Chương 2: Mô tả toán học

Phần tử và hệ thống liên tục

2.1 Phương trình vi phân
2.2 Phép biến đổi Laplace
2.3 Hàm truyền
2.4 Sơ đồ khối
2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình
2.6 Graph tín hiệu
2.7 Phương trình trạng thái

7/13/2017 1
2.1 Phương trình vi phân
Tổng quát, quan hệ giữa tín hiệu vào, tín hiệu ra của một
hệ thống liên tục tuyến tính bất biến SISO có thể mô tả bằng
phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng:
dn y dn1y dmr dm1r
an n  an1 n1  ...  a0 y(t)  bm m  bm1 m1  ...  b0r(t)
dt dt dt dt

ai , bi : thông số của hệ thống (khối lượng, ma sát, R,L,C,…)

r(t) : tín hiệu vào
y(t) : tín hiệu ra
n = bậc của hệ thống = bậc ph.trình vi phân
Với hệ thống thực tế : m  n (nguyên lý nhân quả)

7/13/2017 2
Ví dụ 2.1: Hệ khối lượng – lò xo – giảm chấn
m : khối lượng, [kg]
b : hệ số ma sát nhớt, [N.s/m]
k : độ cứng lo xo, [N/m]
 Tín hiệu vào: lực tác dụng F(t), [N]

 Tín hiệu ra: lượng di động y(t), [m]

Lực lò xo : Flx  ky(t)

dy
Lực giảm chấn : Fms b
dt
(+) F(t) Áp dụng Định luật II Newton :
d2 y
m m 2   Fi  F(t)  Fms  Flx
dt
d2 y dy
Flx Fms
 m 2 b  ky(t)  F(t)
dt dt
7/13/2017 3
Ví dụ 2.2: Mạch điện RLC nối tiếp

Theo định luật Kirchhoff :

uR  uL  uC  u
Trong đó:
1 duC
uC   idt iC
Tín hiệu vào: điện áp u C dt
duC
Tín hiệu ra: điện áp uc uR  Ri  RC
dt
di d2uC
uL  L  LC 2
dt dt
d2uC duC
 LC 2  RC  uC  u
dt dt

7/13/2017 4
Ví dụ 2.2b: Mạch điện RLC nối tiếp

Theo định luật Kirchhoff :

uR  uL  uC  u
di 1
 Ri  L   idt  u
dt C
Tín hiệu vào: điện áp u di
 RCi  LC   idt  Cu
Tín hiệu ra: dòng điện i dt

Lấy đạo hàm hai vế:

d2i di du
 LC 2  RC  i  C
dt dt dt

7/13/2017 5
Ví dụ 2.3: Đặc tính động học vận tốc xe ôtô

v(t)

f(t) b

dv
m  bv(t)  f(t)
dt
m : khối lượng xe
b : hệ số cản (ma sát nhớt)
 Tín hiệu vào: Lực đẩy của động cơ, f(t)

 Tín hiệu ra: vận tốc của xe , v(t)

7/13/2017 6
Ví dụ 2.4: Bộ giảm chấn trong xe ôtô/ máy móc

m : khối lượng, [kg]

b : hệ số ma sát nhớt, [N.s/m]
k : độ cứng lo xo, [N/m]
 Tín hiệu vào: lượng di động r(t), [m]

 Tín hiệu ra: lượng di động y(t), [m]

d2 y dy dr
m 2 b  ky(t)  b  kr(t)
dt dt dt

7/13/2017 7
Bài tập: Viết ptvp mô tả mạch RLC
Tín hiệu vào: điện áp u
Tín hiệu ra: điện áp uc

d2uC duC
i RLC 2  L  RuC  Ru
dt dt

d2uC du du
RLC 2  L C  RuC  L
dt dt dt
i

7/13/2017 8
2.2 Phép biến đổi Laplace

Nghieäm y(t)

Nghieäm Y(s)

7/13/2017 9
2.2 Phép biến đổi Laplace
2.2.1 Định nghĩa
 Cho hàm thời gian f(t) xác định với mọi t0, biến đổi

Laplace của f(t) là:


F(s)  L [f (t)]   f (t)e st dt
0
s : biến Laplace (biến số phức)
L : toán tử biến đổi Laplace
F(s): biến đổi Laplce hay ảnh Laplace của f(t)
Biến đổi Laplace tồn tại khi tích phân trong biểu thức
định nghĩa trên là hội tụ (hữu hạn).

7/13/2017 10
2.2 Phép biến đổi Laplace
 Cho hàm phức F(s), biến đổi Laplace ngược của F(s) là
một hàm thời gian f(t) xác định bởi:

1 1
f (t)  L [F(s)]  
ts
F(s)e ds t0
2j
c

Trong đó :
 C là đường cong kín được lựa chọn trong miền s

 j là số ảo đơn vị (j2 =-1)

L L -1
f(t)  F(s)  f(t)

7/13/2017 11
2.2 Phép biến đổi Laplace
2.2.2 Tính chất
1) Tuyến tính L [f1(t)  f2(t)] = F1(s)  F2(s)
L [kf(t)] = kF(s)
2) Ảnh của đạo hàm
Ví dụ : Giải ph.trình vi phân mô tả chuyển động bậc hai:
300y(t)  5y(t)  20y(t)  100
2 điều kiện đầu: y(0) là vị trí ban đầu (tại t=0)
y(0) là vận tốc ban đầu (tại t=0).
Tổng quát: Giải PTVP bậc n cần n điều kiện đầu:
f (0), f (0), f (0), ..., f (n 1) (0)

7/13/2017 12
2.2 Phép biến đổi Laplace
2a) Nếu các điều kiện đầu khác 0
n
L [f ( n ) (t )]  sn F (s)   sni f ( i1) (0)
i 1
L [f (t)]  s 2 F(s)  sf (0)  f (0)
L [f (3) (t)]  s3F(s)  s 2f (0)  sf (0)  f (0)

2b) Nếu các điều kiện đầu = 0 L [f ( n) (t )]  snF(s)

Ví dụ, xét ptvp: 300y(t)  5y(t)  20y(t)  100r(t)
Biến đổi Laplace 2 vế với ĐKĐ =0 ta được:
300s2 Y(s)  5sY(s)  20Y(s)  100R(s)
(300s2  5s  20)Y(s)  100R(s)

7/13/2017 13
2.2 Phép biến đổi Laplace
3) Ảnh của tích phân
t  F(s)
L   f (t )dt  
0  s
4) Ảnh của hàm trễ
f(t-T) = f(t) khi t T
= 0 khi t<T
L [f (t  T)]  e  Ts F(s)

5) Ảnh của tích chập

ÑN t t
f1 (t)*f 2 (t)  0 f1 (). f 2 (t  )d  0 f1(t  ). f 2 ()d
L [f1 (t)*f 2 (t)]  F1 (s).F2 (s)

7/13/2017 14
2.2 Phép biến đổi Laplace
6) Nhân hàm f(t) với e-t

L [et f (t )]   et f (t )est dt  L [f (t  )]  F(s  )
0

Nhân f(t) với e-t  thay s bằng (s+) trong ảnh Laplace.

