Control Theory

1. Định nghĩa
- chúng ta cùng đi qua về khái niệm mô hình toán học
- Hệ tuyến tính là một hệ thống mà nhiệm vụ chung của chúng được mô tả bởi một mô hình toán:

T: u → y hay y = T(u)
thỏa mãn nguyên lý xếp chồng, tức là ánh xạ T thỏa mãn:
n n n
T
( )
∑ ai ui =∑ a i T (ui ¿ )=∑ y i ¿
i=1 i=1 i=1

Ngược lại, sẽ được gọi là hệ phi tuyến

- Hàm truyền: Xét hệ SISO có tín hiệu vào u(t) và tín hiệu ra y(t)

Y (s)
G ( s )= ∨trạng thái đầu =0
U ( s)

- Ma trận hàm truyền: Để mô tả hệ MIMO phải dùng ma trận hàm truyền kiểu p∗r ( p hàng, r
cột ). Mỗi hàm truyền ứng với 1 cặp tín hiệu vào ra:

Y i (s)
G ij =
R j ( s)
m
B( s) b 0 +b1 s +…+b m s
- Hàm thực – hữu tỉ là hàm có dạng: G ( s )= =
A (s) a0 +a1 s +…+ an s n

B(s)
Xét hệ thống có hàm truyền dạng thực hữu tỉ G ( s )=
A (s)
Nghiệm của B(s)=0 là điểm không.

Nghiệm của A(s)=0 là điểm cực.

2. Hàm trọng lượng

- Hàm trọng lượng g(t) là đáp ứng của hệ thống khi ở trạng thái 0 ( y ( 0 )= y ' ( 0 )=…= y ( n) (0) ) và
được kích thích bởi xung dirak δ (t ) ở đầu vào.
- Hàm quá độ h(t) là đáp ứng hệ thống khi ở trạng thái 0 ( y ( 0 )= y ' ( 0 )=…= y ( n) (0) ) và được
kích thích bởi tín hiệu Heaviside 1(t) đầu vào.
- Chúng được xem là mô hình của hệ LTI do khi ta biết được đầu vào u(t ) thì ta sẽ tìm được g(t )
tương ứng.
1
- Quan hệ: với u(t )=1(t) thì u(s)=
s
u(t )=δ (t) thì u(s)=1

1
Control Theory

G (s )
 H (s)=
s
−1 G ( s )
 h ( t )=L { }
s
dh ( t )
 g (t)= =h ( t )∗1 ( t ) +h ( 0 )∗δ (t)
dt
3. Khâu trễ
- y ( t ) =u (t−τ ) Laplace Y ( s )=e−τs∗X ( s ) ⟹ G ( s ) =e−τs
→

- Theo khai triển Maclaurin thì ta có:

G' ( 0 ) G' ' ( 0 ) 2 G ( n) ( 0 ) n
e−T s=G ( 0 ) + s+ s + …+ s +0 ( x n )
1! 2! n!
τs τ 2 s2 (−τ )n sn
¿ 1− + −…+ + 0( x n )
1! 2 ! n!
τ τ 2
(−τ )n s n (n )
⟹ y ( t )=u ( t )− . u' ( t ) + .u' ' ( t )−…+ u ( t ) +τ ( t )( 1)
1! 2! n!
Do (1) là phương trình vi phân tuyến tính => đây là khâu tuyến tính tham số hằng

G s
- Ta thấy G ( s )=e−τs (dịch trục) => h ( t )=L
−1
{ ( )}
s
=1(t−τ)

dh ( t )
g (t)= =δ (t−τ )
dt
- Quá trình tự do và quá trình cưỡng bức:

