Họ và tên : Nguyễn Đức Trung

MSV: 2050551200247
Lớp HP: 222MHHMT01

1
Động năng : T = m ẋ 2
2

Thế năng: U = mgxsin α

1
 L=T–U= m ẋ 2 – mgxsin α
2

Áp dụng công thức Euler – Lagrange:

d ∂L ∂L d
( )- ) = F => (m ẋ ) + mgsinα = F
dt ∂ ẋ ∂x dt

 m ẍ + mgsin α = F

1
Động năng : T = m ẋ 2
2
 1
Thế năng: U = k x 2
2
1 1
 L=T–U= m ẋ 2 - k x 2
2 2

Áp dụng công thức Euler – Lagrange:

d ∂L ∂L
( )- ) = f - b ẋ
dt ∂ ẋ ∂x
d
(m ẋ ) + kx = f - b ẋ
dt

m ẍ (t) + b ẋ (t) + kx(t) = f(t)

Gọi ( x p, y p) là toạ độ của vật nặng m ở đầu con lắc, ta có:

x P = x+lsinθ (1)
y P = lcosθ (2)
Áp dụng định luật II Newton cho chuyển động theo phương x, ta có:
2
d x d2 x p
M 2 + m =F (3)
dt d t2

Thay x G ở biểu thức (1) vào biểu thức (3) suy ra:
d2 x d2
M 2 + m 2 (x+lsinθ ) = F (4)
dt dt
Đạo hàm ở biểu thức (4) ta được:
(M + m) ẍ – ml(sinθ )θ̇ 2 + ml(cosθ )θ̈ = F (5)
Áp dụng định luật II Newton cho chuyển động quay của con lắc quanh trục ta
được:
d2 xP d2 y P
m l cosθ - m m lsinθ = mglsinθ (6)
d t2 d t2
 Thay (1) và (2) vào (6) suy ra:
d2 d2
[m 2 (x+lsinθ )]l cosθ - [m 2 ( lcos θ)] lsinθ = mglsinθ (7)
dt dt
Khai triển các đạo hàm ở biểu thức (7) và rút gọn ta được:
m ẍ cosθ + mlθ̈ = mgsinθ (8)
Từ (5) và (8) ta có:
F +ml ( sin θ )−mgcos θ sin θ
ẍ =
M +m−m
Fcosθ−( M +m ) g ( sinθ )+ ml(cosθsinθ)
θ̈ =
ml−( M +m ) l

Toạ độ của cánh tay máy trong hệ toạ độ De-cac là:

x 1 = -l 1 sin φ1

y 1 = l 1 cos φ1

x 2 = -l 1 sin φ1 -l 2 sin φ2

y 2 = l 1 cos φ1 + l 2 cos φ2

Vận tốc: v1 =

v2 =
Động năng
 1 1
T = 2 m1( ) + 2 m2 ( )

1 1 1
l
2
l
2
l
2
φ φ φ φ
T = 2 m1 1 + 2 m2 1 + 2 m1 2 + m2l1l2 (cos 1cos 2+ sin 1sin 2)

Thế năng:
U = m1gl1cosφ 1 + m2g(l1cosφ 1+ l2cosφ 2)
Do đó:

1 1 1
l2 l2 l2 φ φ φ φ
L = T – U = 2 m1 1 + 2 m2 1 + 2 m1 2 + m2l1l2 (cos 1cos 2+ sin 1sin 2) -
m1gl1cosφ 1 + m2g(l1cosφ 1+ l2cosφ 2) (1)
Phương trình Euler – Lagrange:
d ∂L ∂L
dt ( ∂ φ˙1 ) - ∂ φ1 ) = τ1 (2)

d ∂L ∂L
dt ( ∂ φ˙2 ) - ∂ φ2 ) = τ2 (3)

Thay (1) vào (2) và (3) ta được:

2
l1 φ1 φ2 ¿ φ1 ¿ φ 2 φ1 φ2 φ 1 inφ 2
(m1+m2) + m2l1l2(cos cos +s s ) + m2l1l2(sin cos - cos s ) -
(m1+m2)gl1 sinφ 1= τ 1

l 22 φ1 φ2 inφ 1 inφ 2 φ1 φ2 φ 1 inφ 2

m2 + m2l1l2(cos cos +s s ) - m2l1l2(sin cos - cos s ) - m2gl2 s
inφ 2= τ 2

d
Phương trình cân bằng : (Ah(t)) = q ¿(t) - q out (t)
dt
Dòng vào: q ¿(t) = ku(t)
q 2out (t) = (2/ ρ )a2C 2D p(t)

Trong đó: p(t) = ρ gh(t) : áp suất

CD = 0,6 : hệ số xả
1
 ḣ (t) = (ku(t) - aCD√ 2 gh(t) )
A

θs ( t ) −θ(t)
Dòng nhiệt: H(t) =
RT

dθ(t )
Phương trình cân bằng: CT = H(t)
dt
d
Trong đó: RT =
2 Ak

d chiều dài lò sấy

A tiết diện ngang
k hệ số dẫn nhiệt
 CT = cM
c nhiệt dung riêng của môi trường truyền nhiệt
M khối lượng môi trường truyền nhiệt
dθ(t )
 R TC T + θ(t )= θ s ( t )
dt