7) Định lý giá trị cuối

f ()  lim f (t)  lim [s.F(s)]
t  s0

8) Định lý giá trị đầu

f (0)  limf (t)  lim [s.F(s)]
t 0 s

7/13/2017 15
2.2 Phép biến đổi Laplace
2.2.3 Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản
1) Hàm bậc thang (hàm bước) đơn vị


1 st  1 1
L [1(t)]   1(t).e dt
 st
  .e   (0  1) 
0 s 0 s s

Xét hàm bậc thang K(t)=K.1(t):

K
L [K.1(t)]  K.L [1(t)] 
s

7/13/2017 16
2.2.3 Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản

2) Hàm xung đơn vị (xung Dirac) 

h a0
(t)
1 t
t
0 a 0
 0 0
L [(t)]   (t)e dt 
st
  (t)dt  1
0
(t)e dt 
0 0 0
3) Hàm mũ e -t ( >0)
   (s  )t 
e 1
L [e t ]   e e dt   e (s )t dt  
t  st

0
s 0 s
0

7/13/2017 17
2.2.3 Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản

4) Hàm dốc đơn vị

t.1(t)
 t khi t  0
r(t)  t.1(t)  
0 khi t < 0 0 t
Lấy tích phân từng phần
est
 udv  uv   vdu ut ; v
s
  st    st
te e 1 1
L [t.1(t)]   te st dt   dt  0  2  2
0
s 0 0 s s s
Theo cách tương tự, ta tính được ảnh của t2, t3, tn …
Cũng có thể dùng tính chất ảnh của tích phân:
t  L [1(t)] 1
L [t.1(t)]  L  1(t)dt    2
0  s s
7/13/2017 18
2.2.3 Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản
5) Hàm lượng giác sint, cost, …
Công thức Euler: cos t  jsin t  e jt
  jt
 cos t  jsin t  e
1
 
 cos t  e jt  e  jt ; sin t 
2

1 jt  jt
2j
e e 
 
L [cos t]  
2

e e 
1 jt  jt st 1
 
e dt   e  s  jt  e  s  jt dt
20
0
1 1 1  s
     2
2  s  j s  j  s  2
1 1 1  
L [sin t ]  ...      2
2 j  s  j s  j  s  2

7/13/2017 19
Một số biến đổi Laplace thường dùng (trang 20)

TT f(t) F(s)
1 1(t) 1/ s
2 (t) 1

3 t 1
e
s
8 t 1
te
(s   )2

17 t s
e cos t
(s   )2  2

18 e t sin t
(s   )2  2
7/13/2017 20
2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
Bài toán : Biết hàm Y(s) , tìm hàm thời gian y(t)=?
Y(s) thường có dạng tỉ số của hai đa thức:
P(s) bms m  b m1s m1  ...  b0
Y(s)   (m<n)
Q(s) a n s n  a n 1s n 1  ...  a 0
 PP giải: Phân tích Y(s) thành tổng các phân thức
đơn giản, sau đó áp dụng các công thức cơ bản.
n n
y(t)  L 1[Y(s)]   L 1[Yi (s)]   yi (t)
i 1 i 1

 Cách phân tích Y(s) phụ thuộc vào loại nghiệm của
mẫu số Q(s) (nghiệm đơn/ bội/ phức).

7/13/2017 21
2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
1) Mẫu số của Y(s) chỉ có nghiệm đơn
Giả sử Q(s) có n nghiệm đơn s1 , s2 ,…, sn
Khi đó có thể phân tích :
Q(s)  a n (s  s1 )(s  s2 )...(s  sn )
P(s) A1 A2 Ai An
Y(s)     ...   ... 
Q(s) s  s1 s  s 2 s  si s  sn
Các hệ số Ai (i=1,2,…,n) xác định bởi:
Ai  lim [(s  si ).Y(s)]  [(s  si ).Y(s)] s si  Res [Y(s)]
ssi s si
 Ai 
1

si t
Tra bảng ta có: L   A e

i
 s s i
n
 y(t)   Ai esi t  A1es1t  A 2es2 t  ...  A n esn t
i 1
7/13/2017 22
2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
5s  3
Ví dụ : Tìm y(t) biết Y(s) 
s(2s 2  14s  20)
Giải. Mẫu số của Y(s) có 3 nghiệm đơn s1 =0, s2 =-2 , s3 =-5
và hệ số an=a3=2. Do đó có thể phân tích :
5s  3 A1 A 2 A3
Y(s)    
2s(s  2)(s  5) s s  2 s  5
5s  3 3
A1  lim [s.Y(s)]  lim 
s0 s0 2(s  2)(s  5) 20
5s  3 7
A 2  lim [(s  2)Y(s)]  lim 
s2 s2 2s(s  5) 12
5s  3 22 11
A3  lim [(s  5)Y(s)]  lim  
s5 s5 2s(s  2) 30 15

7/13/2017 23
2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

3 7 11
 Y(s)   
20s 12(s  2) 15(s  5)

1 3 7 2t 11 5t 3 7 2t 11 5t

y(t)  L [Y(s)]  .1(t)  e  e   e  e
20 12 15 20 12 15
Nhận xét: Tìm giá trị xác lập y() ?

Cách 1: y()  lim[y(t)]  3 / 20

t 

Cách 2: Dùng định lý giá trị cuối

y()  lim [s.Y(s)]
s 0
5s  3 3
 lim 2 
s0 2s  14s  20 20
7/13/2017 24
2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
2) Mẫu số của Y(s) có nghiệm bội
Giả sử Q(s) có (n-r) nghiệm đơn s1 , s2 ,…, sn-r
và một nghiệm bội sk lặp r lần
Khi đó có thể phân tích :
Q(s)  a n (s  s1 )...(s  s n r )(s  s k )r
A1 A n r Br B2 B1
Y(s)   ...    ...  
s  s1 s  s n r  s  s k  r
s  sk  s  sk
2

Ai  lim [(s  si ).Y(s)] ( i=1,2,…,n-r)

ssi

1  d r i 
Bi  lim  r i (s  s k ) .Y(s)   ( i=r,r-1,…,1)
r
(r  i)! ssk ds
 

7/13/2017 25
2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

1  d r i 
Bi   
lim  r i (s  s k ) .Y(s)  
r
( i=r,r-1,…,1)
(r  i)! ssk ds
 
 Nếu r =2 (nghiệm kép), cần tìm 2 hệ số B2 , B1 :

  d   
B2  lim (s  s k ) .Y(s)  ; B1  lim  (s  s k ) .Y(s)  
2 2
ssk s sk  ds 
A1 A n r Br B2 B1
Y(s)   ...    ...  
s  s1 s  s n r  s  s k  r
s  sk  s  sk
2

n r
t r 1 sk t
 y(t)   Ai e  Br si t
e  ...  B2 tesk t  B1esk t
i 1 (r  1)!

7/13/2017 26
2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
5s  24
Ví dụ : Tìm y(t) biết Y(s) 
s(s  4)(s 2  6s  9)
Giải. Mẫu số của Y(s) có 2 nghiệm đơn s1=0 ; s2=-4
và một nghiệm kép sk =-3 nên có thể phân tích :
5s  24 A1 A 2 B2 B1
Y(s)     
s(s  4)(s  3) 2
s s  4  s  3 s  3
2

5s  24 24 2
A1  lim [s.Y(s)]  lim  
s0 s0 (s  4)(s  3) 2
36 3
5s  24 4
A 2  lim [(s  4)Y(s)]  lim   1
s4 s4 s(s  3) 2 4
5s  24 9
B2  lim [(s  3) 2 Y(s)]  lim   3
s3 s3 s(s  4) 3

7/13/2017 27
2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

d   d  5s  24  
B1  lim  [(s  3) Y(s)]  lim  
2
 
s3  ds  s 3
 ds  s(s  4)  
Lưu ý:  u  ' uv  vu
  
v v2
5s(s  4)  (2s  4)(5s  24) 3 1
B1  lim  
s3 s (s  4)
2 2 9 3
2 1 3 1
 Y(s)    
3s  s  4   s  32 3(s  3)

