Ch-6: Phân tích hệ thống liên tục dùng biến đổi Laplace

Lecture-11

6.2. Phân
â tích hệệ thống
ố LTI dùng biến ế đổi
ổ Laplace
6.3. Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

6.2. Phân tích hệ thống LTI dùng biến đổi Laplace

66.2.1.
2 1 Hàm truyền của hệ thống LTI
6.2.2. Xác định đáp ứng của hệ thống LTI
6.2.3. Tính ổn định của hệ thống LTI mô tả bởi PTVP

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

6.2.1. Hàm truyền của hệ thống LTI

 Hàm truyền của hệ thống LTI: xét HT LTI có đáp ứng xung h(t):

Ta có: y(t)=f(t)  h(t) Y(s)=F(s)H(s) H(s)=Y(s)/F(s)

Với H(s) là biến đổi Laplace của h(t) còn được gọi là hàm truyền
của hệ thống
 Biểu diễn hệ thống LTI bằng hàm truyền

 Hàm truyền
y của hệ thống
g LTI gghépp liên tầng:
g

H(s)=H1 (s)H 2 (s)

Signals & Systems – FEEE, HCMUT
6.2.1. Hàm truyền của hệ thống LTI

 Hàm truyền
ề của hệ thống
ố LTI ghép song song:

H(s)=H1 (s)+H 2 (s)

 Hàm truyền của hệ thống LTI ghép hồi tiếp:

H1 (s)
H(s)=
1+H1 (s)H 2 (s)

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

6.2.1. Hàm truyền của hệ thống LTI

 Hàm truyền của HT LTI nhân quả mô tả bởi phương trình vi phân
Q(D)y(t)=P(D)f(t)
D k y(t)  s k Y(s) Q( ) ( ) ( ) ( )
Q(s)Y(s)=P(s)F(s)
D k f(t)  s k F(s)
Y(s) P(s)
H(s)= 
F(s) Q(s)
Ví dụ: xác định hàm truyền của HT LTI mô tả bởi PTVP

(D 2 +2D+3)y(t)
+2D+3)y(t)=Df(t)
Df(t)
P(s) s
H(s)=  2
Q(s) s  2s  3

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

6.2.1. Hàm truyền của hệ thống LTI

 Ví dụ về xác định hàm truyền của hệ thống

 Ví dụ 1: Hệ thống cơ học
x: chiều cao mặt đường , y: chiều cao xe

d 2 y(t) dy(t) dx(t)

m 2
+b +ky(t)=b +kx(t)
dt dt dt
D 2
+ mb D+ mk  y(t)=
y(t)  mb D+ mk  x(t)

(b/m)s+(k/m) (b/m)s+(k/m)
(b/ ) (k/ )
H(s)  2 X(s) Y(s)
s +(b/m)s+(k/m) s 2 +(b/m)s+(k/m)

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

6.2.1. Hàm truyền của hệ thống LTI

 Ví dụ 2: mạch điện
y (t ) 1H
 ((D 2 +4D+3)y(t)=Df(t)
)y( ) ()
4 1
f (t ) +
- F s
3 H(s)= 2
s +4s+3
 Với hệ thống là mạch điện ta có thể đưa biến đổi Laplace vào mạch
và giải mạch trực tiếp như là mạch thuần trở. Dưới đây là mô tả cho
hệ thống là mạch điện thuộc hệ thống LTI nhân quả
• Trở R: v R (t)=Ri R (t) VR (s)=RI R (s)
dv (t) 1
• Điện dung C: i C (t)=C c IC (s)=CsVC (s) VC (s)= IC (s)
dt Cs
di L ((t)) VL (s)=LsI L (s)
• Điện
Điệ cảm
ả L:
L v L (t)=L
(t) L
dt
Signals & Systems – FEEE, HCMUT
6.2.1. Hàm truyền của hệ thống LTI
n n
• KCL:  i (t)=0
j=1
j  I (s)=0
j
j=1
n n

• KVL:
KVL  v (t)=0
() 0 j  V (s)=0
j=1
j
j=1

 Ví dụ 3:

y (t ) 1H Y (s) 4 s
4 1
f (t ) +
- F F (s) 3/ s
3

s s
 H(s)
H(s)= F(s) Y(s)
s 2 +4s+3 s 2 +4s+3
Signals & Systems – FEEE, HCMUT
6.2.1. Hàm truyền của hệ thống LTI

 Ví dụ 4: Bộ khuếch đại
Rf

R

 F(s) k Y(s)
F ( s) 
  Y ( s)


