Chương 3

ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC

Mục đích yêu cầu:
Sau khi học xong chương này, sinh viên nắm được:
- Định nghĩa và cách tìm đặc tính thời gian, hàm quá độ, hàm trọng lượng.
- Định nghĩa và cách tìm đặc tính tần số, hàm tần số, phần thực, phần ảo, biên
độ, góc pha, biên độ logarit.
- Hàm truyền chuẩn và đặc tính động học của các đối tượng điển hình.
- Hàm truyền chuẩn và đặc tính động học của các bộ điều khiển điển hình.
- Cách xây dựng biểu đồ Nyquist, biểu đồ Bode của phần tử và hệ thống.

Nội dung chương này đề cập đến hai vấn đề:

- Khảo sát đặc tính động học của các khâu động học cơ bản.
- Xây dựng đặc tính động học, cụ thể là đặc tính tần số của hệ thống.

Ở chương 2, khi xây dựng mô tả toán cho các phần tử điều khiển chúng ta nhận
thấy có những phần tử mặc dù khác nhau về bản chất vật lý nhưng lại có dạng mô
hình toán học giống nhau (ví dụ hệ khối lượng - lò xo - giảm chấn, mạch điện LRC,
động cơ điện DC đều có thể mô tả bằng phương trình vi phân và hàm truyền bậc hai;
lò xo, cảm biến, điện trở đều có hàm truyền tỉ lệ,...). Để thuận tiện cho việc khảo sát,
người ta chia chúng thành từng nhóm và gọi là khâu động học, ví dụ khâu tỉ lệ, khâu
quán tính bậc nhất, khâu bậc hai,... Một đối tượng điều khiển, bộ điều khiển, hay toàn
bộ hệ thống cũng có thể là một khâu động học duy nhất hoặc bao gồm nhiều khâu
động học cơ bản ghép nối tổ hợp với nhau.
Đặc tính động học của khâu hay hệ thống chính là sự thay đổi tín hiệu ra theo
thời gian hay tần số khi có tín hiệu tác động ở đầu vào. Đặc tính động học xét trong
miền thời gian và miền tần số được gọi tương ứng là đặc tính thời gian và đặc tính tần
số. Trong thực tế các tín hiệu tác động vào hệ thống điều khiển thường không được
biết trước. Do đó, để khảo sát các đặc trưng của đáp ứng động học người ta dùng một
số tín hiệu vào chuẩn, định trước, như hàm bậc thang đơn vị, hàm xung đơn vị, hàm
dốc đơn vị, hàm sin. Các tín hiệu này gọi là tín hiệu thử hay hàm thử.
3.1 Đặc tính thời gian (đặc tính quá độ)
Đặc tính thời gian của khâu hay hệ thống thể hiện sự thay đổi tín hiệu ra theo
thời gian khi có tín hiệu chuẩn tác động ở đầu vào. Đặc tính thời gian thường được
mô tả bằng hàm quá độ, hàm trọng lượng, đáp ứng dốc. Công cụ toán học để nghiên
cứu đặc tính thời gian là phép biến đổi Laplace.
1) Hàm quá độ
Để thử hệ thống ổn định hoá người ta thường dùng tín hiệu vào là hàm bậc
thang đơn vị 1(t). Nếu tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vị thì tín hiệu ra gọi là đáp
ứng bậc thang hay hàm quá độ, ký hiệu là h(t).
h(t)
1(t)
1
()
t t
0 0

75
 Với khâu động học có tín hiệu vào x(t), tín hiệu ra y(t), ta có:
h(t) = y(t) x(t)=1(t )
Để tìm hàm quá độ h(t) khi biết hàm truyền G(s) ta thực hiện hai bước:
Bước 1: Tìm ảnh Laplace H(s) của h(t)
1
Do:= = L [1(t)].G(s)
H(s) X(s).G(s) = G(s)
s
G(s)
Nên: H(s) = (3-1)
s
Bước 2: Biến đổi Laplace ngược của H(s) ta có hàm quá độ h(t)
h(t) = L −1 [H(s)] (3-2)
2) Hàm trọng lượng
Nếu tín hiệu vào là hàm xung đơn vị δ(t) thì tín hiệu ra gọi là đáp ứng xung
hay hàm trọng lượng, ký hiệu là g(t).
g(t)
Tức là:
δ(t)
g(t) = y(t) x(t)=δ(t ) t t
0 0
- Nếu biết hàm truyền G(s) có thể tìm hàm trọng lượng g(t) như sau :
L [g(t)]
Do: = G(s) = L [g(t)]
L [δ(t)]
Nên: g(t) = L −1 [G(s)] (3-3)
- Nếu biết hàm quá độ h(t) có thể tìm hàm trọng lượng g(t) như sau :
−1
Do: =g(t) L= [G(s)] L −1 [s.H(s)]
dh
Nên: g(t) = (3-4)
dt
3) Đáp ứng dốc
Hàm dốc đơn vị thường dùng làm tín hiệu vào để thử hệ thống điều khiển theo
dõi. Khi tín hiệu vào là hàm dốc đơn vị thì tín hiệu ra gọi là đáp ứng dốc.
4) Đáp ứng với tín hiệu vào bất kỳ
Tổng quát, một tín hiệu x(t) xác định và liên tục với t≥0 bất kỳ có thể biểu
diễn thông qua hàm δ(t) hoặc 1(t) như sau:
t t
= x(t).∫ δ(t − τ)d=
x(t) τ ∫ x(τ)δ(t − τ)dτ (3-5)
0 0
t
dx(τ)
=x(t) ∫ d τ
1(t − τ)dτ (3-6)
0
Với: x(τ) là giá trị xác định của hàm x(t) tại thời điểm t =τ
δ(t-τ) là xung đơn vị được phát tại thời điểm t =τ

76
 1(t-τ) là hàm bậc thang đơn vị được phát tại thời điểm t =τ .
Dựa vào tính chất xếp chồng của hệ tuyến tính ta có thể xác định tín hiệu ra y(t)
thông qua hàm trọng lượng g(t) hoặc hàm quá độ h(t) như sau:
t t
dx(τ)
=
y(t) ∫ x(τ)g(t − τ)d=τ ∫ d τ
h(t − τ)dτ (3-7)
0 0

3.2 Đặc tính tần số

Đặc tính tần số thể hiện mối liên hệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ
thống ở trạng thái xác lập khi thay đổi tần số của tín hiệu vào dạng điều hoà.
3.2.1 Hàm tần số
Khi tác động vào hệ thống một tín hiệu điều hoà= x x 0 sin ωt thì đáp ứng của hệ
ở trạng thái xác lập sẽ là một tín hiệu tuần hoàn có cùng tần số, khác biên độ và lệch
pha so với tín hiệu vào một góc ∅, được mô tả bằng hàm y = y 0 sin(ωt + ∅).
x=x0 sinωt y=y0 sin(ωt+∅)
x0
y0
ωt
0
∅

Hình 3.2 Tín hiệu vào điều hoà và đáp ứng

Tổng quát, nếu tín hiệu vào là dao động điều hoà x = x 0e jωt thì ở trạng thái xác
lập, tín hiệu ra có dạng y = y 0e j( ωt +∅ ) .
Khi cho ω thay đổi thì ∅ và y0 cũng thay đổi. Hàm góc pha ∅(ω) và tỉ số biên độ
y0
(ω) chính là cơ sở để nghiên cứu đặc tính tần số của hệ thống.
x0
Lấy đạo hàm của các tín hiệu điều hoà x và y, ta được :
di x
i
= ( jω)i x 0e jωt (i=1,...m) (3-8)
dt
di y
= ( jω)i y0e j( ωt +∅ ) (i=1,...n) (3-9)
dt i
Thay các biến đổi của x, y và các đạo hàm của chúng vào phương trình vi phân
tổng quát của hệ thống rồi sắp xếp và rút gọn lại, ta được:
m m −1
y0 j∅ b m ( jω) + b m −1 ( jω) + ... + b 0
G( jω) = e = (3-10)
x0 a n ( jω) n + a n −1 ( jω) n −1 + ... + a 0
Hàm G(jω) gọi là hàm truyền tần số, gọi tắt là hàm tần số.
So sánh với biểu thức hàm truyền tổng quát của hệ thống :
Y(s) b ms m + b m −1s m −1 + ... + b 0
=
G(s) =
X(s) a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 0
Ta thấy, nếu không kể đến điều kiện ban đầu thì hàm tần số có thể xác định bằng
cách thay biến s =jω vào biểu thức hàm truyền. Tức là:

77
 G( jω) =G(s) s = jω
Mặt khác, từ thực nghiệm đo giá trị biên độ x 0, y0 và góc pha ∅ ứng với các giá
trị ω khác nhau ta cũng có thể xác định được hàm tần số G(jω).
3.2.2 Biểu diễn đặc tính tần số
Hàm G(jω) là hàm phức nên có thể biểu diễn dưới dạng đại số :
G(jω) = Re(ω )+ j Im(ω ) (3-11)
Trong đó:
=
Re( ω) Re {G( jω)} : phần thực của hàm G(jω)
=
Im( ω) Im {G( jω)} : phần ảo của hàm G(jω)
Hoặc dưới dạng cực (dạng môđun-pha) :
G(jω) =A(ω)e j∅(ω) (3-12)
Trong đó:
y0
Biên độ A(ω= ) (ω=
) G( jω= ) Re 2 (ω) + Im 2 (ω) (3-13)
x0
Im(ω)
Góc pha ∅(ω) =∠G( jω) =arctg (3-14)
Re(ω)
Để biểu diễn đặc tính tần số một cách trực quan, ta thường dùng đồ thị. Có hai
dạng đồ thị thường được sử dụng là biểu đồ Nyquist và biểu đồ Bode.
1) Biểu đồ Nyquist
Khi cho tần số góc ω thay đổi từ 0 đến ∞ thì điểm ngọn của vectơ hàm tần số
G(jω) sẽ vẽ thành một đường cong trên mặt phẳng phức, ta gọi là đường đặc tính tần
biên pha hay còn gọi là biểu đồ Nyquist.