+ Khi kích thích hệ bằng tín hiệu vào u(t), do tính chất tuyến tính của hệ, tức là của mô hình
trạng thái, đáp ứng y(t) sẽ có hai thành phần xếp chồng y ( t ) = y c ( t ) + y t (t ), trong đó:

o Thành phần y c (t) là nghiệm của phương trình trạng thái với u(t ) cho trước và trạng thái
đầu x ( 0 )=0 . Đó là phương trình mô tả quá trình cưỡng bức.
o Thành phần y t ( t) là nghiệm của phương trình trạng thái với u ( t )=0 và trạng thái đầu
x ( 0 )=x 0 cho trước. Đó là phương trình mô tả quá trình tự do.
4. Hàm đặc tính tần
m
Y ( s ) b 0+ b1 s+ …+b m s
- Xét hệ tuyến tính có G ( s )= = (m ≤ n)
U ( s ) a0 +a1 s +…+a n sn
- Hàm đặc tính tần là G( jω)=G(s)∨s= jω
- Đồ thị tần số biên pha: đường biểu diễn G ( jω ) dưới dạng đồ thị theo tham số ω khi ω :0 ⟶ ∞
trong hệ trục tọa độ ImG ( jω) , ReG ( jω)
- Đồ thị Nyquist với −∞<0< ∞. Ta chỉ cần vẽ ω :0 ⟶ ∞ rồi lấy đối xứng qua trục thực (
G (− jω )=G ( jω ) )
- Đồ thị Bode: L ( ω )=20∙ log |G ( jω )|( dB )
φ ( ω )=arc G ( jω ) (Grad)

2
Control Theory

- Cách xác định bằng thực nghiệm:

Thông qua ảnh Fourier của h(t): G ( s )=s . H ( s ) ⟹G ( jω) = jω . H ( jω)
Kích thích 1(t) ở đầu vào -> Đo h(t)ở đầu ra -> có được dãy giá trị
Tính ảnh Fourier H ( jω) nhờ DFT -> có được G ( jω )= jω. H ( jω)
5. Xác định mô hình toán của hệ LTI bằng thực nghiệm
Cách 1 : + Kích thích 1(t) ở đầu vào -> Đo h(t) ở đầu ra -> có được dãy giá trị

+ Vẽ đồ thị h(t) -> xác định công thức h(t) -> chuyển thành H ( s)

+ Suy ra G(s)=s . H (s )

Cách 2 : Đồ thị tần số biên pha

Cách 3 : Đồ thị Bode

6. Đồ thị Bode
- Từ đồ thị Bode
+ Với khâu quán tính : độ dốc sẽ giảm −20 dB /dec khi gặp tần số gãy ω của 1 khâu quán tính từ đó
ta sẽ xác định được độ dốc sau khi gặp tần số gãy và số lần thay đổi độ dốc sẽ tìm được bậc
k
+ Với khâu tích phân quán tính: G ( s )= . Độ dốc ban đầu sẽ là −20 dB /decdo có một
s . ( 1+τs )n
khâu tích phân lý tưởng. Xác định tương tự như trên sẽ tìm được ra bậc của khâu tích phân quán tính.

- Từ đồ thị tần số biên pha

+Với khâu quán tính: ta xét ω :0 ⟶ ∞ xem đồ thị tần số biên pha của nó đi qua các góc phần tư bao
nhiêu lần => đây chính là bậc của khâu quán tính
+ Với khâu tích phân quán tính : Tương tự khâu quán tính

7. Quan hệ giữa phần thực và phần ảo

- G( jω)=ReG + ImG . Đặt T (ω)=ReG ( jω) ; A(ω)=ImG ( jω)
m
Y ( s ) b 0+ b1 s+ …+b m s
- Xét G(s) dạng thực hữu tỉ G ( s )= = (m ≤ n)
U ( s ) a0 +a1 s +…+a n sn
1 1
- Ta có G (− jω )=G ( jω ) ⟹ T ( ω ) = . [ G ( jω ) +G (− jω ) ] và A ( ω )= [G ( jω )−G (− jω ) ]
2 2j
 T (ω)là hàm chẵn và A(ω) là hàm lẻ.
- Xác định hàm truyền từ phần thực :
1 s
` Đặt C (s)= [G ( s )+G (−s ) ]⇒C ( s )=T ( )
2 j
n n n
Ak 1 Ak −A k
Phân tích G( s) thành G ( s )= A0 + ∑ ⇒C ( s )= [ A 0 + ∑ + A0 + ∑ ]
k=1 s−s k 2 1 s−s k 1 s−s k