 H ( s)   k
Rf
R

 Ví dụ 5: Bộ tích phân
1/ Cs

R
 k
 F(s) Y(s)
F ( s) 
  Y ( s) s


 H ( s )   RCs
1
 1/sRC  ks
Signals & Systems – FEEE, HCMUT
6.2.1. Hàm truyền của hệ thống LTI

 Ví dụ 6: Hệ thống bậc 1
Rf

R 1/ Cs F(s)
ka Y(s)


sa
F ( s) 
  Y ( s)
 k  
Rf
;a  1
R RfC

Rf

1/ Cs
F(s)
()
k ( sa ) Y(s)
()
1/ C f s ( sb)


F ( s)  R 


Y ( s) k   C
Cf ;a  1
RfC f
;b  1
RC

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

6.2.2. Xác định đáp ứng của hệ thống LTI

 Ví dụ: Xét hệ thống cơ học sau

(b/m)s+(k/m)
X(s) Y(s)
s 2 +(b/m)s+(k/m)

3s+ 2
Giả sử chọn m=1, k=2, b=3  H (s )= 2
s + 3s+ 2
1
Giả sử (t) (t)  X (s
ử x(t)=u(t) ( ))=
s
3s+ 2
Y (s )= H (s )X (s )=
s s 2 + 3 s + 2 
Signals & Systems – FEEE, HCMUT
6.2.2. Xác định đáp ứng của hệ thống LTI

1 1 2
Y (s )= + 
s s+ 1 s+ 2
y (t)= 1 + e  t  2 e  2 t  u (t)

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

6.2.2. Xác định đáp ứng của hệ thống LTI

2s+ 5
ế chọn m=1, k=5, b=2  H (s )= 2
Nếu
s + 2s+ 5
 1   2s+ 5 
Y (s
( )=
) X (s
( )H ((s ))=    2 
 
s s + 2 s + 5 
(t)  1  e  t (c o s 2 t 
y (t)= 1
2 s in 2 t)  u (t)

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

6.2.2. Xác định đáp ứng của hệ thống LTI

 Xác
Xá định
đị h giá
iá bắt
bắ đầ
đầu vàà giá
iá trịị xác
á lập
lậ của
ủ đá
đáp ứ
ứng

y ( 0  )  lim [s Y (s )]
s 

lim y (t)  lim [s Y (s )]

t  s 0

3s+ 2
Ví dụ: Y (s )=
s s 2 + 3 s + 2 
 3s  2
y ( 0 )  lim s  0
s  s s  3s  2 
2

3s  2
lim y ( t )  lim s 1
t  s 0 s s  3s  2 
2

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

6.2.3. Tính ổn định của hệ thống LTI mô tả bởi PTVP

 Các poles của hàm truyền H(s) chính là nghiệm của PTĐT (xem
lại chương 2) nên tính ổn định của hệ thống tùy thuộc vào vị trí của
các
á poles
l trong
t mặt
ặt phẳng
hẳ phứchứ
 Hệ thống ổn định tiệm cận nếu: tất cả các poles nằm ở LHP

 Hệ thống ổn định biên nếu: không có pole nào ở RHP và có poles

đơn trên trục ảo

 Hệ thống không ổn định nếu có

một trong 2 ĐK: có pole ở RHP hoặc
cóó pole
l lặp
lặ ttrên
ê trục
t ảảo.

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

6.3. Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống

66.3.1.
3 1 Thực hiện hệ thống ở mức sơ đồ khối
6.3.2. Thực hiện hệ thống bằng mạch điện Op-amp

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

6.3.1. Thực hiện hệ thống ở mức sơ đồ khối

bms m +bm-11s m-1 ++...+b

+b1s+b0
 Xét hệ thống với hàm truyền: H(s)=
s n +a n-1s n-1 +...+a1s+a 0
 Ta có thể thực
ự hiện
ệ hệệ thốngg theo 3 cách khác nhau:
a) Dạng trực tiếp
b) Dạng ghép liên tầng
c) Dạng ghép song song
 Dựa trên cơ sở bộ tích phân hoặc vi phân + khuếch đại & bộ cộng
 Thực tếế không dùng bộ vi phân  không ổn
ổ định!!!
 Nếu m>n  H(s) là bộ vi phân bậc m-n  không xét trên thực tế!!!
 Bài toán tổng
ổ quát trên thực tếế mn – tổng
ổ quát m=n:
bn s n +bn-1s n-1 +...+b1s+b0
H(s)= n
H(s)
s +a n-1s n-1 +...+a1s+a 0
Signals & Systems – FEEE, HCMUT
a) Dạng trực tiếp (dạng chính tắc)

b3s3 +b2s 2 +b1s+b0

 Xét hàm truyền bậc 3: H(s)= 3
s +a 2s 2 +a1s+a 0

F(s) b3s3 +b2s 2 +b1s+b0

Y(s)
s3 +a 2s 2 +a1s+a 0

1 X(s) 3
F(s) 3 2 b 3s +b 2
2 +b1s+b 0
s Y(s)
s +a 2s +a1s+a 0

H1 (s)=X(s)/F(s) H 2 (s)=Y(s)/X(s)