ω=∞ Im
0 Re(ω) Re
∅(ω) ω=0
A(ω)
ω
Im(ω)

Hình 3.3 Biểu đồ Nyquist

Để vẽ biểu đồ Nyquist, ta có thể xác định các cặp giá trị A(ω) và ∅(ω) hoặc
Re(ω) và Im(ω) theo giá trị ω, lập bảng biến thiên, sau đó thể hiện lên đồ thị.
2) Biểu đồ Bode
Biểu đồ Bode bao gồm hai đồ thị :
- Biểu đồ Bode biên độ : biểu diễn biên độ logarit L(ω) theo tần số ω
L(ω) tính theo công thức: L(ω)= 20lgA(ω), đơn vị đo là decibel [dB].
- Biểu đồ Bode pha : biểu diễn giá trị góc pha ∅(ω) theo tần số ω
Góc pha ∅(ω) thường lấy đơn vị là độ [ ° ]
Cả hai đồ thị này đều có trục hoành là tần số ω [rad/s] nhưng không chia đều
theo thang thập phân mà chia theo thang logari t, nhờ vậy chỉ với độ dài trục hoành

78
tương đối bé ta vẫn biểu diễn được một dải tần số rất lớn. Trục tung biểu diễn L(ω)
cũng rất hữu ích vì với hệ thống gồm nhiều khâu động học ghép nối tiếp thì biên độ
tổng hợp A(ω) sẽ là tích các biên độ A i(ω) thành phầ n, nếu lấy theo biên độ logarit
thì L(ω) là tổng các Li(ω) thành phần nên rất thuận tiện để xây dựng biểu đồ Bode
của hệ thống bằng phương pháp cộng đồ thị.
L(ω) [dB]

40
- 40dB/dec
20

ω (rad/s)
0
0,1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

∅ (ω)
1 dec 1 dec ω (rad/s)
0°

-90°

-180°

Hình 3.4 Biểu đồ Bode

Trên biểu đồ Bode, người ta thường dùng các đơn vị sau :

- decibel, ký hiệu dB.
Biên độ A(ω) có giá trị đo bằng dB tương ứng là L(ω)=20lgA(ω) [dB].
- decade, ký hiệu dec.
1 dec là số đo khoảng cách giữa hai tần số cách nhau 10 lần.
10ω
⇒ 1 dec = lg = lg10
ω
⇒ Khoảng cách giữa hai tần số bất kỳ ω1 và ω2 sẽ là : lg(ω2 / ω1 ) [dec]
- decibel/decade, ký hiệu dB/dec : dùng để biểu diễn độ dốc của đường L(ω).
Để đơn giản hoá việc xây dựng biểu đồ Bode, người ta thường thay thế đường
cong L(ω) bằng các đường tiệm cận nếu sai số nhỏ hơn giới hạn cho phép là ±3 dB.
Việc thay thế xấp xỉ đó hầu như không ảnh hưởng tới ứng dụng của biểu đồ Bode
trong quá trình xét tính động học cơ bản của hệ thống.
L(ω) L(ω) ≤ 3dB
L1 20lgK -20 dB/dec

∝ ω ω
0 0
ω1 ω2 1/T

Độ dốc của đường L(ω) có thể xác định từ đồ thị như sau:

79
 (L 2 − L1 ) −L1  dB 
Độ dốc = tgα= =  dec 
lg(ω2 / ω1 ) lg(ω2 / ω1 )
3.3 Đặc tính động học của đối tượng điều khiển
Đối tượng điều khiển (hay hệ thống được điều khiển) là các thiết bị, máy móc,
quá trình công nghệ có các đại lượng ra cần được điều khiển để đạt mục tiêu nhất
định, như duy trì giá trị không đổi hoặc thay đổi theo một chương trình định trước,…
Tín hiệu vào của đối tượng là tín hiệu điều khiển u(t) từ bộ điều khiển đưa tới.
Tín hiệu ra chính là đại lượng ra y(t) mà ta cần điều khiển, ví dụ là nhiệt độ, mức, áp
suất, lưu lượng, lực, vận tốc, vị trí, góc quay...

u(t) Đối tượng y(t)

điều khiển tín hiệu ra
tín hiệu điều khiển
Đối tượng điều khiển có thể là một khâu động học duy nhất hoặc bao gồm
nhiều khâu động học cơ bản kết nối lại. Trong phần này chúng ta sẽ khảo sát đặc tính
của các khâu động học cơ bản, bao gồm: khâu tỉ lệ, khâu quán tính bậc nhất, khâu bậc
hai, khâu tích phân lý tưởng, khâu vi phân lý tưởng, khâu vi phân bậc một, khâu trễ,...
Trên cơ sở đó, chúng ta có thể tiến hành xây dựng đặc tính động học của các đối
tượng có cấu trúc phức tạp.
3.3.1 Khâu tỉ lệ ( khâu P )
Khâu tỉ lệ còn gọi là khâu khuếch đại, khâu ổn định bậc 0, hay khâu P.
 Hàm truyền : G(s) = K
Thông số đặc trưng: K _ gọi là hệ số khuếch đại hay độ lợi
 Ví dụ thực tế: lò xo, điện trở, đòn bẩy, bộ truyền bánh răng, van tuyến tính; cảm
biến, chiết áp.

 Đặc tính thời gian: h(t) g(t)

- Hàm quá độ K
K.δ(t)
h(t) = K.1(t) = K t t
- Hàm trọng lượng 0 0
g(t) = K.δ(t)
Hình 3.5 Hàm quá độ và
hàm trọng lượng của khâu
 Đặc tính tần số:
- Hàm tần số G(jω) = K Im L(ω)
20lgK
- Biên độ A(ω) = K
K Re ω
- Biên độ logarit L(ω) = 20lgK 0 0
-∅(ω)
Im(ω)
- Góc pha ∅(ω) = arctg =0 Hình 3.6 Biểu đồ Nyquist
Re(ω)
và biểu đồ Bode của khâu P
Do đó khâu tỉ lệ có :
- Biểu đồ Nyquist là một điểm trên trục hoành có toạ độ (K,j0)
- Biểu đồ Bode biên độ là đường thẳng song song với trục hoành.
- Biểu đồ Bode pha : trùng với trục hoành

80
3.3.2 Khâu quán tính bậc nhất (khâu PT1 )
 Hàm truyền :
K
G(s) =
Ts + 1
Thông số đặc trưng: K là hệ số khuếch đại.
T là hằng số thời gian.
 Ví dụ : lò nhiệt, hệ lò xo -giảm chấn, mạch RL, RC, tuabin, máy phát điện một
chiều, động cơ điện không đồng bộ hai pha với lượng ra là tốc độ quay, động cơ
servo DC nếu bỏ qua điện cảm,…
 Đặc tính thời gian: h(t)
- Hàm quá độ h(t): K
Từ ảnh Laplace của đáp ứng : 0,632K
G(s) K
=
H(s) =
s s(Ts + 1) θ t
Ta có hàm quá độ: 0
T
−1 − t /T
= L [H(s)]
h(t) = K(1 − e ) Hình 3.7
Hàm quá độ của khâu PT1
Nhận xét :
1) Nếu gọi giá trị xác lập của h(t) là h(∞) thì: =
h(∞) lim=
h(t) K
t →∞
−1
2) Tại t = T ta có h(T) =
(1 − e )K ≈ 0, 632K = (63, 2%)K
Tức là ở thời điểm t =T, tín hiệu ra được 63,2% giá trị xác lập (ổn định).
Tương tự ta có h(2T)=86,5%K; h(3T)=95%K; h(4T)=98,2%K; h(5T)=99,3%K.
Ta thấy hằng số thời gian T đặc trưng cho mức độ đáp ứng nhanh hay chậm của
khâu. Khâu có T nhỏ sẽ nhan h chóng đạt đến trạng thái ổn định, ngược lại T lớn thì
khâu cần nhiều thời gian mới đạt đến trạng thái ổn định.
3) Nếu kẻ tiếp tuyến với h(t) tại đđiểm 0 và gọi góc của tiếp tuyến đó là θ thì:
dh K g(t)
t gθ
= = t =0 K
dt T
T
- Hàm trọng lượng :
Nhận được bằng cách lấy đạo hàm
của hàm quá độ : 0
t
T
dh K − t / T
=
g(t) = e Hình 3.8
dt T Hàm trọng lượng của khâu PT1
 Đặc tính tần số :
K
- Hàm tần số =
G( jω) G(s)
= s = jω
Tjω + 1
Nhân tử và mẫu với (1-Tjω), ta được :
K − KTω
G( jω=
) + j 2 2 = Re(ω) + jIm(ω)
T ω +1
22
T ω +1

81
 K
- Biên độ =
A( ω) Re 2 (ω) + Im 2=
(ω)
T 2 ω2 + 1
Im(ω)
- Góc pha ∅(ω) = arctg = − arctg (Tω)
Re(ω)
- Biên độ logarit L(ω) = 20 lg A(ω) = 20 lg K − 20 lg (Tω) 2 + 1
- Để vẽ biểu đồ Nyquist ta có nhận xét sau:
K   −KTω 
2 2 2
 K  K
 Re(ω) −  + Im =(ω)  2 2 −  + 2 2
2

 2  T ω +1 2   T ω +1
K 2 (1 − T 2ω2 ) 2 + 4T 2ω2 
2
 K(1 − T 2ω2 )  K 2T 2ω2 K2
=   + 2 2 = =
 2(T ω + 1)  (T ω + 1) 4(T 2ω2 + 1) 2
2 2 2
4
Mặt khác, khi ω = 0 → +∞ thì góc pha ∅(ω) = - arctg(Tω) ≤ 0. Do đó biểu
đồ Nyquist của khâu PT1 là nửa dưới của đường tròn tâm (K/2, j0), bán kính K/2.
- Để vẽ biểu đồ Bode, ta cho ω biến thiên từ 0 đến +∞ , tính các giá trị L(ω) và
∅(ω) tương ứng rồi thể hiện trên đồ thị.

