
i
•9


2.3 Hàm truyền.
•10

Nghieäm y(t)
Nghieäm Y(s)
•11

2.2.1 Định nghĩa
• Cho hàm thời gian f(t) xác định với mọi t ≥0, biến đổi Laplace
của f(t) là:
∞
F(s) = L[f (t)] = ∫ f (t)e−st dt
0
s : biến Laplace (biến số phức)
L : toán tử biến ñổi Laplace
F(s): biến ñổi Laplce hay ảnh Laplace của f(t)
Biến ñổi Laplace tồn tại khi tích phân trong biểu thức
ñịnh nghĩa trên là hội tụ (hữu hạn).
•12

• Cho hàm phức F(s), biến đổi Laplace ngược của F(s) là một
hàm thời gian f(t) xác định bởi:
1
f (t) = L−1[F(s)] =
2πj ∫
F(s)e tsds t≥0
c
Trong ñó :
C là ñường cong kín ñược lựa chọn trong miền s
j là số ảo ñơn vị (j2 =-1)
•13

2.2.2 Tính chất
1) Tuyến tính
L [f1(t) ± f2(t)] = F1(s) ± F2(s)
L[kf(t)] = kF(s)
2) Ảnh của đạo hàm
Giải phương trình vi phân bậc n cần n điều kiện đầu:
f (0 ), f& (0 ), &&
f (0 ), ..., f ( n −1) (0 )
Ví dụ : Giải ph.trình vi phân mô tả chuyển ñộng bậc hai:
y(t) + 5y(t)
300&& & + 20 y(t) = 100
2 ñiều kiện ñầu: y(0) là vị trí ban ñầu (tại t=0)
y(
& 0) là vận tốc ban ñầu (tại t=0).
•Bộ môn : Cơ ðiện Tử •14

2a) Nếu các điều kiện đầu khác 0
n
L[f ( n ) (t )] = sn F(s) − ∑ sn −i f ( i−1) (0)
i=1
L[f&&(t)] = s F(s) − sf (0) − f& (0)
2
L[f (3) (t)] = s 3 F(s) − s 2 f (0) − sf& (0) − &&

f (0)
2b) Nếu các ñiều kiện ñầu = 0 L[f ( n ) (t )] = sn F (s)

Ví dụ, xét ptvp: y(t) + 5y(t)
300&& & + 20 y(t) = 100r(t)
Biến ñổi Laplace 2 vế với ðKð =0 ta ñược:
300s2 Y(s) + 5sY(s) + 20Y(s) = 100R(s)
(300s 2 + 5s + 20)Y(s) = 100R(s)
•15

3) Ảnh của tích phân
t  F (s)
L  ∫ f (t )dt  =
0  s
4) nh ca hàm tr
f(t-T) = f(t) khi t≥ T
= 0 khi t<T
L[f (t − T)] = e− Ts F(s)
5) nh ca tích chp

ÑN t t
f1 (t) *f 2 (t) = ∫0 f1 (τ). f2 (t − τ)dτ = ∫0 f1 (t − τ). f2 (τ)dτ
L[f1 (t)* f 2 (t)] = F1 (s).F2 (s)
•16

6) Nhân hàm f(t) với e- αt
∞
L[e−αt f (t )] = ∫ e−αt f (t )e−st dt = L[f (t + α)] = F (s + α)
0
Nhân f(t) với e-αt ⇔ thay s bằng (s+α) trong ảnh Laplace.
7) ðnh lý giá tr cu i

f (∞) = lim f (t) = lim [s.F(s)]
t →∞ s→0
8) ðnh lý giá tr ñu

f (0) = limf (t) = lim [s.F(s)]
t →0 s→∞
•17

2.2.3 Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản
1) Hàm bậc thang (hàm bước) đơn vị
∞
1 ∞ 1 1
L[1(t)] = ∫ e − st dt = − .e − st = − (0 − 1) =
0
s 0 s s
Xét hàm bậc thang K(t)=K.1(t):
K
L[K.1(t)] = K.L[1(t)] =
s
•18