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

a) Dạng trực tiếp (dạng chính tắc)

1 X(s) Y(s)
H1 (s)= 3 2
 H 2 (s)=b3s +b2s +b1s+b0 
3 2

s +a 2s +a1s+a 0 F(s) X(s)

s3 X ( s)
F ( s) - b3  Y ( s)
-- 1
s
a2 2
b2
s X ( s)
1
s
a1 b1
sX (s)
1
s
X ( s)
a0 b0

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

a) Dạng trực tiếp (dạng chính tắc)

b n s n +b
bn-11s n-1 +...+b
... b1ss+b
b0
 Tổng
Tổ quát
á cho
h hàm
hà truyền
ề bậc
bậ n: H(s)=
()
s n +a n-1s n-1 +...+a1s+a 0
s n X ( s)
F ( s)  - bn  Y ( s)
- -- 1
s
a n 1 n 1
b n 1
s X ( s)
1
s
ank bn  k
nk
s X ( s)
1
s
sX (s)
a1 b1
1
s
X ( s)
a0 b0
Signals & Systems – FEEE, HCMUT
a) Dạng trực tiếp (dạng chính tắc)

 Ví dụ: Vẽ sơ đồ
ồ khối
ố thực hiện hệ thống
ố sau
5 s+5 s 4s+28
a)) ; b) ; c)
) ; d) 2
s+2 s+7 s+7 s +6s+5

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

b) Dạng ghép liên tầng

4s+28
 Ví dụ 1: xét hệ thống sau: H (s)= 2
s +6s+5
 4s+28   1 
H (s)=
( )   
 s+1  s+5 

F(s) 4s+28 1
Y(s)
s+1 s+5

7s 2 +37s+51
 Ví dụ 2: xét hệ thống sau: H (s)=
(s+2)(s+3) 2
Thực hiện như thế nào?

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

c) Dạng ghép song song

4s+28
 Ví dụ 1: xét hệ thống sau: H (s)= 2
s +6s+5
6 2
H (s)=
( ) 
s+1 s+5
6/(s+1)
F(s) + Y(s)
-
2/( 5)
2/(s+5)

7s 2 +37s+51
 Ví dụ 2: xét hệ thống sau: H (s)=
(s+2)(s+3) 2
Th hiệ
Thực hiện như
h thế nào?
à ?

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

d) Kết hợp liên tầng và song song

 Thực hiện H(s) có nghiệm lặp lại:

7s 2 +37s+51
ụ xét hệệ thốngg sau: H ((s)=
Ví dụ: )
( 2)( 3) 2
(s+2)(s+3)
5 2 3
H (s)
(s)= + 
s+2 s+3 (s+3) 2

5/(s+2)

F(s) 2 + Y(s)
-
1/(s+3) 1/(s+3) 3

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

d) Kết hợp liên tầng và song song

 Thực hiện H(s) có các cực liên hiệp phức:

10s+50
Ví dụ: xét hệ thống sau: H (s)=
(s+3)(s 2 +4s+13)

2 1+j2 1-j2 Khôngg

H (s)
(s)= - -
s+3 s+2-j3 s+2+j3 thực
hiện
2 2s-8 được
H (s)= - 2
s+3 s +4s+13
2/(s+3)
F(s) + Y(s)
2s-8
Thực hiện theo dạng trực tiếp
s 2 +4s+13
+4 +13
Thực hiện nhờ hệ thống bậc 2
Signals & Systems – FEEE, HCMUT
6.3.2. Thực hiện hệ thống bằng mạch điện Op-amp

2s+5
Ví dụ: thực hiện hệ thống có hàm truyền H(s)= 2 bằng
mạch điện Op-amp s +4s+10

 Bước 1: Vẽ sơ đồ khối dạng trực tiếp (chính tắc)

Lưu ý: mạch cộng dùng Op-amp

Op amp thực hiện như sau:

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

6.3.2. Thực hiện hệ thống bằng mạch điện Op-amp

 Bước 2: Thay đổi sơ đồ khối để có thể dùng mạch Op-amp

Signals & Systems – FEEE, HCMUT

6.3.2. Thực hiện hệ thống bằng mạch điện Op-amp

 Bước 3: Vẽ mạch thực hiện

Signals & Systems – FEEE, HCMUT