HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH

PGS. TS. Nguyễn Hoài Nam

Ngày 17 tháng 4 năm 2023

3.3.1. Bộ điều khiển mờ thích nghi gián tiếp

Xét đối tượng phi tuyến có dạng như sau:

x (n) = f (x, ẋ, ..., x (n−1) ) + g (x, ẋ, ..., x (n−1) )u, (1)
i
trong đó, x (i) = ddtxi là đạo hàm bậc i của x, u là tín hiệu đầu vào,
f và g là các hàm số chưa biết, y = x là đầu ra của đối tượng.
Bài toán đặt ra là thiết kế bộ điều khiển sao cho y → ym , trong đó
ym là đầu ra mong muốn hay giá trị đặt.
3.3.1. Bộ điều khiển mờ thích nghi gián tiếp

▶ Xét trường hợp các hàm số f và g là xác định.

Đặt x = [x ẋ ... x (n−1) ]T . Khi đó (1) có dạng:

x (n) = f (x) + g (x)u. (2)

Đặt e = ym − y và e = [e ė ... e (n−1) ]T .

Thiết kế bộ điều khiển cho hệ có mô hình xác định (2) như sau:
1 (n)
u∗ = [−f (x) + ym + kT e] (3)
g (x)

với k = [k1 k2 ... kn ]T .

3.3.1. Bộ điều khiển mờ thích nghi gián tiếp

Thay bộ điều khiển (3) vào đối tượng (2), ta được:

e (n) + kn e (n−1) + kn−1 e (n−2) + ... + k1 e = 0. (4)

Như vậy, hệ trên (4) sẽ ổn định nếu như đa thức sau là Hurwitz
(các điểm cực nằm bên trái trục ảo):

H(s) = s n + kn s n−1 + kn−1 s n−2 + ... + k1 . (5)

Tóm lại, khi đối tượng (1) xác định thì với bộ điều khiển (3) thỏa
mãn điều kiện (5) là đa thức Hurwitz sẽ làm cho hệ thống ổn định.
3.3.1. Bộ điều khiển mờ thích nghi gián tiếp

▶ Khi mô hình của đối tượng (1) là bất định.

Các hàm bất định f (x) và g (x) sẽ được xấp xỉ bởi các hệ mờ như
sau:
fˆ(x, θf ) =θfT ζ(x)
(6)
ĝ (x, θg ) =θgT η(x),
trong đó, ζ(x) và η(x) là véc tơ các hàm cơ sở (hàm cơ sở thường
là hàm gaussmf ), θf và θg là các véc tơ tham số ở đầu ra của hệ
mờ (hoặc mạng xuyên tâm).
3.3.1. Bộ điều khiển mờ thích nghi gián tiếp

Bộ điều khiển mờ thích nghi gián tiếp được thiết kế như sau:
1 (n)
uI = [−fˆ(x, θf ) + ym + kT e] (7)
ĝ (x, θg )

với luật chỉnh định thích nghi là:

θ̇f = − γ1 eT Pbζ(x)
(8)
θ̇g = − γ2 eT Pbη(x)uI ,

trong đó, P là ma trận đối xứng xác định dương thỏa mãn phương
trình Lyapunov và k được chọn như trường hợp mô hình xác định.
3.3.1. Bộ điều khiển mờ thích nghi gián tiếp

Thay (7) vào phương trình (1) và biến đổi ta có:

e (n) = −kT e + [fˆ(x, θf ) − f (x)] + [ĝ (x, θg ) − g (x)]uI . (9)

Dạng ma trận ta có:

ė = Λe + b{[fˆ(x, θf ) − f (x)] + [ĝ (x, θg ) − g (x)]uI } (10)

trong đó:
 
0 1 0 0 ... 0 0
 0 0 1 0 ... 0 0 
Λ(n×n) =
 ...
 (11)
... ... ... ... ... ... 
−k1 −k2 −k3 −k4 ... −kn−1 −kn

và b(n×1) = [0 0 0 ... 0 1]T .

3.3.1. Bộ điều khiển mờ thích nghi gián tiếp

Ký hiệu θf∗ và θg∗ là các tham số tối ưu. Viết lại (10) dưới dạng:

ė = Λe + b{[fˆ(x, θf ) − fˆ(x, θf∗ )] + [ĝ (x, θg ) − ĝ (x, θg∗ )]uI + w } (12)

với w = [fˆ(x, θf∗ ) − f (x] + [ĝ (x, θg∗ ) − g (x)]uI .