L(ω) ≤ 3dB
Im 20lgK -20 dB/dec
0 K/2 K Re
0 1/T ω
ω=∞ ω=0
-45°
-K/2 -90°
ω=1/T
-∅(ω)

Hình 3.9 Biểu đồ Nyquist và biểu đồ Bode của khâu PT1

Cũng có thể vẽ gần đúng biểu đồ Bode biên độ bằng hai đường tiệm cận :
• Khi ω << 1/T thì L(ω)≈ 20lgK ⇒ đường tiệm cận nằm ngang.
• Khi ω >> 1/T thì L(ω)≈ 20lgK–20lg(ωT) ⇒ đường tiệm cận xiên có độ dốc
- 20 dB/dec
Điểm tần số ω = 1/T tại giao điểm của 2 tiệm cận gọi là tần số gãy. Tại tần số
gãy, sai số giữa đường cong L(ω) chính xác và các đường tiệm cận có giá trị lớn nhất
∆L(ω) = - 20lg 2 ≈ -3 dB.
Một số điểm đặc biệt :
ω=0: Re(ω)= K ; Im(ω)= 0 ; L(ω)= 20lgK ; ∅(ω)=0
ω = 1/T : Re(ω)= K/2 ; Im(ω)= - K/2 ; L(ω)≈ 20lgK ; ∅(ω)= -45°
ω =+∞ : Re(ω)= 0 ; Im(ω)= 0 ; ∅(ω)= -90°

82
 3.3.3 Khâu bậc hai ( khâu PT2 )
a) Khảo sát trong miền thời gian
 Hàm truyền :
K
G(s) =
T s + 2ξTs + 1
2 2

Trong đó, T : hằng số thời gian (chu kỳ dao động riêng)

K : hệ số khuếch đại
ξ : hệ số tắt dần
 Ví dụ : Các hệ cơ khí gồm khối lượng-lò xo-giảm chấn, mạch điện RLC, động cơ
điện DC điều khiển tốc độ bằng điện áp phần ứng, ...
 Đặc tính thời gian:
Xét nghiệm của phương trình đặc tính: T 2s 2 + 2ξTs + 1 = 0
Biệt số ∆ ' = (ξT) 2 − T 2 = T 2 (ξ 2 − 1)
Ta phân biệt hai trường hợp : Khi ξ ≥ 1, khâu PT2 được gọi là khâu quán tính
bậc hai; Khi 0 ≤ ξ < 1, khâu PT2 được gọi là khâu dao động bậc hai.
Khâu quán tính bậc hai
 Khi ξ > 1, phương trình đặc tính có hai nghiệm thực riêng biệt. Nếu ký hiệu hai
nghiệm này là s = −(1/ T ) và s = −(1/ T ) ta sẽ có :
1 1 2 2

T1.T2 = T2 và T1+T2 = 2ξT

K K K
= ⇒ G(s) = =
T s + 2ξTs + 1 T (s − s1 )(s − s 2 ) (T1s + 1) (T2s + 1)
2 2 2

Do đó khâu quán tính ậbc hai tương đươ ng với hai khâu quán tính bậc nhất
ghép nối tiếp có các hằng số thời gian T1 và T2 .
K  
G(s) T1T2  1 T1 1 T2 1 
H(s) = = =K − . + . 
s  1  1   s T1 − T2 s + 1 T1 − T2 s + 1 
ss + s +  
 T1   T2  T1 T2 

 T1 T2 
⇒ Hàm quá độ h ( t ) = K1 − . e −t / T + 1
. e −t / T
2

 T1 − T2 T1 − T2 

Hàm trọng lượng = =

g(t)
dh K
dt T1 − T2
( e− t / T − e− t / T )
1 2

 Khi ξ = 1, phương trình đặc tính có nghiệm kép s = s = −(1/ T) 1 2

  t 
⇒ Hàm quá độ h(t)= K 1 − 1 +  e − t / T 
  T 
dh K
Hàm trọng lượng = = 2 te − t / T
g(t)
dt T

83
Khâu dao động bậc hai
 Khi 0 ≤ ξ < 1 Phương trình đặc tính có hai nghiệm phức.
1
Đặt ωn = ; ω = ωn 1 − ξ 2 ; ∅ = arccos ξ ; ta có :
T
K Kωn2
Hàm= truyền G(s) =
T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s 2 + 2ξωn s + ωn2
 ξ 
 ( s + ξωn ) + ω
G(s) Kωn2  1 1 − ξ2 
⇒ H(s)
= = = K −
s s(s 2 + 2ξωn s + ωn2 ) s ( s + ξωn ) + ω2 
2

 
 
Suy ra hàm quá độ:
  ξ   e−ξωn t 
−ξωn t
= K 1 − e
h(t)  cos ωt +  K 1 −
sin ωt = sin(ωt + ∅) 
  1 − ξ2   1 − ξ2 
 
Hàm trọng lượng:
dh −1  Kωn 2  ωn2
= = L [G(s)]
g(t) −1
= L  =
2
Ke−ξωn t sin ωt
 (s + ξωn ) + ω  ω
2
dt
Các biểu thức trên cho thấy đặc tính thời gian của khâu dao động bậc hai có
dạng dao động tắt dần. Hàm quá độ suy giảm về giá trị xác lập K và hàm trọng
lượng suy giảm về 0. Giá trị ξ càng lớn, dao động tắt dần càng nhanh, do đó ξ gọi
là hệ số tắt dần hay hệ số suy giảm.
Khi ξ = 0 thì h(t)= K[1- sin (ωnt + 90°)], đáp ứng của khâu là dao động không
đổi với tần số ωn =1/T. Do đó ωn gọi là tần số riêng, T là chu kỳ dao động riêng
của khâu dao động bậc hai.
 Nếu khảo sát mở rộng với ξ < 0 thì đáp ứng sẽ là dao động tăng dần hoặc chuyển
động tăng dần, h(∞) = ∞ nên khi ξ < 0 khâu bậc hai không ổn định.

ξ
h(t)

0<ξ<1

K
ξ>1

ξ =1
t
0
(a)
t
(b)
Hình 3.10 Hàm quá độ của khâu bậc hai
(a) Tổng quát ; (b) hệ số khuếch đại K=1

84
 g(t)
0<ξ<1
ξ =1

ξ>1
t
0

Hình 3.11 Hàm trọng lượng của khâu bậc hai

b) Khảo sát trong miền tần số
- Hàm truyền tần số của khâu bậc hai :
K
G( jω) =G(s) s = jω =
−T ω + 2ξTjω + 1
2 2

Tách phần thực và phần ảo ta được :

K(1 − T 2 ω2 ) −2KξTω
G( jω=
) +j = Re(ω) + jIm(ω)
(1 − T ω ) + 4( ξTω)
2 2 2 2
(1 − T ω ) + 4( ξTω) 2
2 2 2

K
- Biên độ: A(ω) = Re 2 (ω) + Im 2 (ω) =
(1 − T ω ) + 4(ξTω) 2
2 2 2

- Biên độ logarit: L(
= ω) 20 lg A(
= ω) 20 lg K − 20 lg (1 − T 2ω2 ) 2 + 4ξ 2T 2ω2
Im(ω) 2ξTω
- Góc pha: ∅(ω) = arctg = −arctg
Re(ω) 1 − T 2ω2
Một số điểm đặc biệt :
ω=0: Re(ω)= K ; Im(ω)= 0 ; L(ω)= 20lgK ; ∅(ω)=0
ω = ωn =1/T : Re(ω)= 0 ; Im(ω)= -K/2ξ ; L(ω)= 20lg(K/2ξ) ; ∅(ω)= -90°
ω=∞: Re(ω)= 0 ; Im(ω)= 0 ; A(ω)=0 ; L(ω)=-∞ ; ∅(ω)= -180°
Tại tần số ωch = ωn 1 − 2ξ 2 thì đạo hàm dA/d ω = 0 nên biên độ đạt cực đại
Amax = A(ω= ch) K /(2ξ 1 − ξ ) . Tần số ωch được gọi là tần số cộng hưởng và chỉ tồn
2

tại khi 1 − 2ξ 2 > 0 hay 0 ≤ ξ < 0, 707 . Nếu ξ càng nhỏ thì đỉnh cộng hưởng A max và
L(ωch) càng cao. Khi ξ → 0 thì ωch → ωn và Amax → ∞ , L(ωch)→ ∞ . Mối quan hệ
giữa Amax và ξ được biểu diễn bằng đồ thị trên hình 3.14.
Biểu đồ Nyquist và biểu đồ Bode của khâu bậc hai ứng với các giá trị ξ khác
nhau được biểu diễn trên hình 3.12 và 3.13.
Biểu đồ Bode biên độ của khâu bậc hai có thể vẽ gần đúng bằng hai tiệm cận:
 Khi ω<<1/T ⇔ Tω <<1 thì L(ω)≈ 20lgK ⇒ đường tiệm cận nằm ngang.
 Khi ω>>1/T ⇔ Tω>>1 thì L(ω)≈ 20lgK–20lg (−T 2 ω2 ) 2 = 20lgK– 40lg(Tω)
⇒ đường tiệm cận có độ dốc –40 dB/dec.

85
 Hai đường tiệm cận giao nhau tại tần số ωn = 1/ T nên với khâu bậc hai, tần số
dao động riêng ωn cũng là tần số gãy.
Tại tần số gãy, sai số giữa đường cong L(ω) và các tiệm cận có giá trị lớn nhất
∆L(ω) = -20lg(2ξ). Để sai số này không vượt quá 3dB thì:
20lg(2ξ) ≤ 3dB ⇒ 2 / 4 ≤ ξ ≤ 2 / 2 hay 0,354 ≤ ξ ≤ 0,707

Im L(ω) ξ = 0,05
ω= ∞
K Re
[dB] = 0,2
= 0,4
= 1,0 ω
K ω= 0 0
= 1,5 ωn
ξ=1,2
2ξ
2 tiệm cận -40 dB/dec
-20
ξ=0,8
ωn
ξ=0,4 Amax -40
0,1 1 10
∅ (ω)
0°
Hình 3.12 ξ = 0,05
Biểu đồ Nyquist của khâu bậc 2 ξ = 1,5 = 0,2
= 0,4
= 1,0
0 <ξ< 0,707 ⇒ Amax > K -90°

ξ≥ 0,707 ⇒ Amax = K
-180°
ω
0,1 1 10 ωn
Hình 3.13
Biểu đồ Bode của khâu bậc 2 với K=1

K
=A max = ;K 1
2ξ 1 − ξ 2

Amax

Hình 3.14
Mối quan hệ giữa Amax và ξ của khâu dao động bậc hai
Nhận xét:
Hệ số tắt dần ξ càng bé thì mức dao động trên biểu đồ hàm quá độ càng lớn,
giá trị biên độ cộng hưởng A max trên biểu đồ Nyquist và L(ωch) trên biểu đồ Bode
càng cao.

