Bài 5: Biến đổi Z

TS Lưu Mạnh Hà

Ngày 28 tháng 8 năm 2017

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 1 / 35

Bài 5: Biến đổi Z

Nội dung
Biến đổi Z của tín hiệu rời rạc.
Tính chất của biến đổi Z.
Biến đổi Z ngược.
Phân tích hệ thống sử dụng biến đổi Z.
Các ứng dụng của biến đổi Z.

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 2 / 35

Mục tiêu

Nắm được phép biến đổi Z và Z ngược.

Điều kiện tồn tại và miền hội tụ của biến đổi Z.
Các tính chất của biến đổi Z.
Hiểu được các ứng dụng của biến đổi Z trong phân tích hệ thống.

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 3 / 35

Biến đổi Z

Định nghĩa
Là một phép biểu diễn khác của tín hiệu rời rạc về mặt toán học.
Là phép biến đổi (biểu diễn lại) tín hiệu từ miền thời gian rời rạc n
sang miền z
Cho phép dễ dàng phân tích tín hiệu và hệ thống.

Công thức
∞
x (n).z −n ,
P
X (z) = ZT (x (n)) =
n=−∞
trong đó z là một số phức.
Biến đổi Z chỉ xác định nếu X(z) hữu hạn. (||X (z)|| < ∞)

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 4 / 35

Miền hội tụ của biến đổi Z

Là tất cả các giá trị của z để X (z) hội tụ

Ký hiệu là ROC
ROC = {z| ||X (z)|| < ∞}
Khi tính biến đổi Z của 1 tín hiệu, đồng thời cũng phải xác định ROC
của tín hiệu đó

Ví dụ
Xác định biến đổi Z của các tín hiệu sau đây:
x (n) = {1, 2, 3, 4, 5, 6}
x (n) = an u(n)
x (n) = −an u(−n − 1)
x (n) = an u(n) − b n u(−n − 1)

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 5 / 35

Biến đổi Z
Xác định biến đổi Z của các tín hiệu sau đây:
x (n) = {1, 2, 3, 4, 5, 6}
∞
x (n).z −n = 1.z 2 + 2.z 1 + 3.z 0 + 4.z −1 + 5.z −2 + 6.z −3
P
X (z) =
n=−∞
X (z) sẽ hữu hạn khi z 6= 0 và z 6= ∞ hay ROC : z 6= 0 và z 6= ∞

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 6 / 35

Biến đổi Z

x (n) = an u(n)
∞ ∞ ∞ ∞
x (n).z −n = an u(n).z −n = an .z −n = (a.z −1 )n
P P P P
X (z) =
n=−∞ n=−∞ n=0 n=0
X (z) sẽ hữu hạn khi |a.z −1 | < 1 hay |z| > |a| hay ROC = |z| > |a|
aN+1 −1
Khi đó áp dụng công thức N n 1
P
n=0 a = a−1 , ta có X (z) = 1−az −1

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 7 / 35

Biến đổi Z

x (n) = −an u(−n − 1)

∞ −1 ∞
X (z) = − an u(−n − 1).z −n = − an .z −n = 1 − (z.a−1 )n
P P P
n=−∞ n=−∞ n=0
X (z) sẽ hữu hạn khi |z.a−1 | < 1 hay |z| < |a| hay ROC = |z| < |a|
1 za−1 1
Khi đó: X (z) = 1 − 1−z.a −1 = − 1−za−1 = 1−az −1

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 8 / 35

Biến đổi Z

x (n) = an u(n) − b n u(−n − 1)

X (z) = ZT (an u(n)) − ZT (b n u(−n − 1))
Theo 2 ví dụ trên thì miền hội tụ ROC: |z| > |a|và |z| < |b|. Nếu
1 1
|a| < |b|, X (z) = 1−az −1 + 1−bz −1 Nếu |a| > |b|, X(z) không tồn tại.

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 9 / 35

Biến đổi Z

Các tính chất của biến đổi Z

Tuyến tính:
ZT (a1 x1 (n) + a2 x2 (n)) = a1 .ZT (x1 (n)) + a2 .ZT (x2 (n))
Dịch thời gian:
ZT (x (n − n0 )) = z −n0 X (z)
ROC’=ROC
Lật: ZT (x (−n)) = X (z −1 )
ROC’= 1/ROC

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 10 / 35

Biến đổi Z

Các tính chất của biến đổi Z

Tích chập:
ZT (x1 (n) ∗ x2 (n)) = X1 (z).X2 (z)
Đạo hàm trong miền Z:
ZT (nx (n)) = −z d(Xdz(z))
Co giãn trong mặt phẳng Z:
ZT (an x (n)) = X (a−1 z)
ROC: |a|Rx − < |z| < a.Rx +