Định nghĩa hàm Lyapunov:
1 1 1
V = eT Pe + (θf − θf∗ )T (θf − θf∗ ) + (θg − θg∗ )T (θg − θg∗ )
2 2γ1 2γ2
(13)
với P thỏa mãn phương trình Lyapunov:

ΛT P + PΛ = −Q, (14)

trong đó, Q là ma trận đối xứng xác định dương.

Phân tích tính ổn định

Đạo hàm ta có:

1 1
V̇ = − eT Qe + eT Pbw + (θf − θf∗ )T [_ θf + γ1 eT Pbζ(x)]
2 γ1
1
+ (θg − θg∗ )T [_ θg + γ2 eT Pbη(x)uI ]
γ2
(15)
Với luật thích nghi (8) và bộ điều khiển (7) thì V̇ < 0 khi
|
e∈/ Γ = {e||e| ≤ 2|Pbw
λmin } với λmin là giá trị riêng nhỏ nhất của ma
trận Q, do đó hệ thống sẽ ổn định.
3.3.2. Điều khiển mờ thích nghi trực tiếp

Xét đối tượng phi tuyến có dạng như sau:

x (n) = f (x, ẋ, ..., x (n−1) ) + bu (16)

i
trong đó, x (i) = ddtxi , u là tín hiệu đầu vào, f và b > 0 là các hàm
số và hằng số chưa biết, y = x là đầu ra của đối tượng.
Đặt x = [x ẋ ... x (n−1) ]T .
Thiết kế bộ điều khiển mờ trực tiếp uD = uD (x|θ) sao cho
y → ym , trong đó ym là đầu ra mong muốn.
3.3.2. Điều khiển mờ thích nghi trực tiếp

Bộ điều khiển mờ thích nghi trực tiếp có dạng như sau:

uD = θT ζ(x), (17)

trong đó, ζ(x) là véc tơ các độ thỏa mãn đầu vào của hệ mờ khi
sử dụng phương pháp WTSUM hoặc véc tơ các hàm trọng số nếu
dùng phương pháp WTAVER.
Tín hiệu điều khiển lý tưởng trong trường hợp hệ xác định là:
1 (n)
u∗ = [−f (x) + ym + kT e] (18)
b
với k = [k1 k2 ... kn ]T được chọn sao cho đa thức (5) là Hurwitz.
3.3.2. Điều khiển mờ thích nghi trực tiếp

Thay (17) vào (16) và biến đổi ta được:

e (n) = −kT e + b(u ∗ − uD ). (19)

Định nghĩa e = [e ė ... e (n−1) ]T . Ta có thể viết lại (19) dưới dạng
sau:
ė = Λe + b[u ∗ − uD (x, θ)] (20)
 
0 1 0 0 ... 0 0
 0 0 1 0 ... 0 0 
 .. . . . . .
 
Λ(n×n) =  . . . . . . . . 
và
 . . . . . . 

 0 0 0 0 ... 0 1 
−k1 −k2 −k3 −k4 ... −kn−1 −kn
 T
b(n×1) = 0 0 · · · 0 b .
3.3.2. Điều khiển mờ thích nghi trực tiếp

w = sup |uD (x, θ∗ ) − u ∗ |, (21)

x

với θ∗ là véc tơ tham số tối ưu. Viết lại (20), ta có

ė = Λe + b(θ∗ − θ)T ζ(x) − bw . (22)

Chọn hàm Lyapunov:

1 b ∗
V = eT Pe + (θ − θ)T (θ∗ − θ), (23)
2 2γ

với γ > 0.
3.3.2. Điều khiển mờ thích nghi trực tiếp

Đạo hàm ta có:

1 b
V̇ = − eT Qe + (θ∗ − θ)T [γeT pn ζ(x) − θ̇] − eT pn w (24)
2 γ

trong đó, pn là véc tơ cột thứ n của ma trận P.

Chọn luật thích nghi
θ̇ = γeT pn ζ(x), (25)
ta có:
1
V̇ = − eT Qe − eT pn w
2 (26)
≤ −|e|2 λmin /2 + |e||pn w |
trong đó, λmin là giá trị riêng nhỏ nhất của ma trận Q.
nw |
/ Γ = {e||e| < 2|p
Khi e ∈ λmin } thì V̇ < 0. Điều đó có nghĩa là e → Γ
có chứa gốc 0.