Bài 4: Phân tích và biểu diễn hệ thống TTBB liên tục

theo thời gian trong miền thời gian.

TS Lưu Mạnh Hà

Manh-Ha LUU Signal and Systems 1 / 19

Bài 4: Phân tích và biểu diễn hệ thống TTBB liên tục theo
thời gian trong miền thời gian.

Nội dung
Biểu diễn đáp ứng xung.
Biểu diễn bằng phương trình vi phân.
Biểu diễn hệ thống bằng phương trình trạng thái.
Ôn tập chương 2

Manh-Ha LUU Signal and Systems 2 / 19

Biểu diễn bằng đáp ứng xung
Khái niệm
Đáp ứng xung của hệ thống TTBB là đầu ra của hệ thống khi tín hiệu đầu
vào là xung δ(t).
x (t) = δ(t), đáp ứng xung: h(t) = T (x (t)) = T (δ(t))

Quan hệ đáp ứng xung, tín hiệu đầu vào và đầu ra:
Hệ thống TTBB có đáp ứng xung h(t) thì ứng với tín hiệu vào x (t), tín
hiệu ra sẽ là:
y (t) = x (t) ∗ h(t)

Manh-Ha LUU Signal and Systems 3 / 19

Tích chập trong thời gian liên tục

Định nghĩa:
R∞ R∞
f (t) ∗ g(t) = f (τ )g(t − τ )dτ = g(τ )f (t − τ )dτ
−∞ −∞

Các tính chất của tích chập

Giao hoán:
f (t) ∗ g(t) = g(t) ∗ f (t)
Kết hợp:
(f (t) ∗ g1 (t)) ∗ g2 (t) = f (t) ∗ (g1 (t) ∗ g2 (t))
Phân phối:
f (t) ∗ (g1 (t) + g2 (t)) = f (t) ∗ g1 (t) + f (t) ∗ g2 (t)
Dịch thời gian: Giả sử: y (t) = f (t) ∗ g(t) thì:
f (t − t1 ) ∗ g(t − t2 ) = g(t − t2 ) ∗ f (t − t1 ) = y (t − t1 − t2)

Manh-Ha LUU Signal and Systems 4 / 19

Ví dụ
Một hệ thống TTBB có đáp ứng xung:
h(t) = u(t) − u(t − 2). Xác định tín hiệu đầu ra khi tín hiệu vào là
x (t) = u(t − 1) − u(t − 3)

Manh-Ha LUU Signal and Systems 5 / 19

Biểu diễn bằng đáp ứng xung

Cách tính:
R∞
y (t) = x (t) ∗ h(t) = x (τ )h(t − τ )dτ
−∞
Xác định x (τ ) và h(t − τ )
Xác định x (τ ).h(t − τ )
Tính tích phân tương ứng.

Với t < 1:
w (τ ) = x (τ ).h(t − τ ) = 0
y (t) = 0

Manh-Ha LUU Signal and Systems 6 / 19

Biểu diễn bằng đáp ứng xung

Với 1 ≤ t ≤ 3:
w (τ ) = x (τ ).h(t − τ ) = 1
trong khoảng [1,t ]
R∞
y (t) = w (τ )dτ =
−∞
Rt
(1.dτ ) = t − 1
0

Manh-Ha LUU Signal and Systems 7 / 19

Biểu diễn bằng đáp ứng xung

Với t ≥ 3 và 1 < t − 2 ≤ 3:
w (τ ) = x (τ ).h(t − τ ) = 1
trong khoảng [t-2,3]
R3
y (t) = (1.dτ ) = 5 − t
t−2

Manh-Ha LUU Signal and Systems 8 / 19

Biểu diễn bằng đáp ứng xung

Với t − 2 > 3:
w (τ ) = x (τ ).h(t − τ ) = 0
y (t) = 0

Cuối cùng ta có:

Manh-Ha LUU Signal and Systems 9 / 19

Bài tập
Tính tích chập của g(t) và f (t) có dạng như hình vẽ:

Manh-Ha LUU Signal and Systems 10 / 19

Sử dụng đáp ứng xung để phân tích hệ thống

Tính nhân quả

Một hệ TTBB là nhân quả nếu và chỉ nếu đáp ứng xung của nó nhân quả:
h(t) = 0 với ∀t < 0.

Tính ổn định
Một hệ TTBB là ổn định nếu và chỉ nếu đáp ứng xung của nó thoả mãn:
R∞
|h(t)|dt < ∞.
−∞

Hệ thống có nhớ/không nhớ

Một hệ TTBB là không nhớ (hệ thống tĩnh) nếu và chỉ nếu đáp ứng xung
của nó thoả mãn: h(t) = 0 với ∀t 6= 0.
Ngược lại gọi là hệ thống là có nhớ (hệ thống động).