86
3.3.4 Khâu tích phân lý tưởng (khâu I )
 Hàm truyền :
Y(s) K
=
G(s) =
U(s) s
K gọi là hệ số khuếch đại hay hệ số tích phân, [sec-1]
 Ví dụ: hệ van nước-bể chứa, phần tử giảm chấn (ma sát nhớt), bộ truyền vitme-đai
ốc, bộ servo thuỷ lực với phụ tải nhỏ,...
 Đặc tính thời gian : h(t) Độ dốc =K
- Hàm quá độ
= h(t) K = ∫1(t)dt Kt.1(t) K

-Hàm trọng lượng t

g(t)= dh/dt = K.1(t) 0
1
 Đặc tính tần số :
K K Hình 3.15
- Hàm tần số G( jω) =
=− j Hàm quá độ
jω ω của khâu tích phân (I)
⇒ Re(ω) =0 ; Im(ω) = –K/ ω
K
- Biên độ A(ω=) G( jω=
)
ω
⇒ Khi ω =0 biên độ A(ω)= ∞
Khi ω =∞ biên độ A(ω)= 0
Im(ω)
- Góc pha ∅(ω) = arctg = arctg(–∞) = –π /2
Re(ω)
⇒ Tín hiệu ra của khâu tích phân lý tưởng luôn chậm pha so với tín hiệu vào
một góc bằng π /2. Biểu đồ Nyquist là nửa trục ảo âm.
- Biên độ logarit L(ω) = 20lgA(ω) = 20lg(K/ω)= 20lgK–20 lgω
Do trục hoành được chia theo thang lgω nên biểu đồ Bode biên độ là đường thẳng
có độ dốc –20 dB/dec và đi qua điểm có toạ độ (1,20lgK); nếu K=1 thì L( ω) đi qua
điểm (1,0).
L(ω)
Im
20lgK -20 dB/dec
0 Re ω
ω=∞ 0 1 K
-π/2

ω
ω=0

-90° ∅(ω)= -90°

Hình 3.16
Biểu đồ Nyquist và biểu đồ Bode của khâu tích phân

87
3.3.5 Khâu tích phân- quán tính bậc nhất (khâu IT1 )
 Hàm truyền :
K
G(s) =
s(Ts + 1)
Trong đó: K là hệ số tích phân
T là hằng số thời gian
Từ biểu thức hàm truyền, ta thấy khâu IT1 tương đương với khâu I và khâu PT 1
ghép nối tiếp.
K K1 K2
⇔
s(Ts + 1) s (Ts + 1)

 Đặc tính thời gian

h(t)
G(s) K 1 T T 
= = 2 = K 2 − +
s s + 1 T 
H(s)
s s (Ts + 1) s
t
K(t-T)
−
⇒ h(t) = K[t − T(1 − e T )]
t
− T t
Khi t → ∞ thì e T → 0.
Hình 3.17
Do đó h(t) có một đường tiệm cận là K(t-T) Hàm quá độ khâu IT1
 Đặc tính tần số
K K KT K
=
G( jω) = =
− 2 2 −j
jω(Tjω + 1) ω(−Tω + j) T ω + 1 ω(T ω + 1)
2 2

−KT Im
Phần thực Re(ω) = 2 2 -KT
ω=∞
T ω +1
Re
−K
Phần ảo Im(ω) = 2 2
ω(T ω + 1)
Đoạn tần số thấp:
lim G( jω) =-KT-j∞ nên A(ω)=∞, ∅(ω)=-90° ω=0
ω→0
Đoạn tần số cao: Hình 3.18
lim G( jω) =-0-j0 nên A(ω)=0, ∅(ω)=-180° Biểu đồ Nyquist khâu IT1
ω→∞

⇒ Đường Nyquist tiệm cận với đường thẳng đứng đi qua điểm (-KT,j0).
Các đại lượng L(ω) và ∅(ω) trên biểu đồ Bode của khâu IT1 có thể xác định
bằng cách cộng các đại lượng tương ứng của hai khâu I và PT1. Đường cong L( ω)
chính xác có thể thay thế bằng 2 tiệm cận có độ dốc lần lượt là -20 và -40 dB/dec,
giao nhau tại tần số gãy ω =1/ T (hình 3.19).

88
 L(ω)
-20 dB/dec
20lgK ω
0
1/T
-40 dB/dec
-∅(ω)
-90°

-135°
-180°

Hình 3.19 Biểu đồ Bode của khâu IT1

3.3.6 Khâu vi phân lý tưởng (khâu D)

- Hàm truyền : G(s) = Ks Im
ω=∞
- Đặc tính thời gian:
G(s) Ks
=
H(s) = = K ω=0 π/2
s s Re
⇒ h(t)= Kδ(t) 0
(a)
- Đặc tính tần số:
G(jω) = Kjω L(ω) 20lg(Kω)
+20 dB/dec
Re(ω)=0 ; A(ω)= Im(ω)= Kω ;
20 lgω
∅(ω) = arctg(Kω/0) = 90° 20lgK
Khi ω →∞ thì A(ω)→∞
Biểu đồ Nyquist là nửa trục ảo dương như 0
1 ω
trên hình 3.20a. Tín hiệu ra của khâu D luôn
sớm pha hơn tín hiệu vào một góc bằng 90° ∅(ω)= 90°
90°
L(ω)=20lg(Kω) ω
Nếu K=1 thì L(ω)=20lg(ω) (b)
Biểu đồ Bode ứng với K>1 và K=1 được vẽ
trên hình 3.20b. Hình 3.20
a) Biểu đồ Nyquist của khâu D
b) Biểu đồ Bode của khâu D

3.3.7 Khâu vi phân bậc 1

 Hàm truyền : = K(Ts + 1)
G(s)
Như vậy khâu vi phân bậc một chính là tổ hợp ghép song song của khâu vi
phân lý tưởng G1(s)= KTs và khâu tỉ lệ G2(s)=K.
h(t)
 Đặc tính thời gian:
G(s) K(Ts + 1) K
=
H(s) = = KT +
s s s K t
⇒ h(t) = KT.δ(t) + K.1(t)

89
 Đặc tính tần số :
G(jω) = K(Tjω + 1)
Re(ω)= K; Im(ω)= KTω
⇒ Biểu đồ Nyquist là nửa đường thẳng song song với trục ảo (hình 3.21)
Biên độ A(= ω) K2 + K2T2ω=2
K T 2 ω2 + 1
- Khi ω =0 biên độ A(ω)= K
- Khi ω =∞ biên độ A(ω)= ∞
Biên độ Logarit =
L( ω) 20 lg A(
= ω) 20 lg K + 20 lg T 2 ω2 + 1
- Khi T2ω2<<1, tức là ω<< 1/T thì L(ω) = 20lgK ⇒ tiệm cận ngang.
- Khi T2ω2>>1, tức là ω>> 1/T thì L(ω) = 20lgK + 20lg(Tω)
⇒ đường tiệm cận xiên có độ dốc +20 dB/dec.
Im(ω)
Góc pha = ∅(ω) arctg = arctg(Tω)
Re(ω)
Khi ω = 0 thì ∅(ω) = 0 ; Khi ω → ∞ thì ∅(ω) = π/2 = 90°.
Biểu đồ Bode và các tiệm cận được vẽ trên hình 3.22. Tín hiệu ra luôn sớm
pha hơn tín hiệu vào một góc từ 0 đến 90°.

Im ω =∞ L(ω)
20 dB/dec
K 20lgK
ω
G(jω) 0
ω=1/T
∅(ω)
∅(ω) Re 90°
0
ω =0 45°
ω
Hình 3.21 0
Biểu đồ Nyquist của Hình 3.22
khâu vi phân bậc 1 Biểu đồ Bode của
khâu vi phân bậc 1
3.3.8 Khâu trễ
Khâu trễ (khâu chậm trễ) là khâu động học mà sau một khoảng thời gian xác
định, lượng ra lập lại lượng vào mà không bị méo tín hiệu.
 Ví dụ : băng tải vận chuyển (tín hiệu vào, ra là lưu lượng vật liệu), đường ống dẫn
nhiệt (tín hiệu vào, ra là nhiệt lượng), đường ống dẫn khí nén (tín hiệu vào, ra là
áp suất) là các khâu trễ nếu bỏ qua các tổn thất trên đường truyền.
 Mô tả toán :
Làm trễ hàm tín hiệu vào u(t) một khoảng thời gian T ta được tín hiệu ra:
y(t) = u(t-T)
Biến đổi Laplace hàm trễ ta được:
u(t) u(t-T)
Y(s) = L [u(t-T)] = e-Ts U(s)
0 T t
Y(s)
⇒ Hàm truyền : = = e − Ts
G(s)
U(s)

90
 Đặc tính thời gian:
Hàm quá độ : h(t) = 1(t-T)
Hàm trọng lượng : g(t)= dh/dt = δ(t-T)
h(t) g(t)
1(t-T)
1 δ (t-T)

0 T t 0 T t
Hình 3.23 Hàm quá độ và hàm trọng lượng của khâu trễ
 Đặc tính tần số :
- Hàm truyền tần số G(jω) = e–jωT = cosωT–jsinωT
- Biên độ A(ω)= (cos ωT) 2 + (− sin ωT) 2 = 1
- Biên độ logarit L(ω) = 20 lgA(ω) = 20 lg1 = 0 dB
 − sin ωT 
- Góc pha ∅(ω) = arctg   = −arctg[tg(ωT)] = −ωT
 cos ωT 
Biên độ luôn bằng 1 và góc pha thay ổiđ tuyến tính theo ω nên biểu đồ
Nyquist là đường tròn đơn vị.
L(ω) luôn bằng 0 nên biểu đồ Bode biên độ trùng với trục hoành. Hàm góc pha
∅(ω) tỉ lệ với ω nhưng do trục hoành ω chia theo thang logarit nên biểu đồ Bode pha
∅(ω) = -ωT là đường cong.
Im
L(ω)
L(ω)= 0 ω
0 1
Re
0
ω=0
∅(ω) ∅(ω)

Hình 3.24 Biểu đồ Nyquist và biểu đồ Bode của khâu trễ

Các giá trị đặc biệt :

= lim Im(ω) 0 ; góc pha ∅(0)= 0
lim Re(ω) 1 ; =
ω→0 ω→0

lim Re(ω) và lim Im(ω) : không tồn tại

ω→∞ ω→∞

91
3.3.9 Đối tượng điều khiển có trễ
Đối tượng điều khiển có trễ được mô tả bằng hàm truyền :
Y(s)
G=
h (s) = G(s)e − Ts
U(s)
Tương ứng với sơ đồ khối: u(t) y(t)
G(s) e − Ts