2 D (s )
Tìm Ak bằng cách: Ak =lim ( s−s k ) C( s) ( các điểm cực của C(s) phải phân bố đều )
s → sk s

3
Control Theory

( Sk là điểm cực nằm bên trái trục ảo )

1
- Xác định hàm truyền từ phần ảo: D ( s )= [G ( s )−G (−s ) ]
2
s
 D ( s )= j. A ( ) (các điểm cực của D(s) phải nằm đối xứng qua trục ảo)
j
2 D (s )
Tính Bk theo công thức: Bk =lim ( s−s k ) ( sk là điểm cực nằm bên trái của trục ảo )
s →s k s
Bk
G ( s )=B0 + s . ∑ ( B0 tự do )
s−s k

- Liên hệ tổng quát

∞
1 A (η)
T ( ω )=T ( ∞ )+ . ∫ dη
π −∞ ω−η
∞
−1 T (η )
A ( ω )= .∫ dη
π −∞ ω−η

- Ý nghĩa: không phải cứ có 2 hàm thực A(ω), T (ω) nào rồi ghép lại với nhauT ( ω ) + jA (ω)
cũng thành hàm đặc tính tần của hệ tuyến tính mà chúng phải thỏa mãn các liên kết đã nêu trên
L ( ω)
- Nếu cho trước L(ω) và φ ( ω ) => ta xây dựng được G ( jω )=10 20
. e j . φ ( ω)
Đưa G( jω) và dạng a+ bi rồi khảo sát sự liên kết giữa phần thực và phần ảo như trên.

8. Thực nghiệm khâu quán tính và tích phân quán tính

k
G ( s )=
( 1+ Ts )n

- Khâu quán tính bậc cao:

+ Tìm k =lim
t→∞
h(t )
+ Kẻ tiếp tuyến, tìm a,b: A là điểm uốn, a là giao tiếp tuyến với trục t,
b là khoảng thời gian tiếp tuyến đi từ 0 tớih ∞.
a a
+ Lập . Nếu <0,103648 thì dừng thuật toán và kết luận n=2
b b

4
Control Theory

a
Nếu >0,103648 thì tra bảng trên ta sẽ tìm được n
b

b . ( n−1 )n−2
¿>T = n−1
e . ( n−2 ) !

- Khâu tích phân quán tính bậc cao :

k
G ( s )=
s ( 1+Ts )n

Dựng tiếp tuyến với đồ thị tại t → ∞

+ k =tanφ
+ Tính n từ φ nhờ tra bảng 2.1 dưới

T TC
+ T= .
n
9. So sánh đồ thị tần số biên pha và đồ thị Bode
- Với đồ thị đặc tính tần biên pha

5
Control Theory

1
+ Khâu dao động bậc 2: G ( s )= với 0< D<1 đồ thị đặc tính tần biên khi ở thời
1+ 2 DTs+ T 2 s 2
điểm đầu ω tiến từ 0 có xu hướng tiến ra xa điểm 0 rồi mới vòng lại về phía góc phần tư thứ 3

D càng gần 1 thì đồ thị càng có xu hướng tiền về dạng của khâu quán tính bậc 2.
+ Khâu quán tính bậc 2

Đồ thị có xu hướng tiến về gần điểm (0) rồi vòng sang góc phần tư thứ 3.

- Với đồ thị Bode

+ Khâu quán tính bậc 2:
Nếu T1 và T2 khác nhau thì đồ thị Bode của khâu này sẽ có 2 điểm gãy, sau khi đi qua điểm gãy
thứ nhất độ dốc là −20 dB /dec, sau khi đi qua điểm gãy thứ hai là −40 dB/dec .
Nếu T 1=T 2 thì:

Tại điểm gãy của khâu dao động bậc 2 sẽ nhô lên ( D càng gần 0 thì nhô càng cao ) còn đồ thị của
khâu quán tính bậc 2 thì không ( D càng tiến về 1 thì đồ thị của khâu dao động bậc 2 sẽ càng tiến
về dạng khâu quán tính bậc 2.
10. Biến đổi sơ đồ
6
Control Theory

- Ý nghĩa của biến đổi sơ đồ : Một hệ thống lớn gồm nhiều khâu, nhiều công đoạn ta cần biểu diễn
nó dưới dạng sơ đồ khối để có cái nhìn trực quan một cách tổng quát về cấu trúc của hệ, ta cũng
nhìn rõ được chức năng của các khâu. Việc biến đổi sơ đồ cũng giúp ta xác định hàm truyền của
hệ thống một cách dễ dàng hơn.
- Công thức Mason:

+ Xác định các tuyến thẳng P1, P2, …, Pn

+ Xác định các vòng kín L1, L2, …, Lm.