2 4t 1
 y(t)  L 1[Y(s)]   e  3te3t  e3t
3 3

7/13/2017 28
2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
3) Mẫu số của Y(s) có nghiệm phức
Giả sử Q(s) có (n-2) nghiệm đơn s1 , s2 ,…, sn-2
và 2 nghiệm phức p1,2 = a  j
Khi đó có thể phân tích :
Q(s)  a n (s  s1 )...(s  s n 2 )(s  p1 )(s  p2 )
Q(s)  a n (s  s1 )...(s  s n 2 )[(s  a) 2  2 ]
A1 A n 2 C1 (s  a)  C2
Y(s)   ...  
s  s1 s  s n 2  s  a   2
2

Các hệ số Ai , C1 ,C2 xác định bằng :

- Phương pháp đồng nhất hệ số đa thức,
- hoặc Tính theo công thức:

7/13/2017 29
2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

Ai  lim [(s  si )Y(s)] (i=1,…,n-2)

ssi
1
C1  Im

 (s  p )(s  p )Y(s) 
1 2 s p1

1
C2  Re

 (s  p )(s  p )Y(s) 
1 2 s p1

A1 A C (s  a)  C2
Y(s)   ...  n 2  1
s  s1 s  s n 2  s  a   2
2

Biến đổi Laplace ngược hàm ảnh Y(s) ta được :

n 2
y(t)   Ai esi t  C1eat cos t  C 2eat sin t
i 1

7/13/2017 30
2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
Nhận xét : Có thể đưa kết quả về dạng hàm sin hay cos
của tổng/hiệu.
   
 sin t   cos t     
2 2
sin t  cos t 
  
2 2
 2
  2 
 

  2  2  sin t cos   cos t sin  

  2  2 sin(t  )
Trong đó :
 
  arccos  arcsin
 2 2
 2  2

7/13/2017 31
2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
2s  5
Ví dụ: Tìm y(t) biết Y(s)  2
s(s  6s  25)
Giải. Mẫu số của Y(s) có một nghiệm đơn s=0 và hai
nghiệm phức p1,2 =-34j nên có thể phân tích :
2s  5 A C1 (s  3)  4C2
Y(s)    2
s(s  6s  25) s
2
s  6s  25
(A  C1 )s 2  (6A  3C1  4C2 )s  25A
Y(s) 
s(s 2  6s  25)
So sánh với Y(s) đã cho, ta được:
25A  5 A  1/ 5
A  C1  0  C1  1/ 5
6A  3C1  4C2  2 C2  7 / 20

7/13/2017 32
2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

1 7 1 7
 (s  3)  (4)  (s  3) ( 4)
1 1
Y(s)   5 2 20   5 2  20
5s s  6s  25 5s (s  3)  42 (s  3) 2  42

1 1 7
y(t)  L 1[Y(s)]   e3t cos 4t  e 3t sin 4t
5 5 20
1 1 3t
  e (7sin 4t  4cos 4t)
5 20
1 65 3t  7 4  1 65 3t
  e  sin 4t  cos 4t    e sin(4t  )
5 20  65 65  5 20
7 4
Vôù
i   arccos  arcsin
65 65

7/13/2017 33
2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
 Cũng có thể tính A, C1 , C2 bằng công thức :
2s  5 1
A  lim [sY(s)]  lim 2 
s0 s0 s  6s  25 5
 2s  5 
D   (s  p1 )(s  p 2 )Y(s)  sp    s3 4 j
1  s 
1  8j  1  8j 3  4j 35  20j 7 4
D     j
3  4j 9  16j2
25 5 5

Im D   
1 1 4 1
C1  
   
  4  5  5

Re D   
1 1 7 7
C2    
  4  5  20

7/13/2017 34
Bài tập: Cho Y(s), tìm y(t)=?
18s  126 4 9
(1) Y(s)  2 y(t)  1  e9t  e14t
s(s  23s  126) 5 5
s  20 2 17 3t 3 5t
(2) Y(s)  y(t)   e  e
s(2s 2  16s  30) 3 12 4
3s  40 8 5 31 13
(3) Y(s)  y(t)  - e5t - te3t  e3t
s(s  5)(s  3) 2 9 4 6 36
6s  15 15  t 3 4t 1 4t
(4) Y(s)  y(t)  - e - te + e
s(s  1)(s 2  8s  16) 16 4 16
s5 2t  
(5) Y(s)  2 y(t)  1  2e sin  t  
s(s  4s  5)  4
15s  225 9t 1 9t
y(t)  1- e cos12t  e sin12t
(6) Y(s) 
s(s 2  18s  225) 2
7/13/2017 35
2.3 Hàm truyền
1) Định nghĩa: Hàm truyền của hệ thống là tỉ số giữa
ảnh Laplace của tín hiệu ra và ảnh Laplace của tín hiệu vào
khi các điều kiện đầu bằng 0.
Từ PTVP mô tả hệ thống tuyến tính bất biến liên tục :
dn y d n 1y dmr d m 1r
a n n  a n 1 n 1  ...  a 0 y(t)  b m m  b m 1 m 1  ...  b 0 r(t)
dt dt dt dt
Biến đổi Laplace hai vế với ĐKĐ =0 ta được :
(a ns n  a n 1s n 1  ...  a 0 )Y(s)  (b ms m  b m1s m1  ...  b0 )R(s)
Lập tỉ số Y(s)/ R(s) ta được hàm truyền G(s):
Y(s) b ms m  b m1s m1  ...  b0
G(s)  
R(s) a n s n  a n 1s n 1  ...  a 0
7/13/2017 36
2.3 Hàm truyền
Ví dụ: Tìm hàm truyền hệ lò xo-khối lượng-giảm chấn
- Tín hiệu vào: lực tác dụng F(t)
- Tín hiệu ra: lượng di động y(t)
Phương trình vi phân:
d2 y dy
m 2  b  ky(t)  F(t)
dt dt
Biến đổi Laplace 2 vế với ĐKĐ =0:
(ms 2  bs  k)Y(s)  F(s)
Hàm truyền của hệ thống:
Y(s) 1
G(s)   2
F(s) ms  bs  k
7/13/2017 37
2.3 Hàm truyền

2) Nhận xét
 Khái niệm hàm truyền chỉ dùng cho hệ thống
(hay phần tử) tuyến tính bất biến.
 Hàm truyền chỉ phụ thuộc vào các thông số và bậc của
hệ thống mà không phụ thuộc vào loại và giá trị của tín
hiệu vào, tín hiệu ra.
 Giả thiết các ĐKĐ =0 nhằm mục đích dùng hàm truyền
để nghiên cứu bản chất động học của hệ thống.
 Dùng hàm truyền để mô tả và phân tích hệ thống thuận
lợi hơn PTVP vì hàm truyền là phân thức đại số.
Quan hệ vào-ra sẽ đơn giản là phương trình đại số:
G(s)  Y(s) / R(s)  Y(s)  R(s).G(s)
Tín hiệu ra = tín hiệu vào * hàm truyền
7/13/2017 38
2.3 Hàm truyền
3) Đa thức đặc tính, Phương trình đặc tính
- Đa thức ở mẫu số của hàm truyền gọi là đa thức đặc tính:
A(s)  a ns n  a n 1s n 1  ...  a 0
- Cho mẫu số hàm truyền =0 ta có phương trình đặc tính:
a ns n  a n 1s n 1  ...  a 0  0
Dựa vào các nghiệm hoặc hệ số của phương trình đặc
tính có thể xét tính ổn định của hệ thống (chương 4).
4) Mô tả hệ MIMO
Để mô tả hệ MIMO phải dùng ma trận các hàm truyền.
Mỗi hàm truyền chỉ ứng với một cặp tín hiệu vào, ra.
R1 Y1
Hệ MIMO G ij  Yi / R j
R3 Y4
7/13/2017 39
2.3 Hàm truyền
5) Biểu diễn hàm truyền theo dạng zero-cực-độ lợi
Y(s) (s  z1 )(s  z 2 )...(s  z m )
G(s)  K
R(s) (s  p1 )(s  p 2 )...(s  p n )
Trong đó:
zi (i=1,2,…,m) _ là nghiệm đa thức tử số, gọi là các zero.
pi (i=1,2,…,n)_ là nghiệm đa thức mẫu số, gọi là các cực
(pole); pi cũng chính là nghiệm của phương trình đặc tính.
bm
K _ là độ lợi (gain).
an
Ví dụ: 4s 2  28s  40 (s  2)(s  5)
G(s)  2 4
s  13s  30 (s  3)(s  10)