2) Hàm xung đơn vị (xung Dirac) ∞

h a→0
δ(t)
1 t
t
0 a 0
∞ 0+ 0+
∫ δ(t)e ∫ δ(t)e ∫ δ(t)dt = 1

−st −0
L[δ(t)] = dt = dt =
0 0 0
3) Hàm mũ e -α t (α <0)
∞ ∞
e − (s +α )t ∞ 1
∫e e dt = ∫ e
−α t −αt − st − (s +α )t
L[e ]= dt = − =
0 0
s+α 0 s+α
•19
4) Hàm dốc đơn vị

t.1(t)
 t khi t ≥ 0
r(t) = t.1(t) = 
0 khi t < 0 0 t
Lấy tích phân từng phần
e −st
∫ udv = uv − ∫ vdu u=t ; v=
−s
∞ − st ∞ ∞ − st
te e 1 1
L[t.1(t)] = ∫ te−st dt = +∫ dt = 0 + 2 = 2
0
−s 0 0 s s s
Theo cách tương tự, ta tính ñược ảnh của t2, t3, tn …
Cũng có thể dùng tính chất ảnh của tích phân:
t  L[1(t)] 1
L[t.1(t)] = L  ∫1(t)dt  = = 2
0  s s
•20

5) Hàm lượng giác sinωt, cosωt, …
Công thức Euler: cos ωt + jsin ωt = e jωt
 − jωt
cos ωt − jsin ωt = e
1 jωt − jωt 1 jωt − jωt
⇒ cos ωt =
2
(
e +e ) ; sin ωt =
2j
(e −e )
∞ ∞
1 1
( )
L[cos ωt] = ∫ e jωt + e − jωt e −st dt = ∫ e ( ) + e ( ) dt
2 20
− s− jω t
(
− s + jω t
)
0
1 1 1  s
=  +  = 2
2  s − jω s + jω  s + ω2
1 1 1  ω
L[sin ωt] = ... = − =
2 j  s − jω s + jω  s 2 + ω2
•21
Một số biến đổi Laplace thường dùng (trang 20)
TT f(t) F(s)
1 1(t) 1/ s
1
3 e−αt
s+α
1
8 te−αt
(s + α )2
9 t n −1 −αt 1
e
(n − 1)! (s + α )n
17 s+α
e−αt cos ωt
(s + α )2 + ω2
ω
18 e−αt sin ωt
(s + α )2 + ω2

2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
Bài toán : Biết hàm Y(s) , tìm hàm thời gian y(t)=?
Y(s) thường có dạng tỉ số của hai đa thức theo s:
P(s) b m sm + b m −1s m −1 + ... + b0 (m<n)
Y(s) = =
Q(s) a n s n + a n −1sn −1 + ... + a 0
PP gii: Phân tích Y(s) thành tổng các phân thức
ñơn giản, sau ñó áp dụng các công thức cơ bản.
n n
y(t) = L [Y(s)] = ∑ L [Yi (s)] = ∑ yi (t)
−1 −1
i=1 i=1
Cách phân tích Y(s) hoàn toàn phụ thuộc vào loại
nghiệm của mẫu số Q(s) (nghiệm ñơn/ bội/ phức).

1) Mẫu số của Y(s) chỉ có nghiệm đơn
Giả sử Q(s) có n nghiệm ñơn s1 , s2 ,…, sn

Khi ñó có thể phân tích :
Q(s) = a n (s − s1 )(s − s 2 )...(s − s n )
P(s) A A A An
Y(s) = = 1 + 2 + ... + i + ... +
Q(s) s − s1 s − s 2 s − si s − sn
Các hệ số Ai (i=1,2,…,n) xác ñịnh bởi:
A i = lim [(s − si ).Y(s)] = [(s − si ).Y(s)] s =si
s →si
 A  st
Tra bảng ta có: L−1  i  = A i e i
 s − si 
n
⇒ y(t) = ∑ Ai esi t = A1es1t + A 2 es2 t + ... + A n esn t
i =1