+ Tính Δ=1−∑ Lk + ∑ Li L j−…+…

k i, j

2 vòng k dính nhau

+ Tính Δ i ứng với Pi như Δ nhưng bỏ đi các vòng dính với Pi ( có đoạn chung với Pi )

1
+ G ( s )= ¿
Δ
11. Ổn định
- Định nghĩa: Sau một tác động tức thời không mong muốn đánh bật hệ ra khỏi điều kiện cân bằng
thì hệ có khả năng tự quay về điều kiện cân bằng ban đầu (LTI).
b0 +b 1 s+…+ bm s m
- Ổn định Routh-Hurwitz : Xét hệ có hàm truyền thực hữu tỉ: G ( s )= (m≤ n)
a0 + a1 s+ …+ an s n
A(s)=a0 +a1 s +…+ an s n ( đa thức đặc tính) . Gọi s1 , s 2 , … , s n là những nghiệm của A(s)
Bảng Routh:

+ A(s) là Hurwitz ó tất cả hệ số cột đầu a 0 ,a 1 , γ 1 , γ 2 , … cùng dấu và ≠ 0

+ Số lần đổi dấu cột đầu là số nghiệm của A(s) nằm bên phải trục ảo
+ Nếu xuất hiện 0 ở cột đầu thì hệ không ổn định
+ Nếu không đủ n+1 hàng mà muốn xác định số nghiệm bên trái trục ảo thì đảo hệ số thành đa
thức đối ngẫu.

+ Hoặc nếu xuất hiện phần tử 0 thì ta mở rộng bảng Routh bằng cách thay 0=ε đủ nhỏ rồi biện
luận.

7
Control Theory

 Hurwitz

+ Dựng ma trận H kiểu nxn từ các hệ số a i , i=0,1 , … , n của A(s)

+ Xác định các ma trận vuông H i ,i=0,1, … , n lấy từ H sao cho H i có đúng i phần tử trên đường
chéo chính của H.

+ Tính định thức D i=det ( H i ) , i=1,2, … , n .

D2 D3 D
a) Đa thức A(s) là Hurwitz khi và chỉ khi các giá trị: a 0 , D 1 , , , … , n cùng dấu và
D1 D 2 Dn−1
khác 0
b) Số lần đổi dấu trong dãy trên bằng số các nghiệm nằm bên phải trục ảo của A(s)
- Tiêu chuẩn Michailov:

A ( jω )= A∨s= jω=an ( jω−s1 ) ( jω−s2 ) … .( jω−s n)

Ký hiệu q=arc A ( jω)

n
Δ qk = Δarc ( jω−sk ) =∑ arc ( jω−si ) với −∞ <ω <∞
1

8
Control Theory

sk nằm bên trái trục ảo thì Δ qk =π

 A(s) là Hurwitz ó Δ arc A ( jω )=nπ

Hay đồ thị A( jω) đi qua n góc ¼ theo chiều kim đồng hồ.

- Ổn định Kharitonov:

Xét A(s)=a0 +a1 s +…+ an s n.

+ ¿¿
−¿≤ a k ≤ak ¿
Các hệ số a 0 , a1 , a2 , … , an là các giá trị bất định, biết khoảng dao động cho trước a k
−¿¿
với a k
+ ¿¿
và a k cho trước.

A( s) là Hurwitz chặt ( strictly Hurwitz ) khi và chỉ khi với mọi a k ϵ ¿ thì A( s) là Hurwitz.
2 2 2 2 4
Xét A ( jω )=( a0 −a2 ω +a 4 ω −a6 ω +… ) + jω(a1−a3 ω + a5 ω −…)

a k mà mang dấu + đằng trước thì thay a+k ¿¿ , ngược lại thì là a−¿¿
k .

