HO CHI MINH CITY UNIVERSITY OF TECHNOLOGY

FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING

ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN

ASSIGNMENT – CHAPTER 1

STUDENT REPORT
Class: L01
Lecturer: Assoc Prof, PhD. Nguyễn Tấn Tiến
Group: Lê Chí Danh 2110895
Vũ Hoàng Anh 2110027
Võ Trung Hiếu 2110170
Nguyễn Tấn Tài 2115395
Đỗ Thiện Hiệp 2111214

HO CHI MINH CITY, FEBRUARY 2024

Ho Chi Minh City University of Technology
Faculty of Mechanical Engineering
MỤC LỤC

Bài 7.22................................................................................................................................3

Bài 7.23................................................................................................................................4

Bài 7.27................................................................................................................................4

Bài 7.28................................................................................................................................5

Bài 7.29................................................................................................................................6

Bài 7.30................................................................................................................................7

Bài 7.31................................................................................................................................8

Bài 7.32................................................................................................................................9

System Dynamics and Control Page 2

Ho Chi Minh City University of Technology
Faculty of Mechanical Engineering
Bài 7.22
The unity feedback system of the figure, where is to have 1/6000 error between an input
of 10 tu (t) and the output in the steady state
a. Find K and n to meet the specification
b. What are K p , K v ∧K a

K ( s + 3 s+ 3 0 )
2
G ( s )= n
s ( s +5 )

Bài giải
a.Ta có:
10
R ( s )= 2
s
Sai số
10 1
e ( ∞ )= =
K v 6000
→ K v =60000
Nên: với Ramp Input → n = 1
Mặc khác:
K v =lim G(s)=lim
s →0 s →0 ( K ( s2 +3 s+30 ) 30 K
s ( s +5 )
=
5 )
=60000

→ K=10000
b.
K p=lim G(s)=lim
s →0 s→ 0 ( 10000 ( s2 +3 s+30 )
s ( s+5 )
=∞ )
K v =lim sG(s)=lim s
s →0 s→0 ( 10000 ( s 2 +3 s +30 )
s ( s +5 ) )=60000

2
K a =lim s G(s)=lim s
s →0 s→0 ( 2 10000 ( s 2+3 s+30 )
s ( s+ 5 ) )
=0

System Dynamics and Control Page 3

Ho Chi Minh City University of Technology
Faculty of Mechanical Engineering
Bài 7.23
The unity feedback system of the figure, where
a. Find the system type
b. What error can be expected for an input of 12 u(t)?
c. What error can be expected for an input of 12 tu(t)?

K ( s 2+ 6 s +6 )
G ( s )=
( s+5 )2 ( s+ 3)

Bài giải
a. Hệ thống: Type 0
b.
Đầu vào: Step: 12 u(t)
Sai số:
R (s )
E ( s )=
1+G ( s )
12 / s 12
e ( ∞ )=lim sE (s )=lim s =
s→0 K ( s +6 s+ 6 )
s→0
2 1+0.08 K
1+
( s +5 )2 (s+3)
c. Đầu vào: Ramp: 12 tu(t) → e ( ∞ )=∞ (Type 0)
Bài 7.27
The unity feedback system of the figure, where is to be designed to meet the following
specifications: steady-state error for a unit step input = 0.1, damping ratio = 0.5, natural
frequency = √ 10. Find K , α ,∧β

K ( s+ α )
G ( s )=
( s + β )2

Bài giải
Với Step Input:
1
R ( s )=
s
Sai số:
R (s )
E ( s )=
1+G ( s )

System Dynamics and Control Page 4

Ho Chi Minh City University of Technology
Faculty of Mechanical Engineering
2
1/ s 1 β
e ( ∞ )=lim sE ( s )=lim s = = 2 =0.1
s→0 s →0 K ( s+ α ) Kα β + Kα
1+ 1+ 2
( s+ β )2 β
2
→ Kα=9 β (7.27.1)
Mặc khác:
K ( s+ α )
G (s ) ( s + β )2 K ( s+ α )
T ( s )= = = 2
1+G ( s ) K ( s+α ) s + ( K +2 β ) s+ ( β2 + Kα )
1+ 2
( s+ β )
Theo đề ta có: ζ =0.5 ; ω n=√ 10

