CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

BÀI TẬP 2 – CHƯƠNG 3-4

Hạn chót: 23g00, 03/04/2022

2-1. Cho các hệ thống có hàm truyền như sau. Tính giá trị các cực và zero của hệ thống. Từ các cực
tìm được, kết luận về tính ổn định của hệ thống. Mô phỏng đáp ứng nấc của các hệ thống dùng Matlab
Simulink để kiểm chứng kết quả.

s 2 + 5s + 6
a) G ( s ) =
s 3 + 5s 2 + 9 s + 5

s 2 + 5s + 4
b) G ( s ) = 3
s + 3s 2 − 4 s − 12

s 2 + 4s + 4
c) G ( s ) =
s 3 + 3s 2 + 4 s + 12
2-2. Dùng tiêu chuẩn Routh, xét tính ổn định của các hệ thống có phương trình đặc trưng như sau.
Tìm số lượng cực nằm bên trái mặt phẳng phức, bên phải mặt phẳng phức và trên trục ảo của mỗi hệ
thống.

a) s 4 + 6s3 + 14s 2 + 14s + 5 = 0

b) s5 + 4s 4 + 4s3 + 14s2 + 43s + 30 = 0

c) s5 + 6s 4 + 15s3 + 30s 2 + 44s + 24 = 0

2-3. Dùng tiêu chuẩn Hurwitz, tìm miền giá trị của K để hệ thống sau là ổn định.

K
G( s) =
( s + 2)( s + 3s + 10)
2

2-4. Cho hệ thống vòng kín sau. Tìm điều kiện của 𝐾𝑃 và 𝐾𝐼 để hệ thống ổn định. Vẽ miền ổn định
của hệ thống trên mặt phẳng 2 chiều 𝐾𝑃 -𝐾𝐼 . Mô phỏng đáp ứng nấc của hệ thống với một số bộ giá
trị 𝐾𝑃 , 𝐾𝐼 tùy chọn sử dụng Matlab Simulink để kiểm chứng kết quả.

KI 5
GC ( s ) = K P + , G( s) =
s ( s + 1)( s + 2)

2-5. Vẽ quỹ đạo nghiệm số của các hệ thống sau khi K = 0 → + . Từ QĐNS vừa vẽ, xác định K để
hệ thống ổn định. Vẽ QĐNS dùng Matlab để kiểm chứng kết quả.

K ( s + 1)
G( s) =
s( s + 4 s + 20)
2

25/03/2022 Trần Hoàng Khôi Nguyên 1

2-6. Vẽ quỹ đạo nghiệm số của các hệ thống sau khi K = 0 → + . Từ QĐNS vừa vẽ, xác định K để
hệ thống ổn định. Vẽ QĐNS dùng Matlab để kiểm chứng kết quả.

s2 + 4
G( s) =
( s + 1)( s 2 + K )

2-7. Tính đáp ứng xung và đáp ứng nấc của hệ thống sau. Mô phỏng đồ thị đáp ứng của các hệ thống
sử dụng lệnh impulse() và step() trên Matlab để kiểm chứng kết quả tính toán.
4
a. G ( s ) =
( s + 1)( s + 3)

s +1
b. G ( s ) =
s( s + 2)

2-8. Vẽ biểu đồ Bode của các hệ thống sau. Xác định gần đúng độ dự trữ biên, độ dự trữ pha của hệ
thống từ biểu đồ đã vẽ. Vẽ biểu đồ Bode dùng Matlab để kiểm chứng kết quả.

(10s + 1)e −0.01s

a. G ( s ) =
s( s + 4) 2

100( s + 40)
b. G ( s ) =
(3s + 1)( s 2 + 8s + 25)

2-9. Cho các hệ thống vòng kín sau. Tính tần số cắt biên, tần số cắt pha, độ dự trữ biên, độ dự trữ pha
của hệ thống vòng hở dùng phương pháp giải tích, từ đó kết luận về tính ổn định của hệ thống vòng
kín. Mô phỏng đáp ứng nấc của các hệ thống dùng Matlab Simulink để kiểm chứng kết quả.
Gợi ý: giải 𝜔𝑐 từ phương trình |𝐺(𝑗𝜔𝑐 )| = 1; giải 𝜔−𝜋 từ phương trình ∠𝐺(𝑗𝜔−𝜋 ) = −180𝑜 ; tính
𝐺𝑀 = −𝐿(𝜔−𝜋 ); tính Φ𝑀 = 180𝑜 + 𝜑(𝜔𝑐 ).
400
a. G ( s ) =
( s + 1)( s + 9) 2
80e −0.01s
b. G ( s ) =
s( s + 30)

2-10. Cho hệ thống vòng kín sau. Tính độ dự trữ biên, độ dự trữ pha của hệ thống vòng hở dùng
phương pháp giải tích, từ đó kết luận về tính ổn định của hệ thống vòng kín. Mô phỏng đáp ứng nấc
của hệ thống dùng Matlab Simulink để kiểm chứng kết quả.

100e −0.02 s 1
G( s) = , H ( s) =
s( s + 2) 2
s+5

25/03/2022 Trần Hoàng Khôi Nguyên 2

Hướng dẫn thực hiện:
Sinh viên làm bài tập theo nhóm đã đăng ký, viết tay lời giải ra giấy A4 hoặc giấy tập, không đánh
máy, ghi rõ họ tên, MSSV và ký tên lên từng tờ bài làm (những tờ không có thông tin sẽ không được
chấm). Mỗi nhóm scan bài giải thành một file pdf duy nhất, đặt tên theo cú pháp “NhomX_BTY.pdf”,
cử 1 đại diện nộp bài lên e-learning trước hạn chót quy định. Bài nộp trễ sẽ bị trừ 1 điểm mỗi giờ.
Riêng yêu cầu mô phỏng Matlab, sinh viên có thể chép code, hình chụp file simulink và đồ thị kết
quả từ Matlab vào file bài nộp, không cần viết/vẽ ra giấy.
Chú ý: Mặc dù làm theo nhóm, mỗi sinh viên đều phải hiểu cách giải của tất cả các bài. Giảng viên
sẽ gọi ngẫu nhiên sinh viên giải thích bài làm của nhóm vào buổi hôm sau.
Sinh viên tự bổ sung các giải thiết đề bài nếu cần thiết. Trường hợp đề bài có sai sót, sinh viên phản
ánh với giảng viên qua email thknguyen@hcmut.edu.vn trước hạn chót nộp bài ít nhất 2 ngày để kịp
thời điều chỉnh.

25/03/2022 Trần Hoàng Khôi Nguyên 3