Trong đó G(s) là hàm truyền của thành phần không trễ

 Đặc tính thời gian
Nếu xác định được hàm quá độ h(t) của thành phần không trễ thì hàm quá độ
của đối tượng có trễ sẽ là h(t-T).
Với hàm trọng lượng ta cũng có kết quả tương tự.
 Đặc tính tần số
Hàm truyền tần số G h ( jω)= G( jω)e − jωT = A(ω)e jω e − jωT
Biên độ A h (ω)= A(ω)= G( jω)
Góc pha ∅h(ω)= ∅(ω) −ωT
Như vậy, khi có thêm khâu trễ thì biên độ A( ω) và L(ω ) không thay đổi mà
chỉ thêm góc lệch pha -ωT.
Nếu ta biết biểu đồ Nyquist của phần không chậm trễ thì ta có thể xây dựng
được biểu đồ Nyquist của đối tượng có trễ. Để làm điều đó ta chỉ việc quay vectơ
G(jωi) đi một góc ωiT theo chiều kim đồng hồ. Lấy nhiều điểm ωi ta sẽ vẽ được toàn
bộ đường Gh(jω). Khi tần số tăng lên thì ωiT cũng tăng trong khi biên độ ở tần số cao
lại giảm về 0 nên biểu đồ Nyquist có dạng đường xoắn ốc.
Im Im
Im
Re
Re Re
G(jω) G(jω) ωT
ωT ωT

Gh(jω)
Gh(jω) Gh(jω) G(jω)
K K
a) e − Ts b) e − Ts c)
K
e − Ts
T1s + 1 (T1s + 1)(T2 s + 1) s(T1s + 1)

Hình 3.25 Biểu đồ Nyquist của các đối tượng có trễ

92
3.4 Đặc tính động học của bộ điều khiển
Bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh, bộ điều chỉnh) được sử dụng để biến đổi hàm
truyền của hệ thống nhằm cải thiện đặc tính động học của hệ, làm cho hệ thống có
đáp ứng thoả mãn các yêu cầu chất lượng định trước.
Tín hiệu vào của bộ điều khiển là tín hiệu sai lệch e(t), tín hiệu ra của bộ điều
khiển là tín hiệu điều khiển u(t). Sơ đồ khối tổng quát của các bộ điều khiển có thể
biểu diễn đơn giản như hình vẽ :

e(t) Bộ u(t)
điều khiển
tín hiệu sai lệch tín hiệu điều khiển
Theo loại tín hiệu làm việc người ta chia thành ba loại chính là bộ điều khiển
liên tục, bộ điều khiển on-off (hai vị trí, ba vị trí,...) và bộ điều khiển số. Bộ điều
khiển liên tục có thể thực hiện bằng các cơ cấu cơ khí, thiết bị thuỷ lực/khí nén, mạch
điện RC, mạch khuếch đại thuật toán. Bộ điều khiển on-off thường được thực hiện
bằng rơle điện từ, rơle khí nén, PLC. Bộ điều khiển số được thực hiện bằng các
chương trình phần mềm chạy trên vi xử lý hay máy tính PC.
Nội dung phần này giới thiệu các bộ điều khiển liên tục điển hình bao gồm bộ
P, I, PI, PD, PID. Trong thực tế do các bộ điều khiển PID được sử dụng rất phổ biến
trong công nghiệp, đặc biệt là trong lĩnh vực điều khiển quá trình nên các hãng sản
xuất thiết bị tự động thường cung cấp các bộ điều khiển PID thương mại chế tạo bằng
mạch khuếch đại thuật toán. Các bộ PID được thiết kế chế tạo sẵn này rất tiện dụng.
Người sử dụng có thể chọn chế độ điều khiển P, I, PI, PD, PID tuỳ theo yêu cầu bằng
cách tắt mở các thành phần chức năng tương ứng.
3.4.1 Bộ điều khiển tỉ lệ (bộ P, khâu hiệu chỉnh P)
Bộ điều khiển tỉ lệ tạo tín hiệu điều khiển u(t) tỉ lệ với tín hiệu sai lệch e(t).
- Phương trình vi phân: u(t) = KP. e(t)
Trong đó : KP gọi là hệ số khuếch đại
- Hàm truyền : GP(s) = KP
- Hàm tần số : G(jω) = KP
- Đặc tính thời gian và đặc tính tần số tương tự như đối tượng điều khiển loại P
- Ký hiệu bộ điều khiển P : Bên cạnh cách ghi hàm truyền, người ta còn dùng
cách đặt đồ thị hàm quá độ vào trong sơ đồ khối để thể hiện trực quan đặc tính động
học như các hình vẽ dưới đây:
Cách 1: e(t) u(t)
KP

Cách 2: KP
e(t) u(t)

93
 - Bộ P bằng khuếch đại thuật toán :

Bộ P kiểu đảo
R1
Vo (s)
R0 =
G(s) = KP
Vi (s)
Vi Vo
R
KP = − 1
R0

R1 Bộ P kiểu không đảo

Vo (s)
=
G(s) = KP
Vi (s)
Vi Vo
R0 Ve R
KP = 1 + 1
R0

Bộ P kết hợp bộ so điện áp

R R R1
Vr Vu
=
G(s) = KP
Vr − Vy
R R0
R Vu R1
Vy KP =
R0

Bộ P kết hợp bộ so dòng điện

R0 R1
Vu
=
G(s) = KP
Vr R0 Vr − Vy
Vy Vu
R1
KP = −
R0

3.4.2 Bộ điều khiển tích phân (bộ I, khâu hiệu chỉnh I)

Bộ điều khiển tích phân tạo nên tín hiệu điều khiển u(t) tỉ lệ với tích phân của
tín hiệu sai lệch e(t).
 Phương trình vi phân : u(t ) = K I ∫ e(t )dt
U(s) K I
 Hàm truyền : = =
G(s)
E(s) s
Trong đó: KI _là hệ số tích phân

 Đặc tính thời gian và đặc tính tần số tương tự như đối tượng điều khiển loại
tích phân.

94
  Ký hiệu bộ điều khiển I :
KI
E(s) KI U(s e(t) u(t)
s )
 Bộ I bằng khuếch đại thuật toán:

C
Bộ I kiểu đảo
KI
G(s) =
R s
Vi Vo 1
KI = −
RC

Bộ I kiểu không đảo

R1
KI
R2 G(s) =
s
R1 2
Vi Vo KI =
C R2 R 1C

3.4.3 Bộ điều khiển tỉ lệ- tích phân (bộ PI)

Bộ điều khiển PI là cấu trúc ghép song song của khâu P và khâu I. Tín hiệu ra của
bộ PI là tổng tín hiệu ra của hai khâu thành phần.
 Phương trình vi phân : uI
u(t) K P .e(t) + K I ∫ e(t)dt
= e(t) u(t)

 1 
Hoặc: = u(t) K P e(t) + ∫ e(t)dt  uP
 TI 
K
Trong đó : TI = P gọi là hằng số thời gian tích phân của bộ PI.
KI
 Hàm truyền :
K K s + KI
G PI (s) = K P + I = P
s s
 1  1 + TIs
Hoặc: G PI (s) = K P 1 +  = KP
 TIs  TIs
h(t)
 Đặc tính thời gian :
G PI (s) K P K I
=
H(s) = + 2
s s s KP t
 t  TI
h(t) =K P + K I .t =K P 1 + 
 TI 

95
 K  1 
 Hàm tần số : G( jω)= K P − j I= K P 1 − j 
ω  TI ω 
Phần thực: Re(ω) = KP
K K
Phần ảo: Im(ω) =− I =− P
ω TI ω
Im(ω) K 1
Góc pha: ∅(ω) = arctg = −arctg I = −arctg
Re(ω) K Pω TI ω
Khi ω = 0 thì ∅(ω) = -π/2
Khi ω = ∞ thì ∅(ω) = 0
⇒ Tín hiệu ra luôn trễ pha hơn tín hiệu vào một góc từ 0 đến π/2 tuỳ thuộc vào giá
trị các tham số KP, KI và tần số ω của tín hiệu vào. Do đó bộ PI được xếp vào loại
hiệu chỉnh trễ pha. Mặt khác, bộ PI còn có tính chất của một bộ lọc thông thấp : chỉ
cho tín hiệu vào tần số thấp đi qua, tín hiệu tần số cao nhanh chóng bị suy giảm.
Biểu đồ Nyquist của bộ PI được thể hiện trên hình 3.26
KP
Biên độ: A(
= ω) Re 2 (ω) + Im 2=
(ω) 1 + (TI ω) 2
TI ω

Biên độ logarit:=
L(ω) 20lg K P − 20lg(TI ω) + 20lg 1 + (TI ω) 2
Im(ω) 1
Góc pha: ∅(ω) = arctg = − arct g
Re(ω) TI ω
Biểu đồ Bode của bộ PI được thể hiện trên hình 3.27.

Im L(ω)

0 Re
-20 dB/dec
∅(ω) ω=∞
20lgKP
ω
G(jω) 0
KP 1/TI
∅(ω) ω
ω=0 0°
-45°
Hình 3.26
Biểu đồ Nyquist của bộ PI -90°
Hình 3.27
Biểu đồ Bode của bộ PI
Ký hiệu bộ PI :

KP
E(s) U(s) e(t) u(t)

KI /s

96
  Bộ PI bằng khuếch đại thuật toán có thể thực hiện bằng nhiều cách, ví dụ các sơ
đồ mạch sau đây:

KI T s +1
R2 C
G(s) = K P + = KP I
R1 s TIs
R 1
Vi KP =
− 2 ; KI =
−
Vo R1 R1C
TI = R 2C
Bộ PI kiểu đảo

R1 R2 C KI T s +1
G(s) = K P + = KP I
s TIs
Vi Vo R2
R3 KP = −
R1
TI = R 3C
Bộ PI kiểu đảo, các thông số điều chỉnh độc lập

3.4.4 Bộ điều khiển tỉ lệ- vi phân (bộ PD)

Bộ điều khiển PD lý tưởng là cấu trúc ghép song song của khâu P và khâu D. Tín
hiệu ra của bộ PD là tổng tín hiệu ra của hai khâu thành phần.

uP
e(t) u(t)

uD

 Phương trình vi phân :

de(t)  de(t) 
u(t) =K P e(t) + K D =K P e(t) + TD
dt  dt 
KD
Trong đó TD = gọi là hằng số thời gian vi phân.
KP
 Hàm truyền :
= K P + K Ds
G PD (s)
hoặc: GPD (s) = KP (1+ TD. s)
 Đặc tính thời gian:
h(t)
G PD (s) K P + K D s K
=
H(s) = = KD + P
s s s
KP t
⇒ h(t) = K D δ(t) + K P1(t)