Xét 4 đa thức Kharitonov:

4
3 −¿ s +…¿
+ ¿ s +a ¿
+¿ s 2+ a 4 ¿
3
−¿ s+ a2 ¿
−¿+a1 ¿
K 1=a 0
4
3 −¿ s +…¿
−¿ s +a ¿
+¿ s 2 +a 4

-> Xây dựng K i ( jω )∨i=1,4

¿
3
+ ¿s +a2 ¿
−¿+a1 ¿
K 2=a 0
4
3 +¿ s + …¿
−¿ s +a ¿
−¿ s2 +a 4 ¿
3
+¿ s+ a 2 ¿
+¿+a1 ¿
K 3=a 0
4
3 +¿ s +… ¿
+¿ s +a ¿
−¿ s2 +a 4 ¿
3
−¿s +a 2 ¿

K 4 =a+¿+a 1 ¿
0

 ℜ [ K 1 ( jω ) ]=ℜ [ K 2 ( jω ) ] ≤ ℜ [ A ( jω ) ] ≤ ℜ [ K 3 ( jω ) ]=ℜ[ K 4 ( jω ) ]
ℑ [ K 1 ( jω ) ] =ℑ [ K 4 ( jω) ] ≤ ℑ [ A ( jω ) ] ≤ ℑ [ K 3 ( jω ) ]=ℑ[K 2 ( jω ) ]

Cho ω :0 → ∞ thì nếu 4 đỉnh đi qua n góc ¼ theo chiều ngược kim đồng hồ thì với mọi điểm bên trong
cũng vậy (nếu tốn tại 1 đỉnh không thỏa thì cũng tồn tại điểm bên trong không thỏa)

A(s) là Hurwitz chặt ó 4 đa thức K 1 , K 2 , K 3 , K 4 cùng là Hurwitz.

12. Thực nghiệm với tiêu chuẩn Nyquist

9
Control Theory

- Tiêu chuẩn Nyquist có khả năng thực hiện bằng thực nghiệm, áp dụng cho trường hợp hệ kín.

Gh
G kín ( s )= G h ( s)
1+ G h
trên cơ sở khảo sát

- Nền tảng tiêu chuẩn Nyquist

B (s)
Nếu G h ( s )= có m điểm 0, n điểm cực nằm trong G . Gọi đường bao là C.
A (s )
 với ( do điểm 0 nhìn góc

∆ arc ( Gh ( s )+1 ) =(n−m)π s ∈C

−π còn điểm cực nhìn dưới góc π )

∆ arc ( Gh ( s )+1 ) =∆ arc ( A ( s )+ B( s)) −∆ arc ( A ( s ) ) với s ∈C .

Điều kiện cần và đủ để hệ kín ổn định là ∆ arc ( A ( s )+ B(s) ) =0 với s ∈C .

B
A B
(G kín= = ¿
B A+ B
1+
A

ó ∆ arc ( G h ( s )+1 ) =−∆ arc ( A ( s ) ) với s ∈C .

 Đồ thị G h ( c ) bao điểm −1+ j 0 n lần theo chiều ngược chiều kim đồng hồ ( n là số điểm cực
không nằm bên trái trục ảo).
- Áp dung được cho hệ trễ:

B −τs
G 1 ( s )= e
A
Phương pháp khảo sát bằng thực nghiệm trên ta khảo sát được cho hàm truyền hở dạng thực hữu
tỉ thì thế ta có thể xấp xỉ
m
B ( 1+ b1 s+ …+b m s )
G 1 ( s )= . (Pande)
A 1+a1 s +…+a n sn