7/13/2017 40
2.4 Sơ đồ khối
2.4.1 Các thành phần cơ bản
1) Khối chức năng : Tín hiệu ra = tín hiệu vào * hàm truyền
U(s) Y(s)
G(s) Y(s) = U(s)*G(s)

2) Bộ tổng : Tín hiệu ra = tổng đại số các tín hiệu vào

(Bộ so) u1 e= u1- u2 u1 u= u1+u3

u2 u3
3) Điểm rẽ nhánh : Tín hiệu ở các nhánh là như nhau
u u
u
7/13/2017 41
2.4 Sơ đồ khối
2.4.2 Đại số sơ đồ khối
 Đại số sơ đồ khối là thuật toán biến đổi tương đương để
rút gọn các sơ đồ khối.
 Hai sơ đồ khối là tương đương nếu chúng có cùng quan
hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra.
 Với hệ thống có cấu trúc phức tạp, ta tìm cách:
1) Biến đổi SĐK để làm xuất hiện các kết nối cơ bản.
2) Lần lượt tính các hàm truyền tương đương theo
nguyên tắc rút gọn dần từ trong ra ngoài.
 Sau đây là một số quy tắc biến đổi cơ bản:

7/13/2017 42
2.4.2 Đại số sơ đồ khối
1) Hệ nối tiếp: Hàm truyền chung G = tích các Gi

U Y1 Y2 Y U Y
G1 G2 Gn G
Y
U.G1.G 2 ...G n  Y  G   G1.G 2 ...G n
U
2) Hệ song song: Hàm truyền chung G = tổng các Gi
U Y1
G1
U U Y2 Y U Y
G2 G

U Yn Y  U.G1  U.G 2  ...  U.G n

Gn
Y
 G   G1  G 2  ...  G n
U
7/13/2017 43
2.4.2 Đại số sơ đồ khối
3) Hệ hồi tiếp
 Hệ hồi tiếp âm
R E Y R Y
G Gk
Y
H
Yht Y G
(Y.H  R)G  Y  G k  
R 1  G.H
 Hệ hồi tiếp dương:

R Y R Y
G Gk

H
Y G
(Y.H  R)G  Y  G k  
R 1  G.H
7/13/2017 44
2.4.2 Đại số sơ đồ khối

 Hệ hồi tiếp âm đơn vị (hàm truyền hồi tiếp H(s)=1 )

R Y R G Y
G Gk 
1 G

 Hệ hồi tiếp có nhiễu

Z1 Z2
R Y
Gc G

H
 Xét riêng tác động của tín hiệu vào R (coi Z1& Z2=0):
Y G c .G
(Y.H  R)G cG  Y  G k  G R  
R 1  G c .G.H
7/13/2017 45
2.4.2 Đại số sơ đồ khối
Z1 Z2
R Y
Gc G

 Xét riêng tác động của nhiễu Z1 :

Y G
[(Y.H.G c )  Z1 ]G  Y  G Z1  
Z1 1  G c .G.H
 Xét riêng tác động của nhiễu Z2 :
Y 1
(Y.HG c G)  Z2  Y  G Z2  
Z2 1  G c .G.H
Đáp ứng tổng hợp: (áp dụng nguyên lý xếp chồng)
G c .G.R G.Z1 Z2
Y   Yi   
1  G c .G.H 1  G c .G.H 1  G c .G.H
7/13/2017 46
2.4.2 Đại số sơ đồ khối
4) Chuyển điểm rẽ ra trước một khối: => Thêm khối G
U Y U Y
G G
Y Y U
G

5) Chuyển điểm rẽ ra sau một khối: => Thêm khối (1/G)

U Y U Y
G G
Y U
U 1/G
6) Chuyển bộ tổng ra trước một khối: => Thêm khối (1/G)
U1 Y= U1G-U2 U1 Y= U1G-U2
G G
U2
U2 1/G
7/13/2017 47
2.4.2 Đại số sơ đồ khối
7) Chuyển bộ tổng ra sau một khối: => Thêm khối (G)

U1 Y=(U1-U2 )G U1 Y= U1G-U2G
G G
U2 U2
G

8) Đảo vị trí, tách, nhập hai bộ tổng liền nhau: được phép
U3
U1 Y U1 Y U1 Y

U2 U3 U3 U2 U2
Y=U1-U2+U3 Y=U1+U3-U2

7/13/2017 48
2.4.2 Đại số sơ đồ khối
 Lưu ý :
 Không được đảo vị trí điểm rẽ và bộ tổng.
U3=U1
U 3 =U -U
1 2 =U4
U1 U1 U4=U1-U2
U4=U1-U2
U2 U2
 Không được đảo vị trí 2 bộ tổng nếu giữa hai bộ tổng có
điểm rẽ.
U4=U1-U2 U4=U1+U3
U1 U1
U5 U5
U2 U3 U3 U2

7/13/2017 49
Ví dụ 2.8 Tìm hàm truyền tương đương

Gtđ1
Gtđ2

G1
G tñ1 
1  G1K1
G tñ1G 2 G1G 2
G tñ2  
1  G tñ1G 2 K 2 1  G1K1  G1G 2 K 2
Y(s) G tñ 2G 3 G1G 2G 3
G tñ (s)   
R(s) 1  G tñ 2G 3K 3 1  G1K1  G1G 2 K 2  G1G 2G 3K 3

7/13/2017 50
Ví dụ 2.9_ Cách giải 1

G5
R A
G1 G2 G3 G4
B

Gtđ2 Gtđ1 G5
R A Y
G1 G2 G3 G4

1/G3

G 2G 3 G1G tñ1 G tñ2G 4

G tñ1  G tñ2  G tñ 
1  G 2 G 3G 5 1  G1G tñ1.(1/ G 3 ) 1  G tñ2G 4
7/13/2017 51
Nhận xét: Biến đổi sau đây đúng hay sai, vì sao ?