97
 Ta thấy, ở trạng thái xác lập, bộ PD lý tưởng làm việc như bộ P. Ở trạng thái
chuyển tiếp nó làm việc như bộ D, tức là tín hiệu ra u(t) tỉ lệ với đạo hàm của tín hiệu
vào e(t).
 Đặc tính tần số :
Hàm tần số : G(jω)= KP (1+TD. jω)
Góc pha : Góc pha ∅(ω)= arctg (TD.ω)
ω = 0 thì ∅(ω) = 0, còn khi ω = ∞ thì ∅(ω) = π/2
Đặc tính thời gian và đặc tính tần số của bộ PD tương tự đặc tính của đối
tượng loại vi phân bậ c 1. Tín hiệu ra của bộ PD luôn sớm pha hơn tín hiệu vào một
góc từ 0 đến π/2 tuỳ thuộc vào giá trị các tham số KP, KD và tần số ω của tín hiệu
vào. Do đó bộ PD được xếp vào loại hiệu chỉnh sớm pha. Mặt khác, bộ PD còn có
tính chất của một bộ lọc thông cao: chỉ cho tín hiệu vào tần số cao đi qua, tín hiệu tần
số thấp nhanh chóng bị suy giảm.
L(ω)
Im ω =∞
20 dB/dec
20lgKP
KP ω
0
ω=1/TD
G(jω) ∅(ω)
90°
∅(ω) Re
0 45°
ω
ω =0 0

Hình 3.28 Biểu đồ Nyquist và biểu đồ Bode của bộ PD

 Bộ PD bằng khuếch đại thuật toán có thể thực hiện bằng nhiều cách, trong đó có
sơ đồ mạch sau:

R2 G(s)= KP + KD s
Vi R1 K
Vo KP = − 2 ; KD = −R 2C
K1
C

3.4.5 Bộ điều khiển tỉ lệ- vi tích phân (bộ PID)

Bộ điều khiển PID lý tưởng là cấu trúc ghép song song của ba khâu: P, I và D.
- Phương trình vi phân của bộ PID lý tưởng : uP
de(t )
u(t ) = K P e(t ) + K I ∫ e(t )dt + K D
dt e(t) uI u(t)
Hoặc :
 1 de(t) 
u(t) =K P e(t) + ∫ e(t)dt + TD 
 TI dt 
uD

98
 Trong đó
KP là hệ số khuếch đại của bộ PID.
KI là hệ số tích phân [s -1].
KD là hệ số vi phân [s].
K
TI = P gọi là hằng số thời gian tích phân.
KI
K
TD = D gọi là hằng số thời gian vi phân.
KP

- Hàm truyền của bộ PID có thể biểu diễn theo nhiều cách :
KI K Ds 2 + K P s + K I
Cách 1 : G PID (s) = K P + + K Ds =
s s
 1  1 + TIs + TI TDs 2
Cách 2 : G PID (s)= K P 1 + + TDs = K P
 TIs  TIs
Cách 3 : Xem bộ PID tương đương với hai khâu PI và PD mắc nối tiếp.
(1 + T1s)(1 + T2s)  1 
G PID (s) =K P =K P  1 +  (1 + T2s)
T1s  T1 
s
trong đó : T1 + T2 =
TI ; T1T2 = TI TD ; T1 > T2
- Đặc tính thời gian :
G PID (s) K P K I
H(s) = = + 2 + KD
s s s
 t 
h(t) = K P + K I t + K D δ(t)= K P 1 + + TD δ(t) 
 TI 
h(t)

KP t
TI

Hình 3.29 Hàm quá độ của bộ PID

- Đặc tính tần số:
(1 + T1 jω)(1 + T2 jω)
Hàm tần số: G( jω) =K P
T1 jω

 T2  K P (1 − T1T2ω2 )
Phần thực: Re(=
ω) K P 1 +  ; Phần ảo: Im(ω) =−
 T1  T1ω

99
 KP
Biên độ: A(=
ω) (1 + T12ω2 )(1 + T22ω2 )
T1ω
Im(ω) 1 − T1T2ω2
Góc pha: ∅(ω) = arctg = −arctg
Re(ω) (T1 + T2 )ω
Biên độ logarit: L(
= ω) 20 lg K P − 20 lg T1ω + 20 lg (1 + T12ω2 )(1 + T22ω2 )
L(ω)

Im -20dB/dec +20dB/dec
ω =∞

KP 20lgKP
ω
Re 0
1/T1 1/T2
1
∅(ω)
0 ω= 90°
TI TD

0°
ω
ω =0
-90°

Hình 3.30 Biểu đồ Nyquist và biểu đồ Bode của bộ PID

- Ưu điểm của bộ PID :

 Nếu sai lệch e(t) càng lớn thì thông qua thành phần uP(t), tín hiệu điều khiển
u(t) càng lớn (vai trò của khuếch đại KP ).
 Nếu sai lệch e(t) chưa bằng 0 thì thông qua thành phần uI(t), PID vẫn còn tạo
tín hiệu điều khiển (vai trò của tích phân KI ).
 Nếu tốc độ thay đổi của sai lệch e(t) càng lớn thì thông qua thành phần uD(t),
phản ứng thích hợp của u(t) sẽ càng nhanh (vai trò của vi phân KD ).
- Ký hiệu bộ PID :

KP
E(s) U(s) e(t) u(t)
KI /s

KD.s

- Bộ PID bằng khuếch đại thuật toán có thể thực hiện theo nhiều cách, trong đó có
sơ đồ mạch sau: C1 R2 C2
Hàm truyền :
Vi
V (s) K Vo
G(s) = o = K P + I + K Ds R1
Vi (s) s

R C + R 2C2 1
trong đó: KP =
− 1 1 ; KI =
− ; KD =
− R 2C1
R1C 2 R1C 2

100
 Hình 3.31 mô tả hình dáng bên ngoài và sơ đồ cấu trúc một bộ điều khiển PID
thực tế, được chế tạo bằng các mạch khuếch đại thuật toán. Cấu trúc bộ PID gồm 4
nhóm phần tử : nhóm phần tử so sánh tín hiệu vào/ra, nhóm phần tử đặt chỉnh hệ số
khuếch đại, nhóm phần tử P-I-D, cuối cùng là nhóm mạch cộng tín hiệu và khâu bão
hoà để giới hạn khoảng giá trị tín hiệu điều khiển u(t) xuất ra (0...10V hoặc -10
...10V). Cấu trúc này cho phép điều chỉnh từng thông số K P, KI, KD của bộ PID một
cách riêng biệt, độc lập.

r
y
u

Phần tử tổng
Phần tử Đặt chỉnh hợp và khâu
so sánh Phần tử
hệ số P, I, D bão hoà
khuếch đại
Hình 3.31 Hình dáng ngoài và sơ đồ cấu trúc một bộ PID bằng op-amp

101
 BẢNG TÓM TẮT ĐẶC TÍNH CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN
Khâu Hàm truyền Hàm quá độ Biểu đồ Nyquist Biểu đồ Bode Góc pha
G(s) (tiệm cận) ∅(ω)

P K Im L(ω)=20lgK
h(t)=K.1(t)
K ∅(ω)= 0°
K Re ω
t 0 ∅(ω)=0
0 0

Im L
h(t)=K(1-e-t/T) ω=∞ 20lgK
PT1 K K 0 K/2 K Re -arctg(Tω)
0 1/T ω
Ts + 1 ω=0
-45°
t -K/2
0 ω=1/T -90°
T -∅(ω)

K h(t) Im L 20lgK
T s + 2ξTs + 1
2 2
ω=∞
K Re
PT2 0<ξ<1 2ξTω
K 0 1/T ω -arctg
1-T 2 ω2
Kωn2 K
ξ>1 ω=0
2ξ ωn -90°
s2 + 2ξωn s + ωn2
ξ =1 -180°
t -∅(ω)
0
Im
I K Re L(ω)
h(t)=K.t 0
s K -90°
ω=∞ ∅=-90° 20lgK
t
ω
1
0
ω=0 0 1 K

ω=∞ Im L(ω)
D h(t)=K.δ(t)
Ks 20lgK +90°
∅=90°
t ω=0 Re ω
0 0
0 1

Im ω=∞ L(ω)
Vi h(t)=
phân K(Ts + 1) KT.δ(t)+K(t) 20lgK + arctg(Tω)
bậc 1 Re ω
∅ 0
K t
0 K 1/T
Im
Khâu h(t)=1(t-τ) L(ω)= 0 ω -τω [rad]
trễ e−τs 1 0 1 0
hoặc
t ω=0 Re -τω.(180°/π)
0 ∅(ω)
τ
- Lấy h(t) của đối Im - L(ω) giống như của
Đối
tượng không trễ đối tượng không trễ. [∅(ω)khg.trễ
tượng G(s).e−τs G(s) và dịch sang Re
- Góc pha ∅(ω) tăng ]
ĐK
có trễ phải một đoạn τ một lượng -τω [rad] -τω.(180°/π)
⇒ h(t-τ)

102
3.5 Đặc tính động học của hệ thống
3.5.1 Đặc tính thời gian của hệ thống
Xét hệ thống có hàm truyền:
b ms m + b m−1s m−1 + ... + b0
G(s) = (m≤ n)
a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 0
Ảnh Laplace của hàm quá độ:
G(s) 1  b ms m + b m−1s m−1 + ... + b0 
= = 
H(s) 
s s  a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 0 
Hàm quá độ h(t)= L -1
[H(s)]
Hàm trọng lượng g(t)= L -1
[G(s)] = dh/dt

Tuỳ thuộc vào đặc điểm của các khâu động học bao gồm trong hệ thống mà hàm
quá độ và hàm trọng lượng của hệ thống có thể có các dạng khác nhau. Tuy nhiên,
trên cơ sở các tính chất của phép biến đổi Laplace và cách tìm ảnh Laplace ngược đã
nêu ở chương 2, chúng ta có thể rút ra một số nhận xét quan trọng sau đây:
- Nếu G(s) có bậc m<n thì giá trị=
đầu h(0) lim
= [sH(s)] 0
s →∞

bm
- Nếu G(s) có bậc m= n thì giá trị đầu h(0)
= lim [sH(s)]
= ≠0
s →∞ an
- Nếu G(s) không có khâu tích phân, vi phân lý tưởng thì g(t) suy giảm về 0, h(t)
có giá trị xác lập khác 0.
b
= g(∞) lim[sG(s)]
= 0; h(∞)= lim[sH(s)]= 0 ≠ 0
s →0 s →0 a0
- Nếu G(s) có khâu tích phân lý tưởng (a0=0) thì g(t) có giá trị xác lập khác 0,
h(t) tăng đến ∞ .
b
g(∞)= lim[sG(s)]= 0 ≠ 0 ; h(∞) =lim[sH(s)] =∞
s →0 a1 s →0

- Nếu G(s) có khâu vi phân lý tưởng (b0=0) thì g(t) và h(t) đều suy giảm về 0.
=
g(∞) lim[sG(s)]
= 0; =
h(∞) lim[sH(s)]
= 0
s →0 s →0

- Nếu G(s) không có khâu vi phân, tích phân lý ưởng

t và mẫu số của G(s) có n
nghiệm phân biệt si thì hàm quá độ có dạng tổng quát là tổng tuyến tính của
các hàm mũ cơ số tự nhiên:
n
= h 0 + ∑ Ci e i
st
h(t)
i =1
Trong đó h0 = b0/a0 và Ci (i=1,…n) là các hằng số.
si có thể là nghiệm thực hoặc phức. Nếu tất cả các nghiệm s i đều là
nghiệm thực thì hàm quá độ không có dao động, ngược lại nếu có ít nhất một
cặp nghiệm phức thì hàm quá độ có dao động.