10
Control Theory

Trong đó (m+n) phần tử điểm cực và điểm 0 ủa hệ trùng với (m+n) phần tử đầu tiên của khai
triển chuổi Taylor
Từ đó ta có thể khảo sát hệ có trễ bằng thực nghiệm.
13. Độ dự trữ ổn định
- Độ dự trữ ổn định là việc đánh giá một cách định lượng vị trí của một thông số nào đó hoặc
khoảng cách của đường đặc tính tới trị số giới hạn trên vùng giới hạn.
- Tiêu chuẩn Routh : trị số giới hạn là 0
 Độ dự trữ ổn định là số hạng gần 0 nhất trong các số hạng ở cột 1 bảng Routh
- Tiêu chuẩn Hurwitz: trị số giới hạn là 0
 Độ dự trữ ổn định là giá trị định thức con gần 0 nhất
- Tiêu chuẩn Nyquist
Điểm giới hạn (−1+ j0) ó độ dự trữ ổn định là khoảng cách gần nhất từ giao

của ω ( jω ) với trục hoàng và (−1+ j0).

h

- Đồ thị Bode

Trị số giới hạn về góc là

μ H ( ω )=−π

 Độ dự trữ ổn điịnh là trị số từ đường −π cho đến φ c ( về pha ).

- Tiêu chuẩn Michailov:

Điểm giới hạn là gốc tọa độ.

11
Control Theory

Từ gốc tọa độ vẽ đường tròn (O , R i)tiếp xúc với A( jω) .

 Độ dự trữ ổn định là Ri

- Bằng thực nghiệm

+ Trong thực nghiệm, ta không thể xét từng thành phần riêng lẻ của hàm truyền nên không thể sử
dụng phương pháp Routh, Hurwitz và Michailov mà ta phải sử dụng tiêu chuẩn Nyquist.

+ Tác dụng hàm Heaviside 1(t) ở đầu vào từ đó đo được đáp ứng h(t) ở đầu ra

+ Ta có G ( s )=sH ( s ) ⇒ G ( jω ) = jωH ( jω)

 Sử dụng Fourier để tính ra giá trị của G ( jω ) để vẽ đồ thị

+ Từ đồ thị ta có thể đo được độ dự trữ ổn định

14. Độ quá điều chỉnh

- Độ quá điều chỉnh ∆ h được định nghĩa là:
∆ h=max h (t)−h ∞=h max−h∞ >0
Trong đó h ∞ là giá trị xác lập của hàm quá độ, h max là giá trị lớn nhất mà h ( t ) đạt được trong quá
trình quá độ
- Hàm truyền thực hữu tỉ nào không có độ quá điều chỉ

b0 +b 1 s+…+ bm s m bm ( s+ s'1 ) … . ( s+ s 'm )

Hệ có hàm truyền G ( s )= =
a0 + a1 s+ …+ an s n a n ( s+ s 1) … . ( s+ sn )

Hẹ trên sẽ không có độ quá điều chỉnh nếu ứng với 1 giá trị s'i luôn có 1 giá trị s j thỏa mãn

s'i < s j

15. 14 (SGK),16(SGK)

- Theo định luật II Newton ta có: Cy+ m ÿ=0

- Lấy Laplace hai vế ta được:
CY +m ( s 2 Y −sy ( +0 ) − ẏ ( +0 ) )=0
 CY +m s2 Y −v 0 m=0

12
Control Theory

 Y ( C+ m s2 )=v 0 m
v m 1
Y = 0 2 =v 0
 C+ m s c 2
+S
m
v c
 Lấy laplace ngược hai vế ta được : c √
y= 0 ∗sin ⁡(
m
t)

m
√ m
- Biên độ lớn nhất mà vật dao động là v 0
e
.
√
16(SGK)

−m ÿ+ Cy+ γ ẏ=u(t )

U
Chuyển sang miền ảnh Laplace ta được Y = 2
−m s + C+ γs
U1
 Y 1=
−m s 2+C + γs
U2
Và Y 2=
−m s 2+C + γs
a U 1 +b U 2
 a U 1 +b U 2 -> Y = =a Y 1+ b Y 2
−m s 2+ C+ γs
 Hệ là hệ tuyến tính.
16. Câu 17-T220