G5
R A Y
G1 G2 G3 G4
B

G5
R Y
G1 G2 G3 G4
B
G2

7/13/2017 52
Ví dụ 2.9_ Cách giải 2
G5
R A Y
G1 G2 G3 G4
B

Gtđ2
Gtđ1 G5 G3
R Y
G1 G2 G3 G4
B

G2 G1G tñ1 G tñ2G 3G 4

G tñ1  G tñ2  G tñ 
1  G 2G 3G 5 1  G1G tñ1 1  G tñ2G 3G 4

7/13/2017 53
Ví dụ 2.9_ Cách giải 3
G5
R A Y
G1 G2 G3 G4
B

Gtđ2
Gtđ1 1/G1 G5 G3
R Y
G1 G2 G3 G4

G1G 2 G tñ1 G tñ2G 3G 4

G tñ1  G tñ2  G tñ 
1  G 2 G 3G 5 1  G tñ1 1  G tñ2G 3G 4

7/13/2017 54
Bài tập 1_ Tìm hàm truyền tương đương

Cách 1:

7/13/2017 55
Bài tập 1_

Cách 2:
H2
G4
R Y
G1 G2 G3
G2H1 Gtđ2
Gtđ1

G1G 2G 3  G1G 4
G td 
1  G1G 2G 3  G1G 4  G 2 H1  G 2G 3H 2  G 4 H 2

7/13/2017 56
Bài tập 2_ Tìm hàm truyền tương đương

G1G 2G 3  G1G 4
G td 
1  G1G 2G 3  G1G 4  G1G 2 H1  G 2G 3H 2  G 4 H 2

7/13/2017 57
Bài tập 3_ Tìm hàm truyền tương đương

G1G 2G 3G 4
G td 
1  G1G 2  G 3G 4  G1G 2G 3G 4  G 2G 3H1

1/G1 H1 1/G4
R Y
G1 G2 G3 G4

7/13/2017 58
Bài tập 12,13_ Tìm hàm truyền tương đương

G3
R Y
G1 G2

H1

R Y
G1 G2

7/13/2017 59
Bài tập 14,15_ Tìm hàm truyền tương đương

7/13/2017 60
2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình
2.5.1 Phần tử cơ khí
 Hệ lò xo-khối lượng-giảm chấn
- Tín hiệu vào: lực tác dụng F(t)
- Tín hiệu ra: lượng di động y(t)
Phương trình vi phân:
d2 y dy
m 2  b  ky(t)  F(t)
dt dt
Biến đổi Laplace 2 vế với ĐKĐ =0 :
(ms 2  bs  k)Y(s)  F(s)
Hàm truyền bậc hai:
Y(s) 1
G(s)   2
F(s) ms  bs  k
7/13/2017 61
 2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình
2.5.1 Phần tử cơ khí
 Trục vít –đai ốc (bàn máy)
-Tín hiệu vào: vận tốc góc (t)
-Tín hiệu ra:lượng di động y(t)
n_số vòng quay/giây
P_bước ren vít
t t
P
Phương trình chuyển động: y(t)  P  n(t)dt  . (t)dt
0
2 0
P (s) K
Biến đổi Laplace 2 vế : Y(s)  .  (s)
2 s s
Y(s) K
Hàm truyền tích phân:  (K=P/2 : hệ số tích phân)
(s) s

7/13/2017 62
2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình
2.5.2 Phần tử điện
-Tín hiệu vào: điện áp u(t)
 Mạch RL nối tiếp
-Tín hiệu ra: dòng điện i(t)
Phương trình vi phân:
di
u  u L  u R  L  Ri
dt
Biến đổi Laplace 2 vế với ĐKĐ =0 :

U(s)  (Ls  R)I(s)

Hàm truyền bậc nhất:
I(s) 1
G(s)  
U(s) Ls  R

7/13/2017 63
2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình
2.5.2 Phần tử điện
 Mạch RLC nối tiếp Phương trình vi phân:
d2uC duC
LC 2  RC  uC  u
dt dt

Biến đổi Laplace 2 vế với ĐKĐ =0 :

(LCs 2  RCs  1)UC (s)  U(s)

Hàm truyền bậc hai:
Tín hiệu vào: điện áp u(t)
Tín hiệu ra: điện áp uc(t) U C (s) 1
G(s)  
U(s) LCs 2  RCs  1

7/13/2017 64
2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình
 Mạch RLC nối tiếp & // 1 du C
u C   i C dt  i C  C
C dt
di L 1
uC  uL  L  i L   u Cdt
dt L
u R  Ri  R(i L  iC )
i - Theo Kirchhoff : u R  u C  u (*)
du C R
-Tính uR rồi thế vào (*),  RC   u C dt  u C  u
dt L
- Lấy đạo hàm 2 vế rồi quy
d2uC du du
đồng mẫu số, ta có ptvp: RLC 2  L C  Ru C  L
dt dt dt
- Lấy Laplace 2 vế, được: ( RLCs 2  Ls  R )U C (s)  LsU(s)
U C (s ) Ls
- Hàm truyền: G(s )  
U(s ) RLCs 2  Ls  R

7/13/2017 65
2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình
 Khuếch đại thuật toán (op-amp)

u 0  K(u 2  u1 )  K(u1  u 2 )
- Tín hiệu ngõ ra u0 tỉ lệ với hiệu của hai tín hiệu vào.
- Hệ số khuếch đại K105106.
- Op-amp thường được ghép nối thành các mạch khuếch
đại, mạch cảm biến, bộ lọc tín hiệu, bộ điều khiển.

7/13/2017 66
2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình

 Cảm biến
Các cảm biến thường có tín hiệu ra yht(t) tỉ lệ với tín
hiệu vào y(t). Ví dụ:
- Một cảm biến đo áp suất trong tầm 010 bar và
chuyển thành điện áp trong tầm 010V sẽ có hàm truyền
là H(s)=K =10/10 = 1 [V/bar]
- Một cảm biến nhiệt đo nhiệt độ trong tầm 0500C và
chuyển thành điện áp trong tầm 010V sẽ có hàm truyền
là H(s)=K =10/500 = 0,02 [V/C]
Nếu cảm biến có độ trễ đáng kể thì được mô tả bằng
hàm truyền bậc nhất.

7/13/2017 67
 2.5.3 Động cơ điện DC
Tín hiệu vào: điện áp u
Tín hiệu ra: vận tốc góc 
R: điện trở phần ứng
L: điện cảm phần ứng
Ke: hằng số sức điện động
e=Ke: sức điện động ngược
Sử dụng 3 phương trình cơ bản:
di
1) Phương trình mạch điện phần ứng : u  L  Ri  K e 
dt
Biến đổi Laplace 2 vế:  Sơ đồ khối (1):
U(s)  LsI(s)  RI(s)  K e(s) U(s) 1 I(s)
U(s)  Ke(s)   Ls  R  I(s) Ls  R
1 (s)
 U(s)  K e(s)  I(s)
 Ls  R  Ke
7/13/2017 68
 2.5.3 Động cơ điện DC

2) Phương trình mômen điện từ:

 Sơ đồ khối (2):
M(t)  K mi(t)  M(s)  K m I(s)
I(s) M(s)
Km : hằng số mômen của động cơ Km
3) Phương trình cân bằng mômen cơ:
d
J  M(t)  B(t)  M t (t)
dt
 Sơ đồ khối (3):
 M(s)  M t (s)  Js(s)  B(s)
M(s)  Mt (s)  (Js  B).(s) Mt(s)
J: mômen quán tính của đcơ M(s) 1 (s)
và tải quy về trục động cơ Js  B
B: hệ số ma sát của đcơ và
tải quy về trục động cơ
Mt : mômen phụ tải (nhiễu)
7/13/2017 69
2.5.3 Động cơ điện DC
Kết nối các SĐK (1),(2),(3) ta được SĐK chung của động cơ DC:
Mt(s)
U(s) 1 I(s) M(s) 1 (s)
Km
Ls  R Js  B
(s)
Ke
Dùng đại số SĐK tìm hàm truyền động cơ (coi nhiễu Mt=0):
Km
(s) (Ls  R)(Js  B) Km
G(s)   
U(s) 1  KmKe (Ls  R)(Js  B)  K m K e
(Ls  R)(Js  B)
(s) Km
G(s)   (2-47 tr.45)
U(s) LJs  (LB  RJ)s   K m K e  RB 
2

7/13/2017 70
7/13/2017 71
7/13/2017 72
7/13/2017 73
2.5.3 Động cơ điện DC

Nếu đặt : e  L / R _là hằng số thời gian điện

m  J / B _là hằng số thời gian cơ
Thì hàm truyền có dạng: (2-48 tr.46)
Km K m / RB
G(s)  
RB(es  1)(ms  1)  K m K e  K mKe 
e ms  (e  m )s  1 
2

Nếu bỏ qua điện cảm:  RB 
Km
(s) Km RB  K m K e K
G(s)     (2-49)
U(s) RJs  RB  K m K e RJ
s  1 Ts  1
RB  K m K e
 Nhận xét : Tổng quát, động cơ DC điều khiển vận tốc được
mô tả bằng hàm truyền bậc hai, nếu bỏ qua điện cảm thì có
thể mô tả bằng hàm truyền bậc nhất.