103
3.5.2 Đặc tính tần số của hệ thống
Xét hệ thống điều khiển hở bao gồm nhiều khâu động học cơ bản mắc nối tiếp.
Hàm truyền của hệ thống hở sẽ bằng t ích các khâu động học thành phần và có thể
biểu diễn ở dạng tổng quát :
m1 m2
∏ ∏ ( T1is + 1)
Ki
=i 1 =i 1
G h (s) = n1 n2
s N
∏ ( T2is + 1) ∏ ( T3i 2s2 + 2ξT3is + 1)
=i 1 =i 1
m1
Trong đó: ∏ Ki = K _là hệ số khuếch đại chung của hệ thống.
i =1
_là các hằng số thời gian của các khâu.
T1i , T2i ,T3i
n _ là bậc của hệ thống.
N + n1 + n 2 =

Nếu thay s=jω vào và tính ta sẽ có:

n
n j ∑ ∅ i ( ω)
G h ( jω)= A(ω).e j∅ (ω) = ∏ Ai (ω)e i =1

i =1
Trong đó:
n
Biên độ: =
A( ω) ∏ Ai (ω)
i =1
n
Góc pha: ∅(ω)= ∑ ∅i (ω)
i =1

Hay viết dưới dạng phần thực, phần ảo:

G( jω=
) Re(ω) + jIm(ω)
Thay các giá trị ω từ 0 đến ∞ vào A(ω) và ∅(ω) (hoặc Re(ω) và Im(ω)), tính giá
trị rồi thể hiện lên đồ thị ta có thể vẽ được biểu đồ Nyquist của hệ thống.
Biên độ logarit của hệ thống hở:
n n
L(=
ω) ∑2 l0g Ai =
(ω) ∑ Li (ω)
=i 1 =i 1

Như vậy biểu đồ Bode của hệ thống hở bằng tổng các biểu đồ Bode của các
khâu động học thành phần. Điều này giúp ta dễ dàng xây dựng được biểu đồ Bode
của hệ thống hở bằng phương pháp cộng đồ thị.
Để vẽ gần đúng biểu đồ Bode biên độ của hệ thống bằng tiệm cận ta tiến hành
các bước như sau:
1 1
• Xác định các tần số gãy ω1 = ; ω2 = ,... và sắp xếp theo thứ tự tần số tăng
T1 T2
dần, giả sử ta có ω1< ω2< ω3 < ... ( hay T1> T2> T3 > ... )
• Tại điểm có ω =1 trên trục hoành (ví dụ gọi là điểm H) ta vẽ một đ oạn thẳng
HA vuông góc với trục hoành có độ dài HA=20lgK.
-Nếu K>1 thì 20lgK>0 nên HA nằm phía trên trục hoành
-Nếu K<1 thì 20lgK<0 nên HA nằm phía dưới trục hoành.

104
 • Qua điểm A ta vẽ một đường thẳng có độ dốc -20 dB/dec x N và kéo dài ớ ti
tần số gãy ω1 . Giá trị N> 0 tương ứng với số khâu tích phân lý tưởng, giá trị N<0
tương ứng với số khâu vi phân lý tưởng. nếu N=0 (không có các khâu tích phân, vi
phân lý tưởng) thì đoạn khởi đầu ứng với ω≤ ω1 sẽ là đường nằm ngang với biên độ
L(ω)= 20lgK = const.
• Sau tần số ω1 thì tuỳ theo vị trí của T 1 trong hàm truyền, đường thẳng này sẽ
thay đổi độ dốc như sau:
-Nếu T1 thuộc khâu vi phân bậc1 (ở tử số) thì độ dốc cộng thêm +20 dB/dec.
-Nếu T1 thuộc khâu PT1 (ở mẫu số) thì độ dốc cộng thêm -20 dB/dec.
-Nếu T1 thuộc khâu PT2 (ở mẫu số) thì độ dốc cộng thêm -40 dB/dec.
-Nếu T1 thuộc m khâu PT1 thì độ dốc cộng thêm -20m dB/dec.
• Cứ sau mỗi tần số gãy thì độ dốc lại thay đổi theo như quy luật trên.
Ví dụ 3.3. Vẽ biểu đồ Bode của hệ thống hở có hàm truyền:
K(T2s + 1)
G(s) =
s(T1s + 1)(T3s + 1) 2 (T4 2s 2 + 2ξT4 s + 1)
trong đó : K>1; T1 >T2 >T3 >T4 .
Giải. Trước tiên ta xác định các tần số gãy
1 1 1 1
ω1 = ; ω2 = ; ω3 = ; ω4 =
T1 T2 T3 T4
và sắp xếp theo thứ tự từ nhỏ đến lớn ω1< ω2< ω3 < ω4
Sau đó áp dụng quy tắc vẽ đã nêu ta được biểu đồ Bode biên độ như hình 3.30.
Để vẽ biểu đồ Bode pha, ta tính góc pha tổng:
n
2ξωT4
∅(ω) =∑ ∅i (ω) =−90° − arctg(ωT1 ) + arctg(ωT2 ) − 2arctg(ωT3 ) − arctg
i =1 1 − ω2T4 2
Với các giá trị ω khác nhau ta tính giá trị góc pha tương ứng và vẽ được biểu đồ
Bode pha của hệ thống.
L(ω) dB -20dB/dec
A -40dB/dec
-20dB/dec
20lgK
-60dB/dec
H ω4 ω
1 ω1 ω2 ω3
-100dB/dec
Hình 3.32
Ví dụ 3.4. Cho hệ thống hở có hàm truyền:
500(s + 10)
G(s) =
 1 2 1 
(s + 5)(s + 100)  s + s + 1
 400 20 
Hãy vẽ biểu đồ Bode biên độ của hệ hở và tính góc pha tại tần số cắt biên.

105
Giải.
a) Vẽ biểu đồ Bode biên độ hệ hở
Viết lại hàm truyền hệ hở:
   
1   1  1  1 
= G(s) 10.  s + 1    
 10   1 s + 1  1 s + 1  1 s 2 + 1 s + 1 
5  100  400 20 
Hệ số khuếch đại chung: K=10
Hệ hở không có khâu tích phân, vi phân nên biểu đồ Bode khởi đầu bằng đoạn nằm
ngang có biên độ L= 20lgK = 20 dB
Các tần số gãy: ω = 5, 10, 20, 100 [rad/s]
Biểu đồ Bode biên độ hệ hở :
L [dB]

dB/dec
0 -20
dB/dec dB/dec
20 0
14 -40
dB/dec
ω [rad/s]
0
1 5 10 20 ωC 100
-14
dB/dec
-60

Gọi Lω5 , Lω10 ,... là giá trị biên độ L tại các tần số ω = 5, 10, …[rad/s].
Lω10 − Lω5 Lω10 − 2 0
Ta có: = = −20 [dB / dec]
lg(10 / 5) lg 2
→ Lω10 = 20 − 20 lg 2 = 14dB
Tương tự: L=ω20 L= ω10 14dB
Lω100 = 14 − 40 lg(100 / 20) = −14dB
b) Tính góc pha tại tần số cắt biên
Lωc − Lω20 −14 −14
= = −40 [dB / dec] → lg(ωc / 20) = =0,35
lg(ωc / 20) lg(ωc / 20) −40
→ Tần số cắt biên: ω=
c (20)(100,35=
) 44,8 ≈ 45 [rad/s]
Góc pha :
 1 ω 
 1  1   1 
∅
= (ω) arctg  ω  − arctg  ω  − arctg  ω  − arctg  20 
 10  5   100   1− 1 ω2 
 400 
→ ∅ (ω=
c) arctg ( 4,5 ) − arctg ( 9 ) − arctg ( 0, 45 ) − arctg ( −0,55 )
∅ (ωc) = 77,5° − 83, 7° − 24, 2° − 151, 2° = −181, 6°

Ví dụ 3.5. Cho hệ thống kín hồi tiếp âm có hàm truyền vòng hở :

K(s + 4)
G(s) = ; K=104
(
s(s + 40) s + 10s + 100
2
)
a. Vẽ biểu đồ Bode biên độ của hệ hở.
b. Tính giá trị tần số cắt biên.
c. Nhận xét về sự thay đổi của biểu đồ khi cho hệ số K tăng 10 lần.

106
Giải.
a) Vẽ biểu đồ Bode biên độ hệ hở:
Viết lại hàm truyền hệ hở :
1    
10  s + 1
 4  = 10  1   1   1 
=
G(s) .  s + 1 .   . 
 1  1 2 1  s 4   1
s +1   1 2 1
s + s +1 
s  s + 1  s + s + 1
 40  100 10   40   100 10 
Hệ số khuếch đại chung: K∑=10
Do hệ hở có khâu tích phân nên biểu đồ Bode đi qua điểm có toạ độ :
ω=1 [rad/s] ; L= 20lg K∑ = 20 dB với độ dốc -20 dB/dec.
Các tần số gãy: ω = 4, 10, 40 [rad/s]
Biểu đồ Bode biên độ hệ hở :
L [dB]

20 -20
dB/dec
dB/dec
0
8 -40
dB/dec
ω [rad/s]
0
1 4 10 ωC 40
-16
dB/dec
-60

Gọi Lω4 , Lω10 ,... là giá trị L tại các tần số ω = 4, 10, …[rad/s]. Ta có:
Lω4 − Lω1 Lω4 − 2 0
= = −20 [dB / dec] → Lω4 = 20 − 20 lg 4 =8 dB
lg 4 lg 4
Tương tự: L=ω10 L=ω4 8 dB
Lω40 = 8 − 40 lg(40 /10) = −16 dB
b) Tính góc pha tại tần số cắt biên:
Lωc − Lω10 0−8 −8
= = −40 [dB / dec] → lg(ωc / 4) = = 0, 2
lg(ωc /10) lg(ωc /10) −40
→ Tần số cắt biên:
= ωc 10*10
= 0,2
15,85 [rad/s]
Góc pha :
 1 ω 
1   1 
∅(ωc ) =−90° + arctg  ω  − arctg  ω  − arctg  10 
4   40   1− 1 ω2 
 100 
→ ∅(ωc ) = −90° + arctg ( 3,963) − arctg ( 0,396 ) − arctg ( −1, 048 )
∅(ωc ) = −90° + 75,8° − 21, 6° − 133, 7 ° = −169,5°
c) Nhận xét:
Khi hệ số khuếch đại K tăng 10 lần thì hệ số K ∑ cũng tăng 10 lần, còn các tần số gãy
và các độ dốc vẫn giữ nguyên như cũ. Do đó biểu đồ Bode biên độ sẽ tịnh tiến lên theo
trục tung một lượng ∆L xác định như sau:
∆L = 20 lg(10K∑) - 20lg(K∑) = 20lg10 = 20 [dB]

107
Ví dụ 3.6. Cho hệ thống có biểu đồ Bode biên độ như hình vẽ :
L [dB]
20
8 ωC ω [rad/s]
0
1 4 10 30
-8
-17,5

Yêu cầu: Xác định hàm truyền của hệ thống.

