Bài 1: Cho heä thoáng ñieàu khieån coù sô ñoà khoái nhö hình 2.

r(k) y(k)
+− GC(z) ZOH G(s)
T
Hình 2

e−0.1s z+a
G( s) = , GC ( z ) = K , T = 0.1sec
0.1s + 1 z +b

a) Cho a = −0.5, b = 0 , xác định K để hệ kín ổn định? (0.75 điểm)

b) Cho a = 0, b = −0.5 , xác định K để đáp ứng hệ kín có độ vọt lố bằng 9.5%?
c) Cho a = −0.5, b = 0.5 , vẽ quỹ đạo nghiệm số khi K = 0 → + . (1 điểm)
d) Cho a = −0.5, b = 0.5, K = 1 , ngõ vào r(k) là hàm nấc đơn vị, các điều kiện đầu bằng 0.

e) Tính và vẽ đáp ứng ngõ ra y(k) (k=010). Xác định POT, tqđ(2%) ?

Bài 2: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình 2.

r(k) y(k)
+− GC(z) ZOH G(s)
T
Hình 2

10e −0.1s
G( s) = , T = 0.1 s
s + 10

Lưu ý: Các phép tính phải làm tròn tới 3 chữ số có nghĩa. Tín hiệu vào là hàm nấc

1.Cho GC ( z ) = K . Vẽ QĐNS khi K = 0 ÷ +. Xác định K để hệ kín ổn định ?

z
2.Cho GC ( z ) = K . Xác định K, a để hệ kín có cặp cực quyết định z1*,2 = −0.5  j 0.5 .
z+a
3.Tính thời gian quá độ và sai số xác lập của hệ thống sau khi hiệu chỉnh.

Bài 3: Cho hệ thống điều khiển rời rạc như hình 2.

r(k) y(k)
+− GC(z) ZOH G(s)
T
Hình 2

4
G( s) = , GC ( z ) = K P
s+2

1. Cho K P  0 , hãy xác định điều kiện của thời gian lấy mẫu T theo K P để hệ kín ổn định.
 2. Chọn T = 0.1sec. Tính K P sao cho hệ thống kín có cực nằm tại gốc tọa độ.
3. Với kết quả ở câu b và tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị. Tính đáp ứng của hệ thống y(k) với k = 0 → 2 .
Tính độ vọt lố và thời gian quá độ theo tiêu chuẩn 2%.

Bài 4: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình 2.

r(k) y(k)
+− K ZOH G(s)
T
Hình2

10
G( s) = , T = 0.1 s
s( s + 10)

a. Vẽ QĐNS khi K = 0 ÷ +. Tìm K để hệ thống ổn định.

b. Xác định K để hệ kín có POT = 4.3%. Tính sai số xác lập exl với e(k) = r(k) – y(k) và r(k) = 10.

Bài 5: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình 2.

r(k) e(k) y(k)
+− GC(z) ZOH G(s)
T=0.1s
Hình 2

20
G ( s) =
s ( s + 10 )

a. Cho GC ( z ) = K P , hãy xác định điều kiện K P để hệ kín ổn định.

z−a
b. Cho GC ( z ) = . Tìm a để hệ thống có exl = 0 đối với ngõ vào hàm dốc đơn vị .
z +1
z−a
c. Cho GC ( z ) = K . Tìm K, a, b để hệ kín có cặp cực phức tại z1,2
*
= −0.5  j 0.5 .
z −b
Chọn a là để khử cực khác 1 của G(z).

Bài 6: Sử dụng tiêu chuẩn Jury hoặc tiêu chuẩn Routh-Hurwitz mở rộng đánh giá tính ổn định của hệ thống
z +1  G ( s )  0.0085 z + 0.0072
điều khiển có sơ đồ khối ở hình 3, biết rằng GC ( z ) = 2 + 10 và (1 − z −1 )  = 2
z −1  s  z − 1.56 z + 0.61

r(k) e(k) u(k) y(k)

+− G ( z) ZOH G( s)
T=0.2sec C
Hình 3
 2e−0.2 s
Bài 7: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối ở hình 3, biết rằng u (k ) = 2e(k ) và G ( s) =
s+4
7.1 Tính đáp ứng y (k ), (k = 0  8) khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị.
7.2 Tính độ vọt lố, thời gian quá độ (tiêu chuẩn 5%) và sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn
vị
1
Bài 8: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối ở hình 3, biết rằng G ( s) = và
( s + 1) 2
u(k) = u(k−1) +5e(k) − 4e(k−1). Cho bảng biến đổi Laplace và biết đổi Z kèm theo đề thi.

r(k) e(k) u(k) y(k)

+ G ( z ) ZOH G( s)
− T=0.5sec C
Hình 3

8.1 Hãy tính phương trình đặc trưng của hệ thống kín, từ đó đánh giá tính ổn định của hệ thống.
8.2 Tính đáp ứng y (k ), (k = 0  8) khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị.
8.3 Tính độ vọt lố, thời gian xác lập.