m ÿ +2 c y1 −c y 2 =0
Phương trình vi phân của hệ : {
m ÿ +2 c y 2−c y 1 =0

13
Control Theory

m ÿ 1 +2 c y 1−cy 2=0
Kiểm tra hệ tuyến tính: { m ÿ2 +2 c y 2−c y1 =u

17. Câu 18 T220

ⅆ 2 y 2 ⅆy ⅆy
a. 2
+ +3 y= +5 u
ⅆt ⅆt ⅆt
Lấy Laplace hai vế ta được:

s2 Y + 2 sY +3 Y =sU +5 U
Y s +5
 = 2
U s +2 s+3
 Hệ tuyến tính.
Điểm 0: s=−5

Điểm cực s=−1± √ 2i

b. Là hệ tuyến tính không dừng vì có hệ só của phương trình vi phân phụ thuộc vào t.
u1 → y 1
c. Hệ không tuyến tính. Giả sự hệ là tuyến tính: u2 → y 2
a u1 +b u2 → a y 1+b y 2
ÿ 1+ 2 y 1 ẏ 1+2 y 1=u 1
 {
ÿ 2+ 2 y 2 ẏ 2+ 2 y 2=u 2
 a u1 +b u2 =( a ÿ 1 +b ÿ 2 ) +2 ( a y 1+ b y 2 )( a ẏ 1+ b ẏ 2) + 2 ( a y1 +b y 2 )
 a u1 +b u2 +2 ab ( y 1 ẏ 2+ y 2 ẏ 1 )=au 1+ b u2
 y 1 y 2+ y 2 ẏ 1=O ∀ t
 Vô lý
18. 20-220SGK

−6 ( s−1 )
Theo đồ thị ta có G ( s )=
( s +1 )( s+3 )

Hàm trọng lượng g ( t ) =L−1 [ G ( s ) ] =6 e−t −12 e−3 t

G ( s)
Hàm quá độ h ( t )=L
−1
[ ]
s
=2.1 ( t )+ 4 e−3 t −6 e−t

14
Control Theory

Hệ không phải pha cực tiểu vì các điểm cực và điểm 0 không nằm bên trái trục ảo.

19. Bài 36 trang 224

a. A ( s )=s3 + 8 s 2+22 s +20

- Đặt t=s−1 ó s=t+1
 A ( t )=( t+1 )3 +8 ( t +1 )2+ 22 ( t +1 ) +20=t 3 +11t 2+ 41t +51

41 1 0

[
H= 51 11 0
0 41 1 ]
 H 1=41⇒ D 1=41
41 1
 H 2= [
51 11 ]
⇒ D 2=396

41 1 0

[
 H 3= 51 11 0 ⇒ D3=400
0 41 1 ]
D2 D3
Do a 0=51 và D1, D2, D3>0 ó dãy a 0 , D1 , , cùng dấu và khác 0
D1 D 2

 Tất cả nghiệm của A(t) đều nằm bên trái trục ảo

 Phần thực của các nghiệm của A(t)<0
 Phần thực của các nghiệm của A(s)<-1.
b. Tương tự câu a
20. Bộ điều khiển PID
a. Bộ điều khiển PID
Bộ điều khiển PID được mô tả bằng mô hình vào ra

15
Control Theory

u ( t )=K P ¿
Có thể thấy tín hiệu ra u(t) tại thời điểm t chỉ phụ thuộc vào tín hiệu vào e(t) tại thời điểm đó và trước
đó ó thỏa mãn tính causal
b. Phương pháp tối ưu modul
- Mục đích là để y(t0 bám đầu vào

ω ( t ) hay e (t)≈ 0

 |G( jω)≈ 1|
Bộ điều khiển tối ưu độ lớn là bộ điều khiểu R(s) thỏa mãn |G( jω)≈ 1| trong dải tần số thấp có
độ rộng lớn. Ở dải tần số đó, đồ thị Bode có:

L ( ω )=20 log|G ( jω )|≈ 0

Dải tần số này càng rộng càng tốt, khi dải tần càng rộng thì chất lượng hệ kín càng cao.(G(jw)
=1)

Phương pháp này chủ yếu dùng cho các đối tượng S(s) có hàm truyền dạng quán tính ( PT 1, PT2,
PT3) và các đối tượng có thể xấp xỉ về 3 dạng trên
k
- Với đối tượng PT1 S ( s )=
1+Ts
1
Chọn bộ điều thiển tích phân I: R ( s )=
TI s
RS k
 G ( s )= 1+ RS = ⇒ G( jω)
k +T I s+ T I T s 2