7/13/2017 74
2.5.3 Động cơ điện DC
 Nếu động cơ được điều khiển góc quay  (định vị); Do =d/dt
 (s)=s.(s) nên sơ đồ khối có thêm khâu tích phân 1/s.
Mt(s)
U(s) 1 I(s) M(s) 1 (s) 1 (s)
Km
Ls  R Js  B s
(s)
Ke
Hàm truyền:
(s) Km
G(s)   (2-50 tr.46)
U(s) s[(Ls  R)(Js  B)  K mK e )]
Nếu bỏ qua điện cảm: Km
(s) Km RB  K m K e K
G(s)    
U(s) s(RJs  RB  K m K e )  RJ  s(Ts  1)
s s  1
 RB  K m K e 
7/13/2017 75
2.6 Graph tín hiệu (sơ đồ dòng tín hiệu)
2.6.1 Các thành phần của graph
X1 G X2=G.X1
 Nút, nhánh:

- Mỗi nút là một điểm, biểu diễn một tín hiệu trong hệ thống.
- Nhánh là đường nối trực tiếp hai nút. Trên mỗi nhánh có vẽ
mũi tên chỉ hướng tín hiệu và ghi hàm truyền giữa hai nút.
- Nút nguồn chỉ có nhánh đi ra. Nút đích chỉ có nhánh đi vào.
 Đường tiến (path, P): gồm các nhánh liên tiếp nối từ nút
nguồn đến nút đích và chỉ đi qua mỗi nút một lần. Hàm truyền
của đường tiến bằng tích các hàm truyền của các nhánh trên
đường tiến đó.
G5 P1= G1G2 G3 G4
G1 G2 G3 G4 P2= G1G5 G4
G6
G1G2 G3, G2G3G4, G1G3 G4, G1G5G6G3 G4 có là đường tiến?
7/13/2017 76
2.6 Graph tín hiệu
 Vòng kín (loop, L): là đường khép kín gồm các nhánh liên
tiếp và chỉ đi qua mỗi nút một lần. Hàm truyền của vòng kín
bằng tích các hàm truyền của các nhánh trong vòng kín đó.
H2
P1= G1G2 G3G4
1 G1 G2 G3 G4 1
L1= -G1G2 H1
L2= G3G4 H2 -H1 -H3
L3= -G4 H3
 Dính (touching)= có ít nhất một nút chung.
 Không dính (none-touching)= không có nút nào chung
L1 dính với L2 ở một nút;
L1 không dính với L3
L2 dính với L3 ở hai nút
L1 , L2 và L3 đều dính với đường tiến P1
7/13/2017 77
 2.6 Graph tín hiệu
2.6.2 Công thức Mason
G : Hàm truyền của hệ thống;
1 Pk : Hàm truyền của đường tiến thứ k;
G   Pk  k
 k  : Định thức của graph tín hiệu.
  1   Li   Li L j   Li L jL m  ...
i i, j i, j,m
 Li :Tổng hàm truyền của các vòng kín có trong graph.
 Li L j :Tổng các tích hàm truyền của các cặp vòng kín không dính.
 Li L jLm :Tổng các tích hàm truyền của các bộ ba vòng kín không dính.
k : Định thức con thứ k, suy ra từ  bằng cách bỏ đi các vòng kín có
dính với đường tiến thứ k.
 Dính (touching)= có ít nhất một nút chung
 Không dính (none-touching)= không có nút nào chung.
7/13/2017 78
 2.6 Graph tín hiệu

 Nhận xét
 Nếu các vòng kín và đường tiến có chung một nhánh Gi thì
chúng sẽ dính nhau. Trường hợp này chỉ cần kiểm tra các
hàm truyền L và P, không cần phải kiểm tra trên sơ đồ graph.
 Các vòng kín và đường tiến không có nhánh Gi nào chung
vẫn có thể dính nhau, hoặc không dính. Khi đó phải kiểm tra
cụ thể trên sơ đồ graph.
-------------
 Nếu hệ thống cho ở dạng sơ đồ khối, muốn áp dụng được

công thức Mason ta phải chuyển SĐK thành sơ đồ graph.

Khi chuyển cần lưu ý:
- Có thể gộp 2 bộ tổng hoặc 2 điểm rẽ liền nhau thành 1 nút
- Có thể gộp 1 bộ tổng và 1 điểm rẽ liền sau nó thành 1 nút.
- Không thể gộp 1 điểm rẽ và 1 bộ tổng liền sau nó thành 1 nút.
7/13/2017 79
Ví dụ 1_ứng dụng Graph tín hiệu

Sơ đồ khối

Graph tín hiệu

7/13/2017 80
 Ví dụ 1_ứng dụng Graph tín hiệu

Các đường tiến:

P1= G1G2G3G4
Các vòng kín:
L1= -G1G2
L2= G2G3 H1
L3= -G3G4
L1 không dính với L3 nên:   1  (L1  L2  L3 )  L1L3
Cả 3 vòng kín đều dính với P1 nên: 1  1
Áp dụng công thức Mason ta có hàm truyền của hệ :
1 G1G 2G 3G 4
G td   P11  
 1  G1G 2  G 2G 3H1  G 3G 4  G1G 2G 3G 4

7/13/2017 81
Ví dụ 2_ứng dụng Graph tín hiệu

Sơ đồ khối

Graph tín hiệu

7/13/2017 82
 Ví dụ 2_ứng dụng Graph tín hiệu
Các đường tiến:
P1= G1G2G3 ; P2= G1G4
Các vòng kín:
L1= -G1G2G3
L2= -G1G4
L3= -G2H1
L4= -G2G3H2
L5= -G4H2
Cả 5 vòng đều dính nhau nên:   1  (L1  L2  L3  L4  L5 )
Cả 5 vòng đều dính với P1, P2 nên: 1   2  1
Hàm truyền của hệ tính theo công thức Mason:
P11  P2  2 G1G 2G 3  G1G 4
G td  
 1  G1G 2G 3  G1G 4  G 2 H1  G 2G 3H 2  G 4 H 2
7/13/2017 83
Ví dụ 3_ ứng dụng Graph tín hiệu

G6
R Y
G1 G2 G3 G4 G5

H1
G7
H2

G6
G7
G1 G2 G3 G4 G5 1
R -H1 Y
-H2

7/13/2017 84
 Ví dụ 3_ ứng dụng Graph tín hiệu ( = ví dụ 2.14 tr. 61)
G6
Các đường tiến: G7
P1= G1G2G3G4G5 G1 G2 G3 G4 G5 1
P2= G1G6G4G5 -H1 Y
R
P3= G1G2G7
-H2
Các vòng kín:
L1= -G4H1 ; L2= -G2G7 H2 ; L3= -G2G3G4 G5H2 ; L4= -G6G4G5H2
L1 không dính với L2 nên  = 1- (L1+L2 +L3+L4) +L1L2
Cả 4 vòng kín đều dính với P1 và P2 nên 1= 2 =1
L1 không dính với P3 nên 3= 1- L1
Hàm truyền của hệ : G(s)  Y(s)  1 (P   P   P  )
R(s) 
1 1 2 2 3 3

G1G 2G 3G 4G 5  G1G 6G 4G 5  G1G 2G 7 (1  G 4 H1 )


1  G 4 H1  G 2G 7 H 2  G 6G 5G 4 H 2  G 2G 3G 4G 5H 2  G 4 H1G 2G 7 H 2
7/13/2017 85
 2.7 Mô hình phương trình trạng thái
2.7.1 Giới thiệu
 Mô hình hàm truyền có một số điểm hạn chế:
- Chỉ áp dụng được với điều kiện đầu bằng 0.
- Chỉ mô tả được quan hệ tuyến tính một vào, một ra (SISO).
- Chỉ áp dụng được cho hệ tuyến tính bất biến, không dùng được
cho hệ phi tuyến hay hệ có thông số biến đổi theo thời gian.
 Để khắc phục, người ta dùng mô hình phương trình trạng thái.