Giải.
L [dB]

20 -20
dB/dec

dB/dec
8 -40 ω [rad/s]
0
-8
1 4 ωC 10 30

-17,5
dB/dec
-20 0
dB/dec

Gọi d1, d2, d3, d4 là độ dốc của 4 đoạn biểu đồ. Ta có:
d1= (8-20)/lg(4/1) = -12/0,6 = -20 dB/dec
d2= (-8-8)/lg(10/4) = -16/ 0,4 = -40 dB/dec
d3= (-17,5+8)/lg(30/10) = -9,5/0,48 = -20 dB/dec
d4= 0 dB/dec
Từ sự thay đổi độ dốc của biểu đồ ta suy ra hệ thống gồm 4 khâu nối tiếp : I, PT1,
VPB1, VPB1. Như vậy hàm truyền của hệ thống có dạng:
K(T2s + 1)(T3s + 1)
G(s) =
s(T1s + 1)
G I (s) = K / s với 20lgK = 20 ⇒ K= 10
1 1 1
G PT1 = với =T1 =
T1s + 1 ωg 4
= T2s + 1 với T2 = 1/ ωg = 1/10
G VPB1 (s)
= T3s + 1 với T3 = 1/ ωg = 1/ 30
G VPB1 (s)
⇒ Hàm truyền của hệ thống:
1  1 
1 0 s + 1  s + 1
 10=  30  2(s + 10) ( s + 30 ) 2s 2 + 80s + 600
=G(s) =
1  15s(s + 4) 15s 2 + 60s
s  s + 1
4 
? Câu hỏi ôn tập
Câu 1. Nêu khái niệm khâu động học và cho ví dụ minh hoạ ?
Câu 2. Nêu khái niệm hàm thử (tín hiệu thử) và cho ví dụ minh hoạ ?
Câu 3. Đặc tính động học của khâu/ hệ thống là gì ?
Câu 4. Trình bày khái niệm đặc tính thời gian của khâu/ hệ thống ?

108
Câu 5. Hàm quá độ là gì ? Trình bày phương pháp tính toán ?
Câu 6. Hàm trọng lượng là gì ? Trình bày phương pháp tính toán ?
Câu 7. Nêu khái niệm đáp ứng tín hiệu vào dốc.
Câu 8. Trình bày phương pháp tổng quát để tìm đáp ứng tín hiệu vào bất kỳ?
Câu 9. Trình bày khái niệm đặc tính tần số của khâu/ hệ thống ?
Câu 10. Trình bày khái niệm hàm tần số ?
Câu 11. Trình bày khái niệm Biểu đồ Nyquist ?
Câu 12. Trình tự xây dựng biểu đồ Nyquist khi biết hàm truyền G(s) của hệ thống?
Câu 13. Nêu công dụng của biểu đồ Nyquist ?
Câu 14. Biểu đồ Bode bao gồm các thành phần nào ?
Câu 15. Giải thích lý do vì sao các trục tần số của biểu đồ Bode được chia đều theo thang
logarit mà không chia theo thang thập phân ?
Câu 16. Tại sao trục tung của biểu đồ Bode biên độ lại biểu diễn biên độ logarit L(ω) thay
vì biểu diễn biên độ A(ω) ?
Câu 17. Trình tự xây dựng biểu đồ Bode khi biết hàm truyền G(s) của hệ thống ?
Câu 18. Nêu công dụng của biểu đồ Bode ?
Câu 19. Hãy biểu diễn các tần số ω= 1, 4, 10, 50, 100 [rad/s] lên ục
tr hoành của biểu đồ
Bode.
Câu 20. Cho hệ thống có biểu đồ Bode biên độ như hình vẽ. Hãy xác định giá trị tần số ωc ?
L(ω)[dB
20 -40
ω [rad/s]
0
ω1= 8 ωc
Câu 21. Nêu mô tả toán và trình bày tóm tắt đặc tính động học của khâu tỉ lệ.
Câu 22. Nêu mô tả toán và trình bày tóm tắt đặc tính động học của khâu quán tính bậc nhất
Câu 23. Nêu mô tả toán và trình bày tóm tắt đặc tính thời gian của khâu bậc hai
Câu 24. Trình bày tóm tắt đặc tính tần số của khâu bậc hai.
Câu 25. Nêu mô tả toán và trình bày tóm tắt đặc tính động học của khâu tích phân
Câu 26. Nêu mô tả toán và trình bày tóm tắt đặc tính động học của khâu vi phân.
Câu 27. Nêu mô tả toán và trình bày tóm tắt đặc tính động học của khâu vi phân bậc nhất.
Câu 28. Nêu mô tả toán và trình bày tóm tắt đặc tính động học của khâu PI.
Câu 29. Nêu mô tả toán và trình bày tóm tắt đặc tính động học của khâu PD.
Câu 30. Nêu mô tả toán và trình bày tóm tắt đặc tính động học của khâu PID.

Bài tập
Bài 1. Cho hệ thống kín hồi tiếp âm có hàm truyền vòng hở :
32000(s + 50)
G(s) =
(
(s + 4)(s + 100) s 2 + 12s + 100 )
a. Vẽ biểu đồ Bode biên độ của hệ hở.
b. Tính góc pha tại tần số cắt biên.
c. Nhận xét về sự thay đổi của biểu đồ nếu hệ hở nối tiếp thêm khâu tích phân 1/s.
Bài 2. Cho hệ thống kín hồi tiếp âm có hàm truyền vòng hở :
K(s + 25)
G(s) = ; K=6400
(
(s + 4)(s + 100) s 2 + 12s + 100 )
109
 a. Vẽ biểu đồ Bode biên độ của hệ hở.
b. Tính góc pha tại tần số cắt biên.
c. Nhận xét về sự thay đổi của biểu đồ nếu hệ hở nối tiếp thêm khâu tích phân 5/s.
Bài 3. Cho hệ thống kín hồi tiếp âm có hàm truyền vòng hở :
K(s + 4)
G(s) = ; K=104
(
s(s + 40) s + 10s + 100
2
)
a. Vẽ biểu đồ Bode biên độ của hệ hở.
b. Tính giá trị tần số cắt biên.
c. Nhận xét về sự thay đổi của biểu đồ khi cho hệ số K tăng 5 lần.
Bài 4. Cho hệ thống kín hồi tiếp âm có hàm truyền vòng hở :
4500(s + 10).e −0,2t
G(s) =
(
s(s + 5) s 2 + 30s + 900 )
a. Vẽ biểu đồ Bode biên độ của hệ hở.
b. Tính góc pha tại tần số cắt biên.
Bài 5. Cho hệ thống kín hồi tiếp âm có hàm truyền vòng hở :
12500(s + 40).e −0,2t
G(s) =
(
(s + 5)(s + 100) s 2 + 10s + 100 )
a. Vẽ biểu đồ Bode biên độ của hệ hở.
b. Tính góc pha tại tần số cắt biên.
Bài 6. Cho hệ thống kín hồi tiếp âm có hàm truyền vòng hở :
1000(s + 100) 10(0, 01s + 1)
= G(s) =
s(s + 10)(s + 1000) s(0,1s + 1)(0, 001s + 1)
a. Vẽ biểu đồ Bode biên độ của hệ hở.
b. Tính góc pha tại tần số cắt biên.
Bài 7. Cho hệ thống kín hồi tiếp âm có hàm truyền vòng hở :
500(s + 10)
G(s) = 2
s (s + 5)(s + 100)
Hãy thực hiện các yêu cầu sau:
a. Vẽ biểu đồ Bode biên độ của hệ hở.
b. Tính góc pha tại tần số cắt biên.
Bài 8. Cho hệ thống có biểu đồ Bode biên độ như hình vẽ. Hãy xác định hàm truyền của hệ,
biết rằng trong hệ có một khâu bậc hai với hệ số tắt dần ξ = 0,5.
L [dB]

dB/dec
0
20
14
ωC ω [rad/s]
0
1 5 10 40 100

-22

-38 dB/dec
-60

Đáp số:

110
 125(s + 40) 12500(s + 40)
G(s) =
 1 2 10
(s + 5)(s + 100)  s +

s + 1 (s + 5)(s + 100) s + 10s + 100
2
( )
 100 100 
Bài 9. Cho hệ thống có biểu đồ Bode biên độ như hình vẽ. Hãy xác định hàm truyền của hệ
biết rằng trong hệ có một khâu bậc hai với hệ số tắt dần ξ = 0,6 .
L [dB]

14
8 ω [rad/s]
0
1 5 10 20 ωC 100

-20
dB/dec
-60

Đáp số:
250(s + 10) 105 (s + 10)
G(s) =
 1 2 24  (s + 5)(s + 100)(s 2 + 24s + 400)
(s + 5)(s + 100)  s + s + 1
 400 400 

Bài 10. Cho hệ thống có biểu đồ Bode biên độ như hình vẽ. Hãy xác định hàm truyền của
hệ, biết rằng trong hệ có một khâu bậc hai với hệ số tắt dần ξ = 0,5.
L [dB]
20
8 ω [rad/s]
0
-8
1 4 ωC 10 30

-17,5 dB/dec
-60

3600(s + 10)
Đáp số: G(s) =
(
s(s + 4) s 2 + 30s + 900 )

111