Để |G( jω)≈ 1| người ta chọn T I =2 kT

k
- Với đối tượng PT2 S ( s )=
(1+T 1 s)(1+T 2 s)

16
Control Theory

1
Chọn PI =R(s)=K P (1+ )
TIs

T1 T

{ KP=
2 k T 2 hoặc
T I =T 1 {
KP= 2
2k T1
T I =T 2
k
- Với đối tượng PT3 S ( s )=
( 1+T 1 s ) ( 1+T 2 s ) ( 1+T 3 s )
1
(
Dùng PID R ( s )=k P 1+
TIs
+T D s )
 T I =T 2 +T 3 và các hoán vị
T T
T D= 2 3
T 2 +T 3
c. Dùng PID gán điểm cực khi nào?

Xét hệ kín:
Đã cho S(s) tìm R(s) để hệ kín có chất lượng mong muốn với các điểm cực cho trước.

RS B s BR
Hệ kín có hàm truyền: G ( s )= =
1+ RS B s BR + A s A R

 Đa thức đặc tính Bs B R + A s A R phải trùng với A cho trước về các điểm cực
A R=a0 +a1 s +…+ an s n
Gọi m và n là bậc của BR và AR ;
{
B R =b0 +b 1 s+…+ bm s m
Điều kiện để tìm được m+n+2 các giá trị ai và bj là:
deg ( A )=deg ( A s ) +deg ( A R )=deg ( A s ) +n ≤ m+ n+2
 deg ( A s ) ≤ m+2
21. Câu 51 T227
1
a. G ( s )=
1+ 4 s
- Phương pháp tối ưu độ lớn
kP
Bộ điều khiển R S=
TIS
TI
 =2 kT =8
kP

17
Control Theory

1
 R S=
8S
b. Sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng đối với:
2
G ( s )=
( 1+ 0,2 s )( 1+3 s )

1 k P ( 1+T I s )
Bộ điều khiển: R ( s )=k P 1+
( TIs )
=
TIs

Chọn T I =0,2 hoặc T I =3

Để độ quá điều chỉnh nhỏ ta chọn T I =0,2

TI 0,2 1
 k P= = =
2 k T 2 2 .2 . 3 60
c. Sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng
2
G ( s )=
(1+ s) (1+2 s ) ( 1+ 3 s )
1 k (1+T A s)(1+ T B s)
Bộ điều khiển: R ( s )=k P 1+
TI s (
+T D s = P
TI)
với T A +T B=T I và T A T B=T I T D
2
chọn T A=1 vàT B=2 ó T I =3 và T D =
3
TI 3 1
 k P= = =
2 k T 3 2.2.3 4
d. Sử dụng phương pháp tối ưu đối ứng
2 2
G ( s )= 5
≈
( 1+ 3 s )( 1+5 s ) (1+ 0,3 s ) ( 1+3 s ) (1+5 s ) ( 1+1,5 s )
 K=2
T I =8
T 1=3 ó{
T D=1,875
T 2=5

T 3=1,5

TI 8 4
 k P= = =
2 kT 2.2 .1,5 3

22. Bản chất của phương pháp dự báo Smith

- Áp dụng để thiết kế bọ điều khiển cho đối tượng có trễ
- Bản chất + Tìm ra R' ( s ) từ S' ( s )

18
Control Theory

+ Xác định được R(s) từ R' ( s ) mà không cần chuyển nút tín hiệu

- Các bước của phương pháp dự báo Smith

+ Tìm R' ( s ) từ mô hình 1 theo các phương trình đã biết
+ Cân bằng mô hình 1 với mô hình 2
R' ( s ) . S ' ( s ) R ( s ) . S ' ( s ) . e−τs
G(1)
k = . e−τs
=
1+ R' ( s ) . S' ( s ) 1+ R ( s ) . S' ( s ) . e−τs
Từ đó rút được R( s) theo R' ( s ).

19