 Trạng thái của hệ thống là tập hợp nhỏ nhất các biến (gọi là
biến trạng thái) mà nếu biết giá trị các biến này tại thời điểm
t=t0 và biết các tín hiệu vào ở t t0, ta hoàn toàn có thể xác định
được đáp ứng của hệ thống tại mọi thời điểm t t0. Với hệ tuyến
tính bất biến, thời điểm đầu thường được chọn là t0=0.

7/13/2017 86
 2.7 Mô hình phương trình trạng thái
 Để mô tả hệ thống bậc n cần dùng n biến trạng thái, hợp thành
véctơ cột gọi là véctơ trạng thái, ký hiệu là:
x   x1 x 2 ... x n 
T

 Sử dụng biến trạng thái ta có thể chuyển ph. trình vi phân bậc n
mô tả hệ thống thành hệ gồm n phương trình vi phân bậc nhất
viết dưới dạng ma trận như sau :
 x(t)  Ax(t)  Br(t) : Phương trình trạng thái

 y(t)  Cx(t)  Dr(t) : Phương trình ngõ ra
Trong đó: x(t) là véctơ trạng thái
r(t) là tín hiệu vào, y(t) là tín hiệu ra của hệ.
 Với hệ tuyến tính bất biến MIMO thì A, B, C, D là các ma trận hệ số.
 Với hệ tuyến tính bất biến SISO thì A là ma trận, B là vectơ cột, C là
vectơ hàng, D là một hằng số.
7/13/2017 87
 2.7 Mô hình phương trình trạng thái

 a11 a12 ... a1n   b1 

a a 22 ... a 2n  b  C  c1 c2 ... cn 
A  21  B   2
 ... ... ... ...   
  b  D  d1  const.
a n1 a n 2 ... a nn   n

 Nếu hệ tuyến tính bất biến SISO có hàm truyền với bậc tử số
nhỏ hơn bậc mẫu số (gọi là hệ hợp thức chặt) thì D = 0.
 Biến trạng thái không nhất thiết phải là các thông số đo được
(biến vật lý). Các biến không đại diện cho các đại lượng vật lý
(chỉ là biến toán học) cũng có thể chọn làm biến trạng thái.
 Việc chọn biến trạng thái không phải chỉ theo một cánh duy nhất.
Do đó: Một hệ thống có thể mô tả bằng nhiều phương trình trạng
thái khác nhau, tuỳ thuộc vào cách chọn các biến trạng thái.

7/13/2017 88
 Ví dụ : Lập ph.trình trạng thái mô tả động cơ DC

3 phương trình cơ bản:

-Phương trình điện :
di
u  L  Ri  K e  (1)
dt d
-Ph. trình mômen điện từ: M(t)  J  B(t)
dt
M(t)  K mi(t) (2)
-Phương trình cân bằng mômen cơ: d
J  M(t)  B(t) (3)
(để đơn giản, xem mômen tải =0) dt
di R Ke 1
(1)    i  u (4)
dt L L L
d Km B
(2) và (3)   i  (5)
dt J J

7/13/2017 89
Ví dụ : Lập ph.trình trạng thái mô tả động cơ DC

Đặt 2 biến trạng thái x1  i ; x 2  

(4) và (5)  R K 1
x1   x1  e x 2  u
L L L
Km B
x2  x1  x 2
J J

  x1    R / L K e / L   x1   1/ L  u
 x 2   K m / J B / J   x 2   0 

  0 1  1 
x
x2 
 x  Ax  Bu  R / L K e / L  B  1/ L 
 A  0 
  K m / J B / J 
  Cx  Du
C  0 1 D0
7/13/2017 90
 Ví dụ 2.15 (trang 63) _Lập phương trình trạng thái

 Các phương trình cân bằng lực:

b 2  y 2  y1   k 2 (y 2  y1 )  b1y1  k1y1  m1y1
F  b2 (y2  y1 )  k 2 (y2  y1 )  m2 y2
 Đặt 4 biến trạng thái: x1  y1 ; x 2  y2 ; x 3  y1 ; x 4  y2
Ta viết được hệ phương trình trạng thái :

7/13/2017 91
Ví dụ 2.15 (trang 63)
x1  x 3
x2  x4
1 k2 b1  b 2 b2
x 3  y1   (k1  k 2 )x1  x2  x3  x4
m1 m1 m1 m1
k2 k2 b2 b2 1
x 4  y2  x1  x2  x3  x4  F(t)
m2 m2 m2 m2 m2
 0 0 1 0 
 0 
 x1   0 0 0 1   x1   0 
 x 2   k1  k 2 k2 b1  b 2

b2   x 2   
      .     0  .F
 x3   m1 m1 m1 m1   x 3 
 1 
 x 4   k 2 
b x 
 2   4   m 2 
k b2
  2
 m2 m2 m2 m2 

x A x B r
7/13/2017 92
Ví dụ 2.15 (trang 63)

 x1 
 
 y1  1 0 0 0   x 2   x1 
 y   0 1 0 0   x    x 
 2   3  2
 
x4 
y C x
Dạng tổng quát :  x(t)  Ax(t)  B.F(t)

 y(t)  Cx(t)  D.F(t)

Trong đó A, B, C được xác định như trên. Hằng số D=0.

7/13/2017 93
2.7.2 Lập ph.trình trạng thái từ ph.trình vi phân
1) Ph.trình vi phân không chứa đạo hàm tín hiệu vào
 Xét hệ thống tuyến tính SISO có ph.trình vi phân:
dn y d n 1y
n
 a n 1 n 1  ...  a 0 y(t)  b0 r(t)
dt dt
(Nếu an≠ 1 ta chia hai vế cho an để đưa về dạng trên)

Quy tắc đặt biến trạng thái:

-Biến thứ nhất bằng tín hiệu ra: x1 =y
-Biến sau bằng đạo hàm của biến trước: xi= xi-1 (i=2,..,n)
Áp dụng cách đặt biến như trên, ta sẽ tìm được phương trình
trạng thái mô tả hệ thống (trường hợp này có D=0):
 x  Ax  Br

 y  Cx
7/13/2017 94
2.7.2 Lập ph.trình trạng thái từ ph.trình vi phân
2) Ph.trình vi phân có chứa đạo hàm tín hiệu vào
 Xét hệ thống tuyến tính SISO có ph.trình vi phân:
dn y d n 1y dn r d n 1r
n
 a n 1 n 1  ...  a 0 y(t)  b n n  b n 1 n 1  ...  b0r(t)
dt dt dt dt
(Nếu an≠ 1 ta chia hai vế cho an để đưa về dạng trên)
Quy tắc đặt biến trạng thái:
- Nếu bậc vế phải < vế trái (tức bn=0), đặt x1 =y
Nếu bậc vế phải = vế trái (tức bn≠0), đặt x1 =y- 0r
- Đặt biến thứ i (i=2,3,…,n): xi  xi1  i1r
- Và đặt x n  a n 1x n  a n 2 x n 1  ...  a1x 2  a 0 x1  n r
Áp dụng cách đặt biến như trên, ta sẽ xác định được các hệ số .
Từ đó lập được ph.trình trạng thái mô tả hệ thống, trong đó:
B  [1 2 ... n ]T ; D  0  bn
7/13/2017 95
2.7.2 Lập ph.trình trạng thái từ ph.trình vi phân
Ví dụ 1: Lập phương trình trạng thái của hệ có ph.trình vi phân:
5y(t)  2y(t)  7y(t)  r(t)
Giải. Đặt hai biến trạng thái: x1  y ; x 2  x1
 x2  y
Phương trình trạng thái:  x  x2
 1
x   7 x  2 x  1 r
 2 5
1
5
2
5
Viết theo dạng ma trận:

 x1    0 1   x1   0 
 x 2   7 / 5 2 / 5  x 2   1/ 5 .r
 x1 
y  1 0    x  Ax  Br
x2   
 y  Cx