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 11 / 35

Biến đổi Z

Xác định biến đổi Z của tín hiệu sau đây:

x (n) = n.( −1 n 1 −n 1 n
2 ) u(n) ∗ ( 4 ) u(−n) + ( 2 ) u(n − 2)

Chứng minh:
Nếu x (n) = r n .cos(ω0 .n).u(n) thì:
.cos(ω0 z −1 )
X (z) = 1−2.r1−r
.cos(ω z −1 )+r 2 .z −2
với ROC:|z| > r
0

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 12 / 35

Biến đổi Z ngược

-
Khai triển X(z) thành dạng của các biểu thức đơn giản.
-Sử dụng miền hội tụ xác định biến đổi Z ngược.
Khai triển dạng đa thức:
X (z) = an z −k thì x (n) là dãy số {an }
P

-Chú ý: Tuỳ thuộc vào miền hội tụ của X (z), quyết định dạng của
dãy x (n)
A(z)
Dạng phân thức: X (z) = B(z)
Ak
an z −k +
P P
Khai triển thành dạng: X (z) = 1−bk z −1
k

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 13 / 35

Biến đổi Z ngược

Khai triển dạng đa thức tối giản

X (z) = N(z)
P(z) , bậc của N(z) nhỏ hơn bậc của P(z)
P(z) có nghiệm zpk
Ak
, các hệ số {Ak } được
P
zpk nghiệm đơn: Khai triển: X (z) = k z−z pk
tính bởi công thức: Ak = (z − zpk )X (z)|z=zpk
P Psk Aks
zpk nghiệm bội bậc sk : khai triển: X (z) = k s=1 (z−zpk )s với:

1 d sk −s (z−zpk )sk X (z) 
Aks = (sk −s)! dz sk −s


z=zpk

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 14 / 35

Biến đổi Z nghịch của các phân thức tối giản (1)

 αn u(n) (|z| > |α|)
z
  
−1
Z =
z −α  −αn u(−n − 1) (|z| < |α|)


n−1 u(n − 1) (|z| > |α|)

1
  α

−1
Z =
z −α  −αn−1 u(−n) (|z| < |α|)


Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 15 / 35

Biến đổi Z nghịch của các phân thức tối giản (2)

z
 
−1
Z =
(z − α)m+1
n(n−1)...(n−m+1) n−m


 m! α u(n) (|z| > |α|)

− n(n−1)...(n−m+1)

αn−m u(−n − 1) (|z| < |α|)

m!

Chú ý: việc sử dụng phương pháp này thường sẽ dễ dàng hơn nếu khai
triển X (z)/z thay vì khai triển X (z).

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 16 / 35

Biến đổi Z ngược

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 17 / 35

Biến đổi Z

Xác định biến đổi Z ngược của tín hiệu sau đây:
3z
X (z) = z−0.5 với ROC:|z| > 0.5
z(z−4)
X (z) = (z−1)(z−2) với ROC:1 < |z| <2
(z−1)
X (z) = (z−2)(z−3) với ROC:2 < |z| <3

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 18 / 35

Ứng dụng của biến đổi Z

Tính tích chập

Phân tích tính chất của hệ thống.
Giải phương trình sai phân.

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 19 / 35

Ứng dụng của biến đổi Z

Tính tích chập

Tính tích chập x (n) ∗ y (n)
Sử dụng tính chất: ZT (x (n) ∗ y (n)) = X (z).Y (z) nên
x (n) ∗ y (n) = ZT −1 (X (z).Y (z))
Từ x (n), y (n) tính X (z), Y (z), X (z).Y (z) và miền hội tụ tương ứng.
Tính biến đổi Z ngược của X (z).Y (z) với miền hội tụ như trên.
Kết quả là x (n) ∗ y (n).

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 20 / 35

Ứng dụng của biến đổi Z

Tính tích chập sau:

x (n) = {1, −2, 1}, y (n) = {1, 1, 1, 1, 1, 1}
x (n) = ( 13 )n u(n), y (n) = ( 12 )n u(n)

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 21 / 35

Ứng dụng của biến đổi Z : Phân tích hệ thống

Điểm cực, điểm không

Giá trị của z mà X (z) = 0 gọi là Điểm không (kí hiệu là o).
Giá trị của z mà X (z) = ∞ gọi là Điểm cực (kí hiệu là x).
M
Q
(z−zk )
N(z)
X (z) = D(z) = k=1
QN .
(z−pk )
k=1

Điểm không: z = zk , điểm cực: z = pk

Ngoài ra: Nếu N > M: z = 0 cũng là điểm không. Nếu N < M: z = 0
là điểm cực.