{ {
2 ζ ωn =K +2 β 2 ×0.5 × √ 10=K +2 β
2
ωn=10 → 2
β + Kα =10
Kα=9 β 2 (7.27 .1) Kα =9 β 2
Giải 3 phương trình, ta được β=± 1

{
K=1.16
β=1 → β=1
α =7.76

{
K =5.16
β=−1 → β=−1
α =1.74
Bài 7.28
A second-order, unity feedback system is to following is to follow a ramp input with the
follow ing specifications: the steady-state output position shall differ from the input
position by 0.01 of the input velocity; the natural frequency of the closed-loop system
shall be 10 rad / s. Find the following
a. The system type
b. The exact expression for the forward-path TF
c. The closed-loop system’s damping ratio
Bài giải
a.
Hệ thống bậc 2:
Giả sử: Hàm truyền tổng quát của hệ thống:
K
G ( s )=
s ( s +a )
Suy ra: n=1→ Type 1
b.

System Dynamics and Control Page 5

Ho Chi Minh City University of Technology
Faculty of Mechanical Engineering
1 1 1 a
e ( ∞ )= = = = =0.0 1
lim s G(s) K K K
s →0 lim s
s→ 0 s ( s+ a ) a
→ K=100 a
Mặc khác:
Hàm truyền T(s):
K
G (s ) s ( s +a ) K
T ( s )= = = 2
1+G ( s ) K s +as + K
1+
s ( s+ a )
Theo đề, ta có:
ω n=√ K=10 → K=10 0
K=100 a=100 → a=1
Suy ra:
100
G ( s )=
s ( s +1 )
c.
Ta có:

{ 2 ζ ωn=1
ωn=10
→ ζ=0.05

Bài 7.29
The unity feedback system of the figure, where is to be designed to meet following
requirements: The stead-state position error for a unit ramp input equal 1/10; the closed-
loop poles will be located at −1 ± j1. Find K , α ,∧β in the order to meet the
specifications

K ( s+ α )
G ( s )=
s(s + β)

Bài giải
Hàm truyền của cả hệ thống:
K ( s+ α )
G (s ) s(s + β) K ( s+ α )
T ( s )= = = 2
1+G ( s ) K ( s+α ) s + ( β + K ) s + Kα
1+
s (s+ β )

{σ d =1 →
ωd =1 { ζ ω n=1
ω n √ 1−ζ =1
2
→ ζ=√ 0.5
{
ωn= √2
Mặc khác:

System Dynamics and Control Page 6

Ho Chi Minh City University of Technology
Faculty of Mechanical Engineering

{
2ζ ω n=β + K
2
ω n=Kα
1 1 1 β 1
e (∞)= = = = =
lim s G ( s ) K ( s +α ) Kα Kα 10
s→0 lim s
s→0 s (s + β) β

{
2 × √0.5 × √2=β+ K
{ {
2=β + K K=1.8
→ 2=Kα → Kα=2 → α =1.11
Kα=10 β Kα =10 β β=0.2
Bài 7.30
Given the unity feedback control system of the figure, where find the values of n, K and
a in order to meet specification of 12% overshoot and K v =110

K
G ( s )= n
s ( s +α )

Bài giải
Ta có:
K
K v =lim s G ( s )=lim s n
=110 → n=1
s →0 s→0 s ( s +α )
Hệ thống Type 1.
Hàm truyền cả hệ thống:
K
G (s ) s ( s +α ) K
T ( s )= = = 2
1+G ( s ) K s +α s+ K
1+
s ( s+ α )
Theo đề, ta có:
− πζ
√ 1−ζ 2
% OS=12 % → e × 100=12 % → ζ =0.5 6

{ { {
2× 0.56 ω n=a
2 ζ ωn=a 2 ×0.56 ω n=a
ω2n =K
ω2n=K → ω2n =K →
Ks
K v =110 lim sG(s)=110 lim =110
s →0 s →0 s ( s+ a )

{
2 ×0.56 ωn=a

{
K=15178.24
→ ω 2n=K → a=137.98
K ω n=123.2
=110
α

System Dynamics and Control Page 7

Ho Chi Minh City University of Technology
Faculty of Mechanical Engineering
Bài 7.31
Given the unity feedback control system of the figure, where find the following
a. K and a to yield K v =1000 and a 20% overshoot
b. K and a to yield a 1% error in he steady-state and a 10% overshoot