7/13/2017 96
 2.7.2 Lập ph.trình trạng thái từ ph.trình vi phân
Ví dụ 2: Lập phương trình trạng thái của hệ có ph.trình vi phân:
y  5y  6y  8y  8r  24r
Giải. Đặt các biến trạng thái:
 x1  y

 x 2  x1  1r
 x 3  x 2  2 r
Ta được: y  x1
y  x1  x 2  1r
y  x 2  1r  x 3  2 r  1r
y  x3  2 r  1r2
 y  5y  6y  8y  (x 3  2r  1r) (5x 3  52 r  51r)
Đặt x3  5x3  6x 2  8x1  3r (6x 2  61r)  8x1
(Chọn đặt x3 sao cho triệt tiêu được các thành phần xi )
7/13/2017 97
2.7.2 Lập ph.trình trạng thái từ ph.trình vi phân

 y  5y  6y  8y  1r  (2  51 )r  (3  52  61 )r

So sánh ph.trình trên với ph.trình đã cho, ta được:
1  0

2  51  8  2  8
3  52  61  24  3  24  52  61  16
Hệ phương trình trạng thái của hệ thống là:
 x1  x 2  1r  x 2

 x 2  x 3  2 r  x 3  8r
 x  5x  6x  8x   r  8x  6x  5x  16r
 3 3 2 1 3 1 2 3
Dạng ma trận:  x1   0 1 0   x1   0 
x2    0 0 1  x2    8  r
 x   8 6 5  x   16 
 3   3  
7/13/2017 98
 2.7.2 Lập ph.trình trạng thái từ ph.trình vi phân
Đáp ứng ngõ ra:  x1 
y  x1  1 0 0  x 2 
x 
 3
Ví dụ 3: Lập phương trình trạng thái của hệ có ph.trình vi phân:
y  7y  4y  2r  8r  3r


Giải. Đặt các biến trạng thái như sau: x1  y  0 r
x 2  x1  1r
Và đặt: x 2  a1x 2  a 0 x1  2 r  7x 2  4x1  2 r
Ta được:  y  x1  0 r

 y  x1  0 r  x 2  1r  0 r
 y  x 2  1r  0 r  7x 2  4x1  2 r  1r  0 r
 y  7y  4y  (7x 2  4x1  2r  1r  0 r)
(7x 2  71r  70 r)  (4x1  40r)
7/13/2017 99
2.7.2 Lập ph.trình trạng thái từ ph.trình vi phân

 y  7y  4y  0 r  (1  70 )r  (2  71  40 )r

So sánh ph.trình trên với ph.trình đã cho, ta được:
0  2

1  70  8  1  6
2  71  40  3  2  3  71  40  37
Hệ phương trình trạng thái của hệ thống là:

x1  x1  0 r  x 2  2
x 2  7x 2  4x1  2 r  4x1  7x 2  37r

Dạng ma trận:  x1    0 1   x1    6  r
 x 2   4 7   x 2  37 
 x1 
y   0 1    2r
x2 
7/13/2017 100
2.7.3 Lập ph.trình trạng thái từ hàm truyền, sơ đồ khối
Cách 1: Hàm truyền  ph.trình vi phân  ph.trình trạng thái
Ví dụ: Y(s) 8s  24
G(s)   3
R(s) s  5s 2  6s  8
 (s3  5s 2  6s  8).Y(s)  (8s  24).R(s)
Lấy Laplace ngược 2 vế  y  5y  6y  8y  8r  24r
(tiếp tục giải như ở ví dụ 2 mục 2.7.2 )
Cách 2: Đặt biến trạng thái trực tiếp trên sơ đồ khối
Ví dụ:

(Xem cách giải ví dụ 2.19 trang 69 sách ĐKTĐ )

7/13/2017 101
2.7.4 Tìm hàm truyền từ phương trình trạng thái

 Xét hệ thống tuyến tính SISO có ph.trình trạng thái:

 x  Ax  Br

 y  Cx  Dr
Hệ thống sẽ có hàm truyền: G(s)  Y(s)  C(sI  A) 1 B  D
R(s)
(xem chứng minh tr. 71_sách ĐKTĐ)
- Để tránh phải tính ma trận nghịch đảo, có thể dùng công thức:
det(sI  A  BC)
G(s)  C(sI  A) 1 B  D  1  D
det(sI  A)
- Phương trình đặc tính của hệ thống:
det(sI  A)  0
7/13/2017 102
2.7.4 Tìm hàm truyền từ phương trình trạng thái
Ví dụ 2.21 (trang 71) Xét hệ thống có ph.trình trạng thái:
 x1 (t)   5 1  x1   2
 x (t)    1 0   x   0  r(t)  Hàm truyền
 2    2  
 x1 (t)  của hệ thống =?
y(t)  1 0,5  
 2 
x (t)
Cách 1: Hàm truyền G(s)  C(sI  A) 1 B  D
1 0  5 1 s  5 1
(sI  A)  s      
0 1   1 0   1 s 
1
1 a b  1  d b 
M     c a 
 c d  det(M)  
1 1 s 1  1 s 1 
(sI  A)   2
det(sI  A) 1 s  5 s  5s  1 1 s  5
 
7/13/2017 103
2.7.4 Tìm hàm truyền từ phương trình trạng thái

1 1 s 1  1 s 1 
(sI  A)   2
 
det(sI  A) 1 s  5 s  5s  1 1 s  5

1 1 s 1   2 1  2s 
(sI  A) B  2  2
   
s  5s  1 1 s  5 0  s  5s  1  2 

1  2s  2s  1
1
C(sI  A) B  2 1 0,5  2   2
s  5s  1   s  5s  1

1 2s  1
G(s)  C(sI  A) B  D  2
s  5s  1

7/13/2017 104
2.7.4 Tìm hàm truyền từ phương trình trạng thái
Cách 2: Hàm truyền
det(sI  A  BC)
G(s)  C(sI  A) 1 B  1
det(sI  A)
1 0  5 1 s  5 1
sI  A  s      
 0 1   1 0   1 s 
s  5 1  2
sI  A  BC       1 0,5
 1 s   0 
s  5 1  2 1  s  7 2 
     
 1 s  0 0   1 s 

s 2  7s  2 2s  1
 G(s)  2 1  2
s  5s  1 s  5s  1
7/13/2017 105
Tổng kết chương 2
 Một hệ thống có thể mô tả bằng 1 trong 3 dạng mô hình:
Ph.trình vi phân, hàm truyền và ph.trình trạng thái.
 Ba dạng mô hình này có thể chuyển đổi qua lại.

Ph.trình
vi phân

L Đặt x
L -1

Hàm Ph.trình
truyền trạng thái
G (s)  C(sI  A)1 B  D
7/13/2017 106