Ví dụ : Tìm y(t) biết 5s + 3
Y(s) = 2
s(2s + 14s + 20)
Gii. Mẫu số của Y(s) có 3 nghiệm ñơn s1 =0, s2 =-2 , s3 =-5
và hệ số an=2. Do ñó có thể phân tích :
5s + 3 A A A
Y(s) = = 1+ 2 + 3
2s(s + 2)(s + 5) s s+2 s+5
5s + 3 3
A1 = lim [s.Y(s)] = lim =
s →0 s →0 2(s + 2)(s + 5) 20
5s + 3 7
A 2 = lim [(s + 2)Y(s)] = lim =
s →−2 s →−2 2s(s + 5) 12
5s + 3 22 11
A 3 = lim [(s + 5)Y(s)] = lim =− =−
s→−5 s→−5 2s(s + 2) 30 15
3 7 11
⇒ Y(s) = + −
20s 12(s + 2) 15(s + 5)
3 7 −2t 11 −5t
⇒ y(t) = + e − e
20 12 15
Nhn xét:
y(0) = lim[y(t)] = 0
t →0
y(0) = lim[s.Y(s)] = 0
s→∞
y(∞) = lim[y(t)] = 3 / 20
t →∞
y(∞) = lim[s.Y(s)] = 3 / 20
s →0

18s + 126
Y (s ) = 2
s (s + 2 3s + 1 2 6 )
4 − 9 t 9 − 14 t
y(t) = 1 + e − e
5 5

2) Mẫu số của Y(s) có nghiệm bội
Giả sử Q(s) có (n-r) nghiệm ñơn s1 , s2 ,…, sn-r
và một nghiệm bội sk lặp r lần
Q(s) = a n (s − s1 )...(s − s n − r )(s − s k ) r
A1 A Br B2 B
Y(s) = + ... + n − r + r
+ ... + 2
+ 1
s − s1 s − sn −r ( s − s k ) ( s − sk ) s − s k
A i = lim [(s − si ).Y(s)] ( i=1,2,…,n-r)
s→si
1  d r −i 
Bi = lim  r −i (s − s k ) r .Y(s)   ( i=r,r-1,…,1)
(r − i)! 
s→s k ds


1  d r −i 
Bi = lim  r −i (s − s k ) r .Y(s)   ( i=r,r-1,…,1)
(r − i)! 
s→s k ds

Nếu r =2 (nghiệm kép), cần tìm 2 hệ số B2 , B1 :
d 
B2 = lim (s − s k ) 2 .Y(s)  ; B1 = lim  (s − s k ) 2 .Y(s)  
s →s k s →sk  ds 
A1 A Br B2 B
Y(s) = + ... + n − r + r
+ ... + 2
+ 1
s − s1 s − sn −r ( s − sk ) (s − sk ) s − s k
n −r
t r −1 sk t
⇒ y(t) = ∑ A i esi t + Br e + ... + B2 tes k t + B1esk t
i =1 (r − 1)!

5s + 24
Ví dụ : Tìm y(t) biết Y(s) =
s(s + 4)(s + 3) 2
Gii. Mẫu số của Y(s) có 2 nghiệm ñơn s1=0 ; s2=-4
và một nghiệm kép sk =-3 nên có thể phân tích :
5s + 24 A A B2 B
Y(s) = 2
= 1+ 2 + 2
+ 1
s(s + 4)(s + 3) s s + 4 ( s + 3) s + 3
5s + 24 24 2
A1 = lim [s.Y(s)] = lim 2
= =
s→0 s → 0 (s + 4)(s + 3) 36 3
5s + 24 4
A 2 = lim [(s + 4)Y(s)] = lim = = −1
s →−4 s →−4 s(s + 3) 2 −4
5s + 24 9
B2 = lim [(s + 3)2 Y(s)] = lim = = −3
s →−3 s →−3 s(s + 4) −3