Manh-Ha LUU Signal and Systems 11 / 19

Sử dụng đáp ứng xung để phân tích hệ thống

Các hệ thống sau là nhân quả/phi nhân quả; ổn định/biến đổi, có

nhớ/không nhớ:?
h(t) = sin(πt)
h(t) = u(t + 1) − u(t − 1)
h(t) = e 2|t|
h(t) = 3δ(t)
h(t) = e −2t u(t − 1)
h(t) = cos(πt)u(−t)

Manh-Ha LUU Signal and Systems 12 / 19

Biểu diễn hệ thống bằng đáp ứng xung: Kết nối hệ thống

Kết nối nối tiếp

htotal (t) = h1 (t) ∗ h2 (t)

Kết nối song song

htotal (t) = h1 (t) + h2 (t)

Manh-Ha LUU Signal and Systems 13 / 19

Biểu diễn hệ thống liên tục bằng phương trình vi phân

Phương trình vi phân

Một hệ thống thực liên tục theo thời gian thường được biểu diễn dưới dạng
phương trình vi phân (biến thiên theo thời gian tín hiệu đầu ra, đầu vào):
Dạng tổng quát:
N i M j
y (t) x (t)
ai d dt bj d dt
P P
i = j với a0 = 1,
i=0 j=0

Manh-Ha LUU Signal and Systems 14 / 19

Biểu diễn bằng phương trình vi phân hệ số hằng

Cách giải phương trình vi phân

Mọi PT vi phân có nghiệm dạng tổng quát là: y (t) = y0 (t) + ys (t)
y0 (t): đáp ứng thuần nhất, tại thời điểm khởi đầu t=0, không phụ
thuộc tín hiệu vào x (t)
N i y (t)
ai d dt
P
y0 (n) là nghiệm của phương trình: i =0
i=0
ys (t): đáp ứng riêng, là đáp ứng của hệ thống khi hệ thống đã ổn
định (t > 0).
Dạng của ys (t) được xác định căn cứ bởi dạng của tín hiệu vào x (t).

Manh-Ha LUU Signal and Systems 15 / 19

Biểu diễn bằng phương trình vi phân

Nghiệm thuần nhất của phương trình vi phân

N iy (t)
ai d dt = 0 có nghiệm dạng e st , s 6= 0.
P
PT thuần nhất i
i=0
N
ai s i = 0
P
Trong đó s là nghiệm của phương trình đại số bậc N:
i=0
(phương trình đặc trưng).
Nếu PT đặc trưng có N nghiệm đơn: s1 , s2 , . . . , sN
N
⇒ Nghiệm của PT thuần nhất có dạng: ci e si t
P
i=1
Nếu PT đặc trưng có nghiệm bội: s1 là nghiệm bội bậc m:
⇒ Nghiệm của PT thuần nhất có dạng:
m N
ci t i )e s1 t + ci e si t
P P
(
i=0 i=m

Manh-Ha LUU Signal and Systems 16 / 19

Biểu diễn bằng phương trình vi phân

Nghiệm riêng của phương trình vi phân

Nghiệm riêng ys (t) được xác định có dạng giống với tín hiệu vào x (t):
x (t) = 1 ys (t) = C
x (t) = t ys (t) = At + B
x (t) = e −at ys (t) = C .e −at
x (t) = t N .e −at ys (t) = (AN T N + AN−1 t N−1 + ...A0 )e −at
x (t) = cos(ωt + φ) ys (t) = C1 cos(ωt) + C2 sin(ωt)

Chú ý: Phải chọn ys (t) có dạng độc lập với nghiệm thuần nhất.
VD: Nếu tín hiệu đầu vào có dạng x (t) = e αt :
Nếu nghiệm thuần nhất không chứa e αt : chọn ys = c.e αt
Nếu nghiệm thuần nhất chứa e αt , ..., t p−1 e αt : chọn ys = c.t p e αt

Manh-Ha LUU Signal and Systems 17 / 19

Biểu diễn bằng phương trình vi phân

Giải phương trình vi phân sau đây:

d
5 dt y (t) + 10y (t) = 2x (t) với y (0) = 3 và x (t) = e −t
d2 d d
dt 2
y (t)
+ 5 dt y (t) + 6y (t) = 2x (t) + dt x (t)
d
với y (0) = 2, dt y (t)|t=0 = 1 và
x (t) = −2u(t)
x (t) = −2e −t u(t)
x (t) = sin(3t)u(t)
d2 d d
dt 2
y (t)
+ 3 dt y (t) + 2y (t) = x (t) + dt x (t)
d
với: y (0) = 0, dt y (t)|t=0 = 1 và
x (t) = 5u(t)
x (t) = −e 2t u(t)
x (t) = (cos(t) + sin(t))u(t)
x (t) = e −t u(t)

Manh-Ha LUU Signal and Systems 18 / 19

Tổng kết

Điền vào bảng sau:

Biểu diễn hệ thống tuyến tính bất biến bằng đáp ứng xung:

Thời gian liên tục rời rạc

ĐN đáp ứng xung: h(t) = h(n) =?
Quan hệ t/h vào ra và đáp ứng xung ? y (n) = h(n) ∗ x (n) =?
ĐK ổn định: ? ?
ĐK nhân quả: ? ?
ĐK không nhớ ? ?

Manh-Ha LUU Signal and Systems 19 / 19