K
G ( s )=
s ( s +α )

Bài giải
Hệ thống Type 1
Hàm truyền cả hệ thống:
K
G (s ) s ( s +α ) K
T ( s )= = = 2
1+G ( s ) K s +α s+ K
1+
s ( s+ α )
a.
Hệ số giảm chấn của hệ thống:
% OS 20
−ln −ln
100 100
ζ= = ≈ 0. 46

√ ( ) √ ( )
2 2
2 % OS 2 20
π +ln π +ln
100 100
Theo đề bài, ta có:

{ { {
2
ωn=K
ω 2n=K ω2n =K
2 ×0.59 ω n=α
2 ζ ωn=α → 2 × 0.59 ωn=α →
Ks
K v =1 000 lim sG ( s )=1 000 lim =1 000
s→0 s → 0 s ( s+ a )

{
2
ωn =K

{
K=831.74
→ 2 ×0.59 ω n=α →
α =26.3
K ω n=28.84
=1 000
α
b.
Hệ số giảm chấn của hệ thống:

System Dynamics and Control Page 8

Ho Chi Minh City University of Technology
Faculty of Mechanical Engineering
% OS 10
−ln −ln
100 100
ζ= = ≈ 0.5 9

√ ( ) √ ( )
2 2
2 % OS 2 10
π +ln π +ln
100 100
Theo đề bài, ta có:

{ { { {
2
2 ω n=K 2
ω n=K ω 2n=K ω n=K
2 ζ ωn =α → 2 ζ ωn =α → 2 ζ ωn =α → 2 ζ ωn=α
1
e ( ∞ ) =1%=0.01 =0.01 K v =100 lim sG ( s ) =100
Kv s→0

{ { {
2 2 2
ωn =K ω n=K ωn=K
→ 2 ζ ω n=α → 2 ζ ωn =α → 2 ×0.59 ω n=α
Ks Ks K
lim =100 lim =100 =1 00
s → 0 s ( s+ a ) s →0 s ( s +a ) α

{
K=13924
→ α=139.24
ωn=118
Bài 7.32
Given the system in the figure

Find the following

a. The closed-loop
b. The system type
c. The steady-state error for an input of 5 u(t)
d. The steady-state error for an input of 5 tu(t)
e. Discuss the validity of your answer to Parts c and d
Bài giải
Thu gọn với vòng phản hồi 1/s

Hàm truyền forward-path của hệ thống

System Dynamics and Control Page 9

Ho Chi Minh City University of Technology
Faculty of Mechanical Engineering

Hàm truyền của hệ thống:

1
G (s ) s ( s +4 s +3 s 3 +s +3 )
5 4
T ( s )= =
1+G ( s ) 1+ 1
s ( s + 4 s +3 s + s+ 3 )
5 4 3

1
T ( s )= 6 5 4 2
s + 4 s +3 s + s + 3 s+ 1
b.
1
G ( s )=
s ( s +4 s +3 s 3 +s +3 )
5 4

Hệ thống Type 1
c. Vì hệ thống Type 1 nên e ( ∞ )=∞
d. Hệ số K v
1 1
K v =lim s G ( s )=lim s =
s →0 s→0 s ( s + 4 s +3 s + s+3 ) 3
5 4 3

5 1
→ e ss = = → K v =15
Kv 3
e.
Cách 1:
Áp dụng Routh-Hurwitz ‘s Rule:
5
s 1 3 1
4
s 4 0 3
3
s 3 1
2
s -4/3 3
1
s 7.75
0
s 3
Kết luận:
2 lần đổi dấu trên cột đầu tiên → 2 RHP
Hệ thống có 5 poles → 3 LHP
Suy ra: Hệ thống không ổn định → Kết quả câu c và d vô nghĩa.
Cách 2:
Code matlab:
roots([1 4 3 0 1 3])
Kết quả:
-3.0000 + 0.0000i
-1.0189 + 0.6026i
-1.0189 - 0.6026i
0.5189 + 0.6666i

System Dynamics and Control P a g e 10

Ho Chi Minh City University of Technology
Faculty of Mechanical Engineering
0.5189 - 0.6666i
Kết luận:
Có 2 nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức → Hệ thống không ổn định.
→ Kết quả câu c và d vô nghĩa.

System Dynamics and Control P a g e 11