Bài 2 Vẽ biểu đồ nyquist

Bài 3 So sánh đáp ứng các hệ thống

C( s) 4
R( s)
= 2
s + 2 s+ 4

Biểu đồ step và biểu đồ impulse

C( s) 166.8 s+ 735.588
R( s)
= 3 2
s + 20.4 s +203.6 s +735.588

Biểu đồ step và biểu đồ impulse

Nhìn 2 đồ thị ta thấy biên độ và thời gian đáp ứng của 2 hệ thống có sự khác nhau

Bài 4 Đại số sơ đồ khối

G1=tf([1 1],[1 8 15]);
G2=tf([1],[1 2 8]);
G3=tf([1],[1]);
H1=tf([1 2],[1]);
GK1= parallel(G1,G3)
GK2=feedback(G2,H1)
GK12=series(GK1,GK2)
Gtd=feedback(GK12,1)

>> baitap

GK1 =

s^2 + 9 s + 16
--------------
s^2 + 8 s + 15

Continuous-time transfer function.

GK2 =
 1
--------------
s^2 + 3 s + 10

Continuous-time transfer function.

GK12 =

s^2 + 9 s + 16
-----------------------------------
s^4 + 11 s^3 + 49 s^2 + 125 s + 150

Continuous-time transfer function.

Gtd =

s^2 + 9 s + 16
-----------------------------------
s^4 + 11 s^3 + 50 s^2 + 134 s + 166

Continuous-time transfer function.

>>

Bài 1 Vẽ biểu đồ nyquist

Gs=tf([1],[1 1 0])
nyquist(Gs);
>> baitap

Gs =

1
-------
s^2 + s

Continuous-time transfer function.

>>
Bài 5.1 Mô tả hệ thống phức tạp
a) Với k= 10
Gs= tf([10],[1 8.2 29.6 4])
bode(Gs,{0.1,100});
grid ;
margin(Gs)

>> baitap

Gs =

10
--------------------------
 s^3 + 8.2 s^2 + 29.6 s + 4

Continuous-time transfer function.

>>

b) Dựa vào biểu đồ bode

Tần số cắt biên ωc =0.322(rad/s)
Tần số cắt pha ω(- π )=5.44(rad/s)
Độ dự trữ biên GM=-L(ω(- π ))=-(-27.6)=27.6
Độ dự trữ pha θ ωc=180-71.6=108.4
c) Hệ thống trên ổn định vì có có độ dự tữ pha và độ dự trữ
biên đều dương
d) Vẽ đáp ứng quá độ cảu hệ thống trên
Gs= tf([10],[1 8.2 29.6 4])
%bode(Gs)
%margin(Gs)
gk1=feedback(Gs,1)
step(gk1,10)
e) Với k= 20
Gs= tf([20],[1 8.2 29.6 4])
bode(Gs,{0.1,100});
grid ;
margin(Gs)
 Tần số cắt biên ωc =0.687(rad/s)
Tần số cắt pha ω(- π )=5.44(rad/s)
Độ dự trữ biên GM=-L(ω(- π ))=21.5
Độ dự trữ pha θ ωc=90.4
Hệ thống trên ổn định vì có có độ dự tữ pha và độ dự trữ biên đều
dương
Vẽ đáp ứng quá độ
Gs= tf([20],[1 8.2 29.6 4])
%bode(Gs)
%margin(Gs)
gk1=feedback(Gs,1)
step(gk1,10)
Bài 5.2 Mô tả hệ thống phức tạp
a) Với k= 10
Gs= tf([10],[1 8.2 29.6 4])
nyquist(Gs)
grid ;

>> baitap

Gs =

10
--------------------------
s^3 + 8.2 s^2 + 29.6 s + 4
Continuous-time transfer function.

b) Độ dự trữ pha 108

Độ dự trữ biên 27.6
c) Hê thống ổn đinh vì hệ hở ổn định và đặc tính nyquist không
bao điểm (1,j0)nên hệ ổn định
d) Vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống
Gs= tf([10],[1 8.2 29.6 4])
%nyquist(Gs)
%pole (Gs)
gk1=feedback(Gs,1)
step(gk1,10)
e) Với k= 200
Gs= tf([200],[1 8.2 29.6 4])
nyquist(Gs)
grid ;

Gs =

200
--------------------------
s^3 + 8.2 s^2 + 29.6 s + 4

Continuous-time transfer function.

 Độ dự trữ pha 7.05
Độ dự trữ biên 1.54

Hệ thống ổn định vì hệ hở ổn định và đặc tính nyquist không

bao điểm (1,j0)
Vẽ đáp ứng quá độ
Gs= tf([200],[1 8.2 29.6 4])
%bode(Gs)
%margin(Gs)
%pole (Gs)
gk1=feedback(Gs,1)
step(gk1,10)