d   d  5s + 24  
B1 = lim  [(s + 3)2 Y(s)] = lim   
s→−3  ds  s→−3  ds  s(s + 4)  
Lu ý:  u  ' u′v − v′u
  =
v v2
5s(s + 4) − (2s + 4)(5s + 24) 3 1
B1 = lim = =
s→−3 s 2 (s + 4) 2 9 3
2 1 3 1
⇒ Y(s) = − − +
3s ( s + 4 ) ( s + 3) 3(s + 3)
2
2 −4t 1
⇒ y(t) = − e − 3te −3t + e −3t
3 3
3s + 40
Y (s ) = 2
s (s + 5 )(s + 3 )
8 5 − 5 t 31 − 3t 13 −3t
y(t) = - e - te + e
9 4 6 36
•Bài giảng : Lý Thuyết ðiều Khiển Tự

•32
ðộng

3) Mẫu số của Y(s) có nghiệm phức
Giả sử Q(s) có (n-2) nghiệm ñơn s1 , s2 ,…, sn-2

và 2 nghiệm phức p1,2 = a ± jω
Q(s) = a n (s − s1 )...(s − s n − 2 )(s − p1 )(s − p 2 )
Q(s) = a n (s − s1 )...(s − s n − 2 )[(s − a) 2 + ω2 ]
A1 A C (s − a) + C 2 ω
Y(s) = + ... + n − 2 + 1 2
s − s1 s − sn − 2 ( s − a ) + ω2
Các hệ số Ai , C1 ,C2 xác ñịnh bằng :
- Phương pháp ñồng nhất hệ số ña thức,
- hoặc Tính theo công thức:
A i = lim [(s − si )Y(s)] (i=1,…,n-2)

s→si
1
C1 =
ω
Im { [(s − p )(s − p )Y(s)] }
1 2 s =p1
1
C2 = Re
ω
{ [(s − p )(s − p )Y(s)] }
1 2 s = p1
A1 A C (s − a) + C2ω
Y(s) = + ... + n −2 + 1 2
s − s1 s − s n −2 ( s − a ) + ω2
Biến ñổi ngược Laplace hàm ảnh Y(s) ta ñược :
n−2
y(t) = ∑ A i esi t + C1e at cos ωt + C 2 eat sin ωt
i =1

Nhận xét : Có thể đưa kết quả về dạng hàm sin hay cos
của tổng/hiệu.
 α β 
α sin ωt ± β cos ωt = α 2 + β2  sin ωt ± cos ωt 
 α 2 + β2 α 2 + β2 
 
= α 2 + β 2 ( sin ωt cos ϕ ± cos ωt sin ϕ )
= α 2 + β 2 sin(ωt ± ϕ)
Trong ñó :
α β
ϕ = arccos = arcsin
α 2 + β2 α 2 + β2

2s + 5
Ví dụ: Tìm y(t) biết Y(s) = 2
s(s + 6s + 25)
Gii. Mẫu số của Y(s) có một nghiệm ñơn s=0 và hai
nghiệm phức p1,2 =-3± 4j nên có thể phân tích :
2s + 5 A C (s + 3) + 4C 2
Y(s) = 2
= + 12
s(s + 6s + 25) s s + 6s + 25
(A + C1 )s 2 + (6A + 3C1 + 4C 2 )s + 25A
Y(s) =
s(s 2 + 6s + 25)
So sánh với Y(s) ñã cho, ta ñược:
25A = 5 A = 1/ 5
A + C1 = 0 ⇒ C1 = −1 / 5
6A + 3C1 + 4C 2 = 2 C2 = 7 / 20

1 7 1 7
− (s + 3) + (4) − (s + 3) ( 4)
1 1
Y(s) = + 5 2 20 = + 5 2 + 20
5s s + 6s + 25 5s (s + 3) + 4 2 (s + 3) 2 + 42
1 1 −3t 7
y(t) = L−1[Y(s)] = − e cos 4t + e−3t sin 4t
5 5 20
1 1 −3t
= + e (7sin 4t − 4cos 4t)
5 20
1 65 −3t  7 4  1 65 −3t
= + e  sin 4t − cos 4t  = + e sin(4t − ϕ)
5 20  65 65  5 20
7 4
Vôùi ϕ = arccos = arcsin
65 65