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 22 / 35

Ứng dụng của biến đổi Z

Xác định điểm cực và điểm không cho tín hiệu sau:
(
an 0 ≤ n ≤ (M − 1)
x (n) = với a > 0
0 othercases

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 23 / 35

Ứng dụng của biến đổi Z : Phân tích hệ thống

Hàm truyền của hệ thống

y (n) = x (n) ∗ h(n)
Y (z) = X (z).H(z)
Y (z)
H(z) = X (z) gọi là hàm truyền của hệ thống.
Với miền hội tụ tương ứng, hoàn toàn xác định h(n) = ZT −1 (H(z))

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 24 / 35

Ứng dụng của biến đổi Z

Xác định đáp ứng xung của hệ thống có đầu vào và đầu ra như sau:
x (n) = ( −1 n n 1 n
3 ) u(n), y (n) = 3(−1) u(n) + ( 3 ) u(n) với a > 0
y (n) = 5/6y (n − 1) − 1/6y (n − 2) + x (n)

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 25 / 35

Ứng dụng của biến đổi Z : Phân tích hệ thống

Hàm truyền của hệ thống

Cũng có thể xác định hàm truyền của hệ thống từ phương trình sai phân.
N M
ak y (n − k) = bk x (n − k)
P P
k=1 k=1
Sử dụng tính chất ZT (x (n − k)) = z −k X (z), ta có:
N M
ak z −k Y (z) = bk z −k X (z)
P P
k=1 k=1
M
P
bk z −k
Y (z) k=1
hay: H(z) = X (z) = PN
ak z −k
k=1

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 26 / 35

Ứng dụng của biến đổi Z

Xác định đáp ứng xung của hệ thống sau:

y (n) = 0.2y (n − 1) + x (n) − 0.3x (n − 1) + 0.02x (n − 2)
y (n) + 2y (n − 1) + y (n − 2) = x (n) + x (n − 1)

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 27 / 35

Ứng dụng của biến đổi Z : Phân tích hệ thống

Tính ổn định và nhân quả của hệ thống

Một hệ thống có hàm truyền H(z)
Hệ thống sẽ ổn định nếu ROC của nó chứa đường tròn đơn vị
Hệ thống nhân quả nếu ROC của nó nằm ngoài một đường tròn bán
kính R nào đó và chứa cả +/ − ∞.
Nếu hệ thống là nhân quả, hệ thống sẽ ổn định nếu tất cả các điểm
cực của nó nằm trong đường tròn đơn vị

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 28 / 35

Ứng dụng của biến đổi Z

Cho hệ thống có hàm truyền như sau:

1−2z −1 +2z −2 +z −3
H(z) = (1−z −1 )(1−0.5z −1 )(1−0.2z −1 )
, ROC: 0.5 < |z| < 1
Xác định điểm cực, điểm không của hệ thống.
Hệ thống có ổn định không?
Xác định đáp ứng xung h(n) của hệ thống.

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 29 / 35

Phân tích hệ thống
Cho hệ thống mô tả bằng hàm truyền có phương trình như sau. Hệ thống
nào vừa ổn định vừa nhân quả?

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 30 / 35

Thiết kế hệ thống phức hợp
Sơ đồ nối tiếp: H(z) = H1 (z)H2 (z)
Sơ đồ song song: H(z) = H1 (z) + H2 (z)
Hệ thống với phản hồi âm: H(z) = H1 (z)/[1 + H1 (z)H2 (z)]
Hệ thống với phản hồi dương: H(z) = H1 (z)/[1 − H1 (z)H2 (z)]

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 31 / 35

Thiết kế hệ thống phức hợp

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 32 / 35

Biến đổi Z một phía
∞
X (z)+ = x (n)z −n
P
k=0
Các tính chất của biến đổi Z đều áp dụng được với biến đổi Z một
phía ngoại trừ tính chất dịch theo thời gian.
Z + (x (n − k)) = z −k [X + (z) + (x (−n)z n )]
P

Sử dụng biến đổi Z một phía để giải phương trình sai phân hệ số
hằng.

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 33 / 35

Giải phương trình sai phân sau bằng cách sử dụng biến đổi Z một phía
y [n] − 5y [n − 1] + 6y [n − 2] = x [n] + x [n − 1] với:
y [−1] = 2, y [−2] = 3, x [n] = 5n u[n]

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 34 / 35

Kiểm tra 10phút
x1 (t), x2 (n) là các tín hiệu tuần hoàn.
x3 (t), x4 (n) là các tín hiệu không tuần hoàn.
Dựa vào đặc điểm phổ, đánh số phổ biên độ của các tín hiệu trên tương
ứng với các hình vẽ dưới. Giải thích ngắn gọn

(a) (b)

(c) (d)

Manh-Ha LUU Signal and Systems Ngày 28 tháng 8 năm 2017 35 / 35