Cũng có thể tính A, C1 , C2 bằng công thức :
2s + 5 1
A = lim [sY(s)] = lim 2
=
s→0 s→0 s + 6s + 25 5
 2s + 5 
D = [ (s − p1 )(s − p 2 )Y(s)] = s = p1  s=−3+ 4 j
 s 
−1 + 8 j ( −1 + 8 j)( −3 − 4 j) 35 − 20 j 7 4
D= = = = − j
−3 + 4 j 9 − 16 j2 25 5 5
1  1  4  1
C1 = Im {D} =   −  = −
ω  4  5  5
1  1  7  7
C2 = Re {D} =    =
ω  4  5  20

•Tìm Hàm y(t) biết :
15s + 2 25
Y (s ) =
s (s 2 + 1 8 s + 2 2 5 )
1
y(t) = 1- e−9t cos12t + e−9t sin12t
2
Bài tập: Cho Y(s), tìm y(t)=?
s + 20 2 17 −3t 3 −5t
Y(s) = 2 y(t) = − e + e
s(2s + 16s + 30) 3 12 4
6s + 15 15 − t 3 −4t 1 −4t
Y(s) = y(t) = - e - te + e
s(s + 1)(s 2 + 8s + 16) 16 4 16
s+5  π
Y(s) = 2 y(t) = 1 − 2e −2t sin  t + 
s(s + 4s + 5)  4


2.3 Hàm truyền.
•41
2.3 Hàm truyền

1) ðịnh nghĩa: Hàm truyền của hệ thống là tỉ số giữa
ảnh Laplace của tín hiệu ra và ảnh Laplace của tín hiệu vào
khi các ñiều kiện ñầu bằng 0.
Từ PTVP mô tả hệ thống tuyến tính bất biến liên tục :
dn y d n −1y dmr d m −1r
a n n + a n −1 n −1 + ... + a 0 y(t) = b m m + bm −1 m −1 + ... + b 0 r(t)
dt dt dt dt
Biến ñổi Laplace hai vế với ðKð =0 ta ñược :
(a ns n + a n −1s n −1 + ... + a 0 )Y(s) = (b ms m + b m−1s m −1 + ... + b 0 )R(s)
Lập tỉ số Y(s)/ R(s) ta ñược hàm truyền G(s):
Y(s) b ms m + b m −1s m −1 + ... + b0
G(s) = =
R(s) a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 0

2.3 Hàm truyền
2) Nhận xét
Khái niệm hàm truyền chỉ dùng cho hệ thống
(hay phần tử) tuyến tính bất biến.
Hàm truyền chỉ phụ thuộc vào các thông số và bậc của
hệ thống mà không phụ thuộc vào loại và giá trị của tín
hiệu vào, tín hiệu ra.
Giả thiết các ðKð =0 nhằm mục ñích dùng hàm truyền
ñể nghiên cứu bản chất ñộng học của hệ thống.
Dùng hàm truyền ñể mô tả và phân tích hệ thống thuận
lợi hơn PTVP vì hàm truyền là phân thức ñại số.
Quan hệ vào-ra sẽ ñơn giản là phương trình ñại số:
G(s) = Y(s) / R(s) → Y(s) = R(s).G(s)
Tín hiệu ra = tín hiệu vào * hàm truyền
2.3 Hàm truyền

3) ða thức ñặc tính, Phương trình ñặc tính
- ða thức ở mẫu số của hàm truyền gọi là ña thức ñặc tính:
A(s) = a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 0
- Cho mẫu số hàm truyền =0 ta có phương trình ñặc tính:
a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 0 = 0
Dựa vào các nghiệm hoặc hệ số của phương trình ñặc
tính có thể xét tính ổn ñịnh của hệ thống (chương 4).
4) Mô tả hệ MIMO
ðể mô tả hệ MIMO phải dùng ma trận các hàm truyền.
Mỗi hàm truyền chỉ ứng với một cặp tín hiệu vào, ra.
R1 Y1
M Hệ MIMO M G ij = Yi / R j
R3 Y4

2.3 Hàm truyền
5) Biểu diễn hàm truyền theo dạng zero-cực-ñộ lợi
Y(s) (s − z1 )(s − z 2 )...(s − z m )
G(s) = =K
R(s) (s − p1 )(s − p 2 )...(s − p n )
Trong ñó:
zi (i=1,2,…,m) _ là nghiệm ña thức tử số, gọi là các zero.
pi (i=1,2,…,n)_ là nghiệm ña thức mẫu số, gọi là các cực
(pole); pi cũng chính là nghiệm của phương trình ñặc tính.
bm _ là ñộ lợi (gain).
K=
an
Ví d : 4s 2 + 28s + 40 (s + 2)(s + 5)
G(s) = 2 =4
s + 13s + 30 (s + 3)(s + 10)


2.3 Hàm truyền.
•46
ðộng


2.3 Hàm truyền.
•47
ðộng •47

2.5.1 Phần tử cơ khí
H lò xo-kh i lng-gim chn
- Tín hiệu vào: lực tác dụng F(t)
- Tín hiệu ra: lượng di ñộng y(t)
Phương trình vi phân:
d2y dy
m 2
+ b + ky(t) = F(t)
dt dt
Biến ñổi Laplace 2 vế với ðKð =0 :
(ms 2 + bs + k)Y(s) = F(s)
Hàm truyền bậc hai:
Y(s) 1
G(s) = = 2
F(s) ms + bs + k

2.5.1 Phần tử cơ khí
Tr c vít –ñai c (bàn máy)
-Tín hiệu vào: vận tốc góc ω(t)
-Tín hiệu ra:lượng di ñộng y(t)
n_số vòng quay;
P_bước ren vít
t t
P
y(t) = P ∫ n(t)dt =
2π ∫0
Phương trình chuyển ñộng: . ω(t)dt
0
P ω(s) K
Biến ñổi Laplace 2 vế : Y(s) = . = ω(s)
2π s s
Y(s) K
Hàm truyền tích phân: = (K=P/2π : hệ số tích phân)
ω(s) s

2.5.2 Phần tử ñiện
Mch RL n i tip -Tín hiệu vào: ñiện áp u(t)
-Tín hiệu ra: dòng ñiện i(t)
Phương trình vi phân:
di
u = u L + u R = L + Ri
dt
U(s) = (Ls + R)I(s)

Hàm truyền bậc nhất:
I(s) 1
G(s) = =
U(s) Ls + R

2.5.2 Phần tử ñiện
Mch RLC n i tip Phương trình vi phân:
d2uC du
LC + RC C + uC = u
dt 2 dt
(LCs2 + RCs + 1)UC (s) = U(s)

Hàm truyền bậc hai:
Tín hiệu vào: ñiện áp u(t)
Tín hiệu ra: ñiện áp uc(t) U C (s) 1
G(s) = = 2
U(s) LCs + RCs + 1

Mch RLC n i tip & // - Theo Kirchoff : u R + u C = u (*)
1 du
uC =
C ∫ i C dt ⇒ iC = C C
dt
di L 1
uC = uL = L ⇒ i L = ∫ u C dt
dt L
i
u R = Ri = R ( i L + iC )
du R
-Thế vào (*) , ta ñược: RC C + u C + ∫ u C dt = u
dt L
2
- Lấy ñạo hàm 2 vế, ñược: d uC du du
RLC + L C + Ru C = L
dt dt dt
- Lấy Laplace 2 vế, ñược: ( RLCs 2 + Ls + R )UC (s) = LsU(s )
- Hàm truyền: U (s ) Ls
G( s ) = C =
U(s ) RLCs + Ls + R
2

Khuếch ñại thuật toán (op-amp)
u 0 = K(u 2 − u1 ) = −K(u1 − u 2 )
- Tín hiệu ngõ ra u0 tỉ lệ với hiệu của hai tín hiệu vào.
- Hệ số khuếch ñại K≈105÷106.
- Op-amp thường ñược ghép nối thành các mạch khuếch
ñại, mạch cảm biến, bộ lọc tín hiệu, bộ ñiều khiển.
Cm bin
Các cảm biến thường có tín hiệu ra yht(t) tỉ lệ với tín
hiệu vào y(t). Ví dụ:
- Một cảm biến ño áp suất trong tầm 0 ÷10 bar và
chuyển thành ñiện áp trong tầm 0÷10V sẽ có hàm truyền
là H(s)=K =10/10 = 1 [V/bar]
- Một cảm biến nhiệt ño nhiệt ñộ trong tầm 0÷500°C và
chuyển thành ñiện áp trong tầm 0÷10V sẽ có hàm truyền
là H(s)=K =10/500 = 0,02 [V/ °C]
Nếu cảm biến có ñộ trễ ñáng kể thì ñược mô tả bằng
hàm truyền bậc nhất.

2.5.3 Động cơ điện DC
Tín hiệu vào: ñiện áp u
Tín hiệu ra: vận tốc góc ω
R: ñiện trở phần ứng
L: ñiện cảm phần ứng
Ke: hằng số sức ñiện ñộng
e=Keω: sức phản ñiện ñộng
Sử dụng 3 phương trình cơ bản:
di
1) Phương trình mạch ñiện phần ứng : u=L + Ri + K e ω
dt
Biến ñổi Laplace 2 vế:
U(s) = LsI(s) + RI(s) + K e ω(s) U(s) 1 I(s)
Ls + R
U(s) − Ke ω(s) = ( Ls + R ) I(s)
ω(s)
⇒ Sơ ñồ khối (1): Ke
2) Phương trình mômen ñiện từ:

⇒ Sơ ñồ khối (2):
M(t) = K m i(t) ⇒ M(s) = K m I(s)
I(s) M(s)
Km : hằng số mômen của ñộng cơ Km
3) Phương trình cân bằng mômen cơ:
dω
M(t) = J + Bω(t) + M t (t)
dt
⇒ Sơ ñồ khối (3):
⇒ M(s) = Jsω(s) + Bω(s) + M t (s)
M(s) − M t (s) = (Js + B).ω(s) Mt(s)
J: mômen quán tính của ñcơ M(s) 1 ω(s)
và tải quy về trục ñộng cơ Js + B
B: hệ số ma sát của ñcơ và
tải quy về trục ñộng cơ
Mt : mômen phụ tải (nhiễu)

Kết nối các SðK (1),(2),(3) ta ñược SðK chung của ñộng cơ DC:
Mt(s)
U(s) 1 I(s) M(s) 1 ω(s)
Km
Ls + R Js + B
ω(s)
Ke
Dùng ñại số SðK tìm hàm truyền ñộng cơ (coi nhiễu Mt=0):
Km
ω(s) (Ls + R)(Js + B) Km
G(s) = = =
U(s) 1 + K K
m e (Ls + R)(Js + B) + K m K e
(Ls + R)(Js + B)
ω(s) Km
G(s) = = 2
(2-47 tr.45)
U(s) LJs + (LB + RJ)s + ( K m K e + RB )
Nếu ñặt : τ t = L / R _là hằng số thời gian ñiện

τc = J / B _là hằng số thời gian cơ
Thì hàm truyền có dạng: (2-48 tr.46)
Km K m / RB
G(s) = =
RB( τt s + 1)( τcs + 1) + K m K e  K K 
τ t τcs 2 + ( τ t + τc )s + 1 + m e 
Nếu bỏ qua ñiện cảm:  RB 
Km
ω(s) Km RB + K m K e K
G(s) = = = = (2-49)
U(s) RJs + RB + K m K e RJ
s + 1 Ts + 1
RB + K m K e
Nhận xét : Tổng quát, ñộng cơ DC ñiều khiển vận tốc ñược
mô tả bằng hàm truyền bậc hai, nếu bỏ qua ñiện cảm thì có
thể mô tả bằng hàm truyền bậc nhất.

Nếu ñộng cơ ñược ñiều khiển góc quay ϕ (ñịnh vị); Do ω=dϕ/dt
⇒ ω(s)=s.Φ(s) nên sơ ñồ khối có thêm khâu tích phân 1/s.
Mt(s)
U(s) 1 I(s) M(s) 1 ω(s) 1 Φ(s)
Km
Ls + R Js + B s
ω(s)
Ke
Hàm truyền:
Φ (s) Km
G(s) = = (2-50 tr.46)
U(s) s[(Ls + R)(Js + B) + K m K e )
Nếu bỏ qua ñiện cảm: Km
Φ(s) Km RB + K m K e K
G(s) = = = =
U(s) s(RJs + RB + K m K e )  RJ  s(Ts + 1)
s s + 1
 RB + K m K e 

Vidu 1 Laplace

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Vidu 1 Laplace

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC DUY TÂN

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BÀI GIẢNG MÔN HỌC

TS. TRẦN THUẬN HOÀNG

Đà nẵng, tháng 4 năm 2017

2.1 Phương trình vi phân.

2.1 Phương trình vi phân

ai , bi : thông số của hệ thống (khối lượng, ma sát, R,L,C,…)

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2

Tín hiệu ra: lượng di ñộng y(t), [m]

Áp dụng Định luật II Newton :

Ví dụ 2.2: Mạch điện RLC nối tiếp

Theo định luật Kirchhoff :

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 3

Tín hiệu ra: vận tốc của xe , v(t)

Ví dụ 2.4: Bộ giảm xóc của xe ôtô, xe máy

m : khối lượng, [kg]

Tín hiệu ra: lượng di ñộng y(t), [m]

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 4

Chương 2: Mô tả toán học

2.1 Phương trình vi phân.

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 5

2.2 Phép biến đổi Laplace

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 6

j là số ảo ñơn vị (j2 =-1)

2.2 Phép biến đổi Laplace

•Bộ môn : Cơ ðiện Tử •14

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 7

L[f (3) (t)] = s 3 F(s) − s 2 f (0) − sf& (0) − &&

2b) Nếu các ñiều kiện ñầu = 0 L[f ( n ) (t )] = sn F (s)

2.2 Phép biến đổi Laplace

5) nh ca tích chp

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 8

7) ðnh lý giá tr cu i

8) ðnh lý giá tr ñu

2.2 Phép biến đổi Laplace

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 9

2) Hàm xung đơn vị (xung Dirac) ∞

∫ δ(t)e ∫ δ(t)e ∫ δ(t)dt = 1

2.2.3 Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản

4) Hàm dốc đơn vị

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 10

Một số biến đổi Laplace thường dùng (trang 20)

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 11

•Bộ môn : Cơ ðiện Tử •23

2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

Giả sử Q(s) có n nghiệm ñơn s1 , s2 ,…, sn

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 12

•Bộ môn : Cơ ðiện Tử •25

2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

•Bộ môn : Cơ ðiện Tử •26

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 13

•Bộ môn : Cơ ðiện Tử •27

2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

•Bộ môn : Cơ ðiện Tử •28

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 14

•Bộ môn : Cơ ðiện Tử •29

2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

•Bộ môn : Cơ ðiện Tử •30

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 15

•Bộ môn : Cơ ðiện Tử •31

•Bài giảng : Lý Thuyết ðiều Khiển Tự

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 16

Giả sử Q(s) có (n-2) nghiệm ñơn s1 , s2 ,…, sn-2

7) ðnh lý giá tr cu i

8) ðnh lý giá tr ñu